Mec Nica

MECANICA
Patricio Cordero S.
&
Rodrigo Soto B.
Departamento de Fsica
Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas
Universidad de Chile
Indice general
1. Movimiento y Coordenadas
11
y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1. Posicion
11
1.2. Coordenadas y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.2.1. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.2.2. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.2.3. Coordenadas esfericas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
1.2.4. Elementos de superficie y volumen . . . . . . . . . . . . . . .
20
1.3. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
centrpeta y tangencial . . . . . . . . . . . . .
1.4. Rapidez, aceleracion
22
1.4.1. Velocidad y rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.4.2. Coordenadas intrnsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
1.4.2.1. Los vectores t y n.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
centrpeta y tangencial . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3. Aceleracion
25
1.5. Movimientos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
1.5.1. Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
constante . . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Movimiento con aceleracion
29
1.5.3. Movimiento circunferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
1.6. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Dinamica
30
33
2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . .
33
2.1.1. Ejemplos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
P. Cordero S. & R. Soto B.
2.1.2. Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira . . . . . .
37
2.2. Muchas partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2.2.1. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
2.2.2. Caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
2.3. Momento Angular y Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.3.1. Ecuaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
2.3.1.1. Del pendulo

esferico
al pendulo
conico
. . . . . . .
44
2.3.1.2. El pendulo
simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
2.3.1.3. Uso de coordenadas esfericas:

movimiento en su
perficie conica
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
2.3.2. El centro de masa y el momento angular . . . . . . . . . . .
48
2.3.3. Momento angular y torque asociado a sistema continuo . . .
50
2.3.3.1. Una barra masiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
2.3.3.2. Alambre semicircunferencial . . . . . . . . . . . . .
51
2.4. Sistemas de dos partculas: masa reducida . . . . . . . . . . . . . .
52
2.5. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
2.5.1. La idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
2.5.2. Corolario: segunda ley de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . .
54
2.6. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Fuerzas especficas y movimiento
55
59
Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1. Ley de Gravitacion
59
3.1.1. La ley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Aceleracion
61
3.2. Fuerza elastica

ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
3.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
3.2.2. Caso unidimensional sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
3.3. Fuerza de roce estatico

y dinamico
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
3.3.1. Roce estatico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
3.3.2. Roce dinamico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
3.4. Roce viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
INDICE GENERAL

Mecanica
2010
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3.4.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
3.4.2. Roce viscoso lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
3.4.3. Roce viscoso cuadratico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
3.4.3.1. Sin gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3.4.3.2. Con gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
3.5. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Trabajo y energa
79
83
4.1. Trabajo y energa cinetica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
4.2. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
4.3. La energa cinetica

de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
4.4. Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . .
88
4.4.1. Energa mecanica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
4.4.2. Energa mecanica

de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
91
4.4.3. Energa de un pendulo

extendido . . . . . . . . . . . . . . . .
92
4.4.4. Fuerzas centrales y energa potencial . . . . . . . . . . . . .
93
4.4.4.1. Energa potencial de fuerzas centrales . . . . . . .
93
4.4.4.2. La energa potencial asociada a la fuerza de grav universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

itacion
94
4.4.4.3. La energa potencial del oscilador armonico

tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
4.5. Energa mecanica

total no conservada . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
4.5.1. Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia .
96
4.6. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Equilibrio y oscilaciones
97
101
5.1. Energa potencial y equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

5.1.1. Punto de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.1.2. Analisis
unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
de caso conservativo unidimensional . . 106
5.1.2.1. Integracion
5.1.2.2. Caso sencillo en que la energa no se conserva . . 106
avanzada: Tiempos de frenado en puntos de retorno107
5.1.3. Discusion
Escuela de Ingeniera y Ciencias
5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a
un maximo
de la energa potencial
107
5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un maximo

108
oscilaciones en torno a un punto de equilibrio. . . . . . . 108
5.2. Pequenas
5.2.1. Oscilaciones 1D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.2.1.1. Cuando la coordenada relevante no es una longitud 110
oscilaciones . . . . 110
5.2.1.2. Ejemplo de energa y pequenas
5.2.2. Otra vez el pendulo

simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
oscilaciones en 2D . . . . . . . . . . . 114
5.2.3. Equilibrio y pequenas
5.2.3.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.2.3.2. Un sistema oscilante doble y simetrico

. . . . . . . 116
5.2.3.3. Otro caso de doble oscilador . . . . . . . . . . . . . 117
general del oscilador doble . . . . . . . . . . 119
5.2.3.4. Vision
5.3. Oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
del oscilador forzado . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3.1. La ecuacion
resonancia y batido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.2. Solucion,
5.3.3. Ejemplos en la practica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.4. Un ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Oscilador amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5. Oscilador forzado y amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6. Fuerzas centrales y planetas

6.1. Barrera centrfuga y potencial
133
efectivo U
. . . . . . . . . . . . . . . 133
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.1.1. La nocion
6.1.2. Ejemplo sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.1.3. Orbitas
circunferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.1.4. Ecuacion
6.2. Planetas y todo eso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
INDICE GENERAL

Mecanica
2010
version
de la orbita
6.2.1. La ecuacion
y su integral . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2.2. Conicas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2.2.1. Elipses: e2 < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.2.2. Hiperbolas:
e2 > 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.2.3. Parabola:
e2 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.3. El caso planetario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2.4. La tercera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7. Movimiento relativo
149
7.1. Cinematica
relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.1.1. Fuerzas y seudofuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
. . . . . . . . . . . . . . 150
7.1.2. Sistemas de referencia y su relacion
7.1.3. Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia . . 152
en un sistema no inercial . . . . . . . . . . . 154
7.2. Velocidad y aceleracion
de movimiento en un sistema no inercial . . . . . . . . 155
7.3. La ecuacion
7.4. Nave espacial que rota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.5. Efectos de la rotacion
7.5.1. Cuestiones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.6. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8. Sistemas extendidos
167
8.1. Repaso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

8.1.1. Centro de masa G y posiciones con respecto a G . . . . . . . 167
8.1.2. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2. Momento angular y matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.2. El caso O = G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.2.3. Sistema rgido con punto P fijo en S . . . . . . . . . . . . . . 170
8.3. Energa cinetica

y la matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.3.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.4. La estructura de una matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . 172

8.4.1. Su forma matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.4.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.5. Ejemplos de matriz de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.5.1. Ejemplo 1: triangulo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.5.2. Ejemplo 2: cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.5.3. Dos ejemplos para hacer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.6. Dinamica
y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.1. Las ecuaciones basicas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.6.2. Pendulo
conico
doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
en sistema S
8.6.2.1. Descripcion
en el sistema
. . . . . . . . . . . . . . 178
S
. . . . . . . . . . . . . 179
8.6.3. Cilindro rodando pendiente abajo . . . . . . . . . . . . . . . . 181

8.6.4. Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme . . . . 182
8.6.5. Sistema oscilante sin punto fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8.6.6. Disco que rota en crculo sobre un plano . . . . . . . . . . . 184
8.6.7. Trompo en movimiento conico

. . . . . . . . . . . . . . . . . 186
del momento de inercia IP,n y aplicaciones
8.7. Nocion
. . . . . . . . . . 188
8.7.1. El concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

8.7.2. Nuevamente el teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.7.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.8. Problemas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9. Elementos de relatividad
195
de fondo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.1. Telon
9.2. Primeros pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.3. Relatividad y curvatura del espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4. Los postulados de 1905 y algo mas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.5. Ilustraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.5.1. Vida media y partculas veloces . . . . . . . . . . . . . . . . 208
INDICE GENERAL
9.5.2. Efecto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

9.5.3. Los aparatos GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
10
INDICE GENERAL
Captulo 1
Movimiento y Coordenadas
1.1.
y movimiento
Posicion
Los primeros movimientos que fueron

descritos por medio de ecuaciones, en el marco de lo que entendemos por
fsica, posiblemente fueron los que se refieren al movimientos de cuerpos
en el cielo: el movimiento del Sol y la luna, el movimiento de las estrellas
yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos
dieron Copernico,
Galileo, Kepler y Newton en tres etapas de la historia.
Todas estas primeras descripciones cuantitativas de movimiento
se hicieron como si los cuerpos fuesen simples puntos en
movimiento ya que, en efecto,
de este modo lo esencial queda
descrito por el movimiento del
centro del cuerpo. Normalmente,.
el movimiento descrito abarca una
trayectoria muchsimas veces mas

del cuerpo
grande que el tamano
en cuestion.
Por ejemplo, el diametro

de la Tier chico que
ra es cien mil veces mas
el diametro
de su orbita
alrededor
del Sol.
Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas colo
cando a la Tierra al centro. Copernico
(con
temporaneo
de Colon)
expone en 1512
que el Sol esta al centro y los planetas
tienen orbitas
perfectamente circunferenciales alrededor del Sol. Casi un siglo de Kepler descubre que las orbitas
spues
de
los planetas son elpticas. Su Nueva Astronoma es publicada en 1607. Cuando
en 1632 Galileo publico su libro Dialogos

sobre los dos sistemas del mundo (el de
Tolomeo y el de Copernico),
fue acusado y
enjuiciado por la Inquisicion.
11
12
Otro de los muchos aportes de Galileo fue describir que el movimiento

de cuerpos en cada libre y el movimiento de proyectiles en lanzamiento
de gravedad, g. Al nivel del
balstico depende de la llamada aceleracion
m
mar g = 9,8 s2 .
en una buena parte del estudio de
Aceptemos, entonces, que la atencion
M EC ANICA estara dirigida a describir puntos en movimiento.

D, le comenta a su vecino T que aquel
El pasajero de un vehculo, senor
insecto sobre el otro asiento esta totalmente quieto. Lo cual quiere
pequeno
decir que el insecto esta quieto con respecto al vehculo, pero este ultimo
va
a 50 Km/hr con respecto a la carretera.
Para describir el movimiento de un punto es necesario establecer una re

ferencia respecto a la cual se define velocidades y que esta inmovil.
Para
describir movimiento en tres dimensiones ya veces en un plano, es decir,
del punto en estudio es descrito por un
en dos dimensionesla posicion
r (t) siempre se define en relacion
a una
vector r (t). El vector posicion
aun, debe estar definido un punto O que es el
referencia particular y mas
origen de coordenadas.
el senor
D observa que el insecto esta caminando por
Poco rato despues
la pared plana del interior del vehculo. Rapidamente

D escoge un punto O
sobre la pared y dos vectores unitarios perpendiculares entre s: y j y logra
determinar que el movimiento del insecto queda bien descrito por
r (t) = R0 cos(2 t/t0 ) + j sin(2 t/t0 )
donde R0 = 10 [cm] y t0 = 2 [minutos]. que tipode movimiento es este?

Primero
calcule la magnitud de este vector, r (t) = r r y compruebe que resul no cambia con el tiempo. En
ta R0 , es decir, la magnitud del vector posicion
el instante t = 0 se cumple r (0) = R0 mientras que en el instante t1 = t40 es
Dibuje la trayectoria del insecto y sobre esa trayectoria marque
r (t1 ) = R0 j.
parte del itinerario, segun

las definiciones que se dan a continuacion.
r (t) define, en su evolucion,

un conjunto de puntos que
El vector posicion
se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacion

del valor de t en el cual el punto en movimiento pasa por las diversas
posiciones de la trayectoria.
entre las coor Una trayectoria puede ser definida como una relacion
denadas. Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas
(x, y) puede tener una trayectoria dada por
x2 y2
+
=1
b2 a2
Y MOVIMIENTO
1.1. POSICION

Mecanica
2010
version
13
Otro ejemplo
z=
4 zm
(xm x) x
x2m
que representa un movimiento parabolico

en el plano vertical XZ tal que cuan cuando x = xm resulta z = 0 mientras que cuando x = xm /2
do x = 0 y tambien
la coordenada z alcanza un valor maximo

z = zm .
de la posicion
en el tiempo, y la aceleracion
es
La velocidad es la variacion
de la velocidad en el tiempo
la variacion
v (t) =
dr (t)
,
dt
a (t) =
dv (t) d 2 r
= 2.
dt
dt
(1.1.1)
se
Al definir al vector velocidad como la derivada del vector posicion
esta definiendo a la velocidad como el lmite:
v(t) =
dr
r(t + ) r(t)
lm
dt =0
Para terminar de aclarar este punto compruebe, mediante un dibujo, que

el vector velocidad asociado a un movimiento circunferencial es necesariamente un vector tangencial a la circunferencia.
Las expresiones anteriores pueden ser invertidas. Por ejemplo, la definicion

dada puede ser integradautilizando como variable de
de velocidad recien
a una variable de tiempo auxiliar t , desde un tiempo escogido
integracion
t0 hasta un tiempo arbitrario t,
t
r(t) r(t0 ) =
t0
v(t ) dt
(1.1.2)
v(t ) dt
(1.1.3)
conveniente escribir como

que es mas
t
r(t) = r(t0 ) +
t0
anterior se escoge t = t0 el termino
Si en la expresion
integral es nulo
es nuloy resulta una identidad.
porque el dominio de integracion
de aceleracion
obteniendose
En forma similar se puede invertir la definicion

t
v(t) = v(t1 ) +
t1
a(t ) dt
(1.1.4)
14
E JEMPLO : Problema de lanzamiento de un objeto desde una

inicial r(t0 ) = r0 con
posicion
una velocidad v(t0 ) = v0 sabien tiene un
do que la aceleracion
valor fijo: a(t) = g. Primero se
usa (1.1.4) y se obtiene
t
v(t) = v0 +g
t0
dt = v0 +(t t0 ) g
(1.1.5)
Luego se usa esta ultima
ex en (1.1.3) y puede
presion
comprobarse que arroja
Unidades: En este texto se utilizara el sistema MKS

de unidades. La longitud se expresa en metros, el
tiempo en segundos y la masa en kilogramos.
caminata normal
maxima
velocidad en ciudad
vmax en cada libre
comercial
avion
velocidad del sonido en Valparaso
1
18
50
275
340
Valor aproximado de algunas velocidades comunes

expresadas en metros por segundo.
r(t) = r0 + (t t0 ) v0 +
(t t0 )2
g
2
Si el movimiento de un punto P es
descrito desde dos orgenes O y
r y
O fijos, los vectores posicion
r se relacionan por
(1.1.6)
r
r
r (t) = OO + r (t)
Puesto que OO no depende

O
O
del tiempo, la velocidad y la
aceleracion
respecto a ambos
a partir de dos
Figura 1.1: Vectores posicion
orgenes son iguales.
orgenes distintos.
es el record
A que velocidad le crece el pelo? Cual

en carreras de 100 metros? (En carreras olmpicas de 60 metros los atletas alcanzan velocidades algo menores
a 8,6 metros por segundo.) A que velocidad remacha un buen tenista?
va a 18 metros por segundo y frena con una aceleracion
Si un automovil
negativa de magnitud 2g, en que distancia se detiene? Cuanto

vale su peso
en ese momento? Esta pregunta se refiere a la fuerza asociada a la aceleracion

total.
Suponga que un vehculo que iba a 18 metros por segundo en el momento
de chocar contra un obstaculo

duro, es detenido en una decima
de segundo, a
Y MOVIMIENTO
1.1. POSICION

Mecanica
2010
version
15
de un proceso con aceleracion

uniforme. Cual
es el valor de la aceleracion
traves
durante este proceso?
Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo
desde una altura h. Aproximadamente desde que altura se atrevera usted a
saltar al suelo? A que velocidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento
t0 en que sus pies tocan el suelo hasta que su tronco se detiene, t1 , los musculos
de las piernas actuan

como freno. Para simplificar, suponga que esa frenada es
negativa constante a0 en el lapso (t0 ,t1 ). De algun
una aceleracion
valor realista
al cambio de altura del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numerico

para
de gravedad.
a0 . Compare ese valor con la aceleracion
del tiempo es
Si se sabe que la velocidad de un punto como funcion
v(t) = R0 sin t + jcos t + k v3
en t = 0 es r(0) = R0 , determine la posicion
del punto en todo
y que la posicion
la aceleracion
a(t). Haga un dibujo 3D del movimiento del
instante t > 0 y tambien
en que apunta a(t) en distintas partes de esa trayectopunto y dibuje la direccion
ria.
1.2.
Coordenadas y movimiento
El movimiento se puede describir con diversos tipos de coordenadas. En

en
lo que sigue se define tres sistemas de coordenadas que se usaran
M EC ANICA
: coordenadas cartesianas, cilndricas y esfericas.
Para cada
uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coordenadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas; ( , , z) en cilndricas
se define vectores unitarios asociados a

y (r, , ) en esfericas
y ademas
y (r, , ) respectivamente.
( , , k)
esas coordenadas espaciales: (, j, k),
que, en general, deEstos vectores unitarios apuntan en una direccion
en coordenadas cartepende del punto que se esta describiendo. Solo
sianas ellos son fijos.
1.2.1.
Coordenadas cartesianas
Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X , Y y Z. Estos

Los ejes y los vectores
ejes tienen asociados los vectores unitarios (, j, k).
16
unitarios asociados se suponen fijos al sistema de referencia en el cual se

velocidad y aceleracion
describe el movimiento. Los vectores de posicion,

son
r (t) = x(t) + y(t) + z(t) k
v (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t) k
(1.2.1)
a (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t) k
coordenadas
x, y, z
vectores
, j, k
dependen del tiempo

Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto movil
pero los vectores unitarios son constantes.
1.2.2.
Coordenadas cilndricas
Dado un punto P con coordenadas carteZ

sianas (x, y, z) se dibuja un cilindro cuyo
k^
eje coincide con el eje Z y con radio =
^
P
2
2
x + y , de tal modo que P esta en el man^
z
r
to del cilindro cuyo radio es . La proyec al plano XY del vector posicion
r del
cion
Y
punto P tiene longitud y forma un angulo

X
con el eje X . Las coordenadas cilndricas de P son las cantidades ( , , z). La Figura 1.2: Las coordenadas
con las coordenadas cartesianas cilndricas de un punto P son: , la
relacion
distancia de P al eje Z, que es el
es
x = cos
y = sin
(1.2.2)
angulo
que forma el plano que pasa
por el eje Z y por OP con el plano
XZ y la coordenada z que es igual
que en el caso cartesiano.
z = z
A este sistema de coordenadas se le aso los cuales se relacionan a (, j, k)
a traves
cia vectores unitarios ( , , k)

de
= cos + j sin
= sin + j cos
k = k
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
(1.2.3)

Mecanica
2010
version
Estos vectores unitarios apuntan, en ca en

da punto P escogido, en la direccion
que una sola de las coordenadas cilndricas vara.
Por ejemplo, si se considera un punto Q infinitesimalmente cercano a P que comparte
con P el mismo valor de y de z, y solo difieren por la coordenada , (Q = P + d )
entonces el vector apunta en la direccion

de P a Q.
coordenadas
, , z
vectores
, , k
17
^
^
^ ^j ^
^
i
Figura 1.3: Aqu el eje Z es per-
A diferencia del sistema cartesiano de co de los vectores

ordenadas, aca la direccion
unitarios basicos
depende del punto P que
se este considerando.
pendicular al plano de la figura, y se

entre las
puede apreciar la relacion
coordenadas ( , ) y los vectores
unitarios y .
Al describir un movimiento los vectores

base y en general cambian de orien Las derivadas temporales de ellos
tacion.
son proporcionales a ,
= ,
(1.2.4)
En el caso de un punto movil

las coor^
zk
denadas dependen en general del tiempo:
( (t), (t), z(t)) y, de los tres vectores uni^
tarios, dos son variables y ellos dependen
del angulo
que es una coordenada que
en general depende del tiempo, es decir:
r
Figura 1.4: El vector posicion
( ( (t)), ( (t)), k).

