Informefinal Manivela

1
ndice de contenidos
ndice de grficas ...................................................................................................................... 3
ndice de tablas ......................................................................................................................... 4
1.Marco terico ......................................................................................................................... 5
1.1Mquina ........................................................................................................................... 5
1.2Mecanismo ....................................................................................................................... 5
Es necesario conocer algunos trminos que a continuacin se definen para comprender
de manera completa lo que es un mecanismo: .................................................................. 5
1.2.1Grupo o unidad .......................................................................................................... 5
1.2.2Elemento.................................................................................................................... 5
1.2.3Miembro .................................................................................................................... 5
1.2.4Cadena cinemtica..................................................................................................... 6
1.2.5Junta .......................................................................................................................... 6
1.2.6Par cinemtico ........................................................................................................... 6
1.2.6.1Pares superficiales o pares inferiores ..................................................................... 6
1.2.6.2Par cilndrico (c) ..................................................................................................... 7
1.2.6.3Par de revolucin o articulacin (R) ...................................................................... 7
1.2.6.4Par prismtico (P) ................................................................................................... 7
1.2.6.5Par helicoidal (H) ................................................................................................... 8
1.2.6.6Par esfrico (S) ....................................................................................................... 8
1.2.6.7Par plano (P
L
) ......................................................................................................... 8
1.3Diagrama cinemtico ....................................................................................................... 9
1.4Movilidad ....................................................................................................................... 10
1.5Anlisis Cinemtico para un mecanismo manivela-corredera ....................................... 12
1.6Fuerzas dinmicas mediante nmeros complejos para un mecanismo manivela-corredera
................................................................................................................................................ 14
1.6.1Leyes del movimiento de Newton .............................................................................. 14
1.6.2MOMENTO DE INERCIA DE MASA (SEGUNDO MOMENTO DE MASA) ...... 15
1.6.3MTODO DE SOLUCIN NEWTONIANO ........................................................... 15
1.6.4Solucin de un mecanismo manivela corredera ......................................................... 16
2

1.6.5Anlisis de fuerzas del Eslabn 2 ............................................................................ 18
2.Desarrollo del anlisis cinemtico del mecanismo manivela-corredera .............................. 20
3.Desarrollo del anlisis de fuerzas dinmicas del mecanismo manivela-corredera .............. 24
3.1Aceleraciones de centros de gravedad ........................................................................... 24
3.2Calculo de inercia .......................................................................................................... 27
4.Conclusiones ........................................................................................................................ 46
5.Bibliografa .......................................................................................................................... 47
Anexos .................................................................................................................................... 48

3

ndice de grficas
1.Cadena cerrada (a) y cadena abierta (b)
3
............................................................................... 6
2. Par cilndrico (a) y par de revolucin (b)
4
............................................................................ 7
3. Par prismtico(a) y par helicoidal (b)
5
.................................................................................. 8
4. Par esfrico(a) y par plano (b) .............................................................................................. 8
5. Ejemplo de diagrama cinemtico ......................................................................................... 9
6. Mecanismo manivela- corredera ........................................................................................ 12
7. Diagrama cinemtico mecanismo manivela-corredera....................................................... 12
8. Vectores posicin del mecanismo manivela corredera....................................................... 13
9.Anlisis dinmico Manivela corredera ................................................................................ 16
10.Esquema de fuerzas eslabn 2 ........................................................................................... 18
13.Grafica Posicin MathCad................................................................................................. 21
14.Grafica Posicin Artas SAM ............................................................................................. 21
15. Grafica Velocidad angular eslabn 3 MathCad ................................................................ 22
16.Grafica Velocidad angular eslabn 3 Artas Sam ............................................................... 23
17.Grafica Aceleracin angular eslabn 3 MathCad .............................................................. 23
18.Grafica Aceleracin angular eslabn 3 Artas SAM .......................................................... 24
19.Esquema de Fuerzas Eslabn 2 ......................................................................................... 26
20.Esquema de Fuerzas Eslabn 3 ......................................................................................... 26
21.Esquema de fuerzas Eslabn 4 .......................................................................................... 27
22.Grafica de la fuerza F12x .................................................................................................. 31
23.Grafica de la Fuerza F12x Artas SAM .............................................................................. 31
24.Grafica de la Fuerza F12x MathCad.................................................................................. 31
25.Grafica Fuerza F12y MathCad .......................................................................................... 33
26.Grafica Fuerza F12y Artas SAM ....................................................................................... 33
28.Grafica de la Fuerza F32x Artas SAM .............................................................................. 35
29.Grafica de la fuerza F23y MathCad .................................................................................. 37
32.Grafica de la fuerza F34x Artas SAM ............................................................................... 39
33.Grafica de la fuerza -F34x MathCad ................................................................................ 39
35.Grafica de la fuerza F34y Artas SAM ............................................................................... 41
36.Grafica de la fuerza F34y Math Cad ................................................................................. 41
37.Grfica del momento M12 Math Cad ................................................................................ 43
38.Grafica del momento M12 Artas SAM ............................................................................. 43
39. Grfico de la fuerza F14x Math Cad ................................................................................ 45
4

ndice de tablas
1. Tipos de eslabones planos .................................................................................................. 10
2. Pares cinemticos planos-juntas de eslabones .................................................................... 11

5

1.Marco terico
1.1Mquina
Es un sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de
fuerzas y movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo. La funcin de las mquinas
es reducir el esfuerzo necesario para realizar un trabajo.
1

1.2Mecanismo
Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada en una mquina. El
conjunto de las funciones de los mecanismos de una mquina ha de ser el necesario para que
esta realice la tarea recomendada.
1
Entonces un mecanismo tiene como propsito transferir el movimiento relativo entre sus
eslabones(o barras) rgidos conectados por juntas, como pasadores (o revolturas) o juntas
prismticas, para formar cadenas (o lazos) abiertas o cerradas. Tales cadenas cinemticas,
con un eslabn fijo como mnimo, son mecanismos si, por lo menos, otros dos eslabones
retienen movilidad, o estructuras si no hay movilidad alguna. Como los eslabonamientos
forman mecanismos simples y pueden disearse para efectuar tareas complejas, como
movimientos no lineales y transmisin de fuerza.
2

