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htm
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Robot seguidor de luz
http://microcontroladores2utec.wordpress.com/2009/06/12/autorobotseguidordelu!electronicaanalogica/
http://www.cch.unam.m"/ssaa/new/sites/de#ault/#iles/11$.pd#
R%&%' )*+,-.%R .* /-0*1 2%0 20340
http://www.icabots.com/#oro/inde".php5topic6764.0
http://www.postimage.org/image.php586g"ih/,0
http://www.icabots.com/#oro/inde".php5topic6$.0
http://www.roboticlab.com/blog/tutoriales/comoconstruirpasoapasounrobotarana/
PRIMERA PARTE
Hola amigos..aca empezamos este hilo con la creacion de un seguidor de lineas muy basico...usando compuertas digitales...asi como logica tonta y
karnaug..asiq..esto es un buen inicio para aquellos chicos de ciclos menores de la universidad que llevan digitales..asi como aficionados..sin conocimientos de
programacion.
Lo primero hacer es conseguir la lista de materiales que es esta:
1 Driver L2!D
1 ".# $%L&!2
1 ".# "D%'1'(
2 sensores ")*$'
2 potenciometros de +'k
2 resistencias de 22' ohmnios a 1,% -atts
2 resistencias de 1'k ohmnios a 1,% -atts
1 bateria de voltios
% pilas tama.o // de 1.2 o 1.+ voltios c,u
cable 012
1 protoboard
alicate3pinzas3entre otras herramientas
Listo cabe decir que primero armaremos el circuito en protoboard..ya que se nos hara mas facil para empezar.
4ueno vamos a dividir este proyecto y los siguientes que armemos en etapas3 para este caso nuestro seguidor de lineas basico tendra ! etapas
5tapa de captadores
5tapa de control
5tapa de potencia y actuadores
Explicacion
La resistencia 67 de 22' ohmnio es para que no se nos queme el diodo led emisor y pues para q funcione a una corriente de 2!m/ apro8. La resistencia 6 y
61' cumplen un papel importante en esta circuito pues gracias a ellos podemos calibrar nuestro cny$' en diferentes ambientes de luz en cualquier momento 3
6 sirve para que cuando 61' sea cero el fototransistor del cny no se queme3 61' sirve para calibrar el volta9e de salida del emisor del fototransistor que
varia entre '.( en negro hasta vcc ma8imo en blanco.
:cc debe ser de + voltios a ( voltios ma8imo esto para obtener volta9es 11L a la salida de nuestro circuito.
Hasta aca podriamos decir que ya esta...pero no la se.al que sale del emisor del fototransistor del cny$' esta distorsionada y esta debe ser estabilizada y a
niveles logicos estables asiq para esto usaremos el &chmitt 1rigger "D%'1'( el cual nos ayudara a obtener una se.al pura y estable3 ad9unto un pdf del
cd%'1'( al final del post para mayor informacion de este ".#
Funcionamiento
"ada vez que pasamos el cny$' por una linea negra a la salida del pin2 del cd%'1'( obtendremos un volta9e de + voltios y cuando pasamos el cny por una
lina blanca debemos obtener a la salida del pin2 un volta9e de ' voltios.
&i o ocurre esto puede ser por 2 cosas3 la primera esque debemos de calibrar nuestro cny$' moviendo el potenciometro de +'k hasta obtener '.% a '.
voltios en el emisor del fototransitor cuando el cny$' esta en negro y %.+ a + voltios en el emisor del fototransistor cuando nuestro cny$' este en blanco3 una
vez esto echo ya podemos decir que nuesto cny$' esta calibrado y si medimos con nuestro multitester en la salida del pin2 del cd%'1'( podemos ver que en
blanco el volta9e de salida es ' voltios y en negro es + voltios.
La segunda causa es porque hay demasiada luz y para corregir esto podriamos tapar los cny$' haciendole un techito o cubriendole para que no le caiga la
luz 3esto sin tapar el angulo de emision del diodo infrarro9o del cny$'.