puede ser expresado como combi lineal de y k.
A esto se debe que al derivar con respecto nacion
al tiempo, las coordenadas se derivan directamente con respecto al tiempo, mientras que los vectores unitarios se
derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,
=
d
dt
pero
d
d d
=
dt
dt d
18
en
Con todo lo anterior los vectores de posicion,
coordenadas cilndricas son
r = + zk
v = + + z k
a = 2 + 2 + + zk
(1.2.5)
Notese
que el ultimo
parentesis
se puede escribir
1 d
2 + =
2
dt
(1.2.6)
dependen en general del tiempo, sin emTodas las cantidades, excepto k,

no aparezca tan pesada se ha omitido colocar
bargo para que la notacion
(t) en cada factor.
Volviendo al significado de la frase que dice que los vectores unitarios
en que una sola de
apuntan, en cada punto P escogido, en la direccion
las coordenadas cilndricas vara. se observa que si se diferencia r, dado
pero d = por lo que se

en (1.2.5), se obtiene dr = d + dd d + dz k,
d
obtiene
dr = d + d + dz k
Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la diferencial de una de
las tres coordenadas cilndricas. Si se vara una sola coordenada, esa es
la unica
diferencial no nula, y dr apunta, como se ha dicho, en la direccion

del correspondiente vector unitario.
Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cilndricas en todo momento son: = 0 , (t) = 21 0 t 2 , z(t) = A (t). Obtenga el vector
y describa la geometra de la trayectoria en detalle.
1.2.3.
Coordenadas esfericas
Las coordenadas esfericas

de un punto P son: la distancia r de P al origen,
que forma r con el eje Z y el angulo

que ya fue definido
el angulo
para coordenadas cilndricas: (r, , ). Se relacionan a las coordenadas
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

Mecanica
2010
version
19
cartesianas por
x = r sin cos
y = r sin sin
(1.2.7)
z = r cos
A estas coordenadas se asocia vectores

unitarios y ellos son
^
r
r = cos + j sin sin + k cos

= cos + j sin cos k sin
= sin + j cos
Se destaca que
k = r cos sin
= cos + j sin = cos + r sin
coordenadas
r, ,
vectores
r, ,
Figura 1.5: La figura representa
las coordenadas esfericas

y los vectores unitarios asociados.
Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios basicos

dependen del
punto que se este considerando y por tanto ellos, en general, varan con el
tiempo. Sus derivadas son
r = sin +
= cos r
= cos + r sin
(1.2.8)
la velocidad
Con lo anterior se puede obtener expresiones para la posicion,
en coordenadas esfericas,
y la aceleracion
r = rr
v = rr + r sin + r
.
(r2 sin2 )
a = r r 2 r 2 sin2 r + r + 2r r 2 sin cos + r sin
(1.2.9)
20
Compruebe que
dr = r dr + r d + r sin d
Considere un cono con vertice

en el origen y eje que coincide con el eje Z y
cuyo angulo
de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman angulo
con el eje Z). Describa en coordenadas esfericas

el movimientos de un punto que
baja por el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante
= 0 . Tome como
(es decir, la coordenada z(t) satisface z = v3 ) y que ademas
inicial que el punto esta sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.
condicion
1.2.4.
Elementos de superficie y volumen
En coordenadas cilndricas un elemento de superficie sobre el manto

cilndrico de radio es
(1.2.10)
dS = d dz
Mientras que el elemento de superficie en un plano perpendicular al eje Z
es
(1.2.11)
dS = d d
El elemento de volumen es
dV = d d dz
(1.2.12)
El coordenadas esfericas
un elemento de superficie sobre un manto
esferico
de radio r es
dS = r2 sin d d
(1.2.13)
y el elemento de volumen es
dV = r2 sin dr d d
1.3.
(1.2.14)
Velocidad angular
en el tiempo
La velocidad angular expresa la tasa de cambio de orientacion
r. El concepto de velocidad angular, , esta ligade un vector posicion
do al origen de coordenadas que se escoja y representa tanto la tasa de
de orientacion
como tambien
la orientacion
del eje en torno al
variacion
1.3. VELOCIDAD ANGULAR

Mecanica
2010
version
21
cual r rota. Ella se puede expresar como el producto cruz entre los vectores
y velocidad, dividido por el cuadrado de la magnitud de r,
posicion
(t) =
rv
r 2
(1.3.1)
Lo anterior se ilustra lo con un ejemplo.

E JEMPLO : Un movimiento uniforme y rectilneo paralelo al eje X y a distan es descrito por
cia b de el
r = b j + (x0 v0 t)
v = v0
(1.3.2)
se muestra en la figura adjunta,

x = x0 v0 t ,
y = b,
= arctan
b
x0 v0 t
(1.3.3)
de se obtiene que
De los datos dados en (1.3.2) y de la definicion
b v0 k
b2 + (x0 v0t)2
(1.3.4)
Por otro lado, se puede calcular directamente de observar que

tan =
b
x0 v0t
b
j
con respecto al
Derivando esta relacion
tiempo se obtiene que vale
b v0
b2 + (x0 v0t)2
v0
Figura 1.6: Un movimiento rectilneo y uniforme. Se conocen b y
(1.3.5) v0 .
para la forma vectorial de la velocidad

que es coherente con la expresion
angular.
Notese
que si se hubiera escogido el origen sobre la recta, se tendra que
b = 0 y se habra obtenido velocidad angular nula.
De lo anterior, la velocidad angular depende del origen O respecto al cual
la velocidad angular estrictamente es un vector cuya
se define. Ademas,
del eje respecto al cual
magnitud es d /dt y que apunta en la direccion
22
el punto en movimiento gira visto desde ese origen. Se usa la regla de la

mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta en la
y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es = k.

k,
direccion
vectorial cualquiera
Un corolario de lo anterior es que si se tiene una funcion
de su orientacion
en el tiempo es
A(t) tridimensional, la variacion
A
A =
dA
dt
Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con A se

obtiene
A A =
d A A ddtA
A
dt
A 2
vectorial que cambia de orientacion

en el tiempo
Pero si A es una funcion
tal que su magnitud permanece constante, entonces A A = constante lo
se reduce a
que implica que A ddtA = 0. En tal caso la ultima
ecuacion
dA
= A A
dt
A A = constante
(1.3.6)
Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto

del eje X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez
uniforme v0 sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con
respecto al origen.
1.4.
centrpeta y tangencial
Rapidez, aceleracion
La trayectoria de un punto P tiene, en cada instante, un vector tangencial

t, un radio de curvatura C y un vector nel
vector normalque apunta

desde la trayectoria hacia el centro de curvatura asociado. Estos conceptos
del movimiento.
permiten otra descipcion
CENTRIPETA Y TANGENCIAL
1.4. RAPIDEZ, ACELERACION

Mecanica
2010
version
1.4.1.
23
Velocidad y rapidez
Considere la trayectoria de un punto en

movimiento y sean A y B las posiciones
del punto sobre su trayectoria en instantes t y t + t. Si se denota s al largo
del arco de trayectoria desde A a B, se
sobre
define la rapidez del punto movil
su trayectoria como
v = lm
t0
s ds
=
t
dt
A s B

(1.4.1)
que es una cantidad escalar. A continua se vera la relacion

que existe encion
tre el concepto de velocidad v(t) y el de
rapidez v(t). Para definir estos conceptos se debe dar un sentido (arbitrario) a
la forma de recorrer la curva. Por ejemplo, si en la figura se escoge el sentido
positivo hacia la derecha, un desplazamiento hacia la derecha se describe con
un ds > 0 y un desplazamiento hacia la
izquierda tiene asociado un ds < 0.
Se define radianes de modo que el largo
S de un arco de circunferencia, de radio
es
R, que tiene asociado un angulo
S = R
Figura 1.7: Cada punto A de una

trayectoria (curva diferenciable) tiene
asociado un centro de curvatura C y un
radio de curvatura C . El arco de trayec en
toria s que describe un punto movil
intervalo t es s = C
un pequeno
donde es el angulo
que subtiende
tal arco desde C. La cuerda asociada
tiene una longitud que coincide con la
magnitud del vector r (t) = r (t + t)
r (t). El angulo
entre la tangente en A a
la trayectoria y r es 12 . En el lmite
t 0 la tangente al arco en A apunta
que la cuerda.
en la misma direccion
(1.4.2)
arco AB de una curva se puede aproximar a un arco de cirUn pequeno

cunferencia centrada en un punto C con algun
radio C , tal que el arco
angulo
subtiende un pequeno
. La longitud s de un arco se relaciona
al elemento de angulo
por
(1.4.3)
s = C
igual al signo de s. La lonNotese

que el signo de es, por definicion,
gitud de la cuerda asociada es AB = 2C sin 2 . Puesto que en el lmite de
el seno de un angulo
angulo
muy pequeno,
se aproxima por el angulo
mismo, entonces en ese lmite la longitud de la cuerda es C y coincide
24
con la longitud del arco. Este resultado sirve, en el parrafo

que sigue, para
relacionar la magnitud de la velocidad con la rapidez.
r (t) y r (t +t) del movimiento de un punto difieren en
Los vectores posicion
r = r (t + t) r (t)
r (t)
t
t
v (t) t
Tomando el lmite t 0 se obtiene que dr (t) = v (t) dt. Pero en el parrafo

anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud r (t) , coincide en el lmite en que t es infinitesimal, con el arco s,
v
r (t)
t0
t
|s(t)|
= lm
t0 t
lm
= |v(t)|
(1.4.4)
es decir,
v = |v|
(1.4.5)
se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria

De (1.4.3) tambien
esta dado por
ds
C =
(1.4.6)
d
Sea t el vector unitario, tangente a la trayectoria de un punto, que apunta en
que dr, es decir, en la misma direccion
que v, pero no
la misma direccion
apuntan necesariamente en el mismo sentido. Se escoge como definicion
que el vector unitario t apunte en el sentido en el cual crece el arco s(t)

recorrido, de tal modo que
v (t) = v(t) t
(1.4.7)
En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la magnitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.
En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un
que se desplaza a velocidad constante v1 a lo largo de una recta
blanco movil
L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si

Mecanica
2010
version
25
en el instante en que se hace el disparo el blanco esta al pie de la perpendicular
de largo bque va de D a L, con que angulo

se debe hacer el disparo para dar
en el blanco?
1.4.2.
Coordenadas intrnsecas
1.4.2.1. Los vectores t y n.
Puesto que el vector t es unitario

dt
t t = 1 implica t = 0 (1.4.8)
dt
^t(t+)
^t(t)
dt^
^t(t+)
se deduce que el vector dt/dt es ortogonal a t. La figura adjunta debiera

ayudar a ver que este vector apunta
hacia el centro de curvatura. Se denominara nvector
normalal vec
tor unitario que apunta hacia el centro de curvatura. Ya se vio que la
C
magnitud de cuerda y arco, en el ca
so en que estos sean muy pequenos,
Figura 1.8: El vector dt = t(t + ) t(t)
se vio en (1.4.3) donde es un tiempo muy pequeno,
coincide y ademas
es un
que ese arco es igual al radio mul- vector que, en el lmite 0, apunta hacia
el centro de curvatura. En la figura el vectiplicado por el elemento de angulo.

Puesto que t es unitario, al rotar des- tor t(t + ) ha sido trasladado al punto corcribe un arco de radio 1 y por tanto la respondiente al tiempo t para poder hacer
la diferencia geometricamente.
cuerda asociada, que tiene la magni
tud de t, es 1 multiplicado por el elemento de angulo,
es decir, dt = d .
Usando (1.4.6) se obtiene que
dt = d n =
1.4.3.
ds
n
C
1
dt
=
n
ds C
equivalentemente
(1.4.9)
centrpeta y tangencial
Aceleracion
es la derivada de la velocidad,
La aceleracion
a (t) =
dv (t) d (v(t) t )
=
dt
dt
26
= v(t)
dt dv(t)
t
+
dt
dt
(1.4.10)
es la parte de la aceleracion
que es
El ultimo
termino
en esta expresion
tangencial. El primer
tangencial a la trayectoria y se la llama aceleracion
termino
a la derecha es
v(t)
dt
ds dt
= v(t)
dt
dt ds
(1.4.11)
se puede escribir
pero ds/dt = v(t) y dt/ds = n/
C por lo que la aceleracion
a (t) =
dv(t)
v2 (t)
n +
t
C
dt
(1.4.12)
= an (t) + at (t)
El primer termino
es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y
centrpeta. El segundo es la aceleracion
se lo conoce como aceleracion

tangencial.
Demuestre que el radio de curvatura es igual a
C =
v3
v2
=
t a
va
(1.4.13)
E JEMPLO : Se tiene Un punto en movimiento en un plano cuya trayectoria

es descrita por una circunferencia:
r = R0 cos + j sin ,
= (t)
(1.4.14)
Diferenciando se obtiene
dr = R0 sin + jcos d
(1.4.15)
cuya magnitud es
dr = R0 d = ds
(1.4.16)
En este caso el vector tangencial es

t = sin + jcos
(1.4.17)

Mecanica
2010
version
27
De aqu se puede calcular dt/ds porque de (1.4.6) ya se sabe que d /ds =

1/C , y en el presente caso es C = R0 , y se obtiene
n = cos jsin
(1.4.18)
es necesario dar la dePara poder calcular la velocidad y la aceleracion

en el tiempo. Supongamos el caso particular
pendencia del vector posicion
en que el angulo
vara linealmente con el tiempo, = t, es decir, hay
una velocidad angular constante: = . Entonces, tal como ya se sabe de
(1.4.7), la velocidad es tangente a la trayectoria, y en este case es
v = R0 t
(1.4.19)
de donde la rapidez resulta constante: v = R0 .

que en este caso particular la aceleracion
tangencial
Se puede ver tambien
centrpeta es
es nula debido a que la rapidez es constante. La aceleracion
an (t) =
cos t jsin t
R0
(1.4.20)
que apunta siempre hacia el centro.

toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente
Si un automovil
centrpeta?
media cuadra) a 24 metros por segundo, cuanto
vale la aceleracion
de g o es mayor que g?
Es una fraccion
va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un
Si un avion
es el valor mnimo que puede tener ese radio si la
arco de circunferencia, cual
maxima
aceleracion
que soporta el piloto es 6g?
Considere el movimiento de un punto que describe la trayectoria plana
r = 0 cos + jsin +
(1.4.21)
con = t. Tanto 0 como son constantes dadas. Determine ds/d , y por tanto
del tiempo; obtenga el
ds/dt; calcule el vector tangente unitario t(t) en funcion
calcule la aceleracion
a(t) e
vector velocidad en cualquier instante t y tambien
indique los valores de las partes centrpeta y tangencial.
Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de
de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleracion
constante a =
rotacion
a0 . Encuentre la magnitud de la velocidad angular con respecto a O y obtenga
28
de cualquier punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Enla aceleracion
del angulo
cuentre los vectores t y n de la trayectoria de P como funcion

que OP
centrpeta y el radio
forma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleracion
de curvatura de la trayectoria de P.
Un hilo de grosor nulo esta enrollado en una circun-
ferencia de radio R manteniendo tensa la punta libre M.

La parte no enrollada siempre es tangente a la circunferencia y el punto T de tangencia esta totalmente de
terminado por el angulo
polar . El hilo esta siendo desenrollado por medio de un mecanismo que hace que
cambie en el tiempo en la forma: = 2 t 2 , donde es
parametrica
un numero
dado. Calcular la ecuacion

de
la trayectoria del extremo M libre del hilo sabiendo que
inicialmente la parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Obtenga las componentes de la velocidad y la
expresada con los vectores unitarios y .
aceleracion
Obtenga los vectores tangente t y normal n de la trayec obtenga,
toria que describe M cuando crece. Tambien
trayectoria el radio de curvatura.
Figura 1.9: Un hilo ideal es desenrollado de un

cilindro de radio R
para cada punto de la
de T siempre es T = R y la posicion
de M puede
Indicaciones: La posicion
escribirse como M = T L(t) , donde L(t) es el largo variable de T a M. Tambien

hay que tomar en cuenta que si en un intervalo el punto T recorre una distancia s,
en ese intervalo la longitud L(t) crece en esa misma cantidad s.
1.5.
Movimientos particulares
se presentan algunos movimientos particulares r (t) que se

A continuacion
pueden obtener a partir de datos especficos.
1.5.1.
Movimiento uniforme
Un caso muy sencillo es el del movimiento uniforme. Este es aquel para el

es nula, a = 0. Si
cual la velocidad es uniforme y por tanto la aceleracion
t = t0 y que para todo instante
se dan como datos la posicion
v (t) = v0
1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES

Mecanica
2010
version
29
de velocidad y obtener que

se puede invertir la definicion
t
r (t) = r0 +
t0
v (t ) dt
t
= r0 + v0
t0
dt
= r0 + (t t0 ) v0
1.5.2.
(1.5.1)
constante
Movimiento con aceleracion
es
Esta vez se da como dato que la aceleracion
a (t) = g
que la posicion
en un instante t0 es r0 y que la velocidad en un
y ademas
instante t1 es v1 .
de aceleracion
se obtiene que
Integrando la definicion
v (t) = v1 + (t t1 ) g
(1.5.2)
en un instante arbiUna vez conocida la velocidad se calcula la posicion
trario integrando una vez mas

t
r (t) = r0 +
= r0 +
t0
t
t0
v (t ) dt
v1 + g (t t1 ) dt
= r0 + (t t0 ) v1 +
t 2 t02
(t t0 )t1
2
(1.5.3)
anterior se
Si tanto t0 como t1 son nulos y v1 es denotada v0 , la expresion
reduce sencillamente a
r (t) = r0 + t v0 +
t2
g
2
(1.5.4)
30
1.5.3.
Movimiento circunferencial
El movimiento circunferencial general esta caracterizado por el radio fijo

0 de la circunferencia descrita por el
y por la velocidad angular
punto movil
(t) = . En este caso los vectores
en
posicion,
r (t) = 0 (t)
Y
0
^
X
v (t) = 0 (t)
a (t) = 0
(1.5.5)
(t) (t) (t) (t)
2
la velocidad angular es (t) y (t) es

angular
la aceleracion
Figura 1.10: Un movimiento circunferencial de radio 0 se describe por la velocidad
(t) = (t)
angular (t) (t).
circunf
(t) = (t)
(1.5.6)
para a dada arriba
La expresion
cenquedo naturalmente separada en un termino

radial de aceleracion
2
tangencial, 0 (t) .
de aceleracion
trpeta, 0 y un termino
1.6.
Problemas
1.1 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con
velocidad angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial
una varilla de largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la
varilla (distancia R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza.
Dibuje la curva (x-z) que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la
del
componente horizontal, vx de la velocidad de la punta como funcion
tiempo, en particular incluya el caso en que R2 = R1 .
1.2 Un globo asciende desde la superficie terrestre con velocidad vertical uniforme v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal
de velocidad que crece con la altura: vz = z, donde es una constante
conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la
en funcion
de la altura z.
componente tangencial y normal de la aceleracion
1.6. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
31
1.3 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical,
y vertice
abajo, de tal modo que asciende a medida que gira en torno al
eje: z = A . El cono mismo se caracteriza por que las rectas sobre su man
to que contienen al vertice

forman un angulo
fijo con el eje. Describa el
movimiento (los vectores r(t), v(t) y a(t)) suponiendo que (t) es una fun arbitraria. Calcule tambien
la curvatura de la trayectoria como funcion
cion
de z y de .
P entre un piston
y
1.4 El punto de union
A
una biela de largo D se mueve a lo
D
largo del eje X debido a que el cigue

nal
a
P
C
(disco) de radio a y centro en un punto fijo C, rota a velocidad angular
constante. En el instante t = 0 la biela
esta horizontal
para la distancia x(t) entre
( = 0, x = D + a). a) Encuentre una expresion
de t. b) Encuentre la velocidad v(t) de P. c) En la
P y C como funcion
para v(t) considere el caso a D y de ah encuentre una expreexpresion
aproximada para la aceleracion
de P. Como
sion
se compara la magnitud
maxima
con la aceleracion
del punto A?
de la aceleracion
del piston
1.5 Una barra rgida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes rgidas,
que forman un angulo

recto entre ellas.
arbitraria del
es una funcion
Si el angulo
tiempo = (t), (a) Determine el vector posi velocidad y aceleracion
del punto medio
cion,
de la barra. (b) El radio de curvatura de una
trayectoria se calcula como = v3 /||v a||.
Calcule el radio de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior
de la barra se mueve con rapidez constante.
(t) que da lugar a ese
Encuentre la funcion
movimiento.
32
1.6. PROBLEMAS
Captulo 2
Dinamica
2.1.
Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton
Galileo
observoa
fines del siglo XVIque cuerpos inicialmente
en reposo, soltados desde la misma altura, caen con movimiento uniforme es comun
mente acelerado y esa aceleracion
a todos los cuerpos. Tal ace se denomina aceleracion
de gravedad. Si un cuerpo es soltado con
leracion
velocidad inicial nula desde una altura z0 sobre el suelo su altura posterior,
del tiempo, es
como funcion
g
z(t) = z0 t 2
2
sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior la aceleracion

resulta ser z = g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z =
2 z0 g donde el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es

hacia abajo.
La cantidad de movimiento o momentum lineal p de una partcula de masa
m y velocidad v es
p (t) = m v (t)
(2.1.1)
La masa de un cuerpo es normalmente una cantidad fija y se mide en
kilogramos, K y, salvo que especficamente se diga lo contrario, se supondra que la masa de un cuerpo es constante.
33
34
Sin embargo hay casos en que la masa vara. Un ejemplo muy
tpico es el de un cohete que esta expulsando parte de su masa, en

forma de gases, para poder impulsarse.
Para percibir la cantidad de

movimiento se puede experimentar dejando caer desde
el reposo dos cuerpo desde
la misma altura. Al recibirlos
en nuestras manos y tratar
de detenerlos es necesario
un mayor esfuerzo cuando
la masa del cuerpo es ma de este mayor
yor. La razon
esfuerzo reside en que para
detener el cuerpo, es decir,
para hacer variar su momentum lineal desde el valor que
tiene hasta cero, es necesario aplicar una fuerza.
Luego de hacer una serie de experimentos, el italiano Galileo Galilei determino que cuerpos de dis
tinto peso y forma caen con la misma aceleracion.
(Antes que Galileo, el fraile dominico Domingo de
s. XVI) haba afirmado lo mismo, pero
Soto (Espana,
no esta establecido si fue una hipotesis

filosofica
o
si se baso en evidencia experimental.) Esto echo por
tierra la creencia establecida por Aristoteles

(384BC
livianos caen mas
- 322 BC) que los cuerpos mas
lentamente. La ley de Galileo es estrctamente vali

da en ausencia de aire y es aproximadamente valida
para cuerpos que tienen la forma o el peso que permiten despreciar la fuerza viscosa del aire.
de gravedad es muy
Puesto que la aceleracion
grande, es decir, un cuerpo alcanza una velocidad
muy alta en un corto tiempo, Galileo hizo experimentos con cuerpos rodando por un plano inclinado.
Todo lo anterior es cierto mientras los efectos viscosos del aire sean despreciables.
Newton descubrio que la

general entre la variacion
del momentum (esto es d p/dt) y la
relacion
fuerza total aplicada es
d p (t)
= F total
dt
(2.1.2)
que se conoce como la II ley de Newton.

