Vehiculos Autoguiados

NDICE
INTRODUCCIN: ......................................................................................... 1
DESARROLLO: ............................................................................................. 2
Componentes: ......................................................................................... 2
Instalacin: .............................................................................................. 2
Funcionamiento: ..................................................................................... 3
Movimiento de un AGV: .......................................................................... 4
Clasificacin segn el tipo de vehculo: ................................................... 7
Bateras: .................................................................................................. 8
Tipos de AGV: .......................................................................................... 8
Aplicaciones de los AGV: ....................................................................... 10
Control: ................................................................................................. 11
Ventajas: ............................................................................................... 12
CONCLUSIN: ........................................................................................... 14
FUENTES DE INFORMACIN: .................................................................... 15

Universidad Tecnolgica Nacional-FRRA-Ingeniera Industrial
Manejo de materiales y distribucin en plantas -Tema: Vehculos autoguiados

Balbin Csar, Diorio Denis, Lusso Valentina Pgina 1

INTRODUCCIN: VALE
El objetivo principal de un sistema de transporte de materias en un entorno
industrial es asegurar que las materias en su justa cantidad sean transportadas de
manera segura hasta el destino deseado en el tiempo adecuado y con el mnimo costo.
Esta funcin se cumple plenamente con la implementacin de vehculos
autoguiados dentro de cualquier tipo de empresa. Se denomina as a un sistema no
tripulado de transporte de carga normalmente propulsado mediante electricidad
almacenada en bateras. Estos vehculos pueden ser programados para recoger una
carga en un punto y transportarla automticamente hasta otra localizacin
Con el objetivo de reducir costos y tiempos de produccin, en los ltimos aos
las empresas estn comenzando a sustituir los sistemas tradicionales de transporte
guiados manualmente por sistemas de vehculos guiados automticamente. Estos
nuevos sistemas, al no estar tripulados, pueden funcionar 24 hs al da sin necesidad de
descanso. Adems, un solo operario puede controlar toda una flota de vehculos, en
lugar de precisar un conductor por cada uno, lo que representa una importante
reduccin de costos.



DESARROLLO:
Los primeros AGVs comenzaron a usarse en la dcada de 1950. Un AGV
consiste principalmente en una plataforma con ruedas con
un microprocesador incorporado y una fuente de alimentacin propia, que es capaz
de moverse por s misma, y recibe rdenes de una unidad de control o de otro AGV por
medio de seales de radio (normalmente FM). Si bien en un principio los AGVs se
usaban slo para transportar piezas pesadas, actualmente incorporan toda una gama
de herramientas, desde pallets para apilar contenedores hasta brazos robot que
realizan funciones de manipulacin de objetos.

Componentes:
Host: se encarga de la generacin de rdenes, en base a la comunicacin
establecida con los Datos capturados en planta y con el sistema de gestin del cliente,
ERP o WMS.
Gestor de rdenes: recibe las rdenes generadas, las trata y reordena
persiguiendo la mxima optimizacin del sistema y respetando las prioridades del
cliente.
Control de Trfico: asigna las rdenes a cada AGV del sistema y vigila su
correcto cumplimiento.
AGVs: son los encargados de ejecutar las rdenes y de realizar el
movimiento fsico de la mercanca.

Instalacin:
La instalacin de estos sistemas es relativamente fcil comparada con los
transportadores de cadena, por ejemplo. En los sistemas por banda magntica, sta se
pega simplemente sobre el pavimento, marcando el recorrido a realizar. En los
sistemas por cable, se coloca en una cavidad de 5 a 10 mm de por 10 a 15 mm de
profundidad que luego se sella. La banda o el cable transportan la seal de gua que el
vehculo capta y sigue. El sensor de que dispone cada vehculo detecta el pequeo
campo magntico emitido por el cable y proporciona las instrucciones de conduccin.


Pequeos imanes o placas de metal son colocados a lo largo del recorrido, en
puntos clave, para dar informacin sobre su situacin al vehculo. Cuando ste pasa
por encima de esos cdigos, un sensor le dice dnde est y qu funcin debe realizar.
Estos cdigos se utilizan para marcar las estaciones de carga/descarga del
sistema, los puntos de decisin (en desvos por ejemplo) y otros puntos de actuacin
(tocar la bocina, cambiar la velocidad, entre otros).

