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AUTOMATICA

2008
Institut für Robotik
und Mechatronik

Institute of Robotics
and Mechatronics
Inhalt
Contents
Das DLR im Überblick . . . . . . . . . . . . . 4 Modelica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
DLR at a Glance Modelica

DLR-Institut für Robotik . . . . . . . . . . . 6 Raumfahrt als Anwendungsfeld . . . . 30


und Mechatronik der Service-Robotik
Institute of Robotics and Space Flight, a Field of
Mechatronics at the DLR Applications for Service Robotics

Mobiler humanoider . . . . . . . . . . . . . 8 ROKVISS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32


Oberkörper „JUSTIN“ ROKVISS
Mobile Humanoid “Justin“
Kleinsatelliten und . . . . . . . . . . . . . . 34
Chirurgierobotik . . . . . . . . . . . . . . . . 10 neue Zeilenkamera
Medical Robotics Compact Satellites
and New Line Cameras
Multimodale Telepräsenz . . . . . . . . . 12
Multimodal Telepresence Der DLR-Krabbler . . . . . . . . . . . . . . . 36
The DLR Crawler
Bild- und kraftgestütztes Fügen . . . . 14
Vision- and Force-Controlled Assembly ExoMars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
ExoMars
Sicherheit in der Mensch- . . . . . . . . . 16
Roboter-Interaktion SENSODRIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Safety in Human-Robot Interaction SENSODRIVE

Multisensorieller 3-D-Modellierer . . . 18 RoboDrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42


Multisensory 3D-Modeler RoboDrive

DLR-Hand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Das künstliche DLR-Herz . . . . . . . . . 44


DLR Hand The Artificial DLR Heart

Multisensorielle 5-Finger-Hand . . . . . 22 Fernüberwachung zu Hause . . . . . . . 46


Multi-Sensor Five-Fingered Hand Teleobservation at Home

Technologietransferprojekte . . . . . . 24 Octocopter „Falcon 8“ . . . . . . . . . . . 48


ModoS und IPS Octocopter “Falcon 8“
Technology Transfer Projects
ModoS and IPS Impressum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Imprint
Virtuelles Bayern . . . . . . . . . . . . . . . 26
Virtual Bavaria

2 3
Das DLR im Überblick
Das DLR ist das nationale Forschungs-
zentrum der Bundesrepublik Deutschland DLR at a Glance
für Luft- und Raumfahrt. Seine umfang-
reichen Forschungs- und Entwicklungs-
DLR is Germany’s national research cen-
arbeiten in Luftfahrt, Raumfahrt, Verkehr
ter for aeronautics and space. Its exten-
und Energie sind in nationale und inter-
sive research and development work in
nationale Kooperationen eingebunden.
Aeronautics, Space, Transportation and
Über die eigene Forschung hinaus ist das
Energy is integrated into national and
DLR als Raumfahrt-Agentur im Auftrag
international cooperative ventures. As
der Bundesregierung für die Planung und
Germany’s space agency, DLR has been
Umsetzung der deutschen Raumfahrt-
given responsibility for the forward
aktivitäten sowie für die internationale
planning and the implementation of the
Interessenswahrnehmung zuständig. Das
German space program by the German
DLR fungiert als Dachorganisation für
Federal Government as well as for the
den national größten Projektträger.
international representation of German
interests. Furthermore, Germany’s largest
In 28 Instituten und Einrichtungen an
project-management agency is also part
den dreizehn Standorten Köln (Sitz des
of the DLR.
Vorstandes), Berlin, Bonn, Braunschweig,
Bremen, Göttingen, Hamburg, Lampolds-
Approximately 5,600 people are em-
hausen, Neustrelitz, Oberpfaffenhofen,
ployed in DLR’s 28 institutes and facilities
Stuttgart, Trauen und Weilheim beschäf-
at thirteen locations in Germany: Koeln
tigt das DLR ca. 5.600 Mitarbeiterinnen
(headquarters), Berlin, Bonn, Braun-
und Mitarbeiter. Das DLR unterhält Büros
schweig, Bremen, Goettingen, Hamburg,
in Brüssel, Paris und Washington D.C.
Lampoldshausen, Neustrelitz, Oberpfaffen-
hofen, Stuttgart, Trauen, and Weilheim.
DLR also operates offices in Brussels,
Paris, and Washington D.C.

4 5
DLR-Institut für Robotik
und Mechatronik
Mechatronik ist die höchstmögliche Inte-
gration von Mechanik/Optik, Elektronik DLR Institute of Robotics
und Informatik bis hin zu „intelligenten
Mechanismen“ und Robotern, die mit and Mechatronics
ihrer Umwelt interagieren. Dement-
sprechend liegt die fachliche Basis des
Mechatronics is the highest possible
Oberpfaffenhofener DLR-Instituts für
integration of mechanics/optics, elec-
Robotik und Mechatronik im interdiszip-
tronics and computer science yielding
linären (virtuellen) Entwurf, der Optimie-
“intelligent mechanisms” and robots,
rung und realitätsnahen Simulation, aber
which interact with the environment.
natürlich auch der Realisierung komplexer
Accordingly the technical basis of DLR‘s
mechatronischer Systeme und Mensch-
institute of robotics and mechatronics
Maschine-Interfaces.
is in the interdisciplinary (virtual) design,
optimization and realistic simulation,
Das Institut gilt als eines der weltweit
but of course also in the realization of
führenden Einrichtungen in der ange-
complex mechatronic systems and man-
wandten Roboter-Forschung mit Schwer-
machine-interfaces.
punkt in der Raumfahrt und zahlreichen
Technologietransfer-Ergebnissen in der
The institute is said to be a worldwide
Industrie- und Service-Robotik, der Chi-
leading institution in applied robotics
rurgie und Prothetik. Es arbeitet darüber
research with focus on space robotics
hinaus intensiv an der Modellbildung,
and technology transfer into industrial
Simulation und Entwicklung mechatro-
and service robotics, surgery and pros-
nischer Komponenten für die Flugzeug-
thetics. In addition, the institute is active-
und Fahrzeugtechnik sowie im Berliner
ly involved in airplane design and flight
Institutsteil an der Entwicklung von Klein-
control as well as vehicle control and
satelliten. Dort werden auch die Arbei-
mechatronic design. In the Berlin sub-
ten des Instituts auf dem Gebiet der
division small satellites (e.g. BIRD) are
fotorealistischen 3-D-Weltmodellierung
developed as well as high performance
durch die Entwicklung innovativer, flug-
airborne stereoline cameras, which
zeuggetragener Kameratechnologien
support the institute’s efforts in the field
unterstützt.
of photorealistic 3D-world modeling.