4ueno si todo esta bien y obtienen lso volta9es indicados en el pin2 del cd%'1'( podemos decir que ya tenemos nuestros sensores okis...asiq estate contento
que ya tienes los ho9os de tu futuro seguidor de lineas basico :D
4ueno hasta aqui finalizo la primera parte de esta saga 9eee :23 no se pierdan la segunda parte...que hablaremos de la logica...ahhh les subire algun video y
fotos de esta primera etapa de los sensores...bueno nos vemos amigos
SEGUNDA PARTE
ETAPA DE CONTROL
5n esta segunda parte hableremos de la parte logica que controlara los motores3 esta parte tendra como entrada los valores de los cny3 es decir los
cny enviaran la informacion y la parte logica procesara y decidira que motores mover3 izquierda o derecha.
Haber para esto necesitaremos de 2".# los cuales son: un $%ls!2 y un cd%'1'(3 ad9unto lel datasheet del $%ls!2 al final del post3 pues del cd%'1'(
ya lo ad9unte en el post anterior.
);1/&olo los usuarios registrados pueden ver toda la informacion completa asi como descargar toda la informacion ad9untada.
/hora para hacer la logica podemos hacerla por mucho metodos y obtener muchos resultados3la idea es clara queremos que nuestro seguidor
funcione con 2 sensores y hacer que no se salga de la pista..asiq hay muchas formas de hacerla y les presento algunas:
Funcionamiento
Caso A
2odemos ver que el sensor1 esta ubicado afuera de la linea negra y el sensor2 esta ubicado en el interior de la linea negra3
<ovimiento 1"uando el sensor1 quiere entrar en la linea negra simplemente la logica le dira que no y lo hara regresar hacia su posicion anterior3
esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia atras y el motor derecho hacia adelante.
<ovimiento 2"uando el sensor2 quiere salirse de la linea negra por el lado izquierdo la logica le dira que no y lo hara regresar a su posicion anterior3
esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia adelante y el motor derecho hacia atras.
<ovimiento !"uando el sensor1 y el sensor2 estan en la posicion del dibu9o la logica solo dira a los motores que avansen ambos hacia adelante.
<ovimiento %"uando el sensor2 quiere salirse de la linea negra por el lado derecho la logica le direa que no y lo hara regresa a su posicion anterior3
esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia atras y el motor derecho hacia adelante.
Caso B
2odemos ver que el sensor2 esta ubicado afuera de la linea negra y el sensor1 esta ubicado en el interior de la linea negra3
<ovimiento 1"uando el sensor2 quiere entrar en la linea negra simplemente la logica le dira que no y lo hara regresar hacia su
posicion anterior3 esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia adelante y el motor derecho hacia tras.
<ovimiento 2"uando el sensor1 quiere salirse de la linea negra por el lado izquierdo la logica le dira que no y lo hara regresar a su
posicion anterior3 esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia adelante y el motor derecho hacia atras.
<ovimiento !"uando el sensor1 y el sensor2 estan en la posicion del dibu9o la logica solo dira a los motores que avansen ambos
hacia adelante.
<ovimiento %"uando el sensor1 quiere salirse de la linea negra por el lado derecho la logica le direa que no y lo hara regresa a su
posicion anterior3 esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia atras y el motor derecho hacia adelante.
Caso C
2odemos ver que el sensor1 y el sensor2 estan ubicados en el e8terior de la linea negra.
<ovimiento 1"uando el sensor2 quiere entrar en la linea negra simplemente la logica le dira que no y lo hara regresar hacia su
posicion anterior3 esto lo hara haciendo girar el motor izquierdo hacia adelante y apagara el motor derecho
<ovimiento 2"uando el sensor1 quiere entrar en la linea negra por el lado izquierdo la logica le dira que no y lo hara regresar a su
posicion anterior3 esto lo hara haciendo girar el motor derecho hacia adelante y apagara el motor izquierdo.
<ovimiento !"uando el sensor1 y el sensor2 estan en la posicion del dibu9o la logica solo dira a los motores que avansen ambos
hacia adelante.
TERCERA PARTE
4ueno amigos ya les presente los ! casos posibles que pueden usar..con 2 sensores3 ahora les voy mostrar el circuito de la logica del "/&; /3 el
"/&; 4 es similar al caso /3 asi que solo posteare el "/&; / y el "/&; ".
