SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES.

Modelizacin por medio de sistemas

Ecuaciones autnomas de segundo orden:
) , (
2
2
dt
dy
y f
dt
y d
=

Una variable independiente.
Una variable dependiente.
La variable independiente no aparece en el lado derecho de la EDO.

Ejemplo. Sistema masa-muelle

Segunda ley de Newton: F=ma

Ley de Hooke: La fuerza de recuperacin de un muelle es proporcional al
desplazamiento de su posicin de equilibrio.

Ejemplo. Sistema depredador-presa:

. dCZ cZ
dt
dZ
bCZ aC
dt
dC
+ =
=


Teorema. El origen es siempre un punto de equilibrio de un sistema lineal.
Es el nico punto de equilibrio si y solo si det A 0.

Principio de superposicin. Consideramos el sistema Y=AY.

Si Y(t) es una solucin y k es cualquier constante, entonces kY(t)
tambin es una solucin.
Si Y
1
(t) e Y
2
(t) son dos soluciones, entonces Y
1
(t)+ Y
2
(t) tambin es
una solucin.

Soluciones rectas

Cmo encontramos dos soluciones linealmente independientes?

Ejemplo. La solucin general del sistema

Y(t)=

1 0
2 1
Y, Y(0)=

2
1
,

est dada por una combinacin lineal de dos soluciones linealmente
independientes:

Y(t)=k
1
e
-t

0
1
+ k
2
e
t

1
1
.

Qu tienen de especial las dos soluciones linealmente independientes de
este ejemplo?



Para un sistema lineal general de la forma Y=AY, qu propiedad
geomtrica del campo de vectores garantiza la existencia de soluciones
rectas?

Soluciones rectas. Supongamos que

AY
0
= Y
0

para algn vector Y
0
distinto de cero y algn escalar . Entonces la funcin
Y(t)=
t
e

Y
0
es una solucin de la ecuacin diferencial Y=AY.

Queremos condiciones iniciales Y
0
(vectores) tales que A Y
0
= Y
0
para
algn escalar .

Terminologa. El escalar recibe el nombre de autovalor de la matriz A y
el vector Y
0
recibe el nombre de autovector asociado al autovalor .

Repaso de la teora de ecuaciones lineales algebraicas

Para qu matrices B tiene el sistema BY=0 soluciones no triviales?

Matrices singulares. El sistema BY=0 tiene soluciones no triviales si y
slo si det B=0.

Dada una matriz A de dimensin 2x2:

La ecuacin caracterstica puede tener dos races reales, una raz real
de multiplicidad dos o dos races complejas conjugadas.
Dado un autovector Y
0
asociado a un autovalor , cualquier multiplo
escalar no nulo de Y
0
es tambin un autovector asociado a .

Autovectores asociados a autovalores distintos son linealmente

independientes.





Autovalores reales distintos

Supongamos que A es una matriz con dos autovalores distintos
1
y
2
,
1
<
2
. Sea v
1
un autovector asociado a
1
y v
2
un autovector asociado a
2
. La
solucin general de Y=AY es

Y(t)=k
1
t
e
1

v
1
+ k
2
t
e
2

v
2
.

Caso 1:
1
<
2
<0 (sumidero).

Ejemplo. Y(t)=

0 1
1 3
Y

Caso 2:
1
<0<
2
(silla).

Ejemplo. Y(t)=

1 2
5 4
Y

Caso 3: 0<
1
<
2
(fuente).

Ejemplo. Y(t)=

0 1
1 3
Y

Resumen para autovalores reales y distintos (y distintos de cero)



sumidero (
1
<
2
<0) silla (
1
<0<
2
) fuente (0<
1
<
2
)

Autovalores complejos

Teorema. Consideramos Y=AY, donde A es una matriz con entradas
reales. Si Y
c
(t) es una solucin con valores complejos, entonces

Re Y
c
(t) y Im Y
c
(t)

son soluciones con valores reales, que adems son linealmente
independientes.


Ejemplo. Y=

1 1
2 3
Y, Y
c
(t)=e
(-2+i)t

+ i 1
2

Posibles geometras

Ejemplo 1. Y= AY, donde A=

0 1
1 0
.

