Planos Porta Jib

1
ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE

CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECNICA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PORTA JIB
MECNICO
BUENAO JARRN VINICIO WALBERTO
TIERRA CONDO HERMELINDA
2010

2

SUMARIO

Se ha Diseado y Construido un Porta Jib Mecnico para una
Cmara Filmadora Profesional SONY PD170 (2.2kg), con el fin de obtener
mayor maniobrabilidad y facilidad, al momento de realizar el trabajo de
filmacin, este a su vez se lo puede realizar en el campo o en un set de
grabacin, as como tambin reducir el tiempo de montaje y desmonte.
El diseo del equipo se realiz en base al peso y al volumen de la
cmara, se diseo los perfiles de la cabeza, estructura del brazo, estructura
del trpode y se seleccion los servomotores (control electrnico). Se hizo la
validacin de las estructuras y elementos antes mencionados, mediante los
paquetes de software tales como SAP2000 V12 y SolidWorks 2010.
El Porta Jib permite una variacin en la altura del trpode hasta
30cm, (mx 1.50m, mn 1.20m). El movimiento del a cabeza remota es
controlada por un circuito electrnico accionado por una botonara que
contiene cuatro pulsadores, dos para el movimiento de arrastre (90/-90) y
dos para el movimiento de inclinacin (90/-90). L a velocidad de inclinacin
y arrastre puede ser variada mediante la programacin del PIC.

3

SUMMARY
This thesis was carried out to design and build a mechanical Porta Jib
for the professional film camera SONY PD170 (2.2Kg), in order to obtain better
and easy
handling any time the filming will be done; this can be carried out in the
field or in any recording set.
For the equipment design it was taken into account the weight and size
of the camera, trying to look for versatility as well as to reduce the time spent on
the process of assembly and disassembly. Besides the profiles of the remote head,
the structure of the arm, and the tripod structure were designed at the same time;
two servomotors (electronic control) were also chosen to run the camera. The
camera handling was done by observing the arm balance whit the counterweights.
The calculi of the different structure were validated by means of the software SAP
2000V12 and SolidWorks 2010.
This Porta Jib allows a variation on the tripod height of 0.30mfrom
1.20m to 1.50m. The movement of the remote head is controlled by an electronic
circuit which is directed from a button box, it has 4 buttons to be pressed; two of
them are used to pan (90/-90) and two for tiling movement(90/-90).The speed
of tiling and pan may vary in accordance with the micro-controller program.
4

Espoch
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE APROBACIN DE TESIS

CONSEJO DIRECTIVO
Marzo, 24 de 2010
Yo recomiendo que la Tesis preparada por:

VINICIO WALBERTO BUENAO JARRN
Titulada:
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PORTA JIB MECNICO
Sea aceptada como parcial complementacin de los requerimientos para
el Ttulo de:

Ing. Geovanny Novillo A.
DECANO DE LA FAC.
DE MECNICA
5

Ing. Pablo Fierro F.
DIRECTOR DE TESIS

Ing. ngel Tierra T.
ASESOR DE TESIS

6

Espoch
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE EXAMINACIN DE TESIS

NOMBRE DEL ESTUDIANTE: VINICIO WALBERTO BUENAO
JARRN
TTULO DE LA TESIS: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PORTA JIB
MECNICO
Fecha de Exanimacin: Marzo, 24 de 2010.
RESULTADO DE LA EXAMINACIN:
COMIT DE
EXAMINACIN
APRUEBA NO
APRUEBA
FIRMA
ING. Eduardo Villota
ING. Pablo Fierro F.

7

ING. ngel Tierra T.
* Ms que un voto de no aprobacin es razn suficiente para la
falla total.

RECOMENDACIONES:
El Presidente del Tribunal quien certifica al Consejo Directivo que
las condiciones de la defensa se han cumplido.

f) Presidente del Tribunal
8

Espoch
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE APROBACIN DE TESIS

CONSEJO DIRECTIVO
Marzo, 24 de 2010
Yo recomiendo que la Tesis preparada por:
HERMELINDA TIERRA CONDO

Titulada:
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PORTA JIB MECNICO

Sea aceptada como parcial complementacin de los requerimientos para
el Ttulo de:

INGENIERO MECNICO

9

DE TESIS

Espoch
Facultad de Mecnica
CERTIFICADO DE EXAMINACIN DE TESIS

NOMBRE DEL ESTUDIANTE: HERMELINDA TIERRA CONDO
TTULO DE LA TESIS: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PORTA JIB
MECNICO
Fecha de Exanimacin: Marzo, 24 de 2010.
RESULTADO DE LA EXAMINACIN:
COMIT DE AP NO FIRMA
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EXAMINACIN RUEBA APRUEBA
ING. Eduardo Villota
M.

ING. Pablo Fierro F.

ING. ngel Tierra T.

* Ms que un voto de no aprobacin es razn suficiente para la
falla total.

RECOMENDACIONES:

El Presidente del Tribunal quien certifica al Consejo Directivo que
las condiciones de la defensa se han cumplido.
11

f) Presidente del Tribunal
12

DERECHOS DE AUTORA

El trabajo de grado que presentamos, es original y basado en el
proceso de investigacin y/o adaptacin tecnolgica establecido en la
Facultad de Mecnica de la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo. En
tal virtud, los fundamentos tericos - cientficos y los resultados son de
exclusiva responsabilidad de los autores. El patrimonio intelectual le
pertenece a la Escuela Superior Politcnica de Chimborazo.

f) Vinicio Walberto Buenao Jarrn f) Hermelinda
Tierra Condo

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AGRADECIMIENTO

Cuando comenc a escribir los agradecimientos pens que por descuido
poda dejar a alguien importante fuera de la mencin, por eso desde ya pido las disculpas
correspondientes en caso de que suceda. Antes que a todos quiero agradecer a Dios por
darme las fuerzas necesarias en los momentos en que ms las necesit y bendecirme
con la posibilidad de caminar a su lado durante toda mi vida. Quiero darles las gracias a
todos los profesores que hicieron de m un buen Estudiante y una mejor persona.
No puedo dejar de agradecer a mi Madre y Hermanos quienes me han
apoyado econmica y moralmente.

V.W.B.J.

Agradezco a Dios por el valor y las fuerzas que hizo brotar dentro de m, para
poder completar mi carrera, a mis padres por su apoyo y su paciencia.
14

H.T.C.

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DEDICATORIA

Quiero dedicar este trabajo a mi familia, por acompaarme en cada una de las
locuras que he emprendido y ser siempre mis ms fervientes hinchas y tambin por todo
lo que me han dado en esta vida, especialmente por sus sabios consejos y por estar a mi
lado en los momentos difciles. A mi hermana Alexandra, quien me ha acompaado en
silencio con una comprensin a prueba de todo. A mi Mamita Yola quien con su
simpleza me ha ayudado a encontrar la luz cuando todo es oscuridad.
A mis amigos, quienes se convirtieron en mi familia adoptiva.
V.W.B.J.

Dedico este trabajo a mi Dios que ha sido mi roca y mi refugio. A mis padres
que han sido mi ms grande ejemplo de trabajo, esfuerzo y valenta, por su amor
incondicional y sobre todo por creer en m.
H.T.C.

16

CAPTULO I

1 GENERALIDADES

1.1 Antecedentes

El ser humano ha estado siempre preocupado por captar y representar el
movimiento de personas y del medio que nos rodea. Durante siglos, diversas
civilizaciones han buscado la manera de reproducir la realidad por medio de espectculos,
proyecciones de imgenes animadas, etc.

En el siglo XIX, por primera vez fue posible guardar una imagen en una fotografa,
despus poco a poco se les fue dando movimiento por medio de un fusil fotogrfico que
era capaz de captar las diferentes fases de un movimiento. Al pasar del tiempo llegamos a
la publicacin de los animados con una tecnologa ms avanza.

Es por esta razn que se han diseado sistemas ms eficientes y complejos, los cuales
pueden llegar a realizar tomas en lugares que son casi imposibles de acceder, obteniendo
as una imagen ntida, clara y con un buen ngulo de filmacin, reduciendo el esfuerzo
humano.

Las mquinas cinematogrficas varan de forma y complejidad segn el uso a que se
destinen y los medios que ofrecen. Los objetivos en las cmaras cinematogrficas
profesionales son intercambiables, de manera que pueden utilizarse diferentes distancias
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focales y en diferentes posiciones a fin de variar el campo visual y captar la imagen ms
adecuada, y por consiguiente, alterar la composicin y la perspectiva aparente desde un
punto determinado de observacin. Dado que la tecnologa avanza da a da, los equipos
utilizados en la filmacin de escenas son ms fciles de transportar, armar y realizar el
trabajo en un tiempo cada vez ms corto.

1.2 Justificacin Tcnico Econmica

La obtencin de diferentes escenas hace que los camargrafos se vean en la
necesidad de utilizar un equipo que les ayude con la transportacin de la filmadora y al
mismo tiempo obtener movimientos y tomas que son imposibles para el hombre.

El diseo de la gra (Porta Jib), debe brindar una facilidad al momento de transportar, de
armar y de guardar y que adems de esto permitir obtener una buena estabilidad de la
cmara y as evitar las vibraciones.

Se podr obtener a un costo ms accesible, respecto de los ya existentes en el mercado y
con una mejor calidad.

1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo General

Disear y construir un Porta-Jib mecnico para cmara filmadora profesional.

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1.3.2 Objetivos Especficos

Disear los mecanismos que permitan obtener maniobrabilidad del equipo.
Disear y seleccionar el equipo que permita controlar el movimiento de la
cmara filmadora en todas las direcciones posibles.
Construir el Porta-Jib.
Validar el diseo con un paquete de software especializado.
Establecer condiciones de uso y mantenimiento del Equipo.
Realizar las pruebas necesarias para su eficaz funcionamiento.

19

CAPTULO II

2 MARCO TERICO Y PARMETROS DE DISEO

2.1 Marco Terico

2.1.1 Desarrollo de los equipos de filmacin [1]

A lo largo de la historia, el ser humano ha sentido la inquietud de dejar
testimonio de su existencia; de atesorar en imgenes personas y momentos. Para
lograrlo, en pocas pasadas se usaron la pintura y la escultura; pero la incorporacin de la
ciencia trajo nuevos inventos que abrieron increbles posibilidades de representacin del
hombre y su entorno.

A pesar de la existencia de un sin nmero de accesorios de equipos de filmacin, uno de
los ms sobresalientes por su efectividad y facilidad de manejo en el momento de realizar
el trabajo de filmacin ya sea ste, en el campo o en un set de grabacin, ha sido la gra
para filmar (Porta Jib), desde entonces se han ido mejorando los diferentes modelos
hacindolos ms verstiles, eficientes y sumamente livianos.

2.1.2 Caractersticas del Porta Jib

Las caractersticas ms relevantes con las que debe gozar una gra de
filmacin, es que debe combinar de una forma muy particular, su peso con la forma que
20

debe tener, para que de este modo el resultado sea un sistema de control, sin tener
necesidad de un esfuerzo excesivo e innecesario, ver figura.

Figura 2.1: Porta-Jib

2.1.3 Estudios Existentes del Porta Jib [2]

Mediante estudios realizados por la marca estadunidense EZ FX ha diseado
un brazo constituido por cuatro columnas de aluminio, siendo este diseo nico dentro del
campo de las gras de filmacin, con el que garantiza una mayor versatilidad al momento
de realizar las maniobras de filmacin. Al momento esta marca es una de las ms
vanguardistas en cuanto al diseo y preferencia de los aficionados y profesionales de la
filmacin.
21

2.2 Clasificacin de las Cmaras de Video [4]
La cmara de vdeo o videocmara es un dispositivo que captura imgenes
convirtindolas en seales elctricas, en la mayora de los casos a seal de vdeo,
tambin conocida como seal de televisin. En otras palabras, una cmara de vdeo es un
transductor ptico, se clasifican en videocmaras profesionales y semiprofesionales.

2.3 Parmetros de Diseo

2.3.1 Parmetros geomtricos [3]

Este parmetro tiene relacin con el lugar y la amplitud de la filmacin.

Figura 2.2: Especificacin de un Porta Jib

Tabla 2.1:
REACH /
PAN RADIUS
STANDARD 57" (145cm)
PORTA-JIB
STANDARD 74" (188cm)
PORTA-JIB
with17"
EXTENSION
STANDARD
PORTA-JIB
with 92" (234cm)
36"
EXTENSION

PORTA-JIB 38-55" (96.5
TRAVELLER
2.3.1.1 ngulo de batimiento
La carrera vertical del brazo
brazo al estar totalmente elevado debe formar un ngulo mximo
estandarizado segn la tabla 2.1
Figura 2.3:

Tabla 2.1: TABLA DE COMPARACIONES DEL PORTA JIB
BOOM PULL BACK

WEIGHT
PAN RADIUS @ 56 RATIO
57" (145cm) 72" (183cm) 19" (48cm) 1:1.22

74" (188cm) 100" (254cm) 27" (69cm) 1:1.70

92" (234cm) 131" (332cm) 35" (89cm) 1:2.22

55" (96.5-140cm) 41-68" (104-173cm) 11" - 18" (28-46cm) 1:.75

ngulo de batimiento vertical del Brazo

La carrera vertical del brazo se lo conoce tambin con el nombre de boom, el
brazo al estar totalmente elevado debe formar un ngulo mximo de 5
segn la tabla 2.1.
Figura 2.3: ngulo de batimiento vertical del b
22
TABLA DE COMPARACIONES DEL PORTA JIB
WEIGHT WEIGHT
RATIO
1:1.22 45 lbs. (20.5kg)

1:1.70 47 lbs (21kg)

1:2.22 49 lbs (22kg)

29 lbs. (13.2kg)

n con el nombre de boom, el
de 56. Que es un valor

ulo de batimiento vertical del brazo.
23

2.3.1.2 ngulo de batimiento horizontal del Brazo

El brazo debe ser capaz de realizar un giro de acuerdo a la necesidad del
operario y este puede variar desde un ngulo muy pequeo hasta un ngulo mayor de
360, de este modo permitir el paneo de todo el es pacio circundante, y debe realizar este
movimiento mientras va variando la carrera vertical de la cmara.

Figura 2.4: ngulo de batimiento horizontal del brazo.