Funcionamiento:
El funcionamiento de un sistema AGV est controlado por el SUPERVISOR, que
puede definirse como su cerebro. El supervisor utiliza una red inalmbrica LAN para
comunicar con los vehculos y una red Ethernet para hacerlo con las mquinas
presentes en el sistema. El supervisor AGV, tras adquirir informacin sobre las
diferentes lneas, determina qu operaciones hay que efectuar: activacin del estado
manual/automtico, recogida/depsito de las Unidades De Cargas, etc. El movimiento
de los AGV est gestionado por un software especial, llamado Gestor de trfico, que
evita las interferencias entre
los vehculos y determina el
recorrido que han de realizar
para cumplir con su tarea.
Las mquinas del
sistema que deben mover las
Unidades De Cargas (UDC)
pueden ser de diferente tipo
e intercambian informacin
con el supervisor. El
intercambio de informacin
se efecta interrogando los PLC/PC de dichas mquinas, conectados entre s mediante
una red Ethernet. Segn las necesidades, es posible aadir otros dispositivos al
sistema, como cajas de pulsadores para evacuar las UDC, lectores de escner para leer
los cdigos de barras, etc.


A partir de la interfaz
grfica es posible obtener
informacin sobre las UDC
presentes en las mquinas o
las zonas de estacionamiento
as como la cantidad
transportada por cada
vehculo.
Segn el tipo de
estacionamiento que se deba
gestionar (en el suelo, en
plataformas de depsito, etc.), las UDC, tanto en fase de depsito como de recogida,
se organizan y gestiona de manera diferente, tambin para responder de forma
adecuada a las diferentes situaciones que se puedan presentar.
En este tipo de gestin, se tienen en cuenta los parmetros ms significativos de las
UDC, a saber:
Cdigo del producto.
Espacios disponibles.
Necesidad de organizar los productos segn la lgica FIFO (first in, first out) o
LIFO (last in, first out).
Tiempo de permanencia del producto en el almacn (temporada, cuarentena,
plazos de expedicin, etc.)
Todo ello con el objetivo de optimizar y simplificar el ciclo productivo dando
siempre la prioridad a la seguridad.

Movimiento de un AGV:
Un AGV precisa de una realimentacin sensorial para moverse, que le informe
si va por buen camino, si va a chocar con algo o alguien, o qu es lo que tiene delante
Si bien existen unos cuantos modelos de guiado estndar, actualmente cada fabricante
ha adoptado uno o dos de estos modelos y ha desarrollado nuevos sistemas basados
en ellos. En una empresa manufacturera, un AGV sigue usualmente una trayectoria


prefijada, de forma que slo ha de asegurarse de no salirse del camino y no colisionar
con nada. Cuando hay ms de un AGV, la gestin del trfico se realiza, o bien
con semforos (fototransistores), o bien una unidad de control se encarga de tener
localizados a todos los AGVs y mandarles rdenes en el momento oportuno. Cuando
no existe una gua o trayectoria prefijada, la sensorizacin es ms compleja. Mediante
cmaras o herramientas de software, un operador humano le dice al robot dnde
tiene que ir y qu es lo que tiene que hacer.
Los mtodos principales de guiado son los siguientes: DENIIIISEE
Guiado por cable: es el ms extendido actualmente, debido principalmente a
que fue el primero que se us, y todava sigue siendo el mtodo ms simple y
preciso. La trayectoria est
fijada por un cable que va
por debajo del suelo
(normalmente a unos 20
mm). Alrededor de este
cable se genera un campo
electromagntico cuando
por l circula una corriente
alterna, siendo este campo
ms fuerte cuanto ms prximo se est al conductor, y ms dbil cuanto ms se
aleja uno de l. Si este campo atraviesa una bobina, se generar un voltaje
entre los terminales de sta. El AGV circula por encima del cable, y lleva una
antena consistente en dos bobinas situadas a ambos lados del cable. La
diferencia de potencial entre los terminales de ambas bobinas es la tensin de
alimentacin amplificada del motor de rotacin del AGV. Si el AGV se desva de
la trayectoria, la diferencia de potencial que se crea entre las bobinas le
indicar cunto debe girar y en qu sentido hacerlo. Adems de esta antena,
los AGVs incorporan otra antena transversal para detectar cables
perpendiculares al cable de guiado, se usan para actualizar la posicin del AGV.
Este sistema es el ms sencillo y eficaz. La desventaja est en la necesidad de