Un caso especial es que no haya fuerza alguna aplicada. En tal caso
d p/dt = 0 lo que implica que el momentum permanece constante en el
tiempo. Esto implica (masa constante) que la velocidad del cuerpo no cambia y por tanto la trayectoria es rectilnea. Esta es la I ley de Newton. Un
especial es el de un cuerpo en reposo.
caso aun mas
Inversamente, si un cuerpo tiene velocidad constante, entonces la fuerza
total sobre ese cuerpo necesariamente es nula.
En (2.1.2) la fuerza es la fuerza total. Sobre un cuerpo pueden estar ac
tuando muchas fuerzas simultaneamente
y el lado derecho en (2.1.2) debe
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON

Mecanica
2010
version
35
KEPLER
COPERNICO
NEWTON
BRAHE
D. de SOTO
MIGUEL ANGEL
BOTTICELLI
LEONARDO
GALILEO
BRUNO
EL GRECO
REMBRANDT
CERVANTES
J S BACH
VERMEER
VIVALDI
COLON
VALDIVIA
1500
XVI
1600
XVII
1700
Figura 2.1: Los anos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecanica y algunos personajes destacados en otras a reas.
actuando sobre el
tener la suma vectorial de todas las fuerzas que estan
cuerpo.
Cuando un mozo lleva un vaso sobre una bandeja hay varias
fuerzas actuando sobre ese vaso: su peso, mg; una fuerza, llamada
normal que la bandeja ejerce sobre el vaso y que es perpendicular a
la superficie de contacto; otra fuerza, esta vez contenida en el plano
de contacto, llamada roce que impide que el vaso deslice en la ban el aire ejerce una fuerza viscosa sobre el vaso, porque
deja; tambien
todo fluido (el aire, por ejemplo) tiende a frenar a un cuerpo que se
La lista se podra continuar (la luna, el sol etc).
mueve en el.
La III ley de Newton dice que si el cuerpo A ejerce una fuerza F sobre un
cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza F sobre el cuerpo A.
Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza
peso F = mg, la que apunta verticalmente hacia bajo, y entonces,

segun
la III ley de Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza,
llamada normal, sobre el cuerpo, la que vale N = mg, la cual apunta
36
verticalmente hacia arriba. Puesto que sobre el cuerpo esta ademas

que le ejerce la Tierra (el peso), entonces la fuerza total
la atraccion
sobre este cuerpo es nula, lo que permite entender porque esta en
reposo.
Normalmente las leyes de Newton se asocian a sistemas de referencia

llamados sistemas de referencia inerciales. Un ejemplo de sistema de referencia no inercial es un vehculo describiendo una curva. Un cuerpo deja
do en reposo respecto al vehculo tiende a moverse alejandose
del centro
adelante se dira que en sistemas de referencia no inerde curvatura. Mas
ciales aparecen fuerzas especiales como es la fuerza centrfuga y la fuerza
de Coriolis. Genericamente
se denominara seudofuerzas a estas fuerzas
propias de los sistemas no inerciales. Pero en un sistema de referencia
inercial no se presentan tales fuerzas.
2.1.1.
Ejemplos de fuerzas
se hara mencion
de algunas fuerzas que se utiliza en lo que
A continuacion
seran
explicadas con
sigue. Las fuerzas que se describen a continuacion
detalle mas
adelante.
mas
o Peso. Sobre un cuerpo de masa m cerca de la superficie de la Tierra
actua
una fuerza cuya magnitud es mg y apunta hacia abajo.
describe la fuerza de
o Gravitacional. La Ley Universal de Gravitacion
gravitacional entre cuerpos masivos.
atraccion
o Coulomb. Cargas electricas

se repelen o atraen, segun
la Ley de
Coulomb, dependiendo si tienen signo igual o distinto.
en contacto
o Contacto. En cada punto en que dos cuerpos A y B estan
solido-s
olido
aparece una fuerza FAB sobre A debido al contacto con
B (y lo mismo sobre B debido a A). Si se define el plano tangente al
contacto, la fuerza FAB puede ser descompuesta en forma unica
en
la suma de dos fuerza: una perpendicular al plano de contacto y otra
Estas dos fuerzas se denominan fuerza normal y fuerza
paralela a el.
de roce.
Normal. Si un cuerpo esta apoyado sobre una superficie, la superficie ejerce una fuerza sobre el cuerpo que corresponde a la

Mecanica
2010
version
37
debido a la fuerza que el cuerpo ejerce sobre la superreaccion

ficie. La normal es una fuerza perpendicular a la superficie de
contacto.
Roce. Un cuerpo apoyado sobre una superficie puede ejercer
una fuerza paralela a la superficie de contacto. Si la velocidad
relativa entre el cuerpo y la superficie es nula se tiene la fuerza
de roce estatico
y si la velocidad relativa entre el cuerpo y la
superficie no es nula se tiene una fuerza de roce dinamico.

introducidas mas
adelante. Por el momento subrayamos
Otras fuerzas seran
que si un cuerpo esta apoyado en una superficie y no hay roce entre ambos, entonces la unica
fuerza sobre el cuerpo debido a este contacto es la

fuerza normal.
2.1.2.
Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira
Consideremos el caso de una argolla que puede deslizar, libre de roce,

a lo largo de una vara y esta vara gira barriendo un plano horizontal con
velocidad angular = constante.
El problema sera descrito con coordenadas cilndricas y los vectores

de tal
base asociados son ( , , k)
forma que k es vertical hacia arriba. Figura 2.2: Una argolla que puede
deslizar libremente, sin roce, a lo largo de
La fuerza total de contacto sobre la una varilla y la varilla gira barriendo con veargolla, igual que cualquier vector, locidad angular uniforme = un plano
puede expresarse con los vectores horizontal. argolla
base:
Fcont = f1 + f2 + f3 k
representara roceya que es la
pero la componente en la direccion
en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir
direccion
que f1 = 0. Lo que resta, N f2 + f3 k es normal a la vara y por lo tanto
es la fuerza llamada normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio
peso P = m g k y la fuerza normal N que la varilla ejerce sobre la argolla.
En este caso normal quiere decir ortogonal a la varilla, por lo tanto es una
fuerza que ya se ha mencionado y que puede tener componentes en la
38
vertical k y tambien
en la direccion
. Cambiandole
direccion
el nombre a
las componentes de la normal, ella se puede escribir
N = Nk k + N
(2.1.3)
Puesto que la argolla no tiene movimiento vertical, la fuerza total en esa

debe ser nula, es decir, Nk k + P = 0, que implica: Nk = m g.
direccion
Las condiciones que definen el movimiento son
(t) = ,
(0) = 0 ,
(0) = 0
(2.1.4)
y, puesto que el movimiento ocurre en un plano horizontal, la aceleracion

ver (1.2.5)tiene la forma,
a = 2 + 2 +
(2.1.5)
El plantear la II ley de Newton en coordenadas cilndricas se puede separar

de lo que da lugar a dos
en una componente radial y otra en la direccion
ecuaciones escalares
) = N
m (2
2 = 0
(2.1.6)
(2.1.7)
se obtiene
Al integrar la segunda ecuacion
(t) = 0 cosh( t)
(2.1.8)
que da la forma explcita del movimiento a lo largo de la vara. Este resul esta relacionada a un
tado dice que cambia con el tiempo y su variacion
coseno hiperbolico.
Esto implica, de (2.1.6), que N no es nulo.
Al usar la forma de (t), obtenida en (2.1.8), en (2.1.6) se obtiene la expre para N ,
sion
N = 2m 2 0 sinh( t)
(2.1.9)
Lo que se ha deducido es que la argolla se mueve deslizandose

hacia
afuera de la argolla. Su distancia al centro de giro: (t), aumenta exponencialmente con el tiempo (en efecto, para tiempos muy grandes cosh( t) 21 e t ).
descrita en un experimento real debeSi se intenta reproducir la situacion
mos tomar una argolla y una vara tal que haya roce insignificantemente

Mecanica
2010
version
39
entre ambos. Con un motor controlado automaticamente
pequeno
se mantendra uniforme la velocidad angular . Descubriramos, sin embargo, que
llegara un momento en que el motor no sera capaz de mantener contante
la velocidad angular, porque la fuerza normal que debe ejercer sobre la
argolla es demasiado grande ya que la componente N crece exponencialmente.
2.2.
2.2.1.
Muchas partculas
Caso discreto
Se considera un sistema de N partculas puntuales de masas ma , a =

1, 2, . . . , N, de posiciones ra , velocidades va y aceleraciones aa . La suma
de las masas se denotara M
N
ma
M=
(2.2.1)
k=1
y la velociy G sera la forma para designar el centro de masa. La posicion

dad de G son
RG =
VG =
1
M
1
M
mara
(2.2.2)
mava
(2.2.3)
k=1
N
k=1
de Newton
Cada partcula satisface una ecuacion
dv1
dt
dv2
m2
dt
...
dvN
mN
dt
m1
= F1
= F2
= ...
= FN
(2.2.4)
que, al sumarlas dan

M
dVG
dt
= F total
donde
(2.2.5)
40
F total =
Fa
(2.2.6)
k=1
del momentum total del sistema esta dado por la

es decir, la variacion
abajo,
fuerza total que actua
sobre el sistema. Vamos a ver, un poco mas
que esta fuerza total se debe exclusivamente a fuerzas externas al sistema.
La fuerza que ha sido llamada Fa es la fuerza total sobre la a-partcula y
puede descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras
partculas del sistema, que llamaremos f int
a y la suma de las fuerzas exterext
nas fa que actuan
sobre la partcula a,
Fa = faext + faint
(2.2.7)
A su vez faint esta compuesta de las fuerzas Fab que cada partcula b ejerce
sobre a,
N
faint =
Fab
(2.2.8)
b=1 ,b=a
donde automaticamente
la fuerza que una partcula ejerce sobre si misma
es nula,
Fbb 0
(2.2.9)
Siempre se va a suponer que la fuerza Fab entre dos partculas puntuales
es paralela a la lnea que une ambos puntos.
se argumenta, a partir de (2.2.6), que las fuerzas internas
A continuacion
de las
no contribuyen a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribucion
fuerzas internas se tiene
N
a=1
faint =
Fab
(2.2.10)
a=1 b=1
y
pero por cada sumando Fab hay otro que es Fba y el principio de accion
establece que Fba = Fab , lo que determina que la suma anterior
reaccion
sea nula. En resumen,
(2.2.11)
F total = faext
a
de movimiento para el centro de masa G del sistema

y por tanto la ecuacion
es
dVG
(2.2.12)
= faext F ext
M
dt
a
2.2. MUCHAS PARTICULAS

Mecanica
2010
version
41
actuando fuerzas
Corolario: si sobre un sistema de partculas no estan
externas, el centro de masa se mueve con velocidad uniforme.
Estudie el movimiento del centro de masa del sistema compuesto por dos
partculas masivas unidas por un hilo, que rotan en torno a su centro de masa y
en vuelo libre en presencia de gravedad g.
estan
2.2.2.
Caso continuo
de
Es posible generalizar la descripcion
sistemas de muchas partculas al caso de
sistemas continuos. Esta idea se ilustra a
continuacion.
Se considera un alambre semicircunferenR

cial de radio R y densidad lineal = MR cenX
trado en el origen como lo muestra la figura

2.3. En un caso continuo se reemplaza la Figura 2.3: Un alambre semicirsuma sobre el ndice a por una integral. As, cunferencial con densidad lineal de
entonces, en lugar de M = a ma se debe masa = MR .
escribir
M = ds
donde ds = R d es el elemento de arco. Puesto que en este ejemplo la
densidad es una constante, la integral sobre desde 0 a es sencilla
(2.2.2) para determinar la posicion
y da el resultado correcto. La expresion

del centro de masa se generaliza en la forma
RG =
1
M
r dm
donde dm = ds = MR R d = M
d . Por otro lado, el vector r que recorre
la semicircunferencia es r = R cos + jsin . Al integrar en [0, ], el
termino
cos da cero y el termino
sin da 2, por lo cual
RG =
2R
j 0,64 R j
Haga un calculo
similar pero para el caso de una lamina
semicircular de radio R. Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de superficie, = M/(2 R2) y
se debe integrar un elemento de area:

dS = R d d , integrando tanto en [0, R]
como en [0, ].
42
2.3.
Momento Angular y Torque
2.3.1.
Ecuaciones generales
As como el momentum lineal es una medida de la cantidad de movimiento

el momento angular, O , esen cierto modola cantidad
de traslacion,
en torno a un punto O. Formalmente se define
de movimiento de rotacion
como la suma de los productos cruz entre las posiciones y los respectivos
momentos lineales
(2.3.1)
O (t) = ra (t) pa (t)
a
Por ejemplo, en el caso de la figura 1.6 (caso de una sola partcula), r =

b j + v0 t y el momentum es p = m v0 , por lo que el momento angular del
ejemplo es O = m b v0 k.
Calcule el momento angular O de una partcula que gira con velocidad angular uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.
el momento angular de una sola partcula 1 apunPor su propia definicion

que es perpendicular al plano que definen r1 y p1 . Esta
ta en una direccion
esta relacionada al eje de giro del punto movil
con respecto al
direccion
de ese eje va
punto O en un instante determinado. En general la direccion
cambiando con el tiempo.
Se tiene dos ruedas de bicicleta de igual geometra montadas
sobre ejes fijosgirando a igual velocidad angular. La primera es una

rueda normal mientras que la otra tiene plomo en lugar de aire en su
camara.
Al tratar de detenerlas se notara que se requiere de mas
esfuerzo para detener a la rueda con plomo. Esto se debe a que es
difcil llevar hasta cero el momento angular de un objeto que
mas
grande.
actualmente tiene momento angular mas
Si se toma la derivada con respecto al tiempo del momento angular, y se

supone que las masas son contantes, se obtiene
d pa
d(ra pa )
dra
d O
=
=
pa + ra
dt
dt
dt
a
a dt
a
(2.3.2)
El primer termino
del lado derecho es cero porque cada sumando es pro
porcional a va va y el ultimo
termino
se puede escribir sencillamente
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

Mecanica
2010
version
ra pa , es decir,
43
d O (t)
= ra (t) Fatotal
dt
a
(2.3.3)
se hizo uso de la segunda ley de NewPara escribir esta ultima
expresion
anterior es lo que se conoce
ton, (2.1.2). El lado derecho de la expresion
como torque total O que producen las fuerzas Fa sobre el sistema de
partculas,
O total = ra (t) Fatotal
(2.3.4)
y por tanto
d O (t)
= O total
dt
(2.3.5)
del momento angular se debe a la accion
que quiere decir que la variacion

del torque total que actua
sobre el sistema.
Para estudiar la dinamica

del momento angular se debe ver el valor del
torque total y la forma de descomponerlo. El torque total O es la suma del
torque de las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos
que este ultimo
es nulo. Como la suma no depende del nombre de los

ndices, se la puede escribir intercambiando el papel de a y b. Luego se
suma ambas sumatorias y se divide por dos,
Oint =
ra Fab
a,b
es decir
1
1
ra Fab + rb Fba
2
2
a,b
a,b
1
(ra rb ) Fab
2
a,b
(2.3.6)
O = ra faext
(2.3.7)
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas que son
externas al sistema.
Los frenos, en un vehculo ejercen torque sobre las ruedas, el
motor tambien.
Si para un sistema el torque de la fuerza total es nulo, entonces el momento
angular tiene derivada temporal nula, es decir, es constante.
44
Si para un sistema el torque no es nulo, pero una de sus componentes es

nula todo el tiempo, entonces la correspondiente componente del momento
angular es constante.
2.3.1.1. Del pendulo

esferico
al pendulo
conico
Si una masa puntual pende de un hilo de largo R,
cuyo otro extremo esta fijo se tiene, en general,
un pendulo
esferico.
Bajo condiciones iniciales
g
particulares puede comportarse como un pendulo plano (el hilo barre siempre un mismo plano
un pendulo
vertical) y puede ser tambien

conico
R
cuando la masa describe una circunferencia con
^
coordenada cilndrica z fija o, equivalentemente,
fija. En la figura adcon coordenada esferica

^
r
junta se ha escogido coordenadas esfericas

con
el polo norte abajo para lograr as que describa
del pendulo
directamente la desviacion
con re- Figura 2.4: Para describir
un pendulo
esferico
es con vertical en reposo.
specto a su posicion
veniente escoger el eje Z
La fuerza total sobre la masa es la suma de su apuntando en el mismo sentido que g.
del hilo. En coordenadas
peso y de la tension
de gravedad,
esfericas
T = T r y la aceleracion
de acuerdo a la figura, es
g = g (r cos sin )
Se aprecia que la fuerza total no tiene componente a lo largo de , lo que
dada en (1.2.9) debe ser
quiere decir que la componente de la aceleracion
nula, esto es,
d
R2 sin2 = 0
m
dt
que implica que existe una constante 3 y
3
2
mR sin2
(2.3.8)
implica que no puede anularse porque eso

Si 3 no es nulo, esta relacion
dara que . S se puede afirmar es que la rapidez es muy grande
cuando el pendulo
pasa por puntos en que el angulo
es muy chico. La

Mecanica
2010
version
45
de movimiento es reductible entonces a solo dos ecuaciones esecuacion

calares: las componentes r y :
m R 2 + 2 sin2
m R 2 sin cos
= mg cos T
= mg sin
Un pendulo
conico,
tal como se aprecia
en la figura adjunta, es conico

cuando
el punto masivo gira describiendo una cir
percunferencia. En tal caso el angulo
manece en una valor fijo 0 .
Se quiere responder a la pregunta bajo
que condiciones un pendulo

esferico
tiene
movimiento conico?
De (2.3.8) se obtiene
que en el caso actual es constante, y se
denominara porque es la velocidad an
gular del pendulo
que gira en torno al eje
vertical. Dados R y g puede tenerse un
pendulo
conico
para cualquier valor de ?
La segunda de las ecuaciones (2.3.9) se
reduce a
R cos 0 = g
2
cos 0 =
g
R 2
(2.3.10)
Puesto que un coseno debe tener modulo

menor que la unidad, se debe cumplir que
(2.3.9)
^
k
^
^
Figura 2.5: Un punto material en

el extremo de un hilo de largo R gira en una trayectoria circunferencial
de radio . El otro extremo del hilo
esta fijo. Este sistema es un pendu

lo conico.
pconico
g
R
(2.3.11)
No es posible un pendulo
conico
con velocidad angular menor que esta
debe
cota. Dada una velocidad angular superior a tal cota, el pendulo
ser lanzado formando un angulo

con la vertical exactamente como el que
se da en (2.3.10). Esto implica que
3 = m R 2
g2
3
(2.3.12)
En resumen, el sistema descrito constituye un pendulo

conico
tan solo si
la velocidad angular se relaciona con el angulo

que el hilo forma con la
46
vertical por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es = R2 g 4

y la componente vertical del momento angular esta dada por (2.3.12).
2.3.1.2. El pendulo
simple
Consideremos un pendulo
plano como el de la
figura adjunta. Este consiste en una partcula
puntual de masa m, unida al extremo de un hilo cuyo otro extremo esta fijo en un techo que
tomaremos como el punto O. El movimiento
ocurre en un plano. En este ejemplo el torque se
debe a la fuerza peso, g = g cos sin y
r = R ,
= r (m g)
= m R g sin k
R
^
(2.3.13)
donde R es el largo del hilo. El momento angumg

lar, por otro lado, es sencillamente O = r v =
m R2 k porque v = R . De aqu que (2.3.5) implique
Figura 2.6: Un pendulo

g
consta
de
un
hilo
de
largo
R
= sin
(2.3.14)
fijo en un extremo a un punR
to O. En el otro extremo hay
de movimiento de un pendulo
Esta es la ecuacion
una masa puntual m.
de largo R. El movimiento no depende de la masa
supone que
de la partcula que hay en el extremo del hilo. Esta ecuacion
el hilo esta siempre tenso, lo que podra no ocurrir si el movimiento excede
= /2.
1, se puede hacer la aproximacion

Si las oscilaciones son pequenas,
queda
sin y la ecuacion
g
=
R
(2.3.15)
2.3.1.3. Uso de coordenadas esfericas:

movimiento en superficie conica
Consideremos una superficie conica

con eje vertical y vertice
abajo. El
vertice
se escoge como origen. Una partcula P de masa m desliza sin
roce por la superficie interior del cono bajo los efectos de la gravedad.

