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Kurzskript und Unterlagen zur Vorlesung

Mathematik fur¨ Ingenieure I (INF)

Prof. Dr. J. Jahn Angewandte Mathematik II Universit¨at Erlangen-Nurnberg¨ Martensstr. 3 91058 Erlangen

E-Mail: jahn@am.uni-erlangen.de http://www.am.uni-erlangen.de/˜jahn/j jahn.html

WS 2006/07

2

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

Hinweise

3

Literatur

3

1 Grundlagen

4

1.1 Schreibweisen

 

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1.2 Betr¨age und Ungleichungen

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4

1.3 Mathematische Beweismethoden

 

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1.3.1 Direkter Beweis

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6

1.3.2 Indirekter Beweis

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6

1.3.3 Vollst¨andige Induktion

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6

1.4 Binomialkoeffizienten, binomischer Satz

 

8

2 Polynome

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2.1 Definition und Horner-Schema .

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2.2 Nullstellen von Polynomen

 

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3 Komplexe Zahlen

 

12

3.1 Definitionen und Rechenregeln .

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12

3.2 Wurzeln

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16

3.3 Spezielle Funktionen

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3.3.1 Polynome

 

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18

3.3.2 Die komplexe Exponentialfunktion

 

18

3.3.3 Der komplexe Logarithmus .

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20

3.3.4 Die komplexen trigonometrischen Funktionen

 

22

4 Lineare Algebra

 

22

4.1 Vektorr¨aume

 

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22

4.2 Lineare Abbildungen

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30

4.3 Matrizen

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32

4.4 Determinanten

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38

4.5 Lineare Gleichungssysteme

 

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44

4.6 Eigenwerte und Eigenvektoren .

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50

4.7 Vektorprodukt und Spatprodukt

 

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60

5 Konvergenz und Stetigkeit

 

64

5.1 Zahlenmengen und H¨aufungspunkte

 

64

5.2 Grenzwerte von Zahlenfolgen

 

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66

5.3 Stetigkeit von Funktionen

 

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72

5.4 Eigenschaften stetiger Funktionen

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72

6 Differenziation von Funktionen

 

74

6.1 Begriff der Ableitung und Differenziationsregeln

 

74

6.2 Umkehrfunktionen

 

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Hinweise und Literatur

3

Hinweise

Die Hausaufgaben werden von jeweils zwei Teilnehmern schriftlich bearbeitet und nach einer

¨

Woche als ein Exemplar in der Ubungsstunde abgegeben. Kopien und Ausdrucke werden

nicht anerkannt.

Zu dieser Vorlesung wird ein Schein f ur¨ dieses Semester vergeben, falls mindestens 60% der m ¨oglichen Punkte der Hausaufgaben in diesem Semester erreicht werden. Diese Bescheini- gung erfolgt grunds¨atzlich unbenotet.

Das vorliegende Kurzskript wurde mit dem System L A T E X 2 ε erstellt. Es ist uber¨ WWW unter Verwendung des URL

http://www.am.uni-erlangen.de/~jahn/j jahn.html

kostenlos erh¨altlich.

Literatur

Als Grundlage zu diesem Kurzskript dienen die B ucher:¨

1. K. Burg, H. Haf und F. Wille: H¨ohere Mathematik fur¨ Ingenieure I, II (B.G. Teubner, Stuttgart).

2. K. v. Finckenstein, J. Lehn, H. Schellhaas und H. Wegmann: Arbeitsbuch Mathematik fur¨ Ingenieure, Band I (B.G. Teubner, Stuttgart).

3. W. Luh: Mathematik fur¨ Naturwissenschaftler I, II (AULA-Verlag, Wiesbaden).

Das folgende Buch ist ebenfalls n utzlich:¨

4. K. Meyberg und P. Vachenauer: H¨ohere Mathematik 1 (Springer, Berlin).

Eine brauchbare Formelsammlung ist:

5. I.N. Bronstein und K.A. Semendjajew: Taschenbuch der Mathematik (Harri Deutsch, Frankfurt, oder auch B.G. Teubner, Stuttgart).

Eine Sammlung Erlanger Klausuraufgaben mit L¨osungen findet sich in:

6. J. Jahn: Aufgabensammlung zur Ingenieurmathematik (Shaker Verlag, Aachen, 2006).

Als mathematische Software sind die Computer-Algebra-Systeme Mathematica oder Maple und auch das Programmpaket MATLAB zu empfehlen.