levantar el suelo para instalar el cable y en la cantidad de metros de cable
necesarios.
Guiado por lser: un scanner de lser va montado en el punto ms alto del
AGV. Este scanner realiza un barrido del rea circundante en busca de cilindros
de plstico que llevan una pelcula reflectante, y que han de estar situados en
lugares estratgicos a lo largo del recorrido. Para moverse, el AGV necesita
detectar un mnimo de estos tres reflectores.
La distancia que le separa con ellos y el
ngulo que forman son analizadas para
obtener coordenadas X e Y de posicin
absoluta. Un software adecuado procesar
estas coordenadas para generar las seales
de control correspondientes. De esta forma,
el AGV sabe en todo momento dnde est y
hacia dnde tiene que ir. El operario puede
indicar al AGV la ruta a seguir trazndola, por
ejemplo, usando el Autocad. Este sistema es ms caro que el guiado por cable y
precisa de un software especial, pero es absolutamente fiable a la hora de
conocer la posicin de un AGV. La gran ventaja es que no se debe cavar el suelo
y tender un cable. Se debe asegurar, sin embargo, que los reflectores estn
bien a la vista, no los tape ningn obstculo, y se encuentre siempre el
suficiente nmero de ellos como para poder seguir la trayectoria.
Guiado por inercia y encoders: a travs de sensores de posicin, velocidad y
ngulo de giro se obtiene informacin sobre la distancia recorrida, la posicin
actual y el ngulo de giro. De esta forma se puede controlar el AGV indicndole
la trayectoria de una manera secuencial. El sistema se completa con un sensor
de colisin con obstculos. Un fallo de este modelo es que un bache en el
camino puede hacer que el encoder salte y registre una informacin errnea
que introduce un error de posicin que puede aumentar con el tiempo.
Guiado por imanes y giroscopio: aplica la misma filosofa que el guiado por
cable, sustituyendo ste por unos pequeos imanes en el suelo (normalmente


tres cada diez metros) que indican la trayectoria a seguir. El sistema se
completa con sensores de ngulo de giro y un giroscopio que mantiene siempre
la direccin y la estabilidad del AGV. La actualizacin de la posicin se realiza
cada vez que el AGV pasa por encima de un imn. Este es uno de los mtodos
ms baratos, con el inconveniente de una menor precisin y las zonas
de incertidumbre entre imanes. Este sistema suele usarse como complemento
del guiado por cable.

Clasificacin segn el tipo de vehculo:
Hay 3 tipos de vehculos: trenes sin conductor, las transpaletas guiadas
automatizadas y portadores de unidad de
carga. Los trenes sin conductor consisten en
un vehculo que tira de uno o ms remolques
para formar un tren. Es muy utilizado hoy en
da, y su aplicacin ms comn es mover
cargas pesadas por los grandes almacenes
con o sin recogida intermedia y tambin a
puntos de fuera de la ruta. El tren puede llegar a ser de hasta diez remolques, y se
considera un sistema de transporte eficiente. Los traspales guiados automatizados
se utilizan para mover cargas paletizadas por rutas predeterminadas. El trabajador
est situado en la plataforma para dirigir el
vehculo y utiliza sus tenedores para elevar la carga
ligeramente. Luego el trabajador programa el destino
del vehculo y ste se dirige al lugar de descarga. Los
portadores de unidad de carga se utilizan para
mover unidades de carga desde una estacin a otra.
Estn preparados para la carga automtica y la
descarga de paletas o movimiento de carga
mediante ruedas alimentadas u otros aparatos
construidos encima del vehculo. Hay dos tipos: los
de carga ligera y los de cadena de montaje (ensamblaje). Los vehculos en los de


carga ligera son pequeos con una capacidad de carga pequea tambin (< 250
Kg.). En la cadena de montaje los vehculos estn diseados para transmitir en
una secuencia de estaciones de trabajo de montaje para construir el producto.

Bateras:
Los AGV obtienen la energa para realizar los movimientos de un sistema de
bateras.
Estos tipos de vehculos pueden utilizar:
Bateras de plomo cido: Son las ms empleadas por su larga vida,
rendimiento y los numerosos ciclos de recarga que soportan.
Batera de gel: Se emplean en aplicaciones en las que se quiere
realizar la carga en caliente de las bateras y el desprendimiento de hidrgeno
no est permitido en las zonas de movimiento donde se realiza la carga.
Bateras de Nquel Cadmio o Nquel metal hidruro: Se emplean en
AGVs con mecnicas a medida en aplicaciones en las que el tiempo de recarga
de bateras debe de ser muy corto para poder trabajar de forma continuada.

