TECNICAS DE COMPENSACIO N Y DISEN O R.

Automa tica
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TECNICAS DE DISEN

O Y COMPENSACION







Tecnicas para sistemas SISO invariantes en el tiempo
Basadas en el lugar de las raices y respuesta en frecuen-
cia





Especificaciones de funcionamiento


Exactitud o precisio n
Estabilidad relativa
Velocidad de respuesta




Diseno y compensacio n de sistemas


Disen o de la planta para que cumpla las especificacio-
nes de funcionamiento: estabilidad, tiempo de creci-
miento, etc.
Suponemos que la planta es fija y no se puede modificar.
Anadir elementos adicionales compensador.
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Compensacio n de ganancia


La forma mas sencilla de modificar el comportamiento
del sistema
Si con ajuste de ganancia no se logra las especificaciones
(algunas veces el aumentar la ganancia para mejorar el
comportamiento estacionario conlleva una pobre esta-
bilidad) es necesario introducir un bloque compensador.





Compensacio n en serie y paralelo


Compensacio n en serie ma s fa cil de realizar
Sin embargo necesita ma s energa


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Compensadores: Dispositivos fsicos (ele ctricos, neuma ticos,
meca nicos, etc. que se comportan segun una funcio n de
transferencia deseada.






Tipos de compensadores:


red de adelanto
red de atraso
red de atraso-adelanto
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Etapas de diseno en un sistema de
control







Planta real o sistema



Sistema fsico real
Entradas y salidas
Modelo fsico teo rico conocido

Modelado matema tico del sistema real



Leyes flisicas modelo matema tico
Simplificaciones, hipo tesis
Funcio n de transferencia o espacio de estado

Identificacio n del modelo



A partir de variables medibles y del comportamiento
previsto
Para metros reales de funcio n de transferencia, nor-
malmente lineal e invariante en el tiempo
Criterios de bondad

Ana lisis del comportamiento en lazo abierto
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Sen ales de prueba: impulso, escalo n, rampa, etc.
Comportamiento en frecuencia
Prediccio n del comportamiento en lazo cerrado


Estudio de los requerimientos exigidos


Aplicacio n de soluciones teo ricas: Ganancia, compen-
sador, otras


Experimentacio n. Puede ser necesarivo volver sobre pa-
sos anteriores


Optimizacio n
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Consideraciones preliminares



Efectos de la adicio n de polos y ceros




Anadir un polo:


Desplaza el lugar de las raices a la derecha
Disminuye la estabilidad relativa
Aumenta el tiempo de establecimiento


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Consideraciones preliminares






Anadir un cero:


Desplaza el lugar de las raices a la izquierda
Aumenta la estabilidad relativa
Disminuye el tiempo de establecimiento



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Dominio de la frecuencia







Se especifica de forma indirecta el funcionamiento de la
respuesta transitoria: margen de fase, margen de ganan-
cia, pico de resonancia, etc.


En el disen o de sistemas con ruidos de alta frecuencia, es
convenienteel me todo de respuesta en frecuencia.


El diagrama de Bode se modifica fa cilmente al incluir un
compensador.


La regio n de baja frecuencia indica el comportamiento
en re gimen estacionario.


El disen o es un compromiso entre estabilidad relativa y
exactitud en estado estacionario.
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Dominio de la frecuencia



Caractersticas de los tipos de compensacio n


Adelanto: Mejora la respuesta transitoria y modifica un
poco la exactitud en estado estacionario. Puede acen-
tuar los efectos del ruido a altas frecuencias.


Atraso: Mejora la precisio n a expensas de un aumento
del tiempo de la respuesta transitoria. Suprime los efec-
tos de los ruidos a altas frecuencias.