2.3.1.3 Trpode

La altura del trpode debe ser regulable, teniendo as una altura mnima de
1.20m y una mxima de 1.50 m. Las patas del trpode debern contar con llantas, las
mismas que brindarn una mayor estabilidad y facilidad en el seguimiento del objeto de
filmacin, o a su vez determinada la posicin en la que se va desarrollar la filmacin estas
permitan fijar esta posicin mediante un seguro. El trpode debe contar con un mecanismo
de agarre para la pantalla (LCD), donde el operador puede seguir la toma que realiza.
24

2.3.1.4 Longitud de brazo

Se requiere de una longitud de brazo de 3m, libre desde el apoyo del trpode
este requerimiento del auspiciante fue tomado como referencia de las longitudes
estndares especificadas en la Tabla 2.1, adems de esto debe ser fcil de armar y
desarmar, preferiblemente de un material liviano y resistente, por lo que puede ser de
aluminio. Por lo tanto al requerimiento de los tres metros hay que sumar el brazo donde
se coloca los contrapesos.

2.3.1.5 Contrapeso

Para poder realizar el movimiento del brazo sin mayor esfuerzo del operador,
es necesario determinar en el otro extremo del brazo un espacio de contrapeso
(referencia tabla 2.1), donde se pueden colocar pesas para que se mantenga en equilibrio
el brazo, considerando que el trpode hace la funcin de fulcro.

2.3.1.6 Especificaciones de la videocmara [6]

La videocmara profesional que va a ser utilizada es una SONY PD170 de
alta definicin 3CCD que consta de las siguientes especificaciones:

25

Figura 2.5: Videocmara profesional SONY PD170

Tabla 2.2: ESPECIFICIONES TCNICAS DE LA VIDEOCMARA
Caractersticas Opticas
Zoom ptico Ayuda 12X
Distancia Focal Mnima 4.5 mm
Distancia Focal Mxima 5.40 cm
Calidad de Imagen
Cantidad d snso!s d ima"n Ayuda #
Cantidad d pxls dl snso! d ima"n 1120000
$ama%o dl snso! d ima"n Ayuda 0.&5 cm
'solucin d (antalla Ayuda 1440 x 10&0
Cantidad d CCD #
Memoria
Mdio d "!a)acin Ayuda *D+
MiniD+
Alimentacin
Funt ,at!a !ca!"a)l
-itio
Caractersticas Fsicas
(so 2.2 ."
Anc/o 15.0 cm
(!o0undidad #1.5 cm
Alto 1&.5 cm
Audio y Sonido
2opo!t d Audio (CM

26

2.3.2 Parmetros funcionales [3]

2.3.2.1 Control de la cabeza remota

El control de la cabeza remota se la deber realizar por medio de una
botonera, que se encuentre al alcance de la mano del operador y ste a su vez pueda
mirar la pantalla de control (requerimiento del auspiciante), por lo que se ubicar en el
brazo de contrapeso.

2.3.2.2 El funcionamiento puede ser por batera o fuente

El accionamiento de los servos se debe realizar ya sea con batera, si se
encuentra en lugares donde no existe servicio elctrico, como tambin para conexin
elctrica si se encuentra en la comodidad de un estudio de grabacin.

2.3.2.3 Rango de giro del servomotor 1 de la cabeza remota

Este primer motor permite el movimiento en un rango de giro de 180, 90
hacia arriba y 90 hacia abajo con relacin a la posicin del brazo, debe ser capaz de ser
accionado simultneamente con el segundo servomotor y as tener una combinacin de
movimientos, aumentando de esta manera el campo de filmacin. La velocidad de giro
debe ser muy pequea, para que el control de las tomas sea ms exacto, ya que si es
demasiado rpido no se podrn realizar tomas de ciertos ngulos, por lo que se considera
que la velocidad de giro debe ser aproximadamente 8rpm (velocidad aceptada por el
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auspiciante), esta consideracin se debe tomar en cuenta en ambos motores, y
preferiblemente la velocidad deber ser la misma.

2.3.2.4 Rango de giro del servomotor 2 de la cabeza remota [2]

El segundo motor permite el movimiento en un rango de giro de 180, de los
cuales son 90 hacia la derecha y 90 hacia la izquierda, al igual que el primer servo
motor, este tambin debe ser capaz de realizar movimientos combinados y simultneos.

Figura 2.6: Representacin grfica de los rangos de giro.

Rango de giro del servomotor 2
Movimiento de Pan (arrastre)
Rango de giro del servomotor 1
Movimiento de Tilt (inclinacin)
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CAPTULO III

3 ALTERNATIVAS Y SELECCIN DEL SISTEMA MS ADECUADO

3.1 Alternativas para el diseo

Al analizar las alternativas se debe considerar la variedad de mecanismos y
modelos que se pueden utilizar, exigiendo que se cumplan con los parmetros ya tratados
y especificados, tomando en cuenta su forma, tamao, aspecto y funcionalidad para que
pueda tener un gran desenvolvimiento en su trabajo, y que a su vez se presente con un
grado elevado de esttica exterior del equipo.

Mquinas como estas se pueden dar de las formas ms variadas, por su funcionalidad,
por el tipo de material y por su economa. Vamos a considerar alternativas de las partes
ms importantes como:

Cabeza Remota
Brazo del jib
Trpode

3.2 Alternativas de la cabeza remota

3.2.1 GTD985-8.00A inclinacin [5]

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Este sistema est diseado en aluminio y es la eleccin perfecta para los
videgrafos profesionales o aficionados. Utiliza un servo-engranaje, sistema que asegura
un movimiento suave y continuo, y ofrece prcticamente una ilimitada inclinacin variable,
tiene doble rodamientos de bolas en ambos extremos del eje, que al ser de 3 / 8 " en
acero inoxidable, le permite manejar fcilmente hasta unas 30 libras de carga til. La
rotacin es para hasta 400 .

Figura 3.1: Presentacin del GTD985-8.00A inclinacin

Especificaciones:

Figura 3.2: Dimensiones del GTD985-8.00A inclinacin

A continuacin se pueden observar las principales especificaciones tcnicas de este tipo
de cabeza remota.
30

Tabla 3.1: ESPECIFICACIONES DE LA DE CABEZA REMOTA GTD985-
8.00A
Anc/o mximo d la cma!a &.53
-on"itud mxima d la cma!a 143
Altu!a mxima d la cma!a 113
Mx. Capacidad d ca!"a 25l)
(so d la 4nidad 2.55l)

3.2.2 Cabeza Remota VZ MC100 [7]

Tiene un diseo robusto y fiable, casi no se necesita de reparaciones ni
mantenimiento. Es una unidad ligera, suave y facil de operar, puede ser montado en un
brazo de una gra, colocada sobre un trpode y tiene completa capacidad para realizar un
giro horizontal y vertical de 360en el rastreo m s lento, adems consta de una caja de
control intuitivo y compacto que permite operar practicamente en cualquier circunstancia.

Figura 3.3: Cabeza VZ MC100

31

Tabla 3.2: ESPECIFICACIONES DE LA VZ MC 100

3.3 Alternativas del brazo giratorio

3.3.1 BRAZO MICRODOLLY Plumn sistema [8]

En este diseo el brazo de base pesa poco ms de 10 libras (4,5 kg) y
fcilmente pueden llevar cargas de hasta 50 libras (22,7 kg). Se puede montar sobre
trpodes ms profesional cuando sea necesario, el brazo puede montarse en cualquier
posicin.

Figura 3.4: Brazo giratorio
Tiene un adaptador para conectar el brazo, a casi cualquier tipo de trpodes. Para
aumentar el alcance, puede extenderse de 33 pulgadas a 52 pulgadas. No se requieren
(so d la 4nidad &65 li)!as
Dimnsions dl ca)7al * 223 x 8 113 x D 53
,olsas d (so 2&65 li)!as
Max (so d la cma!a #0 li)!as
'9uisitos d alimntacin 12+ 1.5A mnima :/asta 4& +;
Const!uccin Aluminio :pol<o=!<stido;6
ac!o inoxida)l
32

herramientas para montar, tiene una innovacin que le permite utilizar cualquier cosa
como contrapeso.

Figura 3.5: Alternativa de contrapeso

3.3.2 BRAZO EZ FX [2]

El brazo EZ foque es porttil, fcil de usar y es el ms verstil de la industria
de la produccin. Tiene una auto nivelacin, este se convierte en el brazo ms nico en el
mercado, su brazo est compuesto con pan / tilt (arrastre/inclinacin) de movimiento. El
Kit de extensin le permite convertir el brazo regular EZ foque en un estilo ms largo
evento Plumn dndole dos brazos en uno. Este sistema se adapta a cualquier escenario
de produccin y crecer con sus necesidades. El brazo consiste en cuatro columnas de
aluminio, diseado para tener gran estabilidad y ser muy ligero a la vez.
33

Figura 3.6: Brazo Ez Fx

3.4 Alternativas del trpode

3.4.1 TRPODE VZ-TC100A [9]

Este tipo de trpodes nos brindan una mxima resistencia y estabilidad. Este
trpode puede ser utilizado para apoyar cualquier cmara.

Figura 3.7: Trpode patas regulables
34

Descripcin
Ajuste de altura
Distribuidor de bajo nivel
Acabado negro

Especificaciones
Tabla 3.2: ESPECIFICACIONES DEL TRPODE VZ-TC100A
Altu!a pl"ada #1.53
Mx.>Mn. Altu!a 5&.53>#03
Mx. Capacidad d ca!"a #0l)
(so d la 4nidad 20.5l)
Mat!ial Aluminio

3.4.2 TCR-100 Crane [10]

Este trpode es el nico que se recomienda para su uso con cualquier gra,
sin importar la marca. El TCR100 fue diseado combinando una base de mecanizado
macizo placa (no moldeado), acero inoxidable de gran tamao y patas niveladoras para
un diseo ultra-estable. Con aluminio anodizado, sujeciones de acero inoxidable y bujes
de bronce slido, la TCR100 durar toda la vida.

Figura 3.8: Detalles de la parte superior e inferior del trpode
35

Extremadamente rgido, fuerte y ligero, el TCR-100 fue diseado para un montaje fijo y el
trabajo pesado. El acero inoxidable de las patas niveladoras ofrecen hasta 3" de de
ajuste.

Figura 3.9: Trpode Crane

Especificaciones
Tabla 3.3: ESPECIFICACIONES DELTRPODE CRANE
Mx./Mn. Altura 56"/49"
Anchura 7.75"
Mx. Capacidad de carga 90lb
Peso de la Unidad 16.8lb
Material Acero inoxidable

3.5 Alternativas de Plataformas Dolly

3.5.1 Dolly vz-d100 [7]

El jib dolly est diseado para acomodar trpodes pesados o ligeros, esta
plataforma es ideal para mover grandes montajes sobre un terreno plano. Adems es
necesario que exista bloqueo de las ruedas para mantener su trpode inmvil durante el
36

rodaje. Cuando haya terminado el rodaje, esta plataforma se pliega a un tamao
compacto para un fcil transporte.

Figura 3.10: Plataforma VZ-D100

Especificaciones
Tabla 3.4: ESPECIFICACIONES TCNICAS DEL JIB DOLLY
-on"itud mxima d xtnsin 1?.53
Mx. Capacidad d ca!"a 140l)
(so d la 4nidad 10l)

3.5.2 Spider Dolly [8]
Puede tener tres ruedas con frenos de bloqueo que la rotacin de la rueda, o
puede tener 2 ruedas por posicin de bloqueo y 1 rueda de frenado. La combinacin de 2
y 1 crea un efecto de tres ruedas que puede hacer la direccin ms precisa, mientras que
con 3 ruedas de frenado ofrece una mayor rigidez y se prefiere a menudo por los usuarios
de la plataforma a la posicin de un brazo.
37

Figura 3.11: Spider Dolly

3.6 Seleccin de la mejor alternativa

La seleccin de la mejor alternativa se la hizo tomando en cuenta las mayores
ventajas en cuanto al costo, funcionalidad, facilidad de mantenimiento, peso, etc. as
como tambin la parte esttica.

38

Tabla 3.5: CUADRO MORFOLGICO DE LAS ALTERNATIVAS
PROPUESTAS
1 2
@D$5&5=&.00A +Z MC100 +Z MC50
Sistema de la
Cabeza remota
,anda An"!anaB s 'ctos An"!anaB s *l i coi dal s
Mecanismo de
Transmisin
s!<omoto! Moto! (aso a paso
Accionamiento
AZ Mi c!odol l y c!an 120
Brazo giratorio
C'ACA $C'=100 -8 $
Triode
Dol l y <7=d100 spi d! dol l y
Plataforma

Alternativa elegida

39

3.6.1 Sistema de la cabeza remota

Se determin optar por la primera alternativa ya que este sistema nos brinda
movimientos ms limpios y precisos con la ayuda de un control electrnico.

3.6.2 Brazo Giratorio

Se seleccion la segunda alternativa, en vista de que esta cumple con la
mayora de las consideraciones expuestas por el auspiciante y es factible realizar un
diseo de adaptacin para las dems condiciones necesarias.

3.6.3 Trpode

Para el diseo del trpode se opt por combinar las dos alternativas
seleccionadas para de este modo obtener un modelo satisfactorio de acuerdo alos
parmetros anteriormente mencionados.

3.6.4 Plataforma
La plataforma spider dolly fue la seleccionada para nuestro porta jib, por su
fcil construccin y diseo.
Se concluye entonces que el Porta jib a construir tiene las caractersticas
semejantes a la de un porta Jib Estndar con extensiones de 36 detallado en tabla 2:1.

40

CAPTULO IV

4 DISEO, CLCULO Y SELECCIN DE ELEMENTOS MECNICOS

4.1 Diseo Mecnico de los elementos del dispositivo de la cabeza remota

La cabeza remota est compuesta por dos principales sistemas que hacen
posible el movimiento de la cmara con la ayuda de servo engranes, los mismos que son
seleccionados dependiendo del torque y velocidad de giro que se necesite. En la figura se
puede observar estos sistemas de movimiento, siendo el sistema Tilt (inclinacin) el que
se encargue de la inclinacin de la cmara hacia abajo y hacia arriba, y el sistema Pan
(arrastre) en cambio controla el giro de la cmara, tanto a la derecha como a la izquierda.