Institut für Robotik und Mechatronik


Institute of Robotics and Mechatronics

Prof. Gerhard Hirzinger


Telephone + 49 (0) 8153 28-2401

DLR Oberpfaffenhofen
Münchener Straße 20
Germany, 82234 Wessling

www.robotic.dlr.de

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Mobiler humanoider
Oberkörper „JUSTIN“
Eine grundlegende Voraussetzung für
den zukünftigen Einsatz von Roboter- Mobile Humanoid “Justin“
systemen im Haushalt oder als Unter-
stützung von Astronauten im Weltraum
In the future humanoid robots are envi-
ist die Beherrschung von komplexen
sioned in household applications as well
Manipulationsaufgaben. Die internatio-
as in space environments. The capability
nale Robotikforschung beschäftigt sich
to perform complex manipulation tasks
daher zunehmend mit der Entwicklung
is a key issue. For its achievement the
von robusten Regelungsstrategien und
development of robust control strate-
intelligenten Handlungsplanungen für
gies and intelligent manipulation plan-
die beidhändige Manipulation.
ners for dual handed manipulation is
currently a matter of active research in
Der mobile Justin mit seinen beiden nach-
the robotics community.
giebig regelbaren Leichtbauroboterarmen
und den beiden Vier-Fingerhänden stellt
The mobile robotic system Justin with
für diese Forschungen eine ideale Ex-
its compliant controlled lightweight
perimentierplattform dar. Die neu ent-
arms and its two four-finger hands is
wickelte mobile Plattform ermöglicht
an ideal experimental platform for these
den weiträumigen, autonomen Betrieb
research issues. The newly developed
des Systems. Die ein- und ausfahrbaren
mobile platform allows the long-range
gefederten Räder sind speziell auf die
autonomous operation of the system.
Anforderungen des Oberkörpers ange-
The individually movable, spring-mounted
passt. PMD-Sensoren und Kameras er-
wheels match the special requirements
fassen die Roboterumgebung in 3-D und
of Justin’s upper body during manipula-
erlauben Justin so, selbstständig vorge-
tion tasks. PMD sensors and cameras
gebene Aufgaben zu erfüllen.
allow the 3D reconstruction of the robot’s
environment and therefore enable Justin
to perform given tasks autonomously.

Kontakt/Contact

Christoph Borst
Telephone + 49 (0) 8153 28-2426
E-mail christoph.borst@dlr.de

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Chirurgierobotik
mit Leichtbausystemen
Für den Einsatz in unterschiedlichen chi-
rurgischen Aufgabenstellungen hat das Medical Robotics
DLR den Leichtbauroboter MIRO entwi-
ckelt. Sein geringes Gewicht und die with Lightweight Systems
kompakten Abmessungen erleichtern die
Integration eines oder mehrerer Arme in
DLR has developed the lightweight robot
die eingeschränkten Platzverhältnisse in
MIRO for the application in various sur-
einem Operationssaal. Auf Grund seines
gical procedures. Its low weight and
Funktionsumfangs und seiner Leistungs-
compact dimensions simplify the inte-
daten eignet sich dieser Roboterarm
gration of one or more robot arms into
sowohl für die offene Chirurgie als auch
the operating room where space is
für minimal invasive Operationstechniken
sparse. MIRO’s features and performance
wie die endoskopische Herzchirurgie. Im
allow applications in open surgery as
Projekt MIROSURGE integriert das DLR
well as minimally invasive surgical pro-
drei MIRO-Roboter: Zwei tragen speziell
cedures like endoscopic heart surgery.
entwickelte Sensorzangen für beidhän-
DLR integrates three MIRO robots in the
dige Manipulation mit Kraftrückkopplung,
presented MIROSURGE project: two
der dritte ein Stereo-Endoskop für 3-D-
robots guide sensor-integrated, proprie-
Bildgebung.
tary forceps for bimanual manipulation
with force feedback, while a third one
controls a stereo endoscope for 3D-
Bild: MIRO, ein vielseitiger Roboter für
Vision.
chirurgische Applikationen

Photo: MIRO, a versatile robot arm for


surgical applications

Kontakt/Contact

Ulrich Hagn
Telephone + 49 (0) 8153 28-1075
E-mail ulrich.hagn@dlr.de

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Multimodale Telepräsenz in entfernten
und virtuellen Umgebungen
Der DLR-Leichtbauroboter eignet sich
auf Grund seiner hohen Dynamik, seiner
Multimodal Telepresence in
Arbeitsraumgröße und der extremen
Leichtbauweise besonders gut als hapti-
Remote and Virtual Environments
sches Eingabegerät. So ist er in der Lage,
dem Menschen realitätsnah Kräfte aus
The DLR lightweight robot is applicable
entfernten Umgebungen und virtuellen
as a haptic device within a multimodal
Welten darzustellen. Der gleichzeitige
human system interface. Due to its high
Einsatz von Stereovisualisierung, akusti-
dynamic performance, its workspace,
schem und bimanuellem haptischem
and its extreme lightweight design it is
Feedback ermöglicht es dem Bediener,
very suitable to feed back realistically
intuitiv in entfernten oder virtuellen
forces from a remote or virtual world.
Umgebungen zu arbeiten.
Through this interface the operator can
act intuitively in remote or virtual envi-
Ein typisches Anwendungsgebiet für die
ronments, while perceiving stereo-visu-
Telerobotik ist die Wartung von techni-
al, acoustic and bi-manual haptic feed-
schen Anlagen an schwer zugänglichen
back.
und/oder gefährlichen Orten (z. B. Welt-
raum oder kerntechnische Anlagen).
A typical application for telerobotic sys-
Diese Fernwartung wird exemplarisch
tems is the maintenance of technical
im Zusammenspiel mit dem mobilen
systems at hard-to-reach and/or danger-
Humanoiden JUSTIN gezeigt.
ous places (e.g. space or nuclear plants).
This remote maintenance is demonstrat-
Das Arbeiten in der virtuellen Welt wird
ed using the mobile humanoid JUSTIN.
anhand einer Einbaumontagesimulation
präsentiert. Durch den Einsatz der im-
Acting intuitively in virtual worlds is pre-
mersiven Mensch-System-
sented by an assembly verification simu-
Schnittstelle können Mon-
lation. Verifying the assembly process is
tagen in digitalen Modellen
essential, especially for designing com-
verifiziert werden, noch bevor
plex technical systems like cars or air-
erste Prototypen gebaut sind.
planes. An immersive multimodal human
Bei komplexen Systemen, wie
system interface allows the operator to
beispielsweise bei Automobi-
improve mountability and maintainabili-
len oder Flugzeugen, werden
ty by using digital prototypes instead
dadurch Entwicklungszyklen
of real ones, which shortens the time
stark verkürzt, Kosten redu-
required for development and saves
ziert und die Wart- und
money.
Montierbarkeit verbessert.
Kontakt/Contact

Carsten Preusche
Telephone + 49 (0) 8153 28-3036
E-mail carsten.preusche@dlr.de

12 13
Bild- und
kraftgestütztes Fügen
Automatisierte Fügeprozesse erfordern
gewöhnlich eine hohe Präzision bei der Vision- and Force-
Teilezuführung und eine gute Positionier-
genauigkeit der Roboter. Der DLR-Leicht- Controlled Assembly
bauroboter erlaubt eine völlig neue
Herangehensweise für anspruchsvolle
Automated assembly processes tradition-
Aufgaben in der industriellen Fertigung.
ally rely on a high level of accuracy in
Jedes Gelenk ist zusätzlich zu den Posi-
the feeding of parts and the robot posi-
tionssensoren mit Momentensensoren
tioning. The DLR lightweight robot pro-
ausgestattet und erlaubt somit einen
vides a fundamentally new solution to
positions-, geschwindigkeits- und kraft-
the advanced part assembly in industrial
geregelten Betrieb. Dadurch kann nach-
manufacturing. All robot joints are
giebiges Verhalten, d. h. der Zusammen-
equipped with not only motor position
hang zwischen Positionsabweichung
sensing but also with joint torque sen-
und externer Kraft, für jeden Abschnitt
sors, thus allowing position, velocity
der Trajektorie beliebig definiert werden.
and torque control. Compliant behavior
can be arbitrarily defined, i.e., a relation
Durch Kombination dieser Nachgiebigkeit
between the position deviation and
mit einem Bildverarbeitungssystem und
external force can be given for every
einer optimierten Fügeplanung können
section of the trajectory.
Montageaufgaben effizient gelöst wer-
den. Die Bildverarbeitung erkennt die
A combination of these compliance prop-
Objekte und bewegt den Roboter zu
erties with an image processing system
einer vordefinierten relativen Position,
and an optimal assembly trajectory
während die Gelenk-Momentensensoren
planning is used to solve an assembly
lokale Informationen über den Kontakt
task. The vision system identifies the
liefern. Robuste Fügetrajektorien wer-
objects and controls the robot motion
den offline anhand der Geometrie der
to predefined relative positions, whereas
zusammenzufügenden Teile erstellt. Die
the joint torque sensors provide local
Planung optimiert dabei die Trajektorien
feedback about the parts in contact.
und Nachgiebigkeitsparameter so, dass
Robust assembly trajectories are gener-
die Robustheit des Fügeprozesses maxi-
ated offline based on the geometry of
miert wird.
the parts involved. The planning opti-
mizes trajectories as well as compliance
parameters in order to maximize the
robustness of the insertion.

