INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR CENTRAL TCNICO

NIVEL SUPERIOR









ESCUELA DE ELECTRNICA




DISEO Y CONTRUCCIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE
LNEA NEGRA AUTNOMO






PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE:




TECNLOGO





ELABORADO POR
CHRISTIAN ALBERTO JCOME TIPN


TUTOR:
ING. CARLOS ACUA




QUITO, MAYO 2009


EXTRACTO/ABSTRACT



Para el desarrollo del presente proyecto, fue necesario realizar una investigacin
muy detallada de aquellos componentes con los cuales, era posible construir el
robot seguidor de lnea negra, cada parte constitutiva del prototipo, presentaba
algunos caminos a la hora de determinar los componentes que la integraran.
En la parte inicial que corresponde al sistema sensorial, se estudi las
ventajas y desventajas de dispositivos fotoelctricos, llegando a determinar
como los ms idneos los sensores opto reflectivos.
La parte ms crucial del proyecto fue la etapa inteligente del robot, pues an
cuando es posible no utilizar un microcontrolador que la constituya, este se
hace muy necesario a la hora de mostrar datos en un LCD con fines
didcticos.
Los actuadores fueron los elementos de fcil determinacin tomando en
cuenta que los servomotores tienen la parte mecnica incluida, aadiendo
tambin que el control es menos complicado que los otros posibles
componentes de usar.

For the development of this project, it was necessary to make a very detailed
investigation of those components with which it was possible to build the black line
follower robot, each constituent part of the prototype presented some ways to
determine the components that comprise the.
In the initial part corresponding to the sensory system, we studied the
advantages and disadvantages of photoelectric devices, to determine the
most suitable reflective opto sensors.
The most crucial stage of the project was the intelligent robot, even when you
can not use a microcontroller that is, this is very necessary at the time of data
into a LCD display for educational purposes.
The actuators were easy determination of the elements taking into account
that the mechanical drive is included, adding that the control is less
complicated than the other components using.
III

CERTIFICACIN


Certifico que el presente trabajo fue realizado en su totalidad por el Sr. CHRISTIAN
ALBERTO J COME TIPN como requerimiento parcial a la obtencin del ttulo de
Tecnlogo



Fecha



REVISADO POR

ING. CARLOS ACUA MSC. LUIS CRUZ
IV


DEDICATORIA


A mis amados padres, Mara Beatriz Tipn y Luis Alberto J come () por
haberme dado la vida, mi madre con su incansable sacrificio por sacarme
adelante y darme ejemplo de constancia y lucha en los peores momentos e
inculcarme valores desde nio y mi padre por sus valiosos consejos, aunque
mucho tiempo no has estado a mi lado tus palabras hacen que vivas inmortal
en mi mente y mi corazn. Ambos siempre han sido y seguirn siendo mi
fuente de inspiracin en todo lo que me propongo conseguir. Los amo mucho.
V


AGRADECIMIENTOS

A Dios por cuidarme todo el tiempo, por darme la salud, sabidura y
entendimiento necesarios para asimilar todo lo aprendido en el transcurso de
mis estudios, con el todo es posible.

A mi to Rubn J come y a J os Luis Toapanta, quienes ms que mis
compaeros de trabajo han sido mis mejores amigos, por haberme repetido
todo el tiempo Ahora que entraste a la guerra aguanta soldado!! Un
capitn nunca abandona el barco. Sus palabras fueron de mucho aliento y
sus bromas muy oportunas en los momentos ms difciles.

A mis mejores amigos y compaeros de estudio: J orge Muoz, Nicols
Escobar, Freddy Guaranda y Edgar Pineda por todo su apoyo, sobretodo por
los incontables das de bromas y sonrisas a lo largo de nuestros estudios y
aceptarme como soy.



Christian Alberto Jcome Tipn
VI

INDICE DE CONTENIDOS
EXTRACTO/ABSTRACT ............................................................................................III
CERTIFICACIN ...................................................................................................... IV
DEDICATORIA ........................................................................................................... V
AGRADECIMIENTOS ............................................................................................... VI
INDICE DE CONTENIDOS ...................................................................................... VII
LISTADO DE TABLAS .............................................................................................. IX
LISTADO DE FIGURAS ............................................................................................. X
GLOSARIO TECNICO ............................................................................................ XIII
CAPITULO I ..............................................................................................................15
3.1. Planteamiento del problema ............................................................................. 15
3.2. Formulacin del problema ............................................................................... 15
3.3. Preguntas que se derivan de la investigacin. .................................................. 15
4.1. Importancia y actualidad. ................................................................................. 16
5.2. Trascendencia Social e Institucional ................................................................ 16
5.3. Factibilidad de Resolucin. .............................................................................. 16
5.1. Objetivo General .............................................................................................. 17
5.2. Objetivos Especficos....................................................................................... 17
CAPITULO II .............................................................................................................17
6.1. Antecedentes. ................................................................................................... 17
6.2. Fundamentacin Legal. .................................................................................... 17
6.3. Fundamentacin Terica .................................................................................. 20
GENERALIDADES ....................................................................................................20
6.3.1. Introduccin ..................................................................................................... 20
6.3.2. Revisin de conceptos previos ......................................................................... 20
6.3.2.4.1. Clasificacin de los robots ............................................................................... 24
6.3.2.4.1.1. Por su Arquitectura .......................................................................................... 24
6.3.2.4.1.2. Por su Generacin ............................................................................................ 24
6.3.2.4.1.3. Por su nivel de Inteligencia .............................................................................. 24
6.3.2.4.1.4. Por su nivel de Control .................................................................................... 25
6.3.2.4.1.5. Por su Lenguaje de Programacin ................................................................... 25
6.3.5. Revisin de robots Mviles ............................................................................. 25
6.3.2.7.1.2. Robots mviles de Investigacin ..................................................................... 25
6.3.2.7.1.3. Robots mviles Teledirigidos ......................................................................... 25
6.3.2.7.1.4. Robots mviles Autnomos ............................................................................ 26
6.3.2. Tipos de locomocin para Robots Mviles .................................................... 26
6.3.2.7.1.1. Locomocin por Ruedas .................................................................................. 27
VII

6.3.2.7.1.2. Locomocin por Cadena .................................................................................. 28
6.3.2.7.1.3. Locomocin por Patas...................................................................................... 28
6.3.3. Partes Constitutivas del robot .......................................................................... 30
6.3.2.7.1.1. El Cerebro del robot (Microcontrolador) ......................................................... 30
6.3.2.7.1.2. El sistema sensorial del robot .......................................................................... 37
6.3.2.7.1.2.1. Los sensores ............................................................................................. 37
6.3.2.7.1.3. Los Actuadores en el robot ............................................................................. 42
6.3.2.7.1.4. La fuente de alimentacin del robot ................................................................. 49
SEGUNDA PARTE....................................................................................................52
6.3.2. ENSAMBLAJ E DEL PROTOTIPO .......................................................52
6.3.1. SISTEMA MECNICO. ................................................................................. 52
6.3.2. SISTEMA ELECTRNICO ............................................................................ 58
6.3.3. DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL ..............................76

VIII

LISTADO DE TABLAS

Tabla 1 Colores de los terminales segn el fabricante [1] .......................................... 47
Tabla 2 Cdigos de sensores sobre la trayectoria recta ............................................... 67
Tabla 3 Cdigos de sensores sobre la trayectoria derecha ........................................... 67
Tabla 4 Cdigos de sensores sobre la trayectoria izquierda ......................................... 68
Tabla 5 Descripcin de pines de salida y entrada del PIC 16F876A ........................... 68
Tabla 6 Caractersticas de un servomotor Hitec HS-311 ............................................... 70

IX

LISTADO DE FIGURAS
Fig. 1 Tipos de entornos [2] ................................................................................................. 20
Fig. 2 Robot en la superficie de Marte un entorno extremo para la vida humana.[8] 21
Fig. 3 Robot teledirigido para desactivar explosivos [8] ................................................. 26
Fig. 4 Robot mvil de locomocin por ruedas [2] ........................................................... 27
Fig. 5 Robot mvil de locomocin por cadena [2] ............................................................ 28
Fig. 6 Robot mvil de locomocin por patas [2] ............................................................... 29
Fig. 7 Insecto robot de locomocin por patas [3] ............................................................ 29
Fig. 8 Proceso de programacin de un microcontrolador [4] ......................................... 31
Fig. 9 Bloques internos de un microprocesador [4] ....................................................... 32
Fig. 10 Figura comparativa de microcontrolador vs. microprocesador [4] .................. 33
Fig. 11 Organizacin de la memoria de Datos [6] ........................................................... 34
Fig.12 Organizacin de la Memoria de Programa ........................................................... 35
Fig. 13 Memoria de Programa y de Datos en el microcontrolador [6] ......................... 36
Fig. 14 Apariencia fsica de una LDR [1] ........................................................................... 39
Fig. 15 Tipos de fotodiodos [1] ............................................................................................ 40
Fig. 16 Tipos de encapsulados para fototransistores [1] ............................................... 41
Fig. 17 Algunos encapsulados de dispositivos opto reflectivos [1] ............................... 42
Fig. 18 Motores DC de diferente tamao y potencia [1] ................................................. 43
Fig. 19 Tipos de adaptaciones al eje de rotacin de un motor DC [1] ......................... 44
Fig. 20 Motor Paso a Paso [1] ........................................................................................... 44
Fig. 21 a) Estructura fsica interna. b) estructura elctrica interna de un motor PAP45
Fig. 22 estructura tpica interna de un servomotor [1] ..................................................... 46
Fig. 23 Despiece de un servomotor [1] .............................................................................. 46
Fig. 24 Circuito de control de un servomotor [12] ........................................................... 48
Fig. 25 El ancho del pulso controla el giro de un servomotor [1] ................................. 48
Fig. 26 Adaptacin de los servos a la plataforma ............................................................ 54
Fig. 27 Diseo de ruedas diferencial y ubicacin de la rueda loca ............................... 55
Fig. 28 Diseo de ruedas de triciclo [3] ............................................................................ 56
Fig. 29 Candados del sistema mvil para sensores ........................................................ 57
Fig. 30 Sistema mvil para los sensores QRD1114 ....................................................... 58
Fig. 31 Polarizacin de los elementos del sensor QRD1114 ......................................... 59
Fig. 32 Estado Lgico de los sensores de acuerdo a su ubicacin. ............................. 61
Fig. 33 Posicin de los sensores en trayectoria recta ..................................................... 62
X

Fig. 34 Posicin de los sensores de borde derecho en trayectoria derecha. ............. 63
Fig. 35 Posicin de los sensores de borde izquierdo en trayectoria derecha. ............ 63
Fig. 36 Posicin de los sensores del borde derecho con trayectoria izquierda .......... 64
Fig. 37 Posicin del borde izquierdo con trayectoria hacia la izquierda ...................... 64
Fig. 38 Diagrama de pines del PIC 16F876 [9] ................................................................ 65
Fig. 39 Apariencia de servomotor Hitec HS-311 .............................................................. 69
Fig. 40 Posicin del servo Hitec HS-311 segn el ancho del pulso ............................. 70
Fig. 41 Sistema Diferencial en desplazamiento Recto .................................................. 71
Fig. 42 Sistema Diferencial en desplazamiento hacia la derecha ................................. 73
Fig. 43 Sistema diferencial en desplazamiento hacia la izquierda ............................... 74
Fig. 44 Simulacin del circuito completo del robot en el programa Proteus ............. 75
Fig. 45 Diagrama de flujo del programa principal para el microcontrolador. ............... 76
Fig. 46Diagrama de flujo del programa para el borde derecho ..................................... 77
Fig. 47 Diagrama de flujo del programa para el borde izquierdo .................................. 78
XI

LISTADO DE ANEXOS

ANEXO 1 DATASHEET PIC 16F876A ......................................................................85
ANEXO 2 DATASHEET QRD1114 ...........................................................................87
ANEXO 3 SERVOMOTOR HITEC HS311 ................................................................89
ANEXO 4 CIRCUITO IMPRESO DE PLACA PRINCIPAL Y COLOCACIN DE LOS
COMPONENTES ......................................................................................................90
ANEXO 5 CIRCUITO IMPRESO DE DE SEGUNDA PLACA ....................................91

XII

GLOSARIO TECNICO
ENTORNO.- Medio en el cual se desplaza un robot, el entorno puede ser acutico,
terrestre, espacial, y areo Tomando en cuenta su grado de peligro para el ser
humano puede ser normal, controlado, extremo.

LOCOMOCIN.- Desplazamiento del robot dentro de un entorno, tomando en
cuenta que Loco =lugar y mocin =movimiento; su significado es moverse en el
lugar.

