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Repblica Bolivariana de Venezuela

Instituto Universitario Politcnico


Santiago Mario
Extensin Maturn



ERROR Y ESTABILIDAD

Profesora: Bachiller:
Mariangela Pollonais Luciano, Pereira C.I: 18.173.392





Maturn, Agosto 2014.
1. Error De Un Sistema De Control
Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos factores. Los
cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los perodos
transitorios y tambin pueden producir errores en estado estable. Las imperfecciones en los
componentes del sistema, tales como friccin esttica, juego o bamboleo, deriva trmica,
envejecimiento o deterioro, pueden provocar errores en el estado estacionario. Sin embargo,
no estudiaremos los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del
sistema, sino que analizaremos un tipo de error en estado estacionario, provocado por la
incapacidad del sistema de seguir ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un
error en estado estacionario para una entrada escaln, pero el mismo sistema puede exhibir
un error en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa. El que un sistema
determinado exhiba un error en estado estable para un tipo especfico de entrada depende
de la Funcin de transferencia de Lazo Abierto del sistema. En general, los errores en
estado estable de sistemas de control lineales, dependen del tipo de seal de referencia y del
tipo del sistema ( que se ver ms adelante). Cualquier sistema fsico de control sufre, por
naturaleza un error en estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada. la nica forma
de eliminar este error para estado estable, es modificar la estructura del sistema
2. Anlisis Del Error En Estado Estable
Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es
el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal que
rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero. Con referencia al sistema
en lazo cerrado de la siguiente figura

- Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria H(S) = 1, el error es
simplemente: e(t)= ea(t)= r(t) y(t)
- Siendo definido el error en estado estable com :
- Si H(S) 1, pero la ganancia esttica de realimentacin KH = 1

El error del sistema se puede an definir con la ecuacin e(t) = r(t) y(t) por ser la
ganancia de realimentacin en estado estacionario unitaria. Luego se pueden definir dos
tipos de errores distintos para realimentacin no unitaria:
Error verdadero: e(t) se define como la diferencia entre la seal de referencia Sr(t) y
la seal de salida c(t) .

La magnitud es la misma que la seal Sr(t) y de la salida. (Ejemplo: Las unidades
pueden ser: c, rad/seg, m, m/seg etc). Error actuante o seal activa:e(t) a , es la
entrada al bloque G(s), se define como la diferencia entre la seal de entrada r(t) y
la seal de realimentacin primaria b(t) .

Error de Estado Estacionario para sistemas con realimentacin unitaria H(S)= 1:
Cuando H(s) y ( ) 1 G s valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin unitaria
y, para este caso los dos errores coinciden y adems Sr(t r(t
SR(s R(s).Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la
figura 2. En ellos la seal de referencia y la de entrada coinciden o sea: SR(s R(s)

Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria
3. Error dinmico:
Es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio,
es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse.

4. Estabilidad De Un Sistema Dinmico

5. Criterios de Error
Permiten evaluar el comportamiento de los sistemas y son la base para optimizarlos
respecto del comportamiento de su error en el transitorio. Un sistema es estable si nte una
entrada de magnitud limitada, responde con una salida tambin limitada.
6. Estabilidad de un Sistema
La nocin de estabilidad es fundamental en el desarrollo de sistemas de control y en
particular para los sistemas retroalimentados. La ausencia de esta propiedad vuelve intil en
la prctica a cualquier sistema. Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por
ejemplo se puede hablar de la nocin de estabilidad de un sistema autnomo que no es
idntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en donde la energa puede
tener ciertos lmites). Tambin podemos referir que la estabilidad entre la entrada y la
salida no necesariamente implica una estabilidad interna a los sistemas. Se puede hablar
entonces de estabilidad local, global o semiglobal segn el sistema no lineal en
consideracin.
7. Anlisis De Estabilidad
La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los polos
(races de la ecuacin caracterstica) en el plano s. si alguno de los polos de la ecuacin
caracterstica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.


8. Tipos de estabilidad:
Absoluta: un sistema es o no estable.
Relativa: siendo estable, hasta qu punto lo es.
9. Criterios Bsicos De Estabilidad
Un sistema es estable si todos sus polos tienen parte real negativa.
10. Criterios de estabilidad
Mtodo en el planos
- Calcular las races de la ecuacin caracterstica y comprobar si todas tienen parte
real negativa.
Criterio de Routh-hurwitz
- No hay que calcular las races pero se opera sobre la ecuacin caracterstica
- Calculo del lugar de las races a partir de la ganancia de lazo G(s) . H(s)
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1) Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin caracterstica son negativas o
con parte real negativa.
2) Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica alguna raz positiva o
con parte real positiva.
3) Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus races son pares de
imaginarios puros. Una raz cero no influye sobre la estabilidad porque la respuesta
no es oscilatoria.
4) Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn coeficiente ausente o
negativo entonces el sistema es inestable.






BIBLIOGRAFIA
- http://prof.usb.ve/montbrun/solo%20error_y_estabilidad.pdf
- http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Control_de_procesos/Unidades_files/Cap08
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- http://www.el.bqto.unexpo.edu.ve/tperez/SC1/Transparencias%20(Noviembre-
2000).pdf
- http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/accionesdecontrol.pdf
- http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/20613/ApendiceTema
1.pdf
- 1. Kuo, B. C., Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Sptima
Edicin, 1996.