Es necesario conocer algunos trminos que a continuacin se definen para comprender de
manera completa lo que es un mecanismo:
1.2.1Grupo o unidad
Conjunto diferenciado de elementos de una mquina. A veces grupo se utiliza como
sinnimo de mquina.
1
1.2.2Elemento
Toda entidad constituida de una mquina o mecanismo que se considera una unidad. Son
ejemplos de elementos un pistn, una biela, un rodamiento, una rtula, un muelle, el aceite
de un circuito hidrulico, etc.
1
1.2.3Miembro
Elemento material de una mquina o mecanismo que puede ser slido rgido, slido flexible
o fluido. En la contabilizacin de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si
existe, el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres segn el
contexto: base, soporte, bancada, bastidor, etc.
1

1
(Cardona & Clos Costa, 2001)
2
(Sandor & Erdman, 1998)

6

1.2.4Cadena cinemtica
Conjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre s. Por ejemplo, la cadena de
transmisin de un vehculo, el mecanismo pistn-biela-manivela, etc. Los miembros de una
cadena cinemtica se denominan eslabones.
3
1.2.4.1Cadena cerrada o anillo
Cada cadena cinemtica tal que cada uno de sus miembros est enlazado nada ms con dos
miembros de la misma cadena. (a)
1.2.4.2Cadena abierta
Cadena cinemtica que no tiene ningn anillo. (b)

1.Cadena cerrada (a) y cadena abierta (b)
3
1.2.5Junta
Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos
intermedios, como puede ser una junta clsica, una junta universal, etc.
3
1.2.6Par cinemtico
Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos y
que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie. En la materializacin del
enlace pueden participar slidos auxiliares de enlace (SAE): por ejemplo, las bolas en una
articulacin con rodamiento.
3
Los pares cinemticos se clasifican por el tipo de contacto entre miembros: puntual, lineal o
superficial. Tradicionalmente los pares cinemticos con contacto superficial se denominan
pares inferiores y otros pares superiores.
3
1.2.6.1Pares superficiales o pares inferiores
Implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros. Si no hay deslizamiento,
mantener tres puntos o ms no alineados en contacto equivale a una unin rgida.
3

3
7

1.2.6.2Par cilndrico (c)
Las superficies en contacto son cilndricas de revolucin, de manera que permita dos
movimientos independientes entre los miembro, uno de traslacin a lo largo de un eje comn
a ambos miembros y uno de rotacin alrededor del mismo eje.
4

2. Par cilndrico (a) y par de revolucin (b)
4
1.2.6.3Par de revolucin o articulacin (R)
Las superficies de contacto son de revolucin excluyendo las totalmente cilndricas, de
manera que permiten nicamente la rotacin de un miembro respecto al otro alrededor de un
eje comn.
4
1.2.6.4Par prismtico (P)
Las superficies en contacto son prismticas, de manera que permiten slo una traslacin
relativa entre los miembros a lo largo de un eje comn.
4

4
8

3. Par prismtico(a) y par helicoidal (b)
5
1.2.6.5Par helicoidal (H)
Las superficies de contacto son helicoidales, de manera que permiten entre los dos miembros
un movimiento de translacin y uno de rotacin relacionados linealmente.
5
1.2.6.6Par esfrico (S)
Las superficies de contacto son esfricas, de manera que permiten una rotacin arbitraria de
un miembro respecto del otro manteniendo un punto comn, el centro de las superficies en
contacto.
5
1.2.6.7Par plano (P
L
)
Las superficies de contacto son planas, de manera que permiten dos traslaciones y una
rotacin alrededor de una direccin perpendicular al plano de contacto de un miembro
respecto al otro, las tres independientes entre ellas.
5

4. Par esfrico(a) y par plano (b)

5
9

1.3Diagrama cinemtico
El primer paso en el anlisis del movimiento de mecanismos ms complicado es esbozar el
diagrama o esqueleto cinemtico, el cual tiene un propsito similar de un diagrama o
esquema de circuito elctrico; se trata de demostrar slo los aspectos esenciales del
mecanismo, entre los que se cuentan las dimensiones bsicas, que afectan su movimiento.
El diagrama cinemtico asume una de dos formas; un croquis (proporcional, pero no
exactamente a escala) y el diagrama cinemtico a escala (usado generalmente para un
anlisis adicional de: posicin, deslizamiento, velocidad, aceleracin, transmisin de fuerzas
y pares, etc.).
Para una referencia conveniente, los eslabones se numeran (comenzando con el eslabn a
tierra como nmero 1), y a las juntas se les asignan letras.
6

5. Ejemplo de diagrama cinemtico
7

Un propsito del diagrama cinemtico es proporcionar un esquema cinemtico de los
movimientos relativos en los mecanismos, adems simplifica la inspeccin visual del
mecanismo y, dibujado a escala, proporciona un medio para su anlisis ulterior.
6

6
7
(http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-33052009000300005&script=sci_arttext)
10

1. Tipos de eslabones planos
8

1.4Movilidad
El siguiente paso en el anlisis cinemtico de mecanismos, despus de esbozar el diagrama
cinemtico, es determinar el nmero de grados de libertad o movilidad del mecanismo. Por
grado de libertad se entiende el nmero de entradas independientes requeridas para
determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra.
8
Partiendo
del hecho de que cada elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados de libertad
y estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que, paran eslabones el
grado de libertad ser 3(n-1), pero una vez ensamblado el mecanismo, la movilidad se ver
afectada por la restriccin que imponga el par cinemtico, disminuyendo por cada pareja de
eslabones la posibilidad de un movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de
libertad disminuye un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de
libertad se genera una restriccin. De este modo la movilidad (m) ser: m=3(n-1)-2j1-j2
Donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado de libertad y j2 las de dos grados de
libertad, a esta es la frmula de Gruebler para incluir juntas de rodamiento y deslizamiento.
9