TELEDIRIGIDO.- Tele =distancia. Trmino utilizado para indicar que un robot es
controlado desde cierta distancia. Tambin se usa el termino teleoperado.

INTELLIGENTIA.- (Del latn), Significa la capacidad de entender o comprender. Esta
etimologa proviene de otro trmino (legere).

LEGERE.- Significa coger o escoger. De ah que intelligere comunique el
significado de reunir elementos, escoger entre ellos y formar ideas, comprender,
conocer.

IA.- Representa Inteligencia Artificial, constituye parte de la informtica dedicada al
estudio de la simulacin de inteligencia humana mediante programas. Suelen utilizar
tcnicas complejas similares al razonamiento humano.

AUTNOMO.- Caracterstica de tener autonoma, capacidad de tomar sus propias
decisiones sin la intervencin del ser humano.

.asm.- Extensin utilizada para ficheros en lenguaje ensamblador

.hex.- Extensin para archivos en cdigo hexadecimal

Pin.- Cada una de las patitas que salen del microcontrolador u otro circuito
integrado.

XIII

0L.- Cero Lgico, representa: 0 voltios, no, negacin

1L.-Uno Lgico, representa: 5 voltios, si, afirmacin.

CDIGO BINARIO.- Cdigo representado por la combinacin de 1Ls y 0Ls

NEMNICOs.- Caracteres alfanumricos de fcil entendimiento para el ser humano.
que representan en lenguaje ensamblador las instrucciones en ceros y unos que
interpreta el microcontrolador.

LENGUAJE ENSAMBLADOR.- Programa que contiene instrucciones escritas en
nemnicos, direcciones, comandos y comentarios.

LENGUAJE DE MQUINA.- Conjunto de instrucciones escritas en cdigo binario de
unos y ceros lgicos.

COMPILADOR.- Software capaz de traducir un archivo escrito en lenguaje
ensamblador a lenguaje de mquina.

PROGRAMADOR.- Individuo que elabora un programa. Tambin se utiliza este
trmino para nombrar al dispositivo hardware que se conecta a la PC para grabar el

FOTOSENSIBLE.- Dispositivo que es muy sensible a la luz.





XIV

CAPITULO I

1 TEMA DE LA INVESTIGACIN
DISEO Y CONTRUCCIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
NEGRA AUTNOMO
2 INTRODUCCIN
Siendo la Electrnica una de las carreras tcnicas, si no es la que ms avanza a pasos
agigantados es necesario acompaar la teora de la prctica para adquirir slidos
conocimientos que demanda la industria en el campo de la automatizacin. Esta es la
causa que me ha motivado a proponer como tema de tesis el desarrollo de un robot
seguidor de lneas autnomo, ya que su principio de funcionamiento tiene diversas
aplicaciones en la automatizacin de las industrias. Una vez terminado el proyecto, el
mismo pasar a ser parte del laboratorio de Robtica del Instituto Tecnolgico Central
Tcnico, y servir de apoyo en la parte prctica, para la enseanza de dicha materia y
mejor aprendizaje para los alumnos del sexto nivel.
3 EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACIN
3.1. Planteamiento del problema
Disear, desarrollar y construir un robot seguidor de lnea negra que sea autnomo y que
utilice servomotores para su desplazamiento, controlados por un microcontrolador PIC.
3.2. Formulacin del problema
Construir en el transcurso del semestre, un robot que tenga la caracterstica de reconocer
una lnea negra pintada sobre una base de color blanco por medio de sensores pticos
los cuales mediante el acondicionamiento adecuado enviarn sus datos a un
microcontrolador PIC que contiene un cdigo fuente capaz de realizar el control de dos
servomotores los cuales darn movimiento y traccin al robot para seguir la lnea negra.
3.3. Preguntas que se derivan de la investigacin.
Cules son los materiales necesarios para cumplir el proyecto?
Qu caractersticas deben tener cada uno de los dispositivos a usar?
Qu microcontrolador PIC se ajusta a la necesidad del proyecto?
15

Cules son los servomotores idneos para el movimiento y traccin necesarios del
robot?
Qu lenguaje de programacin utilizar para la programacin del microcontrolador?
Como realizar el acondicionamiento de la seal que entregan los sensores, para que el
microcontrolador acte sobre los servomotores.
Cual ser la relacin peso y potencia del robot?
Qu mecanismo utilizar para ensamblar el robot seguidor de lnea?
Cmo adaptar la parte mecnica de la etapa electrnica de control?
Una vez culminado el proyecto quines sern los beneficiados del mismo?
Qu beneficios brindar el robot seguidor de lneas, para el aporte a la educacin en la
materia de robtica?
4. JUSTIFICACIN.
4.1. Importancia y actualidad.
El proyecto de robot seguidor tiene un principio de funcionamiento que se utiliza en otras
aplicaciones dentro del campo industrial por ejemplo en automatizacin de ah la
importancia de adquirir los conocimientos necesarios para manipular los dispositivos que
este utiliza y ponerlos en prctica en el campo industrial.
Es importante para la escuela de Electrnica de nuestra institucin contar con un medio
didctico de apoyo para la enseanza y mejor aprendizaje de la materia de robtica.
5.2. Trascendencia Social e Institucional
El proyecto de robot seguidor de lnea ser de mucha utilidad en el Instituto Tecnolgico
Superior Central tcnico ya que constituir un equipo didctico que facilitar el
aprendizaje de la materia de Robtica.
5.3. Factibilidad de Resolucin.
Para el desarrollo del proyecto no ser complicado encontrar en el mercado los
componentes as como el software necesario para la elaboracin del cdigo fuente.
Actualmente contamos con tiendas electrnicas que importan este tipo de dispositivos y
desde el punto de vista econmico aunque no es una cantidad despreciable de dinero
tampoco es exorbitante.
Adems cuento con los recursos humanos tales como:
Tutora de Ing. Carlos Acua Profesor de la escuela de Electrnica del ITSCT
16

Asesora del Sr. Leonardo Mndez quien egresado de la Facultad de Ingeniera Elctrica
Electrnica de la Politcnica Salesiana.
Cuento con el conocimiento necesario para la realizacin del proyecto.
El proyecto culminado servir como apoyo en la prctica de la materia de robtica para
los alumnos del sexto nivel de la escuela de Electrnica del Instituto Tecnolgico Superior
Central Tcnico
5. OBJETIVOS
5.1. Objeti vo General
Crear un robot que sirva como equipo o material didctico y de apoyo para el laboratorio
de electrnica en la materia de Robtica y que facilitar su aprendizaje.
5.2. Objeti vos Especficos
Reforzar el conocimiento en la programacin de microcontroladores PIC de
Microchip.
Comprender el funcionamiento de servomotores para su correcta aplicacin.
Comprender el funcionamiento y aplicacin de los sensores pticos
Comprender el funcionamiento y control de los dispositivos que se utilizarn en el
robot ya que los mismos trabajan ejecutando diversas y diferentes aplicaciones en el
medio industrial como es la automatizacin. As estaremos preparados para las
exigencias en dicho medio.

CAPITULO II
6. MARCO TERICO.
6.1. Antecedentes.
No existen antecedentes, que en promociones anteriores se haya propuesto el tema del
robot seguidor de lnea autnomo para la Escuela de Electrnica del Instituto Tecnolgico
Superior Central Tcnico de la ciudad de Quito.
6.2. Fundamentacin Legal.
Art.4. El Trabajo de Graduacin constituye una investigacin, la cual es el estudio
sistematizado, en cuya elaboracin se aplicarn los conocimientos cientfico-tcnico,
terico-prctico y metodologa adquirida durante su formacin en el Nivel Tecnolgico,
17

adems el estudiante presentar el trabajo prctico de la propuesta de la investigacin, el
cual ser supervisado por el Director de Escuela y el Asesor designado.
Tiene la caracterstica de originalidad, ya sea por su aporte terico al conocimiento de la
especialidad como por la novedad del tema.
Art.5. Un mismo tema de Trabajo de Graduacin no podr ser realizado ms de una vez;
es responsabilidad del estudiante investigar y proponer temas para el Trabajo de
Graduacin o acogerse a los que proporcione la Escuela.
Art.6. El desarrollo del Trabajo de Graduacin, deber realizarse en forma individual salvo
el caso en que la complejidad, importancia y alcance del mismo justifique realizarlo en
forma conjunta, no ms de dos estudiantes, en cuyo caso ser la J unta de Escuela en
coordinacin con el Departamento de Proyectos, quien analice y apruebe el perfil del
Trabajo.
La elaboracin del Trabajo de Graduacin, se realizar en forma lgica y ordenada
conforme a los anexos respectivos:
a. Anexo A: formato para presentar perfil del Trabajo de Graduacin.
b. Anexo B gua para la presentacin del Trabajo de Graduacin.
Art.7. El Trabajo de Graduacin debe ser original y de exclusiva responsabilidad de su(s)
autor(es).
Art.8. Podrn presentar el perfil del Trabajo de Graduacin los estudiantes que estn
matriculados en el ltimo perodo acadmico de sus estudios.
Art.9. El estudiante deber entregar original y dos copias del perfil del Trabajo de
Graduacin en secretara del Nivel, adjuntando los siguientes documentos:
1. Solicitud dirigida al Director acadmico pidiendo la aprobacin del perfil del Trabajo
de Graduacin; Rcord acadmico certificado por la secretara del Nivel.
2. Certificado de matrcula en el periodo acadmico.
3. Certificado del pago de los derechos correspondientes.
Art.10. El Director Acadmico en coordinacin con el Departamento de Proyectos
establecern los mecanismos necesarios para verificar la autenticidad del tema, as como
el cumplimiento de los requisitos determinado en el artculo anterior; luego de lo cual
emitir el certificado correspondiente en un plazo no mayor a ocho das a partir de la
entrega de documentos.
Art.11. El Director del Departamento Acadmico remitir a la J unta de Escuela, quien con
la asesora de un profesional en Metodologa de la Investigacin, analizar el contenido
18

del Perfil de Trabajo de Graduacin y emitirn el informe aprobando o rechazando el
mismo, en 5 das laborables.
Art.12. La Secretara deber dar a conocer por escrito al interesado/s el resultado, dentro
de los cinco das laborables subsiguientes a la resolucin tomada.
Art.13. Se puede solicitar al Director de Escuela la modificacin del tema propuesto,
previo el informe del Director Acadmico.
Art.14. La J unta de Escuela ser la responsable de designar al Director del Trabajo de
Graduacin.
Art.15. El Director del Trabajo de Graduacin debe mantener reuniones de trabajo con el
(los) autor(es) por lo menos dos veces al mes, verificar la autenticidad de las citas o
consultas as como la originalidad del desarrollo, y remitir al Director del Departamento
Acadmico un reporte escrito mensual del desarrollo del Proyecto con el cronograma
aprobado por Direccin Acadmica y propuesto por el estudiante en el perfil.
Art.16. Si el tema fuere propuesto por una entidad pblica o privada y aceptada por la
respectiva J unta de Escuela, deber suscribirse un convenio dentro del marco legal
vigente entre dicha institucin y el I.T.S.C.T, a fin de determinar los trminos del auspicio
y financiamiento.
En este caso, se designar un director quien ser responsable de la ejecucin del
proyecto de acuerdo a lo establecido en los trminos del convenio.
En este caso, se designar un director quien ser responsable de la ejecucin del
proyecto de acuerdo a lo establecido en los trminos del convenio.
19


6.3. Fundamentacin Terica
PRIMERA PARTE:
GENERALIDADES

6.3.1. Introduccin

En esta primera parte se va ha realizar un estudio general de los temas relacionados con
dicho proyecto. Esto con el propsito de despejar algunas interrogantes que podran
surgir acerca de los robots, y orientarnos sobre que parte de la robtica vamos a
estudiar, tomando en cuenta que esta cubre un campo muy extenso. Tambin se ver de
modo general, el principio de funcionamiento, tipos y clasificacin de los diferentes
dispositivos electrnicos necesarios para la construccin del robot. As pues esta primera
parte, se podr determinar las caractersticas especficas de cada uno de los dispositivos
para poder adquirirlos
6.3.2. Revisin de conceptos previos
6.3.2.1. El Entorno
Est compuesto por el medio en el cual se desplazar el robot, los obstculos, el
ambiente y los actores intervinientes. Es importante tomar en cuenta el tipo de entorno
para definir los mecanismos que permitirn al robot movilizarse, y adems sumando la
tarea a realizar. El entorno se clasifica en cuatro tipos bsicos de acuerdo al medio
ambiente: acuticos, terrestres, areos y espaciales.[2]



