Curso de Robotica Movil Clase 3-08-10 2010

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SALTA

Laboratorio de Robtica Aplicada
(LABRA) 1
I NTRODUCCI
I NTRODUCCI
N
N
A LA
A LA
ROB
ROB
TI CA M
TI CA M
VI L
VI L
Curso de Extensi Curso de Extensi n n
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(LABRA) 2
Tema 3
ELECTR ELECTR NI CA DEL ROBOT NI CA DEL ROBOT
Curso de Introducci Curso de Introducci n a la Rob n a la Rob tica M tica M vil vil
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(LABRA) 3
La Materia (1) La Materia (1)
Todos los elementos que nos rodean estn constitudos por
materia, que est compuesta de partculas llamadas molculas,
siendo ellas la agrupacin de una determinada cantidad de
tomos. A su vez, el tomo consta de un ncleo (formado por
neutrones y protones) que est rodeado de electrones, que
describen rbitas alrededor del mismo. Por convenio se dice que
la carga del electrn es negativa, y la del protn positiva, siendo la
del neutrn de carcter neutro. La carga negativa de un electrn es
de igual magnitud que la carga positiva del protn. Por lo tanto, si
el nmero de ambos es idntica, el tomo es elctricamente
neutro.-
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(LABRA) 4
La Materia (2) La Materia (2)

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(LABRA) 5
Conductores y Aisladores (1) Conductores y Aisladores (1)
Los electrones giran en diferentes rbitas (denominadas capas)
alrededor del ncleo, existiendo rbitas ms o menos cercanas al
ncleo del tomo. Por ejemplo, el Carbono (C) tiene un total de 6
electrones, los que se encuentran distribudos de la siguiente
manera: 2 electrones en la primera capa (ms cercana al ncleo) y
los 4 restantes en la segunda capa. Mientras que el Aluminio (Al)
tiene distribudos sus electrones de la siguiente manera: 2, 8 y 3.
Los electrones que se encuentran en la ltima capa (la ms alejada
del ncleo) y si sta se encuentra incompleta, son los que ms
facilidad tienen de abandonar el tomo. Estos electrones se
denominan electrones libres.-
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(LABRA) 6
Conductores y Aisladores (2) Conductores y Aisladores (2)
Los conductores son aquellos que permiten el paso de electrones a
travs suyo, ya que los electrones de la ltima rbita se separan
fcilmente pues sta se encuentra incompleta, pudiendo moverse
libremente por ellos, como por ejemplo el Cobre.- buenos
Los aisladores son aquellos que no permiten el paso de cargas a
travs suyo, pues tienen los electrones de la ltima rbita
fuertemente ligados al ncleo y no permiten desprenderse de
ninguno de ellos y por lo tanto, de mover carga. En un aislador
como el Carbono, no hay electrones libres.-
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(LABRA) 7
La Electricidad (1) La Electricidad (1)
Corriente Elctrica
Si por un conductor se desplazan cargas elctricas de un punto a
otro, se dice que circula una corriente elctrica. Se llama
intensidad(I) de la corriente elctrica a la cantidad de cargas
que circulan por un punto en un determinado tiempo. La unidad
de medida de la intensidad de corriente es el Ampere(A).-
Diferencia de Potencial
La diferencia de potencial(d.d.p.) por un conductor es el trabajo
necesario para desplazar las cargas elctricas de un punto a otro.
La unidad de medida de la diferencia de potencial es el Volt
(V).-
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(LABRA) 8
La Electricidad (2) La Electricidad (2)
Fuerza Electromotriz
Un generador elctrico (pila, batera, acumulador, dnamo, etc.) se
caracteriza por su fuerza electromotriz(f.e.m.) que se define
como la energa que permite mover las cargas elctricas desde
puntos de menor potencial a puntos de mayor potencial. La f.e.m.
se mide por la d.d.p. entre los bornes del generador cuando se
encuentra en circuito abierto, es decir, cuando no entrega corriente
elctrica.-
Resistencia Elctrica
Todo conductor opone una resistenciaal paso de una corriente
elctrica, y esta es una propiedad que depende de las dimensiones
geomtricas del conductor, del material que estconstitudoy de
la temperatura. La resistencia elctrica determina la intensidad de
corriente producida por una diferencia de potencial dada. La
unidad de medida de la resistencia elctrica es el Ohm().-
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(LABRA) 9
Ley de Ohm Ley de Ohm
La intensidad I [Ampre] de la corriente elctrica que circula por un conductor,
es igual a la diferencia de potencial V [Volt] entre sus extremos dividida por la
resistencia R [Ohm] del conductor.
