INTEGRANTES:

Batllanos Huamn Edwin

Bohrquez Aguirre Ronald
Gamarra Chacn Josu


PROYECTO: ROBOT SIGUE LNEA

CURSO: ARQUITECTURA DE COMPUTADORAS
DOCENTE:??????????



Cusco-Peru
2014


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Presentacin

Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en
algunos organismos polticos, en recintos histricos e incluso religiosos
podemos observar la actividad y trabajo de robots; maquinas hechas
por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar
completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo.
Tareas que para el hombre resultan difciles, cansadas e incluso
mortales, tareas que necesitan ms de una persona lo cual
econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier
ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la
calidad de sus trabajos o productos.

Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con
recursos tan modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles
de manejar, construir y adquirir.

Como estudiantes de la carrera De Ingeniera Informtica Y De
Sistemas consideramos que es necesario presentar alternativas que
puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto
presenta un robot seguidor de lnea ya que a lo largo de la vida el ser
humano ha querido explorar ciertas cosas las cuales son peligrosas para
l, por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots para
depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas
por el hombre, y que al momento de captarlas, dicho robot pueda
llegar a su punto de partida y enviar la informacin que es buscada.





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Arquitectura de computadoras
PROYECTO: ROBOT SIGUE LNEA
Arquitectura de computadoras
INDICE
PARTE DESCRIPTIVA Pag 3
OBJETIVO GENERAL Y OBJETIVO ESPECIFICO Pag 4
DOCUMENTACION Pag 4
VENTAJAS Y CARACTERISTICAS Pag 24
MODELO DEL PROYECTO Pag 24
EXPLICACION DEL PROYECTO Pag 25
PRUEBA DEL PROYECTO Pag 25
CONCLUSIONES Pag 38
RECOMENDACIONES Pag 38
LIMITACIONES Pag 38
ANEXOS Pag 39




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PARTE DESCRIPTIVA
El presente proyecto plantea el desarrollo y ejecucin del proyecto denominado
Robot Siguelinea el cual est compuesto de una parte fsica denominada hardware
la cual a su vez esta compuesta por componentes ensamblados en una estructura
fsica, para su aplicacin prctica mediante los programas y sus respectivos
algoritmos como son el Picc, Proteus y Pickit3 realizando el proceso armado
programacin y posterior implementacin




En el caso de este robot, su estructura est construida de metal. Material
sumamente fcil de trabajar debido a que se puede conseguir estas piezas
en mltiples tiendas de la ciudad.


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OBJETIVO GENERAL
Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando
componentes bsicos de electrnica.

OBJETIVO ESPECIFICO
Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico de los integrantes de grupo de
trabajo
Despertar la creatividad e imaginacin de los alumnos del curso de arquitectura de
computadoras
COMPONENTES UTILIZADOS EN EL PROYECTO DOCUMENTACION
SENSORES
Para el proyecto, fue elegido el sensor no solo por la miniaturizacin del
componente, sino por dar una respuesta muy adecuada a los contrastes de
reflexin
Descripcin Del Sensor Que Estamos Utilizando
Sensor ptico reflexivo que tiene una
construccin compacta dnde el
emisor de luz y el receptor se colocan
en la misma direccin para detectar la
presencia de un objeto utilizando la
reflexin del infrarrojo sobre el objeto.
El detector consiste en un
fototransistor.
Una de las formas de configurar el color o contraste a seguir (Preferentemente
Negro o Blanco), es por circuito, al ser un transistor la respuesta pueden ser las
siguiente.




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MOTORES
Los motores que se utilizaron son motores paso a paso. Los cuales fueron
modificados para girar libremente, ya que en motor tradicional solo tiene una
movilidad de 180 Grados.
CIRCUITO INTEGRADO
El microcontrolador utilizado en el proyecto es el PIC 18F2550

PIC18F2550-I/SP
Microcontrolador Microchip de 8 bits de la familia PIC 18F.
32KB de memoria flash para programacin
RAM de 2KB
EEPROM: 256 B
Velocidad: 48MHz
24 puertos de entrada/salida
10 canales de ADC de 10 bits
4 Timers
Interfaz: IC, SPI, UART/USART, USB
Voltaje de alimentacin: 4,2V ~ 5,5V
Encapsulado: DIP-28 (tambin llamado SPDIP-28)