Kontakt/Contact

Andreas Stemmer
Telephone + 49 (0) 8153 28-3821
E-mail andreas.stemmer@dlr.de

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Sicherheit in der Mensch-
Roboter-Interaktion
Das DLR befasst sich im Rahmen mehre-
rer EU-Projekte (SME, PHRIENDS) mit Safety in Human-Robot
dem Thema „Sicherheit in der Mensch-
Roboter-Interaktion“. Interaction
Szenario: Der neue, mit feinfühliger
The DLR is highly committed in the
Drehmomentensensorik ausgestattete
evaluation of “Safety in Human-Robot
KUKA-Leichtbauroboter ist das direkte
Interaction” within several European
Resultat eines engen Technologietrans-
projects (SME, PHRIENDS).
fers des DLR-Leichtbauroboters III zum
Roboterhersteller KUKA Roboter GmbH.
Scenario: The new KUKA Lightweight
Um unser Gesamtkonzept im Hinblick
robot is the result of a technology trans-
auf direkte Mensch-Roboter-Interaktion
fer from the DLR to the robot manu-
vorzustellen, wurde ein Co-Worker
facturer KUKA Roboter GmbH. In order
Szenario entwickelt und untersucht.
to present our overall concept for “Safety
Crashtests: Mit Hilfe von standardisier-
in Human-Robot Interaction”, a Co-
ten Crashtests wollen wir eine Basis für
Worker scenario was developed and
die Klassifikation, Standardisierung und
evaluated.
Evaluierung von Verletzungsrisiken in der
Crash Tests: Based on standardized
Mensch-Roboter-Interaktion erarbeiten.
crash tests we developed a foundation
Kollisionsdetektion und -reaktion: Der
for classification, standardization, and
Leichtbauroboter ist mit einer schnellen
evaluation of injuries in human-robot
und zuverlässigen Kollisionsdetektion
interaction.
und -reaktion ausgestattet, mit der er
Collision Detection and Reaction: The
sogar in der Lage ist, Verletzungen durch
integrated position and torque sensors
scharfe Werkzeuge zu verhindern.
of the robot allow fast and sensitive
„Sicherheit fühlen“: Benutzerinteraktion
collision detection and reaction.
ist ein integraler Bestandteil dieses Ex-
“Feel the safety”: User interaction is
ponats, das dem Besucher die Möglich-
an integral part of this exhibit, giving
keit gibt, zu erfahren wie der Roboter
the visitor a hands-on experience of the
Kollisionen erkennt und adäquat auf
collision detection and reaction mecha-
diese reagiert.
nisms.
Bild: Standardisierte Crash-
Photo: Standardized crash tests for the
tests für die Evaluierung von
evaluation of “Safety in Human-Robot
„Sicherheit in der Mensch-
Interaction”.
Roboter-Interaktion”.

Kontakt/Contact

Sami Haddadin
Telephone + 49 (0) 8153 28-1047
E-mail sami.haddadin@dlr.de

Dr. Alin Albu-Schäffer


Telephone + 49 (0) 8153 28-3689
E-mail alin.albu-schaeffer@dlr.de

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Multisensorieller
3-D-Modellierer
Der 3-D-Modellierer ist ein universell ein-
setzbares Sensorsystem für Vermessungs- Multisensory
und Erkennungsaufgaben mittels Stereo-
sensorik, Laserlichtschnitt und Laser- 3D-Modeler
scanner. Das modulare Mechanik- und
Elektronikkonzept ermöglicht die Anbin-
The 3D-Modeler is a multiple-use sensor
dung an Robotersysteme sowie einen
system for measurement and recogni-
handgeführten Einsatz. Ohne Roboter
tion tasks using stereo vision, light stripe
erfolgt die Lagebestimmung über das
profiling, and laser-range scanning. The
integrierte Stereokamerasystem, dessen
modular concept for electronics and
eine Kamera auch zur Lichtschnittmes-
mechanics allows for robotic and manual
sung herangezogen wird. Dadurch wird
use. The position estimation without a
nicht nur das System robuster, da Lage-
robot is performed by the stereo system;
und Messfehler korrelieren; der Sensor
its camera is also used for the laser-stripe
wird zudem unabhängig von externen
sensor. Consequently, the system is more
Referenzsystemen, wie z. B. optischem
robust due to correlating pose and range
Tracking, da alle notwendigen Sensoren
error. Furthermore, the sensor can be
direkt im System integriert sind. Ein
used independently of external pose
Inertialsystem komplettiert die Sensor-
sensors, e.g. optical tracking, as all requir-
ausstattung. Die modulare Software-
ed sensors are integrated. An inertial
suite ermöglicht schritthaltendes
measurement unit completes the system.
Modellieren mit visuellem Feedback,
The modular software suite allows for
Objekterkennung und Objektregistrie-
streaming modelling with visual feed-
rung. Demonstriert werden zwei Anwen-
back, object recognition, and object
dungen: Zum einen eine frei geführte
registration. Two applications are de-
Vermessungsapplikation ohne externe
monstrated: First, a manually guided
Lagereferenzen, zum anderen eine Ob-
measurement application without ex-
jekterkennungs- und Fügeapplikation mit
ternal pose reference, secondly, a re-
Benutzerinteraktion, welche die Anwend-
cognition and assembly task with user
barkeit des Systems für flexible Arbeits-
interaction, showing the applicability
zellen zeigt.
for flexible work cells.
Bild: Multisensorieller 3-D-Modellierer –
Photo: Multisensory 3D-Modeler – the
die universelle Lösung für die 3-D-
universal solution for 3D-vision
Bildverarbeitung

