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Confrence sur le Gnie lectrique CGE'03, E. M. P., Bourdj El Bahri (Alger) Algrie, 15-16 Fvrier 2004.

1
Commande Adaptative d'une Machine Synchrone
Aimants Permanents Autopilote


C. OGAB
Dpartement de Gnie
Electrique, Universit de Tiaret
ogab_c@yahoo.fr
M. BELARBI
Dpartement de Gnie
lectrique, Universit de Tiaret
mustapha_belarbi@yahoo.fr
K. HADDOUCHE
Dpartement de Gnie
Mcanique, Universit de Tiaret
haddouche@mail.univ-tiaret.dz



Rsum

Cet article dcrit une stratgie de commande
adaptative indirecte placement de ples applique la
rgulation de vitesse d'une machine synchrone aimants
permanents (MSAP) alimente par un onduleur de
tension MLI. La structure de commande R-S-T utilise
une identification en temps rel des paramtres du
procd rguler et un ajustement en ligne des
coefficients du rgulateur. Les rsultats de simulation
montrant lintrt dune commande adaptative de la
MSAP sont satisfaisants.

Abstract

This paper describes an indirect adaptive control
strategy with poles placement applied to speed regulation
of permanent magnet synchronous machine (PMSM)
supplied with a PWM inverter. The command structure
R-S-T uses a real time identification of the parameters of
the controlled process and on line adjustment of the
regulator coefficients. The simulation results showing the
interest of adaptive control of the PMSM are satisfactory.

1. Introduction

Lintrt de la commande des machines lectriques est
motiv par le fait que ces dernires constituent
lactionneur peu coteux et peu encombrant pour la
plupart des entranements industriels. Dans lindustrie, il
semblerait que le march des variateurs de vitesse
connaisse un essor nouveau et que le souhait des
concepteurs soit ax vers lobtention de meilleures
performances de lensemble convertisseur-machine.
Nous prsentons dans cet article une stratgie de
commande numrique adaptative dveloppe pour la
conduite dune machine synchrone aimants permanents
alimente par un onduleur de tension MLI. La structure
de commande du type R-S-T, utilisant un placement de
ples, est base sur une identification en temps rel des
paramtres variables de la MSAP et un ajustement en
ligne du rgulateur. noter que le modle servant
imiter le comportement de la MSAP est exprim dans le
repre statorique, par contre, lidentification en temps rel
utilise un modle linaire o la variable commande est le
courant selon laxe (q) du repre rotorique.

2. Modlisation de la MSAP et de londuleur

Le modle de la MSAP dans le rfrentiel (abc) peut
tre exprim par les quations qui suivent [5] :

=
+ + =
+ + =
+ + =
m
c
c
cs c s c
b
b
cs b s b
a
a
cs a s a
P
Cem
e
dt
i d
L i R V
e
dt
i d
L i R V
e
dt
i d
L i R V
(1)
Avec :

+ + =


+ =


+ =
c c b b a a m
f c
f b
f a
i e i e i e P
6
7
p cos p e
6
p cos p e
2
p cos p e
(2)
Les tensions gnres par londuleur peuvent tre
crites comme suit :
f
c
b
a
c
b
a
U
C
C
C
3
2
3
1
3
1
3
1
3
2
3
1
3
1
3
1
3
2
V
V
V

(3)
O U
f
est la tension continue dalimentation de londuleur
gnre respectivement par un filtre R-C et un redresseur
triphas. noter que les commandes logiques (C
a
, C
b
, C
c
)
des interrupteurs sont tablies suite une comparaison des
signaux de commande de londuleur avec le signal de la
modulatrice ou la porteuse [5].
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Le systme d'quations (1) peut tre crit dans le
rfrentiel de Park (d-q) selon [5] :

+ =
+ + + =
+ =
) i i ) L L ( i ( p Cem
p i
dt
d
L i p L i R V
i
dt
d
L i p L i R V
q d q d q f
f q q d d q s q
d d q q d s d
(4)
Lquation mcanique gnrale est donne par :
r c
C Cem f
dt
d
J = + (5)

3. Commande de couple

La stratgie la plus souvent utilise consiste
maintenir le courant i
d
une valeur nulle et rguler la
vitesse et/ou la position par le courant i
q
via la tension V
q
.
Lorsque le courant i
d
est nul, le modle simplifi de la
MSAP est donn par les quations qui suivent [3], [4].