Atraso-adelanto: Comparte caractersticas de los dos ti-
pos pero aumenta la complejidad del sistema.
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Compensacio n en adelanto






1

1
1 1
1
2

2
2 2
1



Como la corriente de entrada al amplificador es desprecia-
ble
1 2










1 2



Como 0, se tiene





2 2 1 1
1 1 2 2
1

1
1
1 1
1

2
2 2
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El inversor de signo tiene la funcio n de transferencia de:






0 4

3



La ganancia del inversor es
4 3
luego





1
1

4 1
1 1
1 1
3 2
2 2



donde:



4 1

1 1 2 2
3 2




Este es un circuito de adelanto si
1 1 2 2
.
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1
1




Caractersticas de los compensadores
en adelanto



1
1

1
1
0 1




Tiene cero en 1 y polo en 1 . El cero esta
siempre a la derecha del polo en el plano complejo.




Del diagrama polar:





1
sen
2

2
1




Diagrama de bode de red de adelanto para 1 y 0 1
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es la media geome trica de las dos frecuencias de cruce:



log

1 1
log
2

1
log



Por tanto:

1

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Compensacio n en adelanto mediante
lugar de las raices







De las especificaciones de funcionamineto se determi-
nan la ubicacio n deseada de los polos dominantes de
lazo cerrado.
Ver si con el ajuste de la ganancia se logra los polos en
lazo cerrado deseados. Calcular la deficiencia angular
que se compensara con la red de adelanto.
Suponer el compensador




1
1

1
1
0 1


donde y se determinan a partir de la deficiencia an-
gular y se determina a partir del requisito de ganancia
de lazo abierto.
Determinar la ubicacio n del polo y cero del compensa-
dor. Interesa un valor de lo ma s grande posible.
Determinar la ganancia de lazo a partir de la condicio n
de magnitud. Verificar que se cumplen las especificacio-
nes de funcionamiento.
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Compensacio n en adelanto mediante
respuesta en frecuencia







Suponer el compensador en adelanto:


1
1

1
1
0 1


Se define :
Entonces:

1

1
La F.T. del sistema compensado es:

1
1

Determinar el valor de K que satisface el coeficiente de
error esta tico.
Trazar el diagrama de bode de y determinar el
margen de fase del sistema.
Determinar el
sistema.

a ngulo de fase necesario para agregar al
Determinar el factor de atenuacio n necesario . Deter-
minar la frecuencia en que la magnitud del sistema no
compensado es igual a 20 log 1 . Esta frecuencia
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que corresponde a 1 sera la nueva frecuen-
cia de cruce de ganancia, y el ma ximo desplazamiento
de fase se produce a esa frecuencia.
Determinar las frecuencias de cruce del compensador:
Cero en adelanto: 1
Polo en adelanto: 1
A partir del valor de calculado en el paso 1 y el de
calculado en el paso 4, calcular :







Verificar que el margen de fase es satisfactorio.
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Control Proporcional Derivativo: PD











Es una versio n simplificada del compensador en ade-
lanto.
Tiene una funcio n de transferencia:




1

donde el valor de se determina para satisfacer reque-
rimientos de estado estacionario.
Se elige la frecuencia de cruce 1 tal que el adelanto
de fase se produzca en la proximidad de la frecuencia
de cruce de ganancia.
Se produce un incremento continuado de la magnitud
indeseable pues amplifica los ruidos de alta frecuencia
(filtro paso altas).
La realizacio n fsica puede presentar serios problemas en
el caso de la red electro nica por el proceso de diferen-
ciacio n.
Este tipo de controlador al igual que la red de adelanto
mejora la respuesta transitoria (tiempo de crecimiento
pequen o y pequen o sobreimpulso).
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1




Compensador en Atraso




Misma configuracio n que el compensador en adelanto





0
1

1
1
1








Caractersticas


El compensador tienen un cero en 1 y un polo en
1 . El polo a la derecha del cero.
El compensador en atraso es esencialmente un filtro paso
bajas.