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CONTROL
Para el control de los motores muchos utilizaran un driver manejado por
seales que le entrega el Microcontrolador, pero en este caso no ser
necesaria, ya que el PIC es muy capaz de manejar las seales que se utilizan
para manejar los motores con la adecuada programacin.
Por obviedad no se introducir la seal directa del PIC al motor, sino que
pasara por un circuito al que llamaremos Circuito de control.
El circuito solo polariza los transistores cuando este en alto la salida del
PIC, para separar al microcontrolador de los motores.

Chasis con Ruedas:


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Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a
tener en cuenta a la hora de armar el robot.
LEDS
Un led (del acrnimo ingls LED, light-emitting diode: diodo emisor de luz; el plural
aceptado por la RAE es ledes) es un componente optoelectrnico pasivo y, ms
concretamente, un diodo que emite luz.
Debido a sus altas frecuencias de operacin son tambin tiles en tecnologas
avanzadas de comunicaciones. Los ledes infrarrojos tambin se usan en unidades
de control remoto de muchos productos comerciales incluyendo televisores e
infinidad de aplicaciones de hogar y consumo domstico.


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Caractersticas
Formas de determinar la polari dad de un led de i nsercin
Existen tres formas principales de conocer la polaridad de un led:
La pata ms larga siempre va a ser el nodo.
En el lado del ctodo, la base del led tiene un borde plano.
Dentro del led, la plaqueta indica el nodo. Se puede reconocer porque es ms
pequea que el yunque, que indica el ctodo.

RESISTENCIAS
Se le denomina resistencia elctrica a la igualdad de oposicin que tienen los
electrones al desplazarse a travs de un conductor. La unidad de resistencia en el
Sistema Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega omega (),
en honor al fsico alemn George Ohm, quien descubri el principio que ahora lleva
su nombre. La resistencia est dada por la siguiente frmula:

En donde es el coeficiente de proporcionalidad o la resistividad del material.
La resistencia de un material depende directamente de dicho coeficiente, adems es
directamente proporcional a su longitud (aumenta conforme es mayor su longitud) y
es inversamente proporcional a su seccin transversal (disminuye conforme
aumenta su grosor o seccin transversal)
Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia elctrica tiene un parecido
conceptual a la friccin en la fsica mecnica. La unidad de la resistencia en
el Sistema Internacional de Unidades es el ohmio (). Para su medicin, en la
prctica existen diversos mtodos, entre los que se encuentra el uso de
un ohmnmetro. Adems, su cantidad recproca es la conductancia, medida
en Siemens.
Adems, de acuerdo con la ley de Ohm la resistencia de un material puede definirse
como la razn entre la diferencia de potencial elctrico y la corriente en que
atraviesa dicha resistencia, as:
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Donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I es
la intensidad de corriente en amperios.
Tambin puede decirse que "la intensidad de la corriente que pasa por un conductor
es directamente proporcional a la longitud e inversamente proporcional a su
resistencia"
Segn sea la magnitud de esta medida, los materiales se pueden clasificar
en conductores, aislantes y semiconductor. Existen adems ciertos materiales en los
que, en determinadas condiciones de temperatura, aparece un fenmeno
denominado superconductividad, en el que el valor de la resistencia es
prcticamente nulo.
1. Comportamientos ideales y reales


Figura 2. Circuito con resistencia.
Una resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa energa en forma de calor
segn la ley de Joule. Tambin establece una relacin de proporcionalidad entre la
intensidad de corriente que la atraviesa y la tensin medible entre sus extremos,
relacin conocida como ley de Ohm:

Donde i(t) es la corriente elctrica que atraviesa la resistencia de valor R y u(t) es
la diferencia de potencial que se origina. En general, una resistencia real podr
tener diferente comportamiento en funcin del tipo de corriente que circule por
ella.

