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AUTOMAO DE UM SISTEMA DE MOVIMENTAO INDUSTRIAL

Paulo Pamplona, Renato Coutinho, Andr Cavalcante do Nascimento

IESAM - Instituto de Estudos Superiores da Amaznia
Curso de Engenharia de Controle e Automao
Belm PA Brasil




Resumo: Neste trabalho apresentado um
sistema de controle de movimentao de
um carro industrial responsvel pelo
transporte de materiais. O sistema
hidrulico existente atualmente apresenta
diversos problemas de preciso e ser
substitudo por um servomecanismo CC
visando melhorias no processo. Tcnicas
de alocao de plos e LGR foram
utilizadas para o projeto dos
controladores. Resultados de simulaes
com o sistema modelado so apresentados
ao final do trabalho.

Palavras-chave: Controle de posio,
Alocao de Plos, LGR.

Abstract: This work presents a position
control system of a industrial car
responsible for material transportation. A
servomechanism DC will substitute the
existing hydraulic system intentioning
better process results. Pole allocation and
LGR techniques were used for the
controllers project. Simulation results are
shown at the end of the work.

Keywords: Position Control, Pole
Allocation, Root Locus.

1. Introduo
Tendo em vista a necessidade
industrial de melhorias nos mecanismos de
translao de partida e parada de carros
industriais para o transporte de materiais,
que alm de apresentam problemas com
relao aos limitadores de posio,
utilizam antigos sistemas hidrulicos que
no possuem preciso para o controle de
velocidade. As empresas em geral tm
substitudo este tipo de acionamento por
acionamentos mais modernos utilizando
servomotores para realizar esta tarefa.
A utilizao de servomotores apresenta
um baixo custo de manuteno e, aliado a
utilizao de Controladores Lgico
Programveis, permite uma melhor
visualizao e controle do processo sendo
controlado.
Este trabalho realiza a modelagem
aproximada de um sistema de movimentao
tpico utilizando controladores visando a
partida e parada otimizada com relao a
sistemas Hidrulicos atuais.
Na seo dois do trabalho realizado
um modelamento do sistema proposto,
utilizando-se as equaes diferenciais e da
transformada de Laplace para obter-se a
funo de transferncia do sistema em malha
aberta. Na terceira parte realizado o projeto
do controlador utilizando-se tcnicas de
alocao de plos e lugar das razes. Na quarta
parte so mostrados os grficos dos resultados
das simulaes obtidas utilizando o software
Matlab. Ao trmino do trabalho so feitas as
concluses do sistema de controle proposto
mostrando as melhorias obtidas.

2. Modelagem do Sistema

A planta existente, conforme mostra a figura 1,
esta dividida da seguinte forma:
- Unidade Hidrulica;
- Trilho;
- Carro industrial;
- Corrente.


2



Figura 1: Esquema da planta existente

O motor eltrico do sistema
hidrulico aciona as vlvulas e direciona o
sentido, que por sua vez aciona a corrente e
movimenta o carro demorando um certo
tempo para atingir o fim-de-curso. Por
instabilidade no sistema hidrulico, que
trabalha em malha aberta, h uma
dificuldade de preciso na desacelerao e
parada do carro.

2.1 Modelo dinmico do servomotor

Servosistemas so motores de
corrente contnua, com caractersticas
dinmicas especiais, para serem usados em
sistemas realimentados [4]. As
caractersticas desejveis de um
servomotor de CC so:
- Inrcia reduzida;
- Mxima acelerao possvel;
- Alta relao torque-inrcia;
- Constante de tempo extremamente
pequena.
Para possibilitar o controle em
malha fechada de um motor CC a Im
permanente, tornase necessrio o
estabelecimento de um modelo matemtico
de sua dinmica para fins analticos.
O circuito eltrico da armadura do
servomotor CC utilizado neste projeto
apresentado na figura 2.


Figura 2: Circuito eltrico do Servomotor


Onde:
- v1 tenso aplicada na armadura;
- ia corrente da armadura;
- O velocidade angular do rotor;
- La indutncia da armadura;
- Kemf constante da fora contra-
eletromotriz.

Com base na Lei de Kirchoff, a
seguinte equao diferencial obtida
para o circuito da armadura [4]:

a
a m a m v f
di
v R i L k i w
dt
= + + (1)

A figura 3 mostra as foras que atuam
no eixo do motor durante seu acionamento.