8
9
(http://www.academia.edu/7056332/Introduccion)
11

2. Pares cinemticos planos-juntas de eslabones
10

10
12

1.5Anlisis Cinemtico para un mecanismo manivela-corredera

6. Mecanismo manivela- corredera

7. Diagrama cinemtico mecanismo manivela-corredera
El primer paso despus de realizar el diagrama cinemtico del mecanismo es calcular la
movilidad, para el caso de un mecanismo manivela-corredera la movilidad es:
Se sabe que el nmero de eslabones son n=4, los pares de un grado de libertad son j1=4
debido a que en cada nodo existen pares de rotacin pero adicionalmente en la corredera
existe un par de traslacin y no existen pares de dos grados de libertad j2=0, debido a que
no se presentan engranes, levas o cilindros en el mecanismo. Por lo tanto:
M= 3(n-1)-2j1-j2= 3(4-1)-2*4-0
M=1
La movilidad del mecanismo manivela-corredera es de 1.
El siguiente paso es dibujar los vectores posicin en el mecanismo, debemos tomar en
cuenta que el vector resultante de la suma de los vectores debe ser r1, es decir el vector del
13

primer eslabn. Adems debemos ubicar los ngulos pertenecientes a cada eslabn
dibujando un eje en el comienzo del eslabn, el ngulo ser medido desde el lado positivo
del eje x en sentido anti-horario hasta llegar al eslabn.

8. Vectores posicin del mecanismo manivela corredera
Obtenemos 2 ecuaciones al ser nmeros complejos y realizamos el sistema de ecuaciones:

Para el anlisis de la velocidad derivamos tomando en cuenta los valores que varan en el
tiempo en las 2 ecuaciones obtenidas en la posicin. En el caso del mecanismo manivela
corredera

varan.

u
3
t ( ) asin
r
1v
r
2
sin u
2
t ( )
( )

r
3
|
\
|
|
.
:=
r
1h
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos asin
r
1v
r
2
sin u
2
( )

r
3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+
v
4
r
2
e
2
sin u
2i
( )
r
3
e
3
sin u
3i
( )
0
r
2
e
2
cos u
2i
( )
r
3
e
3
cos u
3i
( )
+ 0

r
2
r
3
+ r
1h
r
1v
0
r
2
cos u
2
( )
isin u
2
( )
+
( )
r
3
cos u
3
( )
isin u
3
( )
+
( )
+ r
1h
cos u
1h
( )
isin u
1h
( )
+
( )
r
1v
cos u
v
( )
isin u
v
( )
+
( )
0
r
2
cos u
2
( )
isin u
2
( )
+
( )
r
3
cos u
3
( )
isin u
3
( )
+
( )
+ r
1h
ir
1v
0
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos u
3
( )
+ r
1h
0
r
2
sin u
2
( )
r
3
sin u
3
( )
+ r
1v
0
u
3
asin
r
1v
r
2
sin u
2
( )

r
3
|
\
|
|
.
t asin
1
r
3
r
1v
r
2
sin u
2
( )

( )
(
(
(
(
(
(
(
14

Para el anlisis de la aceleracin se derivan las ecuaciones obtenidas en la velocidad y se
resuelve el sistema.

1.6Fuerzas dinmicas mediante nmeros complejos para un mecanismo
manivela-corredera
1.6.1Leyes del movimiento de Newton
El anlisis de fuerzas dinmicas implica la aplicacin de las tres leyes del movimiento de
Newton, las cuales son:
-Un cuerpo en reposo tiende a permanecer en reposo, y un cuerpo en movimiento a
velocidad constante tiende a mantener esa velocidad a menos que acte sobre l una fuerza
externa.
-El cambio de la cantidad de movimiento de un cuerpo con respecto al tiempo es igual a la
magnitud de la fuerza aplicada y acta en la direccin de la fuerza.
-Por cada fuerza de accin existe una fuerza de reaccin igual y opuesta.
La segunda ley est expresada en funcin de la razn de cambio de cantidad de movimiento
M=mv, donde m es masa y v es velocidad. Se supone que la masa m es constante en este
anlisis. La razn de cambio de mv con respecto al tiempo es ma, donde a es la aceleracin
del centro de masa.
11

1
F es la resultante de todas las fuerzas ejercidas en el sistema que actan en el centro de
masa.

11
(Norton)
e
3
t ( )
r
2
e
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos u
3
t ( )
( )
:=
a
4
r
3
o
3
sin u
3i
( )
r
3
e
3i
2
cos u
3i
( )
r
2
e
2
2
cos u
2i
( )
0
r
3
o
3
cos u
3i
( )
r
3
e
3i
2
sin u
3i
( )
r
2
e
2
2
sin u
2i
( )
0
o
3
t ( )
r
2
sin u
2
t ( )
( )
e
2
2
r
3
sin u
3
t ( )
( )
e
3
t ( )
2
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
:=
15

1.6.2MOMENTO DE INERCIA DE MASA (SEGUNDO MOMENTO DE
MASA)
La ley de Newton se aplica a sistemas en rotacin como a aquellos en traslacin. La forma
rotatoria de la segunda ley de Newton es:

2

Donde T es el par de torsin resultante con respecto al centro de masa, a es la aceleracin
angular, e I es el momento de inercia de masa con respecto a un eje que pasa por el centro de
masa. El momento de inercia de masa se refiere a algn eje de rotacin, por lo general a
aquel que pasa por el CG.
1.6.3MTODO DE SOLUCIN NEWTONIANO
El anlisis de fuerzas dinmicas se puede realizar con diversos mtodos. El que proporciona
ms informacin sobre las fuerzas internas en un mecanismo slo requiere el uso de la ley de
Newton, como se defini en las ecuaciones 1 y 2. stas se escriben como la suma de todas
las fuerzas y los pares de torsin presentes en el sistema.
11