Por ejemplo, en el siguiente circuito, si la batera V es de 12 Volts y la
resistencia R del circuito es igual a 6 Ohms(), entonces la corriente que
circula por el mismo tendrun valor igual a I =V/R = 12 Volts/6 Ohms=2
Amperes.-
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(LABRA) 10
Leyes de Kirchhoff Leyes de Kirchhoff
Ley de los Nodos (1ra Ley)
La suma de las corrientes que llegan a un nodo (punto de unin), es igual a la
suma de las corrientes que salen de l.-
Ley de las Mallas (2da Ley)
En una malla (circuito cerrado), la suma algebraica de las fuerzas
electromotrices (f.e.m.) es igual a la suma de las cadas de tensin en cada
resistencia.-
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(LABRA) 11
C C digo de Colores de Resistencias digo de Colores de Resistencias
El valor de la resistencia se codifica utilizando una serie de bandas de colores
pintados alrededor del cuerpo de la resistencia, y ubicados en uno de los
extremos de la misma, estando cada color asociado a un nmero. Por ejemplo, a
una resistencia con colores: AZUL VERDE AMARILLO PLATA le
corresponderel valor: 65 x 10.000 10% que es igual a (650 65) K.-
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(LABRA) 12
Condensador (1) Condensador (1)
Tambin denominado capacitor, es un elemento que puede
almacenar cargas elctricas. Est compuesto por dos placas
conductoras iguales enfrentadas, y separadas entre ellas por un
dielctrico (un aislante como el aire, por ejemplo). La diferencia de
potencial V entre los conductores es proporcional a la carga
almacenada Q, por lo tanto la carga que puede almacenar un
condensador dependerde la tensin aplicada y de la capacidad C
del condensador. La unidad en que se mide la capacidad es el
Faradio, pero como sta es una unidad muy grande, se usan
unidades prcticas como el microFaradio( F), el nanoFaradio(nF)
y el picoFaradio(pF).-
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Condensador (2) Condensador (2)
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(LABRA) 14
Los Semiconductores (1) Los Semiconductores (1)
El trmino semiconductor nos da una idea de sus caractersticas,
esto es, un material que posee un nivel de conductividad en un
valor intermedio entre un conductor y un aislante. Las
propiedades elctricas de los semiconductores estn definidas por
su estructura atmica.
En un semiconductor puro como el Germanio(Ge) o el Silicio (Si),
cada tomo tiene cuatro electrones en su ltima capa, los cuales se
encuentran unidos con los electrones del tomo vecino,
completando de esa manera su ltima capa. Por lo tanto al no tener
los electrones libertad de movimiento, a bajas temperaturas y en
estado cristalino puro, el semiconductor acta como un aislante.-
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Los Semiconductores (2) Los Semiconductores (2)
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(LABRA) 16
Semiconductores tipo N y tipo P (1) Semiconductores tipo N y tipo P (1)
Si un material semiconductor es contaminadocon un elemento
que tiene cinco electrones en la ltima capa, como el Fsforo (P) o
el Arsnico (As), de esos electrones que aporta la impureza
donante, cuatro se unirn con los restantes electrones, mientras
que un electrn quedarlibre en la ltima capa (Semiconductor
tipo N).-
En cambio si un semiconductor es dopadocon un elemento que
tiene tres electrones en la ltima capa, como el Boro (B) o el Galio
(Ga), esos electrones se unirn con los electrones del
semiconductor, generndose de esa manera un hueco(ausencia
de electrn) en la ltima capa. Debido a sus propiedades y
comportamiento, se lo equipara con una carga positiva, si bien el
hueco no tiene estrictamente una naturaleza real (Semiconductor
tipo P).-
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Semiconductores tipo N y tipo P (2) Semiconductores tipo N y tipo P (2)
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(LABRA) 18
Diodo Rectificador Diodo Rectificador
Un diodo rectificador es uno de los dispositivos semiconductoresms sencillos.