4

Theorie

1 Grundlagen

1.1 Schreibweisen

x := y (x ist definitionsgem¨aß gleich y ),

M

:= {a,b,c,

} (Menge von Objekten a,b,c, ),

M

:= {x | x hat die Eigenschaft E},

a M , b / M ,

M 1 M 2 := {x | x M 1 oder x M 2 } (Vereinigung von M 1 und M 2 ),

M 1 M 2 := {x | x M 1 und x M 2 } (Durchschnitt von M 1 und M 2 ),

M 1 \ M 2 := {x | x M 1 und x / M 2 } (Differenz von M 1 und M 2 ),

A

B (aus der Aussage A folgt die Aussage B bzw. A impliziert B ),

A

B (die Aussage A ist gleichbedeutend mit der Aussage B ),

(es existiert

),

(fur¨ alle

),

N

:= {1, 2, 3, } (Menge der naturlichen¨

Zahlen ),

N 0 := N ∪ {0} = {0, 1, 2, 3,

Z := {

Q

R

},

} (Menge der ganzen Zahlen),

, 2, 1, 0, 1, 2,

:= { p | p Z,q N und p,q teilerfremd } (Menge der rationalen Zahlen),

q

(Menge der reellen Zahlen ).

1.2 Betr¨age und Ungleichungen

Definition 1.1: Unter dem Betrag einer reellen Zahl x versteht man die Zahl

|x | =

x

x

falls x 0 falls x < 0

.

Beispiel 1.2: Siehe Vorlesung.

Bemerkung 1.3:

x 2 =

x

x

Satz 1.4 (Dreiecksungleichung):

falls x 0 falls x < 0

= |x | ∀ x R.

|x + y | ≤ |x | + |y | ∀ x,y R.

Beweis: Wir fuhren¨

a) Ist x + y 0, so folgt

eine Fallunterscheidung durch.

b) Ist x + y < 0, so folgt

|x + y | =

x

≤| x |

+

y

≤| y |

≤ |x | + |y |.

|x + y | = (x + y ) = x + (y ) ≤ |x | + |y |.

x + y ) = − x + ( − y ) ≤ | x |
x + y ) = − x + ( − y ) ≤ | x |

≤| x |

≤| y |

Beispiele 1.5 und 1.6: Siehe Vorlesung.

Beispiele und Notizen

5

6

Theorie

1.3 Mathematische Beweismethoden

1.3.1 Direkter Beweis

Ziel: Beweis von A B . Prinzip: Man beginnt mit der Aussage A und uberf¨ rationen in die Aussage B .

Beispiel 1.7: Siehe Vorlesung.

uhrt¨

diese durch mathematische Ope-

1.3.2 Indirekter Beweis

Ziel: Beweis von A B . Prinzip: Man nimmt an, B sei falsch und leitet durch mathematische Operationen einen Widerspruch her.

1.3.3 Vollst¨andige Induktion

Ziel: Beweis einer Aussageform A(n ) fur¨ alle n N. Prinzip der vollst¨andigen Induktion:

1) Induktionsanfang: Man zeigt, dass A(1) richtig ist.

2)a) Man macht die Induktionsannahme, dass A(k ) fur¨ eine beliebige naturliche¨

richtig ist. 2)b) Im Induktionsschritt zeigt man, dass hieraus die Richtigkeit von A(k + 1) folgt.

Beispiel 1.8: Siehe Vorlesung.

Satz 1.9 (Bernoulli’sche Ungleichung): F ur¨ ein beliebiges a ≥ −1 gilt:

Zahl k 1

(1 + a ) n 1 + na n N.

Beweis: 1) Induktionsanfang (n = 1): (1 + a ) 1 = 1 + a 1 + 1 · a. 2)a) Induktionsannahme: (1 + a ) k 1 + ka fur¨ ein k 1. 2)b) Induktionsschritt:

(1 + a ) k +1 =

(1 + a ) (1 + a ) k (1 + a )(1 + ka )

 

0

1+ ka

=

1 + a + ka + ka 2 = 1 + (k + 1)a + ka 2

 

0

1 + (k + 1)a.

 

Bemerkung 1.10: Weitere Formeln, die man mit dem Prinzip der vollst¨andigen Induktion beweisen kann:

a)


b)

n

i=1

n

i = n (n + 1)

2

n N ,

i 2 = n (n + 1)(2n + 1)

6

n N ,

c)

i=1

n

i=1

i 3 = n (n + 1)

2

2

n N.