Figura 4.1: Partes de la cabeza remota
Sistema Pan
(arrastre)
Sistema Tilt
(inclinacin)
41

4.1.1 Diseo del sistema tilt (inclinacin)

Para el diseo del mecanismo de inclinacin, se debe tomar en cuenta las
dimensiones de la cmara a utilizarse, su peso y el rango de giro que va a efectuarse
mediante el accionamiento de una botonera la misma que produce el movimiento en el
servo motor.

Figura 4.2: Pletina inferior

El dimensionamiento y la forma de la pletina deben garantizar una facilidad y suavidad en
el movimiento que esta va a realizar, y a su vez mantener la estabilidad de la cmara.

Figura 4.3: Dimensiones del mecanismo tilt

La principal carga que est soportando la pletina es el peso de la cmara, para el anlisis
se le toma como un viga doblemente empotrada.
Figura
Donde:

P
1
Peso de la cmara que corresponde a 21.57

En el esquema se puede observar como
A como en el B son iguales.
Figura 4.5
Siendo:

Figura 4.4: Esquema de las fuerzas actuantes sobre la pletina
a cmara que corresponde a 21.57N/mm
el esquema se puede observar como las reacciones y los momentos, tanto en el punto
A como en el B son iguales.

.5: Diagrama de cortante y momento flector respectivamente
42

Esquema de las fuerzas actuantes sobre la pletina
las reacciones y los momentos, tanto en el punto

Diagrama de cortante y momento flector respectivamente
43

Ra Reaccin en el punto A, igual a 10.79 N
Mx. Momento flector, igual a 458.4Nmm

4.1.1.1 Diseo esttico de la pletina inferior

El anlisis se realiza en el punto B. Para el clculo de la inercia, de la Tabla A-2, para la
aleacin de aluminio 6061 se obtiene un Sy = 55N/mm
2
, imponiendo que el ancho de la
platina sea 20 veces su espesor, con un factor de seguridad de n = 3, se determina la
seccin transversal.
I =
b-h
3
12
-
b
-h
3
12
(4.1)
I =
2uh - h
3
12
-
6.SSmm - b
3
12
=
2ub
4
-6.SSb
3
12

Usando el lmite del sigma permisible para la flexin [13] tenemos.

o
pcm
= u.6Sy = u.6(SS) = SSNmm
2

El esfuerzo de diseo es entonces:

o
d
=
c
pcrm
n
=
33
3
= 11Nmm
2
(4.2)
Con el esfuerzo de diseo y reemplazando el valor de la inercia, se encuentra el espesor
de la pletina.
o
d
=
M-c
I
(4.3)
11Nmm
2
=
4S8.4Nmm - b2
2ub
4
-6.SSb
3
12

44

b = 2.4mm

La seccin transversal de la platina es de 2.4 por 48mm.

4.1.1.2 Seleccin del servo motor 1, pin y rueda dentada

Para la seleccin del motor es indispensable conocer el torque que va ser
necesario para producir el movimiento en el eje.

4.1.1.2.1 Determinacin del torque

El torque necesario se calcula en funcin del peso de la pletina y la cmara,
multiplicado por la distancia perpendicular, se debe tomar en cuenta el ngulo mximo de
inclinacin de la pletina que es 90, ya que este v endra a ser nuestro punto crtico como
se puede ver en la figura.

Figura 4.6: Ubicacin de la fuerza que produce torque
P
t
= 2S,8N
45

In = P
t
- J
J
(4.4)
Siendo:
P
t
Fuerza correspondiente al peso que debe soportar.
J
J
Distancia perpendicular a la fuerza en el ngulo mximo de inclinacin.

In = 2S.8N - 82.8mm = 197u.6Nmm

Seleccin del Servomotor [14]

Es necesario determinar una relacin de transmisin para reducir, del torque necesario al
torque de placa del motor, al mismo se produce una reduccin de velocidad, de la Tabla
A-8 y se seleccion un pin (motriz) con un z
1
=13 y un engrane (conducido) con un z
2
=
70, con un mdulo igual a 1. La relacin de transmisin se evala con la siguiente
ecuacin.

i =
n
1
n
2
=
z
2
z
1
(4.5)

Despejando de la Ec. (4.5) la relacin de transmisin en funcin del nmero de dientes
tenemos:
i =
z
2
z
1
=
7u
1S
= S,4
Ip = Isi (4.6)
Ip = 197u.6S.4 = S6SNmm
Ip = S2onzos - in
46

Con el torque (placa del motor), se selecciona en el catlogo de Futaba [Tabla A-3], el
servo motor S9001 que trabajando a 4,8 V genera un torque de 54 onza*in (381Nmm),
siendo este el ms aproximado al calculado. Por efecto de la transmisin la velocidad de
salida es de 8.4rpm, que es satisfactorio, pero lamentablemente no se pudo conseguir
dicho servo a pesar de existir en el catlogo, ya que no estaba disponible en el mercado
por el importador de servomotores, se tuvo que adquirir el S3305 con un torque de 99
onzas-in, que equivale a 699,09Nmm, donde aplicando la Ecu. (4.6) obtenemos un torque
de salida de:

Is = 699.u1Nmm- S.4 = S761.1Nmm

La velocidad del servo es 0.25seg. en 60, indicada en el catlogo de la Tabla A-3, que
equivale a 40rpm, la misma que se reduce por la transmisin y se determina utilizando la
Ec. (4.5) teniendo as la velocidad dentro del parmetro de diseo:

n
2
=
n
1
i
=
4urpm
S,4
= 7,4Srpm

Adems de esta reduccin por transmisin tambin se realiz una segunda reduccin de
velocidad por medio del programa del circuito electrnico del Pic, siendo la velocidad final
el 30% de los 7,43rpm, esto es 2,23rpm.

4.1.1.3 Diseo del Eje Lateral (E1)[15]

Este eje recibe el movimiento del mecanismo de transmisin del servomotor
para lo cual se ha usado un pin y un engrane. Segn las caractersticas que se tiene de
47

acuerdo a este trabajo estar sometido a flexin y torsin combinadas, se seleccion un
acero AISI 1080 HR de la Tabla A-1 que tiene las siguientes caractersticas:
Resistencia a la tensin Sut = 89kpsi =615MPa
Resistencia a la fluencia Sy = 55kpsi = 380MPa

Las fuerzas actuantes sobre el eje son las producidas por la transmisin de movimiento,
otra fuerza es el peso de la cmara en conjunto con la pletina el cual est siendo
soportado por dos ejes uno de cada lado es por esto que la fuerza P2= 12 N la mitad del
peso total (Pt=23,8N).

Figura 4.7: Diagrama de fuerzas actuantes sobre el eje lateral

Determinacin de la fuerza tangencial y la fuerza radial [16]

Clculo de la fuerza tangencial.
Is = Ft -
d
2
2
(4.7)
Donde:
Is: Torque del engrane 2, igual a S761,1Nmm.
Ft: Fuerza tangencial actuante por el movimiento.
48

J
2
: Dimetro del engrane 2, d = 70mm.

Ft =
S761,1Nmm
7umm
2
= 1u7,46N

De acuerdo al anlisis realizado anteriormente se tiene que la carga transmitida (Ft) por el
pin 1 al engrane 2 es igual a 107,46N. La fuerza radial ser:
Fr = Ft - ton (4.8)
Donde:
Fr: Fuerza radial actuante por el movimiento
: ngulo de presin

Fr = 1u7,46N - ton2u
Fr = S9N

En los grficos se indican las fuerzas Fr, Ft y P2, dependiendo del plano en el que se
realice el anlisis, y P2 corresponde al peso que soporta el eje.

a) Plano xy: En este plano Fr = 39N que corresponde a la fuerza radial del engrane y
P2 = 12N.

b) Plano xz: En este plano Ft
engrane y P2 = 12N.
Figura 4

Plano xz: En este plano Ft = 107,46N que corresponde a la fuerza ta
N.
4.8: Diagramas de fuerzas cortantes y momentos
49

= 107,46N que corresponde a la fuerza tangencial del

omentos flectores
50

Los momentos se consideran en el punto crtico cuando x= 0mm, como se puede ver en la
fig.4.7 de donde se tiene:

H
x
= 12S4Nmm
H
xz
= 2486,28Nmm

Para el anlisis encontraremos el momento flector resultante de la siguiente manera:

Hmx = Hxy
2
+ Hxz
2
(4.9)
Hmx = 12S4
2
+ 2486
2

Hmx = 2784Nmm
4.1.1.3.1 Diseo esttico [19]

Para el diseo esttico se lo har con la siguiente frmula:

J = j
32n
nS
(H
2
+ I
2
)
12
[
13
(4.10)
Donde:
J: Dimetro del eje.
n: Factor de seguridad n=1.6
H: Momento flector mximo M = 2784Nmm=2.78Nm
I: Torque T= 3.76 Nm
Sy: Lmite de Fluencia del material Sy = 380MPa
Reemplazando valores tenemos:

51

J = _
S2 - 1.6
n - S8uHPo
(2.78
2
+ S.76
2
)
1
2
_
1
3

J = 6 - 1u
-3
m = 6mm

El dimetro del eje segn el diseo esttico es de 6mm, valor que ser validado con el
diseo dinmico.

4.1.1.3.2 Diseo dinmico [17]

Para el diseo dinmico se calculan los esfuerzos combinados.
oo =
32-Mmux
n-d
3
(4.11)
oo =
S2 - 2.78Nm
n - J
3

oo =
28.SNm
J
3

m =
16-1
2
n-d
3
(4.12)
m =
16 - S,76Nm
n - J
3

m =
19,1SNm
J
3

Determinacin del lmite de fatiga, para lo cual se asume un ki (coeficiente modificativo)
de 0.34.

Sc = ki - Sc (4.13)
Sc = u,S - Sut
52

Donde:
Sc: Lmite de resistencia a fatiga del elemento mecnico (MPa)
Sc: Lmite de de resistencia a la fatiga cuando rota

Sc = u,S - 61SHPo = Su7.SHPo
Sc = u,S4 - Su7.SHPo = 1u4.SSHPo
Esfuerzos Equivalentes

Aplicando la ecuacin de Von Mises se obtiene:
ocqo = Voo
2
+S - o
2
(4.14)
ocqo = oo
ocqo =
28,SNm
J
3

ocqm = Vom
2
+ S - m
2
(4.15)
ocqm =
_
S - _
19,1SNm
J
3
]
2

ocqm =
SS,1SNm
J
3

Reemplazando en la ecuacin de Goodman un valor de n = 1.6 y los sigmas equivalentes
tenemos.

ccqu
Sc
+
ccqm
Sut
=
1
n
(4.16)
28,3Nm
d
3
104.55MPu
+
33,15Nm
d
3
615MPu
=
1
1.6

Despejando d:
53

J = 8.u - 1u
-3
m = 8.umm

El dimetro encontrado es aproximado a 8mm. Se comprueba este resultado mediante el
refinamiento.
ki = ko - kb - kc - kJ - kg - kc (4.17)

Determinacin del coeficiente modificativo [18].

ko = u,7S moquinoJo
kb = 1
kc = u,868 coniobiliJoJ Jc 9S%
kJ = kg = 1 conJicioncs normolcs
kc = u,SS9

El verdadero valor del ki es:

ki = u.7S - 1 - u.868 - 1 - 1 - u.SS9 = u.SSu

Reemplazando el valor del dimetro d = 8mm, en la Ec. (4.16) y el verdadero valor de ki
en la ecuacin de (4.13), despejando n se tiene (valores dados en MPa.):

n =
1
ocqo
Sc
+
ocqm
Sut

n =
1
SS.S
1u7.6
+
6S
61S

54

n = 1.61
Se puede comprobar que el valor asumido es igual al valor obtenido, se concluye que el
dimetro clculo coherente y aceptable para el diseo es de 8mm.

4.1.2 Diseo del sistema pan (arrastre)

Las dimensiones de este elemento estn dadas en funcin del ngulo o grado
de libertad con la que tendr que girar sin tener rose alguno con el brazo giratorio.
Se plante la idea de utilizar un perfil C, con un espesor de 4mm debido a que el ancho
de sta pletina es el necesario para poder realizar una cavidad en el que encajar el
servomotor del sistema Tilt(inclinacin), el alma del perfil es de 54mm y esto nos garantiza
un buen agarre del servomotor evitando que se produzca fallas por la concentracin de
esfuerzos.

Figura 4.9: Dimensiones del perfil superior.

Las cargas que se toma en cuenta son: el peso de la cmara en conjunto con la placa
inferior y el sistema de servo engrane diseado para darle el movimiento de inclinacin.
55

Esto es los 26N del peso. El material a utilizar es la aleacin de aluminio utilizada tambin
en la primera parte del diseo de la cabeza.

Figura 4.10: Diagrama de cuerpo libre

4.1.2.1 Diseo esttico del sistema

Las propiedades del material se pueden obtener de la Tabla A-3, siendo este
el mismo utilizado en la pletina inferior, aleacin de aluminio con un lmite a la fluencia de
Sy= 562.739 kg/cm = 55N/mm
2
,

y se procede a calcular los esfuerzos producidos. El
anlisis se lo realiza en el punto A ya que en este punto va montado un eje que le va a
permitir el movimiento de arrastre (pan) al sistema.

Rc = S1N
H = Rc - J
J
(4.18)
H = S1N - 1S2mm = 67S2Nmm
Determinacin del momento de inercia del perfil.
Z Axis Properties
From bottom to centroid
From centroid to top
Area of shape
Moment of Inertia
Section Modulus
Section Modulus (bottom)
Section Modulus (top)
Radius of Gyration
Plastic Modulus
Shape Factor
From bottom to plastic
From plastic n.a. to top

Figura 4
Se determina el sigma de flexin tomando en cuenta la seccin transversal del perfil.

Encontraremos entonces el valor de n

Determinacin del momento de inercia del perfil.

Z Axis Properties
From bottom to centroid y (bot) 25,8 mm
From centroid to top y (top) 10,2 mm
Area of shape A 192,0 mm^2
Inertia Iz 30839,7 mm^4
Section Modulus Wz 1195,7 mm^3
Section Modulus (bottom) S (bot) 1195,7 mm^3
Section Modulus (top) S (top) 3021,0 mm^3
Radius of Gyration rz 12,7 mm
Plastic Modulus Zz 1789,3 mm^3
Shape Factor 1,5
From bottom to plastic n.a. yp (bot) 34,2 mm
From plastic n.a. to top yp (top) 1,8 mm
4.11: Dimensionamiento del perfil tipo C y sus respectivas
propiedades.