El nombre diodo rectificadorprocede de su aplicacin, la cual consiste en
separar los ciclos positivos de una seal de corriente alterna. Si se aplica al diodo
una tensin de corriente alterna durante los medios ciclos positivos, se polariza
en forma directa; de esta manera, permite el paso de la corriente elctrica. Pero
durante los medios ciclos negativos, el diodo se polariza de manera inversa; con
ello, evita el paso de la corriente en tal sentido.- -
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(LABRA) 19
Diodo Emisor de Luz (LED) Diodo Emisor de Luz (LED)
Es un tipo de diodo que emite luz, y que contiene Arseniuro de Galio.
Dependiendo de la proporcin de ste componente, puede emitir cinco
frecuencias distintas de radiacin, que se corresponden con los colores Rojo,
Naranja, Amarillo, Verde y Azul. La intensidad de luz que emite depende de la
intensidad de corriente que circule por el diodo, siendo la mnima la que se tiene
que tener para que encienda el LED; y dependiendo del color de cada LED, se
tiene una cada de tensin VD que estespecificada en la siguiente tabla:
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(LABRA) 20
La Capa F La Capa F sica: Dise sica: Dise o Electr o Electr nico nico
Etapa de Control
Etapa de Potencia
Etapa de Alimentacin
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(LABRA) 21
Etapa de Control Etapa de Control
Estcompuesta por un microcontrolador (C), que es un Circuito
Integrado Programable con todos los componentes de una
computadora: unidades de control, de almacenamiento y de
entrada/salida; como as tambin dispone de un reloj, que se
encarga de marcar el pasoa los circuitos del C.-
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(LABRA) 22
El Microcontrolador El Microcontrolador
Los Cs responden a la arquitectura Harvard, en donde la
memoria de datos y la memoria de instrucciones son
independientes, lo que permite optimizar sus caractersticas y
propiciar el paralelismo.
Tambin estn basados en la arquitectura RISC, que se caracteriza
por tener un repertorio de instrucciones pequeo y simple, de
forma que la mayor parte de las instrucciones se ejecuta en un solo
ciclo de instruccin.
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(LABRA) 23
Operar a una frecuencia de reloj relativamente alta para poder
procesar la informacin de un determinado nmero de
sensores, mientras controla simultneamente otras tareas.-
Poseer el suficiente espacio de memoria, para almacenar el
programa que define el comportamiento del robot.-
Tener la suficiente cantidad de entradas y salidas, para
controlar los distintos sensoresy actuadores del robot.-
Elecci Elecci n del Microcontrolador n del Microcontrolador
Para la eleccin del C a utilizar en el diseo de esta etapa, se
debern tener en cuenta los siguientes requerimientos:
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18 28 18 Cantidad de Pines
16 22 16 Pines de E/S
8 MHz 20 MHz 4 MHz Oscilador Interno
2 2 2 Comparadores
1 1 1 PWM
256 Bytes 256 Bytes 128 Bytes EEPROM (datos)
368 Bytes 368 Bytes 224 Bytes SRAM (datos)
7K 8K 2K Memoria de Programa
16F88 16F876 16F28A
Caracterstica
Microcontroladores PIC Microcontroladores PIC
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Microcontrolador PIC 16F876 Microcontrolador PIC 16F876
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(LABRA) 26
Configuraci Configuraci n de los Puertos de E/ S n de los Puertos de E/ S
Cada C posee registrosde E/S, denominados PORTA, PORTB, etc.