Mecanica
2010
version
47
Se desea plantear las ecuaciones de movimiento en coordenadas esfericas, las propiedades del momento angular y reducir el problema a uno para
la coordenada esferica
r(t). La coordenada es constante ya que ella es
el angulo
entre el eje y cualquier generatriz del cono.
fuerzas que el peso y la normal:
No hay mas
mg = mg r cos + sin
N = N
(2.3.16)
en coEn este caso particular la aceleracion
ordenadas esfericas
es
^
r
d 2
^
(r )
a = r r 2 sin2 r r 2 sin cos + dt

sin
r
(2.3.17)
g
Puesto que la fuerza total no tiene compo
nente a lo largo de , esa componente de la
debe ser nula, lo que se reduce a
aceleracion
d 2
)
=
0, es decir, lo que hay en el interior
(r
dt
Figura 2.7: Un punto se
del parentesis
es una constante
mueve apoyado en el interior de
una superficie conica

de eje ver0
tical y vertice
abajo.
m r2 sin
(2.3.18)
donde 0 es la magnitud del momento angular.
En efecto, si se calcula el momento angular se obtiene
r2 = cte
o bien
= mrr r r + r sin = mr2 sin
(2.3.19)
que, por lo que se ha dicho, es un vector de magnitud constante:

= 0
de movimiento a lo largo de r es
La ecuacion
r r 2 sin2 = g cos
(2.3.20)
para se obtiene
Reemplazando en ella la expresion
r =
20
g cos
m2 r 3
(2.3.21)
difcil. Hay un caso sencillo e interesante que corque es una ecuacion
responden a orbitas
circunferenciales horizontales de radio rH . Para estas
48
r = 0 por lo que el lado derecho de la

soluciones r es contante y tambien
debe ser nulo, implicando que
ultima
ecuacion
3
rH
=
2.3.2.
20
m2 g cos
El centro de masa y el momento angular
Se define las posiciones a desde el centro

de masa,
(2.3.22)
a ra RG
de velocidad con respecto al sistema CM

es
(2.3.23)
a va VG
RG
O
Demuestre que
N
ra
r
Figura 2.8: El vector posicion
ma a = 0
(2.3.24) de una partcula k se puede de-k
k=1
es util
A veces tambien
la derivada tempo anterior,
ral de la relacion
scomponer en la suma del vector

del centro de masa, RG , y
posicion
de k desde el cenel vector posicion
tro de masa, k .
ma a = 0
(2.3.25)
k=1
se definio el momento angular total del sistema y se vio

En 2.2 tambien
que obedece a la ecuacion

dO
= ra faext
dt
a
(2.3.26)
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al
sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro
de masa es
N
G =
ma a va
(2.3.27)
a=1
se hace el reemplazo va = VG + a
Sin embargo, si en la ultima
expresion
la forma de G se puede simplificar porque VG queda fuera de la sumatoria

Mecanica
2010
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49
(no depende de a) y (2.3.25) asegura que ese termino

no contribuye a G ,
concluyendose
que
N
ma a a
G =
(2.3.28)
a=1
se puede escribir
El momento angular O tambien
N
ma
RG + a VG + a
a=1
= M RG VG + ma a a
(2.3.29)
a=1
se hizo uso de (2.3.24) y de (2.3.25). El

Para obtener la ultima
expresion
primer termino
del lado derecho es el momento angular del sistema como
un todo con respecto al punto O, y sera denotado O G
O G = M RG VG
(2.3.30)
mientras que el ultimo
termino
es G . De aqu que
O = O G + G
(2.3.31)
de movimiento para cada cuerpo b de masa mb del sistema es

La ecuacion
m = F m R
b
b b
b G
Derivando (2.3.28) con respecto al tiempo se obtiene
= F m R
b G
La ultima
suma contiene mb b = 0 por lo que el resultado es

d G
dt
b Fb
b
(2.3.32)
que
Se puede anotar tambien
ra faext
a
RG + a faext
= RG faext + a faext
=
a
G
O + G
(2.3.33)
50
La ultima
lnea define la notacion.
Puesto que (a) O = O , (b) G = G , (c) O = G

O + G y que
OG + G , se desprende que
G
G
O = O ,
G = G
(d) O =
(2.3.34)
El torque del peso respecto a G: Este se calcula como
G =
m a a g
a
= 0
(2.3.35)
La suma anterior se anula debido a (2.3.24). Ya que G = 0 entonces G es

constante si el peso es la unica
fuerza externa.
Un caso particular es el del deportista que se lanza desde un alto tablon

de algunas volteretas, clavarse en el agua en
a una piscina para, despues
forma perfecta. Un vez que esta en vuelo su momento angular no puede
cambiar. Tan solo alargando o acortando su cuerpo y moviendo sus brazos
puede controlar su velocidad angular, pero llega al agua con el mismo G
Los gatos hacen algo
que se dio en el momento de despegar del tablon.
parecido para caer siempre de pie.

cuando se tiene un sistema con
Lo anterior puede prestarse a confusion
fuerzas de contacto. Por ejemplo, si se piensa al sistema de la figura 2.6
como una barra ideal sin masa con una partcula en cada extremo (es
decir, como un sistema de dos partculas y no una sola), esta la fuerza del
peso sobre cada una y se vio en aquel caso que el torque causado por el
peso es el que determina la dinamica

del sistema.
2.3.3.
Momento angular y torque asociado a sistema continuo
2.3.3.1. Una barra masiva

Se idealiza una barra como una recta masiva de largo R. Un punto de la
barra tiene asociado un , r = y una velocidad . Un segmento de
largo d de la barra tiene masa d por lo que el momento angular del
sistema es
Ra
O =
R
d = k R2 3Ra + 3a2
3

Mecanica
2010
version
51
g
a
Ra
Figura 2.9: . Una barra de largo R densidad uniforme = M/R puede girar en un plano vertical
en torno a un punto que divide a la barra en una parte de largo a y otra de largo R a.
Ya que el peso de un elemento d de la barra es cos sin g d ,

el torque es
O =
De
Ra
a
R
cos sin g d = k g sin (R 2a)
2
dinamica
aqui que la ecuacion

sea
R 2a
3g
sin
=
2
2 R 3Ra + 3a2
(2.3.36)
Si R > 2a debiera ser claro que este pendulo

oscila en torno a = 0. En
cambio si R < 2a ese punto es inestable. Analice (2.3.36) en los casos a = 0
y a = R.
2.3.3.2. Alambre semicircunferencial
Se tiene un pendulo
formado, como lo muestra la figura 2.10, por un arco
de un punto P
de radio R y densidad uniforme = MR . El vector posicion
cualquiera del arco es r = R y la velocidad de P es v = R , pero = .
d de un arco ds = Rd al momento angular es
De aqu que la contribucion
MR2
d = (R ) R Rd =
d k
La velocidad angular es comun

a todo el arco, esto es, no depende de
, por lo que la integral en arroja simplemente y se obtiene
= MR2 k
52
al torque del arco ds en

La contribucion
torno a P debida al peso de ese elemento de arco es
d = (R ) ((dm)g) = (
M
d )gR sin k
Y
P
debido a que = cos sin . Para

integrar se debe tomar en cuenta que
X
sin = sin sin cos cos por lo que
0 sin d = 2 sin . De esto resulta que al

integrar sobre se obtiene
Figura 2.10: Un alambre semicir2MgR
=
sin k
= para pendulo
extendido
La ecuacion
se reduce a
2g
sin
R
(2.3.37)
cunferencial de radio R y masa total
M oscila como pendulo

en torno al
punto O. Un punto arbitrario P del
arco se puede definir con respec
to al angulo
con el eje fijo X o
bien con el angulo

= 2 +
que subtiende el arco AP. Para P fijo
es una conen el arco, el angulo

stante y el movimiento pendular implica = .
2.4. Sistemas de dos partculas: masa reducida

En general las ecuaciones para un sistema de dos partculas se puede
escribir
d 2 r1
dt 2
d 2 r2
m2 2
dt
m1
= F12 + f1
(2.4.1)
= F12 + f2
(2.4.2)
Ya se sabe que la suma de ambas ecuaciones da la dinamica

del centro
(2.2.12).
de masa, ecuacion
relativa y la masa reducida por
Si se define el vector de posicion
= r1 r2 = 1 2 ,
m1 m2
m1 + m2
(2.4.3)
(2.4.1) multiplicada por m2 /(m1 + m2 ) queda

entonces la ecuacion
+ r2 =
2.4. SISTEMAS DE DOS PARTICULAS: MASA REDUCIDA
m2
F12 + f1
m1 + m2
(2.4.4)

Mecanica
2010
version
53
se le suma (2.4.2) multiplicada por m1 /(m1 + m2 ) se

si a esta ecuacion
obtiene
m2
m1
= F12 +
f1
f2
(2.4.5)
m1 + m2
m1 + m2
es equivalente a la ecuacion
de una sola partcula de masa
Esta ecuacion
.
y posicion
El problema de dos partculas se reduce al problema del movimien-
(2.4.5) para el movimiento relato del centro de masa y a la ecuacion

tivo.
anterior se reduce a
En el caso usual en que fa = ma g la ecuacion
= F12
caso especial
(2.4.6)
en la que no interviene sino las fuerza entre las

que es una ecuacion
partculas.
ser escrito usando
El momento angular con respecto a G puede tambien
y la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que , 1 y
2 son paralelos y satisfacen
1 =
,
m1
2 =
m2
(2.4.7)
Entonces
G = m1 1 1 + m2 2 2
=
2.5.
2.5.1.
(2.4.8)
Fuerzas centrales
La idea
Una fuerza se dice central, con centro en el punto O, si el valor de esta

fuerza en un punto r es
F = f (r) r
(2.5.1)
desde O del punto donde se define la fuerza,
donde r es el vector posicion
r = r y r = r/r. La magnitud f (r) = f (r, , ) de la fuerza es una funcion

54
importantes solo depende del

escalar cualquiera que en los casos mas
escalar r.
importantes fuerzas de la naturaleza son centrales,
Como pronto se vera,
y tambien
la Ley de
tales como la que describe la Ley de Gravitacion
Coulomb entre cargas electricas.

En ambos casos f solo depende de r
recien
(no depende ni de ni de ), en cambio en el ejemplo del pendulo
del hilo es una fuerza con centro en el punto fijo al techo
descrito, la tension
depende del angulo
que tambien
.
El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una partcula es una
fuerza central, es nulo, porque O = r ( f (r) r) = 0 ya que se trata del producto cruz entre dos vectores paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye
que en un caso as
d
=0
(2.5.2)
dt
es decir, el momento angular permanece constante, (t) = 0 .
Pero si es constante, y puesto que = r p, el plano que definen los
vectores r y p permanece fijo, es decir, el movimiento trascurre en un plano
fijo.
Resumen: si la fuerza total sobre una partcula es una fuerza central,
con centro en O, el momento angular O es constante en el tiempo y el
movimiento es plano.
2.5.2.
Corolario: segunda ley de Kepler.
Veremos que si se conserva el momento angular, la lnea que une al

punto O con el punto que define
S1
S2
r(t) barre areas
el vector posicion
iguales en tiempos iguales. Para demostrarlo hay que recordar que si se
tiene dos vectores a y b definidos
a partir de O, la magnitud del pro- Figura 2.11: Si el momento angular se
ducto a b es igual al area

del par- conserva, entonces areas
barridas en tiem
alelogramo
que definen a y b. Si la pos iguales son iguales.
de la partcula en un inposicion
instante posterior t + es r (t + ) =
stante t es r (t), en un pequeno
2.5. FUERZAS CENTRALES

Mecanica
2010
version
55
r (t) + dr
dt = r (t) + v (t). El area barrida en este lapso infinitesimal es
la mitad del area

del paralelogramo
(porque es el area
de un triangulo),
es
decir, esta area

infinitesimal vale dS = 12 r (t) (r (t) + v (t)) que resulta
. El infinitesimal es un elemento
ser dS = 2 r (t) v (t) que es dS = 2m
sea que
de tiempo dt, y de aqu que la conclusion
dS
=
dt
2m
(2.5.3)
anterior dice que el area
En palabras, la expresion
barrida por r (t)a me
dida que la partcula se mueve en su orbitano
depende de t y es pro anterior se
porcional a la magnitud del momento angular. Si la expresion
integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la historia de la partcula, el
resultado es
S12 =
(t2 t1 )
(2.5.4)
2m
Es decir, el tiempos iguales (t2 t1 ) se barren areas

iguales S12 .
2.6.
Problemas
2.1 Considere el movimiento de un proyectil lanzado desde (x = 0, y = 0) con

de gravedad g = g j.
velocidad inicial v = ( cos + jsin ) v0 y aceleracion
a) Determine la trayectoria y(x), la rapidez v(t) en todo momento y el vector
tangente unitario t. b) Si el proyectil ha sido lanzado desde la base de un
para que
y < ), determine el angulo
optimo
plano inclinado (angulo
lejos posible.
el proyectil golpee al plano lo mas
2.2 Una cuerpo comienza su movimiento (sin roce) desde la cuspide
de una
esfera fija de radio R con rapidez v0 . Determinar donde

el cuerpo pierde
contacto con la esfera.
hor2.3 Por un riel circunferencial en posicion
F 1
izontal de radio R avanza un cuerpo C1 de
masa m1 arrastrando a un cuerpo C2 de .
masa m2 con un hilo de largo R 2. El cuer2

po C1 es movido por una fuerza de magnitud F conocida y fija que es siempre tangencial a la circunferencia. En el
instante t = 0 los cuerpos parten desde el reposo y en t0 completan una
del hilo en ese intervalo. b) En el instante t0
vuelta. a) Calcule la tension
56
se corta el hilo y sobre C1 continua actuando la misma fuerza. Obtenga el

instante t1 en el cual C1 alcanza a C2 .
2.4 En una vara horizontal de largo D hay un

anillo de masa m1 que puede deslizar por
la vara sin roce alguno. De este anillo sale
un hilo en cuyo extremo pende un punto
.
de masa m2 , es decir, se tiene un pendulo

simple que no tiene un punto fijo, sino que
este
desliza en una vara horizontal. Encon para la tension
del hilo
trar una expresion
del angulo
en funcion
y de .
m1
m2
de la figura se tiene una

2.5 En la situacion
rueda de masa total M y radio R0 en de altura a. Deter- .
frentando un peldano
mine la mnima fuerza horizontal F que se
debe aplicar para que la rueda supere al
peldano.
R0
F
a
2.6 Una partcula P de masa m se mueve por la superficie interior de un cono de
eje vertical, angulo

y vertice
abajo. Si sobre P actua una fuerza que, expre
sada en coordenadas esfericas,
es F = r r, determine las ecuaciones de
para
movimiento de P en coordenadas esfericas
y obtenga una expresion
su velocidad. Datos iniciales: r(0) = R0 , (0) = , r(0) = 0.
2.7 Resuelva el caso de una argolla de masa m en

una varilla que gira con velocidad angular uniforme:
= siempre formando un angulo

con la vertical.
No hay roce entre ambos. Tome como condiciones
iniciales que z(0) = z0 y que z(0) = 0. Si la varilla gi- .
ra muy lentamente la argolla cae hacia O. Describa
todas las situaciones posibles, desde velocidad an hasta muy grande y escriba el
gular muy pequena
valor de la velocidad angular crtica para decidir si
cae o sube.
m
z
usando coordenadas cilndricas se puede ver que la varilla apunta en la

Indicacion:
unitario t = k cos + sin . La fuerza total es la suma del peso, mgk y la
direccion
fuerza normal, que inicialmente se debe escribir con un vector general perpendicular
a t. Demuestre que la fuerza normal entonces es de la forma: N = N + (k sin
de movimiento (II ley de
cos ) Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuacion
Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que
tomar en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es
2.6. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
57
decir, siempre se debe satisfacer (t) = z(t) tan (*). En estas ecuaciones escalares
aparecen las cantidades desconocidas Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener
libre de estos coeficientes. Tal ecuacion
entonces se puede integrar y
una ecuacion
se obtiene z(t). A partir de ah el problema es muy sencillo.
2.8 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pendulo

conico
de 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el
scrito en la seccion
origen O para definir el momento angular y el torque esta al centro de la circunferencia que describe la partcula y (b) cuando O se escoge en el punto
de
en que el hilo se une al techo. En ambos casos escriba el vector posicion
la masa m usando los vectores unitarios asociados a coordenadas conica,

obtenga la velocidad, calcule el momento angular y el torque y compruebe
que (2.3.5) se satisface.
2.9 Resuelva el caso de un pendulo

como aquel visto en 2.3.3.2 tan solo que,
en lugar de un alambre semicircunferencial, se trata de una lamina

semicir
cular con densidad de area
uniforme tal que la masa total sea M. En este
caso se debe integrar sobre el elemento de area

dS = d d .
2.10 Considere un alambre semicircunferencial, de radio R y densidad uniforme, que

osciladebido a su pesoen su propio
plano, en torno a su punto medio O.
Puede ser conveniente describir la posi- .
r de cada punto P del arco como la
cion
suma del vector Rc que va desde O has un vector
ta el centro de curvatura C, mas
que va desde C hasta el punto P.
Rc
C
A
2.11 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro. El eje del cilindro es horizontal, su radio es R y la altura desde el suelo al eje
es L. En el instante inicial esta desenrollada una parte del hilo, de longitud D, la que
se mantiene tirante y horizontal, = 0. En
esa punta del hilo hay un cuerpo de masa .
m. Este cuerpo se suelta desde el reposo
y a medida que cae el hilo se va enrollan del hilo como
do. a) Determine la tension
del angulo
. b) De la forma de
funcion
y determine el radio de curla aceleracion
vatura. Interprete.
Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posicion
Indicacion:
del punto P de tangencia del hilo
del cuerpo como la suma de los vectores posicion
58
) y el vector que apunta en la direccion

del hilo y que es tangente
(rP en la direccion
.
al cilindro, en la direccion
2.12 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda,
pero impulsado por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el combustible debe ser trado de vuelta recogiendo la cuerda. Esto se comienza a
hacer cuando la cuerda esta tirante, tiene una longitud extendida R0 desde
la nave y la velocidad angular del astronauta, respecto a la nave, es 0 . La
cuerda comienza a ser recogida con rapidez constante v0 . Suponga que no
alguna en el momento de comenzar a recoger la cuerda.
hay complicacion
de la distancia a la nave.
a) Encuentre la rapidez del astronauta en funcion
maxima
b) Si se sabe que la cuerda soporta una tension

