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Fachbereich VII –

Mechatronische Systeme
Elektrotechnik und
Labor für Gerätetechnik, Optik und Sensorik

Feinwerktechnik
Studiengang Mechatronik

Entwicklung einer mechatronisch- taktilen Robotergreifhand


mit Greiferpositionierung

[1]

Veranstaltung : Mechatronische Systeme , SS 09 ( 23.04.09 – 23.07.09 )


Bachelor Mechatronik

Betreuer : Prof. Dipl.-Ing. N. Lewkowicz

Bearbeiter : Roberto Romo 741261


Bhavinkumar Prajapati 742887
Bastian Klein 745981
Inhalt
0 Präzisierte Aufgabenstellung ............................................................................................. 2
1 Einführung ......................................................................................................................... 3
1.1 Anwendung ................................................................................................................. 3
1.2 Zielsetzung .................................................................................................................. 3
1.2.1 Musskriterien ....................................................................................................... 3
1.2.2 Wunschkriterien ................................................................................................... 3
1.2.3 Abgrenzungskriterien ........................................................................................... 3
2 Konstuktiver Aufbau .......................................................................................................... 4
2.1 Aufbauplan .................................................................................................................. 4
2.2 Eingesetzte Sensoren ................................................................................................... 4
2.2.1 Winkelsensor........................................................................................................ 4
2.2.2 DMS – Vollbrücke ............................................................................................... 5
3 Funktionsanalyse................................................................................................................ 7
3.1 Funktionsplan .............................................................................................................. 7
3.2 Energie- und Signalflussplan ...................................................................................... 8
4 Übertragungsfunktion ........................................................................................................ 9
4.1 Motor mit selbsthemmenden Getriebe ........................................................................ 9
4.2 Zahnradgetriebe ........................................................................................................... 9
4.3 Schraubgetriebe ......................................................................................................... 10
Quellenverzeichnis ................................................................................................................... 12
Anhang ..................................................................................................................................... 13
Abbildungsverzeichnis
Abbildung 1: Robotergreifhand ................................................................................................ 3
Abbildung 2 : Getriebeschema................................................................................................... 4
Abbildung 3 : Spannungteiler .................................................................................................... 5
Abbildung 4 : DMS Vollbrücke ................................................................................................. 6
Abbildung 5 : Funktionsplan ..................................................................................................... 7
Abbildung 6 : Signal- und Energieflussplan .............................................................................. 8
Abbildung 7 : Kennlinie des Motors .......................................................................................... 9
Abbildung 8 : Zahnradübersetzung ............................................................................................ 9
Abbildung 9 : Kennlinie des Zahnradgetriebes ....................................................................... 10
Abbildung 10 : Schraubgetriebe .............................................................................................. 10
Abbildung 11 : Kennlinie des Schraubgetriebes ...................................................................... 11
0 Präzisierte Aufgabenstellung

Entwicklung eines mechatronischen Systems, um eine genaue Greifpositionierung und


Greifkraft einer Roboterhand zu realisieren. Die Sensor- Aktor- Funktionen (Greiföffnung
und Greifkraft) sind zu untersuchen. Ein schnelles Anfahren verschiedener Öffnungsweite,
sowie ein feinfühliges Zugreifen (Kraftdosierung) sind zu realisieren. Auf eine digitale
Anzeige des Öffnungsabstandes, sowie der Zusammenpresskraft wird vorläufig mangels Zeit
verzichtet. Die Steuerung übernimmt ein Microkontroller, welcher Signale eines
Winkelsensors und einer DMS- Vollbrücke verarbeitet. Das Lösen eines Objekts erfolgt mit
einer festen Geschwindigkeit. Kraft und Öffnungsabstand werden mittels PC- Software in
den Microkontroller programmiert.

2
1 Einführung
Die Hauptfunktion besteht im umwandeln einer elektrischen Energie in eine Greifbewegung.

1.1 Anwendung
Greifen verschiedener Objekte, welche sich in Größe und Robustheit deutlich unterscheiden.

Abbildung 1: Robotergreifhand [1]

1.2 Zielsetzung
Der Greifer soll schnell einen bestimmten Öffnungsabstand erreichen und anschließend
gefühlvoll zugreifen.

1.2.1 Musskriterien
• Greifarm schnell zusammenfahren
• Regelung des Greifmotors über einen Winkelsensor
• Umsetzen der Signale in einen Abstand
• Steuerung des Motors mittels Microkontroller
o Objekt mit gewünschter Kraft greifen
• Regelung des Greifmotors über die DMS- Sensoren
• Umsetzen der DMS- Signale in eine Kraft die zugreift
• Steuerung des Motors mittels Microkontroller

1.2.2 Wunschkriterien
• Einstellmöglichkeit der Geschwindigkeit des Greifers
• Anzeige der Aufgewendeten Kraft und des Öffnungsabstandes

1.2.3 Abgrenzungskriterien
• Lösung mittels Catman

3
2 Konstuktiver
iver Aufbau

2.1 Aufbauplan
Die Skizze stellt den Schematischen Aufbau des Robotergreifers dar.

DMS

Winkel
-geber

Abbildung 2 : Getriebeschema

2.2 Eingesetzte Sensoren


Die zwei verwendeten Sensoren übernehmen zum einen die Positionierung des
Öffnungsabstandes und zum anderen die Kraftdosierung.