Tipos de AGV:
o AGV transpaletas: Empleado para el movimiento de cargas palletizadas a ras de
suelo.
o AGV apilador: empleado para el movimiento de cargas palletizadas en altura.
Existen diferentes modelos en funcin de la carga y la altura a elevar. Adems
existen dos configuraciones de brazos soporte (bajo las uas o separados)
segn el tipo de pallet y su lado de
manejo.
o AGV contrapesado: utilizado para
sustituir al AGV apilador en aquellas
aplicaciones en que no sea posible
manipular la carga correctamente a causa
de los brazos soporte.


o AGV retrctil: usado para el apilado de cargas de mucho peso y grandes alturas
de elevacin.
o AGV con transportador de rodillos o cadenas para carga/descarga lateral:
empleado en aplicaciones que requieran realizar la carga lateral de los pallets,
puede basarse en uno de los AGVs anteriores con un implemento que
incorpora el transportador.
o AGV trilateral: empleado para el movimiento de cargas en almacenes de pasillo
estrecho, solucin para almacenes de media rotacin.
o AGV para movimiento de bobinas en horizontal: utilizado en aplicaciones que
requieran manipular bobinas de eje
horizontal, puede basarse en uno de los
AGVs anteriores transformando sus
horquillas para la manipulacin de
bobinas.

o AGV para movimiento de bobinas en vertical: usado para manipular bobinas de
eje vertical, puede basarse en uno de los AGVs anteriores equipndolo con un
implemento de pinza que permita manipular las bobinas.
o AGV para movimiento de varios pallets en horquillas: empleado para el
movimiento de varios pallets o medios pallets de forma simultnea. Puede
basarse en uno de los AGVs anteriores equipndolo con un sistema de
horquillas que permita manipular varios pallets simultneamente.
o AGV para transporte de varios pallets en transportadores: situado para el
movimiento de varios pallets (el nmero se determina en funcin del peso a
transportar) a cargar/descargar de forma lateral. Se basa en un AGV traspaleta
o apilador (en funcin de la necesidad de elevacin) modificado con una
mecnica que incorpore varios transportadores de rodillos o cadenas.
o AGV tractor: para aplicaciones de arrastre de contendores de peso superior a
1.500 Kg o muy voluminosos, se realiza sobre la base de un AGV traspaleta.
o AGV para transporte de cargas pesadas o voluminosas: usado para el
movimiento de cargas pesadas (varias toneladas) o muy voluminosas, se realiza


una mecnica a medida con diferentes configuraciones de ruedas, en funcin
del espacio de maniobra.
o AGV para transporte de carros de Servicios en hospitales: se emplea esta
tipologa de vehculos autoguiados, con capacidad para desplazarse a travs de
una ruta establecida dentro de la estructura hospitalaria, gracias a un sistema
de navegacin virtual. Estos vehculos son utilizados para el transporte de
carros para los siguientes servicios: cocina, lavandera, residuos, esterilizacin,
farmacia y almacn general. Su navegacin se lleva a cabo gracias a un escner
lser y no requiere la instalacin de estructuras en la pared, en el suelo o en el
techo, garantizando la libertad de modificar el recorrido.

Aplicaciones de los AGV: CISAR PALACE
Tradicionalmente, los AGVs se han usado para llevar cargas pesadas de un sitio
a otro. En un almacn, por ejemplo, el AGV realiza de forma automtica tareas como la
recepcin de un contenedor directamente de una cinta transportadora, su traslado a
su emplazamiento final, y el apilado de contenedores a diversas alturas
predeterminadas. Fuera del entorno industrial, un AGV se usa en misiones que
entraan o pueden entraar un peligro para la vida humana. Ejemplos de esto son:
robots usados por los artificieros para desactivar bombas; robots-sonda que exploran y
limpian caeras, desages y, en un futuro, venas y arterias; robots exploradores,
usados para visitar el interior de los volcanes, el epicentro de un terremoto, barcos
hundidos, las fosas abisales, la superficie de otros planetas, entre otros.
Adems, estos sistemas tienen bastantes aplicaciones como:
Movimiento de grandes cantidades de material para distancias
relativamente grandes.
Tambin se pueden utilizar para la distribucin y el almacenamiento. Los
vehculos ms aptos para esta tarea son los portadores de unidad de carga y los
traspales
Los portadores de unidad de carga y los vehculos guiados de carga
ligera son utilizados en lneas de ensamblaje. La tasa de produccin es
relativamente baja (entre 4 y 10 min. por estacin) porque tenemos diferentes


modelos de productos en las lneas que requieren un tiempo de proceso
diferente. Por ello las estaciones de trabajo se ponen en paralelo. Entre
estaciones los componentes se ponen encima del vehculo y se lo llevan a la siguiente
estacin.
Tambin se emplean para el libramiento del correo de oficina y el
transporte de material de hospital, entre otras.