27 m R0 20 antes
de cortarse, determine a que distancia de la nave se encuentra el astronauta en el momento en que la cuerda se corta. Nota: la nave tiene masa tan
grande que para todos los efectos de este problema puede tomarse como
un punto fijo.
2.13 Un pendulo
plano de largo R y masa m es liberado desde su punto mas
bajo ( = 0) con una velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la cuspide

bajo) porque cuando toma el valor
(altura 2R medida desde el punto mas
para
M el movimiento deja de ser circunferencial. Obtenga una expresion
de m, g, 0 y R.
cos M en funcion
2.14 Sobre un plano horizontal esta apoyada

de masa M y sobre la cuna
una cuna
hay un cuerpo de masa m. Despreciando
todos los roces, determine el movimiento de este sistema si inicialmente ambos
en reposo.
cuerpos estan
2.6. PROBLEMAS
resorte (k,Do)
a
g
m
Captulo 3
Fuerzas especficas y
movimiento
3.1.
3.1.1.
Universal
Ley de Gravitacion
La ley
La tercera ley de Kepler dice que el cubo de

la distancia media, R, de un planeta dividida por el cuadrado de su perodo,
T , es la misma constante para todos los planetas, es decir para cualquier
planeta a el cuociente
R3a
=k
Ta2
Kepler enuncio sus dos primeras leyes en
1609, mientras que la tercera es de diez anos
da un valor k que no de 1619. Isaac Newton se baso en la

despues,
pende del planeta. Kepler estercera ley de Kepler para afirmar en 1666 que
tablecio que las orbitas

son
gravitacional
existe una fuerza de atraccion
establecio la
elipses. Tambien
que es proporcional al inverso del cuadrado
ley (2.5.3) que sabemos que sigde la distancia entre los dos cuerpos.
nifica que el momento angular
se conserva.
Esto ultimo
sugiere que la dinamica

de los planetas esta gobernada por
una fuerza central. Si la fuerza es central de la forma f (r) r,
la unica
acel que sufren los planetas es la centrpeta, descrita en (1.4.12). Que foreracion
59
60
ma tiene tal ley de fuerza?
Aun cuando los planetas se mueven en orbitas

elpticas, estas
son muy
poco excentricas,
es decir, son casi circunferenciales. La velocidad media
del planeta a es practicamente

su velocidad real todo el tiempo, y se puede
estimar dividiendo el camino recorrido en una orbita:

2 Ra por el tiempo Ta
que tarda, es decir, Va = 2 Ra /Ta . Se sabe, ver (1.4.12), que la aceleracion

(a)
2
centrpeta ac es de magnitud Va /Ra ,
(a)
ac =
1
Ra
2 Ra
Ta
4 2 Ra 4 2 R3a
4 2 k
= 2 2= 2
2
Ta
Ra Ta
Ra
(3.1.1)
a la derecha se ha podido escribir la aceleracion
Con la ultima
expresion
2
centrpeta en terminos
tan solo de la constante 4 k y de la distancia al
centro de fuerza (distancia al sol). Por tanto, la magnitud de la fuerza sobre
multiplicada por la
el planeta a tiene que estar dada por esta aceleracion
masa del planeta y tiene que apuntar hacia el centro,
Fa =
4 2 k Ma
r
R2a
(3.1.2)
El planeta Jupiter
tiene muchas lunas y ese sistema se comporta como un
sistema solar autonomo.

Cuando se estudio si la ley de Kepler (3.1.1) se
cumpla para ese sistema se obtuvo que se cumple, pero la constante k que
universal de
resulta es otra. Hoy sabemos, gracias a la ley de gravitacion
Newton, que esa constante k es proporcional a la masa del objeto masivo
que crea la fuerza central (el sol en un caso y Jupiter
en el otro).
El argumento dado al comienzo, en torno a (3.1.1), tiene sentido tan solo
de
si la orbita
es circunferencial o muy proxima
a serlo. Pero la conclusion
ese caso particular, ayuda a entender como

se puede llegar a concebir la
ley de validez universal que ahora se introduce.
enunciada por Newton dice que la fuerza de
La ley universal de gravitacion
que ejerce un punto material de masa mA sobre un punto material
atraccion
de masa mB es
mA mB
(3.1.3)
Fsobre B = G 2 r
rAB
donde r es el vector unitario que apunta desde el centro A de fuerza hacia B.
UNIVERSAL
3.1. LEY DE GRAVITACION

Mecanica
2010
version
61
G vale
La constante universal de gravitacion
G = 6,67 1011
N m2
K2
(3.1.4)
escribir
Esta misma ley se puede tambien
rA y rB respecutilizando vectores posicion
to a cualquier origen O. La fuerza sobre B A
debido a A es
mA mB
FBA = G
(rB rA )
(3.1.5)
rB rA 3
El movimiento que se deduce con esta
fuerza, en particular el movimiento plane adelante.
tario, sera discutido mas
3.1.2.
de gravedad
Aceleracion
rB rA
Figura 3.1: La fuerza de atraccion

gravitacional que A ejerce sobre B
es paralela a rB rA .
De acuerdo a (3.1.3) la magnitud de la

fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m es
Mm
F =G
(3.1.6)
(R + h)2
donde M es la masa de la Tierra, R es su radio al nivel del mar y h es
la altura sobre el nivel del mar que esta el cuerpo de masa m. Siempre
de
se identifica esta fuerza con el producto m gh , por tanto, la aceleracion
gravedad resulta valer
gh =
GM
GM
=
2
(R + h)
R2 1 + Rh
GM 1
GM
2h
= 2 1
2h
2
R 1+ R
R
R
(3.1.7)
que depende de la altura h. En el calculo anterior se ha supuesto que la

altura h es mucho menor que el radio de la Tierra, h R. El radio de la
hecha es
Tierra es R = 6,37 106 m lo que garantiza que la aproximacion
excelente aun si h es la altura del monte Everest (hEverest 8,8 103 m).
de gravedad al nivel del mar. Puesto que la
Se llamara g0 a la aceleracion
masa de la Tierra es M = 5,98 1024 Kg , resulta
g0 =
GM
m
= 9,8 2
2
R
s
(3.1.8)
62
El semieje mayor de la orbita

terrestre vale a 1,5 1011 Km.
de gravedad en Santiago difiere en menos del
Demuestre que la aceleracion
1 % de g0 .
3.2.
3.2.1.
Fuerza elastica
ideal
Generalidades
El tipo de problemas que se va a

A
tiene un graabordar en esta seccion
do de aplicabilidad que va mucho
alla de lo que podra aparentar.
mas
k
trata
Superficialmente esta seccion
r
de una partcula de masa m en el
D(t)
A
extremo de un resorte cuyo otro extremo esta fijo en un punto que se
r
P
ha designado A en la figura adjun
ta. Lo que se estudia es como
oscila
este sistema pero los resultados que Figura 3.2: Un resorte con un extremo en
A tiene en su otro extremo P una masa m.
se obtiene son generalizables a todo
tipo de sistemas elasticos.

La fuerza que ejerce un resorte ideal de largo natural D0 sobre un cuerpo P
(alargamiento o acortamiento) que
depende linealmente de la deformacion
sufre el resorte y es proporcional a la constante elastica

k del resorte,
Fe = k (D(t) D0 ) r
(3.2.1)
donde, D(t) = r rA es el largo actual del resorte y r es el vector unitario

del resorte,
en la direccion
r rA
(3.2.2)
r =
r rA
En particular si A es el origen, es decir rA = 0, y r =
D(t) D0 se suele denominar la deformacion.
r
r
. La diferencia
Un resorte se dice duro si su constante k es grande y blando en el otro

extremo.
La ley de Hooke se refiere a sistemas en los que, al ser sacados de su
de reposo (o posicion
de equilibrio), aparece una fuerza que es
posicion
3.2. FUERZA ELASTICA

IDEAL

Mecanica
2010
version
63
tal como en (3.2.1). Esta ley es aplicada

proporcional a la deformacion,
variados contextos. Cuando una cuerda de guitarra es sacada
en los mas
de equilibrio (es pulsada) aparece una fuerza que, de algude su posicion
na manera, puede ser asimilada a (3.2.1). Al deformar levemente cualquier
origcuerpo solido
aparece una fuerza elastica
para restituirlo a su posicion
inal. Como se vera, (3.2.1) conduce a una dinamica tpicamente oscilante,

aunque no siempre lo es.
Un sistema oscilante normalmente pierde energa y, si esta libre de influencias que le mantengan sus oscilaciones, regresa al reposo. La ley que rige
adelante cuando se trate al oscilador

esta perdida
de energa se vera mas
amortiguado.
Otra variante de los osciladores se refiere al caso real en que el sistema
de equilibrio, sino que se aleja
no es sacado levemente de su posicion
bastante de ella. En tales casos es muy tpico que la ley (3.2.1) deje de
complicada, como es el caso

ser valida.
Puede ocurrir que la ley sea mas
oscilaciones descrito
del pendulo,
(2.3.14) versus el pendulo
de pequenas
(2.3.15). Tambien
esto ocurre, por ejemplo, cuando el sispor la ecuacion
elastica
plastica.
tema ya no sufre una deformacion

sino una deformacion
Plastica es la deformacion que cambia la naturaleza del material, como

alla de un cierto lmite y se
es el caso de un resorte que es estirado mas
deforma irreversiblemente.
3.2.2.
Caso unidimensional sencillo
En el caso unidimensional, en que la partcula P en el extremo del resorte

cuyo otro extremo esta en el origen se mueve siempre con x(t) > 0, no es
necesario usar vectores y la fuerza se puede escribir como F = k (x D0 )
lo que conduce a la ecuacion

m x(t)
= k [x(t) D0 ]
(3.2.3)
anterior tiene como solucion

particSe puede comprobar que la ecuacion
ular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso en que el oscilador esta en
especial llamada posicion
de equilibrio. La solucion
reposo en una posicion
general del problema se puede integrar facilmente

si se hace el cambio de
x(t) = x(t)
queda
funcion:
+ D0 , porque la ecuacion
= k x(t)
m x(t)
(3.2.4)
64
Se define la frecuencia angular caracterstica del sistema por

k
m
(3.2.5)
x(t)
0 =
La frecuencia propiamente tal se denota y se relaciona a 0 por

0 = 2 . El perodo de tales os2
cilaciones es T =
= 1 .
0
x(t) oscila en
Figura 3.3: La posicion
Se puede comprobar que la solucion

torno al valor de x, x = D0 para existe solu general de la ecuacion
es x(t)
mas
= cion
estatica.
A sin(0 t)+ B cos(0 t). Volviendo a la

original x(t) esta solucion
es
funcion
x(t) = D0 + A sin(0 t) + B cos(0 t)
(3.2.6)
Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo,

se convierte en
si x(0) = x0 y x(0)
= v0 entonces la solucion
x(t) = D0 +
v0
sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t)
0
(3.2.7)
(compruebelo).
anterior en la forma
Escriba la solucion
x(t) = D0 + C sin(0 t + 0 )
(3.2.8)
entre (C, 0 ) y (x0 , v0 ).

y encuentre la relacion
x(t) que ha quedado definida oscila en el tiempo en forma siLa funcion

nusoidal, tomando iguales valores en tiempos separados por un multiplo
(T
es
el
per
odo
de
la
funci
on
x(t)),
ver
la
figura
asociada
entero de T =
0
de la ec. (3.2.4).
a la solucion
cuyos valores
Demuestre, a partir de (3.2.6), que (x(t) D0 ) es una funcion
maximo
y mnimo son
[x(t) D0 ]max min = A2 + B2
(3.2.9)
Estos valores son la amplitud de las oscilaciones y describen cuanto

se
de reposo.
aleja la partcula oscilante de su posicion
3.2. FUERZA ELASTICA

IDEAL

Mecanica
2010
version
65
que se ha visto esta caracterizada por una frecuencia 0 =

La solucion
grande, pero
k/m. Si el resorte es duro (k grande) la frecuencia es mas
si se aumenta el valor de la masa la frecuencia baja.
Este comportamiento se puede apreciar de la siguiente forma. Un vehculo
disenado
para acarrear grandes cargas tiene resortes (sus amortiguadores)
muy duros, de tal modo que cuando va bien cargado las vibraciones que
le provoca las irregularidades del camino se convierten en frecuencias bajas (suaves se dira en lenguaje coloquial), pero si ese mismo vehculo va
vaco (masa chica) vibrara a alta frecuencia y se sentira aspero.

de (3.2.6) la funcion
x toma valores extremos cuando x = 0,
En la notacion
lo que ocurre en t = t1 si A cos 0t1 = B sin 0 t1 lo que ocurre si
tan 0 t1 =
A
B
(3.2.10)
Al reemplazar este valor en (3.2.7) se obtiene
x = D0
v20
+ (x0 D0 )2
02
(3.2.11)
Con signo + se tiene el valor maximo

de x y con el signo menos se tiene
es equivalente a (3.2.9).
el valor mnimo. Esta expresion
3.3.
Fuerza de roce estatico

y dinamico
en contacto, sobre cada uno de

Ya se ha dicho que si dos cuerpos estan
ellos actua
una fuerza llamada de contacto. Esta fuerza tiene una descom unica
posicion
en una componente perpendicular a la superficie tangente

al contacto, que se denomina normal, N, y una componente paralela al
contacto, que es la fuerza de roce.
Si no hay movimiento relativo entre las dos superficies en contacto, la
fuerza paralela al contacto que actua
sobre cada uno de los dos cuer
pos se llama fuerza de roce estatico,
FRE , mientras que si hay movimiento
relativo, se llama fuerza de roce dinamico,

FRD .
66
3.3.1.
Roce estatico
Al aplicar una fuerza F sobre un cuerpo A apoyado en

Fuerza aplicada
una superficie, puede ocurrir
externamente
que A no se mueva. Esto se
de
debe a que en la region
contacto entre A y la superfi- Figura 3.4: Al aplicar una fuerza externa sobre
cie aparece la fuerza, llamada un cuerpo que esta apoyado sobre una superficie
de roce estatico,
que se opone puede ocurrir que este cuerpo no se mueva.
al movimiento. Esta fuerza de
roce estatico
anula la componente F de la fuerza F que es paralela al contacto. Si F sobrepasa un cierto valor, el cuerpo ya no podra permanecer
en reposo. El valor maximo

alcanzado por FRE obedece la siguiente ley,
que depende del valor de la magnitud de la fuerza normal, N presente en
el contacto,
FRE e N
(3.3.1)
arriba y e es el llamado
donde N es la fuerza normal mencionada mas
coeficiente de roce estatico.

Este coeficiente depende de la
naturaleza de los materiales en
contacto y de la calidad, por
ejemplo la rugosidad, de las
superficies.
E JEMPLO : Las fuerzas sobre
un vaso sobre una mesa inclinada son: su peso, mg, que
apunta vertical hacia abajo, la
normal N que apunta perpen
k,
dicular a la mesa (direccion
ver figura) y la fuerza de roce
estatico,
FRE que apunta en una
paralela a la mesa.
direccion
Normal
roce
peso
Puesto que el vaso esta inmovil

Figura 3.5: Un vaso en reposo sobre una mesa
es nula y por tan- inclinada. La suma de la normal y el roce estatico
la aceleracion
to la fuerza total es cero, es de- cancelan exactamente al peso.
3.3. FUERZA DE ROCE ESTATICO

Y DINAMICO

Mecanica
2010
version
67
cir, N + FRE + mg = 0. Las fuerzas se pueden escribir:

N = N k
mg = m g (k cos + sin )
la fuerza de roce deben sumar cero,
Puesto que estas dos fuerzas mas
no tiene componente en la direccion

k,
y la fuerza de roce por definicion
necesariamente se cumple que la fuerza de roce es paralela a y
= m g sin
N = k m g cos
FRE
(3.3.2)
(3.3.3)
Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce estatico

queda
determinada por el valor de otras fuerzas a traves de la condicion de que

(3.3.1)
la suma total garantice (en este ejemplo) el reposo. La condicion
implica que tan e .
E JEMPLO : Una cinta como la que se muestra en la figura adjunta, tiene la
circular de radio
forma del manto de un cilindro de eje vertical y de seccion
R, y gira con velocidad angular uniforme .
En el interior de la cinta
esta apoyado un cuerpo de
masa m como lo muestra la
figura adjunta. Si se conoce el
coeficiente de roce estatico

entre este cuerpo y la cinta, se
vera que se puede determinar
el mnimo valor que debe tener
para que el cuerpo de masa
m no caiga.
FRE
N
mg
Usando coordenadas cilndricas, la fuerza normal, que

Figura 3.6: Una cinta circular gira con velocidad
actua
sobre el cuerpo tiene que angular uniforme en torno a un eje vertical. En
apuntar perpendicular a la su- el interior de la cinta se mantiene fijo un objeto
perficie de la cinta: N = N , gracias al roce estatico.

pero el valor del escalar N aun
no se conoce. El peso es mg =
Se puede adivinar que la fuerza de roce FRE apunta en la direccion
m g k.
FRE = F k.
Esta vez la suma de todas las fuerzas debe ser igual al produck:
del cuerpo que tiene movimiento circular
to de la masa por la aceleracion
68
de acuerdo a (1.2.5),
con velocidad angular uniforme. Esta aceleracion,
en este caso es R 2 . Todo esto conduce entonces a dos relaciones
escalares:
(3.3.4)
F = mg
y
N = m R 2
Pero la ley (3.3.1) de roce estatico

exige que F e m R 2 , con lo que
finalmente se obtiene que
g
(3.3.5)
e R
Si la velocidad angular tuviera un valor menor que este,

el cuerpo no podra
tener roce estatico

y cae.
Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta
vez la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La
velocidad angular inicial satisface la desigualdad (3.3.5).
Sobre una superficie que corresponde al interior de un cono vertical con
vertice
abajo esta apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y superficie giran con
velocidad angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice.
Encuentre las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe
cuidadosamente analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos
entre la veren que (g cos 2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el angulo

de gravedad y es la distancia
tical y una generatriz del cono, g es la aceleracion
entre el cuerpo y el eje de rotacion.
3.3.2.
Roce dinamico
El roce dinamico
existe cuando hay movimiento relativo entre las superficies en contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad
relativa entre el cuerpo que se estudia y la superficie con la que esta en
contacto: vrel = v vs , donde v es la velocidad del cuerpo y vs es la velocidad
de la superficie. La ley de roce dinamico

es
FRD = d N vrel
(3.3.6)
donde d es un coeficiente que depende de la naturaleza de las superficies

en contacto, N = N es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo
que desliza y vrel = vrel / vrel es el vector unitario que apunta en la direccion
de la velocidad relativa del cuerpo en estudio con respecto a la superficie

Y DINAMICO

Mecanica
2010
version
69
del contacto. Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud

de la superficie de contacto.
El contacto entre dos cuerpos, entonces, esta caracterizado en general por
dos coeficientes de roce, el coeficiente de roce estatico

y el coeficiente de
roce dinamico.
Siempre se cumple que
e d
(3.3.7)
de largo R apoyado en un plano inE JEMPLO : Consideremos un pendulo
clinado. El plano forma un angulo

con el plano horizontal. Se escoge
direccion de
maxima pendiente
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
Figura 3.7: Un pendulo apoyado en un plano que produce roce. A la derecha una vista lateral del
sistema.
coordenadas cilndricas con eje que pasa por el punto fijo del hilo y con eje
Z perpendicular al plano inclinado.
Entonces la coordenada siempre vale R y la coordenada z siempre es
nula. Para describir el estado del pendulo

basta el angulo
que se indica
es r = R . Se da como condiciones
en la figura adjunta. El vector posicion
se sabe que se detiene en = 1 sin
iniciales (0) = 0 y (0) = 0. Ademas
haber retrocedido nunca. Veremos que estos datos determinan el valor del
coeficiente de roce d .
la tension
del hilo es T = T , la fuerza
La fuerza normal es N = N k,
de roce es FRD = d N , el peso es mg = m g (k cos + sin ( cos +

sin )). La fuerza total entonces vale
F = (mg sin sin T ) + (mg sin cos d N) + (N mg cos ) k
(3.3.8)
k la correspondiente compopero como no hay movimiento en la direccion
nente de la fuerza tiene que ser nula, lo que implica que
N = m g cos
(3.3.9)
70
componente a lo
El torque es = R F, por tanto el torque tiene solo
largo de k.
estan
dadas, en el
De (1.2.5) se obtiene que la velocidad y la aceleracion
caso actual, por
v = R
a = R 2 + R
(3.3.10)
Entonces el momento angular vale

= m (R ) (R )
= m R2 k
(3.3.11)
y de aqu
d
= m R2 k
dt
(3.3.12)
La
apunta en la direccion
k.
que es consistente con que el torque tambien
dinamica
ecuacion
que resulta es
R = g sin cos d g cos
(3.3.13)
es multiplicada por se puede integrar facilmente
Si esta ecuacion
y se
obtiene
1 2
R = (sin sin d cos ) g
(3.3.14)
2
Si en este resultado se reemplaza por el valor 1 para el cual el pendulo

se
detiene, se debe tener que el lado izquierdo sea nulo y entonces
0 = (sin sin 1 d 1 cos ) g
que implica
d =
sin 1
tan .
1
(3.3.15)
(3.3.16)
Considere el sistema que se muestra en la figura 3.8. Se trata de un

bloque de masa m sobre una cinta sin fin que se mueve con rapidez uni unido a un resorte de constante elastica
forme v0 . El bloque esta ademas

k
y largo natural D0 . El bloque tiene coeficientes de roce estatico y dinamico
exhaustivo del tipo de movimiento que

e y d con la cinta. Haga un analisis
parametros
tiene el bloque segun

el valor de v0 cuando los demas
estan
fijos. Puede darse las condiciones iniciales que estime conveniente.