Figura 3: Torques no eixo do motor

Onde M4 o torque eletromagntico
desenvolvido pela ao da corrente de
armadura (ia), M5 o momento de inrcia do
eixo, M6 o torque de atrito viscoso e M7
representa o momento de inrcia da carga.

Com base na lei de Newton, a seguinte
equao diferencial obtida para o modelo
mecnico da figura 3:

d t fa l
dw
TKIi J BwT
dt
= = ++
(2)

Como, no sistema proposto a carga est
acoplada ao motor atravs de um sistema de
engrenagens ideais, a mesma refletida para
eixo do motor apresenta os seguintes valores,
tomados de modo que se tornem o mais
carro
corrente
motor
limitador
3

prximo possvel do sistema real existente
ao qual se quer melhorar :

J
carga
=450 Kg.m
J
motor
=0,09Kg.m
B
carga
=840N.s/m
B
motor
=20 N.s/m

Admitindo-se condies iniciais
nulas e aplicando-se a transformada de
Laplace nas equaes(1) e (2), teremos a
seguinte funo de transferncia que
representa a velocidade de sada do motor
em relao a tenso aplicada na armadura:
( ) ( )
1
()
KI
v f
RB
a
KI
v f
am a m
RB
a
s s
G s
ma
tt t t + + ++
=
(3)
Onde:
Constante de Tempo da armadura /
Constante de Tempo do Motor /
Constante de Atrito
Momento de Inercia do Motor
Resistncia na armadura do Motor
Indutncia na Armadura do Motor
Cons
a a a
m
a
a
v
L R
J B
B
J
R
L
K
t
t
= =
= =
=
=
=
=
= tante de Fcem
Corrente de Campo (cte)
f
I =


Sendo adotados os seguintes
valores, aproximados do sistema real, de
modo que a Funo de transferncia tenha
resposta aproximada, ou seja, para as
constantes de um motor de 20CV,
1800rpm, 300V nominais, excitao
independente, no circuito da armadura [4]:

- I
f
= 1,146 A
- R
a
= 0,25
- L
a
= 0,375 H
- K
v
1,2 V/A rad/s

Substituindo estes valores na equao
(3), a funo de transferncia de malha
aberta para o servomotor obtida na
equao :
0,828
()
6,952 4,291
G s
ma
s s
=
+ +

3. Projeto do Controlador
O sistema proposto pretende eliminar a
impreciso de parada, substituindo a unidade
hidrulica por um servomecanismo de corrente
contnua com sensor de posio e velocidade
fazendo a leitura do percurso do carro a cada
instante. Esse sensor ir fechar a malha de
controle, para informar a atual posio para
que possa ser comparada com a posio
desejada, para que seja realizado um esforo
de controle suficiente para acelerar e frear com
preciso.
O diagrama de blocos completo do
sistema proposto est mostrado na figura 4.


Figura 04: Diagrama de blocos

Observa-se que foi utilizada a filosofia
de controle em cascata sendo a malha mais
interna utilizada para o controlador de
velocidade do tipo Proporcional-Integral(PI) e
um controlador do tipo Proporcional na malha
mais externa para o controle de posio.
Como parmetros de desempenho para
a malha mais interna, foi adotado um tempo de
estabilizao menor que 10s (ts<10s) e
sobresinal nulo, para que o sistema tenha uma
resposta de velocidade crescente, porm lenta
devido a quantidade de massa a qual deve
sustentar sem movimentos bruscos de partida
ou parada para evitar danos ao material.
Os plos do processo em malha aberta
so p1 = -0,6847 e p2 = 6,2673, o que
proporciona uma curva de resposta ao degrau
de caracterstica superamortecida, devido aos
plos serem todos reais, ou seja, com um
coeficiente de amortecimento maior ou igual a
1.
4

O projeto deste controlador foi
baseado na tcnica de alocao de plos,
sendo que para sistemas
superamortecidos,escolhendo um ts=10s,e
aplicando
4
s
d
t
p
~
deve ter o plo
dominante
0.4
d
p s >
, ento ser
alocado um plo dominante
em 1
0.4 p s =
e o plo restante oito vezes
maior do que o plo dominante p
2
= 3.2s
-1
,
de modo que influencie o mnimo possvel
a resposta transitria.
O polinmio caracterstico desejado
para sistema controlado, torna-se [3]:

1 2
( ) ( )( )
( ) ( 0.4)( 3.2)
( ) 17, 04 2, 56 4, 096
Q s s p s p
Q s s s
Q s s s s
= + + =
= + + =
= + + +
(4)

Tomando os valores da equao (3)
de malha aberta para o servomotor e,
baseados na equao Diofantina[3],
devemos ento satisfazer:

2 10
(6.9524.291)0.828( )
17,042,564,096
ss s cscsc
s s s
+++ ++=
+++

Igualando os parmetros de mesmo grau,
resolve-se o sistema:
11 0 12 2 2 1
10 01 112 1 0
00 0
( ) bc b bqc q a
bc bc bqc q a
bc q
+ =

+ =

(5)

obtm-se os valores de c
0
, c
1
e c
2
[3]:

0
c 4.9469 =
2
-0.1836 c =
1
10.2766 c =


A partir dos valores calculados,
obtm-se os ganhos do controlador PI da
seguinte forma [3]:
Resolvendo as equaes:
1
c K =

0
c
K
Ti =



10,2 K=

2
i
t =


O controlador de velocidade toma essa
forma:

PI = 21,35s+10,2
2,077s

Acrescentado um integrador para
posio ao final da malha de velocidade, o
sistema se torna de quarta ordem:






Para a sintonia da malha de posio,
utilizando LGR, foi acrescentado um
controlador P com um ganho K=0,3 obtido a
partir da anlise do lugar das razes mostrado
na figura 5, o sistema deve possuir os seus
plos dominantes sobre o eixo real para
possuir um coeficiente de amortecimento
maior ou igual a 1, prximos do eixo
imaginrio, alm de plos de malha fechada
perto dos de malha aberta para garantir um
esforo de controle baixo e real:


.
Figura 05: Lugar das razes do sistema


4. Simulaes

A figura 6 mostra o sistema em
diagrama de blocos simulado no Simulink com
)
4 3 2
( )
14,44 37,02 18,83 2,553
5,303 2,553
2.077
s
V s
s s s
s
s
O(
+ + + +
+
=
5

um transdutor tomado como uma constante
de 1,59.


Figura 06: Simulao no Simulink

Baseado nas equaes dos
controladores e visando verificar o
desempenho da malha de controle de
velocidade, foi feito um teste com resposta
ao degrau de tenso com valor de 200V na
armadura verificando-se um tempo de
acomodao menor que 10 segundos, de
acordo com a Figura 7.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140


velocidade

Figura 07: Simulao de velocidade

As figuras 8 e 9 mostram o
desempenho do controlador projetado para
duas referncias de parada do carro em 100
e 200m para observao da eficincia do
controlador para qualquer velocidade
estipulada. Nota-se que inicialmente a
velocidade do carro aumenta abruptamente
para retirar o mesmo da inrcia e aps
certo tempo reduz-se at o valor igual a
zero, na posio onde o carro dever parar.

0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100


POSIO
VELOCIDADE

Figura 08: Parada do carro em 100m

0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200


POSIO
VELOCIDADE

Figura 09: Parada do carro em 200m




5. Concluso

Neste trabalho foi realizado o projeto
de controladores em cascata de um sistema de
servomotor CC aplicado na movimentao de
um carro industrial.
Verificou-se pelos resultados das
simulaes, que os controladores projetados
por alocao de plos e por LGR atenderam as
caractersticas de desempenhos solicitadas,
porm deve-se tambm atentar ao esforo de
controle realizado para que obedea a tenso
nominal do motor, evitando que entre na
saturao e realize trabalho intil ao sistema.
Em futuros trabalhos pode-se
desenvolver estratgias de controle mais
sofisticadas como exemplo controle robusto e
otimizao dos valores dos controladores
utilizando-se algoritmos genticos.

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6.Referncias Bibliogrficas

[1] OGATA, K. Sistemas de Controle
Moderno. Rio de Janeiro:LTC editora,
1998. 812p.

[2] DORF, R. C. Sistema de Controle
Moderno. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
659p.

[3] BAZANELA, A. S. Sistema de
Controle. Porto Alegre: UFRGS editora,
2005.297p

[4] RASHID, M. H. Eletrnica de
Potncia. So Paulo: Makron Books, 1999.

[5] WEG, Manual de Especificaes de
Motores.