Kontakt/Contact

Dr. Michael Suppa


Telephone + 49 (0) 8153 28-3976
E-mail michael.suppa@dlr.de

18
DLR-Hand
Die DLR-Hand ist eine multisensorielle
Roboterhand mit einer außergewöhn- DLR Hand
lichen Leistungsfähigkeit. Sie dient als
Plattform für die Entwicklung neuartiger
The DLR Hand is a multisensory robot
Algorithmen zum Greifen und Manipu-
hand with an extraordinary performance.
lieren mit anthropomorphen Roboter-
It serves as a platform for the develop-
systemen.
ment of new strategies and algorithms
for grasping and manipulation with
Ein herausragendes Merkmal des Systems
anthropomorphic robot systems.
ist die vollständige Integration aller Moto-
ren und Sensoren sowie der Leistungs-
A major step towards a universally
und Kommunikationselektronik in die
applicable system was the integration
Hand selbst. Dadurch besitzt die DLR-
of all motors, sensors, as well as power
Hand maximale Flexibilität, weil sie kei-
and communication electronics into the
nen speziellen Roboter für ihre Anwen-
hand. Consequently, it can be mounted
dung erfordert. Durch ihre umfangrei-
on any robotic arm or even be used stand-
che Sensorausstattung ermöglicht die
alone. Due to its extensive sensory equip-
DLR-Hand den Einsatz unterschiedlichs-
ment it enables the application of various
ter Regelungsverfahren. Zusammen mit
new control strategies. Together with
dem DLR-Leichtbauroboter stellt sie eine
DLR’s light-weight robot a unique and
ideale Grundlage für die Servicerobotik
flexible platform is obtained applicable
dar.
to any service task.
Trotz ihrer hohen Komplexität hat sich
In spite of its very high complexity, over
die DLR-Hand als äußerst robustes Werk-
the last years the DLR Hand has proven
zeug erwiesen, das sowohl feinfühlig als
to be a robust robotic tool which is sen-
auch leistungsfähig und schnell ist.
sitive as well as powerful and fast.

Kontakt/Contact

Dr. Jörg Butterfaß


Telephone + 49 (0) 8153 28-1491
E-mail joerg.butterfass@dlr.de

Markus Grebenstein
Telephone + 49 (0) 8153 28-1064
E-mail markus.grebenstein@dlr.de

21
Multisensorielle 5-Finger-Hand
mit fünfzehn Freiheitsgraden
Auf der Basis der DLR-Hand haben das
DLR-Institut für Robotik und Mechatronik Multi-Sensor Five-Fingered Hand
und das HIT (Harbin Institute of Techno-
logy) eine neue Roboterhand entwickelt. with Fifteen Degrees of Freedom
Im Gegensatz zu den bisherigen Händen
besteht die neue DLR-HIT-Hand II jetzt
On the technological basis of the DLR
aus fünf modular aufgebauten Fingern
Hand the German Aerospace Center
mit jeweils vier Gelenken und drei Frei-
(DLR) and the Harbin Institute of
heitsgraden und ist dennoch kleiner und
Technology (HIT) have jointly developed
leichter.
a new robot hand. Compared to the
former hands, the new hand, DLR-HIT-
Insgesamt 15 Motoren sind in die Finger
Hand II, has five modular fingers, each
und in die Handwurzel integriert. Die
finger has four joints and three degrees
Antriebe sind flache, kommerziell ver-
of freedom. Nevertheless the new hand
fügbare, bürstenlose Gleichstrommo-
is even smaller and lighter.
toren mit digitalen Hall-Sensoren als
Kommutierungssensoren. Jedes Gelenk
Altogether there are 15 motors inside
ist mit einem absoluten Winkelsensor
the finger body and palm. The hand is
und einem DMS-basierten Drehmoment-
actuated by commercially available flat
sensor ausgestattet. Ein echtzeitfähiger
brushless DC motors commutated via
Hochgeschwindigkeitsbus wurde mit
digital hall sensors. There is an absolute
Hilfe von FPGAs implementiert.
angle sensor and a strain-gauge based
joint torque sensor associated to each
Die DLR-HIT-Hand I, welche derzeit in
joint. The high-speed real-time commu-
Forschungsinstituten in Europa, den
nication bus is implemented by use of
USA und China eingesetzt wird, ge-
FPGAs.
wann den EURON Technology Transfer
Award 2007 für die erfolgreiche inter-
The DLR-HIT-Hand I, which is success-
nationale Zusammenarbeit zwischen
fully used in research institutes in Europe,
Forschung und Industrie und wurde
USA, and China, won the first prize
mit dem iF-Design-Award 2007 ausge-
of EURON Technology Transfer Award
zeichnet.
2007 for the successful cooperation
between research and industry and was
awarded the IF-Design Award 2007.

Kontakt/Contact

Dr. Liu Hong


Telephone + 49 (0) 8153 28-1128
E-mail hong.liu@dlr.de

Peter Meusel
Telephone + 49 (0) 8153 28-1300
E-mail peter.meusel@dlr.de

22 23
Technologietransferprojekte
ModoS und IPS
Im Technologietransferprojekt ModoS –
Multisensorielle Modellierung mittels Technology Transfer Projects
optischer Sensoren – werden Hardware-
komponenten und Softwaremodule ModoS and IPS
zur photorealistischen Vermessung von
Kulturgütern, Anlagen und Gebäuden
The technology transfer project ModoS –
entwickelt. Ein neuartiges Zeilenkamera-
Multisensory Modeling using optical
system erlaubt sowohl terrestrische als
Sensors – develops hardware compo-
auch Fluganwendungen. Die Kombina-
nents and software for a photorealistic
tion mit einem Laserscannersystem und
measurement of cultural heritage, in-
der Modellierungssoftware mit generi-
stallations, and buildings. A camera sys-
schen 3-D-Datenschnittstellen ermög-
tem, usable in terrestrial and aerial
licht die semi-automatische Erstellung
applications, was developed. In combi-
von 3-D-Modellen.
nation with laser scanners and a model-
ing software applying generic 3D-data
Ziel des Technologietransferprojekts IPS –
interfaces, a semi-automatic generation
Integral Positioning Systems – ist es, die
of 3D-models is enabled.
Eigenbewegung eines Sensors (z. B. Video-
kamera), der sich relativ zu Objekten in
The technology transfer project IPS –
der betrachteten Szene bewegt, ohne
Integral Positioning Systems – aims to
zusätzliche externe Sensorik absolut zu
estimate the egomotion of a sensor
bestimmen. Das Ergebnis ist eine Lage-
(e.g. video camera) which moves rela-
messbox (IPS-Box), die über eine geziel-
tively to a scene, using the support of
te Auswahl der Systemkomponenten
inertial measurement units without
(Kamera, Inertialsystem) in der Genauig-
external sensors. The result is a position
keit und damit im Preis skaliert werden
measuring device, which is scalable
kann. Eine externe
w.r.t. accuracy and price by a targeted
Stützung über GPS/
selection of components (camera, inerti-
Galileo liefert die Trans-
al measurement system). An external
formation der Lage-
reference using GPS/Galileo provides a
daten in ein globales
transformation into absolute coordi-
Referenzsystem.
nates of the pose measurement device.
Bild: Photorealistisches
3-D-Modell des Thron- Photo: Photorealistic 3D-model of the
saals des Schlosses throne room of Neuschwanstein castle
Neuschwanstein