3

4
Tambin es conveniente sumar por separado las componentes de las fuerzas en las
direcciones X y Y, con el sistema de coordenadas elegido por conveniencia. Todos los pares
de torsin en el sistema bidimensional estn en la direccin Z. Esto permite descomponer las
dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares:

7

Estas tres ecuaciones deben escribirse para cada cuerpo en movimiento de un sistema, lo
cual conduce a un conjunto de ecuaciones lineales simultneas para cualquier sistema. El
conjunto de ecuaciones simultneas puede ser resuelto de forma ms conveniente mediante
el mtodo de matrices. Estas ecuaciones no consideran la fuerza gravitacional (peso) en un
eslabn. Si las aceleraciones cinemticas son grandes comparadas con la gravedad, lo cual a
menudo sucede, las fuerzas producidas por el peso pueden ignorarse en el anlisis dinmico.
Si los elementos de la mquina son robustos o se mueven lentamente con aceleraciones
cinemticas pequeas, o ambos casos, puede ser necesario incluir el peso de los elementos
12

12
(Norton)
16

en el anlisis. El peso se puede tratar como una fuerza externa que acta en el CG del
miembro a un ngulo constante.
13

1.6.4Solucin de un mecanismo manivela corredera
Tenemos como mecanismo a una manivela corredera:

9.Anlisis dinmico Manivela corredera
Basndonos en el esquema de esqueleto del mecanismo podemos plantear las ecuaciones de
posicin de los centro de gravedad que nos permita plantear las ecuaciones aceleraciones de
los mismos.
Teniendo en cuenta que r
2
, r
3
son las longitudes de los eslabones, b
2
, b
3
son las distancias a
los centros de gravedad,
2
,
3
son los ngulos formados por el eslabn y la lnea que une el
centro de gravedad con un extremo del eslabn,
2
,
3
son los ngulos formados entre el
eslabn y el eje positivo de las X.
13
Se plantean las ecuaciones de cada eslabn para cada una de la direcciones (X y Y)

Una vez planteada las posiciones en los ejes X y Y se procede a derivar para obtener las
velocidades:

Repetimos el paso de la derivacin y obtenemos la aceleracin de los centros de gravedad:

13
(Norton)
rg
2y
b
2
sin u
2
t ( ) |
2
+
( )
vg
2x
b
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )
e
2
t ( )
vg
2y
b
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )
e
2
t ( )

rg
2x
b
2
cos u
2
t ( ) |
2
+
( )
17

\
Se procede a realizar lo mismo en los eslabones restantes
Eslabn 3

Eslabn 4

En este caso para el eslabn 4 solo realizamos el anlisis en el eje X ya que la corredera solo
se mueve en ese sentido sin tener desplazamiento vertical (eje Y).
Para el anlisis de fuerzas y momentos de cada uno de los eslabones tenemos que tener en
cuenta cual es el punto de referencia, en el caso del eslabn 2 su punto de anlisis es el punto
rotor que se encuentra en el extremo del mismo y en el eslabn 3 se toma como referencia el
centro de gravedad, y para este caso se debe tener en cuenta la inercia en el eje rotor del
eslabon 3, el cual se lo calcula:

Donde es representa el espesor del eslabn, I
1tx
es la inercia en el eje x de la forma
bsica del eslabn, y
mb
es la densidad del material del eslabn

ag
2x
b
2
o
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )
b
2
e
2
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )

ag
2x
b
2
o
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )
b
2
e
2
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )

I
x
es I
1tx

mb
:=

rg
3x
r
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
+
vg
3x
r
3
e
3
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
r
2
e
2
t ( ) sin u
2
t ( )
( )
b
3
e
3
t ( ) sin |
3
u
3
t ( )
( )
+
ag
3x
r
3
o
3
sin u
3
t ( )
( )
r
2
o
2
sin u
2
t ( )
( )
b
3
o
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
+ r
2
e
2
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
e
3
2
cos u
3
t ( )
( )
+ b
3
e
3
2
cos |
3
u
3
t ( )
( )

rg
3y
r1v b
3
sin t u
3
|
3
+
( )
+
vg
3y
b
3
e
3
t ( ) cos |
3
u
3
t ( )
( )
ag
3y
b
3
o
3
cos |
3
u
3
( )
b
3
e
3
2
sin |
3
u
3
( )
+
rg
4x
r
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
+
vg
4x
r
2
e
2
sin u
2
t ( )
( )
r
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
e
3

ag
4x
r
3
cos |
3
u
3
t ( )
( )
e
3
2
r
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
o
3
r
2
e
2
2
cos u
2
t ( )
( )
r
2
o
2
sin u
2
t ( )
( )

I
y
es I
2ty

mb
:=
18

Donde es representa el espesor del eslabn, I
2ty
es la inercia en el eje x de la forma
bsica del eslabn, y
mb
es la densidad del material del eslabn
Por teorema de ejes perpendiculares en figuras planas se tiene:

Una vez teniendo los datos necesarios para la resolucin del anlisis dinmico de las fuerzas
se procede a plantear las ecuaciones de fuerzas y momentos de cada eslabn.
1.6.5Anlisis de fuerzas del Eslabn 2

10.Esquema de fuerzas eslabn 2

En el caso del eslabn 2 la inercia es 0 por ser un eje rotor.