Y DINAMICO

Mecanica
2010
version
71
Figura 3.8: Un bloque apoyado en una cinta sin fin esta tambien unido a un resorte. Puede haber
momentos en que haya roce estatico.
3.4.
Roce viscoso
3.4.1.
Generalidades
V I E N T O
Figura 3.9: El roce viscoso depende de la forma del objeto y tambien del a ngulo entre esa forma y
la velocidad relativa al medio fluido.
Cualquiera que haya tratado de correr con el agua hasta la cintura sabe
de un medio fluido encuentra una reque el paso de un cuerpo a traves
sistencia al movimiento. A esta fuerza la llamaremos fuerza de roce vis
coso. Este fenomeno

es complejo porque depende de muchos paramet
ros. Por ejemplo depende de la forma del solido,

pero ademasdada
una
formadepende del angulo

con que el cuerpo enfrenta al fluido. Depende
de la naturaleza de la superficie (suave, aspera
ademas
..), depende de la
forma especfica como el fluido se relaciona con la superficie solida

(por
ejemplo, importa si un lquido moja o no moja a ese solido),

depende de la
temperatura etc.
Simplificando mucho el fenomeno

se puede decir que hay dos regmenes:
el fluido rodea al solido

en forma suave (se dice, flujo laminar), o bien el
fluido forma turbulencias. En el primer caso la ley de roce queda bien de abajo en la sec.3.4.2) o, si es turbulento,
scrita por una ley lineal (ver mas
72
por una ley cuadratica,

descrita en la sec. 3.4.3.
3.4.2.
Roce viscoso lineal
La ley de roce viscoso lineal establece que esta fuerza es proporcional a la
velocidad relativa entre el solido

y el fluido y el coeficiente de proporcionalidad es negativo
Frvl = c v
(3.4.1)
donde c > 0, y c, como ya se ha dicho depende de una gran cantidad de
parametros
particulares a cada caso. Por ejemplo, en el caso de una esfera
en movimiento lento se puede establecer que
c = 6 R
donde es la viscosidad del fluido y R es el radio de la esfera.
E JEMPLO : Consideremos
el lanzamiento de un
proyectil tomando en cuenta el roce viscoso del
aire, el cual supondremos
que es de tipo lineal. La
de movimiento
ecuacion
es
3
2
1
0
-1
d2r
dr
m 2 = c + m g
dt
dt
-2
(3.4.2)
En coordenadas carte-3
0
1
2
3
4
5
6
sianas con eje Z vertical, y escogiendo la ori- Figura 3.10: Cualquiera que sea la condicion
inicial
del eje X tal que para vz esta componente de la velocidad, con el transcurentacion
la velocidad inicial cono- so del tiempo vz (t) se acerca siempre a un mismo valor
z0 , asintotico.
cida sea v0 = vx0 + kv
todo el movimiento tran se puede escribir por componentes en
scurre en el plano X Z y la ecuacion
la forma
dvx
dt
dvz
m
dt
3.4. ROCE VISCOSO
= c vx
= c vz m g

Mecanica
2010
version
73
que son dos ecuaciones independientes.

se puede escribir en la forma
La segunda ecuacion
dvz
dt
vz + mcg
c
m
dvz
c
m g = dt
vz + c
m
o bien
(3.4.3)
Puesto que la velocidad asintotica

en
este ejemplo, es negativa se puede
observar que si el valor inicial es
positivo, en algun
momento se anula. Esto quiere decir que el proyectil
esta inicialmente subiendo vz (0) > 0,
en algun
momento t su velocidad
vertical se anula vz (t ) = 0 para finalmente comenzar a descender, vz (t) <
0.
altura
Recordando que la primitiva asociada a integrar sobre vz al lado izquierdo

es
mg
ln vz +
c
y la primitiva al integra sobre t al lado derecho es t mismo entonces, integrando entre t = 0 y t a la derecha y, correspondientemente, entre vz0 y
vz (t) a la izquierda, se obtiene
mg
(3.4.4)
1 ect/m
vz (t) = vz0 ect/m
c
En particular, se puede ver que cuanProyectil y viscosidad
do t , vz mg
c . En la figura ad de vz
junta se muestra la evolucion
con diversos valores iniciales vz0 .
Figura 3.11: Trayectoria de un proyectil

para el cual la viscosidad del aire tiene un
efecto apreciable. Esta curva corresponde
z(x) dada en (3.4.8).
a la funcion
z(t) que
Demuestre que la funcion
surge de lo anterior es
z(t) = z0 +
m2 g m m g
m
(vz0 gt) + 2
+ vz0 ect/m
c
c
c
c
(3.4.5)
Una trayectoria balstica con este tipo de viscosidad se obtiene usando

similar para x(t). La unica
(3.4.5) y una expresion
diferencia es que en la
X se debe eliminar los terminos
direccion
que contienen g,
m
m
(3.4.6)
x(t) = x0 + vx0 vx0 ect/m
c
c
74
Combinando (3.4.5) y (3.4.6) se obtiene trayectorias como la que se muestra en la figura.

Marginalmente se hace notar que de (3.4.6) se puede despejar t para utilizar esa
de x. En efecto
forma en (3.4.5) lo que da a z como funcion
t=
m
c (x x0)
ln 1
c
m vx0
(3.4.7)
y entonces
z(x) = z0 +
mg
c (x x0)
vz0
m2 g
+
(x x0 ) + 2 ln 1
c vx0 vx0
c
m vx0
(3.4.8)
es la trayectoria del lanzamiento balstico con roce viscoso lineal.

Se sabe que en lanzamiento balstico sin roce viscoso desde un punto a otro
a igual altura, el alcance maximo

se obtiene cuando la velocidad inicial forma
para el alcance
un angulo
de 4 con respecto a la vertical. Obtenga la expresion
similar pero cuando el roce viscoso lineal es tomado en

maximo
en una situacion
cuenta.
(3.4.4) y (3.4.5) parecen ser singulares para c = 0, ya que

Tanto la solucion
c aparece en denominadores. Esto, sin embargo, es solo aparente. Si se
analiza, por ejemplo, el caso de (3.4.4), el primer termino

sencillamente
tiende a vz0 mientras que el parentesis

en el ultimo
termino
contiene (1
c2 t 2
ct
se multiplica por mg/c
exp[ct/m]) = 1 1 + m 2m2 + . . . Si esta expresion
y se hace el lmite c 0 se obtiene gt y el resultado neto es vz (t; c = 0) =
conocida en el caso sin roce viscoso.
vz0 gt que es la solucion
3.4.3.
Roce viscoso cuadratico
En el caso del roce viscoso cuadratico

la fuerza de roce es
Frvc = v v
(3.4.9)
donde depende del fluido de que se trate. En el caso en que el fluido sea un
aproximada para es
gas una expresion
1
= ACd
2
es la densidad del fluido, A es un area

del orden de la que se obtiene de la
del proyectil al plano perpendicular a la velocidad relativa y Cd es el
proyeccion
coeficiente de arrastre. Si el proyectil es una esfera, A R2 .
3.4. ROCE VISCOSO
2010
version
Mecanica
75
3.4.3.1. Sin gravedad:
Como primer ejemplo resolvamos el sencillo caso en que esta

es la unica
fuerza
Supondremos que v > 0 todo el tiempo,
y el movimiento es en una sola direccion.
entonces
mv = v2
anterior en la forma
que se resuelve primero escribiendo la ecuacion
dv
= dt
2
v
m
Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado derecho
debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotara v0 y un valor arbitrario
v(t). Se obtiene entonces
1
1
t
+ =
v(t) v0
m
que da
v0
v(t) =
(3.4.10)
1 + mv0 t
Se puede notar que la velocidad inicial es realmente v0 y que la velocidad decrece
a cero.
monotonamente
con el tiempo acercandose
cada vez mas
3.4.3.2. Con gravedad:

hay gravedad. Este caso es intrnseAhora se analizara un caso en que ademas
complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estucamente mucho mas
diara el movimiento rectilneo. Se supondra que el eje Z es vertical hacia arriba y
que hay una fuerza constante m g.
La fuerza de roce viscoso apunta hacia arriba si la partcula desciende y apunta
hacia abajo si va ascendiendo, es decir,
m z(t) = |z(t)| z m g
(3.4.11)
es z = v y la velocidad es z = v.
Como siempre, la aceleracion
es
E L DESCENSO , v(t) < 0. En este caso |z| = v y entonces la ecuacion
mv = v2 m g
(3.4.12)
en que la velocidad vale v = m g/ todo el tiempo, ya

Existe una solucion
anterior es nulo. A esta velocidad
que con ella el lado derecho de la ecuacion
(negativa) tan particular la llamaremos v , con
v =
mg
(3.4.13)
76
que es una cantidad positiva.

transparente el metodo
se hara el cambio de funcion
Para hacer mas

de solucion
dinamica
v(t) = V (t) y como se trata del caso v < 0 entonces V > 0. La ecuacion
con esta nueva variable es
m V = V 2 + m g
o bien
V =
(3.4.14)
V 2 v2
m
diferencial,
y se puede escribir como una relacion
dV
= dt
V 2 v2
m
(3.4.15)
Que, al lado izquierdo, se integra desde V1 que es el valor inicial (t = 0) de V (t)

V (t)
V1
dV
V 2 v2
t
0
dt =
t
m
(3.4.16)
La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando

Veremos que este denominador nunca
no se anula en el rango de la integracion.
se anula.
La primitiva de la integral a la izquierda
es
1
v V (t)
ln
2v
v + V (t)
y del lado derecho es t/m. Al integrar
se obtiene entonces
1
v V (t) v + V1
ln
2v
v + V (t) v V1
t
m
2.5
1.5
0.5
Si para algun
instante finito ocurriera
que V (t) = v el argumento del logaritmo se anulara lo que implicara un lado
izquierdo igual a que contradice que
se trate de un instante finito. Por tanto
V (t) = v para todo t finito.
0
0
0.5
1.5
2.5
Figura 3.12: Se puede apreciar el comportamiento de V (t) dado en (3.4.17) para

diversas velocidades iniciales y un v
comun.
El lado izquierdo se anula cuando V (t) =

V1 que es lo que se debe esperar ya que V1 es la velocidad cuando t = 0. La
explcita es
solucion
V (t) =
V1 cosh
gt
v
+ v sinh
gt
v
v cosh
gt
v
+ V1 sinh
gt
v
(3.4.17)
tiende a 1 y se obtiene v como debe ser mientras que si

Cuando t la fraccion
se toma t = 0 los senos hiperbolicos

se anulan mientras los cosenos hiperbolicos
es monotona
se hacen 1 y se obtiene V (0) = V1 . Esta funcion

entre t = 0 y t = .
3.4. ROCE VISCOSO

Mecanica
2010
version
77
En el caso especial V1 = 0 el resultado es

gt
v
V (t ; V1 = 0) = v tanh
(3.4.18)
sencillo
Otro caso especial de (3.4.17) es aquel en que no hay gravedad. Lo mas
desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g = 0. Pero si
es resolver la ecuacion
se toma el lmite de (3.4.17) cuando v 0. Se obtiene
V (t ; g = 0) =
V1
(3.4.19)
1 + mV1 t
que es el resultado ya visto (3.4.10).

Ahora se deducira la velocidad v f que tiene un cuerpo, que comienza a caer desde
el reposo y altura z = h, al llegar al punto z = 0. Cuando no hay roce un cuerpo
lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una velocidad
igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se vera que eso no es
cierto.
comoda
La forma mas
de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.15) retomando que V = v y por tanto dV = dv
dv
g dt
= 2
v2 v2
v
(3.4.20)
por v, en el numerador de la izquierda aparece v dv =

Al multiplicar esta relacion
1
2 y al derecho v dt = dz
dv
2
1
2
v2f
0
dv2
=
v2 v2
0
h
g dz
v2
(3.4.21)
Lo que se acaba de escribir es que la velocidad vara desde cero a v f mientras la

va desde z = h hasta z = 0. Al integrar se obtiene
posicion
h=
v2f
v2
ln 1 2
2g
v
(3.4.22)
o bien,
vf =
1 exp
2g h
v
v2
(3.4.23)
Haga el lmite de (3.4.23) cuando el coeficiente de roce viscoso se anula.
es
E L ASCENSO , v > 0. La ecuacion
m v(t)
= v2 m g
o bien
v(t)
=
2
v + v2
m
(3.4.24)
78
velocidad
representa
Puesto que v > 0 esta ecuacion
opuna partcula P moviendose

en direccion
uesta a la fuerza constante m g, lo que permite adivinar que P acabara por detenerse.
Seguidamente comenzara a moverse en la di opuesta pero ese es el otro caso ya
reccion
estudiado v < 0.
De (3.4.24) se obtiene que
v(t)
v0
dv
=
v2 + v2
m
tiempo
t
0
dt
(3.4.25) Figura 3.13: Forma como decrece
que conduce a
t
m
(3.4.26)
v(t)
v0
1
arctan
arctan
v
v
v
v(t) en un movimiento ascendente

por efecto del peso y de una viscosi
dad cuadratica
segun
(3.4.27).
que puede ser reescrito como

v(t) = tan arctan
v0
v
gt
v
(3.4.27)
que tiene una apariencia algo complicada esta representada en la

Esta expresion
figura 3.13, vale v0 cuando t = 0 y luego decrece monotonamente

hasta anularse
en un tiempo finito t1 . Si se toma el lmite g 0 da el lmite correcto descrito
por (3.4.10).
se hace cero cuando el argumento de la funcion
tangente se anula, lo
La solucion
que ocurre en el instante t1 tal que
t1 =
v0
v2
arctan
g
v
(3.4.28)
inicial hasta el la posicion

de maxima
La distancia h que recorre desde la posicion

altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de
inicial (3.4.24) por v(t)
multiplicar los integrandos de la ecuacion
0
v dv
2
2
v0 v + v
dz
(3.4.29)
que lleva a
h=
v2
m
ln 20 + 1
2
v
(3.4.30)
se iguala con la que se obtuvo en (3.4.22) se despeja

Si esta expresion
v2f =
v20
v2
(3.4.31)
1 + v20
3.4. ROCE VISCOSO

Mecanica
2010
version
79
que claramente muestra que v2f < v20 . La igualdad se da tan solo si = 0.
Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo ,
v
v
0
=
arctan
g
v2 + v2
0
3.5.
(3.4.32)
Problemas
Este captulo tiene varios problemas propuestos en medio del texto. Ellos
senalados
estan
con el signo . Aca se ofrece otros mas.
angular =
3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleracion
d /dt = 0 una hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del cen Cuando la velocidad angular alcanza el valor 0 la hormitro de rotacion.
ga comienza a deslizar. Obtenga el valor de coeficiente de roce estatico

hormiga-disco.
3.2 Sobre una superficie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte
horizontal de contante elastica

k y longitud natural D0 . El coeficiente de
roce dinamico
entre el cuerpo y la superficie es . Si desde el reposo el
cuerpo es liberado cuando el resorte esta estirado un largo D(0) = D0 +
d discuta cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse.
Analice distintas situaciones.
3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeficiente de roce en
un riel circunferencial de radio R. Si en t = 0, (0) = 0 y (0) = 0 , determine (t).
3.4 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre
su eje a velocidad angular constante . En el in moviendose
stante t = 0 estan
solidariamente con
el cilindro dos cuerpos de masa m, el primero esta a
la misma altura que el eje, en la zona descendi bajo. Deente y el segundo esta en el punto mas
termine los valores posibles para el coeficiente de
roce estatico
para que estos cuerpos no deslicen
en ese instante. Analice que puede ocurrir en momentos posteriores.
80
3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre
la superficie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire.
Cuando el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
roce viscoso, Frvl = c v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud
m g. Determine el valor maximo

que puede
tomar h1 para que el cuerpo no toque el fondo, que esta a distancia h2 de la superficie.
3.6 Un cuerpo A de masa m esta sobre una
mesa, unido a la pared por un resorte de
constante elastica
k y largo natura D0 . De
A sale un hilo tirante horizontal que pasa .
por un apoyo ideal (sin roce) y luego de
este hilo cuelga un cuerpo B que tambien

tiene masa m.
h1
h2
resorte
A
B
Se conoce los coeficientes e < 1 y d de A con la mesa y el sistema se

suelta desde el reposo en el momento en que el resorte tiene su largo nat
ural. a) Determine el largo maximo
que alcanza el resorte; b) encuentre el
valor maximo que toma la rapidez desde el instante inicial hasta el momen
es el valor mnimo de d para que los
to del estiramiento maximo;
c) cual
bloques queden en reposo en el momento del estiramiento maximo?
3.7 Se tiene una superficie conica

que gira con
velocidad angular contante en torno a su
propio eje de simetra, que se mantiene ver
tical. El angulo
entre el eje y una generatriz
es 4 . En la superficie interna esta apoyado
un cuerpo de masa m, a distancia 0 del eje,
el cual, debido al roce con coeficiente e , no
desliza a pesar de su peso. a) Obtenga la
velocidad angular = c necesaria para que
tal fuerza sea exactamente nula. b) Supon
ga que ahora > c y obtenga el maximo
valor que puede tener para que el cuerpo
no deslice.
/4
3.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del

hilo hay un cuerpo de masa m que se suelta, cuando (0) = 0, con velocidad
inicial v0 perpendicular al hilo, lo que determina que el hilo se comienza a
enrollar.
3.5. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
La distancia inicial entre el cuerpo y el punto B de tangencia del hilo con el cilindro es
L0 (ver figura). a) Determine la ecuacion

de movimiento. b) Obtenga la velocidad .
de . c) Suponiendo
angular en funcion
sobrepasa
que el hilo se corta si la tension
el valor Tmax obtenga el valor de en el
momento del corte.
81
L(t)
P
m
Puede convenir tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector

Indicacion:
del cuerpo en funcion
de vectores unitarios y asociados al punto B de
posicion
del cuerpo masivo es suma de los
tangencia del hilo. Es decir, el vector posicion
del punto B y el vector que apunta en la direccion
del hilo y que es
vectores posicion
.
tangente al cilindro, en la direccion
3.9 Considere un punto material de masa m que se mueve, libre de gravedad,

a lo largo de una recta sometido a tan solo dos fuerzas: una fuerza de roce
viscoso lineal y a una fuerza externa oscilante del tipo a0 sin( t). Se da
como dato el coeficiente c de roce lineal, los dos parametros

(a0 , ) de la
inicial x(0) = 0 y la velocidad inicial v(0) = v0 .
fuerza oscilante, la posicion
Obtenga tanto v(t) como x(t). Demuestre, en particular, que el punto nunca
del origen que una cierta cota x1 y que asintoticamente
se aleja mas
el
movimiento es puramente oscilante.
3.10 Un esquiador esta bajando una ladera que es un plano inclinado que forma
con la horizontal. Dos roces intervienen: el roce con la nieve,

un angulo
caracterizado por un coeficiente y el roce con el aire, c v. Inicialmente
el esquiador tiene una velocidad v0 paralela al plano inclinado y apuntando
de la pendiente maxima.
en la direccion
Analice las condiciones bajo las
cuales: (i) se detiene en un tiempo finito t1 , determine t1 ; (ii) desciende cada
rapido;
lento pero nunca se detiene;

vez mas
(iii) desciende cada vez mas
(iv) baja todo el tiempo con la velocidad inicial.
82
3.5. PROBLEMAS
Captulo 4
Trabajo y energa
4.1.
Trabajo y energa cinetica
El trabajo
dW que efectua
una fuerza aplicada F sobre un
cuerpo P que se desplaza una distancia dr
b
es
C
dW = F dr
(4.1.1)
Si no hay desplazamiento no hay trabajo.
Figura 4.1: El trabajo de una
Si la fuerza vara de punto en punto: F(r )

y el cuerpo P se mueve desde el punto a
hasta el punto b, por el camino C, entonces
el trabajo efectuado por la fuerza es
fuerza F cuando el cuerpo se desplaza desde un punto a a un punto

en
b a lo largo de un camino C. Solo
casos especiales la integral (4.1.2)
no depende del camino C seguido
al hacer la integral.
Wab (C) =
a (C)
F dr
(4.1.2)
El trabajo se mide en Joule, que es una unidad de energa.
un cuerpo que se mueve en el plano XY debido a

E JEMPLO : Considerese
una fuerza dada por la expresion

F =
A x2 y5
B x3 y4

j
5
3
(4.1.3)
Se hara la integral de trabajo asociada a esta fuerza, entre los puntos (0, 0)
y (x,
y)
siguiendo dos caminos: C1 es el camino que primero va en forma
83
84
recta desde el origen hasta (x,

0) y luego en forma recta desde este ultimo
punto a (x,
y)
y C2 es el camino recto entre los dos puntos extremos.
La integral de trabajo por C1 es
y
W (C1 ) =
F dx +
= 0
x3
0 x=x (y=0)
F j dy
Y
(x,y)
B y5
3 5
B x3 y5
=
15
C2
C
X
Para poder hacer la integral por C2 se debe ten1
( x ,0)
er claro que (a) la recta C2 es descrita por la
ecuacion x y = y x, entonces se puede, por ejemplo, integrar con respecto a x usando un integran- Figura 4.2: En el ejemplo
do donde se ha reemplazado y = y x/x;
(b) se se definen dos caminos, C1
y C2 para calcular la integral
y
debe usar dr = dx + jdy = + j x dx. (c) Aho- de trabajo.

ra es trivial hacer el producto punto F dr e integrar con respecto a x lo que
da:
A
B
W (C2 ) =
+
x3 y5
40 24
que no coincide con W (C1 ) salvo que A = B.
Obtenga la forma de dr en el ejemplo anterior con x = y para el caso en que se
desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen
hacia arriba y tiene su centro en (x,
0). Calcule la integral de camino en el caso
A = B.
(4.1.2) no se ha dicho que F sea la unica

En la definicion
causa del movimien actuando varias fuerzas Fk , se puede

to. Cuando sobre el cuerpo P estan
(k)
definir un trabajo Wab (C) asociado a cada una de ellas usando el camino
C de a a b,
(k)
Wab (C) =
b
a (C)
Fk dr
(4.1.4)
Si el desplazamiento es perpendicular a la fuerza considerada, esa fuerza

no ejerce trabajo.
El trabajo total es el que efectua
la fuerza total,
total
(C) =
Wab
4.1. TRABAJO Y ENERGIA CINETICA
b
a (C)
F total dr
2010
version
Mecanica
85
dv
dr
a (C) dt
tb
dv
= m
v dt
ta (C) dt
= m
= m
vb
va (C)
v dv
=
=
m vb
dv2
2 v2a (C)
m 2 m 2
v v
2 b 2 a
(4.1.5)
Se define la energa cinetica

K de un cuerpo de masa m y velocidad v como
K=
1
m v2
2
(4.1.6)
Y de aqu que el trabajo total pueda expresarse como la diferencia entre la
energa cinetica
final menos la energa cinetica
inicial.
total
(C) = Kb Ka
Wab
(4.1.7)
El signo de W total indica si el sistema ha ganado (W > 0) o perdido (W < 0)
energa cinetica.
Por ejemplo, si una partcula es lanzada verticalmente
hacia arriba con rapidez inicial v0 y en algun
momento se detiene, el trabajo
efectuado por la fuerza total a lo largo de la trayectoria, sobre esa partcula,
desde que fue lanzada hasta que se detiene, es 21 m v20 .
El trabajo de la fuerza total en el caso de un cuerpo que se mueve con roce
sobre una superficie a rapidez constante, es nulo. Pero, para comprender
bien los conceptos es preferible separar el trabajo efectuado por la fuerza
f que arrastra al cuerpo, W f , del trabajo Wr asociado a la fuerza de roce.
El trabajo W f es positivo porque el desplazamiento apunta en la misma
que la fuerza, mientras que Wr es negativo y se cumple que W f +
direccion
Wr = 0.
En un movimiento circunferencial con velocidad angular constante
la fuerza total no efectua trabajo, por dos razones: ella es perpendicular al desplazamiento y la rapidez no cambia.
Si un cuerpo desliza con roce sobre una superficie en reposo, la

fuerza normal N no efectua
trabajo, porque es perpendicular al desplazamiento.
86
rusa sin
Cuando un carro baja por una montana
roce, depende el trabajo que efectua
el peso
Al avanzar una disde la forma de la montana?
tancia ds = dr en una zona en la cual el riel
forma un angulo
con la vertical, el carro desciende una altura dz = ds cos . El trabajo infinitesimal es dW = mg dr = mg dz. Al integrar Figura 4.3: El camino recorrido ds
se obtiene que el trabajo solo depende de la y la altura descendida dz se relacioaltura descendida z: W = mgz, que no depende nan trivialmente con la pendiente.
de la forma del riel.
dz
ds
(4.1.7)
E JEMPLO : Se ilustra una forma como se puede utilizar la relacion
para resolver un problema. Se considerara el ejemplo visto en 3.3.2 de un
pendulo
de largo R apoyado en un plano inclinado, con el cual tiene roce,
(3.3.7). El desplazamiento es dr = R d .
figura 3.7, asociada a la ecuacion
T del hilo, como la normal N son perpenDe las fuerzas, tanto la tension
diculares al desplazamiento, por tanto no efectuan
trabajo. Las fuerzas que
s contribuyen son la fuerza de roce FRD = N , (con N = mg cos ) y la
componente del peso a lo largo de , que es mg sin cos . El trabajo de
la fuerza total, entonces, es el trabajo que efectuan
estas dos fuerzas:

Wtotal
=0 =1 =
1
0
(mg sin cos mg cos ) R d
(4.1.8)
donde 1 es el angulo
en el cual el pendulo
se detiene. Como ha partido
del reposo el trabajo total tiene que ser cero y entonces la integral anterior
debe ser nula
mg sin sin 1 mg cos 1 = 0
(4.1.9)
que implica la relacion
sin 1
tan
1
que es (3.3.16).
4.2.
Potencia
del trabajo con el tiempo

Se define la potencia como la variacion
P=
4.2. POTENCIA
dW
dt
(4.2.1)

Mecanica
2010
version
87
Si esta potencia es positiva se trata de potencia entregada al sistema y,

si es negativa, es potencia que el sistema pierde. Cuando se trata de la
potencia asociada a la fuerza total, P es energa cinetica

por unidad de
tiempo que el sistema gana (P > 0) o pierde (P < 0).
Si una de las fuerzas actuando sobre un cuerpo es F y en ese instante su
velocidad en v entonces
dW = F dr = F v dt
(4.2.2)
y la potencia asociada a esta fuerza es

P = F v
(4.2.3)
Si la dependencia de P en el tiempo es conocida, el trabajo puede calcularse como

t
P(t ) dt
W=
t0
Un cuerpo en cada libre tiene velocidad v = gt k y la fuerza

La potencia que el peso
que esta actuando es el peso F = m g k.
(m g k)
= m g2 t.
le esta entregando al cuerpo que cae es P = (gt k)
Pero si el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba, entonces v = (v0 gt) k
y, mientras t < v0 /g, se esta perdiendo potencia: P = (v0 gt) m gt,
porque el trabajo de la fuerza peso en ese lapso es negativo.
La fuerza efectiva que mantiene a velocidad constante a un au-
es opuesta al roce viscoso cuadratico,
tomovil
y es F = v2 . La po3
tencia entonces es P = v , lo que muestra lo rapido

que aumenta la
potencia consumida a medida que aumenta la velocidad.
4.3.
La energa cinetica
de un sistema
Recordando que ra = RG + a se puede demostrar que la energa cinetica
puede ser separada en la energa cinetica del sistema en su conjunto y la
energa cinetica
total con respecto al centro de masa:
K tot =
=
1 N
mava2
2 a=1
1 N
ma VG + a
2 a=1
88
1 N
ma VG2 + a2 + 2 a VG
2 a=1
pero el ultimo
termino
en el parentesis
es nulo debido a que a ma a = 0.
De aqu que
1
1 N
K tot = M VG2 + ma a2
(4.3.1)
2
2 a=1
La energa cinetica
total se divide en la energa cinetica
asociada a la masa
la energa cinetica
total con la velocidad del centro de masa mas

con respecto al sistema de referencia G.
4.4.
4.4.1.
Fuerzas conservativas y energa potencial
Energa mecanica
Se dice que una fuerza es conservativa

cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se
le asocia no depende del camino C escogido. Si se integrapor diversos caminos
entre un punto r0 , que se fija arbitrariamente, y un punto r, siempre se obtiene el
mismo valor W (r).
Resulta natural, entonces, definir la funcion

asociada a la integral trabajo.
r
C1
C3
C2
Supongamos que se escoge un punto arbitrario r0 y se hace la integral de trabajo des- ro

de este punto a un punto cualquiera r. En
general esta integral depende del camino Figura 4.4: El trabajo de una
escogido. Si la fuerza que se esta con- fuerza F conservativa que se calcula con caminos C1 , C2 etc. entre
siderando es tal que el trabajo que se le puntos r0 y r es siempre el mismo.
asocia no depende del camino de inte sino que da el mismo valor cada
gracion,
vez que se integra desde r0 hasta r, adquiere sentido definir una funcion
r
U (r ) =
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGIA POTENCIAL
r0
F dr
(4.4.1)

Mecanica
2010
version
89
a la que se llama energa potencial asociada a la fuerza F. Estrictamente

debiera decirse que U depende tanto de r como de r0 , pero ya se vera que
r0 siempre es dejado fijo mientras que el otro punto es variable y juega un
papel interesante.
En el parrafo
anterior se ha dicho que existen fuerzas, llamadas
conservativas, para las cuales la integral de trabajo no depende del

y para estas fuerza se puede definir una funcamino de integracion
escalar U(r ) llamada energa potencial.
cion
Si la fuerza total F total , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conservativa, entonces el trabajo que esta fuerza efectua
cuando el cuerpo se
desplaza de a a b es
Wab =
=
rb
ra
r0
ra
F total dr
F total dr +
ra
r0
rb
r0
F total dr +
F total dr
rb
r0
F total dr
= U (ra ) U (rb )
(4.4.2)
es
pero ya se sabe que tambien
Wab = Kb Ka
(4.4.3)
Kb +U (rb ) = Ka +U (ra )
(4.4.4)
lo que implica que

Pero los puntos a y b son arbitrarios, por lo cual se puede afirmar que la
energa mecanica
total
E=
1
m v2 +U (r)
2
(4.4.5)
del movimiento.
permanece constante durante la evolucion
fuerza total conservativa implica que la energa mecanica
Conclusion:
total, (4.4.5) es una cantidad conservada, es decir, mantiene un mis del sistema.
mo valor durante la evolucion
90
de E se puede calcular dE/dt a partir de (4.4.5),

Reiterando la conservacion
dE
= mv v + U r = v mv + U = 0
dt
donde se ha hecho uso que dU/dt = dU/dr dr/dt. En efecto U = j U/ x j y
dU/dt = ( U/ x j )(dx j /dt) = U v.
arriba se ha dicho que si F es conservativa, entonces su integral

Mas
Equivalentemente una
de trabajo no depende del camino de integracion.
fuerza es conservativa si y solo si ella puede ser escrita como el gradiente
U de energa potencial,
de la funcion
Ux
(4.4.6)
F = U (r ) Uy
Uz
anterior, escrita en componentes cartesianas, es
La expresion
Fx =
U
,
x
Fy =
U
,
y
Fz =
U
.
z
(4.4.7)
Si se toma cualesquiera dos de estas relaciones y se las deriva una vez

pero con respecto a otra coordenada, se obtiene, por ejemplo,
mas,
Fy
2U
=
x
x y
Fx
2U
=
,
y
x y
Una fuerza es conservativa si y solo si
Fx Fy
=
,
y
x
Fy Fz
=
,
z
y
Fz Fx
=
x
z
(4.4.8)
compacta como la condicion
que puede ser descrito en forma mas

F = 0
(4.4.9)
N OTA: La muy utilizada energa potencial debida al peso y que, desde la

mas
elemental de la mecanica
formulacion
se escribe Upeso = mgh, sera a
veces recomedable representar en la forma
Upeso = mr g
(4.4.10)

Mecanica
2010
version
91
En el caso de un sistema de partculas se obtiene

Upeso = M RG g
(4.4.11)
de
E JEMPLO : Si se usa (4.4.8) en el ejemplo visto inmediatamente despues
2
4
2
4
(4.1.2), se obtiene Fx / y = A x y mientras que Fy / x = B x y , es decir,
la fuerza de ese ejemplo es conservativa si y solo si A = B lo que antes se
de hacer dos integrales. Si A = B se
pudo meramente sospechar despues
3
5
concluye que U (x, y) = x y /15.
4.4.2.
Energa mecanica
de un sistema
Para un sistema de N partculas de masas ma (a = 1, 2 . . . N) en el que solo

externas (conserhay fuerzas conservativas entre las partculas y tambien
vativas) al sistema, la energa mecanica

total es
N
E=
2 ma v2a + Uab(ra rb) + Ua (ra )
a=1
a<b
(4.4.12)
El primer termino
es la energa cinetica
total, el segundo es la suma de
las energas potenciales asociadas a las fuerzas internas y el ultimo
es la
suma de las energas potenciales asociadas a las fuerzas externas conservativas.
Un ejemplo interesante de pensar es el sistema Tierra-Luna con la fuerza
externa debida al Sol. Para simplificar se ignora el resto de las fuerzas
planetarias. La energa cinetica

es K = KTierra + KLuna . La fuerza interna al
gravitacional Tierra-Luna y su energa potencial es
sistema es la atraccion
UT L = G mTr2mL . El ultimo
termino
en este caso es la suma de energa potencial de la Tierra debido al Sol y de la Luna debida al Sol. No consideramos
contribuciones a la energa mecanica
mas
total, porque las que faltan son
las mareas: parte

muy pequenas.
Pero eso no es todo. Existen tambien
de la energa del sistema Tierra-Luna se gasta en deformar los oceanos.
Tal energa mecanica

se pierde porque se convierte en un ligero aumento
la Luna, cuyo interior no es enterade la temperatura del agua. Tambien
mente solido, se deformaba en un remoto pasado y haba perdida

debido a
esto. Este ultimo
proceso de perdida
de energa se optimizo (minimizando
haciendo que la Luna

la perdida
de energa) en miles de millones de anos
siempre muestre la misma cara a la Tierra.
92
de que en el caso conservativo E dada por (4.4.12) se

Comprobacion
conserva: Parte del calculo

es saber hacer a<b dUab /dt y aun antes se
debe notar que ra Uab = ra rb Uab = rb Uab .
d
dt
Uab = abUab (va vb) = ra Uab va + rb Uab vb = ra Uab va
a<b
a<b
a<b
b<a
a,b
De aqu que
dE
= va ma va + ra Uab + ra Ua
dt
a
b
de cada
y el parentesis
redondo es cero porque al producto masa por aceleracion
partcula a se le resta la fuerza total (conservativa) proveniente de los potenciales.
4.4.3.
Energa de un pendulo
extendido
Se consideara un pendulo
extendido
con en la figura 4.5. Si el pendulo
esta inclinado un angulo

y se considera un punto arbitrario P del sector cuyo
r = forma un angu
vector posicion
lo con la vertical, entonces de define
tal que = + . El angulo

tiene
el rango [ , ] que define la apertura
del sector. El punto P tiene una velocidad que depende del movimiento del
pendulo:
v =
no depende del tiempo
La energa cinetica
es
2 2 dS
2
= 2 2 0R 3 d
K =
=
R4
4
Figura 4.5: Un sector de crculo, de
apertura 2 y radio R tiene densidad

(masa por unidad de superficie) uni
oscila en el plano XY en
forme . Este
torno al origen (y centro de curvatura del
que forma la vertical

sector). El angulo
con la bisectriz del angulo

2 define to del pendulo.
talmente la posicion
donde el elemento de area

es dS = d d y el elemento de masa de
dS .

Mecanica
2010
version
93
Tomando la energa potencial del elemento de superficie dS como dU =

g h dS se debe usar h = cos = cos( + ). Integrando resulta
U =
2 g R3 sin
cos
3
que, naturalmente, tiene un mnimo en torno a = 0.