Encontraremos entonces el valor de n aplicando la Ec. (4.2), siendo el
56
mm
mm
mm^2
mm^4
mm^3
mm^3
mm^3
mm
mm^3

mm
mm
Dimensionamiento del perfil tipo C y sus respectivas
(4.19)
.
57

n = S.S
El factor de seguridad es muy elevado, sin embargo se justifica debido a que es necesario
que este elemento conste de cierta robustez para evitar que se tambalee por efecto del
viento.

4.1.2.2 Seleccin del servo motor 2, pin y rueda dentada [14]

Para la seleccin del servomotor es necesario conocer el torque que va a
permitir el movimiento el giro de la cabeza remota.

4.1.2.2.1 Determinacin del torque

Debido a que el eje se encuentra en el centro de inercia de la pletina superior
el torque necesario es relativamente pequeo y nicamente est en funcin de la fuerza
de rozamiento.
Fro = N - p (4.20)
Siendo:
N La normal, igual a 32,7N
p Coeficiente de rozamiento entre aluminio, se desprecia debido a la presencia del
rodamiento.
Fro = S2,7N
El torque sera entonces:
In = S2,7 - 28mm (4.21)
In = 91S,6Nmm

58

El motor seleccionado es el mini servo S3107 con un torque de 120Nmm y una velocidad
de 83,3rpm [Tabla A-3]. La relacin de transmisin para reducir la velocidad a 7rpm, es i =
12 y el torque final es 1440Nmm. Pero por las razones ya expuestas anteriormente se
debi utilizar el mismo sistema servo engrane antes calculado.

4.1.2.3 Diseo del Eje Principal

Las fuerzas que actan sobre el eje debido a la transmisin de movimiento
tambin son iguales. Lo nico que vara es la longitud y la fuerza axial que debe soportar
el eje, fuerza que corresponde al peso de la cabeza y la que vendra a producirle un
esfuerzo por traccin.

Figura 4.12: Diagrama de fuerzas actuantes sobre el eje principal

a) Plano yx para este plano P1= 39N correspondiente a la fuerza radial del engrane.
b) Plano yz para este plano P1=
engrane y F
a
= 32,8N
Figura 4.13
Se considera el punto C como crtico

ara este plano P1= 107,46N correspondiente a la fuerza tangencial del
32,8N.
.13: Diagramas de fuerzas cortantes y momentos f
a) plano yx b) plano yz
como crtico, cuando y = 0mm, teniendo entonces.
59

107,46N correspondiente a la fuerza tangencial del

Diagramas de fuerzas cortantes y momentos flectores en:
teniendo entonces.
60

H
x
= 7u2Nmm
H
z
= 19S4Nmm

Utilizando la ecuacin (4.9) encontramos el momento mximo.

Hmx = 7u2
2
+19S4
2

Hmx = 1224,8Nmm

4.1.2.3.1 Diseo esttico [19]

Para el diseo esttico se lo har con la frmula (4.10):

J = j
32n
nS
(H
2
+ I
2
)
12
[
13

Donde:
J: Dimetro del eje.
n: Factor de seguridad n=2
H: Momento flector mximo M = 1224.8Nmm =1.22Nm
I: Torque T= 3.76 Nm
Sy: Lmite de Fluencia del material Sy = 380MPa

Reemplazando valores tenemos:

J = 6 - 1u
-3
m = 6mm

61

El dimetro del eje segn el diseo esttico es de 6mm, valor que ser validado con el
diseo dinmico.

4.1.2.3.2 Diseo dinmico [17]

Para el diseo dinmico reemplazamos datos en la ecuacin (4.11) y (4.12)
obtenemos los esfuerzos de flexin y cortante.

oo =
12,4Nm
J
3

m =
19,1SNm
J
3

Debido a la presencia de la fuerza axial en el eje, (Ftrac =32,7N) se produce entonces un
om.

om =
P
A
(4.22)
om =
S2,7N - 4
nJ
2
=
41,6
J
2

Determinacin del lmite de fatiga, con la ecuacin (4.13) para lo cual se asume un ki
(coeficiente modificativo) de 0.34

Sc = u,S - 61SHPo = Su7.SHPo
Sc = u,S4 - Su7.SHPo = 1u4.SSHPo

62

Esfuerzos equivalentes

Aplicando la ecuacin de Von Misses (4.14) y (4.15) se obtiene:

ocqo =
12,4Nm
J
3

ocqm =
_
_
41,6
J
2
]
2
+S - _
19,1SNm
J
3
]
2

Reemplazando en la ecuacin de Godman (4.16) un valor de n=2 y los sigmas
equivalentes tenemos.
12,4Nm
d
3
104.55MPu
+
_
[
41,6
d
2

2
+3-[
19,15Nm
d
3

2
615MPu
=
1
2

Despejando d:
J = 7.2 - 1u
-3
m = 7.2mm

El dimetro encontrado es de 7.2mm, pero el dimetro comercial es de 8mm. Se
comprueba este resultado mediante el refinamiento valindonos de la ecuacin (4.17),
determinamos entonces el coeficiente modificativo [18].

ko = u,7S moquinoJo
kb = 1
kc = u.868 coniobiliJoJ Jc 9S%
kJ = kg = 1 conJicioncs normolcs
kc = u.S24 poro corgo oxiol

63

El verdadero valor del ki es:

ki = u.7S - 1 - u.868 - 1 - 1 - u.S24 = u.S4

Reemplazando el valor del dimetro d = 8mm, en la Ec. (4.16) y despejando n se tiene
(valores dados en MPa.):
n = 2.9
Se concluye que el dimetro del eje en efecto es d=8mm.

4.1.3 Seleccin de Rodamientos [20]

Para ello es necesario determinar los tipos de cargas a las cuales estn
sujetos tanto el eje lateral (E1), como el eje principal (E2), se elabora entonces una tabla
para de este modo presentar las reacciones y seleccionar el rodamiento en base a la
fuerza ms crtica.

4.1.3.1 Anlisis esttico.

Bajo una solicitacin a carga esttica, se calcula el factor de esfuerzos
estticos fs, para demostrar que se ha elegido un rodamiento con suficiente capacidad de
carga.
C
o
= s - P
o
(4.23)
s
f
; Factor de esfuerzos estticos exigencias normales.
o
C
; Capacidad de carga esttica [kN].
64

o
P
; Carga esttica equivalente [kN].

El factor de esfuerzos estticos fs se toma como valor de seguridad contra deformaciones
demasiado elevadas en los puntos de contacto de los cuerpos rodantes. Para
rodamientos que deban girar con gran suavidad y facilidad, habr que elegir un factor de
esfuerzos estticos fs mayor. Si las exigencias de suavidad de giro son ms reducidas,
bastan valores ms pequeos.

fs = 1,5 - 2,5 para exigencias elevadas.
fs = 1,0 - 1,5 para exigencias normales.
fs = 0,7 - 1,0 para exigencias reducidas.

4.1.3.2 Anlisis dinmico

El comportamiento de un rodamiento, est determinado por la carga dinmica
equivalente P, para el caso del eje E2 se tiene que tomar en cuenta la carga radial y la
axial por la siguiente ecuacin:

P = XFr + Fo (4.23a)

Donde:
X: Factor radial igual a 0,56
Y: Factor de empuje igual a 1,6
Fr: Carga radial aplicada igual a 114N
65

Fa: Carga de empuje igual a 32,8N
Por tanto:

P = 116,S2N
Para el caso del eje E1, en el cual solo existe carga radial el valor de P determinado por la
ecuacin (4.23a), nos da P=Fr ya que x=1 y y=0.
La carga dinmica C, se determina con la Ec. 4.23b.

n
L
f
f
P C * = (4.23b)
Otros parmetros importantes son: el factor de velocidad
n
f
y el factor de vida
L
f
. Este
factor depende del tipo de aplicacin. Conociendo los parmetros anteriores, se puede
evaluar la carga dinmica C:

Tabla 4.1: SELECCIN DE LOS RODAMIENTOS
F. Radial(N) Fr.
Equi.
Fa

Co
(cal)
Co
(rod)

C (cal)
C
(rod)

(mm)
Serie
(rod)
Eje (N) (N)
fs
(N) (kN) fl fn (N) (kN)

Plano Plano

xy xz

E1 51 119.46 130 0
1.#
169 1.37 2,5 1,5 220 3.45 8 FAG 608
E2 39 107.46 114 32.8
1.# 14&.2 1.#?
2,5 1,5
200 #.45
8 FAG 608

Los rodamientos rgidos con una hilera de bolas soportan cargas radiales y axiales,
adems son apropiados para nmero de revoluciones elevadas. Por estas razones y
precio econmico, se seleccion este tipo de rodamientos de la Tabla A-9.
Las condiciones para que el rodamiento seleccionado sea el ptimo son las siguientes:
66

Esttico
req rod
C C
0 0
>
Dinmico

req rod
C C >
Como se puede apreciar en la tabla, los rodamientos seleccionados cumplen
con las dos condiciones.

4.1.4 Diseo de la placa sujetadora de la cabeza remota

Este diseo debe tener un n considerablemente alto, debido a que de este
elemento depende el buen estado del equipo ms costoso del brazo, como lo es la
cmara y los controles del sistema Pan /Tilt (arrastre/inclinacin), ubicados en la cabeza.
El dimensionamiento de la placa sujetadora esta hecho en base a la ubicacin del peso
total que esta tendr que soportar, de forma que no permita al momento del giro
desbalance alguno, ni que la parte posterior de la cmara choque con el brazo al realizar
la combinacin de los dos movimientos.

F
4.1.4.1 Diseo esttico

Se toma como una viga en voladizo donde P
acople en conjunto con el sistema servo engrane, y el W1
distribuido que la cabeza ejerce
la viga en voladizo se determinar el momento flector mximo.

Figura 4.14: Diagrama de cuerpo libre de la plac

Diseo esttico [21]
Se toma como una viga en voladizo donde P1=5,05N corresponde al peso del
acople en conjunto con el sistema servo engrane, y el W1=0,82N/mm
ejerce sobre el rea de la manzana que sujeta el eje.
la viga en voladizo se determinar el momento flector mximo.
67

Diagrama de cuerpo libre de la placa
corresponde al peso del
=0,82N/mm se refiere al peso
la manzana que sujeta el eje. Analizando
Figura
Usando el lmite del sigma permisible para la flexin
aluminio 6061 Sy = 55,18N/mm

Momento flector mximo:

Figura 4.15: Diagrama de cortante y momento flector.

del sigma permisible para la flexin [13], y tomando las propiedades del
55,18N/mm
2
de la Tabla A-3, tenemos:

68

Diagrama de cortante y momento flector.
tomando las propiedades del
(4.24)

Reemplazando el momento mximo en la ecuacin (4
en C, tenemos entonces el sigma de diseo

Obtenemos el valor de n de la ecuacin (4.2)

El factor de seguridad es elevado, pero se justifica por la aplicacin.

4.1.4.2 Diseo y seleccin de
La seleccin de los pernos y su cantidad se la hace en base al rea de
sujecin, y a los esfuerzos a los que est sometido por accin de las cargas
requerido ya que este elemento debe ser desmontable.

Figura

momento mximo en la ecuacin (4.19) ya que se trata del mismo perfil
el sigma de diseo:

de la ecuacin (4.2):

El factor de seguridad es elevado, pero se justifica por la aplicacin.
Diseo y seleccin de pernos [22]

a los esfuerzos a los que est sometido por accin de las cargas
requerido ya que este elemento debe ser desmontable.

ura 4.16: Diagrama de fuerzas actuantes sobre los pernos
69
trata del mismo perfil
a los esfuerzos a los que est sometido por accin de las cargas, y al apriete
fuerzas actuantes sobre los pernos
70

Debido a la ubicacin de las cargas se define que los pernos se encuentran sometidos a
corte primario y a traccin secundaria.

Corte Primario

Considerando el rea, y la facilidad que debe tener para montar y desmontar el equipo se
decide colocar el menor nmero de pernos.

I =
P
N
(4.25)

Donde:
F es la carga que debe soportar, esto es 37,85N
N nmero de pernos
Reemplazando en la ecuacin (4.23) y asumiendo que son dos pernos tenemos:

I = 19N

Esta sera la fuerza cortante a la que estarn sometidos cada uno de los pernos. Para la
determinacin del esfuerzo cortante se asume un coeficiente de seguridad n = 4, como no
se conoce el rea de corte se deja en funcin de la misma.
=
n-v
Ac
(4.26)
=
4 - 19N
Ac
=
76N
Ac

71

Traccin Secundaria

Para el clculo de la traccin secundaria es necesario transportar la carga al lugar donde
van estar trabajando los pernos, por lo que se produce un momento flector obtenido en la
figura 4.15.
H = 4uSSNmm

Con este momento podemos calcular el valor de la fuerza de traccin a la que estn
sometidos cada uno de los pernos.
Caractersticas mecnicas del perno a utilizar [Tabla A-11].

Perno grado SAE 1
Sp = SS kpsi = 227,SNmm
2

Sy = S6 kpsi = 248Nmm
2

Perno A
Fo =
M-
1
1
2
+
2
2
(4.27a)
Fo =
4uSS - 9u
9u
2
+Su
2
= 41 N
Perno B
Fb =
M-
2
1
2
+
2
2
(4.27b)
Fb =
4uSS - Su
9u
2
+ Su
2
= 14 N

72

Se puede observar que el punto crtico se produce en el perno A y se procede al clculo
de esfuerzos.
o =
P
At
+
n-c-P
N-At
(4.28)

Donde:
Fi Pretensin inicial de los pernos para conexin desmontable.
Fp Fuerza que puede soportar el perno sin deformarse
At rea de traccin.
P Fuerza de traccin (punto crtico)
n Factor de seguridad
c Coeficiente de juntas
Sp Resistencia de prueba

Fi = u.8 - Fp (4.29)
Fi = u.8 - Sp - At (4.30)
Fi = u.8 - 227.S - At
Fi = 182At
Como no se conoce el rea, nos asumimos un c = 0.4

o =
182At
At
+
4 - u.4 - 41
1 - At
= 182 +
67
At

Se asume que el At = Ac, como se puede ver existe una combinacin de esfuerzos para
un diseo esttico entonces segn Von Misses tenemos:

(o)
2
+S - ()
2
= Sy
73

_
_182 +
67
At
]
2
+S - _
76
At
]
2
= 248Nmm
2

At = 1.Smm
2

Segn la Tabla A-12, se determina el dimetro mayor nominal del perno, el cual
corresponde a d = 2mm.