El polinomio caracterstico de A es 1
2
+ , de forma que los autovalores son
i = . Un autovector asociado al autovalor i = es

Y
0
=

1
i
.

Solucin general:





Ejemplo 2. Y= BY, donde B=

2 4
2 2
.

El polinomio caracterstico de B es 4
2
+ , de forma que los autovalores son
i 2 = . Un autovector asociado al autovalor i 2 = es

Y
0
=

+
2
1 i
.





Resumen. sistemas lineales con autovalores complejos i b a = . Los
posibles planos de fase son:

sumidero espiral (a<0) foco (a=0) fuent espiral (a>0)

Qu informacin se puede extraer mirando slo los autovalores
(complejos)?

Recordemos el Ejemplo 2. Los autovalores son i 2 = . Aqu estn las
grficas de las componentes de dos soluciones tpicas:


En el Ejemplo 3 los autovalores son i 2 1 . 0 + = . Aqu estn las grficas de
las componentes de dos soluciones tpicas:


Las soluciones de este ltimo ejemplo no son peridicas en sentido estricto.
No hay un tiempo T tal que

x(t+T)=x(t), y(t+T)=y(t)

para todo t. Sine embargo, hay un periodo (periodo natural) asociado a
estas soluciones. Conviene verlas como soluciones oscilatorias cuya
amplitud decae con el tiempo.

Autovalores repetidos o nulos

Autovalor doble

Ejemplo. Y= AY, donde A=

3 0
2 3
.

El polinomio caracterstico de A es
2
) 3 ( , de forma que slo hay un
autovalor, 3 = .

Solucin general: Y(t)=

) (
) (
t y
t x
=

+
t
t t
e y
e t y e x
3
0
3
0
3
0
2
.

Escribimos la solucin general como:

Y(t)=
t
e
3

0
0
y
x
+
t
te
3

0
2
0
y
.

No est escrita como combinacin lineal de soluciones. Todas las soluciones
no triviales contienen el primer trmino y la mayora de las soluciones
contienen ambos trminos.

Usamos este resultado para motivar una tcnica diferente para resolver
sistemas con autovalores repetidos. Conjeturamos una solucin de la forma

Y(t)=
t
e

v
0
+
t
te

v
1

El dato inicial para esta solucin es v
0
.

Resultado de lgebra lineal. Si A es una matriz 2 x 2 con autovalor y
v
0
es cualquier vector, entonces se da una de estas dos posibilidades:

(A- I) v
0
=0 (v
0
es una autovector);
v
1
=(A- I) v
0
es un autovector de A.

Ejemplo. Y= AY, donde A=

4 4
1 0
.
El polinomio caracterstico de A es 4 4
2
+ + , de forma que =-2 es un
autovalor repetido.

Cul es el comportamiento para tiempos grandes de un sistema con un
autovalor repetido negativo?


Este es un caso crtico, en la frontera entre fuentes y fuentes espirales.

Un autovalor nulo

Ejemplo. Y=

1 2
1 2
Y. El polinomio caracterstico de la matriz del
sistema es 3
2
+ , de forma que los autovalores son =-3 y =0 (si un
sistema tiene un autovalor 0, se dice que es degenerado). En este caso la
matriz de coeficientes es singular.



El plano traza-determinante

Hay un objeto geomtrico llamado plano traza-determinante que permite
clasificar de forma elegante los distintos tipos de sistemas lineales 2 x 2.

Consideramos la matriz 2 x 2

=
d c
b a
A .

Calculamos su polinomio caracterstico.
Los autovalores de cualquier matriz 2 x 2 estn determinados por su traza y
por su determinante:
2
4
2
D T T
= .
Resumen de planos de fase
Supongamos que det A 0. Entonces cero no es un autovalor de A.

1. Autovalores reales distintos

(a) sumidero
(b) silla
(c) fuente

2. Autovalores complejos

(a) sumidero espiral
(b) centro
(c) fuente espiral

3. Autovalores reales repetidos

(a) sumidero con una nica recta de autovectores en el plano
de fases
(b) fuente con una nica recta de autovectores en el plano de
fases
(c) sumidero en el que toda solucin es una solucin de linea
recta
(d) fuente en la que toda solucin es una solucin de linea
recta

Ecuaciones lineales de segundo orden

Usamos la tcnica de conjetura afortunada para encontrar dos soluciones
distintas de cero y
1
(t) e y
2
(t) que no son mltiplos una de la otra.