que tienen asociados unos registros de configuracin TRISA,
TRISB, etc. que de acuerdo al diseo, definen cules bits sern
utilizados como entradas y cules como salida. Por ejemplo:
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Programaci Programaci n del Microcontrolador n del Microcontrolador
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(LABRA) 28
El Lenguaje El Lenguaje mikroPASCAL mikroPASCAL (1) (1)
Para la programacin del C hemos elegimos el lenguaje
mikroPASCAL, cuya versin limitada (2K en cuanto al tamao
mximo de los programas que podemos escribir) y toda la
documentacin sobre el mismo puede descargarse gratuitamente
desde la siguiente direccin de Internet:
www.mikroe.com/eng/products/view/410/mikropascal-for-pic
La eleccin del lenguaje PASCAL se basa en que al ser un
lenguaje ampliamente difundido, de ventajas educativas
sobradamente demostradas a lo largo del tiempo y se adapta
perfectamente a los objetivos del kit educativo que estamos
desarrollando.-
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(LABRA) 29
El Lenguaje El Lenguaje mikroPASCAL mikroPASCAL (2) (2)
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(LABRA) 30
Palabras Reservadas en Palabras Reservadas en mikroPASCAL mikroPASCAL
while repeat label div
var record in const
uses read interrupt continue
unit real implementation char
type program if case
to procedure goto break
then print function boolean
string otherwise for begin
step org end asm
shr or else array
shl not downto and
record mod do absolute
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(LABRA) 31
SetBit(reg, n): Procedimiento que asigna el valor 1 al n-
simobitdel registro reg, con 0 n 7. Por ejemplo:
SetBit(PORTA, 3); // RA3 1
ClearBit(reg, n) : Procedimiento que asigna el valor 0 al
n-simobitdel registro reg, con 0 n 7. Por ejemplo:
ClearBit(PORTB, 2); // RA2 0
Procedimientos y Funciones (1) Procedimientos y Funciones (1)
Los procedimientos y funciones predefinidos en mikroPASCAL
son:
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(LABRA) 32
TestBit(reg, n): Funcin que evala el valor del n-simo
bitdel registro reg, con 0 n 7. Si el bitesten 1, entonces
devuelve un 1; en caso contrario devuelve un 0. Por ejemplo:
band := TestBit(PORTA, 6); // band PORTA.6
Strcmp(s1, s2): Funcin que compara las cadenas de
caracteres s1 y s2 y devuelve los valores numricos: 0 (cero)
si son iguales, un valor (>0) si s1 > s2 y un valor (<0) si s1
< s2 (desde el punto lexicogrfico). Por ejemplo:
IF Strcmp(s, MARGOT) THEN c := 0;
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(LABRA) 33
Pwm_Init(frec): Inicializa la unidad de PWM con una
frecuencia igual a frecHertz, y un ciclo de trabajo (CT) igual a
cero. Por ejemplo:
Pwm_Init(1000) // Inicializa la PWM en 1 KHz
Pwm_Start(): Pone en funcionamiento la unidad de PWM.
Pwm_Change_Duty(CT): Cambia el ciclo de trabajo al valor
CT, con 0 CT 255.
Pwm_Change_Duty(204) // Cambia el CT a un 80%
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(LABRA) 34
Pwm_Stop(): Detiene el funcionamiento de la unidad de
PWM.-
Delay_ms(t): Procedimiento que produce una pausa (
retardo) de un tiempo t (constante), medido en milisegundos
(ms). Por ejemplo:
Delay_ms(1000) // Pausa de 1 segundo
Vdelay_ms(t): Procedimiento que produce una pasuade un
tiempo t (variable) medido en milisegundos. Por ejemplo:
t := 5000; Vdelay_ms(t) // Pausa de 5 segundos
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(LABRA) 35
Creaci Creaci n de un Programa n de un Programa mikroPASCAL mikroPASCAL
Primeramente debemos poner en ejecucin el Entorno Integrado
de Desarrollo (IDE en ingls). A continuacin seleccionamos:
Project > New Project
Luego de darle un nombre a nuestro nuevo proyecto, debemos
seleccionar el C a utilizar (PIC 16F876), la velocidad del reloj
(4MHz) y definir los bits de configuracin (DeviceFlags). Aparece
en este momento el Editor de Cdigo, para escribir nuestro
programa y luego compilarlo con:
Project > Build
Como resultado de este proceso, obtendremos los siguientes
cuatro archivos: .asm, .lst, .mcl y .hex siendo este ltimo el
que sercargado en el microcontrolador.-
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(LABRA) 36
Etapa de Potencia Etapa de Potencia
Control de Sentido de Giro de los Motores
Control de la Velocidad de los Motores
Control de la Distancia Recorrida por los Motores
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(LABRA) 37
Sentido de Giro de los Motores (1) Sentido de Giro de los Motores (1)
El circuito ms adecuado de lograr que el motor del robot gire en
un sentido u otro estos es mediante un "puente H", que
conceptualmente tiene la siguiente forma:
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(LABRA) 38
Prohibido 1 1 0 0
Prohibido 0 0 1 1
1 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
0 1 0 1
ESTADO S4 S3 S2 S1
Sentido de Giro de los Motores (2) Sentido de Giro de los Motores (2)
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(LABRA) 39
Controlador del Motor (1) Controlador del Motor (1)
Existen CI diseados especficamente para actuar como un
controlador (driver) del motor, como el L293D.