= +
=
+ + =
=
r c
q f
f q q q s q
q q d
C Cem f
dt
d
J
i p Cem
p i
dt
d
L i R V
i p L V
(6)
Compte tenu de la dynamique de la partie lectrique qui
est principalement du premier ordre, nous pouvons utiliser
des correcteurs classiques du type proportionnel intgral
pour gnrer les signaux de commande vers les bras de
londuleur de tension. La structure de la boucle de courant
selon laxe (q) avec un correcteur P. I. est reprsente par
le schma de la figure qui suit.
Figure 1. Commande de courant par P. I.
Le placement des ples de la boucle ferme peut tre
ralis de faon compenser le zro induit par le
correcteur et choisir quun seul ple T
0
qui dfinit la
dynamique de la boucle. Aprs calcul, les expressions des
gains k
p
et T
i
du correcteur sont donnes par :
s
q
i
0 0
q
p
R
L
T et
T G
L
k = = (7)
Notons que la dynamique de la boucle ferme est choisie
gale au double de celle de la boucle ouverte ; soit une
constante de temps
s
q
0
R 2
L
T = . Ce choix est guid par
plusieurs tests de sensibilit en simulation.
La version discrte du rgulateur est obtenue en utilisant
la structure trois branches R-S-T ; l'quation du
rgulateur P. I. numrique peut tre crite selon [1] :
) t ( y ) q ( R ) t ( r ) q ( T ) t ( u ) q ( S
1 1 1
= (8)
O S(q
-1
) est un intgrateur pur exprim par :
1 1
q 1 ) q ( S

= (9)
Et :
1
1 0
1
p
i
e
p
1 1
q r r
q k
T
T
1 k ) q ( T ) q ( R


+ =

+ = =
(10)
En remplaant les quations (9) et (10) dans lexpression
de la commande donne par lquation (8), on obtient :
) 1 t ( y r ) t ( y r
) 1 t ( r r ) t ( r r ) 1 t ( u
) t ( y ) q ( R ) t ( r ) q ( T ) 1 t ( u ) t ( u
1 0
1 0
1 1

+ + =
+ =

(11)

4. Asservissement de vitesse

Le processus commander contient trois blocs
principaux qui sont : le bloc de rgulation de la vitesse, la
boucle de courant et la charge qui est essentiellement
inertielle. Pour tudier la boucle de vitesse, nous avons
approch la boucle ferme de courant par une fonction de
transfert du premier ordre exprime par :
s T 1
1
) s ( H
0
c
+
= (12)
Donc, pour un couple rsistant et un coefficient de
frottement visqueux nuls (C
r
=0 et f
c
=0), la fonction de
transfert en boucle ouverte peut tre exprime par :
s J s T J
p
) s ( H
2
0
f
v
+

= (13)
La discrtisation par un bloqueur dordre zro donne la
fonction de transfert chantillonne suivante :
2
2
1
1
2
2
1
1
1
1
d 1
v
q a q a 1
q b q b
) q ( A
) q ( B
q ) q ( H


+ +
+
= = (14)
Rappelons que la stratgie de commande de lassociation
onduleur-MSAP utilise une structure R-S-T base sur un
placement de ples.

4. 1. Commande R-S-T avec placement de ples

Dune manire gnrale, la structure dune commande
R-S-T est illustre par la figure qui suit.

Figure 2. Structure de commande R-S-T
L'algorithme de placement de ples se rsume comme
suit [1] :
1- Dtermination du modle chantillonn du procd.
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2- Spcification du polynme P
T
(q
-1
) donnant la
dynamique dsire en boucle ferme.
3- Rsolution de l'quation Diophantine exprime par :
) q ( P ) q ( R ) q ( B q ) q ( S ) q ( A
1
T
1 1 d 1 1
= + (15)
Nous choisissons P
T
(q
-1
) sous la forme dun polynme du
deuxime ordre dfini par sa pulsation naturelle (
0
) et
son coefficient damortissement (
0
) tout en assurant la
condition suivante [1] :
1 7 , 0 pour 5 , 1 T 25 , 0
0 e 0
(16)
O T
e
est la priode dchantillonnage.
Aprs un choix du polynme P
T
(q
-1
), lquation (15)
permet lobtention des polynmes S et R. Le polynme T
est donn par lexpression qui suit pour compenser la
dynamique de rgulation.
) q ( P G ) q ( T
1
T
1
= (17)
Avec : (18)