CIRCUITO CASO A
4ueno el circuito ensi son las compuertas $2L&!2 y el "D%'1'(3pero en el esquema que les muestro esta no solo esto sino la parte de potencia
= driver >3 asiq bueno pueden ir concetandolo y porbando haber como le van.
5n el pro8imo post les e8plicare la ultima parte que es la etapa de potencia y finalmente le sdare el circuito total de todo el seguidor..asiq cualquier
duda o comentaria haganlo..asi me animan a seguir con el post.
CUARTA PARTE
Hola amigos3 regreso algo saturado de cosas pero con las pilas a terminar esta parte del post3 la etapa de potencia3 bueno espesemos
Hay muchas formas de controlar un motor D"= corriente continua>3 bueno algunos pueden usar reles3 otros3 s-tchis3 otros transistores= tip3mosfet3igbt> y otros
con bamper= controlados con servomotres> bueno hay muchas formas de hacer este control pero todas ellas o la mayoria se basa en una forma de hacerla o
diria una estructura y es el famoso PUENTE 3 nuestro amigo Luis publico una post relacionado a puente H aplicados a ?arbots pero la teoria es la misma
para todos asiq pueden pasar por A!UI para q tengan detalles dq es un puente H
4ueno la mayor@a de veces se usan transistores para hacer un puente H 3 por ser mas factibles aunq eso depende de las caracter@sticas del motor .)osotros
nos evitaremos de dise.ar un puente H y utilizaremos un driver que contiene esto ya incluido en su silicio y es el L2!D.
"omo verAn ahi tiene el driver en proteus y su tabla que nos indica el significado de cada uno de sus pines3 bueno debo decir que en proteus los pines de
tierra estan todos unos en los pines que dicen B)D 3 proteus conecta todos ellos por default = pines %3+31231!>
4ueno ahora que ya les e8plique con que vamos a controlar nuestro motor = l2!d> y bueno ya se los presente en esquemAtico y sabemos las funciones de
cada uno de sus pines3 pasaremos hacer algunos e9emplos de control de motores con este driver que por cierto ad9unto su datasheet para mas detalles.
"ontinuara..........
Haber continuando con la ultima parte de este tutorial....vemos aca una imagen del driver l2!d controlando 2 motores.
Funcionamiento"
&i le damos #$# l%&ico a SM$ el MOTOR$ girara en un sentido y si le damos #'# lo&ico a SM$ el MOTOR$ girara en sentido contrario..... lo mismo
seria para el MOTOR( con su respectivo &<2.
)Po*+ue,
4ueno es porque al darle #$# l%&ico po* SM$ este va primero a la compuerta $%ls'% y este hace que llegue al pin ( del driver un C'C logico 3 por otro
lado la cone8iDn directa del &<1 con el pin - del driver hace que le llegue a este pin - un C1C logico 3 de esta forma el driver hace girar el motor en un
sentido . IN$/' 0 IN(/$>3 y si queremos que gire en sentido contrario hacemos IN$/$ 1 IN(/'2
/hora si notamos bien los pines $ 1 3 del driver 3estos estAn puestos a + voltios y esto es porque si ponemos a ' voltios los motores no se
moverAn...quiere decir que EN$.pin$4 es el ena5le 6el MOTOR$ 1 EN(.pin34 es el ena5le 6el MOTOR(222222
Einalmente cabe mencionar que el pin$7 siempre debe ponerse a 8 9oltios mientras que el pin: puede variar desde ' 9oltios ;asta <7 voltios segFn
data....asi que dependiendo del volta9e el motor ira mas rApido...aunque hay otras formas de controlar la velocidad de los motores D" como son el P=M.
4ueno chicos con esta parte creo que ya concluimos la etapa de potencia del driver l2!d ..para mas detalles tecnicos revisen el datsheet que se ad9unto
en el tutorial...solo nos faltaria para concluir mostrar el circuito completo ...pero si se dan cuenta lo tienen en cada parte del tutorial..pero de todos modos
lo dicho se tiene que cumplir..bueno en estos dias subo el circuito total y con eso cerramos este peque.o tuto...