Control:
Hasta el momento, los sistemas de control aplicados han sido los siguientes:
Radioelctrico: este sistema presenta en muchos casos problemas de
interferencias, sobre todo cuando los vehculos circulan entre mquinas.
ptico: se basa en el seguimiento por la rueda de direccin de una raya
pintada en el suelo o de unas bandas adhesivas de funcionamiento similar. Es poco
fiable sobre todo en industrias en las cuales el proceso productivo genera mucho polvo
ya que la suciedad interfiere las seales.
Magntico: es el ms fiable tanto si la transmisin se hace por cable como
por banda. Es el que ms se emplea.
Otros procedimientos: se est trabajando en la aplicacin de otros sistemas
entre los que destacaremos el lser y los ultrasonidos, pero de los que no hay todava
aplicaciones industriales.
Sistemas de control de sencillo: lo integran 1 o 2 vehculos, con o sin
remolque, que efectan entre 500 a 1000 m (como mximo 1500 m) en los que estn
previstos 3 o 4 estaciones de parada.


Sistemas de microordenador: estn integrados por ms vehculos y los
recorridos son ms largos y complejos, con estaciones de carga/descarga automtica.
Los vehculos pueden disponer de programacin remota. Aumenta el nmero de
aparatos de control instalados y por consiguiente, el costo por metro recorrido .
Sistemas de microordenador interconectados con otros sistemas: mayor
complejidad en general, con controles ms sofisticados y ms software. El costo de
planificacin es ms elevado, pero no hay aumento sensible de coste de instalacin ni
de los vehculos. Estos sistemas admiten una inmensa gama de posibilidades de
automatizacin como subir y bajar rampas, abrir y cerrar puertas automticas, salir al
exterior, utilizar montacargas y carga y descarga automtica.

Ventajas:
Precisin y seguridad de funcionamiento.
Previsibilidad de los AGV. Los recorridos son siempre los mismos.
Posibilidad de trabajar 24 h/7 das sin intervencin del personal.
No se requieren infraestructuras para la manutencin de los materiales.
El nmero de AGV puede aumentarse fcilmente si aumenta el volumen de
actividad.
Actualizaciones sin tener que parar totalmente las instalaciones.
Facilidad de reconfigurar los recorridos o de aadir nuevas mquinas por servir.
Los AGV no daan el gnero, las mquinas o las estructuras fijas.
El flujo de trabajo se distribuye de manera eficaz y dinmica entre los AGV.
Entrega justo a tiempo.
Ningn error en los destinos.
Mayor precisin en la gestin de las existencias.
Costes de gestin bajos.
Costes de mantenimiento reducidos.
Compatibilidad con cualquier tipo de automatizacin.
Eficaz optimizacin de los flujos de transporte en funcin del parque de
vehculos disponible, de las condiciones de trfico y de las tareas de transporte.
Sistema de gestin del trfico que evita choques.


Reincorporacin del vehculo en cualquier punto del sistema tras reubicarlo
manualmente.
Adaptabilidad y flexibilidad. Se pueden instalar en plantas en funcionamiento
sin mayores cambios y aprovechando los pasillos existentes, aunque se
recomienda no usar los que son usados por otros vehculos o paso de peatones.



CONCLUSIN:
A travs de la realizacin del trabajo prctico propuesto por la ctedra,
discernimos que los sistemas AGV son de fcil implementacin y permiten automatizar
el transporte de las unidades de carga utilizando vehculos sin operador, con un costo
de puesta en marcha elevado y un tiempo de retorno de inversin ms bien
prolongado con la consecuente eliminacin de puestos de trabajo.
Son sistemas aptos para la filosofa Just in Time ya que estos tienen como
objetivo minimizar los transportes, tiempos de traslado y de espera, as como tambin
los tiempos y gastos de mantenimiento debido a que estos incorporan componentes
que virtualmente no requieren manutencin.
Comparados con los regmenes de transporte convencionales, en estos se
minimiza la cantidad de accidentes y con ello reducir los gastos ocasionados.
En la actualidad, son mtodos que tienen un amplio desarrollo ya que su
aplicacin comenz en los aos 50 y con las tecnologas contemporneas se han
logrado productos con excelente prestaciones, versatilidad y fiabilidad. Adems, son
mecanismos flexibles ya que se puede ampliar el nmero de los AGV de manera
sencilla y se pueden combinar con otros sistemas o dispositivos de su misma ndole.



FUENTES DE INFORMACIN:
http://books.google.com.ar/books?id=B5Gch3V2XXcC&pg=PA59&dq=ve
hiculos+autoguiados+industriales&hl=es&source=gbs_selected_pages&
cad=3#v=onepage&q=vehiculos%20autoguiados%20industriales&f=false
http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-
04/agvs/referencias.htm)
http://www.ds-automotion.com/print_paper/videos.html
http://www.system-agv.com/spa/veicoli-a-guida-automatica.php
http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-
04/agvs/sistemas.htm

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