=
0 ) 1 ( B si 1
0 ) 1 ( B si ) 1 ( B / 1
G
La version adaptative du rgulateur R-S-T de vitesse
sera obtenue en remplaant respectivement dans les
coefficients r
i
, s
i
et t
i
des polynmes R, S et T les
paramtres a
i
et b
i
du systme par ceux identifis
( et ) par lalgorithme dadaptation paramtrique.

i
a
i
b


4.2. Identification des paramtres

Le schma de la figure qui suit illustre le principe de
commande adaptative de la boucle de vitesse.

Figure 3. Estimation des paramtres
Rappelons que le modle simplifi de lassociation
onduleur-MSAP en boucle ouverte sans variation des
paramtres est donn par lquation (14). la base de ce
modle, nous pouvons crire les quations en vue de
lidentification comme suit :
) t ( ) t (
) 2 t ( u b ) 1 t ( u b
) 2 t ( y a ) 1 t ( y a ) t ( y
T
2 1
2 1
=
+ +
=
(19)
La sortie estime linstant (t) est donne par :
[ ]
) t ( ) t (

) 2 t ( u
) 1 t ( u
) 2 t ( y
) 1 t ( y
) t ( b

) t ( b

) t ( a ) t ( a ) t ( y
T
2 1 2 1
=



=
(20)
Pour notre application : ) t ( i ) t ( u et ) t ( ) t ( y
ref q f
= = ,
avec
f
(t) est la vitesse filtre par le filtre anti-
repliement. noter que la pulsation de coupure de ce
filtre est choisie de faon respecter le thorme de
Shannon [1]. Pour lidentification, nous ngligeons la
dynamique du filtre anti-repliement.
Lalgorithme des moindres carrs utilis est facteur
doubli variable [1], cest dire :
0 1 0 1 2
1 ) 1 t ( ) t ( et 1 ) t ( + = = (21)
Notons que le choix dun facteur doubli variable tait
guid par plusieurs tests de simulation et a donn les
meilleurs rsultats didentification.

5. Simulation

Pour la simulation, rappelons que le modle complet
du procd sert imiter le comportement de lassociation
onduleur-MSAP modlise dans le repre statorique et le
modle linaire quivalent est utilis pour laborer la
commande et identifier la variation paramtrique du
procd ; cette situation est illustre par le schma de la
figure 4.
Nous proposons comme ples dominants de la boucle
ferme de vitesse un polynme du second ordre
caractris par un coefficient damortissement
0
=0.8 et
une pulsation naturelle
0
=450 rad/s.

Figure 4. Commande adaptative de lassociation onduleur-MSAP
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Ce choix est guid par plusieurs tests de simulation. La
priode dchantillonnage T
e
est prise gale 0.0006 s ;
cette dernire valeur est dduite de lquation (16). Pour
lidentification, nous avons considr :
3
0 1
10 . 5 GI ) 0 t ( et 97 , 0 , 97 , 0 ) 0 t (

= = = = = =
Pour les facteurs
1
(0) et
0
, nous avons pris des valeurs
moyennes. Les valeurs initiales de la matrice des gains
dadaptation sont choisies aprs plusieurs tests en
simulation pour assurer une convergence optimale.
Les variations qui affectent les paramtres du processus
(ples et zros) proviennent du changement des valeurs de
la rsistance R
s
, de linductance L
cs
et du moment
dinertie total J . Ces variations sont appliques dune
manire simultane au dmarrage et sont de lordre de
50 % pour la rsistance et de linductance et de 100 %
pour le moment dinertie.
La pulsation du filtre anti-repliement est prise gale
tout en respectant la rgle de Shannon. Les
caractristiques de lassociation onduleur-MSAP sont
reportes dans le tableau qui suit.
e
T /