I
z
I
x
I
y
+ :=
I
g3
I
z
:=
EF
x
m
2
ag
2x
F
32x
F
12x
m
2
ag
2x
EF
y
m
2
ag
2y
F
32y
F
12y
m
2
ag
2y
EM
o2
I
o
o 0
19





M
12
F
32x
r
2
sin u
2
( )
F
32y
r
2
cos u
2
( )
+ 0
EF
x
m
3
ag
3x
F
23x
F
43x
m
3
ag
3x
EF
y
m
3
ag
3y
F
23y
F
43y
m
3
ag
3y
EM
o2
I
g3
o
3
F
23y
r
3
cos t u
3
( )
b
3
cos t u
3
|
3
+
( )
F
23x
r
3
sin t u
3
( )
b
3
sin t u
3
|
3
+
( )
+ F
43x
b
3
sin t u
3
|
3
+
( )
F
43y
b
3
cos t u
3
|
3
+
( )
I
g3
o
3
EF
x
m
4
ag
4x
F
34x
m
4
ag
4x
EF
y
0
F
34y
F
14y
0
20

Una vez planteada todas las ecuaciones de fuerzas y momentos de los eslabones procedemos
a formar la matriz la cual me dar los valores de las fuerzas y momento.

2.Desarrollo del anlisis cinemtico del mecanismo manivela-corredera

Clculo de movilidad

1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
( )
1
0
r
3
sin t u
3
( )
b
3
sin t u
3
|
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
( )
0
1
r
3
cos t u
3
( )
b
3
cos t u
3
|
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
|
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
|
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
12x
F
12y
F
23x
F
23y
F
34x
F
34y
M
12
F
14y
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
m
2
ag
2x
m
2
ag
2y
0
m
3
ag
3x
m
3
ag
3y
I
g3
o
3
m
4
ag
4x
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.

n 4
j
1
4
M 3 n 1 ( ) 2 j
1
1
u
2i
53t
180
0.925 = := r
2
50 := mm r
3
150 := mm
e
2
10 t
3
:= r
1v
30 := mm
u
2
t ( )
10 t
3
t
53t
180
+ :=
r
2
r
3
+ r
1h
r
1v
0
r
2
cos u
2
( )
isin u
2
( )
+
( )
r
3
cos u
3
( )
isin u
3
( )
+
( )
+ r
1h
cos u
1h
( )
isin u
1h
( )
+
( )
r
1v
cos u
v
( )
isin u
v
( )
+
( )
0
r
2
cos u
2
( )
isin u
2
( )
+
( )
r
3
cos u
3
( )
isin u
3
( )
+
( )
+ r
1h
ir
1v
0
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos u
3
( )
+ r
1h
0
r
2
sin u
2
( )
r
3
sin u
3
( )
+ r
1v
0
21

13.Grafica Posicin MathCad

14.Grafica Posicin Artas SAM

u
3
asin
r
1v
r
2
sin u
2
( )

r
3
|
\
|
|
.
t asin
1
r
3
r
1v
r
2
sin u
2
( )

( )
(
(
(
(
(
(
(
u
3i
asin
r
1v
r
2
sin u
2i
( )

r
3
|
\
|
|
.
3.796 deg = := u
3
t ( ) asin
r
1v
r
2
sin u
2
t ( )
( )

r
3
|
\
|
|
.
:=
22

15. Grafica Velocidad angular eslabn 3 MathCad
e
3i
2.1053507340014781807 :=
e
3
t ( )
r
2
e
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos u
3
t ( )
( )
:=

r
1h
r
2
cos u
2
( )
r
3
cos asin
r
1v
r
2
sin u
2
( )

r
3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+
r
1h
r
2
cos u
2i
( )
r
3
cos asin
r
1v
r
2
sin u
2i
( )

r
3
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
+ 179.762 = :=
Given
v
4
r
2
e
2
sin u
2i
( )
r
3
e
3
sin u
3i
( )
0
r
2
e
2
cos u
2i
( )
r
3
e
3
cos u
3i
( )
+ 0
Find e
3
v
4
,
( )
simplify
2.1053507340014781807
439.07444605392673436
|
\
|
|
.
23

16.Grafica Velocidad angular eslabn 3 Artas Sam

17.Grafica Aceleracin angular eslabn 3 MathCad

Given
a
4
r
3
o
3
sin u
3i
( )
r
3
e
3i
2
cos u
3i
( )
r
2
e
2
2
cos u
2i
( )
0
r
3
o
3
cos u
3i
( )
r
3
e
3i
2
sin u
3i
( )
r
2
e
2
2
sin u
2i
( )
0
Find o
3
a
4
,
( )
simplify
28.963468295356392069
3675.577694011370291
|
\
|
|
.
o
3
t ( )
r
2
sin u
2
t ( )
( )
e
2
2
r
3
sin u
3
t ( )
( )
e
3
t ( )
2
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
:=
24

18.Grafica Aceleracin angular eslabn 3 Artas SAM
3.Desarrollo del anlisis de fuerzas dinmicas del mecanismo manivela-
corredera
3.1Aceleraciones de centros de gravedad

Eslabn 2

o
2
0 :=
b
2
25 := mm |
2
0 :=
u
3
t ( ) u
3
t ( ) t :=
b
3
75 := mm |
3
0 :=
rg
2x
b
2
cos u
2
t ( ) |
2
+
( )
vg
2x
b
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )
e
2
t ( )
ag
2x
b
2
o
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )
b
2
e
2
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )

ag
2x
t ( ) b
2
o
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )
b
2
e
2
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )
:=
rg
2y
b
2
sin u
2
t ( ) |
2
+
( )
vg
2y
b
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )
e
2
t ( )
ag
2y
b
2
o
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )
b
2
e
2
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )

ag
2y
t ( ) b
2
o
2
cos |
2
u
2
t ( ) +
( )
b
2
e
2
2
sin |
2
u
2
t ( ) +
( )
:=
25