Refinamiento

En primera instancia es necesario determinar la rigidez efectiva del perno (k
b
), como
tambin la rigidez de los elementos de unin (k
m
).
El mdulo de elasticidad del acero es E
b
= 30Mpsi = 206800N/mm
2
, se tiene entonces:

k
b
=
A
(4.31)
k
b
=
n - J
b
2
-
b
4 - l

k
b
=
n - 2
2
- 2u68uu
4 - 4u
= 16242Nmm

El mdulo de elasticidad del aluminio 6061 vale E
m
=69000N/mm
2
. Por lo tanto, la rigidez
de los elementos por la ecuacin (4.30), es:

k
m
=
0.5n
m
d
2In_5
..
.2.
]
(4.32)
k
m
=
u.S77n - 69uuu - 2
2In _S
u.S77(4u) +u.S(2)
u.S77(4u) +2.S(2)
]
= 8S97Nmm
74

La constante de unin C ser entonces:

C =

+
m
(4.33)
C =
16242Nmm
(16242 + 8S97)Nmm
= u.6S

En la tabla A-12 se obtiene el A
t
=2,07mm
2
y A
c
=1,79mm
2
, luego aplicando las ecuaciones
(4.24) y (4.26) respectivamente y dejando en funcin de n, se obtiene:

= 1u.61n
o = 182 + 18.SS
Aplicando la ecuacin de Von Misses tenemos.

(182 + 18.SS)
2
+S - (1u.61)
2
= 248Nmm
2

n = S.S 4

Sin embargo, el dimetro es muy pequeo, por lo que se opto por utilizar pernos de 3/16
in, debido a que tendr mayor seguridad y al ser una aleacin de aluminio el material del
elemento, tendr mejor agarre que el perno obtenido en el clculo.

4.2 Diseo del brazo giratorio

El brazo est formado por cuatro vigas de perfil cuadrado, dos superiores y
dos inferiores, siendo la seccin transversal de los perfiles superiores mayor que de los
perfiles inferiores, debido a que el mayor esfuerzo es soportado por las vigas superiores.
75

Mediante la utilizacin del paquete de software Sap2000, se determin la seccin
transversal de los perfiles superiores de aluminio de 1 , y los perfiles inferiores de
aluminio de 1 de la Tabla A-4. La barra de contrapeso es de acero ASTM A-513, perfil
rectangular de 20x40x1.5mm, tomado de la Tabla A-6.

4.2.1 Determinacin de la fuerza soportada por los perfiles inferiores

Es necesario para ello realizar el anlisis en el tirante A, ubicado en el extremo
del brazo, donde se encuentra montada la cabeza remota las fuerzas se pintan en la
siguiente figura.

Figura 4.17: Diagrama de fuerzas en el tirante A
Mediante sumatoria de momentos en el punto O, se obtiene R.

H
o
= u (4.34)
J - R = Pc - cos - J
R =
S7.7SN - 28.6 - 198mm
9Smm

R = 69N
76

Es decir, que cada uno de los perfiles inferiores deber soportar una fuerza de
compresin de 34.5N

4.2.2 Determinacin del contrapeso para mantener el equilibrio del brazo.

Para el respectivo anlisis, se lo considera al brazo como una viga con un
apoyo articulado, ubicado en el punto donde articulan los perfiles superiores e inferiores
del brazo giratorio, es decir en la garrucha.

Figura 4.18: Diagrama de fuerzas actuantes sobre el brazo giratorio

Siendo:
Wp corresponde al contrapeso.
P1 peso de la barra de contrapeso, igual a 9,59N.
P2 peso de las 4 columnas, igual a 55N.
Pc peso de la cabeza remota, igual a 37,75N.
M
c
momento producido al transportar el peso de la cmara al punto C, esto es
4053Nmm.
Realizando la sumatoria de momentos en el punto O donde se encuentra el apoyo se
obtiene:
77

Ho = u
p(S8Smm) + 9,S9N(242,Smm) -SSN(1417,Smm) -S7,7SN(28SSmm) -4uSSNmm = u
p = S2uN

El contrapeso corresponde a 32,7kg, aproximadamente a 33kg que equivale a 323,6N.
Haciendo sumatoria de fuerzas en y, encontramos R1, la misma que corresponde a la
fuerza que deben soportar las vigas superiores del brazo giratorio, es decir 213N cada
viga.
Fy = u
S2S,6N +9,S9N -R1 + SSN + S7,7SN = u
R1 = 426N

4.3 Diseo del trpode [23]

La carga corresponde al peso del brazo giratorio, las pesas y la cmara siendo
esto 426N, todo esto reposa sobre una plancha de acero de 180mm de dimetro, que
tiene un peso de 13,3N. El peso total es 439,3N.
Las reacciones obtenidas son:

Ro = 146,4N
Rb = 146,4N
Rc = 146,4N

78

El ngulo de inclinacin de las patas del trpode es = 21,6, el diseo se lo realiza con
cualquiera de las reacciones ya que son iguales. Siendo la reaccin encontrada la
componente en el eje y de la fuerza de compresin, como se conoce el ngulo de
inclinacin de la pata se procede a calcular la fuerza resultante utilizando Pitgoras.

Figura 4.19: Componentes de la Fuerza de compresin

Fco =
146,4N
cos21,6
= 1S7,SN

Las fuerzas encontradas se grafican en la figura siguiente.

Figura
De este modo se procede a determinar el perfil que deber soportar este esfuerzo por
compresin, para ello se lo considera como una columna con doble articulacin.
Se utiliza para el diseo una seccin cuadrada de acero
A513, el material tiene una resistencia de
207GPa segn la Tabla A-
(4.35) se obtiene:

Suponiendo que se trata de una columna de Euler, se despeja entonces de la ecuacin
(5.) la inercia.

Figura 4.20: Fuerzas actuantes en la pata del trpode

para ello se lo considera como una columna con doble articulacin.
Se utiliza para el diseo una seccin cuadrada de acero DIPAC, bajo la norma ASTM
, el material tiene una resistencia de fluencia de 295MPa y mdulo elstico de
-7. Se asume un factor de seguridad de 3, mediante la ecuacin


79

Fuerzas actuantes en la pata del trpode
para ello se lo considera como una columna con doble articulacin.
bajo la norma ASTM
Pa y mdulo elstico de
. Se asume un factor de seguridad de 3, mediante la ecuacin
(4.35)
(4.36)
80

En donde:
Pcr Carga crtica, correspondiente a 473N.
Longitud de la columna, igual a 120,5cm.
C Constante para la condicin de extremos articulados, C=1.
E Modulo de elasticidad, E=3x10
6
N/cm
2
.
I Momento de inercia de la seccin
Sy Resistencia a la fluencia, igual a 29500N/cm
2
.

I =
P
c
2
Cn
2
=
47S - (12u,S)
2
1 - n
2
- Sx1u
6
= u,2S2cm
4

Segn la Tabla A-5, del catalogo DIPAC [12], se selecciona la seccin cuadrada de
20x20x0.8 (mm), con un momento de inercia I = 0,38 cm
4
, radio de giro k = 0,79cm
De este modo la relacin de esbeltez vale 152,5 segn la ecuacin (4.37):

=
120,5
0,9
= 1S2,S (4.37)

Ahora se comprobar si en realidad se trata de una columna de Euler, con la ecuacin
(4.38) tenemos:
[
1
=
2n
2
S
(4.38)
_
k
]
1
=
_
2 - 1 - n
2
- Sx1u
6
29Suu
= 44,88

En efecto, se trata de una columna de Euler, ya que la segunda constante es menor que
la relacin de esbeltez, y esto nos indica que el perfil seleccionado es el correcto.
81

4.4 Diseo Electrnico

El diseo electrnico es el encargado de controlar la velocidad y el movimiento
horizontal y vertical de la cabeza remota, mediante la utilizacin de los diferentes
dispositivos electrnicos.

4.4.1 Fuente de alimentacin

La alimentacin se la realiza utilizando una fuente de poder de un CPU, con lo
cual es posible reducir el voltaje de 110V a 4.8V, voltaje al que trabajan los servos y el
PIC. Si se desea la utilizacin de bateras ests se deben seleccionar en base a las horas
de trabajo para determinar su durabilidad de carga, y tener muy en cuenta el voltaje
especificado anteriormente.

4.4.2 Micro controlador [24]

Es un circuito integrado que contiene muchas de las mismas cualidades que
una computadora de escritorio, tales como la CPU, la memoria, etc., pero no incluye
ningn dispositivo de comunicacin con humanos, como monitor, teclados o mouse. Los
micro controladores son diseados para aplicacin de control de mquinas, ms que para
interactuar con humanos. Una caracterstica principal es que se puede reducir el costo
econmico y el consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la
unidad central de procesamiento, la cantidad de memoria y los perifricos incluidos
dependern de la aplicacin.

El micro controlador que se
consta de 40 pines en la figura siguiente nos muestra la distribucin de los mismos.

Caractersticas del PIC

Memoria de Programa Tipo Flash 8kx14.

Figura 4.21: Estructura de un micro controlador
El micro controlador que se utiliz en el diseo electrnico es un PIC 16F877A, que
Figura 4.22: Pic 16F877A
Memoria de Programa Tipo Flash 8kx14.
82

Estructura de un micro controlador
en el diseo electrnico es un PIC 16F877A, que

83

Memoria Datos 368 bytes.
EEPROM 256 bytes.
33 pines de entrada/salida.
Encapsulado: 40 pines DIP, 44pines PLCC y 44pines TQFP.
Soporta Xtal 20Mhz.
Voltaje de Operacin: 2.0 hasta 5.5V.
Rango de Temperatura: -40 a 125 C.

La tarea principal que desempea el micro controlador es controlar los rangos de giro
realizados por los dos servos, y permitir el control de los mismos mediante la botonera.

4.4.2.1 Programacin de Micro controlador

La programacin del micro controlador se lo realiz con el programa de
computacin MICROCODE STUDIO, el programa utiliza un lenguaje de programacin tipo
visual y se incluye en el ANEXO 1.

4.4.3 Circuito Electrnico para el Control de los Servomotores
Luego de la programacin se procede a realizar un diagrama mediante la
ayuda de un software, donde se puede observar las conexiones de los elementos
electrnicos en su totalidad como se muestra en la siguiente figura 4:23.

84

Figura 4.23: Circuito electrnico para el control de los servos

85

CAPTULO V

5 MODELACIN Y VALIDACIN DEL PORTA JIB CON LA AYUDA DE UN
SOFTWARE.

Basndose en el diseo y el clculo realizado, se procede a modelar cada uno
de los elementos, en el paquete de software Solidworks. Primeramente se modela la
cabeza remota, luego el brazo giratorio y finalmente el trpode. Una vez realizadas estas
modelaciones se realiza el ensamble total del Porta Jib y su respectiva validacin.

5.1 Modelacin de la Cabeza Remota

Primeramente se modela la parte superior de la cabeza, de igual manera se
procede a realizar la misma accin con la parte inferior. Despus de esto se realiza la
modelacin del servo basado en las dimensiones dadas en la caja del motor, la
modelacin del eje y finalmente se realiza un primer subensamble.
86

Figura 5.1: Modelacin de la cabeza remota.

La segunda parte de la modelacin de la cabeza comprende la placa sujetadora y la
colocacin de Smart Fasterners, o sea colocacin de pernos, rodamientos vinchas de
sujecin, potencimetro y ruedas dentadas.
87

|
Figura 5.2: Modelacin de placa sujetadora de la cabeza

Realizando un ensamble completo de la cabeza se obtiene:

Figura 5.3: Ensamble completo de la cabeza remota
88

5.2 Modelacin del brazo giratorio

Con 4 columnas de diseo para una mxima estabilidad y un rango mnimo
para tambalearse, la modelacin se lo realiza por partes, primero se procede a modelar
las columnas superiores y luego las columnas inferiores, se realiza las perforaciones de
acuerdo a los dimetros calculados. Se modela el elemento que permite la unin entre las
cuatro columnas y entonces se realiza el sub ensamble de todas estas partes modeladas
y se hace la colocacin de pernos, arandelas y tuercas. Para la ejecucin del giro de 360
se hizo necesaria la utilizacin de una garrucha que con rodamientos y cojinetes internos
asegura increble suavidad. La modelacin de la garrucha se ve as.

Figura 5.4: Modelacin de garrucha
89

Finalmente se puede observar al brazo totalmente ensamblado de esta forma.

Figura 5.5: Modelacin del brazo giratorio

5.3 Modelacin del trpode

Esta modelacin se divide en dos parte, la primera que est constituida por las
patas regulables y la placa donde va montarse la garrucha, y la segunda que son las
patas fijas a la plataforma del dolly.

a) b)

Figura 5.6: Modelacin a) parte de patas regulables b) parte de patas fijas

90

5.4 Modelacin completa del porta jib

Se ensamblan todas las partes antes modeladas y se obtiene el porta jib
totalmente modelado.

Figura 5.7: Modelacin del Porta Jib

5.5 Validacin (CAE) de la cabeza

Se realiza la validacin de la cabeza mediante Cosmos Motion donde se
puede observar el movimiento de la cabeza.

91

VELOCIDAD ANGULAR RUEDA DE Z=70

Figura 5.8: Velocidad angular vs tiempo (rueda)

La velocidad angular de salida (rueda), obtenida mediante el anlisis de cosmos motion
es 13.4 deg/seg que equivale a 2.229 rpm, sta velocidad es tomada con respecto al eje
de rotacin que viene siendo el eje z, resultado que coincide con el clculo realizado
anteriormente donde se obtuvo una velocidad angular de 2.23 rpm.