Beispiele und Notizen

7

8

Theorie

1.4 Binomialkoeffizienten, binomischer Satz

Definition 1.11: F ur¨ n N 0 definieren wir

n ! := 1 1 · 2 · 3 ·

falls n = 0 · n falls n N

und lesen n-Fakult¨at“.

Offensichtlich ist n ! = n · (n 1)! fur¨

Definition 1.12: F ur¨ jedes x R und jedes n N 0 heißt die Zahl

alle n N.

x := 1

n

x

( x 1)

(

x n+1)

n!

Binomialkoeffizient (man liest: x uber¨

n ).

Beispiel 1.13: Siehe Vorlesung.

Satz 1.14:

falls n = 0 falls n N

n 1 +

k

k = k + 1

n

n

k,n N mit n k.

Die Binomialkoeffizienten n mit k,n N 0 und n k k¨onnen in dem sogenannten

Pascal’schen Dreieck angeordnet werden:

k

0

3

2

0

1

0

3

1

0

0

2

1

1

1

3

2

2

2

3

3

bzw.

1

1

1

6

1

5

1

 

1

1

1

2

1

 

3

3

1

4

6

4

1

 

10

10

5

1

15

20

15

6

1

Satz 1.15 (Binomischer Satz): F ur¨ alle a,b R und alle n N gilt:

(a + b ) n =

n

i=0

n

i

a i b ni .

Beispiel 1.16: Siehe Vorlesung.

Bemerkung 1.17:

a) Fur¨ alle x R und alle n N gilt:

(1 + x ) n =

n

i=0

n

i

x ni = n

0

x n + n

1

x n1 + n

2

x n 2 + · · · +

n

n 1 x + n n .

Beispiele und Notizen

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10

Theorie

b) Aus a) folgt fur¨

alle n N:

2 n = (1 + 1) n = n

0

+ n + n

2

1

+ · · · +

n

n 1 + n n .

2 Polynome

2.1 Definition und Horner-Schema

Definition 2.1: Eine Funktion f ist eine Vorschrift, durch welche jedem x einer gewis- sen Teilmenge D (f ) R in eindeutiger Weise eine reelle Zahl f (x ) zugeordnet wird. Die Menge D (f ) heißt Definitionsbereich von f . Die Menge W (f ) := {f (x ) | x D (f )} heißt

Wertebereich von f .

Man beachte, dass eine Funktion erst dann vollkommen bestimmt ist, wenn außer der Funktionsvorschrift auch noch der Definitionsbereich angegeb en wird.

Definition 2.2: Ein Polynom P vom Grad n ist eine Funktion mit D (P ) = R und

P (x ) = a n x n + a n 1 x n 1 + · · · + a 2 x 2 + a 1 x + a 0

mit a 0 ,

Zun ¨achst geben wir ein Rechenschema an, mit dem man Funktionswerte von Polynomen leicht berechnen kann und das sich zur Anwendung auf Computern eignet. Dazu betrachten wir ein Polynom P n mit

,a

n R und a n = 0.

P n (x ) = a n x n + · · · + a 2 x 2 + a 1 x + a 0

und schreiben es in der Form (mit x 1 R)

P n (x ) = =

(x x 1 ) · (b n x n 1 + · · · + b 2 x + b 1 ) + b 0

b n

=

a n

x n +

(b n 1 b n x 1 ) x n 1 + · · · + (b 1 b 2 x 1 ) x + b 0 b 1 x 1 .

=

a n1

=

a 1

=

a 0

Folglich ist

b n = a n und b k 1 = a k 1 + b k x 1 fur¨ alle k = n,n 1,

, 1.

Man kann also die Koeffizienten b k rekursiv ausrechnen und erh¨alt b 0 = P n (x 1 ). Die Be- rechnung dieser Koeffizienten erfolgt nach dem sogenannten Horner-Schema:

 

a n

a n1

a n2

a 1 + b 2 x 1

a 0 + b 1 x 1

+ b n x 1

+

b n 1 x 1

x

1

b n

b n1

b n2

b 1

b 0 = P n (x 1 )

Beispiele 2.3 und 2.4: Siehe Vorlesung.

Beispiele und Notizen

11

12

Theorie

2.2 Nullstellen von Polynomen

Ist P ein Polynom, so heißt x 1 R eine reelle Nullstelle von P , falls P (x 1 ) = 0 ist.