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1. Comportamiento en corriente conti nua
Una resistencia real en corriente continua (CC) se comporta prcticamente de la
misma forma que si fuera ideal, esto es, transformando la energa elctrica en calor
por efecto Joule. La ley de Ohm para corriente continua establece que:

donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de
potencial en voltios e I es la intensidad de corriente en amperios.
2. Comportamiento en corriente alterna


Figura 3. Diagramafasorial.
Como se ha comentado anteriormente, una resistencia real muestra un
comportamiento diferente del que se observara en una resistencia ideal si la
intensidad que la atraviesa no es continua. En el caso de que la seal aplicada
sea senoidal, corriente alterna (CA), a bajas frecuencias se observa que una
resistencia real se comportar de forma muy similar a como lo hara en CC,
siendo despreciables las diferencias. En altas frecuencias el comportamiento es
diferente, aumentando en la medida en la que aumenta la frecuencia aplicada, lo
que se explica fundamentalmente por los efectos inductivos que producen los
materiales que conforman la resistencia real.
Por ejemplo, en una resistencia de carbn los efectos inductivos solo provienen
de los propios terminales de conexin del dispositivo mientras que en una
resistencia de tipo bobinado estos efectos se incrementan por el devanado de
hilo resistivo alrededor del soporte cermico, adems de aparecer una cierta
componente capacitiva si la frecuencia es especialmente elevada. En estos
casos, para analizar los circuitos, la resistencia real se sustituye por una


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asociacin serie formada por una resistencia ideal y por una bobina tambin
ideal, aunque a veces tambin se les puede aadir un
pequeo condensador ideal en paralelo con dicha asociacin serie. En los
conductores, adems, aparecen otros efectos entre los que cabe destacar
el efecto pelicular.
Consideremos una resistencia R, como la de la figura 2, a la que se aplica una
tensin alterna de valor:

De acuerdo con la ley de Ohm circular una corriente alterna de valor:

donde . Se obtiene as, para la corriente, una funcin senoidal
que est en fase con la tensin aplicada (figura 3).
Si se representa el valor eficaz de la corriente obtenida en forma polar:

Y operando matemticamente:

De donde se deduce que en los circuitos de CA la resistencia
puede considerarse como una magnitud compleja con parte real y
sin parte imaginaria o, lo que es lo mismo con argumento nulo,
cuya representacin binmica y polar sern:


DIODOS
Un diodo es un componente electrnico de dos terminales que permite la circulacin
de la corriente elctrica a travs de l en un solo sentido. Este trmino generalmente
se usa para referirse al diodo semiconductor, el ms comn en la actualidad;
consta de una pieza de cristal semiconductor conectada a dos terminales elctricos.

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El diodo de vaco (que actualmente ya no se usa, excepto para tecnologas de alta
potencia) es un tubo de vaco con dos electrodos: una lmina como nodo, y
un ctodo.
De forma simplificada, la curva caracterstica de un diodo (I-V) consta de dos
regiones: por debajo de cierta diferencia de potencial, se comporta como un circuito
abierto (no conduce), y por encima de ella como un circuito cerrado con
una resistencia elctrica muy pequea. Debido a este comportamiento, se les suele
denominarrectificadores, ya que son dispositivos capaces de suprimir la parte
negativa de cualquier seal, como paso inicial para convertir una corriente
alterna en corriente continua. Su principio de funcionamiento est basado en los
experimentos de Lee De Forest.
Los primeros diodos eran vlvulas o tubos de vaco, tambin llamados vlvulas
termoinicas constituidos por dos electrodos rodeados de vaco en un tubo de
cristal, con un aspecto similar al de las lmparas incandescentes. El invento fue
desarrollado en 1904 por John Ambrose Fleming, empleado de la empresa Marconi,
basndose en observaciones realizadas por Thomas Alva Edison.
Al igual que las lmparas incandescentes, los tubos de vaco tienen
un filamento (el ctodo) a travs del cual circula la corriente, calentndolo por efecto
Joule. El filamento est tratado con xido de bario, de modo que al calentarse
emite electrones al vaco circundante los cuales son
conducidos electrostticamente hacia una placa, curvada por un muelle doble,
cargada positivamente (el nodo), producindose as la conduccin. Evidentemente,
si el ctodo no se calienta, no podr ceder electrones. Por esa razn, los circuitos
que utilizaban vlvulas de vaco requeran un tiempo para que las vlvulas se
calentaran antes de poder funcionar y las vlvulas se quemaban con mucha
facilidad.
SWICHTS
Un interruptor elctrico es en su acepcin ms bsica un dispositivo que permite
desviar o interrumpir el curso de una corriente elctrica. En el mundo moderno sus
tipos y aplicaciones son innumerables, van desde un simple interruptor que apaga o
enciende una bombilla, hasta un complicado selector de transferencia automtico de
mltiples capas, controlado por computadora.