Kontakt/Contact

Dr. Michael Suppa


Telephone + 49 (0) 8153 28-3976
E-mail michael.suppa@dlr.de

24 25
Virtuelles Bayern
Die DLR-Robotik entwickelt Technolo-
gien zur dreidimensionalen Erfassung Virtual Bavaria
realer Objekte und ihrer räumlichen
Darstellung für wissenschaftliche und
DLR‘s Institute of Robotics and Mecha-
nichtwissenschaftliche Anwendungen.
tronics develops technologies for the
photorealistic 3D-object reconstruction
So wurden mit der für die planetare
and 3D-representation in scientific and
Erkundung entwickelten Kamera HRSC
nonscientific applications.
hochauflösende Bilder sowohl von der
Mars- als auch von der Erdoberfläche
High-resolution images of the surfaces
gewonnen, die mit neuartigen Algo-
of Mars and Earth were captured with
rithmen aus dem Bereich „robot vision“
the HRSC, a camera specially developed
zu hochgenauen und fotorealistischen
for planetary exploration. In a subsequent
3-D-Oberflächenmodellen in einer Auf-
step, the images were processed with
lösung von 15 cm verarbeitet werden.
novel “robotic” stereo reconstruction
Damit lassen sich 3-D-Stadtmodelle, aber
methods (Semi-Global-Matching SGM),
auch Wanderwege oder Mountainbike-
generating fully textured 3D-surface
Touren in den Alpen hervorragend visu-
models at a resolution down to 15 cm.
alisieren (virtueller Tourismus). Mit Laser-
Thus 3D-city models are visualizable in
scannern, kombiniert mit Zeilen- oder
the same way as do hiking or mountain-
Flächenchipkameras, werden anderer-
bike tours (virtual tourism). With laser-
seits durch hocheffiziente Sensorfusions-
scanners, combined with line or areal-
algorithmen genaueste fotorealistische
chip cameras, we generate via highly
3-D-Modelle von berühmten Gebäuden
efficient sensor fusion algorithms the
und Innenräumen erstellt, die man eben-
most precise 3D-models of famous build-
falls interaktiv „durchwandern“ kann
ings and interiors, where one may walk
(digitales Erbe).
through interactively (digital cultural
heritage).
Räumliche Darstellungen
dieser Art, die auch ge-
3D-representations of this type, which
plante, aber nie realisierte
may include destroyed buildings or those
Bauten und Technologie-
which were planned but never realized,
projekte einschließen, wer-
are shown on autostereoscopic displays
den auch mit autostereo-
(SpatialView Inc. Dresden). A video-optic
skopischen Displays (der
eyetracker developed at the DLR precisely
Fa. SpatialView, Dresden)
controls the focus of the display thus
erzeugt. Hierbei erlaubt
generating 3D-impressions for varying
ein im DLR neu entwi-
viewing positions.
ckelter, videooptischer
Eyetracker schritthaltend
eine präzise Nachführung Kontakt/Contact
der stereoskopischen Darstellung für die Prof. Gerhard Hirzinger
kontinuierliche räumliche Wahrnehmung Telephone + 49 (0) 8153 28-2401
bei veränderlicher Betrachterposition. E-mail gerd.hirzinger@dlr.de

26 27
Modelica
Modelica ist eine objekt-orientierte Pro-
grammiersprache zur Implementierung Modelica
multiphysikalischer Systemmodelle.
Basierend auf Modelica ist eine stetig
Modelica is an object-oriented com-
wachsende Zahl an fachspezifischen
puter language for implementation of
Bibliotheken verfügbar, z. B. für Mehr-
multi-physics system models. Based on
körpermechanik, Elektronik, Flugdynamik
Modelica a steadily growing number of
und Thermodynamik. Modellkomponen-
discipline-specific libraries are available,
ten dieser Bibliotheken können sehr
for example for multi-body systems,
einfach zu multidisziplinären Modellen
electronics, flight dynamics, and ther-
integriert und als Gesamtsystem simu-
modynamics. The power of Modelica is
liert werden.
based on the fact that model compo-
nents from these libraries may be very
Das Exponat zeigt die interaktive Simu-
easily combined into multi-disciplinary
lation und Visualisierung zweier kom-
models for integrated system simulation.
plexer multidisziplinärer Modelle, ein
flexibles Flugzeug und ein roboter-
This exhibit shows the interactive simu-
basierter Bewegungssimulator, die mit
lation and visualisation of two complex
Hilfe von Modelica implementiert wur-
multi-disciplinary models, a flexible air-
den. Das Flugzeugdynamikmodell wurde
craft and a robot-based motion simula-
mit Hilfe der vom DLR entwickelten
tor, which have been designed using
Modelica Flugdynamikbibliothek aufge-
Modelica. The aircraft flight dynamics
baut. Die im Cockpit aufgezeichneten
model has been constructed using the
Beschleunigungen (eine Überlagerung
Modelica Flight Dynamics Library, devel-
von Flug- und Strukturdynamik) werden
oped at DLR. The local accelerations in
in Echtzeit vom Bewegungssimulator
the cockpit (a combination of flight and
umgesetzt. Das Dynamikmodell hinter
structural dynamics) are realized by the
der Bewegungssimulation wurde aus
motion simulator in real time. The model
Modelica Mehrkörper-, Regelungstech-
behind this simulation has been con-
nik- und Robotikbibliotheken erstellt.
structed using the Modelica multi-body
systems, control
engineering, and
robotics libraries.

Kontakt/Contact

Dr. Gertjan Looye


Telephone + 49 (0) 8153 28-1068
E-mail gertjan.looye@dlr.de

28 29
Raumfahrt als Anwendungsfeld
der Service-Robotik
Weltweit setzt sich auch in der Raum-
fahrt immer mehr die Erkenntnis durch, Space flight, a Field of
dass Automation und Robotik (A&R)
eine Schlüsseltechnologie zur Wartung Applications for Service Robotics
und Reparatur orbitaler Systeme sowie
zur Exploration unseres Sonnensystems
Worldwide automation and robotics in
darstellt. Erste Einsatzgebiete sind das
space wins recognition in being the key
Umfeld der Raumstation (ISS) und die
technology for maintenance and repair
Satellitensysteme im geostationären
of orbital systems as well as exploration
Orbit. Für zukünftige On-Orbit-Servicing-
of our solar system. Initial applications
Missionen und planetare Erkundungen
include the periphery of the Interna-
werden sinnvoller Weise alle Aufgaben,
tional Space Station (ISS) and geostation-
die nach dem aktuellen Stand der Tech-
ary satellite systems. It is wise to use
nik automatisierbar sind, von Automa-
intelligent automatic machines – as much
ten ausgeführt werden. Neue planetare
as technically realizable – for future ser-
Erkundungsmaschinen werden Planeten
vice missions and planetary explorations.
untersuchen und wissenschaftliche Ex-
Novel planetary “automatic exploration
perimente selbstständig ausführen kön-
machines“ will autonomously investiga-
nen. Die autonome Exploration und
te planets and conduct scientific experi-
Navigation wird hierbei eine entscheiden-
ments. The autonomous exploration
de Rolle einnehmen.
and navigation will be one of the key
features.
Aus diesem Grund ist das DLR-Institut
für Robotik und Mechatronik derzeit
This is the reason why the DLR Institute
in folgenden Weltraumprojekten aktiv
of Robotics and Mechatronics is involved
vertreten: ROKVISS, BIRD, EXOMARS,
in the following space projects:
SMART-OLEV, DEXHAND und DEOS.
ROKVISS, BIRD, EXOMARS, SMART-OLEV,
DEXHAND and DEOS.
Bild: ROKVISS Experiment auf der ISS
[Quelle NASA]
Photo: ROKVISS Experiment on the ISS
[Source NASA]