Satz 2.5: Ein Polynom vom Grad n hat h¨ochstens n reelle Nullstellen.

Satz 2.6: P 2 sei ein Polynom 2. Grades mit

P 2 (x ) = cx 2 + bx + a, wobei c = 0.

Ist b 2 4ac > 0, so hat P 2 die Nullstellen

b

b

x 1 =

 

x 2 =

   

2c +

2c b 2 4ac,

2c

2c b 2 4ac .

1

1

Ist b 2 4ac = 0, so hat P 2 die doppelte Nullstelle x 1 = x 2 = 2c . Ist b 2 4ac < 0, so hat P 2 keine reellen Nullstellen.

F ur¨ Polynome vom Grad 3 oder 4 gibt es Formeln zur Bestimmung ihrer Nullstellen. Man kann zeigen, dass fur¨ Polynome vom Grad n 5 keine allgemein gultigen¨ Formeln zur Bestimmung der Nullstellen existieren.

Wir gehen nun noch auf ein sehr wichtiges N¨aherungsverfahren ein, das sogenannte Newton- Verfahren. Diese Methode eignet sich zur n ¨aherungsweisen Bestimmung einer reellen Null- stelle eines Polynoms P n der Form

P n (x ) = a n x n + a n 1 x n 1 + · · · + a 1 x + a 0

mit a 0 ,

P n (x ) = a n (x x k ) n + α n 1 (x x k ) n 1 + · · · + α 1 (x x k ) + α 0

n 1 . Ist x k eine gute N¨aherung einer Nullstelle x¯

mit geeigneten Koeffizienten α 0 1 , von P n , so gilt n¨aherungsweise

0 = P n x ) α 1 x x k ) + α 0 .

Dies f uhrt¨

0 = α 1 (x k +1 x k ) + α 0

bzw.

b

,a

n R und a n = 0. Ist ein x k R beliebig gegeben, so schreiben wir

auf einen N¨aherungswert x k +1 fur¨ x¯ :

x k +1 = x k α 0

P n (x k )

α 1

= x k

P n1 (x

k ) , falls α 1 = 0

(dabei bezeichnet P n 1 das Polynom, das wir durch Anwendung des Horner-Schemas er- halten: P n (x ) = (x x k ) · P n 1 (x ) + α 0 ). Dieses Verfahren kann man nun mit x k +1 (statt x k ) wiederholen. Unter geeigneten Voraussetzungen liefert das Newton-Verfahren sehr gute N¨aherungswerte. Die Berechnung der Werte P n (x k ) und P n 1 (x k ) erfolgt mit dem Horner- Schema.

Beispiel 2.7: Siehe Vorlesung.

3 Komplexe Zahlen

3.1 Definitionen und Rechenregeln

Wir erweitern den Bereich der reellen Zahlen, indem wir auch L ¨osungen der Gleichung

z 2 = 1 zulassen. Eine solche L ¨osung nennen wir j , d.h. j = 1.

Beispiele und Notizen

13

14

Theorie

Definition 3.1:

a) Ein geordnetes Paar z =<x,y> reeller Zahlen heißt eine komplexe Zahl. Wir schreiben

z = x + jy und bezeichnen x = Re(z ) als den Realteil von z , y = Im(z ) als den Imagin¨arteil von z .

Die Darstellung einer komplexen Zahl z in der Form z = x + jy heißt Normaldarstellung

von z .

b) Zwei komplexe Zahlen z 1 = x 1 + jy 1 und z 2 = x 2 + jy 2 heißen gleich, wenn x 1 = x 2 und

y 1 = y 2 sind.

c) Die Menge aller komplexen Zahlen wird mit C bezeichnet.

Mit komplexen Zahlen rechnen wir wie mit reellen Zahlen, wob ei wir stets die Gleichung j 2 = 1 beachten. Außerdem gelten in C auch s¨amtliche Rechenregeln, die in R gultig¨ sind (Kommutativgesetz, Assoziativgesetz, Distributivgesetz, usw.).

Beispiel 3.2: Siehe Vorlesung.

Jede komplexe Zahl z = a + jb kann man als Punkt der sogenannten Gauß’schen Zahlenebene

auffassen. Ist r die L ¨ange des Vektors

und der x -Achse an, so folgt

0z und gibt ϕ den Winkel zwischen dem Vektor

0z

a = r cos ϕ und b = r sin ϕ,

und wir erhalten die Darstellung

z = a + jb = r cos ϕ + jr sin ϕ

= r (cos ϕ + j sin ϕ ).