Fig. 1 Tipos de entornos [2]
20

De acuerdo al tipo de entorno por el cual se desplaza el robot se define tambin, el tipo y
la cantidad de sensores como de actuadores, la potencia necesaria, la complejidad de los
algoritmos de toma de decisiones, etc. Otra clasificacin del entorno es tomando en
cuenta el grado de peligro, as tenemos: entornos extremos, normales y controlados.
6.3.2.1.1. Entornos Extremos
El ambiente en donde el robot debe operar es realmente hostil, no apto para la vida
humana y muy exigente con respecto a las caractersticas constructivas del robot. En esta
categora agrupamos los robots de exploracin submarina profunda, robots de
manipulacin y mantenimiento de centrales atmicas, etc. En el caso de robots semi
autnomos que necesitan de supervisin humana, podemos citar: los de exploracin de
alta atmsfera, sondas espaciales, robots de exploracin marciana.[2]



Fig. 2 Robot en la superficie de Marte un entorno extremo para la vida humana.[8]

21

6.3.2.1.2. Entornos Normales
Es el entorno natural en donde un ser humano realiza su actividad, no es perjudicial para
su salud, y las condiciones del entorno pueden variar sin previo aviso. Un ejemplo de esta
variacin es el clima y la luz ambiente que son consideradas como variable del entorno.
6.3.2.1.3. Entornos Controlados
Estn creados por el ser humano, se compone de un conjunto de variables bien definidas
como puede ser el terreno, el ambiente, los obstculos, etc. Estas se encuentran
acotadas dentro de valores conocidos, dejando solo de ser necesario un cierto margen
fuera de control (sin intervencin), esto es muy comn cuando se necesita un anlisis
prximo a la realidad. Como ejemplo tenemos el caso del ftbol de robots. En este
entorno ciertas caracterstica permanecen estables en el tiempo, mientras otras como los
contrincantes o el movimiento de la pelota quedan fueran de nuestro control.[2]
6.3.2.2. Locomocin
Desplazamiento de un organismo que puede arrastrarse si carece de extremidades,
nadar, saltar, correr, caminar, volar y planear. Todo depende del organismo y del hbitat
en donde se halle. Esta es una definicin general, pero si la referimos a la robtica es el
desplazamiento del robot dentro de un entorno, tomando en cuenta que Loco =lugar y
mocin =movimiento.[3]
6.3.2.3. Inteligencia
La palabra inteligencia procede del latn intelligentia, que significa la capacidad de
entender o comprender. Esta etimologa es poco veraz porque, en realidad, su origen se
viene de otro trmino latino, legere, que significa coger o escoger. De ah que
intelligere comunique el significado de reunir elementos, escoger entre ellos y formar
ideas, comprender, conocer. La inteligencia humana integra la percepcin, asociacin,
memoria, imaginacin o creatividad, razn y conciencia. Visto desde este punto de vista
existen argumentos que contradicen la inteligencia artificial. [3]

Las mquinas carecen de creatividad.

Las mquinas no disponen de conciencia.

Las mquinas no pueden alcanzar unos principios ticos con los que regir su
conducta.

22

6.3.2.3.1. Inteligencia Arti ficial (IA)
La inteligencia artificial representada como IA constituye parte de la informtica dedicada
al estudio de la simulacin de inteligencia mediante programas. Suelen utilizar tcnicas
complejas similares al razonamiento humano.
Frente a los razonamientos anteriores que contradicen la inteligencia artificial, los
especialistas de la robtica y la informtica afirman su legitimidad argumentando que:

El estado de conciencia y tica no son absolutamente imprescindibles para la
afirmacin de la inteligencia y, posiblemente, puedan conquistarse.
Respecto a la conciencia de las mquinas, su carencia no impide su funcionamiento
inteligente ni tampoco es la prueba que no se pueda alcanzar la autoconciencia ms
adelante. [3]
6.3.2.4. ROBOT
Es una mquina que integra componentes mecnicos, elctricos, electrnicos que le
permiten realizar un trabajo automticamente gracias al control de un sistema informtico
considerado como su parte inteligente (IA) ya que adems le da una percepcin de su
entorno y programacin.
Un robot no es una mquina automtica especializada, la cual realiza un trabajo
especfico sin necesidad de una percepcin de su entorno y que para cambiar de
actividad tiene que ser rediseada.
La principal diferencia entre una mquina automtica especializada y un robot es que este
ltimo posee autonoma y flexibilidad, lo cual le permite cambiar de actividad de acuerdo a
su entorno y sin necesidad de redisearlo.
En general, un robot, para ser considerado como tal, debera presentar algunas de las
siguientes propiedades:
No es natural, sino que ha sido creado artificialmente.
Tiene una percepcin de su entorno.
Puede manipular cosas de su entorno.
Tiene cierta inteligencia (IA) o habilidad para tomar decisiones basadas en el
entorno o en una secuencia pre programada automtica.
Es programable.
Puede moverse en uno o ms ejes de rotacin o traslacin.
Puede realizar movimientos coordinados.[2][3]

23

6.3.2.4.1. Clasificacin de los robots
Como ya se mencion anteriormente, el campo de la robtica es muy amplio, y por ende
existen varios tipos de robot, clasificados desde diferentes puntos de vista. No se tiene el
propsito de estudiar a fondo cada uno de ellos as que solo se ver brevemente dicha
clasificacin y se centrar nicamente en el tipo de robot al que pertenece el robot
seguidor de lnea negra autnomo. As pues se da inicio a la clasificacin.[2]
6.3.2.4.1.1. Por su Arquitectura
Androides
Mviles
De locomocin por patas
De locomocin por ruedas
De locomocin por cadenas
Zoomrficos
Mdicos
Industriales
Manipuladores
Manual
De secuencia fija
De secuencia variable
Robots de Repeticin y aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes
Micro-robots
6.3.2.4.1.2. Por su Generacin
Robots de 1 Generacin
Robots de 2 Generacin
Robots de 3 Generacin
Robots de 4 Generacin
Robots de 5 Generacin
6.3.2.4.1.3. Por su nivel de Inteligencia
Dispositivo de manejo manual
Robots de secuencia arreglada.
Robots de secuencia variable.
24

Robots regeneradores
Robots de control numrico
Robots inteligentes
6.3.2.4.1.4. Por su nivel de Control
Nivel de inteligencia artificial
Nivel de modo de
Niveles de servo sistemas
6.3.2.4.1.5. Por su Lenguaje de Programacin
Sistemas guiados
Sistemas de programacin de nivel-robot
Sistemas de programacin de nivel-tarea

Una vez revisada la clasificacin general de los robots, se puede determinar que el robot
seguidor de lnea negra autnomo pertenece al grupo de los robots mviles tomando en
cuenta su arquitectura, razn por la cual se realizar una revisin .de los mismos.
6.3.5. Revisin de robots Mviles
Los robots mviles cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus
sensores. Dentro de los robots de arquitectura mvil se tiene la siguiente clasificacin:[3]
6.3.2.7.1.2. Robots mviles de Investigacin
Son herramientas para el ensayo de algoritmos, tcnicas de inteligencia artificial, mtodos
de desplazamiento, tecnologa en comunicaciones, etc. En muchos casos sirven de base
para futuros robots con aplicaciones en el mundo real. [3]
6.3.2.7.1.3. Robots mviles Teledirigidos
Conocidos tambin como mviles teleoperados, se definen como aquellos que necesitan
la intervencin de un operador humano, ya sea en forma parcial o total. Etimolgicamente
Tele =distancia, razn por la cual teledirigido responde a la capacidad de ser operado o
dirigido a cierta distancia. Este tipo de robots se hacen necesarios en ambientes
peligrosos o de difcil acceso para el ser humano como por ejemplo en la desactivacin de
explosivos.[2]
25



Fig. 3 Robot teledirigido para desactivar explosivos [8]

6.3.2.7.1.4. Robots mviles Autnomos
No necesitan la intervencin del ser humano pues son capaces de tomar sus propias
decisiones. Esto es posible gracias a que si los seres humanos poseen sentidos que le
permiten tener una apreciacin del medio ambiente, los robots autnomos integran
sensores que le dan una percepcin y comprensin del entorno en que se encuentran. Su
autonoma la adquieren una vez que los sensores entregan la informacin necesaria a la
etapa de control y esta realiza la toma de decisiones de acuerdo a su programacin y
cambia el funcionamiento de los actuadores.
Para el caso del robot seguidor de lnea negra autnomo, los sensores son del tipo opto
reflectivos y su etapa de control la constituye el microcontrolador PIC16F876A
6.3.2. Tipos de locomocin para Robots Mviles
El desplazamiento de los robots mviles es posible gracias a su sistema de locomocin, el
mismo que puede ser de diferentes tipos tales como: [2][3]
Locomocin por Ruedas
Locomocin por Patas
26

Locomocin por Cadena

El sistema de locomocin de un robot mvil se determina de acuerdo al tipo de entorno
en el cual se desplazar.
6.3.2.7.1.1. Locomocin por Ruedas
Los robots dotados de ruedas son, los ms populares por varias razones prcticas. Estos
son ms sencillos y ms fciles de construir, la carga que pueden transportar es mayor,
relativamente. Tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar
ms complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma
carga til. A esto podemos aadir el que se pueden transformar vehculos de ruedas de
radio control para usarlos como bases de robots. [2][3]




Fig. 4 Robot mvil de locomocin por ruedas [2]

Desventaja
La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se
comportan bastante mal. Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un
obstculo que tenga una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin
27

es utilizar ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta
solucin, a veces, puede no ser prctica.
6.3.2.7.1.2. Locomocin por Cadena
Para robots que vayan a funcionar en un entorno natural las cadenas son una opcin muy
buena porque las cadenas permiten al robot superar obstculos relativamente mayores y
son menos susceptibles que las ruedas de sufrir daos por el entorno, como piedras o
arena. [2]



Fig. 5 Robot mvil de locomocin por cadena [2]


Desventaja
El principal inconveniente de las cadenas es su ineficacia, puesto que se produce
deslizamiento sobre el terreno al avanzar y al girar. Si la navegacin se basa en el
conocimiento del punto en que se encuentra el robot y el clculo de posiciones futuras sin
error, entonces las cadenas acumulan tal cantidad de error que hace inviable la
navegacin por este sistema. En mayor o menor medida cualquiera de los sistemas de
locomocin contemplados aqu adolece de este problema.[2][3]
6.3.2.7.1.3. Locomocin por Patas
Este tipo de robots poseen gran capacidad de poder superar con mayor facilidad que los
de locomocin por ruedas y cadenas, los problemas de los terrenos irregulares.
28















Fig. 6 Robot mvil de locomocin por patas [2]

En la figura 6 se muestra un robot de locomocin de seis patas el cual para dar un paso
un servo abre la pata alejndola del cuerpo para salvar si hay un obstculo, luego el otro
servo de la pareja gira para que la pata se mueva adelante. El primer servo, despus,
baja la pata hasta que sta toque el suelo, finalmente el segundo servo gira hacia atrs
empujando el cuerpo del robot adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite
al robot moverse adelante, atrs y girar.



Fig. 7 Insecto robot de locomocin por patas [3]
29


Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando slo parejas de servos.
Desventaja
La construccin de este tipo de robots es sumamente compleja lo que plantea numerosos
retos. Estos retos se originan principalmente en el gran nmero de grados de libertad que
requieren los sistemas con patas. Cada pata necesita como mnimo un par de motores lo
que produce un mayor coste, as como una mayor complejidad y menor fiabilidad. Es ms
los algoritmos de control se vuelven mucho ms complicados por el gran nmero de
movimientos a coordinar, los sistemas de patas son un rea de investigacin muy
activo.[3]
6.3.3. Partes Constitutivas del robot
En este subcaptulo se realizar un breve estudio de los posibles componentes que se
pueden utilizar para el ensamble del prototipo del proyecto. En el siguiente captulo se
ver cual de ellos han sido escogidos como los ms idneos para la construccin del
prototipo y se realizar un estudio ms detallado de los mismos y su aplicacin al robot
seguidor de lnea negra autnomo.

6.3.2.7.1.1. El Cerebro del robot (Microcontrolador)
Sin duda el microcontrolador es la parte de mayor importancia en el proyecto, ya que este
constituye el cerebro (Inteligencia Artificial) del robot seguidor de lnea negra, dndole as
la caracterstica de autnomo. Es importante no solo para el presente proyecto sino que
adems en una infinidad de aplicaciones tales como en: la Informtica industria
Automotriz (ahora conocida como Autotrnica), en la Robtica constituye la parte
inteligente encargada de realizar la toma de decisiones, Domtica, Electrnica de
Consumo, en el Control y Automatizacin Etc.
Su alta demanda se debe a la flexibilidad de funcionamiento, el cual se determina de
acuerdo a su programa interno y a las prestaciones que pueda brindar dependiendo de la
gama o familia a la que pertenezca de acuerdo a su fabricante.
Un microcontrolador que sale de fbrica no realiza funcin especfica alguna, es el
individuo al cual se lo conoce como programador quien mediante un software en su
computador crea un programa conocido como programa fuente, el cual contiene las
instrucciones representadas por caracteres llamados nemnicos de fcil entendimiento
30

para el ser humano (quien programa) pero que an no pueden ser interpretadas por el
microcontrolador y con la ayuda de otro software denominado Compilador y de un
dispositivo hardware (conectado al computador ) conocido tambin como programador se
traducen dichos nemnicos en ceros y unos lgicos (0L, 1L) dando origen a otro lenguaje
conocido como lenguaje de mquina (archivo con extensin .Hex ) que ya puede ser
interpretado por el microcontrolador y luego se transfieren desde el computador al
microcontrolador.