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Su expresin ms sencilla consiste en dos contactos de metal inoxidable y el
actuante. Los contactos, normalmente separados, se unen mediante un actuante
para permitir que la corriente circule. El actuante es la parte mvil que en una de sus
posiciones hace presin sobre los contactos para mantenerlos unidos.
Materiales


Interruptor sencillo, SPST.
De la calidad de los materiales empleados para hacer los contactos depender la
vida til del interruptor. Para la mayora de los interruptores domsticos se emplea
una aleacin de latn (60% cobre, 40% zinc). Esta aleacin es muy resistente a
la corrosin y es un conductor elctrico apropiado. El aluminio es tambin buen
conductor y es muy resistente a la corrosin.
En los casos donde se requiera una prdida mnima se utiliza cobre puro por su
excelente conductividad elctrica. El cobre bajo condiciones de condensacin puede
formar xido de cobre en la superficie interrumpiendo el contacto.
Para interruptores donde se requiera la mxima confiabilidad se utilizan contactos de
cobre pero se aplica un bao con un metal ms resistente al xido como lo son
el estao, aleaciones de estao/plomo, nquel, oro o plata. La plata es de hecho
mejor conductor que el cobre y adems el xido de plata conduce electricidad



Clasificaci n De Los Interruptores



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Pulsador SPST.

Actuantes
Los actuantes de los interruptores pueden ser normalmente abiertos, en cuyo caso
al accionarlos se cierra el circuito (el caso del timbre) o normalmente cerrados en
cuyo caso al accionarlos se abre el circuito.
Pulsadores
Tambin llamados interruptores momentneos. Este tipo de interruptor requiere
que el operador mantenga la presin sobre el actuante para que los contactos estn
unidos. Un ejemplo de su uso lo podemos encontrar en los timbres de las casas o
apartamentos.
Cantidad de polos


Interruptor de doble polo.

Son la cantidad de circuitos individuales que controla el interruptor. Un interruptor de
un solo polo como el que usamos para encender una lmpara. Los hay de 2 o ms
polos. Por ejemplo si queremos encender un motor de 220 voltios y a la vez un
indicador luminoso de 12 voltios necesitaremos un interruptor de 2 polos, un polo
para el circuito de 220 voltios y otro para el de 12 voltios.
Cantidad de vas (tiros)
Es la cantidad de posiciones que tiene un interruptor. Nuevamente el ejemplo del
interruptor de una sola va es el utilizado para encender una lmpara, en una
posicin enciende la lmpara mientras que en la otra se apaga.


Interruptor de doble va.


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Los hay de 2 o ms vas. Un ejemplo de un interruptor de 3 vas es el que podramos
usar para controlar un semforo donde se enciende una bombilla de cada color por
cada una de las posiciones o vas.
Combinaciones
Se pueden combinar las tres clases anteriores para crear diferentes tipos de
interruptores. En el grfico inferior podemos ver un ejemplo de un interruptor DPDT.


Interruptor de doble polo y doble va.

CONDENSADORES
Un condensador (en ingls, capacitor, nombre por el cual se le conoce
frecuentemente en el mbito de la electrnica y otras ramas de la fsica aplicada), es
un dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrnica, capaz de
almacenar energa sustentando un campo elctrico. Est formado por un par de
superficies conductoras, generalmente en forma de lminas o placas, en situacin
de influencia total (esto es, que todas las lneas de campo elctrico que parten de
una van a parar a la otra) separadas por un material dielctrico o por el vaco. Las
placas, sometidas a una diferencia de potencial, adquieren una determinada carga
elctrica, positiva en una de ellas y negativa en la otra, siendo nula la variacin de
carga total.
Aunque desde el punto de vista fsico un condensador no almacena carga
ni corriente elctrica, sino simplemente energa mecnica latente; al ser introducido
en un circuito se comporta en la prctica como un elemento "capaz" de almacenar
la energa elctrica que recibe durante el periodo de carga, la misma energa que
cede despus durante el periodo de descarga.