Podemos determinar la solucin general de un ecuacin lineal homognea de
segundo orden
0
2
2
= + + cy
dt
dy
b
dt
y d
a
inmediatamente a partir de la ecuacin caracterstica

. 0
2
= + + c b a
As como podemos escribir el sistema correspondiente






con su ecuacin caracterstica

. 0
1
det =

a
b
a
c

Observacin til: Si es un autovalor, el vector Y
0
=

1
es siempre un
autovector asociado.
Tres casos:
1. Dos autovalores reales distintos y no nulos,
1
y
2
.
2. Un par de autovalores complejos conjugados, i = , con 0 .
3. Un autovalor real no nulo de multiplicidad dos.

Aplicacin: Oscilador armnico amortiguado:
. 0
2
2
= + + ky
dt
dy
b
dt
y d
m

En este caso estamos suponiendo que los parmetros m y k son positivos y
que . 0 b La ecuacin caracterstica 0
2
= + + k b m tiene autovalores
.
2
4
2
m
mk b b

v
a
b
y
a
c
dt
dv
v
dt
dy
=
=
Hay tres casos, dependiendo del valor del discriminante . 4
2
mk b
1. 0 4
2
< mk b
2. 0 4
2
= mk b
3. 0 4
2
> mk b
Osciladores armnicos forzados

Oscilador armnico estndar. Sistema masa muelle en el que las nicas
fuerzas que actan son la fuerza de recuperacin del muelle y el
amortiguamiento del medio:
. 0
2
2
= + + ky
dt
dy
b
dt
y d
m
Oscilador armnico forzado.
Adems se tiene una fuerza externa (distinta de la fuerza de recuperacin
del muelle y de la amortiguacin), ) (t f :
). (
2
2
t f ky
dt
dy
b
dt
y d
m = + +
Si la fuerza externa depende del tiempo, la ecuacin resultante es no
autnoma.


Principio de linearidad extendido. Consideramos una ecuacin lineal no
homognea (forzada) con coeficientes constantes (esto ltimo no es
imprescindible)

) (
2
2
t g cy
dt
dy
b
dt
y d
a = + +

y la ecuacin homognea correspondiente

. 0
2
2
= + + cy
dt
dy
b
dt
y d
a

Si ) (t y
p
es una solucin particular de la ecuacin no homognea e ) (t y
h

es una solucin de la correspondiente ecuacin homognea, entonces
) ( ) ( t y t y
p h
+ es tambin solucin de la ecuacion no homognea.
Si ) (t y
p
e ) (t y
q
son dos soluciones de la ecuacin no homognea,
entonces ) ( ) ( t y t y
q p
es una solucin de la ecuacin homognea
asociada.

Si ) ( ) (
2 2 1 1
t y k t y k + es la solucin general de la ecuacin homognea,
entonces
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t y t y k t y k
p
+ +
es la solucin general de la ecuacin no homognea.


Ya sabemos cmo encontrar la solucin general de la ecuacin homognea
asociada; as que slo queda encontrar una solucin de la ecuacin original.
En ocasiones esto se puede hacer por el mtodo de la conjetura
afortunada.
Forzamiento sinusoidal

Vamos a estudiar ecuaciones forzadas en las que la fuerza externa es
sinusoidal (seno o coseno).
Ejemplo. Vamos a calcular la solucin general de

. 2 cos 2
2
2
t y
dt
dy
dt
y d
= + +

Veamos las grficas de tres soluciones:


Aqu est la grfica de la solucin estacionaria:

Terminologa ingenieril:

Respuesta forzada: cualquier solucin de la ecuacin forzada.
Respuesta estacionaria: comportamiento de la respuesta estacionaria a
largo plazo.
Respuesta natural (o libre): cualquier solucin del problema homogneo
asociado.


Por qu son las condiciones iniciales esencialmente irrelevantes?