Fig. 8 Proceso de programacin de un microcontrolador [4]

Lo detallado anteriormente describe de modo rpido la forma de trabajar con los
microcontroladores, sin embargo a continuacin se realizar una revisin general de las
partes que conforman un microcontrolador.
6.3.2.7.1.1. El microprocesador
Conocido tambin como CPU (Unidad Central de Proceso) es un circuito integrado capaz
de realizar operaciones sobre datos en funcin de un programa fuente almacenada en
una memoria externa. Un microprocesador necesita de otros componentes tales como
memoria de programa, memoria de datos, dispositivos de entrada y salida E/S, buses de
datos, control y direccin para poder tomar datos del mundo exterior y procesarlos.[6]

Un microprocesador contiene los siguientes bloques internos:

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Fig. 9 Bloques internos de un microprocesador [4]


a) Unidad de Control.- Integra un decodificador de instrucciones para interpretar las
instrucciones propias del microprocesador (lenguaje de mquina), y as transmitir seales
que controlen los diferentes componentes del sistema y realizar las operaciones
necesarias para ejecutar las instrucciones.

b) Unidad Aritmtica Lgica (ALU).- Se encarga de las operaciones aritmticas (suma,
resta multiplicacin, divisin) y lgicas (AND, OR, NOR, etc.). La salida de la ALU suele
estar conectada a uno de los registros del microprocesador llamado acumulador o en
otros casos se lo llama tambin registro W (work =trabajo; registro de trabajo) con la
finalidad de almacenar el resultado de una operacin y para elaborar uno de los
operandos de la siguiente operacin.[10]

c) Registros.- Son celdas de memoria que almacenan informacin temporal especfica del
microprocesador, algunos de ellos son:

Acumulador o registro de trabajo
Registro de Instruccin
Contador de Programa
Registro de ndice.
Registro de Estado
Registro de Direcciones
Registro de Datos
Stack o pila.







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La diferencia entre un microprocesador y un microcontrolador est en que este
ltimo se puede comunicar con el mundo exterior ya que internamente contiene a un
microprocesador que constituye su etapa principal, una memoria de datos, memoria
de programa, puertos de entrada y salida E/S, buses de datos, control y direccin,
reloj.[10]



Fig. 10 Figura comparativa de microcontrolador vs. microprocesador [4]
A continuacin se ver las dems etapas ya mencionadas que integran un
microcontrolador.
6.3.2.7.1.1.1. La memoria de Datos. (RAM)
Es de tipo voltil, y se comunica con el microprocesador a travs del bus de datos,
bus de direcciones y el bus de control. El bus de datos sirve para transferir
informacin, el de direcciones para seleccionar la posicin o direccin de memoria a
33

la cual se va acceder y el bus de control indica que accin se va a realizar; lectura o
escritura sobre la memoria.
Organizacin de la memoria.- La memoria de datos se divide en dos reas
principales.

rea de Registros de Funciones Especiales (SFR=Special Function Register).-
Esta rea est constituida por una memoria EEPROM, cada registro de funcin
especial tiene un nombre concreto. La memoria de datos est constituida por
bloques de registros a los cuales se los denomina bancos de memoria (El
microcontrolador que se utilizar tiene 4 bancos).



Fig. 11 Organizacin de la memoria de Datos [6]

Las primeras posiciones de dichos bancos las ocupan los Registros de Funciones
especiales, y es uno de estos mediante el cual se puede ubicar en determinado
banco al momento de programar. Estos registros permiten realizar configuraciones
34

en el microprocesador el momento de la programacin, por ejemplo designar los
pines de un puerto como entradas o como salidas.


rea de Registros de Propsito General (GPR General Purpose Register).- Estos
registros no tienen nombres especficos, el programador es quien le da un nombre el
momento de la programacin, se ubican en una memoria de tipo RAM (voltil) que
se utilizan para guardar datos temporalmente, es decir la informacin se mantendr
solo y mientras se encuentre el circuito alimentado. Estn ubicados en la memoria,
en direcciones a continuacin de las de los registros de funciones especiales.
6.3.2.7.1.1.2. La memoria de Programa.(ROM)
La memoria de programa del microcontrolador es de tipo ROM es decir mantiene
grabada la informacin an cuando se deje de alimentar el circuito. Esta memoria es
la que almacena el programa con las instrucciones que le indican el
microprocesador lo que debe hacer inmediatamente de que el circuito es
alimentado.




Fig.12 Organizacin de la Memoria de Programa
35

En la memoria de programa es donde se encuentra el Contador de Programa que es
el que contiene la direccin de la siguiente instruccin a ejecutarse. Es importante
mencionar que existe una posicin en esta memoria que corresponde al vector de
Inicializacin (reset Vector); es decir es la direccin que se ejecuta despus de
haber reiniciado o alimentado el microcontrolador. Tambin se encuentra el vector
de interrupcin que es la direccin a la que salta cuando se ha producido una
interrupcin [10]

Una vez que se ha revisado individualmente la organizacin de las memorias de
Datos y de Programa, se muestra a continuacin en la Fig.13 la organizacin de
ambas en el interior de un microcontrolador.


Fig. 13 Memoria de Programa y de Datos en el microcontrolador [6]
36


6.3.2.7.1.2. El sistema sensorial del robot
Los robots son mquinas dotadas de inteligencia artificial, capaces de interactuar
con su entorno. En especial, si se trata de un robot mvil, este deber ser capaz de
realizar movimientos y acciones de acuerdo al medio ambiente fsico que lo rodea.
Para esto est provisto de sensores que le permiten tener conocimiento de su
entorno y de los objetos que en l se puedan encontrar.
Los sensores en los robots, son lo que en los seres humanos constituyen los
sentidos, as la informacin que estos entregan es tomada por la etapa de control
inteligente, para realizar la toma de decisiones y enviar las respectivas seales de
control a los actuadores
6.3.2.7.1.2.1. Los sensores
Los sensores son dispositivos capaces de percibir magnitudes fsicas o qumicas
llamadas variables, y transformarlas en una magnitud elctrica capaz de ser
cuantificada y tratada. Por lo general la seal que entrega un sensor es muy
pequea, razn por la cual debe ser adecuada mediante circuitos de
acondicionamiento para tratarla con mayor facilidad dentro de un proceso.[1]
Cabe mencionar que a diferencia del transductor, el sensor se encuentra siempre en
contacto con la variable a medir o controlar (es por eso que tambin se los
denomina captadores), mientras que el transductor convierte la seal de un tipo de
energa en otra y adems contiene al sensor.
6.3.2.7.1.2.2. Caractersticas de los sensores
Antes de elegir un sensor es necesario tomar en cuenta sus caractersticas como
son:
a) Rango de medida.- Es el dominio en la magnitud medida en el que puede
aplicarse el sensor.
b) Linealidad.- Llamada tambin correlacin lineal, caracterstica del sensor cuando
la entrada sobre la salida es lineal.
c) Velocidad de respuesta.- Capacidad del sensor de responder a los cambios de
la variable detectada en un tiempo mnimo. La velocidad ideal es cuando el
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sensor tiene una respuesta inmediata al cambio de la variable.
d) Repetitividad.- Es la variabilidad o error al repetir varias veces la misma medida.
e) Resolucin.- Es el cambio ms pequeo de la variable presente en la entrada,
que se puede detectar a la salida.
f) Sensibilidad.- Relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la variacin
de la magnitud de entrada. Un pequeo cambio en la entrada produce un
pequeo cambio a la salida.


Entrada
Salida
ad Sensibilid

=

g) Ruido.- Es el nivel de seal espuria (distorsin) en la salida, que no corresponde
a un cambio en la entrada.
h) Offset o desviacin de cero.- Valor de la variable a la salida cuando la variable
de entrada es nula. Cuando el rango de medida no llega a valores nulos de la
variable de entrada, se establece otro punto de referencia para definir el offset.

Es necesario que los sensores posean caractersticas ptimas de acuerdo a los
parmetros enunciados anteriormente, as estos sern fiables en su funcionamiento.
Una vez definidos los sensores, sus caractersticas e importancia se proceder a la
revisin nicamente de aquellos con los cuales es posible realizar el proyecto.
6.3.2.7.1.2.3. Sensores Fotosensibles
Los sensores fotosensibles son en general aquellos que basan su funcionamiento en
la incidencia de luz sobre ellos, as tenemos:

a) LDR (Light Dependent Resistor).- Que traducido al espaol significa resistor
dependiente de la luz, el LDR es un resistor que vara su resistencia elctrica interna
dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l.


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Fig. 14 Apariencia fsica de una LDR [1]
La resistencia elctrica interna del LDR disminuye cuando hay mayor incidencia de
luz y aumenta cuando la luz disminuye, esta propiedad es gracias a que sus celdas
estn fabricadas de un cristal semiconductor fotosensible.

Las celdas son muy sensibles a la luz infrarroja, luz visible y hasta la luz ultravioleta
pero su principal desventaja es su velocidad de respuesta ya que ocupa tiempos
diferentes frente a cambios de oscuro a claro que de claro a oscuro.

b) Fotodiodo.-Al igual que los diodos comunes est provisto de una juntura PN,
pero a diferencia de estos que dejan circular corriente en polarizacin directa, el
fotodiodo deja circular una corriente que va en sentido inverso una vez que la luz
incide sobre l. Esto quiere decir que a mayor incidencia de luz ,mayor corriente
inversa, y viceversa , es por esto que para su correcto funcionamiento siempre se lo
polariza inversamente

39



Fig. 15 Tipos de fotodiodos [1]

La sensibilidad al espectro de luz de un fotodiodo, est determinado por las
caractersticas del material semiconductor del cual est hecho, y del material
cristalino que lo cubre muchas veces en forma de lupa, as el silicio es sensible a la
luz visible que tiene con una longitud de onda de hasta 1.1 um, el germanio sensible
a la luz infrarroja de una longitud de onda de hasta aproximadamente 1.8 um.
En la construccin del semiconductor de los fotodiodos se usan materiales tales
como:

Material Longitud de onda
Silicio 190 1100nm
Germanio 800 1700nm
Indio, galio y 800 2600nm
Arsnico
Sulfuro de Plomo 1000 3500nm

c) Fototransistor.- Al igual que un transistor normal, el fototransistor tiene dos
junturas pero con la diferencia de que posee una ventana o todo su encapsulado es
transparente capaz de que la luz incida sobre las junturas del material
semiconductor.

40



Fig. 16 Tipos de encapsulados para fototransistores [1]

El crecimiento de la corriente de colector es directamente proporcional a la
incidencia de luz sobre el fototransistor, es decir a mayor luz mayor es la corriente
que circula y a menor luz, menor corriente. Por lo general los fototransistores son
construidos de tal manera que no poseen terminal de salida para la base ya que
esta trabaja mediante la luz que incide, pero a pesar de ello existen excepciones con
el fin de regular la corriente de colector mediante la aplicacin de luz y corriente a
la base, ambas al mismo tiempo. La polarizacin simultnea tiene por objetivo llevar
al transistor a trabajar bajo un cierto rango determinado, o tambin hacerlo ms
sensible.
A la corriente de base aplicada se la conoce como corriente de bas y al igual que en
un transistor normal, el fototransistor guarda la misma relacin entre la corriente de
colector y corriente de base ms conocida como factor de ganancia beta ( ) o hfe.
Entre sus ventajas est su gran velocidad de repuesta a las variaciones de luz y
adems debido a su factor de ganancia, las variaciones de corriente en el colector
son mucho ms grandes frente a las pequeas variaciones de luz sobre la base.

d) Sensores Opto reflecti vos.- Son sensores que acoplan en su encapsulado dos
dispositivos, un emisor de luz y otro fotosensible. Por lo general la luz emitida es
infrarroja (IR Radiacin Infrarroja) y el dispositivo utilizado es el LED infrarrojo. El
elemento receptor comnmente es un fotodiodo o un fototransistor, el cual permite el
flujo de corriente una vez que la luz infrarroja producida por el dispositivo emisor,
41

choca frente a un objeto o material reflectivo y regresa hacia la base del
fototransistor.