Tableau 1. Caractristiques onduleur-MSAP
Cem
C
r
f
c
i
i
i
d
, i
q
J
L
cs
L
d
, L
q
P
R
s
V
d
, V
q
V
i

f


Couple lectromagntique
Couple rsistant
Coefficient de frottement visqueux
(i=a, b, c) Courants des phases statoriques
Courants respectivement selon les axes d et q
Inertie de la machine et de la charge
Inductance cyclique statorique
Inductances respectivement selon d et q
Nombre de paires de ples
Rsistance dune phase statorique
Tensions respectivement selon les axes d et q
(i=a, b, c) Tensions des phases statoriques
Flux induit par les aimants permanents
Vitesse du rotor
Position angulaire du rotor
Puissance nominale : 1,1 kW
C
r
=3 Nm au dmarrage et 1 Nm aprs 0,04 s
f
c
=0 Nm s
J =0,0008 kg m
2
L
cs
=L
d
=L
q
=8,5 mH
p =4
R
s
=2,875

f
=0,175 Wb
Tension de rseau : 220/380 V 50 Hz
Constante de temps du filtre R-C : 7.10
-3
s
Frquence de la porteuse : 8 kHz
Amplitude de la porteuse : 181.875 V

Notons que nous avons intgr le bruit de mesure de la
vitesse et des courants. Le bruit de mesure pour la vitesse
a une valeur moyenne nulle et une variance de 0,5. Par
contre, celui des courants a une variance de 0,15. De plus,
les courants sont filtrs par des filtres passe-bas de
premier ordre ayant une constante de temps de 5.10
-5
s.
Les rsultats de simulation de la version non
adaptative et sans variation des paramtres de la MSAP
sont reports par les schmas de la figure qui suit. Nous
nous limitons prsenter que les volutions de la vitesse
et du couple. La vitesse de rfrence (consigne) est prise
gale 700 rd/s et prsente un changement linstant
t =0,07 s o cette consigne devient gale 100 rd/s


Vitesse (rd/s)
Temps (s)
Couples Cem, C
r
(Nm)
Temps (s)
Figure 5. Rgulation non adaptative
Nous allons maintenant prsenter les rsultats de
simulation relatifs aux rgulations fixe et adaptative avec
une variation des paramtres de la MSAP.


Vitesse (rd/s)
Temps (s)
Couples Cem, C
r
(Nm)
Temps (s)
Figure 6. Comparaison des rgulations
adaptative et non adaptative
Non adaptative Adaptative
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Confrence sur le Gnie lectrique CGE'03, . M. P., Bourdj El Bahri (Alger) Algrie, 15-16 Fvrier 2004.

5

a
2
,
2
a
a
1
,




Figure 7. Paramtres estims du procd

6. Conclusion

Dans cet article, nous avons prsent les rsultats
dune commande numrique adaptative de lassociation
onduleur-MSAP. Les rsultats de simulation montrent
lintrt de la commande adaptative dans lamlioration
des performances dune commande non ajustable. Notons
que la commande adaptative dveloppe est base sur un
rgulateur R-S-T de la boucle de la vitesse et une
rgulation fixe par un correcteur numrique P. I. des
boucles de courants dans le repre rotorique. Pour les
variations des paramtres du procd, nous avons
considr des augmentations de 50 % pour la rsistance et
linductance et de 100 % pour le moment dinertie. Il
semble que ces valeurs sont un peu exagres mais
malgr ceci, la commande adaptative offre de meilleurs
rsultats et les paramtres estims convergent vers ceux
du modle de lassociation onduleur-MSAP.

7. Rfrences

[1] Landau I. D., Identification et commande des systmes,
Herms, Paris, 1993.

[2] J -P. Louis, et C. Bergmann, "Commande numrique des
machines synchrones", Techniques de lIngnieur, trait Gnie
lectrique, D 3644, 1996.

[3] B. Robyns, F. Labrique, et H. Buyse, "Commande
numrique de moteurs synchrones aimants permanents de
faible puissance", J. Phys. III France 5, 1995, pp. 1255-1268.

[4] S. Hassane, "Commande numrique dune machine
synchrone aimants permanents dote dun pilotage vectoriel",
Mmoire de Magister, Universit Ibn Khaldoun - Tiaret, 1999.

[5] C. Ogab, "Contribution la commande adaptative dune
machine synchrone", Mmoire de Magister, E.N.S.E.T. dOran,
2002.


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a
Temps (s) Temps (s)
b
1
,
1
b

b
2
,
2
b

Temps (s) Temps (s)