Kontakt/Contact

Klaus Landzettel
Telephone + 49 (0) 8153 28-2403
E-mail klaus.landzettel@dlr.de

30 31
ROKVISS – Roboter-Komponenten
Verifikation auf der ISS
Mit ROKVISS ist Ende 2004 auf der
Internationalen Raumstation (ISS) ein ROKVISS – Robotics Component
deutsches Technologie-Experiment für
das robotergestützte On-Orbit-Servicing Verification on the ISS
(OOS) in Betrieb genommen worden.
Das Ziel von ROKVISS ist die Verifikation
With ROKVISS, a German technology
mechatronischer Leichtbau-Roboterge-
experiment for the robot ON-Orbit Ser-
lenkeinheiten für den Einsatz im OOS.
vicing (OOS) has been put into operation
Zudem wird weltweit zum ersten Mal
at the end of 2004. The goal of ROKVISS
ein haptisch-visueller Telepräsenz-Betrieb
is the verification of mechatronic light-
auf der Basis einer direkten Funkverbin-
weight robot joint units for use in the
dung zwischen der Raumstation und
OOS. In addition, for the first time a
der Bodenstation durchgeführt und für
haptic-visual telepresence operating on
das OOS qualifiziert.
the basis of a direct radio link between
the space station and the ground station
Mit ROKVISS wird erstmalig eine multi-
has been tested and finally established.
modale Teleexploration auf der Basis
einer direkten Funkverbindung zur ISS
With ROKVISS, the first multimodal tele
erprobt. Der Roboter im Weltraum emp-
exploration on the basis of a direct
fängt seine Bewegungskommandos vom
radio link to the ISS has been success-
Bediener am Boden. Ein kraftreflektie-
fully tested. During tele-presence con-
render DLR-Joystick dient dem Operateur
trol the ROKVISS robot is commanded
als haptisches Eingabegerät. Die Kontakt-
via a direct radio link by an operator on
kräfte, die während der Interaktion des
ground using a DLR force-feedback joy-
Roboters mit seiner Umgebung auftre-
stick. Contact forces measured by the
ten, werden auf den Joystick am Boden
robot during the experiment are trans-
übertragen. Gleichzeitig werden auch
ferred to the joystick. At the same time,
die Bilder der Stereo-Kamera an der
video images of the onboard cameras
Bodenstation dargestellt, der Bediener
are displayed to the operator on ground.
beobachtet und spürt die Interaktion:
The operator sees and feels the inter-
Er fühlt sich telepräsent.
action as being remotely present.
Bild: ROKVISS, ein Technologie-Experi-
Photo: ROKVISS, a technological experi-
ment für das robotergestützte On-Orbit-
ment for robot-assisted On-Orbit Servicing
Servicing

Kontakt/Contact

Klaus Landzettel
Telephone + 49 (0) 8153 28-2403
E-mail klaus.landzettel@dlr.de

32
Kleinsatelliten
und neue Zeilenkamera
Der am DLR entwickelte Kamerakopf
ist ein zeilenbasiertes System zur hoch- Compact Satellites
auflösenden optischen Fernerkundung.
Es setzt sich je nach Anwendung aus and New Line Cameras
ein bis fünf Zeilen zusammen. Mit einem
Fünf-Zeilen-System, welches an einem
The camera head developed by the DLR
Flugzeug montiert ist, werden Luftbilder
is a linear pushbroom system for the
aufgenommen, die dann zu 3-D-Höhen-
high resolution optical remote sensing.
modellen umgerechnet werden. Durch
It is composed by 1 to 5 linear lines. A
ihre modulare Bauweise können je nach
five-line camera system, mounted on
Anwendung verschiedene Kameramodule
an aircraft, is used to take aerial photo-
kombiniert werden. Die Grundlage der
graphs which are computed into 3D
Technologie wurde bereits bei der Mars-
digital terrain models. Its modular
96-Mission in Form eines Weitwinkel-
structure allows for different camera
Stereokamerasystems eingesetzt.
settings depending on the application.
The basis of this technology has been
Der Kleinsatellit BIRD (Bi-spectral Infrared
developed for the Mars 96 mission, in
Detection) wurde vom DLR in Koopera-
which a wide-angle stereo camera sys-
tion mit Partnern aus Wissenschaft und
tem has been used.
Industrie gebaut und getestet. BIRD
wurde am 22. Oktober 2001 erfolgreich
The DLR small-scale satellite BIRD (Bi-
gestartet und wird für die wissenschaft-
spectral Infrared Detection) was built
liche Fernerkundung von Vegetations-
and tested in cooperation with partners
bränden, Vulkanausbrüchen, Kohleflöz-
from science and industry. BIRD was
feuern und anderen Hochtemperatur-
successfully launched on October 22,
Ereignissen genutzt. Die Gruppe am
2001 and is currently used for scientific
Standort in Berlin-Adlershof beschäftigt
remote sensing of vegetation fires,
sich mit der Hardware, den Optiken und
volcanic eruptions and other high-tem-
der Missionsplanung. Die Prozessierung
perature events. The group at DLR-Berlin-
der Daten in 3-D-Modelle wird am Stand-
Adlershof focuses on optical technolo-
ort Oberpfaffenhofen durchgeführt.
gies, i.e. hardware, optics, and mission
planning. The data processing into 3D-
Bild: BIRD Satellit
models is performed and developed at
the DLR in Oberpfaffenhofen.

Photo: BIRD Satellite


Kontakt/Contact

Dr. Anko Börner


Telephone + 49 (0) 30 670 55-509
E-mail anko.boerner@dlr.de

34
Der DLR-Krabbler – ein Sechsbeiniger
Aktiv Nachgiebiger Laufroboter
Der DLR-Krabbler ist ein sechsbeiniger
Laufroboter, der auf Basis der Finger der
The DLR Crawler – a Six-Legged
DLR-Hand II entwickelt wurde. Er dient
als Testplattform für die Entwicklung
Actively Compliant Walking Robot
und Beurteilung verschiedener Lauf-
und Regelstrategien sowie als Vorstufe
The DLR Crawler is a six-legged walking
zukünftiger laufender Explorationsroboter.
robot that is based on the fingers of the
Die Finger der DLR-Hand sind auf Grund
DLR Hand II. It is a preliminary version
ihrer Modularität sowie der Ausstattung
of future exploration robots that is used
mit Gelenk-Moment-Sensoren und Kraft-
as a test bed for the development and
Momenten-Sensoren mit sechs Freiheits-
evaluation of different force- and kine-
graden in den Fingerspitzen sehr gut für
matics-based gait and control algorithms.
diesen ersten Prototyp geeignet. Die
Due to their modularity and compre-
umfangreiche Sensorik gestattet den
hensive sensor equipment the fingers of
Einsatz von kartesischen Impedanz-
the DLR Hand are very well suited as
reglern und Gelenkreglern mit aktiver
legs for this first prototype. The avail-
Nachgiebigkeit.
ability of joint torque sensors and six
DOF force-torque sensors integrated in
Der Krabbler wird automatisch in Echt-
the finger tips allows the use of active
zeit über komplexe Explorations- und
compliance control as well as Cartesian
Navigationsalgorithmen gesteuert. Diese
impedance control.
beruhen auf einer stereokamerabasier-
ten 3-D-Eigenbewegungsbestimmung
The crawler is automatically controlled
sowie einem Verfahren zur simultanen
in real time by sophisticated exploration
Lokalisation und Kartenerstellung (SLAM).
and navigation techniques. These employ
Zusätzlich ermöglichen die Daten eine
stereo vision based 3D ego motion cal-
3-D-Modellierung der Umgebung.
culation and simultaneous localization
and mapping (SLAM) methods.
Furthermore, the data can be used for
3D modelling of the environment.