Fig. 17 Algunos encapsulados de dispositivos opto reflectivos [1]

Tambin se los utiliza para detectar cambios de color contrastante (blanco, negro)
como es el caso del robot seguidor de lnea negra. Los dispositivos opto reflectivos
se clasifican en dos tipos:
Opto reflectivos No modulados.
Opto reflectivos Modulados.
Los no modulados son aquellos que pueden detectar objetos a distancias muy
pequeas en el orden de los milmetros, el QRD1114 presente en la fig. 1.15 es uno
de ellos con un alcance de 6mm y otro como el TCRT5000 de 3mm.Su desventaja
es que pueden ser afectados por la luz ambiente.
Los reflectivos modulados no son afectados por la luz ambiental y tienen un alcance
que va desde los 2cm hasta los 80cm.No cabe duda que los sensores a utilizar para
el proyecto sern de tipo opto reflectivo, pues contiene ambos dispositivos (emisor y
detector de luz), adems frente a al LDR, el opto reflectivo presenta menor
inestabilidad a la luz ambiente.
6.3.2.7.1.3. Los Actuadores en el robot
Los actuadores son los componentes que el cerebro del robot controla en respuesta
a la informacin que toman los sensores del entorno en el que se desplaza, es decir
42

son los elementos finales de control dentro de los cuales en robtica dentro de los
ms importantes se tiene: motores, pinzas, electro vlvulas, etc.
En el presente proyecto se utilizarn como elementos finales nicamente a los
motores, motivo por el cual se realizar un repaso de los diferentes tipos que
existen.
Motores Los motores son mquinas elctricas capaces de transformar la energa
elctrica en movimiento, los motores son el medio ms comn y simple de generar
movimientos en el robot. Existen diferentes tipos de ellos que a continuacin se ver

6.3.2.7.1.3.1. Motores de Corriente Continua.- Tambin llamados de DC (Corriente
Directa) son los ms conocidos. Su funcionamiento es posible cuando se aplica
la tensin de alimentacin especificada entre sus bornes. Para conseguir que
gire en sentido inverso solo basta con invertir la polaridad.



Fig. 18 Motores DC de diferente tamao y potencia [1]

En comparacin a los motores de paso, los motores de corriente continua no
realizan giros a un determinado ngulo, su eje rota a su mxima velocidad y el
sentido depende de la polaridad, una vez que es alimentado.
Para reducir la velocidad es necesario adaptar engranes a su eje


43



Fig. 19 Tipos de adaptaciones al eje de rotacin de un motor DC [1]

Para el presente proyecto es claro que los motores de DC no seran los ms idneos
ya que tendramos que adaptar engranes para reducir y controlar su velocidad.

6.3.2.7.1.3.2. Motores Paso a Paso.- Conocidos tambin como Stepping motor o
PAP, su funcionamiento es diferente al del motor DC.



Fig. 20 Motor Paso a Paso [1]

Su eje es capaz de realizar un movimiento angular (el nmero de grados depende
de su construccin) cuando una de sus bobinas es alimentada, despus que realiza
el giro mantiene fijamente la posicin solo y mientras la bobina siga siendo
alimentada. Esto es posible gracias a la construccin del motor en si; el rotor
constituido por un imn permanente y el estator contiene un conjunto de bobinas, al
alimentar una de sus bobinas se crea un campo magntico de polaridad opuesta a la
polaridad del campo del rotor; esto provoca que el campo de la bobina atraiga al
campo del rotor (polos opuestos se atraen) generando as el movimiento.Por las
44

caractersticas que poseen, los motores PAP realizan movimientos precisos y
mantienen posiciones firmes lo que los hace muy tiles en la robtica.
a)

b)


Fig. 21 a) Estructura fsica interna. b) estructura elctrica interna de un motor PAP

Para que un motor PAP tenga un giro contnuo, es necesario alimentar de manera
secuencial cada una de sus bobinas, la alimentacin es por un tiempo muy corto en
el orden de los milisegundos (de 4 a10 ms.); es decir que para un giro contnuo se
provee de una serie de pulsos al motor.
45


6.3.2.7.1.3.3. Servomotor
Tambin Denominado servo, es un dispositivo que contiene un amplificador, motor,
piones de reduccin, un potencimetro de realimentacin y tres cables de colores :
rojo para aplicar voltaje de alimentacin, negro conectado a tierra y el tercer cable
tiene su color de acuerdo al fabricante , todo esto incorporado en un mismo
conjunto.



Fig. 22 estructura tpica interna de un servomotor [1]




Fig. 23 Despiece de un servomotor [1]
46

Tabla 1 Colores de los terminales segn el fabricante [1]

Fabricante Voltaje positivo Tierra Seal de control
Futaba Rojo Negro Blanco
Hitec Rojo Negro Amarillo
Dong Yang Rojo Negro Blanco
J R Rojo Marrn Naranja
Airtronics Rojo Negro Naranja
Fleet Rojo Negro Blanco
Krafr Rojo Negro Naranja
E-Sky Rojo Negro Blanco


El motor interno de un servomotor gira en un sentido y a alta velocidad pero
produciendo un bajo par, a travs de la caja de engranes (caja reductora) la
velocidad disminuye y se consigue una mayor torsin. El servomotor puede girar a
cualquier posicin dentro de un rango establecido por el fabricante que normalmente
es de hasta 180 (algunos alcanzan los 210). El punto de referencia o posicin
deseada del servo se indica a travs de la seal de control (por el cable de control),
mientras que la posicin real se toma mediante un potencimetro cuyo eje coincide
con el eje principal del servo logrando as que su valor hmico vare de acuerdo al
movimiento. Un circuito convierte los anchos del pulso en voltaje, (mayor ancho del
pulso, mayor voltaje y viceversa) y el valor del potencimetro tambin vara en otro
circuito el voltaje, es decir se tiene dos voltajes; uno que representa la posicin
deseada (Pulsos) y otro la posicin real (potencimetro). El amplificador de error
calcula el error de posicin del servo realizando una resta o diferencia entre ambos
voltajes, el resultado es un tercer voltaje que representa el error de la posicin y es
aplicado al motor para que corrija la posicin.

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Fig. 24 Circuito de control de un servomotor [12]


Mientras la seal codificada (pulsos) exista en la lnea de entrada (cable de control)
el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada
cambia, la posicin angular de los piones tambin cambia. Normalmente un pulso
de 1.5ms indica que el servo debe posicionarse a 90 a lo que se le conoce como
posicin central o neutral, si el tiempo es menor su posicin tender a 0 y si es
mayor a 180.

Fig. 25 El ancho del pulso controla el giro de un servomotor [1]
48

Si el error de posicin es grande, el circuito de control lo corregir a una velocidad
rpida y si el error es pequeo a una velocidad lenta. A esto se le conoce como
control proporcional.

6.3.2.7.1.4. La fuente de alimentacin del robot
En la construccin de un robot mvil, es importante determinar cual ser su fuente
de alimentacin, tomando en cuenta si este se desplazar a distancias cortas o
distancias muy largas. Si su entorno es muy pequeo es probable que su energa la
obtenga a travs de cables, pero si el entorno es demasiado grande y tiene que
recorrer distancias muy largas es necesario que su fuente de alimentacin sea
porttil.
Est claro que para el presente proyecto, la fuente de alimentacin ser porttil
siendo las pilas y bateras las nicas de este tipo.
6.3.2.7.1.4.1. Generadores elctricos Primarios o Pilas
Son dispositivos que almacenan energa elctrica de forma electroqumica y que la
devuelven una sola vez; es decir no son recargables, una vez que descarga su
energa queda inservible sin poder volver a utilizarse.
6.3.2.7.1.4.2. Generadores elctricos Secundarios o Bateras
Tienen varias denominaciones, batera elctrica, acumulador elctrico o
simplemente acumulador, son dispositivos que almacenan energa elctrica usando
procedimientos electroqumicos y que posteriormente la devuelve casi en su
totalidad, a diferencia de las pilas, su principal ventaja es que son recargables, es
decir una vez que se descarga se puede volver a cargar y ser utilizada nuevamente.
Su principal desventaja es el conocido efecto memoria.
Bateras de plomo y cido
Se caracterizan por es su bajo coste, para su mantenimiento necesitan estar en un
lugar fresco, y revisar la cantidad de electrolito peridicamente, adems, es
necesario su ventilacin por desprendimiento de gases. La tensin de cada rejilla o
celda es de 2V. Dentro de este tipo de batera podemos encontrarnos:
Bateras de plomo antimonio.
49

Bateras de plomo selenio
Bateras de plomo calcio.
Bateras de nquel y cadmio.
Este tipo de bateras presenta el inconveniente del precio. El electrolito que utilizan
es un alcalino. Tienen un bajo coeficiente de auto descarga, la carga ronda el 80%.
Las celdas tienen un voltaje de 1,2V. Tienen un buen rendimiento con temperaturas
extremas. La descarga que admiten est sobre el 90% de su capacidad nominal.
6.3.2.7.1.4.3. Efecto Memoria
El llamado efecto memoria se produce cuando la batera es cargada sin haber
esperado a que se descargue completamente. Tpicamente, si la batera es
recargada an conteniendo 30% de carga, pasar a conseguir usar apenas los
restantes 70% de capacidad. Si es recargada con 60%, la capacidad queda reducida
a 40%.

Causa del efecto memoria
En una batera de NiCd, los elementos activos, Nquel y Cadmio, existen en forma
de cristales. Cuando las bateras son recargadas antes de descargarlas
completamente , los cristales crecen y se acumulan en formaciones, haciendo que la
batera pierda gradualmente su capacidad. Rigurosamente no es el efecto de
memoria (que vuelve los cristales mayores), pero s el efecto de cristalizacin (que
produce acumulaciones de cristales) el verdadero problema de las bateras. En
estado de degradacin adelantados, las formaciones de cristales pueden hasta
romper el separador aislante provocando niveles altos de auto-descarga o un corto-
circuito.
6.3.2.7.1.5. EL SISTEMA DE VISUALIZACIN
Existen varios sistemas de visualizacin entre ellos : displays termoinicos, de tipo
cuarzo, y de LCD.
El primero de ellos tiene la capacidad de mostrar figuras adems de ser
alfanumrico, pero el inconveniente es que su control se hace ms complejo y
necesita un conversor para elevar el voltaje y poder alimentar a los filamentos que
producen electrones libres.. El de tipo cuarzo nicamente es alfanumrico y es el
ms sencillo de todos, para mostrar los caracteres utiliza una lmpara detrs del
cristal
50

El robot seguidor de lnea negra cuenta con un sistema de visualizacin LCD en el
se van mostrando los cdigos que en ese momento recibe del sistema sensorial.
Para esto se le ha dotado de un display LCD de 2 x 16 ya que es el ms factible
porque los microntroladores PIC traen por defaul su puerto B diseado para el
control de este tipo de display del cual se muestra a continuacin la conexin con el
microcontrolador.
PIN Descripcin
1 VSS
2 VDD
3 Ganancia retro iluminador
4 RS
5 R/W
6 EN
7 D0
8 D1
9 D2
10 D3
11 D4
12 D5
13 D6
14 D7

En modo a 4 bits solo usas desde D4 a D7, y constituye el bus de datos para la
construccin.
51

SEGUNDA PARTE
6.3.2. ENSAMBLAJE DEL PROTOTIPO
En esta parte se habla del proceso de ensamblaje del robot mvil, en su primera
parte se hablar del sistema mecnico y en una segunda del sistema electrnico.
En la parte mecnica se ver como utilizando la carrocera de un juguete, se
procede a armar la plataforma mvil del robot, primero haciendo el trucaje de los
servos, luego adaptndolos a la plataforma, posteriormente el sistema de calibracin
en el que se empotran los sensores, la ubicacin de la rueda loca, las tarjetas, y
bateras.
En la parte electrnica se ver las caractersticas de los dispositivos seleccionados
para ensamblar el robot, algunos clculos para su correcta polarizacin, el manejo y
control de los servos y sobretodo la parte principal constituida por el
microcontrolador PIC16F876A
6.3.1. SISTEMA MECNICO.
Para la construccin del proyecto se procedi a conseguir un juguete cuya
plataforma sea la ms adecuada para armar el robot, sobretodo que preste facilidad
para la adaptacin de los dos servos que posteriormente se sujetarn a las nuevas
ruedas y tambin del sistema mecnico que provee movimiento vertical y horizontal
al conjunto de sensores para ubicarlos con facilidad el momento de realizar las
pruebas hasta conseguir su posicin correcta. Se decidi cambiar las ruedas ya que
las originales en el juguete son de un dimetro reducido para lo que se pretende,
disminuyendo la velocidad del robot y adems son muy anchas lo cual presentara
inconvenientes como lentitud de giro en trayectorias curvas o vibracin de la
plataforma si se toma en cuenta. que para los giros, el robot contar con un sistema
de ruedas diferencial.