Eslabon 3

Eslabon 4

rg
3x
r
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
+
vg
3x
r
3
e
3
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
r
2
e
2
t ( ) sin u
2
t ( )
( )
b
3
e
3
t ( ) sin |
3
u
3
t ( )
( )
+
ag
3x
r
3
o
3
sin u
3
t ( )
( )
r
2
o
2
sin u
2
t ( )
( )
b
3
o
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
+ r
2
e
2
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
e
3
2
cos u
3
t ( )
( )
+ b
3
e
3
2
cos |
3
u
3
t ( )
( )

ag
3x
t ( ) r
3
o
3
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
r
2
o
2
sin u
2
t ( )
( )
b
3
o
3
t ( ) sin |
3
u
3
t ( )
( )
+ r
2
e
2
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
e
3
t ( )
2
cos u
3
t ( )
( )
+ b
3
e
3
t ( )
2
cos |
3
u
3
t ( )
( )
:=
rg
3y
r1v b
3
sin t u
3
|
3
+
( )
+
vg
3y
b
3
e
3
t ( ) cos |
3
u
3
t ( )
( )
ag
3y
b
3
o
3
cos |
3
u
3
( )
b
3
e
3
2
sin |
3
u
3
( )
+
ag
3y
t ( ) b
3
o
3
t ( ) cos |
3
u
3
t ( )
( )
b
3
e
3
t ( )
2
sin |
3
u
3
t ( )
( )
+ :=
rg
4x
r
2
cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
+
vg
4x
r
2
e
2
sin u
2
t ( )
( )
r
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
e
3

ag
4x
r
3
cos |
3
u
3
t ( )
( )
e
3
2
r
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
o
3
r
2
e
2
2
cos u
2
t ( )
( )
r
2
o
2
sin u
2
t ( )
( )

ag
4x
t ( ) r
3
cos |
3
u
3
t ( )
( )
e
3
t ( )
2
r
3
sin |
3
u
3
t ( )
( )
o
3
t ( ) r
2
e
2
2
cos u
2
t ( )
( )
r
2
o
2
sin u
2
t ( )
( )
:=
26

Eslabn 2

Eslabn 3

m
3
17.32 :=
gr
F
.23y
r
.3
cos
.3
( )
b
.3
cos
.3

.3
+
( )
F
.23x
r
.3
sin
.3
( )
b
.3
sin
.3

.3
+
( )
+ F
.43x
b
.3
sin
.3

.3
+
( )
F
.43y
b
.3
cos
.3

.3
+
( )
I
.g3

.3
=

19.Esquema de Fuerzas Eslabn 2

20.Esquema de Fuerzas Eslabn 3

m
2
7.72 := gr
EF
x
m
2
ag
2x
F
32x
F
12x
m
2
ag
2x
EF
y
m
2
ag
2y
F
32y
F
12y
m
2
ag
2y
EM
o2
I
o
o 0
M
12
F
32x
r
2
sin u
2
( )
F
32y
r
2
cos u
2
( )
+ 0
EF
x
m
3
ag
3x
F
23x
F
43x
m
3
ag
3x
EF
y
m
3
ag
3y
F
23y
F
43y
m
3
ag
3y
EM
o2
I
g3
o
3
27

Eslabon 4

3.2Calculo de inercia

21.Esquema de fuerzas Eslabn 4

Eslabn 2
Inercia del rectngulo principal

Inercia de los semicrculos

Inercia de los pasadores

m
4
7.63 := gr
EF
x
m
4
ag
4x
F
34x
m
4
ag
4x
EF
y
0
F
34y
F
14y
0
mb
1.599910
4
:=
es 15 := mm
I
11
50
40
3
12
:= mm
4
I
21
2 t
20
4
8
4
20
3 t
\
|
|
.
2
t
20
2
2
\
|
|
.

(
(
:=
I
31
2 t
2.5
4
4
:=
I
11tx
I
11
I
21
+ I
31
+ :=
I
1x
es I
11tx

mb
:=
I
1x
724.101 = gr mm
2
28

I
x
es I
1tx

mb
:=



Por teorema de ejes perpendiculares en figuras planas se tiene :

Eslabn 3



I
41
40
50
3
12
:= mm
4
I
51
2 t
20
4
8
4
20
3 t
\
|
|
.
2
t
20
2
2
\
|
|
.

(
(
2 t
20
2
2
\
|
|
.
25 4
20
3 t
+
|
\
|
|
.
2
(
(
+ :=
I
61
2 25
2
t 2.5
2
( )
2t
2.5
4
4
:=
I
12tx
I
41
I
51
+ I
61
+ :=
I
1y
es I
12tx

mb
:=
I
1y
4.407 10
3
= gr mm
2
I
1z
I
1x
I
1y
+ :=
I
1z
5.131 10
3
= gr mm
2
I
g2
I
1z
:=
I
1
150
40
3
12
:= mm
2
I
2
2 t
20
4
8
4
20
3 t
\
|
|
.
2
t
20
2
2
\
|
|
.

(
(
:=
I
3
2 t
2.5
4
4
:=
I
1tx
I
1
I
2
+ I
3
+ :=
I
x
2.004 10
3
= gr mm
2
29

Una vez obtenidos los datos necesarios procedemos a armar la matriz para la resolucin de
las fuerzas del mecanismo manivela corredera



Por teorema de ejes perpendiculares en figuras planas se tiene:

mm
4
I
4
40
150
3
12
:=
I
5
2 t
20
4
8
4
20
3 t
\
|
|
.
2
t
20
2
2
\
|
|
.