Kontakt/Contact

Martin Görner
Telephone + 49 (0) 8153 28-1089
E-mail martin.goerner@dlr.de

36
ExoMars – Explorationstechnologie
in unserem Sonnensystem
Die Suche nach Leben und lebenermög-
lichenden Bedingungen auf dem Mars ExoMars – Exploration
und erdähnlichen Planeten ist momentan
eine der herausragenden wissenschaftli- Technology in Our Solar System
chen Aufgaben in der Raumfahrt, auch
im Hinblick auf zukünftige bemannte
Establishing whether life ever existed or
Explorationsmissionen. Hierzu startet die
is still active on Mars or similar earth-
ESA voraussichtlich im Jahre 2013 die
like planets is one of the principal out-
unbemannte Mars-Mission ExoMars.
standing scientific tasks of our time. It is
An Bord wird auch ein 6-rädriger Rover
also a necessary prerequisite to prepare
sein, der wissenschaftliche Instrumente
for future human exploration endeav-
zu interessanten Geländepunkten trans-
ors. To achieve this important objective,
portieren kann. DLR-RM ist Partner in
ESA intends to launch the ExoMars mis-
einem internationalen Konsortium, das
sion in 2013, the primary element of
den Rover entwickelt. Unsere Haupt-
which is a 6-wheeled rover that trans-
aufgaben sind darin: (1) Ausrüstung der
ports scientific payloads to interesting
Rad- und Lenkantriebe am Testrover mit
surface locations. DLR-RM is a partner
innovativen DLR-Motoren. (2) Simulation
in the consortium that is responsible for
der Fahrdynamik: Für zuverlässige Vor-
developing the rover chassis and loco-
hersagen zum Fahrverhalten auf plane-
motion system. Our major contributions
taren Oberflächen führen wir umfang-
are: Firstly, design and realization of in-
reiche Simulationen durch, die auf kom-
house developed lightweight and
plexen Terramechanik-Modellen basie-
powerful new motor drives for wheel
ren. (3) Darüber hinaus unterstützen wir
driving and steering of a test rover.
die autonome Navigation mit effizienten
Secondly, DLR-RM is fully responsible for
Methoden der 3-D-Bilddatenverarbei-
the modeling and simulation part of the
tung. Sie erlauben es, die Umgebung
rover motion dynamics, where the inter-
des Rovers dreidi-
action between the wheels and the un-
mensional zu kar-
even planetary terrain is a great challenge.
tieren, den Rover
Thirdly, for autonomous navigation we
darin zu lokalisieren
will apply our efficient 3D image recon-
und sichere Fahr-
struction methods for localization and
strategien zu ent-
environmental mapping, and hence for
wickeln.
developing safe driving strategies.
Bild: ExoMars Rover
Photo: ExoMars rover model, courtesy
Modell, Quelle: ESA
ESA.

Kontakt/Contact

Dr. Bernd Schäfer


Telephone + 49 (0) 8153 28-1191
E-mail bernd.schaefer@dlr.de

38 39
SENSODRIVE –
Mechatronische Lösungen
Die SENSODRIVE GmbH ist ein High-
tech-Spinoff aus dem Deutschen SENSODRIVE –
Zentrum für Luft- und Raumfahrt e. V.
Mechatronic Solutions
SENSODRIVE versteht sich als Enginee-
ring-Dienstleister und Systemlieferant
SENSODRIVE GmbH is a spin-off com-
und hat eigene Produkte bis zur Serien-
pany of the German Aerospace Center
reife entwickelt.
(DLR).
Aus den Technologien des Leichtbau-
Inspired by the DLR lightweight robot,
roboters leitet sich das Leistungsspek-
SENSODRIVE´s goal is to bring the latest
trum ab. SENSODRIVE hat sich zum Ziel
drive, sensor, and control technology
gesetzt, mechatronische Komponenten
into industry.
zu vermarkten und die Innovationen des
Leichtbauroboters in bestehende Pro-
The special mechatronic know-how
dukte einfließen zu lassen.
enables the SENSODRIVE engineers
to develop customer specific-products
Zu den Referenzkunden gehören nam-
as well as own products with unique
hafte deutsche und internationale Firmen
features. All products are designed
aus der Raumfahrt, der Fahrzeugtechnik
with the latest concurrent engineering
sowie der Medizin- und Automatisie-
methods.
rungstechnik.
The integration of mechanics, electronics,
Das Know-how der SENSODRIVE-Mit-
sensor technology, and advanced con-
arbeiter liegt in den Bereichen Elektro-
trollers is one of the core competences.
technik, Maschinenbau, Regelungs-
technik und Sensorik. Das zielgerichtete
Projektmanagement führt zu konkur- Photo: SENSO-Wheel
renzfähigen Produkten bei kurzen Ent-
wicklungszeiträumen.

Bild: SENSO-Wheel

Kontakt/Contact

Norbert Sporer
Telephone + 49 (0) 8153 28-3900
E-mail info@sensodrive.de

40 41
RoboDrive – Innovationen in
der Motorentechnik
RoboDrive ist ein Spin-Off des Instituts
für Robotik und Mechatronik am DLR RoboDrive – Innovations in
mit Sitz in Seefeld bei München.
Drive Technology
RoboDrive entwickelt und fertigt elektri-
sche Servomotoren für Applikationen
RoboDrive is a spin-off company of the
mit äußerst hohen Anforderungen, wie
DLR Institute of Robotics and Mecha-
beispielsweise medizinische Geräte,
tronics, located in Seefeld, Bavaria, near
Raumfahrt-Projekte und Robotik. In die-
Munich.
sem Jahr präsentiert RoboDrive die neu-
este Entwicklung im Bereich der Leicht-
RoboDrive develops and produces elec-
bau-Servo-Torque-Motoren. Die einzig-
tric servo motors for highly demanding
artigen Motoren setzen die bislang be-
applications, such as medical devices,
stehenden Baureihen mit den Außen-
aerospace equipment and robotics. This
durchmessern 115 mm, 85 mm, 70 mm
year RoboDrive presents its latest devel-
und 50 mm hin zu noch kleineren Hohl-
opment in light-weight, high-power
wellenantrieben fort. Mit dem ILM38
servo drives. The new motors extend
und dem ILM25 steht bei RoboDrive ein
the product line from the sizes 115 mm,
Motorkonzept zur Verfügung, das auf
85 mm, 70 mm and 50 mm outer dia-
kleinstem Bauraum mit extremer Leis-
meter to even smaller sizes. Still the
tungsdichte besticht. Bei nur 24 Volt
unique features of these brushless servo
Betriebspannung ist der ILM25 mit einem
motors are available with the new
Nennmoment von 24 mNm und einer
“minis”: extremely compact hollow-shaft
Drehzahl von 22.000 U/min die Lösung
drive kits with unequalled torque and
für höchste Ansprüche in der Motoren-
power capability. With the ILM38 and
technologie.
the ILM25 motors with 100 mNm re-
spectively 24 mNm continuous torque
Die neuen hochkompakten Antriebsein-
are presented. The smallest motor offers
heiten verhelfen dem Leichtbauroboter
a nominal speed of 22.000 rpm at 24 V
wie auch den Medizinrobotern MIRO
DC link voltage. Both are suitable for
des DLR zu unerreichter Dynamik und
dynamic and powerful applications. The
Präzision.
product range of RoboDrive now covers
units with a nominal power of 1 kW
down to 50W at motor weights from
2.5 kg to less than 15 g.