Se consigui tapas plsticas de mayor dimetro y contornos muy delgados para una
velocidad y giro rpido, con menor vibracin y sobretodo muy fciles de adaptar a
los servos mediante el accesorio en cruz que estos traen. Toda la parte interior del
juguete (asientos y volante) son desprendibles, dando espacio para ubicar la tarjeta
principal de circuito impreso en la que va el microcontrolador

52

6.3.2.1.1. Trucaje de los servos
En la parte anterior se revis en detalle el funcionamiento de los servomotores, se
mencion que estos son capaces de realizar giros generalmente hasta 180
pudiendo llegar hasta un mximo de 210 dependiendo del fabricante.
La razn de su limitacin en el giro se debe a que el pin final que forma parte de
la caja reductora y que constituye el eje del servo, posee un tope, el cual no le
permite avanzar ms all del ngulo especificado por el fabricante. Es por esta
razn que el potencimetro cuyo eje est sujeto al eje del pin final, no se rompe,
ya que nunca alcanza a dar un giro completo de 360. El trucaje del servomotor se
realiza en dos pasos; primero hay que desarmar cuidadosamente el servo y
desmontar los piones de la caja reductora, eso s tomando en cuenta la posicin de
cada uno de sus piones, para luego volverlos a ubicar correctamente, una vez que
se obtiene el pin final principal se procede a cortar su tope plstico as este se
convertir en un pin sin fin. El corte del tope se realiza con el fin de que el servo
realice giros completos de 360 en cualquier sentido.

El segundo paso consiste en retirar el potencimetro y desacoplar su eje del pin
final; esto se hace con dos propsitos, el primero que el potencimetro no se rompa
ahora que el pin puede girar hasta 360 y el segundo, que al estar desacoplado su
eje cursor mantenga una posicin fija (central) as su valor hmico no variar
entregando una nica medida al circuito amplificador de error. Normalmente el servo
cuenta con el espacio suficiente para ubicar el potencimetro en una posicin
diferente a la de fbrica.
6.3.2.1.2. Adaptacin de los servos a la plataforma
A pesar de que el juguete que se eligi para construir el robot, es el que mayor
facilidad presta de todos los que se pudo encontrar, fue necesario realizar cortes en
su estructura para la adaptacin de los servos.

53



Fig. 26 Adaptacin de los servos a la plataforma

6.3.2.1.3. Diseo de las Ruedas
Existen varios diseos para elegir cuando se quiere construir una plataforma mvil
sobre ruedas: diferencial, sincronizada, triciclo y de coche. Para el caso se utilizar
el de tipo diferencial.
6.3.2.2.1.1. Diseo de ruedas Diferencial
Tanto desde el punto de vista de la programacin como de la construccin, el diseo
diferencial es uno de los menos complicados sistemas de locomocin. El robot
puede ir recto, girar sobre s mismo y trazar curvas.
Un problema importante es cmo resolver el equilibrio del robot, hay que buscarle un
apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes como es el presente caso del robot,
esto se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo
triangular o romboidal. El diseo triangular puede no ser suficiente dependiendo de
la distribucin de pesos del robot, y el romboidal puede provocar inadaptacin al
terreno si ste es irregular lo que puede exigir alguna clase de suspensin.
Otra consideracin a tomar en cuenta es cmo conseguir que el robot se mueva
recto, para que el robot se mueva en lnea recta sus ruedas tienen que girar a la
misma velocidad. Cuando los servos encuentran diferentes resistencias al girar (una
rueda sobre moqueta y la otra sobre terrazo) las velocidades de los servos varan y
el robot girar incluso an cuando se le haya ajustado inicialmente para que vaya
54

recto. Esto quiere decir que la velocidad debe ser controlada dinmicamente, o sea,
debe existir un medio para monitorear y cambiar la velocidad del servomotor,
mientras el robot avanza. Para el presente caso del robot, no ser necesario, ya que
este se desplazar dentro de un entorno controlado, sus dos ruedas ms la rueda
loca se movern sobre una superficie de madera.
Precisamente bajo este concepto se lograr que el robot seguidor de lnea
autnomo siga por la trayectoria representada por la lnea negra pintada sobre una
base de madera blanca, pues los sensores pticos proveern la informacin
necesaria y una vez procesada por el microcontrolador se realizar la toma
decisiones para la detencin o habilitacin del giro individual de cada rueda.




Fig. 27 Diseo de ruedas diferencial y ubicacin de la rueda loca

A pesar de que, el robot seguidor de lnea negra utilizar el sistema de ruedas
diferencial, a continuacin se ver el funcionamiento de los otros dos tipos de
diseos existentes.
6.3.2.1.2. Diseo de ruedas sincronizado
En este diseo todas las ruedas (generalmente tres) son tanto de direccin como
motrices, las ruedas estn enclavadas de tal forma que siempre apuntan en la
misma direccin. Para cambiar de direccin el robot gira simultneamente todas sus
55

ruedas alrededor de un eje vertical, de modo que la direccin del robot cambia, pero
su chasis sigue apuntando en la misma direccin que tena. Si el robot tiene una
parte delantera (es asimtrico) presumiblemente donde se concentran sus sensores,
se tendr que arbitrar un procedimiento para que su cuerpo se oriente en la misma
direccin que sus ruedas. El diseo sincronizado supera muchas de las dificultades
que plantean el diseo diferencial, en triciclo y de coche, pero a costa de una mayor
complejidad mecnica.
6.3.2.1.3. Diseo de ruedas de triciclo y coche
El diseo de coche con sus cuatro ruedas con suspensin proporciona una buena
estabilidad, el diseo en triciclo tiene unas prestaciones similares con la ventaja de
ser mecnicamente ms simple ya que el coche necesita alguna unin entre las
ruedas direccionables.
En general en estos dos diseos las ruedas direccionables no son motrices, y no es
necesario controlar la velocidad de las ruedas para que el robot se mantenga recto.



Fig. 28 Diseo de ruedas de triciclo [3]

6.3.2.1.4. Adaptacin de los sensores
Para dotarle al robot de percepcin, su sistema sensorial cuenta con 4 opto
reflectivos QRD1114, los mismos que tienen un alcance de hasta 6mm para detectar
un objeto o un cambio de contrastes (entre negro y blanco). Fue muy importante
determinar el mecanismo sobre el cual estos iran ubicados, pues al momento de
56

realizar las pruebas es necesario que este facilite movimientos, tanto vertical como
horizontal, hasta lograr la posicin correcta de los sensores y se puedan ubicar fija y
permanentemente a la plataforma.
Para el fin mencionado, se utilizaron 2 candados metlicos que normalmente se
encuentran como accesorios de los motores de alarma para vehculos que levantan
los seguros de las puertas. Estos poseen dos perforaciones y una varilla que sirve
de eje, dicha varilla fue doblada en forma perpendicular ( L) y por cada uno de sus
extremos ingresa un candado, ahora el primer candado se mover verticalmente y el
otro en forma horizontal. La segunda perforacin del candado de movimiento vertical
servir para sujetarlo a una base metlica que est muy bien sujeta a la plataforma
del robot, mientras la segunda perforacin del candado de movimiento horizontal
ser la que sujete la placa que contiene los 4 sensores.



Fig. 29 Candados del sistema mvil para sensores


57



Fig. 30 Sistema mvil para los sensores QRD1114

6.3.2. SISTEMA ELECTRNICO
El sistema electrnico del robot est compuesto principalmente por el
microcontrolador PIC 16F876A, tambin la parte sensorial que constituyen los 4
QRD1114 y la circuitera para su correcta polarizacin, as como la alimentacin
para los servos, el control del sistema de visualizacin LCD y los pulsadores para el
aumento o disminucin de la velocidad del robot.
A pesar de que el microcontrolador constituye la parte ms principal del robot, a
continuacin se revisar primero los sensores que es desde donde nace la
informacin, luego el microcontrolador y finalmente los servomotores.

6.3.2.2.1. Sensores Opto reflectivos QRD1114
Para el presente proyecto se utilizaron este tipo de sensores, tomando en cuenta
que son capaces de detectar un objeto o tambin cambios de contraste hasta una
distancia de 6mm, lo cual es una ventaja frente a otros que trabajan a una distancia
mxima de 3mm.
Otra razn es que son fciles de encontrar en el mercado. A continuacin se ver
los clculos necesarios para su correcta polarizacin basados en los parmetros
especificados por su fabricante (ver anexo 2)
58

Polarizacin
Se proceder a realizar el clculo del valor de la resistencia necesaria, para que
circule una corriente de 20mA a travs del elemento emisor (LED infrarrojo),
tomando en cuenta que la fuente que se utilizar proporciona una tensin de
5.5VDC.

Si: Entonces:
V=5.5VDC
I= 20mA
=
=
270 275
02 . 0
5 . 5
R
A
V
R

I
V
R =

Como se puede apreciar el resultado tericamente dio un valor de resistencia de 275
ohm y como este valor no es normalizado se polarizar el diodo con una resistencia
de 270 ohm a de wattio.




Fig. 31 Polarizacin de los elementos del sensor QRD1114

La resistencia que polariza el fototransistor es conocida como resistencia de pull-
up y es necesaria para que exista seal en el colector. Dicha seal refleja el corte y
59

la saturacin del fototransistor cada vez que sobre su base incide la luz que emite el
diodo.
Funcionamiento
Una vez que el robot es encendido, inmediatamente circula una corriente de 20mA
por el diodo haciendo que este emita luz infrarroja a una longitud de onda de 940nm
y si en ese instante el sensor se encuentra fuera de la lnea, la luz choca sobre la
superficie blanca y regresa hacia la base del fototransistor logrando que circule una
corriente desde el colector hacia el emisor, es decir el transistor entrar en estado
de saturacin.
Para que esto se cumpla el sensor deber estar ubicado a una distancia no mayor a
6mm sobre la superficie blanca para que el efecto reflectivo se pueda dar. Con el
candado de movimiento vertical se debe buscar dentro del rango de los 6mm la
posicin idnea del sensor en la que la luz tenga la mayor intensidad posible luego
de chocar sobre la superficie blanca. Mientras la distancia entre el sensor y la
superficie blanca sea mayor, la luz que despus de chocar regresa a la base
perder proporcionalmente su intensidad, afectando la correcta saturacin del
fototransistor.

Cuando el fototransistor se satura la corriente de colector es mxima, esto hace que
el voltaje en el pin 1 del sensor sea 0v (0L).
Si por lo contrario, el sensor se ubica sobre la lnea negra, la luz infrarroja no se
reflejar y tampoco incidir sobre la base del fototransistor, esto quiere decir que no
existe circulacin de corriente de colector, y en el pin 1 del sensor habr 5.5VDC
(1L).

Cada sensor, a travs de su pin 1 se conecta individualmente a un pin del
microcontrolador, es decir el momento de la programacin se declaran cuatro pines
del PIC como entradas para recibir la informacin sobre la ubicacin de los cuatro
sensores.

60



Fig. 32 Estado Lgico de los sensores de acuerdo a su ubicacin.

Ahora se analizar el trabajo conjunto de los dos sensores del borde derecho (el
anlisis es similar para el borde izquierdo) y como el cerebro (microcontrolador)
interpreta la informacin que estos le entregan para luego enviar las seales de
control a los servos.

6.3.2.2.3.1. Trayectoria Recta
Si la trayectoria de la lnea es recta el robot deber seguirla con un movimiento
recto, para esto el cerebro controla que los servos giren ambos a la misma
velocidad. Mientras se desplaza el robot, el microcontrolador reconoce que la
trayectoria sigue siendo recta porque en un pin recibe 0L lo que le indica que el un
sensor est sobre la superficie blanca y por otro pin recibe 1L del sensor que se
encuentra sobre la lnea negra. Este caso es el mismo para cualquiera de los bordes

61



Fig. 33 Posicin de los sensores en trayectoria recta

6.3.2.2.3.2. Trayectoria hacia la derecha
Si el robot se desplaza en lnea recta y la trayectoria de la lnea cambia hacia la
derecha el sensor que estaba ubicado sobre la superficie blanca ahora ser el que
detecte el cambio de trayectoria, pues al ir la lnea hacia la derecha y al este
posicionarse ms adelante (aprox. 4mm ms que el otro) cambia en su pin1 de 0L a
1L porque deja de reflejarse la luz una vez que se termina la superficie blanca y
entra en la trayectoria negra, esto es para el caso para cuando se ha seleccionado
el borde derecho como muestra la figura siguiente.






62



Fig. 34 Posicin de los sensores de borde derecho en trayectoria derecha.