0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo(sec)
12.4
12.9
13.4
13.9
14.4
V
e
lo
c
.

a
n
g
u
l
a
r

-

Z

(
d
e
g
/
s
e
c
)
92

VELOCIDAD ANGULAR Z=13

Figura 5.9: Velocidad angular vs tiempo (pin)
Como se puede observar en la grfica la velocidad angular del pin es de 72deg/seg,
valor que equivale a 12rpm. El valor es correcto ya que si se multiplica el valor de la
velocidad angular de la rueda se obtiene el mismo resultado. La aceleracin angular es
nula ya que la velocidad angular es constante.

5.6 Validacin (CAE) de la garrucha SolidWork 2010

El anlisis de tensiones (Von Misses) se realiz en CosmosWork designando
las cargas encontradas en el captulo anterior, esto es 213N en cada uno de las
perforaciones superior y 34.5 N en las perforaciones inferiores, a continuacin se pueden
observar los resultados obtenidos.

0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00
Tiempo(sec)
71.0
71.5
72.0
72.5
73.0
V
e
l
o
c
.

a
n
g
u
l
a
r

-

M
a
g

(
d
e
g
/
s
e
c
)
93

Anlisis de Esfuerzos segn Von Misses.

Figura 5.10: Esfuerzos producidos en la garrucha
Anlisis de Desplazamientos CosmosWork

Figura 5.11: Desplazamientos producidos en la garrucha
94

Anlisis de Deformaciones unitarias CosmosWork

Figura 5.12: Deformaciones producidas en la garrucha

Mediante la designacin de colores se puede observar que los esfuerzos,
desplazamientos y deformaciones, se encuentran dentro de los permisibles. De este
modo se puede decir que la validacin ha arrojado un resultado positivo para nuestro
diseo.

5.7 Validacin (CAE) del brazo giratorio en Sap2000 V12
La validacin del brazo giratorio se la realiz en cambio, utilizando el software
para diseo de estructuras Sap2000. Se procede entonces a realizar la modelacin y la
aplicacin de cargas y restricciones.
95

Figura 5.13: Modelacin y designacin de cargas en el brazo giratorio.

Luego de configurar y designar los perfiles del brazo, se procede a correr el programa de
este modo se puede observar que la deformacin es de 7.8mm, valor que se encuentra
dentro del rango establecido por la norma (L/360), que es 8.6mm.

Figura 5.14: Deformacin obtenido el brazo giratorio.
96

Mediante la designacin de colores se puede observar que los perfiles
asignados soportan la carga satisfactoriamente.

Figura 5.15: Validacin del brazo giratorio parte de aluminio

Figura 5.16: Validacin del brazo giratorio parte de acero

97

CAPTULO VI

6 CONSTRUCCIN, MONTAJE Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO

6.1 Tecnologa en la Construccin

En la construccin y montaje del Porta Jib se utiliza las siguientes
mquinas herramientas y elementos mecnicos.

Torno
Dobladora Manual
Soldadora Elctrica
Taladro Pedestal
Amoladora
Esmeril
Entenalla
Brocas
Machuelos
Martillos, destornilladores, flexmetro, escuadra, lima, nivel, llaves en general.

6.1.1 Procedimiento de Construccin

La construccin del Porta Jib se la hizo empleando casi en su totalidad
aluminio, debido a que se necesita que el equipo sea muy liviano y resistente, por ello la
estructura fue construida en perfilera de aluminio. La descripcin completa del proceso de
98

construccin de la mquina se muestra en la siguiente tabla que indica sus partes
constitutivas.

Tabla 6.1: ELEMENTOS CONSTITUTIVOS DEL PORTA JIB
SISTEMA ELEMENT C!"I# CANTI"A" MATE$IAL%M"EL
(latina 2up!io! 1 1 (latina d Al. 51x2mm
(latina Dn0!io! 10 1 (latina d Al. 51x4mm
(laca suBtado!a d la
ca)7a
2& 1 (latina d Al. 51x4mm
AB -at!al 1& 1 Ac!o AD2D 10&0 d
EF&mm
AB (!incipal 25 1 Ac!o AD2D 10&0 d
EF&mm
(i%n 7F1# 1# 2 .yos/o Cali)! 5
An"!an 7F?0 11 2 .yos/o Cali)! 5
2!<o moto! ? 2 Futa)a 2##05
"is&ositi'o
de
Man7anas pa!a
!odamintos
2 2 Cylon
Cabeza Man7anas pa!a n"!an 15 2 Cylon
$emota 'odaminto !"idos d
)olas
# 4 2.F 10& 2Z'
(laca suBtado!a d
potncimt!o 1
2# 1 Aluminio
(laca suBtado!a d
potncimt!o 2
## 1 Aluminio
$o!nillo /xa"onal 5 12 Ca)7a /uca M#x1&
$o!nillo /xa"onal 1? & Ca)7a /uca M#x11
$o!nillo /xa"onal 24 4 Ca)7a /uca M#x&
$o!nillo !anu!ado 5 & An c!u7 M#x12
(!no /xa"onal ?? 2 M5x50
(!0il 2up!io! #& 2 (!0il cuad!ado d Al.
d1GHH
(!0il Dn0!io! #5 2 (!0il cuad!ado d Al. d
1I
99

,a!!a d psas 42 1 (!0il d ac!o
20x40x1.5mm
$u)o !dondo 1I 4? 1 Ac!o st!uctu!al
"is&ositi'o
de
(latina 4# 1 (latina d aluminio
40J2mm
Brazo @a!!uc/a ##=#? 1 Ac!o A=#1
#iratorio 2pa!ado! A 40 1 Aluminio

2pa!ado!s 41 2 Aluminio
(!no ca)7a /xa"onal 54 4 GIx5I
(!no ca)7a /xa"onal 51 # GIx1I
(!no ca)7a /xa"onal 55 1 M10x55
(!no 5? 1 M&x115.1
(!no 45 2 M&x45
(!no ca)7a /xa"onal 50 1 M1x55
(!no ma!iposa 45 1 M4x10
(lanc/as d la
plata0o!ma dolli
12 2 (lanc/a d ac!o d 4mm
(lata0o!ma Dolli 1# # (!0il ac!o
20x40x1.5mm
(atas !"uladas ?# # (!0il ac!o
20x20x0.&mm
(atas 0iBas 15 # (!0il ac!o
25x25x0.&mm
"is&ositi'o
de
,as d "a!!uc/a ?4 1 (lanc/a d ac!o d 4mm
Tr(&ode -lantas ?1 # Cauc/o
(!no ca)7a /xa"onal ?& 4 M&x20
(!no /xa"onal 11 1 Ca)7a /uca M&x40
(!no tipo ma!iposa ?5 # M&x12
$o!nillo ca)7a
/xa"onal
?2 12 M1x12
(!no ca)7a /xa"onal 14 1 M1x#5
(ulsado! sc 5 (a!a )a9ulita
Tablero de ,a9ulita sc 1 4x?cm
Control -CD 55 1
2opo!t d -CD &0=54 1 Aluminio
Capacito! sc 1 100K0>11+
Capacito! 2c 4 1K0>11+

Capacito! c!mico 2c 2 0.1K0>11+L
100

Capacito! c!mico 2c 2 22p0>11+
$!ansisto!s 2c 2 2C#504
'sistncias 2c # ##0M>G8
Sistema de 'sistncias 2c 5 4.?N>G8
Control 'sistncias 2c 2 10N>G8
C!isol 2c 1 4M*7
(DC 2c 1 11F&??A
2calo 2c 1 40 pins
Diodo 2c 1 -AD
(otncimt!os 2c 2 5.
,a9ulita 2c 1 10x10cm
Concto! d $o!nillo 2c 1 2 -nas
Concto! d $o!nillo 2c 2 # -nas
Clo!u!o FO!!ico 2c 1 2o)!

6.1.2 Operaciones Tecnolgicas ejecutadas en la construccin del Porta Jib

En la siguiente tabla se indican las operaciones tecnolgicas realizadas en la
construccin.

Tabla 6.2: OPERACIONES TECNOLGICAS
SISTEMA ELEMENT N) PE$ACI!N
TECNL!#ICA
TIEMP(*)
1 Co!tado 065
2 -iBado 0625
(latina 2up!io! # Do)lado 065
4 2oldado 065
5 (!0o!ado 2
1 (intado 0625
? Co!tado 0625
& Do)lado 0625

(latina Dn0!io! 5 -iBado 0625

10 (!0o!ado 1
101

11 (intado 0625
12 Co!tado 065
"is&ositi'o de

1# Do)lado 1
Cabeza $emota (laca 2uBtado!a 14 -iBado 0625
d la Ca)7a 15 2oldado 1
11 (!0o!ado 165
1? (intado 0625
ABs 1& Co!tado 065
15 $o!nado 1
20 Co!tado 065
Man7anas 21 $o!nado 2
22 (!0o!ado 2
2# (intado 0625
,ocn 24 Co!tado 0625
25 $o!nado 1

21 Co!tado 065
(lacas suBtado!as 2? Do)lado 065
d los 2& -iBado 0625
potncimt!os 25 (!0o!ado 1
#0 (intado 0625
(!0ils sup!io!s #1 Co!tado 065
#2 (!0o!ado 0625
(!0ils Dn0!io!s ## Co!tado 065
#4 (!0o!ado 0625

#5 (!0o!ado 065
@a!!uc/a #1 2oldado 0625

#? (intado 0625

#& Co!tado #
"is&ositi'o de

#5 -iBado 065
Brazo #iratorio 2pa!ado!s 40 2oldado 165

41 Amolado 1
42 (!0o!ado #
4# (intado 0625

44 Co!tado 0625
,a!!a pa!a (sas 45 (!0o!ado 065

41 (intado 0625

4? Co!tado 0625
102

(latina 4& (!0o!ado 0625
45 (intado 0625
50 Co!tado 1
2uBtado! 51 Do)lado 2
d patas 52 (!0o!ado 165
5# (intado 0625
54 Co!t con oxico!t 0625

55 $o!nado 065
,as d "a!!uc/a 51 (!0o!ado 065
5? 2oldado 0625

5& (intado 0625

55 Co!tado 0625

(atas dsli7ants 10 -iBado 0625
11 (!0o!ado 0625
"is&ositi'o de 12 (intado 0625
Tr(&ode 1# Co!tado 0625
(atas 0iBas 14 -iBado 0625

15 (!0o!ado 065
11 (intado 0625
1? Co!tado con
oxico!t
065
(lanc/as d la 1& $o!nado 1
plata0o!ma dolli 15 (!0o!ado 065
?0 (intado 0625
?1 Co!tado 065
?2 (!0o!ado 165
(lata0o!ma dolli ?# -iBado 0625
?4 2oldado 065
?5 (intado 0625

(ulsado!s ?1 2oldado con cautn 0625
Tablero de Control ,a9ulita ?? Co!tado 0625
Conxions ?& 2oldado con cautn 065
Sistema de Control
del Circ+ito
Electrnico
?5 Dis%o d ci!cuito
imp!so
4
,a9ulita &0 '<lado n cido #
&1 (!0o!ado 065
TTAL ,-.,/
103

6.1.2.1 Flujo grama de las Operaciones Tecnolgicas

A continuacin se representa los flujo gramas de las operaciones tecnolgicas
que se siguieron en las diferentes etapas de la construccin del porta jib. Las operaciones
de construccin no tienen un seguimiento estricto, ya que se ejecutan de acuerdo a la
necesidad de avance requerida.
Flujo grama del dispositivo de cabeza remota

D
i
s
p
o
s
i
t
i
v
o

d
e

C
a
b
e
z
a

R
e
m
o
t
a

Platina Superior
Platina Inferior

Placa Sujetadora de
la Cabeza
Ejes
Manzanas
Bocn
Placas sujetadoras de
los potencimetros
2 5 3 4 1
12
8 9
6
14 13 15 16
18 19

24 25

20

21

22

26

27

28

29

A
7
10 11
17
23

30

104

Flujo grama del dispositivo de Brazo Giratorio

D
i
s
p
o
s
i
t
i
v
o

d
e

B
r
a
z
o

G
i
r
a
t
o
r
i
o

Columnas Superiores
Columnas Inferiores
Garrucha
Separadores
Barra de pesas
Platina
31 32

33

34

35

36

39

40

44

45
47 48

41

42

38

37
43

46

49

B
105

Flujo grama del dispositivo de Trpode

Flujo grama del dispositivo de Trpode

D
i
s
p
o
s
i
t
i
v
o

d
e

T
r
p
o
d
e

Sujetador de patas
Soporte de garrucha
Patas deslizantes
Patas Fijas
Planchas para la plataforma
dolli
Plataforma dolli
51

52

53

50

55

56 57 54

60 61 59
72 73 74 71
64 65 63

68

69 67
T
a
b
l
e
r
o

d
e

C
o
n
t
r
o
l

Pulsadores
Baquelita
Conexiones
76
77
78
D
62
66
70

75
58
C
106

Flujo grama del Sistema de Control del Circuito Electrnico

6.2 Montaje

El montaje de cada una de las partes que conforman los dispositivos del Porta
Jib, son detallados a continuacin mediante las tablas en las que se muestran el tiempo
utilizado para su montaje.
Tabla 6.3: TIEMPO DE MONTAJE DEL DISPOSITIVO CABEZA REMOTA
TIEMPS "E MNTA0E "EL "ISPSITI1 "E CABE2A $EMTA
N) PE$ACI!N TIEMP(*)
M1 MontaB d las man7anas 0.5
M2 Acopl d los Bs6 )ocins y n"!ans 1.5
M# Dnstalacin d los s!<omoto!s 1
M4 Acopl d las placas sostndo!as d potncimt!os 0.25
M5 Dnstalacin d la placa suBtado!a d la ca)7a !mota 0.25
TTAL 34,/

S
i
s
t
e
m
a

d
e

C
o
n
t
r
o
l

d
e
l

C
i
r
c
u
i
t
o

E
l
e
c
t
r
n
i
c
o

Baquelita
80 81 79
E
107

Tabla 6.4: TIEMPO DE MONTAJE DEL DISPOSITIVO BRAZO GIRATORIO
TIEMPS "E MNTA0E "EL "ISPSITI1 B$A2 #I$AT$I
M1 2uBcin d las columnas sup!io!s a los spa!ado!s y a
la "a!!uc/a
0.25
M? 2uBcin d las columnas in0!io!s a los spa!ado!s y a la
"a!!uc/a
0.25
M& Acopl d la )a!!a d psas 0.25
M5 MontaB d platina suBtado!a d la )a!!a d psas 0.1
TTAL 546 /