2.2.1 Winkelsensor
Der verwendete Winkelsensor basiert auf dem Prinzip eines Spannungsteilers. Er wird
mit einer Versorgungsspannung von10 V gespeist, um einen Spannungsabfall zu
erzeugen. Dieser die so gemessene Spannung kann in den Abstand der Greifarme
überführt werden, hierzu später mehr.

4
Abbildung 3 : Spannungteiler

Die Formel für den Spannungsteiler lautet:

 · 
 
  

2.2.2 DMS – Vollbrücke


Dehnungsmessstreifen (DMS) sind Sensoren die zur Erfassung von mechanischen
Spannungen und Dehnungen an Bauteilen dienen. Dabei ist die Besonderheit bei DMS die
Möglichkeit eine mechanische nichtelektrische Größe in eine elektrische Größe zu wandeln
und diese somit direkt zur weiteren Verarbeitung mit einer elektrischen Signalverarbeitung zu
koppeln. Treten z.B. an einem mechanischen Bauteil infolge äußerer oder innerer
Kraftwirkungen Dehnungen bzw. Stauchungen auf, so werden diese über den Klebstoff direkt
auf den Dehnungsmessstreifen übertragen. Der mäanderförmigen Dehnungsmessstreifen wird
nun ebenfalls dieser Dehnung bzw. Stauchung ausgesetzt und verändert dadurch seinen
elektrischen Widerstand. Die Änderung des elektrischen Widerstandes kommt zustande, da
sich der Leitungsquerschnitt und die Leiterlänge des DMS durch die Dehnung ändern. Die
physikalische Grundlage lautet:

·



   
  ä
  

Grundgleichung der DMS – Technik :


∆
 ·

*

ü !" #"  $ %&' ( &)  #  0,    - 2 ü


"  $ %&' ( /) 0  # 1 0,    - 100 … .200


5
Dehnungsmessstreifen können einzeln, als Halbbrücke oder Vollbrücke verschaltet werden.
In Unseren Anwendungsfall ist eine Vollbrücke verwendet worden.

Abbildung 4 : DMS Vollbrücke

Die physikalischen Grundlagen der Vollbrücke lauten:

6 ∆ ∆ ∆: ∆;


5  ·8 9  9 <
4    

Äussere Einflüsse, wie z.B. die Temperatur sind zu beachte. Sie treten in dem gewählten
Messaufbau gleichermaßen in allen vier DMS- Streifen auf, nur mit unterschiedlichen
Vorzeichen. Da immer die gegenüberliegenden DMS- Sensoren gegengesinnt sind, heben sie
sich gegenseitig auf.

6
3 Funktionsanalyse

3.1 Funktionsplan

Abbildung 5 : Funktionsplan

7
3.2

Schraub- Schubkurbel-
Z Motor ZRG I ZRG II spindel getriebe
PWM Greifhand
E m. E öffnen/schließen
el. E el. E m. E m. E m. E
N el. E m. E m. E m. E m. E m. E

C T
O R Winkelgeber Kraftsensor
M A m. E m. E
P el. E el. E
Energie- und Signalflussplan

L A/D Wandler
U E
T
E
I el. E
el. E el. E el. E
R N
H
Signaleverstärker
E
I
T
ZRG – Zahnradgetriebe el. E – elektrische Energie

Abbildung 6 : Signal- und Energieflussplan


PWM– Pulsweitenmodulation m. E – mechanische Energie
Informationsfluss

8
4 Übertragungsfunktion
Um eine Aussage über den Öffnungsabstand treffen zu können, muss dieser auf die
Umdrehungen des Motors zurückgeführt werden. Dies geschieht durch bilden der
Einzelfunktionen, welche anschließend zusammenführt werden.

4.1 Motor mit selbsthemmenden Getriebe


Die Leerlaufdrehzahl des Motors beträgt 60 U/min. Unter vollem Last sind die
Drehzahl des Motors dagegen 52 U/min. Unter Berücksichtigung des Getriebes
beträgt die Drehzahl des DC- Motors ( 100 · die Leer.- Last.- drehzahl ).

Abbildung 7 : Kennlinie des Motors

4.2 Zahnradgetriebe
Das Stirnradgetriebe untersetzt die Rotationsbewegung der Antriebseinheit um den
Faktor 1,5. Die physikalische Herleitung lautet:

Abbildung 8 : Zahnradübersetzung

Übersetzungsverhältnis i = Z2/Z1 = 30 / 20 = 1,5

9
Abbildung 9 : Kennlinie des Zahnradgetriebes

4.3 Schraubgetriebe
Das Schraubgetriebe setzt die Rotationsbewegung in eine Translationsbewegung um.
Diese ist über die Umdrehungen und die Steigung des M8 Gewindes definiert und
lautet:

Abbildung 10 : Schraubgetriebe

=· °

360°

 '0, A°  % , =  ' B ')0 B

10
Abbildung 11 : Kennlinie des Schraubgetriebes

11
Quellenverzeichnis

[1] http://www1.tfh-berlin.de/labore/gos/aufgabe_ms.htm

[2] Czichos, H.: Mechatronik . VIEHWEG+TEUBNER Verlag , 2.Auflage 2008


ISBN 978−3−8348−0373−3

[3] Gärtner, W.: Vorlesung Präzisinonsgeräte SS09, BHT Berlin.

[4] Krause,W.: Konstruktionselemente der Feinmechanik, Hanser Verlag, 1989.


ISBN 3−446−15332−2

12
Anhang

13