Para el caso de trayectoria derecha pero habiendo seleccionado el borde izquierdo
de la lnea, el sensor sobre la lnea ser el que indique el cambio de direccin una
vez que se encuentre fuera de la lnea, entregando 0L en ambos sensores como
muestra la figura.



Fig. 35 Posicin de los sensores de borde izquierdo en trayectoria derecha.

63

6.3.2.2.3.3. Trayectoria hacia la izquierda
Si el borde a seguir es el derecho y la trayectoria hacia la izquierda el sensor que
estaba ubicado sobre la lnea negra ahora ser el que detecte el cambio de
trayectoria, pues al ir la lnea hacia la izquierda y al este posicionarse sobre ella
llega un momento en que empieza a reflejar la luz y cambia en su pin1 de 1L a 0L
porque se sale de la lnea y se ubica sobre la superficie blanca entregando al
microcontrolador los estados de 0L, 0L tal como muestra la figura.



Fig. 36 Posicin de los sensores del borde derecho con trayectoria izquierda




Fig. 37 Posicin del borde izquierdo con trayectoria hacia la izquierda
64


Ahora es posible comprender que el microcontrolador toma decisiones que se basan
en los cdigos binarios de dos dgitos que recibe del par de servomotores que
corresponden al borde que ha sido seleccionado, ms adelante se ver como
despus de la toma de decisiones enva la seale correspondientes a cada
servomotor.
6.3.2.2.2. Microcontrolador PIC 16F876A
Como ya se ha venido mencionando el microcontrolador constituye el cerebro, es
decir la parte inteligente del robot, el cual toma la informacin binaria (en forma de
0Ls y 1Ls) de los dos sensores del borde y segn sea la combinacin de los estados
lgicos toma una decisin que corrige de manera individual el ancho de pulso de las
dos seales de control. Una vez que los servomotores reciben sus respectivas
seales, cada uno, cambia o mantiene el sentido de giro para seguir la trayectoria.
A continuacin se revisar las caractersticas ms relevantes del microcontrolador
PIC 16F876A para posteriormente conocer el estado de los registros especiales que
intervienen el momento de la programacin. VER ANEXO

1


Fig. 38 Diagrama de pines del PIC 16F876 [9]

Rango de Funcionamiento
Dentro de las caractersticas de funcionamiento del microcontrolador est su
velocidad de procesamiento de 200ns por ciclo de instruccin cuando la frecuencia
65

de reloj del cristal externo es de 20 MHz. Su alimentacin tiene un rango de 2.0
VDD a 5.5 VDD y la corriente que drena por pin es de hasta 25mA.
Adems tiene un bajo consumo:
<1.6 mA typical @ 5V, 4 MHz
20 mA typical @ 3V, 32 kHz
<1 mA typical standby current.
CPU
Cuenta con un CPU que le permite realizar todas las acciones programadas, tiene
un Ncleo RISC con arquitectura Harvard, bus de datos de 8 bits, repertorio de 35
instrucciones.
Memorias y Puertos de E/S
Para el manejo de perifricos y de acuerdo a la aplicacin en la que se los utilizar
se tiene diferentes tipos de PICs que cuentan con un determinado nmero de pines
programables como E/S digitales, cada una de las cuales tiene una corriente de
drenaje de 25mA. El PIC 16F876A cuenta con tres puertos de comunicacin A, B, C.
Un aspecto a tomar muy en cuenta es si el microcontrolador a utilizar tiene una
memoria con la suficiente capacidad para almacenar el programa creado para su
funcionamiento. A continuacin se muestra una tabla con las caractersticas de
puertos E/S y de memoria del PIC 16F876A
Toma de Decisiones
Para la toma de decisiones existen condiciones en la programacin y estas
constituyen las combinaciones binarias de dos dgitos, entregados por los dos
sensores de cada borde, en la parte anterior dedicada al sistema sensorial se
analiz como es que los sensores adoptan tales combinaciones dependiendo de su
ubicacin cambiante mientras el robot se desplaza sobre la trayectoria de la lnea
negra.
Ahora se puede entender claramente, que la inteligencia artificial (IA) del robot, no
es ms que la aplicacin y ejecucin de acciones diferentes de acuerdo al cdigo
que ingresa al microcontrolador, es decir el microcontrolador contiene en su
66

programa una determinada instruccin para un determinado cdigo que recibe de
los sensores.
En las siguientes tablas se muestran los cdigos que ingresan al microcontrolador
dependiendo de la trayectoria y el borde que el robot persigue.

Tabla 2 Cdigos de sensores sobre la trayectoria recta

TRAYECTORIA RECTA / LINEA NEGRA

BORDE

SENSOR DENTRO

SENSOR FUERA

DERECHO


1L


0L


IZQUIERDO

1L

0L



Tabla 3 Cdigos de sensores sobre la trayectoria derecha

TRAYECTORIA DERECHA / LINEA NEGRA

BORDE

SENSOR DENTRO

SENSOR FUERA

DERECHO


1L


1L


IZQUIERDO

0L

0L





67

Tabla 4 Cdigos de sensores sobre la trayectoria izquierda

TRAYECTORIA IZQUIERDA / LINEA NEGRA

BORDE

SENSOR DENTRO

SENSOR FUERA

DERECHO


0L


0L


IZQUIERDO

1L

1L


Una vez que el microcontrolador recibe los cdigos, interpreta la posicin del robot, y
enva hacia los servomotores una seal que, de acuerdo a la combinacin de 0Ls
y 1Ls
Variar su ancho de pulso (PWM) y este a su vez ser interpretado por el circuito
amplificador de error del servomotor para ejecutar el sentido de giro necesario. La
tabla que se presenta a continuacin, muestra la descripcin de pin es del
microcontrolador en el circuito.

Tabla 5 Descripcin de pines de salida y entrada del PIC 16F876A
N de PIN DESCRIPCIN ENTRADA AL PIC SALIDA DEL PIC
PIN 1 MCLR Reset
PIN 2 RA0 ------------------------------- LED indicador de giro hacia la derecha
PIN 3
RA1 ------------------------------- LED indicador de Bajar Velocidad
PIN 4
RA2 ------------------------------- LED indicador de Subir Velocidad
PIN 5
RA3 ------------------------------- LED indicador de giro hacia la izquierda
PIN 6
RA4 Pulsador bajar velocidad -------------------------------
PIN 7
RA5 Pulsador subir velocidad -------------------------------
PIN 8
VSS Alimentacin (GND) -------------------------------
PIN 9
OSC1 Cristal 20MHz -------------------------------
PIN 10
OSC2 Cristal 20MHz -------------------------------
PIN 11
RC0 ------------------------------- Salida de control para servo1
PIN 12
RC1 ------------------------------- Salida de control para servo2
PIN 13
RC2 Sensor fuera/B izquierdo -------------------------------
PIN 14
RC3 Switch selector de borde -------------------------------
PIN 15
RC4 Sensor dentro/B derecho -------------------------------
68

PIN 16
RC5 Sensor fuera/B derecho -------------------------------
PIN 17
RC6 Sensor dentro/B izquierdo -------------------------------
PIN 19
VSS Alimentacin (GND)
PIN 20
VDD Alimentacin (VDD) -------------------------------
PIN 23
RB2 ------------------------------- R/S a LCD
PIN 24
RB3 ------------------------------- Enable a LCD
PIN 25
RB4
-------------------------------
D4 a LCD
PIN 26
RB5
-------------------------------
D5 a LCD
PIN 27
RB6
-------------------------------
D6 a LCD
PIN 28
RB7
-------------------------------
D7 a LCD

6.3.2.2.3. Servomotores Hitec HS-311
Los servomotores en el robot constituyen el sistema de locomocin por ruedas de
tipo diferencial. Como se revis anteriormente, el sistema diferencial mantiene fijas
las ruedas y para realizar un giro cambia la velocidad o el sentido de giro de una
rueda con respecto a la otra.
Ms adelante se ver como el microcontrolador realiza el control de los servos
despus de interpretar la informacin que recibe de los sensores, para esto es
necesario hacer una revisin de su funcionamiento de acuerdo a su hoja de datos.



Fig. 39 Apariencia de servomotor Hitec HS-311

El Hitec HS -311 es un servo de tamao y potencia estndar, sus engranes son de
Nylon, y su rango de funcionamiento es de 4.8V a 6V. En la siguiente tabla se
muestra sus caractersticas de acuerdo al voltaje de polarizacin.
69



Tabla 6 Caractersticas de un servomotor Hitec HS-311

CARACTERSTICAS DEL SERVO HITEC HS-311
PARAMETROS ALIMENTACIN 4.8V ALIMENTACIN 6.0V
VELOCIDAD 0.19 SEG/ 60GRADOS 0.15 SEG/ 60 GRADOS
TORQUE 3.0 Kg./cm. 4.5 Kg. /cm.
PULSO REQUERIDO 3v a 5v mximo 3v a 5v mximo


Los servomotores a utilizar tienen la capacidad de realizar giros de hasta 180 y
adquirir una posicin neutral cuando la seal de control tiene un ancho de pulso de
s 1500 . La siguiente figura muestra su comportamiento .



Fig. 40 Posicin del servo Hitec HS-311 segn el ancho del pulso


En el captulo anterior se revis el principio de funcionamiento del servomotor y se
vio que su circuito amplificador de error interpreta la ubicacin real a travs del
potencimetro. En la parte del sistema mecnico del presente captulo se explic la
necesidad de trucar los servomotores, ahora que este proceso se realiz con cada
uno de los Hitec HS-311 es necesario determinar la posicin en la cual se dejar el
potencimetro libre del eje principal en cada uno de los servos. En el Hitec HS-311,
el potencimetro interno tiene una resistencia de K 5 , deduciendo as que antes
de ser trucado, este se encontraba con su terminal cursor a K 5 . 2 cuando se
encontraba en posicin neutral. Esta es la posicin en la cual se debern ubicar
70

cada uno de los potencimetros, es decir el circuito amplificador de error de cada
servo siempre recibir la misma medida del potencimetro ) 5 . 2 ( K ,y siempre
interpretar como si el servo estuviese ubicado en posicin neutral. Una vez que se
conocen los parmetros, caractersticas y condiciones internas para el
funcionamiento de los servos a utilizar en el proyecto, se proceder a ver su
comportamiento real de acuerdo a la seal de control enviada por el
microcontrolador despus que este recibe e interpreta los cdigos enviados por su
sistema sensorial.
6.3.2.2.3.1. Sistema Diferencial en desplazamiento Recto
Para que el robot provisto de un sistema de locomocin por ruedas de tipo
diferencial, se desplace con movimiento recto y hacia delante, es necesario que sus
dos ruedas (servos) giren en un solo sentido y a una misma velocidad.Sin importar
cual sea el borde a seguir de la lnea negra, los sensores envan al microcontrolador
un cdigo 1L y 0L cuando la trayectoria es recta, como se explic anteriormente. El
microcontrolador bajo dicha condicin, las seales correspondientes como muestra
la siguiente figura y el desplazamiento recto se cumplir.
.
Fig. 41 Sistema Diferencial en desplazamiento Recto

71

Segn la hoja de datos, el servo Hitec HS-311 necesita de un pulso con s 2400 de
ancho para buscar la posicin a un ngulo de 0, que para el caso del sistema
locomotor del robot, significa girar y moverse hacia delante. Mientras el cdigo (1L
,0L) si es el caso del borde derecho o (0L, 1L) si es el izquierdo se mantenga, el
servo puede dar giros continuos a 360, gracias a que si cabe el trmino este es
engaado por el potencimetro que enva una sola medida que no refleja el ngulo
real de giro al estar desacoplado del eje del servomotor, entonces el circuito
amplificador de error interpreta que an debe corregir la posicin enviando voltaje
constantemente dando origen a un giro continuo. Esto se cumple para ambos
servos, siempre y en cualquier desplazamiento ya sea recto, derecho o izquierdo
que necesite realizar el robot.
Las seales que de acuerdo a la programacin, enva el microcontrolador a los
servos para conseguir un movimiento recto hacia adelante, tienen un ancho de
pulso de s 2600 para el servo derecho y de s 600 para el izquierdo, vistos desde
arriba como se muestra en la figura anterior.
6.3.2.2.3.2. Sistema Diferencial en desplazamiento hacia la derecha
Cuando el robot gire hacia la derecha, y si el borde es el derecho, los sensores
respectivos enviarn el cdigo (1L, 1L) y para el caso del borde izquierdo (0L, 0L)
cualquiera que sea el borde elegido, visto desde arriba ser necesario que su rueda
derecha gire hacia atrs y su rueda izquierda hacia adelante.

Pero si se mira de frente a cada servo ambos realizan un giro anti horario y a la
misma velocidad.


Para que el giro hacia la derecha sea posible, el microcontrolador enviar a los
servomotores exactamente la misma seal con un ancho de pulso de s 600 .

