Abstract.

Este documento presenta una forma de adquirir

seales de la rodilla y cadera, las mismas que sern procesadas
tomando en cuenta diferentes aspectos para adquirir una
seal. Los objetivos planteados en este trabajo de investigacin
e implementacin es obtener las curvas caractersticas de la
rodilla y cadera en grados en funcin del tiempo, para de esta
manera estos datos enviarlos a los actuadores (motores) con el
fin de emular la caminata humana para el desarrollo del
proyecto final exoesqueleto humano.

Palabras Clave.- Cadera, Daq, Labview, Rodilla.

I. INTRODUCCIN

El diseo de exoesqueletos comprende un
reto para la ingeniera, esto se debe a que
el sistema debe prestar todas las
seguridades para el usuario y adems de
ser una estructura resistente, el dispositivo
debe brindar todas las seguridades del
caso y ser capaz de emular la caminata
humana.

En el desarrollo de un exoesqueleto para
las extremidades inferiores las partes
involucradas son la mecnica, la de
software y la de control o potencia, en el
desarrollo del mismo, dentro del software
se encuentra la parte de adquisicin de las
seales de los ngulos generados por el
tobillo, rodilla y cadera, en este caso el
trabajo se encuentra enfocado en la cadera
y rodilla, esto debido a que son las partes
del cuerpo que presentan mayor actuacin
el momento de desarrollar la marcha.


II. ANTECEDENTES

Con el transcurso de los aos la
elaboracin de los exoesqueletos ha venido
desarrollando grandes teologas a nivel
mundial, desde el primer prototipo de
exoesqueletos desarrollados como es el
conocido Hardiman desarrollado por
General Electric en el que se dio un primer
avance en la elaboracin de exoesqueletos.
[2]

III. SUSTENTO TERICO

3.1 ngulos de Cadera, Rodilla



Ilustracin 1. ngulos en el plano sagital de las articulaciones
(Grados) durante un nico ciclo de la marcha de la cadera
derecha, la rodilla y el tobillo. IC = Contacto inicial; OT = del
pie sin levantar; HR = elevacin del taln; OI = contacto inicial
opuesto; TO = punta del pie apoyada; FA = pies adyacentes;
TV = tibia vertical [1].

En la ilustracin 2, que se basa en los datos
de Sutherland (1988), muestra el
movimiento plano sagital medio en las
articulaciones de cadera, rodilla y tobillo
ADQUISICION Y PROCESAMIENTO DE
SEALES DE RODILLA Y CADERA

Baculima Pintado Marco Santiago, Castro Castro Miguel Francisco, Urgiles Fernando Autores
Universidad Politcnica Salesiana, escuela de Ingeniera Electrnica
mbaculima@est.ups.edu.ec
mcastro@est.ups.edu.ec
furgiles@ups.edu.ec


realizadas en 49 nios entre 11 y 13
meses. En comparacin a la ilustracin 1,
en el que se muestra los mismos
parmetros para una mujer adulta normal.
[1]

Como se puede ver el patrn de flexin de
la cadera y la extensin, difiere de la de los
adultos en el grado de extensin, esta se
reduce y la cadera no permanece
flexionada durante tanto tiempo al final de
la fase de oscilacin. [1]


Ilustracin 2. Seales obtenidas en el plano sagital, ngulos de
la rodilla cadera y de tobillo en nios de 1 ao de edad, en el
que el ngulo de la cadera se ha extendido 15 grados para
igualar a la del adulto. [1]
En bases a los patrones expuestos los
datos obtenidos se intentaran obtener para
de esta manera ser analizados y buscar la
semejanza entre los valores descritos y
adquiridos.

IV. DESARROLLO

Para la adquisicin de las seales se
dise un prototipo de electro gonimetros,
en realidad bastante sencillo, este fue
realizado con potencimetros y reglas de
uso comn, ver figura 1, en las cuales se
realizado un mecanizado asemejando a
una junta esfrica y as conseguir el libre
movimiento circular a casi 360, ya que los
potencimetros no nos brindan esa libertad,
ver figura 2.

Las dimensiones para las reglas fueron
basadas en la figura 3 en la cual nos
muestra la distancia ideal de las
extremidades de una persona y en base a
las pruebas realizadas podemos decir que
estas dimensiones fueron bastantes
acertadas, debido a que no tuvimos
inconveniente en colocar a un varn o
mujer de diferentes estaturas.

Una vez desarrollado el prototipo y probado
su flexibilidad y adaptabilidad a la persona,
para el anlisis de las seales tomadas, se
dise un entorno de visualizacin en
LabView en el cual se adquieren las
seales y se procesan para mostrarnos el
ngulo de movimiento con respecto al
tiempo tanto de la cadera como de la
rodilla. El entorno de visualizacin se
aprecia en la figura 4.