Definition 3.3: Die Darstellung einer komplexen Zahl z in der Form z = r (cos ϕ + j sin ϕ ) mit r 0 und ϕ R heißt ihre Polarkoordinatendarstellung. Die Zahl r heißt Betrag von

z , der Winkel ϕ heißt Argument von z . Wir schreiben auch r = |z | und ϕ = arg(z ).

Man beachte, dass das Argument einer komplexen Zahl nicht eindeutig bestimmt ist, denn mit ϕ ist auch ϕ + k · 2π (mit k Z) ebenfalls ein Argument.

Satz 3.4: F ur¨ jede komplexe Zahl z = x + jy gilt

Beweis: Nach dem Satz von Pythagoras ist r 2 = x 2 + y 2 , und damit folgt |z | = r =

x 2 + y 2 .

Definition 3.5: Ist z = x + jy eine komplexe Zahl, so heißt z¯ = x jy die zu z konjugiert

komplexe Zahl.

z¯ geht aus z durch Spiegelung an der reellen Achse hervor.

Satz 3.6: F ur¨ komplexe Zahlen z,z 1 ,z 2 gilt:

|z | = x 2 + y 2 .

a) z + z¯ = 2Re(z ),

z z¯ = 2j Im( z ),

b) |z | = z · z,¯

c) (¯z ) = z,

|z¯| = |z |,

d) z 1 + z 2 = z 1 + z 2 ,

e) |z 1 + z 2 | ≤ |z 1 | + |z 2 | (Dreiecksungleichung).

z 1 · z 2 = z 1 · z 2 ,

Definition 3.7: Sind z 1 und z 2 komplexe Zahlen, so heißt d(z 1 ,z 2 ) := |z 1 z 2 | der Abstand von z 1 und z 2 .

Der Abstand der Zahlen z 1 = x 1 + jy 1 und z 2 = x 2 + jy 2 ist gegeben durch

d(z 1 ,z 2 ) = |z 1 z 2 | = |(x 1 x 2 ) + j (y 1 y 2 )| = (x 1 x 2 ) 2 + (y 1 y 2 ) 2 .

Beispiele und Notizen

15

16

Theorie

Beispiel 3.8: Siehe Vorlesung.

Bemerkung 3.9: z 1 und z 2 seien 2 beliebige komplexe Zahlen, deren Darstellung in Polarkoordinaten gegeben ist:

z 1 = r 1 (cos ϕ 1 + j sin ϕ 1 ), z 2 = r 2 (cos ϕ 2 + j sin ϕ 2 ).

Mit Hilfe von Additionstheoremen erh¨alt man dann

z 1 · z 2

=

=

r 1 r 2 (cos ϕ 1 + j sin ϕ 1 )(cos ϕ 2 + j sin ϕ 2 )

r 1 r 2 (cos ϕ 1 cos ϕ 2 sin ϕ 1 sin ϕ 2 +j (sin ϕ 1 cos ϕ 2 + cos ϕ 1 sin ϕ 2 ))

=cos( ϕ 1 + ϕ 2 )

=sin( ϕ 1 + ϕ 2 )

= r 1 r 2 (cos(ϕ 1 + ϕ 2 ) + j sin( ϕ 1 + ϕ 2 ))

und fur¨ z 2 = 0

z

1

z

2

=

=

=

r 1 (cos ϕ 1

+

j

sin ϕ 1 ) ·

cos ϕ 2 j sin ϕ 2 cos ϕ 2 j sin ϕ 2

r 2 (cos ϕ 2 + j sin ϕ 2 )

r 1 (cos ϕ 1 cos ϕ 2 + sin ϕ 1 sin ϕ 2 + j (sin ϕ 1 cos ϕ 2 cos ϕ 1 sin ϕ 2 ))

r 2 (cos 2 ϕ 2 + sin 2 ϕ 2 )

=1

1

r 2 (cos(ϕ 1 ϕ 2 ) + j sin( ϕ 1 ϕ 2 )) .

r

Fazit: Zwei komplexe Zahlen werden multipliziert (bzw. dividiert), indem man ihre Betr¨age multipliziert (bzw. dividiert) und ihre Argumente addiert (bzw. subtrahiert).

Als Folgerung erhalten wir die Formel von Moivre:

(cos ϕ + j sin ϕ ) n = cos + j sin n Z und ϕ R.

3.2 Wurzeln

Definition 3.10: a C und n N