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Tipos de dielctri co utilizados en condensadores


Condensadores electrolticos axiales.


Condensadores electrolticos de tantalio.


Condensadores de polister.


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Condensadores cermicos, "SMD (montaje superficial)" y de "disco".


Condensador variable de una vieja radio AM.


Condensadores modernos.
Condensadores de aire. Se trata de condensadores, normalmente de placas
paralelas, con dielctrico de aire y encapsulados en vidrio. Como la permitividad
elctrica relativa es la unidad, slo permite valores de capacidad muy pequeos.

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Se utiliz en radio y radar, pues carecen de prdidas y polarizacin en el
dielctrico, funcionando bien a frecuencias elevadas.
Condensadores de mica. La mica posee varias propiedades que la hacen
adecuada para dielctrico de condensadores: bajas prdidas, exfoliacin en
lminas finas, soporta altas temperaturas y no se degrada por oxidacin o con la
humedad. Sobre una cara de la lmina de mica se deposita aluminio, que forma
una armadura. Se apilan varias de estas lminas, soldando los extremos
alternativamente a cada uno de los terminales. Estos condensadores funcionan
bien en altas frecuencias y soportan tensiones elevadas, pero son caros y se ven
gradualmente sustituidos por otros tipos.
Condensadores de papel. El dielctrico es papel parafinado, baquelizado o
sometido a algn otro tratamiento que reduce su higroscopia y aumenta el
aislamiento. Se apilan dos cintas de papel, una de aluminio, otras dos de papel y
otra de aluminio y se enrollan en espiral. Las cintas de aluminio constituyen las
dos armaduras, que se conectan a sendos terminales. Se utilizan dos cintas de
papel para evitar los poros que pueden presentar.
Condensadores autorregenerables. Los condensadores de papel tienen
aplicaciones en ambientes industriales. Los condensadores
autorregenerables son condensadores de papel, pero la armadura se realiza
depositando aluminio sobre el papel. Ante una situacin de sobrecarga que
supere la rigidez dielctrica del dielctrico, el papel se rompe en algn punto,
producindose un cortocircuito entre las armaduras, pero este corto provoca
una alta densidad de corriente por las armaduras en la zona de la rotura. Esta
corriente funde la fina capa de aluminio que rodea al cortocircuito,
restableciendo el aislamiento entre las armaduras.
Condensadores electrolticos. Es un tipo de condensador que utiliza
un electrolito, como su primera armadura, la cual acta como ctodo. Con la
tensin adecuada, el electrolito deposita una capa aislante (la cual es en general
una capa muy fina de xido de aluminio) sobre la segunda armadura o cuba
(nodo), consiguiendo as capacidades muy elevadas. Son inadecuados para
funcionar con corriente alterna. La polarizacin inversa destruye el xido,
produciendo un cortocircuito entre el electrolito y la cuba, aumentando la
temperatura, y por tanto, arde o estalla el condensador consecuentemente.
Existen varios tipos, segn su segunda armadura y electrolito empleados:


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Condensadores de aluminio. Es el tipo normal. La cuba es de aluminio y el
electrolito una disolucin de cido brico. Funciona bien a bajas frecuencias,
pero presenta prdidas grandes a frecuencias medias y altas. Se emplea en
fuentes de alimentacin y equipos de audio. Muy utilizado en fuentes de
alimentacin conmutadas.
Condensadores de tantalio (tntalos). Es otro condensador electroltico, pero
emplea tantalio en lugar de aluminio. Consigue corrientes de prdidas bajas,
mucho menores que en los condensadores de aluminio. Suelen tener mejor
relacin capacidad/volumen.
Condensadores bipolares (para corriente alterna). Estn formados por dos
condensadores electrolticos en serie inversa, utilizados en caso de que la
corriente pueda invertirse. Son inservibles para altas frecuencias.
Condensadores de polister o Mylar. Est formado por lminas delgadas
de polister sobre las que se deposita aluminio, que forma las armaduras. Se
apilan estas lminas y se conectan por los extremos. Del mismo modo, tambin
se encuentran condensadores de policarbonato y polipropileno.
Condensadores de poliestireno tambin conocidos comnmente
como Styroflex (marca registrada de Siemens). Otro tipo de condensadores
de plstico, muy utilizado en radio, por disponer de coeficiente de temperatura
inverso a las bobinas de sintona, logrando de este modo estabilidad en los
circuitos resonantes.
Condensadores cermicos. Utiliza cermicas de varios tipos para formar el
dielctrico. Existen diferentes tipos formados por una sola lmina de dielctrico,
pero tambin los hay formados por lminas apiladas. Dependiendo del tipo,
funcionan a distintas frecuencias, llegando hasta las microondas.
Condensadores sncronos. Es un motor sncrono que se comporta como un
condensador.
Dielctrico variable. Este tipo de condensador tiene una armadura mvil que gira
en torno a un eje, permitiendo que se introduzca ms o menos dentro de la otra.
El perfil de la armadura suele ser tal que la variacin de capacidad es
proporcional al logaritmo del ngulo que gira el eje.
Condensadores de ajuste. Son tipos especiales de condensadores variables.
Las armaduras son semicirculares, pudiendo girar una de ellas en torno al

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centro, variando as la capacidad. Otro tipo se basa en acercar las armaduras,
mediante un tornillo que las aprieta.

BATERIA
Se denomina batera, batera elctrica, acumulador elctrico o
simplemente acumulador, al dispositivo que consiste en una o ms celdas
electroqumicas que pueden convertir la energa qumica almacenada en
electricidad. Cada celda consta de un electrodo positivo, o ctodo, un electrodo
negativo, o nodo y electrolitos que permiten que los iones se muevan entre los
electrodos, facilitando que la corriente fluya fuera de la batera para llevar a cabo su
funcin.
Las bateras vienen en muchas formas y tamaos, desde las celdas en miniatura
que se utilizan en audfonos y relojes de pulsera, a los bancos de bateras del
tamao de las habitaciones que proporcionan energa de reserva a las centrales
telefnicas y ordenadores de centros de datos.

PILA BATERIA ACUMULADOR
Tanto pila como batera son trminos provenientes de los primeros tiempos de la
electricidad, en los que se juntaban varios elementos o celdas. La pila (por ejemplo,
la estndar de 1,5 voltios o la recargable de 1,2) es una celda galvnica simple,
mientras una batera consta de varias celdas conectadas en serie o paralelo
El trmino acumulador se aplica indistintamente a uno u otro tipo, as como a
los condensadores elctricos o a otros mtodos de acumulacin, siendo de este
modo un trmino neutro capaz de englobar y describir a todos ellos.

Primarias y secundarias
Las bateras se clasifican en dos grandes categoras:
Las celdas primarias transforman la energa qumica en energa elctrica, de
manera irreversible (dentro de los lmites de la prctica). Cuando se agota la
cantidad inicial de reactivos presentes en la pila, la energa no puede ser
fcilmente restaurada o devuelta a la celda electroqumica por medios
elctricos.
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Las celdas secundarias pueden ser recargadas, es decir, que pueden revertir sus
reacciones qumicas mediante el suministro de energa elctrica a la celda, hasta
el restablecimiento de su composicin original.
2

Las celdas primarias (de un solo uso o de "usar y tirar") se usan una vez y se
desechan; los materiales de los electrodos se cambian irreversiblemente durante la
descarga. Los ejemplos ms comunes son la pila alcalina no recargable utilizada
para linternas y una multitud de dispositivos porttiles. Las secundarias (recargables)
se pueden descargar y recargar varias veces, debido a que la composicin original
de los electrodos puede ser restaurado por la corriente inversa. Los ejemplos
incluyen las bateras de cido-plomo usadas en los vehculos, las bateras de iones
de litio utilizadas en dispositivos electrnicos porttiles, como mviles, tabletas y
ordenadores y las pilas recargables de Ni-HM, utilizadas como alternativa o
reemplazo de las pilas alcalinas en dispositivos electrnicos porttiles que las
emplean, como cmaras fotogrficas
digitales, juguetes, radios porttiles, radiograbadores, linternas, reproductores de MP
3 y Minidisc, entre otros.