Internamente implementan el puente H visto anteriormente, como
as tambin amplifican la corriente que alimenta al motor M,
permitiendo de esta manera controlarlo con slo dos seales de
entrada (X, Y).
Tambin poseen una entrada de habilitacin (E), que habilita o
deshabilita el control del motor y una entrada de alimentacin (V),
que provee de energa al motor para su funcionamiento.
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(LABRA) 40
1 1
0 1
1 0
0 0
M Y X
Controlador del Motor (2) Controlador del Motor (2)
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(LABRA) 41
Controlador de los Motores Controlador de los Motores
pivotIzquierda2 1 0 0 0
alto 0 0 0 0
pivotIzquierda1 0 0 1 0
pivotDerecha2 0 0 0 1
pivotDerecha1 0 1 0 0
izquierda 0 1 1 0
derecha 1 0 0 1
retrocede 1 0 1 0
avanza 0 1 0 1
Y2 X2 Y1 X1
MOVIMIENTO
M2 M1
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(LABRA) 42
Velocidad de los Motores (1) Velocidad de los Motores (1)
Se utiliza la tcnica denominada Modulacin del Ancho del Pulso
(la abreviatura en ingls es PWM: Pulse Width Modulation), que
consiste en recortar la alimentacin que reciben los motores
durante un tiempo t2, generndose una onda cuadrada que
entregar mayor o menor energa a los motores, de acuerdo a la
relacin que exista entre la parte alta (durante el tiempo t1, con
tensin) y la parte baja (durante el tiempo t2, sin tensin) de la
onda cuadrada. Controlando esa relacin, denominada Ciclo de
Trabajo (CT), se lograr variar la tensin promedio Vp que
reciben los motores, y de esa manera se puede controlar la
velocidad de ellos de una manera aceptable.
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(LABRA) 43
Velocidad de los Motores (2) Velocidad de los Motores (2)
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(LABRA) 44
Control de la Distancia Recorrida (1) Control de la Distancia Recorrida (1)
Para saber la distancia recorrida por el robot en cada una de las
rdenes de movimiento existen diferentes posibilidades, siendo
una de ellas la de hacer girar los motores durante una cantidad N
de pulsos, que sern contados con un encoder. ste es un
dispositivo que produce como salida un tren de pulsos elctricos,
en funcin de las vueltas dadas por un disco que posee franjas
blancas y negras dispuestas de manera alternada.-
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(LABRA) 45
Control de la Distancia Recorrida (2) Control de la Distancia Recorrida (2)
Para poder implementar la cuenta de los pulsos generados por el giro de la
rueda, deberemos colocar enfrentados un sensor ptico-reflexivo y un disco con
franjas negras y blancas alternadas en cada una de las ruedas motrices del
robot, y de esta manera dividiremos (con ms o menos exactitud dependiendo
del nmero S de sectores circulares negros) una vuelta de rueda en unaserie de
intervalos o pasos (conviene que S sea una potencia de dos).-
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(LABRA) 46
Dise Dise o Electr o Electr nico del Robot nico del Robot

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