Control basado en pasividad

J. L. Barahona-Avalos
Instituto de Electronica y Mecatronica,
Universidad Tecnologica de la Mixteca.
Huajuapan de Leon, Oaxaca.
August 10, 2014
Contenido
Introduccion.
Pasividad: hablando matematicamente.
Estabilidad de sistemas pasivos.
Control basado en pasividad de sistemas de
EulerLagrange.
Eplogo.
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Glosario de terminos
Entrada:Una entrada a un sistema es un
estmulo externo que actua sobre el sistema
modicandolo en alguna manera.
Salida:La salida de un sistema es el resul-
tado de los cambios experimentados por
el sistema que esta siendo estimulado por
una entrada.
Estado:El estado es un conjunto de vari-
ables que describen en forma completa la
conguracion de un sistema en un instante
de tiempo dado. Estas variables pueden o
no tener signicado fsico.
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Glosario de terminos
Equilibrio:Es un valor constante de la misma
dimension que el estado y tal que, si este
ultimo iguala al equilibrio en el instante
de tiempo t, el estado no cambiara para
cualquier tiempo posterior.
Coordenada generalizada:Es una coor-
denada que puede tener diferentes unidades
fsicas. Si es un vector, entonces cada ele-
mento puede tener diferentes unidades.
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Glosario de terminos
Estabilidad de Lyapunov:Se dice que el
equilibrio de un sistema es estable en el
sentido de Lyapunov si los valores del es-
tado permanecen arbitrariamente cercanos
al equilibrio en cualquier instante de tiempo,
siempre y cuando los estados iniciales hu-
bieran estado lo sucientemente cercanos
al equilibrio. Se dice que el equilibrio es
asintoticamente estable en el sentido de
Lyapunov si, ademas los valores del estado
convergen al equilibrio conforme el tiempo
tiende al innito.
Origen:Es el valor cero del estado.
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Resumen
La pasividad es una propiedad fundamental de
muchos sistemas fsicos, la cual puede ser mas
o menos denida en terminos de disipacion y
transformacion de la energa . Es una propiedad
inherente de entrada-salida en el sentido de
que cuantica y calica el balance de energa
de un sistema cuando es estimulado por en-
tradas externas para generar alguna salida.
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Resumen
La pasividad esta as relacionada a la propiedad
de estabilidad en un sentido entrada-salida, esto
es, se dice que el sistema es estable si una
entrada de energa acotada entregada al sis-
tema, produce una salida de energa acotada.
Esto esta en contraste con la Estabilidad de
Lyapunov, la cual esta relacionada con la es-
tabilidad interna de un sistema, esto es, en
que medida el estado de un sistema esta de un
valor deseado. En otras palabras, lo diferente
que un sistema se comporta con respecto a un
rendimiento deseado.
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Resumen
El control basado en pasividad es una meto-
dologa que consiste en controlar un sistema
con el objetivo de hacer pasivo el sistema de
lazo cerrado. Esta seccion se proporciona u-
nicamente un repaso basico de los conceptos
involucrados mas importantes. No se pretende
ninguna originalidad en los contenidos de este
secci on, sino que se debe considerar mas bien
como una imagen muy concisa del material
citado en la bibliografa.
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Realmente la retroalimentacion del estado cal-
culada por el metodo mencionado anteriormen-
te, compensa o contrarresta las caracters-
ticas no lineales del sistema original y lo trans-
forma en un sistema controlable lineal con buen
desempeno dinamico. Para hacer frente a este
problema, es esencial una retroalimentacion de
estado no lineal apropiada para obtener la li-
nealizacion exacta del sistema, mientras que
conseguir una transformacion de coordenadas
apropiada es solo la apariencia externa de la
forma en la cual se resuelve el problema de li-
nealizacion.
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La ley de control obtenida mediante el algo-
ritmo de linealizacion exacta puede linealizar
completa y exactamente al sistema no lineal
original. Debe quedar claro que la ley de con-
trol disenada por este metodo es realmente
complicada. En este documento se discutira y
explorara otro metodo de diseno, que puede ser
denominado metodo de diseno de la dinamica
de los ceros. Dicho metodo no requiere lin-
ealizar exactamente todas las ecuaciones de
estado del sistema, sino solo una parte de el-
las.
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De hecho el comportamiento dinamico de un
sistema podra ser clasicado en dinamica in-
terna y dinamica externa. Desde la perspectiva
de las aplicaciones, estamos principalmente pre-
ocupados por la dinamica externa del sistema,
la cual debera tener estabilidad y buen de-
sempeno. Pero en cuanto a la dinamica in-
terna, lo que se requiere es unicamente la es-
tabilidad.
De acuerdo con esta idea la ley de control
disenada puede ser en algunas ocasiones mas
practica y simple.

Esta es la idea basica del
metodo de diseno de la dinamica de los ceros.
En las siguientes secciones se discutira este
principio y metodo de diseno. Existen dos
tipos de metodos de diseno de la dinamica de
los ceros, los cuales seran discutidos a contin-
uacion.
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