Principios de Funcionamiento
El principio de funcionamiento de un acumulador est basado esencialmente en un
proceso qumico reversible llamado reduccin-oxidacin (tambin conocida
como redox), un proceso en el cual uno de los componentes se oxida (pierde
electrones) y el otro se reduce (gana electrones); es decir, un proceso cuyos
componentes no resulten consumidos ni se pierdan, sino que meramente cambian
su estado de oxidacin y, que a su vez pueden retornar a su estado original en las
circunstancias adecuadas. Estas circunstancias son, en el caso de los
acumuladores, el cierre del circuito externo, durante el proceso de descarga, y la
aplicacin de una corriente, igualmente externa, durante la carga.
Resulta que procesos de este tipo son bastante comunes en las relaciones entre los
elementos qumicos y la electricidad durante el proceso denominado electrlisis, y
en los generadores voltaicos o pilas. Los investigadores del siglo XIX dedicaron
numerosos esfuerzos a observar y a esclarecer este fenmeno, que recibi el
nombre de polarizacin.

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Un acumulador es, as, un dispositivo en el que la polarizacin se lleva a sus lmites
alcanzables, y consta, en general, de dos electrodos, del mismo o de distinto
material, sumergidos en un electrolito.
CHASIS
El chasis o chass, que no debe ser confundido con la carrocera, consiste en una
estructura interna que sostiene y aporta rigidez y forma a un vehculo u objeto en su
construccin y uso. Es anlogo al esqueleto de un animal. Para el caso de un
vehculo consta de un armazn
1
que integra entre s y sujeta tanto los componentes
mecnicos, como el grupo motopropulsor y la suspensin de las ruedas, motor
incluyendo la carrocera.
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Destacar que no tienen nada en absoluto que ver con la
carroceria ni plataforma.










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MODELO DEL PROYECTO

El modelo esta descrito de la siguiente forma:
Servo motor: son los componentes que se encargan de dar movimiento al las
ruedas que estn acopladas ala estructura o chasis.
Rueda loca: La rueda loca es el componente que permite dar estabilidad a la
estructura formada por tres ruedas.
Sensores: Son componentes electrnicos que nos ayudarn a detectar el camino o
ruta que tendr que seguir el robot siguelinea.
Plaqueta del micro controlador: Es la plaza encargada de soportar todos los
componentes electrnicos que se encargaran de dar movimiento y rdenes a
nuestro proyecto.
Placa de potencia: la placa de potencia es la encargada de soportar a la fuente de
alimentacin la cual se encargara de dar tencin a los componentes electrnicos
para su respectivo funcionamiento



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VENTAJAS Y CARACTERISTICAS
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial,
trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo.
Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una
lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria.
Los componentes empleados para la construccin de este prototipo son
componentes electrnicos bsicos.
Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio ms
importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del
diseo, carcasas y molde.
El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que
constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot,
con ayuda de la investigacin y documentacin.
Se cre el diseo en base al circuito elctrico y se insertaron y soldaron los
componentes electrnicos (resistencias, transistores, sensores, etc.). Es
importante mencionar que el cerebro de nuestro robot es el circuito integrado
18F2550 ya que es el encargado de decidir que motor se activa o se apaga en
base a la orden de los sensores. El diseo de la pista fue lo ms sencillo solo se
busc un contraste entre la lnea que el robot seguir y el fondo, se utiliz cinta
de aislar negra y pizarra acrlica
Es importante mencionar que los alumnos participantes en este proyecto tienen
conocimientos limitados de robtica y electrnica, la idea del proyecto surgi del
inters e inquietud de los alumnos por profundizar en estas reas.












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MODELO DEL PROYECTO

Vista de planta del robot
EXPLICACIN Y PRUEBA DEL PROYECTO


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Inicio del sistema, Circuito sin alimentacin de Energa.



Circuito con alimentacin de Energa.