Figura 1. Prototipo de electro gonimetro para adquirir el
desplazamiento angular de cadera y rodilla.


Figura 2. Junta esfrica creada por los autores, para el acople
de las reglas con los potencimetros.

Figura 3. Distancias entre las diferentes articulaciones del
cuerpo humano del individuo modelo [3]

Figura 4. Interfaz desarrollado en Labview para la adquisicin
y anlisis del movimiento angular de rodilla y cadera.

Figura 5. Diagrama a bloques para la adquisicin y anlisis del
movimiento angular de rodilla y cadera.
Al momento de adquirir las seales por
primera vez vimos que estas nos
mostraban componentes positivas y
negativas con una variacin entre si
demasiado rpidas e influan demasiado al
momento del anlisis, es por eso que vimos
conveniente elevar la seal original al
cuadrado y nuevamente sacar su raz
cuadrada y de esta manera como
esperbamos obtuvimos seales
nicamente con componentes positivas y
con menos disturbios. El proceso de
adquisicin a ms detalle se puede ver en
la figura 5.

Con el prototipo de adquisicin y el entorno
de anlisis desarrollado y probado,
procedimos a realizar la toma de seales,
adaptando el sistema a una persona de 20
aos, ver figura 6.

Claramente podemos ver la adaptabilidad
del prototipo, as mismo se aprecia en la
figura 7, como se toma la muestra de
desplazamiento angular de la cadera, el
cual adems se verifico con un gonimetro
comn, de la misma manera se ve en la
figura 8, para el anlisis de la rodilla.


Figura 6. Ubicacin del sistema de adquisicin.


Figura 7. Verificacin de la correcta adquisicin del
desplazamiento de la cadera (medicin del Angulo con un
gonimetro)


Figura 8. Verificacin de la correcta adquisicin del
desplazamiento de la rodilla (medicin del Angulo con un
gonimetro
Con el sistema colocado, procedimos a
realizar las pruebas de medicin y
obtuvimos las curvas que se aprecian en
las figuras 9 y 10, que corresponden a la
rodilla y cadera respectivamente.

Las muestras adquiridas sin bien es cierto
no son las ms optimas pero se acercan de
manera notable a las propuestas en las
ilustraciones 1 y 2 tanto para rodilla y
cadera. Cabe resaltar que las muestras
tomadas fueron sobre la pierna izquierda de
la persona en anlisis.

Las grficas presentadas fueron adquiridas
originalmente desde el entorno creado en
Labview, pero para el anlisis los datos
fueron exportados a Excel, y aqu
graficadas las curvas. Las cuales se
aprecian con gran calidad de detalle para
trabajos futuros o mejoras del sistema de
adquisicin.


Figura 9. Curva correspondiente al desplazamiento angular de
la rodilla con respecto al tiempo.


Figura 10. Curva correspondiente al desplazamiento angular de
la cadera con respecto al tiempo.


V. Conclusiones

El sistema de adquisicin propuesto con
potencimetros y reglas comunes, resulto
ser un medio bastante aceptable para el
procesamiento de seales de rodilla y
cadera, las muestras adquiridas mediante
estas se acercan notablemente a las
ilustraciones 1 y 2, en la cual se bas
nuestro diseo, ya que estas curvas son las
ms acercadas a la realidad del movimiento
de la rodilla y cadera.

Las curvas obtenidas no resultaron de alta
fidelidad debido a una caracterstica
conocida de los potencimetros, ya que
estos no brindan una medida exacta, sin
embargo los resultados obtenidos
apreciados en las figuras 9 y 10, son
bastante aceptables.

A pesar de tener un sistema exacto de
adquisicin vemos que nuestro prototipo es
aceptable comparado con sistemas de
adquisicin altamente costosos y con
entornos complicados de utilizar.


VI. Referencias

[1] Whittle M. W. GAIT ANLYSIS AN
INTRODUCTION, Editorial Heidi Harrison,
(2007).

[2] Acosta E. O., Quintero V., Velasco
Toledo N. SELECCIN DE ACTUADORES
Y SENSORES PARA EL TOBILLO Y LA
RODILLA DE EMI-UMNG (2013) de:
http://www.scielo.org.co/scielo.php?pid=S01
24-81702013000100004&script=sci_arttext

[3] Biomecnica de la rodilla y lesiones,
disponible en:
http://www.muscleblog.es/2010/09/biomeca
nica-dela-rodilla-y-lesiones-sentadilla-
profunda-vs-sentadilla-horizontal