These new ultra-compact drive-units


directly contribute to the precision and
dynamics shown with DLRs lightweight-
robots or the medical robot system MIRO.

Kontakt/Contact

Manfred Schedl
Telephone + 49 (0) 8153 28-2435
E-mail manfred.schedl@dlr.de

43
Das DLR-Kunstherz
Durch die neuartige Technik des implan-
tierbaren DLR-Herzunterstützungssystems The Artificial DLR Heart
steht erstmalig für Patienten und Medi-
ziner eine echte Alternative zur Herz-
The innovative technique of the implan-
transplantation zur Verfügung. Etwa ein
table DLR ventricular assist device pro-
Viertel der Patienten sterben während
vides, for the first time, a true alternative
der Wartezeit auf ein Spenderorgan,
for heart transplant patients. Despite
welche momentan bis zu zwei Jahre be-
stringent guidelines for organ donations,
tragen kann. Alternativ verbleibt nur der
the overall number of transplants is still
Einsatz einer künstlichen Blutpumpe, die
declining. Waiting for a new heart may
den Kreislauf stabilisieren kann. Probleme
take up to two years and about a quarter
mit bisher eingesetzten Unterstützungs-
of the patients die while still on the
systemen gaben Anlass zur Entwicklung
waiting list. The only alternative to trans-
des DLR-Systems, mit dem bisherige Kom-
plant is to stabilize the circulation with
plikationen überwunden sind und eine
the help of an artificial blood pump. The
langfristige Therapie möglich sein wird.
DLR Heart was developed as a response
to the problems associated with the assist
Auf Basis der langjährigen und erfolgrei-
devices currently on the market. It over-
chen Entwicklung innovativer Roboter-
comes these problems and facilitates a
systeme für die Raumfahrt transferiert
long-term therapy.
das Institut für Robotik und Mechatro-
nik mit dem DLR-Herzunterstützungs-
The Institute of Robotics and Mecha-
system seine Erfahrung in die Medizin-
tronics transfers its extensive knowledge
technik. Wie in der Raumfahrt müssen
of robotic systems, acquired during
dort höchste Ansprüche an Qualität,
years of successfully developing innova-
Zuverlässigkeit und Dauerbelastbarkeit
tive systems for aerospace, to the ven-
erfüllt werden. Das
tricular assist device and thus expands
Projekt „DLR-Herz“
into medical technology. As in aeronau-
wurde mit zahlreichen
tics, highest standards regarding quality,
nationalen und interna-
reliability and durability have to be ful-
tionalen Auszeich-
filled. The project has received numerous
nungen gewürdigt.
national and international awards.

Kontakt/Contact

Dr. Thomas Schmid


Telephone + 49 (0) 8153 28-2458
E-mail thomas.schmid@dlr.de

45
Fernüberwachung zu Hause
Wer hat sich nicht schon einmal ge-
wünscht, vom entfernten Urlaubsort aus Teleobservation at Home
zu Hause nach dem Rechten zu sehen.
Hierfür befindet sich in der Wohnung
The dream of many people is to observe
ein humanoider Roboter, der über das
their home while being on vacation. A
Internet gesteuert werden kann. Man
humanoid robot, which is controlled
benötigt für die Überwachung lediglich
over the Internet, is suited at home for
einen normalen Webbrowser oder ein
this task. Only a conventional web
internetfähiges Handy. Neben der inter-
browser is needed, or a mobile phone,
aktiven Steuerung des Humanoiden
capable to access the Internet. Beside
wird im Browser ein Bild aus der Roboter-
the fact, that the robot is controllable
kamera angezeigt.
over the Internet, the user also sees
images from the head-mounted camera
Der verwendete Roboter ist ein modifi-
of the robot.
zierter RB1000 der Firma Graupner, wel-
cher die Grundfunktionen wie Laufen,
The humanoid robot is based on the
Drehen und Aufstehen bereits beherrscht.
RB1000 distributed by Graupner and
Dieser ist mit einem Funkmodul und
has predefined motion sequences to
einem Kamerakopf ausgestattet und
walk, turn around and get up from the
über einen Server mit dem Internet ver-
floor again. The robot is equipped with
bunden. Der Benutzer steuert über die
a radio module to be controlled via a
Pfeiltasten auf dem PC oder dem Handy
server from the Internet and a head-
den Roboter und sieht das, was der
mounted camera. The user commands
Roboter im Kamerabild einfängt.
the robot with the arrow/navigation
keys of the PC/mobile phone and gets
images captured by the robot’s camera.

Kontakt/Contact

Carsten Preusche
Telephone + 49 (0) 8153 28-3036
E-mail carsten.preusche@dlr.de

46 47
Octocopter „Falcon 8“
Der Falcon 8 ist ein fernlenkbares Heli-
koptersystem mit acht Rotoren. Durch Octocopter “Falcon 8“
eine Vielzahl von Inertialsensoren, einen
GPS-Empfänger und aufwändige On-
The Falcon 8 is a remote controlled heli-
Board-Software zur Flugregelung ist das
copter, which gains its lift from a total
System in der Lage, autonom Wegpunkte
of 8 rotors. A variety of inertial sensors,
anzusteuern oder ganze Gebiete abzu-
a GPS receiver and sophisticated on-board
fliegen.
control software enable the system to do
autonomous waypoint navigation and
Mit dem Falcon 8 können Nutzlasten wie
trajectory following.
Foto-, Video- oder Wärmebildkameras
bis zu einem Gewicht von 500 g trans-
The Falcon 8 can carry payloads like
portiert werden. Eine neigungskompen-
photo, video and thermal cameras up to
sierte Kameraaufhängung sorgt für ein
a weight of 500 g. An actively tilt-com-
ruhiges Bild in allen Situationen. Das Bild
pensated camera mount garantees
der Kamera wird live an einen Vorschau-
smooth movements and clear images in
monitor übertragen und die Kamera
any situation. The camera image is
kann vom Boden aus gesteuert werden.
transmitted to a video screen in real
time. This helps the pilot to remotely set
Bei voller Nutzlast beträgt die maximale
a desired camera orientation.
Flugzeit pro Akkuladung gut 20 Minuten.
Es können Höhen von mehreren hun-
The maximum flight-time with 500 g of
dert Metern erreicht werden und dabei
payload is about 20 minutes. The system
Distanzen von bis zu 10 Kilometern
can reach heights of several hundred
zurückgelegt werden. Der Octocopter
meters and it can fly distances of up to
wird am DLR z. B. zur 3-D-Modellierung
10 km. For example, the DLR uses the
von Bauwerken eingesetzt.
Octocopter for 3D-modeling of buildings
and structures.

Kontakt/Contact

Daniel Gurdan
Telephone + 49 (0) 8153 28-1200
E-mail daniel.gurdan@dlr.de

48
Impressum
Imprint

Herausgeber
Published by Deutsches Zentrum für Luft-
und Raumfahrt e.V.
in der Helmholtz-Gemeinschaft
German Aerospace Center

Anschrift
Address Linder Höhe
51147 Köln

Redaktion Institut für Robotik und Mechatronik


Editor Institute of Robotics and Mechatronics

Gestaltung
Design CD Werbeagentur GmbH,
Troisdorf

Druck
Printing Druckerei Thierbach KG,
Mülheim/Ruhr

Drucklegung
Press date Cologne, June 2008

Abdruck (auch von Teilen) oder sonstige


Verwendung nur nach vorheriger
Absprache mit dem DLR gestattet.

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50
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