72



Fig. 42 Sistema Diferencial en desplazamiento hacia la derecha


6.3.2.2.3.3. Sistema Diferencial en desplazamiento hacia la Izquierda

Cuando el robot gire hacia la izquierda, y si el borde es el derecho, los sensores
respectivos enviarn el cdigo (0L, 0L) y para el caso del borde izquierdo (1L, 1L)
hacia el microcontrolador, cualquiera que sea el borde elegido, visto desde arriba
ser necesario que su rueda derecha gire hacia adelante mientras su rueda
izquierda gira hacia atrs. Ahora vistos frontalmente, cada servo gira en sentido
horario

73



Fig. 43 Sistema diferencial en desplazamiento hacia la izquierda

Para que el giro hacia la izquierda sea posible, el microcontrolador enviar a los
servomotores la misma seal, con un ancho de pulso de s 2400 .

Hasta aqu se ha explicado paso a paso, como se posiciona cada uno de los opto
reflectivos QRD1114 sobre la superficie, para enviar los datos en cdigos de dos
dgitos binarios al microcontrolador, este los interpreta y en sus pines destinados a
cada servomotor enva las seales correspondiente para realizar los giros y el
desplazamiento necesarios.
En cada uno de los casos de desplazamiento, detallados anteriormente, el
microcontrolador al mismo tiempo que enva las seales a los servomotores,
74

tambin comunica al LCD a travs del bus de datos, los cdigos que est recibiendo
en ese instante para que sean mostrados en pantalla.
A continuacin se muestra el circuito completo de simulacin en Mdulo ISIS del
Programa Proteus.




Fig. 44 Simulacin del circuito completo del robot en el programa Proteus
75

TERCERA PARTE
6.3.3. DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL
En esta parte se presenta el diagrama de flujo del programa para el
microcontrolador.


































Fig. 45 Diagrama de flujo del programa principal para el microcontrolador.
DEFINICIN DE ETIQUETAS/ VARIABLES/ PUERTOS
LED/LED1/LED2/SA/SB/SER_UNO/SER_DOS/SEN_DER/SEN_IZQ/SEN_CEN
/SEN_CEN2/SELECTOR /VELOCIDAD/TEXT/TEX1/TEX2




INICIO
LED1 =1
INC X
LED1 =0
X=X
NO SI
VELOCIDAD
IF SA =1
LCD BORDE


LCD_BORDE

BORDE IZQUIERDO
IF
SELECTOR=1
BORDE DERECHO
LED2 =1
DEC X
LED2 =0
X=X
NO SI
VELOCIDAD
IF SB =1
76





































Fig. 46Diagrama de flujo del programa para el borde derecho
2 LCD
SCEN=1L SDER=1L

SER_UNO=1L (600US)
SER DOS=1L (600US)

SI
NO
IF SEN_CEN=1
IF SEN_DER=1
2 LCD
SCEN=0L SDER=0L

SER_UNO=1L (2400US)
SER DOS=1L (2400US)

2 LCD
SCEN=0L SDER=1L

SER_UNO=1L (600US)
SER DOS=1L (600US)

NO SI
SI
IF
SELECTOR=1
1 LCD =BORDE DERECHO
IF SEN_CEN =1 THEN
IF SEN_DER =0 THEN
NO
2 LCD
SCEN=1L SDER=0L

SER_UNO=1L (600US)
SER DOS=1L (2400US)

IF SEN_CEN=0
IF SEN_DER=1
SI
NO
BORDE IZQUIERDO
VELOCIDAD
77
































Fig. 47 Diagrama de flujo del programa para el borde izquierdo
VELOCIDAD
SI
IF
SELECTOR=1
BORDE DERECHO
NO
1 LCD=BORDE IZQUIERDO
2 LCD
SCEN2=0L SIZQ =1L

SER_UNO=1L (2400US)
SER DOS=1L (2400US)

NO SI
IF SEN_CEN2 =1 THEN
IF SEN_IZQ =0 THEN
2 LCD
SCEN2=1L SIZQ=0L

SER_UNO=1L (600US)
SER DOS=1L (2400US)

IF SEN_CEN2=0
IF SEN_ IZQ =1
SI
NO
2 LCD
SCEN2=1L SIZQ=1L

SER_UNO=1L (2400US)
SER DOS=1L (2400US)

SI
NO
IF SEN_CEN2=1
IF SEN_IZQ=1
2 LCD
SCEN2=0L SIZQ=0L

SER_UNO=1L (600US)
SER DOS=1L (600US)

78

6.4. FUNDAMENTACIN OPERATIVA
CAPTULO III
7. MARCO METODOLGICO
7.1. DISEO DE LA INVESTIGACIN
7.2. METODOLOGA:
7.2.1. MTODOS.
Cuantitativos: experimental
Para la realizacin del proyecto fue necesario recurrir al mtodo experimental ya que
de algunos de los los componentes que intervienieron en la construccin del
Proyecto no se conoca su principio de funcionamiento y as con la ayuda de sus
hojas de datos fue necesario ir experimentando su comportamiento de acuerdo a
los parmetros establecido para llegar a la funcionalidad deseada.
En el transcurso del proyecto al experimentar se vio la necesidad de cambiar uno de
ellos (PIC ) ya que segn se avanz con la investigacin se pudo determinar que el
que inicialmente se eligi pic16f870 no tena la capacidad necesaria para almacenar
el programa ya que se fue haciendo mejoras al proyecto y se vi la necesidad de ir
aumentando comandos en el programa principal lo que demand de ms memoria.

Mediante la experimentacin se logr cumplir los objetivos especficos propuestos y
adquirir ms conocimiento acerca de los microcontroladores y de los servomotores
as como de los sensores opto reflectivos.

Lgicos: Deductivo
Claramente se puede asumir que el mtodo deductivo se hizo necesario ya que una
vez que se conoci cual es el principio de funcionamiento de los componentes en
especial de aquellos de los cuales no se tena conocimiento , se pudo deducir bajo
que parmetros, sobretodo polarizacin y envo de seales los dispositivos
responderan al funcionamiento deseado.
El mtodo deductivo tiene nfasis en la fase de pruebas del proyecto pues es ah
donde segn el margen de error en el funcionamiento, se deduce que correcciones
hay que hacer para una operacin ptima del robot.


7.2.2. INSTRUMENTOS DE INVESTIGACIN
Internet
Libros. De robtica y mantenimiento Industrial
Multmetro Digital
79

Cautn
Pomada para soldar
Rollo de estao 60/40
Cortador
Peladora
Estilete
Desarmadores estrella
Programador de pics
80



8. CAPITULO IV
MARCO ADMINISTRATIVO
8.1. MARCO ADMINISTRATIVO
8.2. PRESUPUESTO DE OPERACIN
RUBRO ITEM CANTIDAD
PRECIO
UNITARIO
PRECIO
TOTAL
Computador 1 440 440
Servomotor 2 20 40
Resistores 11 0.3 .33
QRD1114 4 5 20
sw 2 .5 1
1 LCD LM016 1 6 6
Capacitor 2 .15 .30
Cristal 1 3 3
Baquelita 10x12 1 3 3
Acido percloruro 1 .5 .5
Hoja de transferencia 1 2 2
Ruedas 3 3 9
Base de aluminio 1 5 5
Programador de pic 1 30 30
PIC 16F876A 1 12 12
SUMA TOTAL 571 USD

8.3. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES



81



8.4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En esta ltima parte se detallan las conclusiones y recomendaciones obtenidas
durante la realizacin del proyecto las mismas que servirn de apoyo para quienes a
futuro decidan realizar proyectos similares o de mayor complejidad.

Es importante conocer el funcionamiento de todos aquellos componentes
electrnicos con los cuales es posible construir el robot seguidor de lnea negra .De
esta manera se puede determinar las ventajas y posibles inconvenientes que estos
podran presentar el momento de ensamblar el prototipo.

Los servomotores son los actuadores que prestan mayor facilidad para realizar el
proyecto, tomando en cuenta que si el sistema de locomocin fuera por motores
paso a paso el control se hace ms complejo pues estos necesitan ms de una
seal dependiendo del nmero de bobinas que posean teniendo que utilizar un
mayor nmero de pines del microcontrolador para su control. Los servomotores son
una gran ventaja si se toma en cuenta que el control es directo a travs de su
terminal de control sin la necesidad de una etapa de mando como para el caso de
los motores de paso en los que se utiliza transistores de tipo darlington. Si bien es
cierto que los motores de paso brindan una mayor traccin , tambin se puede tener
mayor traccin y velocidad, eligiendo servomotores de mayor voltaje de polarizacin.
.

Si la locomocin es por motores DC a pesar de ser de fcil polarizacin, al solo tener
que conectarlos a su voltaje DC e invertir la polaridad si se desea cambiar el sentido
de giro,la desventaja es que se necesita adaptar a su eje un conjunto de engranes
que reduzcan la velocidad. Frente a este inconveniente los servomotores cuentan ya
con un motor DC y su propia caja reductora de velocidad perfectamente acoplada.
adems de contar con varios accesorios para poder realizar adaptaciones a sus
ejes.
Es recomendable ubicar el servomotor en su posicin neutra mediante una seal
de 1500 us y luego realizar el trucaje cuidando de no mover el eje del
potencimetro para no tener inconvenientes en el control
82



9. CAPITULO V


9.1. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Robots Argentina "Motores", Actuadore, Sensores, Energa"
http://robots-argentina.com.ar/robots.htm
2007, 2009 Robots Argentina
Actualizado el 11 de Diciembre de 2008

[2] Robtica
http://www.educa.madrid.org/web/ies.alpajes.aranjuez/Web_robotica/index.h
tm
29 de abril de 2005

[3] Robtica, clasificacin y tipos de robots.
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica 2005


[4] MILAN Verle , "PIC Microcontrollers", Publisher: mikroElektronika; 1st
edition (2008)
http://www.mikroe.com/en/books/picmcubook/.
Copyright 19982009. mikroElektronika.


[5] NEBOJ SA Matic , "Programming PIC Microcontrollers in BASIC"
http://www.mikroe.com/en/books/picbasicbook/00.htm
Copyright 19982006. mikroElektronika.

[6] NEBOJ SA Matic, "PIC microcontrollers 3rd edition"
http://www.mikroe.com/en/books/picbook/picbook.htm
Copyright 19982003. mikroElektronika.

83

[6] ACUA, Carlos & PAREDES Edwin, Proyecto de tesis Diseo y
construccin de un robot mvil que pueda desplazarce dentro de un
laberinto
Septiembre de2006 Quito- Ecuador

[7] Daniel C. Martin "ionitron", Robtica y microcontroladores, Sensores, LCDs,
http://www.x-robotics.com/
Barcelona Espaa 2001-2008

[8] Locomocin en robots
http://campusvirtual.unex.es/cala/epistemowikia/index.php?title=Locomocion
%C3%B3n_en_robots#Introducci.C3.B3n
Epistemowikia - junio de 2007

[9] MICROCHIP Technology Inc., Datasheet PIC16F876A
Arizona- USA 2009

[10] Prensa Tcnica, Curso prctico de Electrnica Analgica/ Digital
Espaa, Copy right 22-02-2003

[11] Traductor de idiomas
http://traducegratis.com
[12] Enciclopedia WIKIPEDIA
www.wikipedia.com
84


9.2. ANEXOS
ANEXO 1 DATASHEET PIC 16F876A

85

86

ANEXO 2 DATASHEET QRD1114


87

88

ANEXO 3 SERVOMOTOR HITEC HS311









Detailed Specifications


Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage: 4.8-6.0 Volts
Operating Temperature Range: -20 to +60 Degree C
Operating Speed (4.8V): 0.19sec/60 at no load
Operating Speed (6.0V): 0.15sec/60 at no load
Stall Torque (4.8V): 42 oz/in (3.0 kg/cm)
Stall Torque (6.0V): 49 oz/in (4.5 kg/cm)
Current Drain (4.8V): 7.4mA/idle, 160mA no load operating
Current Drain (6.0V): 7.7mA/idle, 180mA no load operating
Dead Band Width: 5usec
Operating Angle: 45 one side pulse traveling 450usec
Direction: Multi-directional
Motor Type: Cored Metal Brush
Potentiometer Drive: 4 Slider/Direct Drive
Bearing Type: Top Resin Bushing
Gear Type: Nylon
360 Modifiable: Yes
Connector Wire Length: 11.81" (300mm)
Weight: 1.52oz (43g)

89

ANEXO 4 CIRCUITO IMPRESO DE PLACA PRINCIPAL Y COLOCACIN DE LOS
COMPONENTES

90

ANEXO 5 CIRCUITO IMPRESO DE DE SEGUNDA PLACA


91