Tabla 6.5: TIEMPO DE MONTAJE DEL DISPOSITIVO TRPODE
TIEMPS "E MNTA0E "EL T$IP"E
M10 MontaB dl suBtado! d patas so)! la placa sopo!ta "a!!uc/a 0.25
M11 Acopl d las patas !"ula)ls 0.25
M12 Acopl d las patas 0iBas 0.25
M1# MontaB d las planc/as so)! la plata0o!ma dolli 0.25
M14 MontaB d las llantas n la plata0o!ma dolli 0.5
TTAL 74, /

Tabla 6.6: TIEMPO DE MONTAJE DEL TABLERO DE CONTROL
TIEMPS "E MNTA0E "EL TABLE$ "E CNT$L
M15 Dnstalacin d la )ot!a y )a9ulita 0.25
M11 2uBcin dl po!ta -CD 0.5
M1? Dnstalacions d las dms conxions 0.5
TTAL 748, /

108

Tabla 6.7: TIEMPO DE MONTAJE DEL SISTEMA DE CONTROL DEL
CIRCUITO ELECTRNICO
TIEMPS "E MNTA0E "EL SISTEMA "E CNT$L "EL CI$C9IT ELECT$!NIC
M1& MontaB d las !sistncias 0.25
M15 MontaB d los potncimt!o 0.5
M20 MontaB d diodo 0.25
M21 MontaB d capacito!s y capacito!s c!micos 0.25
M22 MontaB t!ansisto!s 0.25
M2# MontaB dl mic!o cont!olado! 0.25
TTAL 74:, /

6.2.1 Flujo grama de Montaje

A

B

C

D

E

Porta Jib
M1
M3 M2 M4
M6 M8 M7 M9
M5

M22

M10

M11

M12

M13

M14

M15

M16

M17

M18

M19

M20

M21
109

6.3 Tiempo Empleado

El tiempo total empleado en la construccin y montaje de los elementos
constitutivos del Porta Jib viajero es:
Tt = Tc + Tm (6.1)
Donde:
Tt: Tiempo total
Tc: Tiempo empleado en la construccin
Tm: Tiempo empleado en el montaje

Tt = 56.5h + 8.8 h = 65.3 horas.

En el desarrollo del estudio del tiempo no se han mencionado los tiempos
muertos que por lo general son los que suelen ocasionar ms demora en la construccin.

6.4 Pruebas de funcionamiento

Una vez terminada la construccin y el montaje, realizamos la prueba de
funcionamiento. En primera instancia se la hizo sin la cmara de filmacin para poder
observar el movimiento y el control de los sistemas de Tilt (inclinacin) y el sistema Pan,
despus de esto se realiz la prueba con la cmara de filmacin.

6.4.1 Resultados obtenidos

Se tuvo los siguientes resultados en las dos pruebas realizadas.
110

Primera Prueba

Se pudo observar que los sistemas tanto el Tilt como el Pan, se movan con
fluidez, pero con demasiada rapidez por lo que se procedi a reducir la velocidad por
medio del programa del micro controlador Pic, teniendo una velocidad de 2,33rpm que fue
la velocidad aceptada por el propietario del Porta Jib.

Segunda Prueba

Al colocar la cmara, el resultado obtenido fue favorable y del total agrado por
parte del seor propietario del Porta Jib, quien realiz la primera toma de filmacin.

111

CAPTULO VII

7 ANALISIS DE COSTOS

7.1 Costos Directos

7.1.1 Costos de Materiales

En la tabla se muestran los costos de cada uno de los materiales utilizados as
como tambin los elementos que han sido seleccionados y comprados.

Tabla 7.1: LISTA DE COSTOS DE LOS MATERIALES
Cantidad "etalle 9nidad
14
9nitario 14 Total
2 2!<os 2##05 unidad 52 104
2 Axtnsions d 1 in unidad ? 14
2 'uda dntada Z=?0 unidad 1265 25
2 (i%n Z=1# unidad ?65 15
1 @a!!uc/a unidad 1062 1062
1 *!!amintas unidad &615 &615
1 Funt unidad 1061 1061
1 Almntos lct!nicos unidad 14622 14622
? Ca)l pa!a s!<os m 16## 56#1
2 (!0il aluminio 1in unidad &651 1?652
2 (!0il aluminio 1.25in unidad 1162 2264
1 (!0il d ac!o 20 x 40 x 165 unidad 56&? 56&?
1 (!0il d ac!o 20 x 20 x 0.& unidad #6?4 #6?4
1 (!0il d ac!o 25 x 25 x 06& unidad 46&5 46&5
# 'odamintos 2.F 10& unidad # 5
1 (!0il d aluminio m 25 25
0.5 Cylon pa!a to!na! m 5 5
# (lanc/a d ac!o F5 ?65 2265
112

:dF250mm;
# -lantas unidad #65# 116?5
2 (intu!a lit. # 1
2 $i%! lit. 1 2
1 (intu!a n sp!ay unidad 26? 26?
10 Alct!odos d aluminio unidad 1 10
1 ,!uBita unidad 265 265
1 -ima t!ian"ula! unidad 26?5 26?5
1 $ayp6 "uaip unidad 1 1
1 Ca)l d pod! unidad 5 5
1 Concto! unidad 161 161
1 ,!oca 1>43 unidad 161 161
4 Ca)l alimntacin m 0625 1
5 (otncimt!os unidad 065 265
1 $o!nill!a unidad #5 #5
1 $u)o 13 unidad 06? 06?
1 Ci!!a 2and0lx unidad 2 2
1 2opo!t d pantalla unidad 20 20
1 + c!on unidad 265 265
TTAL P ;;74;5

7.1.2 Costos de Mano de Obra

Para determinar este valor se multiplica el nmero de horas de trabajo del
operario, por el valor de cada hora trabajo.

Tabla 7.2: LISTA DE COSTOS DE MANO DE OBRA
"escri&cin Cantidad *oras%/ombre Salario%/ora Total(<)
$o!n!o 1 565 1 ##
Co!tado! 1 10.5 2.5 21.25
2oldado! 1 4 5 20
113

Dn".
Alct!nico
1 &.25 14 115.5
Do)lado! 1 4.25 2 &.5
$alad!ado! 1 1? # 51
(into! 1 #.?5 # 11.25
TTAL <8-,4,5

7.1.3 Costo de Equipos

El costo de los equipos se determin en base a las horas de utilidad de cada
uno de ellos.

Tabla 7.3: LISTA DE COSTOS DE EQUIPOS
M=>+ina *oras%m=>+ina Costo%/ora Total(<)
$o!no 565 & 44
2i!!a lOct!ica 56?5 # 25.25
2oldado!a
AlOct!ica
4 & #2
Antnalla & 265 20
Amolado!a 1 # #
Do)lado!a 4625 265 10.1#
$alad!o
(dstal
1? 2.5 42.5
Co!t (lasma 06?5 & 1
Comp!so! #6?5 5 1&.?5
+a!ios :ma!tillo6
limas6 scuad!a6
tc.;
5165 &Q d la
mano d
o)!a
21.25
TTAL 88:436

114

7.1.4 Costos de Transporte

Este valor corresponde a $80, aqu se incluye el transporte de los materiales
al lugar de construccin, el costo de transporte para la compra de los materiales y tambin
el transporte del porta jib ya construido, desde el taller ubicado en la Panamericana Norte
1
1
2
km, hasta la Panamericana Sur MZG-C14 de la ciudad de Riobamba.

7.2 Costos Indirectos

Son los que representan los costos por ingeniera, direccin tcnica,
imprevistos, gastos administrativos y costos por utilidades. Estos costos son valores
tomados en un porcentaje de los costos directos.

7.2.1 Costo Ingenieril

Es el costo de diseo que es considerado con el 12% de los costos directos.
CD=1084.28 Usd
Ci=130.11 Usd

7.2.2 Costo Imprevisto

Este valor corresponde al 5% de los costos directos esto es:
Cim =54.21 Usd.
115

7.2.3 Otros Costos
Aqu se est considerando el costo por viticos esto corresponde al 15% de
los costos directos.
Co=162.64 Usd.
7.2.4 Costo Utilidad

Normalmente este valor representa de 20 a 30% del costo de la mquina,
pero por tratarse de una tesis de grado, este no se lo tom en cuenta.

7.3 Resumen de Costos

Para obtener el costo total de la obra sumamos los costos directos ms los
indirectos dndonos un valor total de 1361.24 dlares.
Tabla 7.4: RESUMEN DE COSTOS
Mat!ials 441.40
Mano d o)!a 215.50
A9uipos 22?.#&
$!anspo!t &0
Costos Dndi!ctos #41.51
Total <73-748;

116

CAPTULO VIII

8 GUIA PARA EL OPERARIO

8.1 Especificaciones del equipo

Figura 8.1: Especificaciones del equipo

Especificaciones

Peso recomendado de la cmara: 4.8Lb / 2.2kg
Peso de la unidad(no incluye pesas): 55.5 lb / 25.18kg
Trpode con patas regulables
Longitud del Brazo
Longitud del brazo de pesas:0.60m
Movimiento vertical
altura regulable del trpode)
360 grados de rotacin.
Apoyo de LCD y mini DVD
Contrapeso: 33kg
Permite 180 grados de control de pan
inclinacin.

8.2 Funcionamiento de la Botonera
La botera consta de cuatro pulsadores dos de ellos controlan el m
paneo y los otros dos el movimiento de inclinacin, la distribucin de los pulsadores se
puede observar en la siguiente figura.

rpode con patas regulables altura mxima de 1.50m y altura mnima de 1.
Longitud del Brazo:3m
Longitud del brazo de pesas:0.60m
Movimiento vertical de la cmara: mximo 2,70m y mnimo 2,57
altura regulable del trpode)
360 grados de rotacin.
Apoyo de LCD y mini DVD

Permite 180 grados de control de pan (paneo) y 180 grados de
Funcionamiento de la Botonera

La botera consta de cuatro pulsadores dos de ellos controlan el m
movimiento de inclinacin, la distribucin de los pulsadores se
puede observar en la siguiente figura.

117
y altura mnima de 1.20m.
y mnimo 2,57m (Depende de la
grados de control de
La botera consta de cuatro pulsadores dos de ellos controlan el movimiento de
movimiento de inclinacin, la distribucin de los pulsadores se

Figura 8.2:
8.3 Recomendaciones de

1. Antes de usar el brazo en un entorno profesional
comprenda cmo utilizar de forma segura el equipo
2. Siempre descanse
montar o desmontar el brazo.
3. Al montar el brazo
continuacin, agregar
4. Al desmontar el brazo, quite
5. La extensin de la patas del trpode da altura adicional para el brazo
asegurarse de que
y prevenir que la pa
6. Esta configuracin extendida requiere 2 pe
7. Use una silla, una mesa o vigilante para que apoye l
en marcha para evitar que

Figura 8.2: Distribucin y funcionamiento de la botonera

Recomendaciones de funcionamiento y Mantenimiento del Equipo
Antes de usar el brazo en un entorno profesional, asegrese de que
comprenda cmo utilizar de forma segura el equipo.
Siempre descanse la parte final del brazo en una superficie slida cuando va a
desmontar el brazo.
Al montar el brazo, en primer lugar debe realizar el montaje de la cmara
agregar el contra peso.
Al desmontar el brazo, quite primero el contra peso y luego el peso
n de la patas del trpode da altura adicional para el brazo
asegurarse de que estn debidamente apretados los pernos de la p
ata extendida de resbale.
Esta configuracin extendida requiere 2 personas para realizarla.
Use una silla, una mesa o vigilante para que apoye la cmara durante la puesta
evitar que se vuelque.
118
Distribucin y funcionamiento de la botonera
y Mantenimiento del Equipo
asegrese de que el personal
una superficie slida cuando va a
montaje de la cmara, y a
peso de la cmara.
n de la patas del trpode da altura adicional para el brazo, pero debe
e la pata del trpode
rsonas para realizarla.
ara durante la puesta
119

8. Es necesario tener cuidado con los dedos y cables debido a que por las
articulaciones mviles se puede producir el atascamiento de los dedos y cables,
este segundo puede hasta pelarse y producirse hasta un cortocircuito.

Se recomienda el siguiente procedimiento de mantenimiento

Para el mantenimiento del equipo es recomendable que se lo mantenga debidamente
protegido al contacto con el agua, porque existe la posibilidad de que se produzca un
corto circuito en el circuito electrnico.

Se debe realizar una limpieza del equipo, haciendo uso de una franela con el fin de
eliminar el polvo y la ceniza, ya que la presencia de sta segunda, tiene un efecto
abrasivo.

Debido a que los rodamientos seleccionados son rodamientos sellados, los cuales sern
cambiados cuando cumplan su vida til esto es cuando cumplan 8000horas de
funcionamiento.

120

CAPITULO IX

9 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

9.1 Conclusiones

La modelacin atreves de software (SolidWorks 2010 y Sap2000 V12) nos
permitieron validar nuestro diseo mecnico demostrando que los clculos son
correctos.
Ciertos elementos mecnicos se adaptaron de tal manera que se pudo obtener
maniobrabilidad del equipo como la garrucha y los contrapesos.
Se elabor el manual del operario con el fin de asegurar una correcta aplicacin,
funcionamiento y cuidado del equipo.
El costo del equipo construido es sustancialmente inferior a equipos similares
existentes en el mercado
Con el diseo, la construccin y mediante las pruebas de funcionamiento
realizadas en el campo y en el set de grabacin se alcanz el objetivo general y
los objetivos especficos de la tesis.
El equipo construido Porta Jib puede ser mejorado proporcionndole hermeticidad
a los equipos con el fin de que pueda ser utilizado a condiciones climticas
rigurosas.

121

9.2 Recomendaciones

Se recomienda tener especial cuidado del equipo debido a que los mecanismos
son muy delicados especialmente los que conforman la cabeza remota.
El equipo requiere cuidados adecuados especialmente con el polvo y los golpes
porque sus partes son sensibles.
Se recomienda que antes de poner en funcionamiento el equipo se lea el manual
del operario para que el funcionamiento sea el correcto y no se produzca daos en
el equipo.
Se recomienda que para futuras construcciones de equipos similares se piense en
que el brazo debe ser articulado para que se pueda desmontar con facilidad y a la
vez facilite distancias variables del brazo para mayor versatilidad del equipo.
Igualmente se debe procurar utilizar materiales de menor peso y mayor momento
de inercia para disminuir el peso, el tamao y obtener mayor longitud del brazo de
ser necesario.