(
(
2 t
20
2
2
\
|
|
.
75 4
20
3 t
+
|
\
|
|
.
2
(
(
+ :=
I
6
2 75
2
t 2.5
2
( )
2t
2.5
4
4
:=
I
2tx
I
4
I
5
+ I
6
+ :=
I
y
es I
2tx

mb
:=
I
y
4.757 10
4
= gr mm
2
I
z
I
x
I
y
+ :=
I
z
4.958 10
4
= gr mm
2
I
g3
I
z
:=
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
( )
1
0
r
3
sin t u
3
( )
b
3
sin t u
3
|
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
( )
0
1
r
3
cos t u
3
( )
b
3
cos t u
3
|
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
|
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
|
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
12x
F
12y
F
23x
F
23y
F
34x
F
34y
M
12
F
14y
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
m
2
ag
2x
m
2
ag
2y
0
m
3
ag
3x
m
3
ag
3y
I
g3
o
3
m
4
ag
4x
0
|
\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
30

Procedemos a resolver la matriz por el mtodo de Cramer

F
12x
m
2
ag
2x
t ( )
m
2
ag
2y
t ( )
0
m
3
ag
3x
t ( )
m
3
ag
3y
t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
12x
m
2
ag
2x
t ( ) m
3
ag
3x
t ( ) m
4
ag
4x
t ( )
F
12x
t ( )
m
2
ag
2x
t ( ) m
3
ag
3x
t ( ) m
4
ag
4x
t ( )
1000000
:=
31

22.Grafica de la fuerza F12x

23.Grafica de la Fuerza F12x Artas SAM

24.Grafica de la Fuerza F12x MathCad
La razn la cual se le cambia el signo a la funcin de la F12x obtenida en el MathCad es por la
grfica del Artas SAM de la fuerza F12x es tomada del bastidor no as del eslabn 2, las fuerzas
son las mismas pero en sentido contrario.

32

F
12y
t ( )
I
g3
o
3
t ( ) b
3
m
3
ag
3y
t ( ) cos |
3
u
3
t ( ) +
( )
+ b
3
m
3
ag
3x
t ( ) sin |
3
u
3
t ( ) +
( )
m
2
r
3
ag
2y
t ( ) cos u
3
t ( )
( )
+ m
3
r
3
ag
3x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+ m
4
r
3
ag
4x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
1000000
:=

F
12y
1
0
0
0
0
0
0
0
m
2
ag
2x
t ( )
m
2
ag
2y
t ( )
0
m
3
ag
3x
t ( )
m
3
ag
3y
t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
( )
t ( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
12y
I
g3
o
3
t ( ) b
3
m
3
ag
3y
t ( ) cos |
3
u
3
t ( ) +
( )
+ b
3
m
3
ag
3x
t ( ) sin |
3
u
3
t ( ) +
( )
m
2
r
3
ag
2y
t ( ) cos u
3
t ( )
( )
+ m
3
r
3
ag
3x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+ m
4
r
3
ag
4x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
33

25.Grafica Fuerza F12y MathCad

26.Grafica Fuerza F12y Artas SAM
34

F
23x
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
m
2
ag
2x
t ( )
m
2
ag
2y
t ( )
0
m
3
ag
3x
t ( )
m
3
ag
3y
t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
23x
m
3
ag
3x
t ( ) m
4
ag
4x
t ( )
F
23x
t ( )
m
3
ag
3x
t ( ) m
4
ag
4x
t ( )
1000000
:=
35


28.Grafica de la Fuerza F32x Artas SAM
36

F
23y
t ( )
I
g3
o
3
t ( ) b
3
m
3
ag
3y
t ( ) cos |
3
u
3
t ( ) +
( )
+ b
3
m
3
ag
3x
t ( ) sin |
3
u
3
t ( ) +
( )
m
3
r
3
ag
3x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+ m
4
r
3
ag
4x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
1000000
:=

F
23y
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
m
2
ag
2x
t ( )
m
2
ag
2y
t ( )
0
m
3
ag
3x
t ( )
m
3
ag
3y
t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
23y
I
g3
o
3
t ( ) b
3
m
3
ag
3y
t ( ) cos |
3
u
3
t ( ) +
( )
+ b
3
m
3
ag
3x
t ( ) sin |
3
u
3
t ( ) +
( )
m
3
r
3
ag
3x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+ m
4
r
3
ag
4x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
37

29.Grafica de la fuerza F23y MathCad

38

F
34x
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
m
2
ag
2x
t ( )
m
2
ag
2y
t ( )
0
m
3
ag
3x
t ( )
m
3
ag
3y
t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

F
34x
m
4
ag
4x
t ( )
F
34x
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
1000000
:=
39


32.Grafica de la fuerza F34x Artas SAM

33.Grafica de la fuerza -F34x MathCad
Se cambia de signo a la funcin por la reaccin de la fuerza que poseen el mismo valor pero en
sentidos contrarios.
40

F
34y
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
m
2
ag
2x
t ( )
m
2
ag
2y
t ( )
0
m
3
ag
3x
t ( )
m
3
ag
3y
t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
4x
t ( )
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
( )
1
0
r
3
sin t u
3
t ( )
( )
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
F
34y
I
g3
o
3
t ( ) b
3
m
3
ag
3y
t ( ) cos |
3
u
3
t ( ) +
( )
+ b
3
m
3
ag
3x
t ( ) sin |
3
u
3
t ( ) +
( )
m
3
r
3
ag
3y
t ( ) cos u
3
t ( )
( )
m
3
r
3
ag
3x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+ m
4
r
3
ag
4x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
F
34y
t ( )
I
g3
o
3
t ( ) b
3
m
3
ag
3y
t ( ) cos |
3
u
3
t ( ) +
( )
+ b
3
m
3
ag
3x
t ( ) sin |
3
u
3
t ( ) +
( )
m
3
r
3
ag
3y
t ( ) cos u
3
t ( )
( )
m
3
r
3
ag
3x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+ m
4
r
3
ag
4x
t ( ) sin u
3
t ( )
( )
+
r
3
cos u
3
t ( )
( )
1000000
:=
41


35.Grafica de la fuerza F34y Artas SAM

36.Grafica de la fuerza F34y Math Cad
Se cambia de signo a la funcin por la reaccin de la fuerza que poseen el mismo valor pero en
sentidos contrarios.
42