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Compensacio n en atraso mediante el
me todo del lugas de las raices







Trazar el lugar de las raices para el sistema no compen-
sado cuya funcio n de transferencia de lazo abierto es
G(s). Ubicar los polos dominantes de lazo cerrado en el
lugar de las raices.
Suponer que la F.T. del compensador en atraso es




1
1
1
1


Entonces la F.T. del sistema compensado es .
Calcular el coeficiente de error esta tico particular espe-
cificado en el problema.
Determianr la magnitud del aumento en el coeficiente
esta tico particular para satisfacer las especificaciones.
Determinar el polo y cero del compensador en atraso que
produce el aumento necesario en el coeficiente esta tico
sin alterar en forma notoria el lugar de las raices.
Trazar un nuevo lugar de las raices para el sistema com-
pensado. Ubicar lospolos dominantes de lazo cerrado en
el lugar de las raices. Si la contribucio n angular de la red
es pequen a el lugar de las raices sera muy similar.
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Ajustar la ganancia del compensador partiendo de la
condicio n de magnitud.
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Compensacio n en atraso por el me todo
de la respuesta en frecuencia







Suponiendo el compensador en atraso:


1
1

1
1
1


Se define
Entonces

1

1

La F.T. del sistema compensado es





donde
1

1 1
1 1
1
Determinar la ganancia para satisfacer los requeri-
mientos de la constante de error esta tica dada.
Si el sistema no compensado
1
no satis-
face las especificaciones en ma rgenes de fase y ganan-
cia, hallar el punto donde la F.T.L.A. es igual a -180 mas el
margen de fase requerido. Se an aden de 5 a 12 grados
para tener en cuenta el atraso de fase del compensa-
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dor. Elegir esta frecuencia como nueva frecuencia de
ganancia.
Se puede elgir la frecuencia de cruce 1 (corres-
pondiente al cero del compensador) una de cada por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Determinar la atenuacio n necesaria para bajar la curva
de magnitud a 0 db la nueva frecuencia de cruce de ga-
nancia. La atenuacio n es 20 log . La otra frecuencia
de cruce correspondiente al polo estara en 1 .
Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de
determiando en el paso 5 calcular la constante de




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Comentarios sobre compensacio n en
atraso







Los compensadores en atraso son filtros paso bajas. Per-
miten ganancia grande a bajas frecuencias y reduce la
ganancia a altas frecuecias de modo que mejora el mar-
gen de fase.
Se utiliza las caractersticas de atenuacio n de altas fre-
cuencias mas que la caractersticas de atraso de fase.
La ubicacio n exacta del polo y cero no son crticas, siem-
pre que esten cerca del origen y que la relacio n
sea igual al factor que multiplica al coeficiente de error
esta tico de velocidad.
La atenuacio n debida al compensador desplaza la fre-
cuencia de cruce de ganancia a un punto de menor
frecuencia donde el margen de fase sea aceptable.
Se reduce el ancho de banda y la respuesta es ma s lenta.
El compensador en atraso tiende a integrar la sen al de
entrada, actua como un controlador proporcional e in-
tegral y tiende a tornarse menos estable. Para evitar esta
caracteratica la constante de tiempo T debe ser superior
a la mayor constante de tiempo del sistema.
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Controlador Proporcional Integral: PI







Se caracteriza por la siguiente F.T.


1

1

Tiene un cero en 1 y un polo en s=0.
Tiene ganancia infinita a frecuencia cero lo que mejora
las caractersticas de error estacionario.
Aumenta el tipo del sistema y lo hace menos estable.
La velocidad de respuesta es ma s lenta porque se atenu an
las componentes de alta frecuencia
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1




Compensacio n en atraso adelanto







Necesario cuando se desea mejorar tanto la respuesta
estacionaria como la respuesta transitoria.
El atraso de fase y adelanto se producen a diferentes
bandas de frecuencias.
combina las ventajas de la compensacio n en adelanto
y atraso.



1 1
1 2
1 1



1 2