122

TABLA DE CONTENIDOS
CAPTULO PGINA
7 #ENE$ALI"A"ES 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 7-
1.1 Antcdnts .................................................................................................................. 11
1.2 Rusti0icacin tOcnico conmica ...................................................................................... 1?
1.# S)Bti<os ......................................................................................................................... 1?
1.#.1 S)Bti<o "n!al .................................................................................................... 1?
1.#.2 S)Bti<os spc0icos ............................................................................................. 1&
8 MA$C TE!$IC ? PA$@MET$S "E "ISEA 44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 7B
2.1 Ma!co t!ico .................................................................................................................. 15
2.1.1 Dsa!!ollo d los 9uipos d 0ilmacin ................................................................... 15
2.1.2 Ca!act!sticas dl (o!ta Ri) ................................................................................... 15
2.1.# Astudios xistnts dl (o!ta Ri) ............................................................................ 20
2.2 Clasi0icacin d las cma!as d <ido ............................................................................... 21
2.# (a!mt!os d dis%o ...................................................................................................... 21
2.#.1 (a!mt!os "omOt!icos ........................................................................................ 21
2.#.2 (a!mt!os 0uncionals ......................................................................................... 21
3 ALTE$NATI1AS ? SELECCI!N "EL SISTEMA M@S A"EC9A" 44444444444444444444444444444444444444444 86
#.1 Alt!nati<as pa!a l dis%o .............................................................................................. 2&
#.2 Alt!nati<as d la ca)7a !mota ..................................................................................... 2&
#.2.1 @$D5&5=&.00A inclinacin ...................................................................................... 2&
123

#.2.2 Ca)7a !mota +Z MC100 ...................................................................................... #0
#.# Alt!nati<as dl )!a7o "i!ato!io ........................................................................................ #1
#.#.1 ,!a7o mic!odolly (lumn sistma ........................................................................... #1
#.#.2 ,!a7o 7 0x ............................................................................................................. #2
#.4 Alt!nati<as dl t!pod ................................................................................................... ##
#.4.1 $!pod +Z=$C100A ................................................................................................ ##
#.4.2 $C'=100 C!an ....................................................................................................... #4
#.5 Alt!nati<as d plata0o!mas dolly .................................................................................... #5
#.5.1 Dolly <7=d100 ......................................................................................................... #5
#.5.2 2pid! Dolly ........................................................................................................... #1
#.1 2lccin d la mBo! alt!nati<a ..................................................................................... #?
#.1.1 2istma d la ca)7a !mota ................................................................................. #5
#.1.2 ,!a7o "i!ato!io ....................................................................................................... #5
#.1.# $!pod .................................................................................................................. #5
#.1.4 (lata0o!ma ............................................................................................................. #5
; "ISEA. C@LC9L ? SELECCI!N "E ELEMENTS MEC@NICS 4444444444444444444444444444444444444444 ;5
4.1 Dis%o Mcnico d los lmntos dl dispositi<o d la ca)7a !mota.......................... 40
4.1.1 Dis%o dl sistma tilt :inclinacin; ........................................................................ 41
4.1.2 Dis%o dl sistma pan :a!!ast!;........................................................................... 54
4.1.# 2lccin d !odamintos ...................................................................................... 1#
4.1.4 Dis%o d la placa suBtado!a d la ca)7a !mota ............................................... 11
4.2 Dis%o dl )!a7o "i!ato!io ................................................................................................ ?4
4.2.1 Dt!minacin d la 0u!7a sopo!tada po! los p!0ils in0!io!s ........................... ?5
124

4.2.2 Dt!minacin dl cont!apso pa!a mantn! l 9uili)!io dl )!a7o. .................. ?1
4.# Dis%o dl t!pod ........................................................................................................... ??
4.4 Dis%o lct!nico ........................................................................................................... &1
4.4.1 Funt d alimntacin ......................................................................................... &1
4.4.2 Mic!o cont!olado!.................................................................................................. &1
4.4.# Ci!cuito lct!nico pa!a l cont!ol d los s!<omoto!s ........................................ &#
, M"ELACI!N ? 1ALI"ACI!N "EL P$TA 0IB CN LA A?9"A "E 9N SCTDA$E4 4444444444 6,
5.1 Modlacin d la ca)7a !mota ..................................................................................... &5
5.2 Modlacin dl )!a7o "i!ato!io ........................................................................................ &&
5.# Modlacin dl t!pod ................................................................................................... &5
5.4 Modlacin complta dl (o!ta Ri) .................................................................................. 50
5.5 +alidacin :CAA; d la ca)7a.......................................................................................... 50
5.1 +alidacin :CAA; d la "a!!uc/a 2olid8o!N 2010 .............................................................. 52
5.? +alidacin :CAA; dl )!a7o "i!ato!io n 2ap2000 +12 ....................................................... 54
- CNST$9CCI!N. MNTA0E ? P$9EBAS "E C9NCINAMIENT 4444444444444444444444444444444444444 B:
1.1 $cnolo"a n la const!uccin .......................................................................................... 5?
1.1.1 (!ocdiminto d const!uccin ............................................................................. 5?
1.1.2 Sp!acions tcnol"icas Bcutadas n la const!uccin dl (o!ta Ri) ..................100
1.2 MontaB .........................................................................................................................101
1.2.1 FluBo "!ama d montaB ........................................................................................10&
1.# $impo mplado...........................................................................................................105
1.4 (!u)as d 0uncionaminto ............................................................................................105
125

1.4.1 'sultados o)tnidos ...........................................................................................105
: ANALISIS "E CSTS 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 777
?.1 Costos di!ctos ...............................................................................................................111
?.1.1 Costos d mat!ials ............................................................................................111
?.1.2 Costos d mano d o)!a .......................................................................................112
?.1.# Costo d 9uipos ..................................................................................................11#
?.1.4 Costos d t!anspo!t ............................................................................................114
?.2 Costos indi!ctos ............................................................................................................114
?.2.1 Costo in"ni!il .....................................................................................................114
?.2.2 Costo imp!<isto ...................................................................................................114
?.2.# St!os costos .........................................................................................................115
?.2.4 Costo utilidad .......................................................................................................115
?.# 'sumn d costos .........................................................................................................115
6 #9IA PA$A EL PE$A$I 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 77-
&.1 Aspci0icacions dl 9uipo ............................................................................................111
&.2 Funcionaminto d la )oton!a ......................................................................................11?
&.# 'comndacions d 0uncionaminto y mantniminto dl 9uipo ..............................11&
B CNCL9SINES ? $ECMEN"ACINES 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 785
5.1 Conclusions ..................................................................................................................120
5.2 'comndacions ..........................................................................................................121
'AFA'ACCDA2 ,D,-DS@'TFDCA2
,D,-DS@'AFUA
-DC.S@'AFUA
126

ACAXS2
(-ACS2

127

LISTA DE TABLAS
TABLA PGINA
2.1 $A,-A DA CSM(A'ACDSCA2 DA- (S'$A RD, ............................................................. 22
2.2 A2(ACDFDCDSCA2 $VCCDCA2 DA -A +DDASCTMA'A ..................................................... 25
#.1 A2(ACDFDCACDSCA2 DA -A DA CA,AZA 'AMS$A @$D5&5=&.00A ................................... 30
#.2 A2(ACDFDCACDSCA2 DA -A +Z MC 100 ...................................................................... 31
#.2 A2(ACDFDCACDSCA2 DA- $'U(SDA +Z=$C100A ............................................................ 34
#.# A2(ACDFDCACDSCA2 DA-$'U(SDA C'ACA .................................................................. 35
#.4 A2(ACDFDCACDSCA2 $VCCDCA2 DA- RD, DS--W ............................................................ 36
#.5 C4AD'S MS'FS-X@DCS DA -A2 A-$A'CA$D+A2 ('S(4A2$A2 .................................. 38
4.1 2A-ACCDXC DA -S2 'SDAMDAC$S2 ......................................................................... 65
1.1 A-AMAC$S2 CSC2$D$4$D+S2 DA- (S'$A RD, ........................................................... 98
1.2 S(A'ACDSCA2 $ACCS-X@DCA2 ............................................................................. 100
1.# $DAM(S DA MSC$ARA DA- DD2(S2D$D+S CA,AZA 'AMS$A ....................................... 106
1.4 $DAM(S DA MSC$ARA DA- DD2(S2D$D+S ,'AZS @D'A$S'DS .................................... 107
1.5 $DAM(S DA MSC$ARA DA- DD2(S2D$D+S $'U(SDA ................................................... 107
1.1 $DAM(S DA MSC$ARA DA- $A,-A'S DA CSC$'S- .................................................. 107
1.? $DAM(S DA MSC$ARA DA- 2D2$AMA DA CSC$'S- DA- CD'C4D$S A-AC$'XCDCS...... 108
?.1 -D2$A DA CS2$S2 DA -S2 MA$A'DA-A2 .................................................................. 111
?.2 -D2$A DA CS2$S2 DA MACS DA S,'A ................................................................... 112
?.# -D2$A DA CS2$S2 DA AY4D(S2 ............................................................................. 113
?.4 'A24MAC DA CS2$S2 ......................................................................................... 115

128

LISTA DE FIGURAS
FIGURA PGINA
2.1 (o!ta=Ri) .............................................................................................................. 20
2.2 Aspci0icacin d un (o!ta Ri) ................................................................................ 21
2.# Tn"ulo d )atiminto <!tical dl )!a7o. ................................................................. 22
2.4 Tn"ulo d )atiminto /o!i7ontal dl )!a7o. ............................................................. 23
2.5 +idocma!a p!o0sional 2SCW (D1?0 .................................................................... 25
2.1 'p!sntacin "!0ica d los !an"os d "i!o. .......................................................... 27
#.1 (!sntacin dl @$D5&5=&.00A inclinacin ............................................................. 29
#.2 Dimnsions dl @$D5&5=&.00A inclinacin ............................................................. 29
#.# Ca)7a +Z MC100 ................................................................................................. 30
#.4 ,!a7o "i!ato!io ..................................................................................................... 31
#.5 Alt!nati<a d cont!apso ..................................................................................... 32
#.1 ,!a7o 7 0x .......................................................................................................... 32
#.? $!pod patas !"ula)ls ....................................................................................... 33
#.& Dtalls d la pa!t sup!io! in0!io! dl t!pod .................................................... 34
#.5 $!pod C!an ...................................................................................................... 35
#.10 (lata0o!ma +Z=D100 .............................................................................................. 36
#.11 2pid! Dolly ......................................................................................................... 37
4.1 (a!ts d la ca)7a !mota .................................................................................... 40
4.2 (ltina in0!io! ..................................................................................................... 41
4.# Dimnsions dl mcanismo tilt ............................................................................. 41
4.4 As9uma d las 0u!7as actuants so)! la pltina.................................................... 42
4.5 Dia"!ama d co!tant y momnto 0lcto! !spcti<amnt ....................................... 42
129

4.1 4)icacin d la 0u!7a 9u p!oduc l to!9u .......................................................... 42
4.? Dia"!ama d 0u!7as actuants so)! l B lat!al ................................................... 47
4.& Dia"!amas d 0u!7as co!tants y momntos 0lcto!s ............................................. 49
4.5 Dimnsions dl p!0il sup!io!. ............................................................................. 54
4.10 Dia"!ama d cu!po li)! ...................................................................................... 55
4.11 Dimnsionaminto dl p!0il tipo C y sus !spcti<as p!opidads. ............................ 56
4.12 Dia"!ama d 0u!7as actuants so)! l B p!incipal ................................................ 58
4.1# Dia"!amas d 0u!7as co!tants y momntos 0lcto!s nZ ........................................ 59
a; plano yx ); plano y7........................................................................................... 59
4.14 Dia"!ama d cu!po li)! d la placa ...................................................................... 67
4.15 Dia"!ama d co!tant y momnto 0lcto!. ............................................................... 68
4.11 Dia"!ama d 0u!7as actuants so)! los p!nos ...................................................... 69
4.1? Dia"!ama d 0u!7as n l ti!ant A ........................................................................ 75
4.1& Dia"!ama d 0u!7as actuants so)! l )!a7o "i!ato!io ............................................ 76
4.15 Componnts d la 0u!7a d comp!sin ............................................................. 763
4.20 Fu!7as actuacts n la pata dl t!pod .................................................................. 76
4.21 Ast!uctu!a d un mic!o cont!olado! ........................................................................ 82
4.22 (ic 11F&??A ......................................................................................................... 82
4.2# Ci!cuito lct!nico pa!a l cont!ol d los s!<os ...................................................... 84
5.1 Modlacin d la ca)7a !mota. ........................................................................... 86
5.2 Modlacin d placa suBtado!a d la ca)7a .......................................................... 87
5.# Ansam)l complto d la ca)7a !mota ................................................................. 87
5.4 Modlacin d "a!!uc/a ........................................................................................ 88
5.1 Modlacin a; pa!t d patas !"ula)ls ); pa!t d patas 0iBas ................................. 89
130

5.? Modlacin dl (o!ta Ri) ....................................................................................... 90
5.& +locidad an"ula! <s timpo :!uda; ....................................................................... 91
5.5 +locidad an"ula! <s timpo :pi%n; ....................................................................... 92
5.10 As0u!7os p!oducidos n la "a!!uc/a ....................................................................... 93
5.11 Dspla7amintos p!oducidos n la "a!!uc/a ............................................................ 93
5.12 D0o!macions p!oducidas n la "a!!uc/a ............................................................... 94
5.1# Modlacin y dsi"nacin d ca!"as n l )!a7o "i!ato!io. ........................................ 95
5.14 D0o!macin o)tnido l )!a7o "i!ato!io. ................................................................ 95
5.15 +alidacin dl )!a7o "i!ato!io pa!t d aluminio ...................................................... 96
5.11 +alidacin dl )!a7o "i!ato!io pa!t d ac!o ........................................................... 96
&.1 Aspci0icacions dl 9uipo ................................................................................. 116
&.2 Dist!i)ucin y 0uncionaminto d la )oton!a ........................................................ 116

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