M
12
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
m
4
r
2
ag
4x
t ( ) sin u
2
t ( )
( )
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) sin u
2
t ( )
( )
m
4
r
2
ag
4x
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
+
I
g3
r
2
o
3
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
r
3
cos u
3
t ( )
( )
+
b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
cos |
3
( )
r
3
+
b
3
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
sin |
3
( )
r
3
b
3
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
cos |
3
( )
r
3
b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
sin |
3
( )
r
3
M
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m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) m
4
r
2
ag
4x
t ( ) sin u
2
t ( ) ( ) m
3
r
2
ag
3x
t ( ) sin u
2
t ( ) ( ) m
4
r
2
ag
4x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) +
I
g3
r
2
o
3
t ( ) cos u
2
t ( ) ( )
r
3
cos u
3
t ( ) ( )
+
b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) cos |
3
( )
r
3
+
b
3
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) sin |
3
( )
r
3
b
3
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) cos |
3
( )
r
3
b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) sin |
3
( )
r
3
M
12
t ( )
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
m
4
r
2
ag
4x
t ( ) sin u
2
t ( )
( )
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) sin u
2
t ( )
( )
m
4
r
2
ag
4x
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
+
I
g3
r
2
o
3
t ( ) cos u
2
t ( )
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r
3
cos u
3
t ( )
( )
+
b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( )
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cos |
3
( )
r
3
+
b
3
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
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( )
sin |
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r
3
b
3
m
3
r
2
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t ( ) cos u
2
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3
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cos |
3
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b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( )
( )
t an u
3
t ( )
( )
sin |
3
( )
r
3
1000000
:=
M
12
t ( )
m
3
r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) m
4
r
2
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4x
t ( ) sin u
2
t ( ) ( ) m
3
r
2
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3x
t ( ) sin u
2
t ( ) ( ) m
4
r
2
ag
4x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) +
I
g3
r
2
o
3
t ( ) cos u
2
t ( ) ( )
r
3
cos u
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+
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m
3
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2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) cos |
3
( )
r
3
+
b
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m
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r
2
ag
3x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) sin |
3
( )
r
3
b
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m
3
r
2
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3x
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) cos |
3
( )
r
3
b
3
m
3
r
2
ag
3y
t ( ) cos u
2
t ( ) ( ) t an u
3
t ( ) ( ) sin |
3
( )
r
3
1000000
:=

M
12
1
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0
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0
1
0
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0
0
0
0
1
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2
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1
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r
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sin t u
3
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b
3
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3
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3
+
( )

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0
0
1
r
2
cos u
2
t ( )
( )
0
1
r
3
cos t u
3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )

0
0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
m
2
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m
2
ag
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3
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t ( )
I
g3
o
3
t ( )
m
4
ag
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t ( )
0
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0
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(
(
(
(
(
(
(
(
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0
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0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
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1
0
r
3
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3
t ( )
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b
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3
t ( ) |
3
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1
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2
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2
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r
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b
3
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3
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1
0
b
3
sin t u
3
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3
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1
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0
0
1
b
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3
t ( ) |
3
+
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0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
43

37.Grfica del momento M12 Math Cad

38.Grafica del momento M12 Artas SAM
44

F
14y
1
0
0
0
0
0
0
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0
1
0
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r
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3
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b
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b
3
cos t u
3
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3
+
( )

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0
0
0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
m
2
ag
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m
2
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m
3
ag
3x
t ( )
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3
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t ( )
I
g3
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m
4
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(
(
(
(
(
(
(
(
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0
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0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
r
2
sin u
2
t ( )
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1
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r
3
sin t u
3
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b
3
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0
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r
2
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2
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0
1
r
3
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3
t ( )
( )
b
3
cos t u
3
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3
+
( )

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0
0
1
0
b
3
sin t u
3
t ( ) |
3
+
( )
1
0
0
0
0
0
1
b
3
cos t u
3
t ( ) |
3
+
( )
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
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0
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0
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(
(
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(
(
(
(
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(
F
14y
m
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m
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3y
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3x
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3
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4
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4x
t ( ) t an u
3
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m
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3
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b
3
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3
ag
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t ( ) sin |
3
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r
3
+
b
3
m
3
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3x
t ( ) t an u
3
t ( ) ( ) cos |
3
( )
r
3
+
b
3
m
3
ag
3y
t ( ) t an u
3
t ( ) ( ) sin |
3
( )
r
3
+ :=
45

39. Grfico de la fuerza F14x Math Cad

46

4.Conclusiones

- El anlisis cinemtico por el mtodo de nmeros complejos nos da una idea del
comportamiento del mecanismo manivela corredera , as tambin comparados con la
simulacin, en este caso con ayuda del software Sam, podemos comparar los resultados
mediante las grficas de posicin, velocidad angular como tambin la aceleracin angular
del mecanismo obtenidas en el software Mathcad.
- El anlisis dinmico por el mtodo de nmeros complejos nos da como resultado un
sistema completo para el anlisis de fuerzas, que se pueden comparar con las grficas
obtenidas en el simulador SAM con las grficas obtenidas en el software Mathcad.
- El anlisis dinmico de las fuerzas nos da una idea del comportamiento y que fuerzas
influyen en la unin de los eslabones y esto nos puede describir el funcionamiento del
mecanismo en todo instante de tiempo de su operacin.
- El diseo del mecanismo manivela-corredera en cuanto a la velocidad angular del eslabn
motriz y posicin del mismo como tambin la geometra de los eslabones influyen en el
comportamiento del sistema en cuanto el anlisis cinemtico como en el anlisis
dinmico.

47

5.Bibliografa
Cardona , S., & Clos Costa, D. (2001). Teora de mquinas. Espaa: Barcelona Edicions UPC.
http://www.academia.edu/7056332/Introduccion. (s.f.). Recuperado el 10 de Junio de 2014
http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-33052009000300005&script=sci_arttext. (s.f.).
Recuperado el 10 de Junio de 2014
Norton, R. (s.f.). Diseo de Maquinaria. Mc Graw-Hill.
Sandor, G., & Erdman, A. (1998). Anlisis y diseo de mecanismos. Pearson.

48

Anexos

40. Maqueta del mecanismo manivela-corredera

41. Animacin en SolidWorks de mecanismo manivela-corredera

Informefinal Manivela

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