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Circuito, cuando el Sensor derecho se encuentra fuera de la lnea.





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Circuito, cuando el Sensor izquierdo se encuentra fuera de la lnea.


Circuito, cuando ambos circuitos estn en la lnea.



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PROGRAMACIN

Declaramos constantes del Robot

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Implementamos el mtodo del robot

Implementamos la lgica de avance del robot.



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//#include <ProyectoSensorSiguelaLineaObstaculos.h>
#include <18F2550.h>
#device adc=16

#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES WDT128 //Watch Dog Timer uses 1:128 Postscale
#FUSES PLL1 //No PLL PreScaler
#FUSES CPUDIV1 //No System Clock Postscaler
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for
PCD)
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOVREGEN //USB voltage regulator disabled
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18)
used for I/O
#FUSES NOXINST //Extended set extension and Indexed Addressing
mode disabled (Legacy mode)

#use delay(clock=20000000)

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//CONSTANTES DEL ROBOT
#define SDerecho pin_A0
#define SIzquierda pin_A1
#define in1 pin_B1
#define in2 pin_B2
#define in3 pin_B3
#define in4 pin_B4
#define en1 pin_C1
#define en2 pin_C2

void main()
{
setup_timer_3(T3_DISABLED | T3_DIV_BY_1);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1); //819 us overflow, 819 us interrupt
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty((int16)900);
set_pwm2_duty((int16)900);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
//output_bit(en1, 1);
//output_bit(en2, 1);

while(TRUE)
{
//TODO: User Code

if (!input_state(SDerecho) & !input_state(SIzquierda))
{


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output_bit(in1, 0);
output_bit(in2, 1);
output_bit(in3, 0);
output_bit(in4, 1);
}

if (!input_state(SDerecho) & input_state(SIzquierda))
{
output_bit(in1, 1);
output_bit(in2, 0);
output_bit(in3, 0);
output_bit(in4, 1);
}

if (input_state(SDerecho) & !input_state(SIzquierda))
{
output_bit(in1, 0);
output_bit(in2, 1);
output_bit(in3, 1);
output_bit(in4, 0);
}

if (input_state(SDerecho) & input_state(SIzquierda))
{
output_bit(in1, 0);
output_bit(in2, 1);
output_bit(in3, 0);
output_bit(in4, 1);
}}}

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Operaciones lgicas a utilizar en la programacin
SIN OBSTACULOS
Entradas salidas
S. Derecha S. Izquierda in1 in2 in3 in4
0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1
1 0 0 1 0 0
1 1 0 1 0 1
CON OBSTACULOS
Entradas salidas
S. Derecha S. Izquierda in1 in2 in3 in4
0 0 0 1 0 1
0 1 0 0 0 1
1 0 0 1 0 0
1 1 0 1 0 1




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Vista de planta del robot







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Vista del robot conectado a Pickit 3 esperando a cargar programa


Computadora reconociendo al robot a travs de Pickit 3



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Dispositivo Pickit3 grabador de programa en el pick


Conexin final de dispositivos, para grabar programa.






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CONCLUSIONES.
Se construy un robot seguidor de lnea, que funciona mediante sensores usando
componentes bsicos de electrnica.
Se profundizo en el estudio y desarrollo tecnolgico del robot, por parte de los
integrantes del grupo
Se despert la creatividad e imaginacin de los alumnos del curso de arquitectura de
computadoras


RECOMENDACIONES
El robot que hemos construido podra tener varias aplicaciones, desde un trasporte
econmico, as como el de un servicio dentro de reas pequeas como lo son
departamentos ya que pueden llevar objetos de un punto a otro

LIMITACIONES
Las limitaciones que tuvimos dentro de la elaboracin del robot sigue lnea fueron el
conocimiento bsico de electrnica de parte de los integrantes del grupo, otro
aspecto que tambin podemos ver es la poca informacin con la que cuenta
nuestra carrera y biblioteca motivo por el cual basamos mucho de este proyecto en
la informacin que existe en la web.



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BIBLIOGRAFIA Y ANEXOS

http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm
http://witsuk.com/index.php?option=com_content&task=view&id=83&Itemid=35