Al exigir que la energa total: K +U no vare en el tiempo se obtiene
4g sin
sin
3R
de pendulo.
que es una ecuacion
4.4.4.
Fuerzas centrales y energa potencial
4.4.4.1. Energa potencial de fuerzas centrales

que toda fuerza
Se vera a continuacion
central de la forma
x2 + y2 + z2
(4.4.13)
es conservativa. Para verlo primero se
nota que
F = f (r) r ,
r x
= ,
x r
con r = r =
r y
= ,
y r
r z
=
z r
y de aqu
xy
Fx
f
f r
=
( f (r) x) =
x=
x=
f
y
y
y
r y
r
(4.4.14)
que es simetrica
en x e y y por tanto se
satisfacen las condiciones (4.4.8).
Una vez que se sabe que estas fuerzas

son conservativas se puede determinar
energa potencial escogiendo
la funcion
conveniente
un camino de integracion
r0
Figura 4.6: Para integrar desde r0

hasta r conviene tomar un camino que
primero es un arco de circunferencia
hasta el punto P que se muestra en la
figura y luego seguir por un camino recto y radial hasta r.
94
entre dos puntos cualesquiera r0 y r. Llamaremos r0 a la distancia entre r0

y el centro O asociado a la fuerza central y r a la distancia de O a r.
Ya que se tiene tres puntos especiales: r0 , r y O, ellos definen un plano (el
plano del papel en la figura adjunta). El camino se puede construir avanzando desde r0 por un arco de circunferencia con centro en O hasta un
punto p (definido por r p ) que esta en la recta que une a O con r y desde
p se sigue en lnea recta hasta r. La integral de camino tiene dos partes:
(a) la integral F dr de r0 hasta r p es nula porque mientras la fuerza es
r, el elemento de camino dr es en la direccion
tangente a
en la direccion
la curva, que es ortogonal a r; (b) la integral desde r p hasta r que es una
integral a lo largo de una lnea radial (pasa por el centro de fuerza) como
muestra la figura adjunta. Siendo as, el desplazamiento a lo largo de este
camino es radial: dr = r dr lo que lleva a
r
U (r) =
r0
f (r) r r dr =
f (r) r dr
(4.4.15)
r0
de energa potencial depende

Es inmediato de lo anterior ver que la funcion
tan solo de la coordenada radial r.
que solo depende de r, escrito en coordenadas
El gradiente de una funcion
esfericas,
se reduce a U (r) = r dU /dr es decir,
F =
dU
r
dr
(4.4.16)
de energa potencial
lo que muestra que la fuerza que implica una funcion
U (r) que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del
tipo restringido descrito en (4.4.13). Lo que se ha expresado en la formula

basica:
de arriba se puede decir en forma mas

si U (r) entonces Fx = Ux =
Ur xr = U xr . Pero como r es el vector (x, y, z) entonces F = 1r U r =
f (r) es 1r U .
U r. La funcion
uni4.4.4.2. La energa potencial asociada a la fuerza de gravitacion
versal
universal
La ley de gravitacion
F = G
Mm
r
r3
(4.4.17)

Mecanica
2010
version
95
energa potencial
ya fue mencionada en 3.1. Para determinar la funcion
basta con hacer la integral a lo largo de un radio tal como se explico en
4.4.4.1, es decir, dr = r dr. En tal caso
r
U = GMm
r0
r r
dr = G M m
r3
r
r0
dr
1 1
= GM m +
2
r
r r0
(4.4.18)
Lo normal es escoger r0 = de donde

U (r) =
GMm
r
(4.4.19)
4.4.4.3. La energa potencial del oscilador armonico

tridimensional
El potencial
U (r) =
k 2
r
2
(4.4.20)
implica una fuerza,

F = U (r ) = k r
(4.4.21)
que corresponde a la de un oscilador armonico

tridimensional de largo
natural nulo.
generales son
Casos mas
U (r ) =
k
(r D0 )2
2
(4.4.22)
o incluso
U (r ) =
4.5.
k2
k3
k1
(x D1 )2 + (y D2 )2 + (z D3 )2
2
2
2
(4.4.23)
Energa mecanica
total no conservada
En general la fuerza total que actua

sobre un cuerpo puede ser separa una suma de fuerzas no
da en una suma de fuerzas conservativas mas
conservativas,
F total = FC + FNC
(4.5.1)
96
En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser

separado,
W total =
rb
ra
FC dr +
rb
ra
FNC dr
= WC +WNC
1
=
m v2b v2a
2
(4.5.2)
pero
WC = Ua Ub
(4.5.3)
Kb Ka = Ua Ub +WNC
(4.5.4)
WNC = (Kb +Ub ) (Ka +Ua )
(4.5.5)
por lo cual
de donde resulta que
que se puede expresar como: el trabajo de las fuerzas no conservativas
es igual a la diferencia: energa mecanica

total final menos la energa
mecanica
total inicial,
WNC = Efinaltotal Einicialtotal
(4.5.6)
dt
El trabajo infinitesimal de las fuerzas no conservativas es dWNC = dEmec.tot
dt
de donde se ve que
dWNC dEmec.tot
=
(4.5.7)
PNC =
dt
dt
La potencia asociada a las fuerzas no conservativas es igual a la derivada
de la energa mecanica
total.
4.5.1.
Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia
Este resultado se puede ilustrar muy sencillamente con el sistema unidimensional descrito en la Fig. 4.7. Es un sistema de dos partculas unidas
por un resorte. La partcula P oscila libremente, mientras que Q es mantenida a velocidad uniforme debido a una fuerza externa. En el sistema de
referencia en que Q esta fija la energa es constante
EQ =
m v2 k
+ (y D)2 ,
2
2
4.5. ENERGIA MECANICA

TOTAL NO CONSERVADA
con
v = y

Mecanica
2010
version
k,D
97
y
Figura 4.7: La partcula P oscila debido al resorte. La partcula Q es mantenida con velocidad
uniforme por efecto de una fuerza externa no conservativa.
En este sistema de referencia la fuerza externa no hace trabajo porque Q

no se desplaza. Pero en el sistema de referencia en que Q se mueve con
velocidad uniforme v0 el trabajo de la fuerza externa es WNC = Fexterna v0 dt.
La energa en el sistema de referencia en que Q se mueve con v0 es
m
k
(v + v0 )2 + (y D)2
2
2
mv2
= EQ + 0 + mvv0
2
EO =
Al calcular dEO /dt el unico
termino
no constante es mvv0 cuya derivada es
mav0 = F v0 , donde F = k(y D) es la fuerza que el resorte ejerce sobre
P (que es la misma en ambos sistemas de referencia). Pero si el resorte
ejerce sobre P una fuerza F, P ejerce sobre el resorte una fuerza F.
la fuerza Fexterna y, como
Sobre el resorte actua
esta fuerza F y ademas
se mueve a velocidad uniforme, la fuerza total sobre el resorte tiene que
ser nula, es decir
Fexterna = F
dEO
= Fexterna v0
dt
que es lo que dice (4.5.7). Esta fuerza depende del estado de movimiento
de punto (distandel cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcion
cia entre O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema.
Puede ser vista como una fuerza normal actuando en O.
4.6.
Problemas
4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una

vara y esta vara gira, en torno a un punto fijo O, barriendo un plano
horizontal con velocidad angular = constante. Inicialmente es liberada a distancia 0 del origen con = 0. Determine el trabajo que
98
efectua
la normal desde el instante inicial hasta un tiempo t. Se conocen 0 , m y .
4.2 Si se lanza una partcula de masa m verticalmente hacia arriba con
velocidad inicial v0 y hay roce viscoso F = v v, determine el trabajo total efectuado por F hasta que la partcula vuelve a su punto de
partida.
motor
4.3 Un ascensor cargado tiene masa total M1 y
de una polea A a un
esta conectado a traves
motor y por otra polea a un contrapeso de masa
M2 (M2 < M1 ). Las poleas tienen roce despreciable pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Para simplificar el problema suponga que
los dos cables nacen del mismo punto del techo
del ascensor, que no hay angulo

entre ellos y
que la inercia de las poleas es despreciable, de
modo que el trabajo que se busca es el que
del cable de la izquierda.
hace la tension
M2
M1
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor

suba una altura h a velocidad constante v0 .
b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con acel constante entre una posicion
y otra h metros mas
arriba si
eracion
v(t) = a0t, con a0 < g entre esas dos posiciones.
Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeficiente de roce lineal, la altura h.
apoyados en una superficie
4.4 Dos bloques de masas m1 y m2 estan
horizontal con la que ambos tienen coeficientes de roce estatico

y
e y d .
dinamico
Los bloques estan
ademas
unidos por
m1
m2
un resorte de con000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
stante elastica
k y largo
natural D.
En el instante inicial el resorte no esta deformado, el bloque de masa
m2 esta en reposo y el bloque de la izquierda tiene rapidez v1 . (a) De maxima
termine la compresion
del resorte para que el bloque 2 no
4.6. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
99
alcance a moverse. (b) Determine el valor maximo

de v1 para que 2
no deslice si m2 = 2m1 y d = e /2.
4.5 Una partcula de masa m puede
deslizar sobre una superficie horizontal con la que tiene coeficiente
Vo
Q
de roce dinamico
. La masa
g
esta unida a una cuerda, la cual
h
pasa por una polea en Q y su exm
tremo es recogido con rapidez V0 =
O
.
cte. La polea tiene un radio despreciable y se encuentra a una altura h
del suelo.
como funcion
de la posicion
a) Determine la tension
la partcula se despega del suelo.
b) Determine en que posicion
c) Determine el trabajo hecho por la fuerza de roce desde que la
en
partcula estaba a una distancia x0 del punto O hasta la posicion
que se despega de la superficie.
100
4.6. PROBLEMAS
Captulo 5
Equilibrio y oscilaciones
5.1.
5.1.1.
Energa potencial y equilibrio

Punto de equilibrio
La energa mecanica
total de un cuerpo cuya fuerza total es conservativa
tiene la forma
1
(5.1.1)
Emec total = m v2 +U (r )
2
del sistema, es decir, si se
y esta cantidad es fija durante toda la evolucion
la calcula en cualquier momento de su historia se obtiene el mismo valor.
La energa Emec total queda determinada por las condiciones iniciales.
arEn general el movimiento no puede extenderse en cualquier direccion
bitrariamente. Al despejar la magnitud de la velocidad:
v =
2
m
Emec total U (r )
(5.1.2)
que obviamente es real y positivase observa que en ningun

momento la
energa potencial U puede ser mayor que la energa total E. Si la partcula
alcanza un punto en el cual se cumple que E = U , este es un punto con
velocidad nula pero normalmente la fuerza
F = U (r )
(5.1.3)
no lo es. El movimiento entonces se reinicia hacia puntos donde E > U .
101
102
escalar cualquiera h(r ) siempre apunta

El gradiente de una funcion
en que la funcion
h crece mas
rapido,
en la direccion
esto es, en la
en que su derivada es mas
grande y positiva. Por ejemplo
direccion
altura sobre el nivel del mar de la descripcion
si h(x, y) es la funcion
de una zona de nuestra geografa en un mapa (plano XY ), entonces
en que la altura crece mas
rapido.
h apunta en la direccion
energa potencial apunta en la direccion

en que
El gradiente de la funcion
crece la energa potencial con mayor derivada, pero como en (5.1.3) hay
opuesta,
un signo menos, se concluye que la fuerza apunta en la direccion
en que U decrece con mayor derivada.
en la direccion
re en la cual la fuerza total es
Se llama punto de equilibrio a una posicion
cero: U (re ) = 0. Para que el equilibrio sea estable se debe cumplir que al
colocar en reposo a la partcula en un punto suficientemente cercano a re ,
la partcula adquiera un movimiento oscilatorio en torno a ese punto.
5.1.2.
Analisis
unidimensional
En un caso unidimensional la energa po U (x) y la

tencial es una simple funcion
fuerza es F = dU /dx. La fuerza apunta
hacia la izquierda en los puntos en que U
es creciente y apunta hacia la derecha en
los puntos donde es decreciente.
En particular, en la vecindad de un mnimo
xe la fuerza que hay a la izquierda de este
hapunto apunta hacia la derecha (tambien
cia xe ) y la fuerza que hay a la derecha de
xe apunta hacia la izquierda (o sea hacia
xe ). Esto permite entender porque un mnimo de U es un punto de equilibrio.
Figura 5.1: La energa potencial en un problema unidimensional
puede presentar puntos de interes
como mnimos y maximos.
Si una partcula esta sometida a una fuerza total conservativa, se llama

punto de equilibrio estable a un punto re para el cual se cumple que:
(i) si la partcula es dejada en reposo en ese punto permanece en reposo
(ii) si se la deja en re con una velocidad suficientemente pequena,
la
en el;
partcula oscila en torno a ese punto.
5.1. ENERGIA POTENCIAL Y EQUILIBRIO
2010
version
Mecanica
103
X
xe
Figura 5.2: Ejemplo de funcion U(x) con dos mnimos. Las lneas a trazos representan algunos
valores posibles de la energa mecanica total. Puesto que (5.1.1) asegura que esta energa es siempre
mayor (a lo sumo igual) a U entonces para los valores indicados de E el movimiento no puede
extenderse indefinidamente en el eje x.
Como la fuerza total es conservativa, existe una energa potencial U (x) y la

fuerza total es F = dU /dx. En las zonas donde U es creciente F es negativo (es decir, la fuerza apunta hacia la izquierda) y en las zonas donde
U es decreciente, F es positivo. Esto muestra que si xe es un mnimo de U
la fuerza en una zona en torno a xe apunta hacia xe y es nula justo en xe .
inicial x(0) = xe y una velociEsto quiere decir que si se da como condicion
entonces la partcula va a ser frenada por la
dad suficientemente pequena,
fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en
el punto x1 en el cual la velocidad se hace cero se cumple que E = U (x1 ).
En la figura 5.2 se puede ver graficamente

en que puntos la partcula soltada desde xe con la energa total indicada por lnea de trazos, llega un punto
en que su velocidad se hace cerolos puntos de retornoy se devuelve.
Para los tres valores de E indicados en la figura 5.2 el movimiento ocurre
se puede adivinar que si la energa
en una zona limitada del eje X . Tambien
es suficientemente alta el movimiento puede ser no acotado.
E JEMPLO : La energa potencial
debida a la fuerza peso es m g z.
Una pelota ideal rebotando ad in7
finitum contra el suelo puede mod6
5
elarse con el potencial mgz para
k
2
4
z > z0 y con 2 (z + z0 ) para z < z0
3
donde z0 = mg/(2k) representado
2
en la figura 5.3. Dada una energa
1
cinetica
inicial, la partcula tiene
0
4
2
2
4
6
x
una energa total E fija para siempre y, como se ve en el diagrama,
Figura 5.3: La energa potencial asociada a
el movimiento es acotado entre un una partcula rebotando en un suelo se modela
zmin y una altura maxima.

con U = mgz para z > z0 y con U = 2k (z + z0 )2
para z < z0 donde z0 = mg/(2k).
104
OTRO E JEMPLO : Un caso muy ilustrativo es el del pendulo

plano formado
por una vara rgida sin masa de largo R en cuyo extremo hay una masa
puntual m.
La energa cinetica
como siempre es
1
2
K = 2 mv pero en este caso v = R .
La energa potencial esencialmente es
mgh y, como se ve de la figura 5.4, h =
R (1 cos ). El cero de energa poten bajo
cial se ha escogido en el punto mas
que tiene el recorrido de la masa m.
R
R cos
para la energa
De aqu que la ecuacion
total conservada sea
h
m 2 2
EMT = R + mg R (1 cos ) (5.1.4)

simple tiene
2
la energa potencial planteada en
que muestra que la energa potencial en (5.1.4).

este caso es mg R (1 cos ) y cuya forma se puede apreciar en la figura 5.5.
Se puede comprobar que derivando
(5.1.4) una vez con respecto al tiempo,
para el
se obtiene la conocida ecuacion
pendulo.
R (1-cos fi)
8
7
6
5
4
: Consideremos
Y OTRO E JEMPLO M AS
3
2
un caso con energa potencial U dado
1
por
0
a b
-3
-2
-1
0
1
2
3
(5.1.5)
U (x) = + 2
x x
y x siempre positivo. Esta energa Figura 5.5: La energa potencial aso
ciada al pendulo.
potencial,
representada en la figura 5.6 es divergente en el origen, tiene un unico
mnimo en xe = 2b/a y tiende a cero

cuando x crece indefinidamente. Para cualquier valor negativo de la energa total el movimiento esta acotado entre dos valores xmin y xmax , (puntos
de retorno)
xmin =
a
2 |E|
4 |E| b
a2
xmax =
a
2 |E|
1+
4 |E| b
a2
(5.1.6)
2010
version
Mecanica
105
Cuando la partcula alcanza uno de

estos valores extremos la velocidad
se hace cero pero dU /dx = 0, es decir, la fuerza es no nula y la partcu que apunla tiene una aceleracion
ta alejandose del valor extremo. En

as, el movimiento conuna situacion
siste en ir y volver entre estos dos
valores extremos de x. El movimiento
es periodico
pero en general es difera
b
ente a un movimiento armonico

sim- Figura 5.6: La energa potencial x + x2
tiene un solo mnimo, en x = xe = 2b/a, y
ple.
tiende a cero cuando x .
En cambio, para cualquier valor positivo de la energa el movimiento tiene
una cota inferior xmin pero no tiene cota superior: una vez que la partcula
la direccion
de su
adquiere velocidad hacia la derecha no cambiara mas
movimiento.
inicial, cual
es la
Si se escoge un punto cualquiera x = x0 como posicion
mnima velocidad inicial para que la partcula logre tener un movimiento
no acotado hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el
momento inicial (y siempre) la energa sea no negativa, es decir, 21 m v20 +
U (x0 ) 0, es decir,
2
v20 U (x0 ) .
(5.1.7)
m
no es restriccion
alguna
En las zona en que U (x0 ) es positivo esta relacion
y la partcula escapa a infinito siempre; en cambio en la gran zona en que
U (x0 ) es negativo (5.1.7) da una cota a la rapidez inicial. Esta cota inferior
se denomina velocidad de escape.
Completamente en general la velocidad de escapeque depende
inicial r0 es la velocidad mnima necesaria para que

de la posicion
la partcula pueda tener movimiento no acotado.
de energa potencial arbitraria U (x) que tiende a un valor

Para una funcion
constante U cuando x la velocidad de escape en un punto x cualquiera
esta dada por
2
U U (x)
(5.1.8)
vesc (x) =
m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la
gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar.
atraccion
106
de caso conservativo unidimensional

5.1.2.1. Integracion
(5.1.2) unidimensional en un rango en que la velocidad es
La ecuacion
dx
=
dt
2
m
E U (x)
puede ser llevada a la forma integral

t=
m
2
x(t)
x0
dx
E U (x)
(5.1.9)
valida,
como se ha dicho, mientras la velocidad no cambie de signo. Esta
formal de todos los problemas unidimensionales.
es una solucion
5.1.2.2. Caso sencillo en que la energa no se conserva
En lo anterior se ha explotado el analisis

en el que las fuerzas son todas
conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza
se
contante no conservativa como es el caso del roce dinamico,
tambien
tiene un grafico
de energa suficientemente sencillo para poder hacer un
de interpretar.
analisis
facil
Considerese
el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: mx = k x
al que se agrega la fuerza de roce dinamico.

Este roce apunta hacia la
izquierda cuando el movimiento es hacia la derecha (x > 0) y viceversa, es
Mientras el desplazamiento
decir, Froce = mg donde es el signo de x.
es hacia la derecha, la fuerza es negativa y el trabajo que esta fuerza
de
no conservativa efectua
es proporcional a x. En efecto, de la ecuacion
movimiento completa: mx = kx mg se puede integrar una vez para
obtener
1 2
k
mx = x2 mg x
2
2
que se puede escribir como
(0)
EMT (t) = EMT mg x(t)

describe la forma como la energa mecanica
Esta ultima
relacion
total ini(0)
cial EMT va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
Resuelva un caso especfico para el cual pueda hacer un grafico

que ilustre
EMT (t).
la evolucion

Mecanica
2010
version
5.1.3.
107
avanzada: Tiempos de frenado en puntos de

Discusion
retorno
de los captulos posteriores, pero

Estas notas no son necesarias para la comprension
de ciertos temas avanzados de este captulo.
pueden aportar a la compresion
Cuando se analiza la dinamica

de una partcula usando diagramas de energa en casos
de momentum angular, surge el
unidimensionales o en tres dimensiones con conservacion
concepto de punto de retorno. Si la partcula tiene una energa constante E, los puntos de
retorno son aquellos donde la energa potencial (o la energa potencial efectiva) se iguala
a la energa U(x ) = E. Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la partcula se
pequena
hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cuanto
hace cada vez mas

tiempo tarda la partcula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es finito o infinito.
La respuesta depende de las propiedades del punto de retorno.
5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un maximo de la energa potencial
Se considera el caso representado en la figura 5.7, donde la partcula viaja hacia la derecha.
inicial de la partcula, se puede determinar el tiempo que tarda en llegar
Si x0 es la posicion
de la energa, donde se despeja la velocidad
a x utilizando la ecuacion
dx
=
dt
2
(E U(x))
m
se puede escribir como

que tambien
1
dx
=1
dt
2
m (E U(x))
entre t = 0 y t ,
Integrando la ultima
expresion
y usando el teorema
el instante de detencion,
del cambio de variable, se tiene
x
dx
2
m
x0
= t
x*
[E U(x)]
de la
Para calcular esta ultima
integral se necesita Figura 5.7: Cuando la posicion

conocer la forma explcita de la energa po- partcula alcanza un punto en el cual la entencial. Sin embargo, es posible decir si es erga total coincide con la energa potenfinita o no. Como x no corresponde a un cial, se tiene un punto x de retorno.
maximo
de la energa potencial, localmente
U(x) se puede aproximar por una lnea recta U(x) E +U (x )(x x ). Luego, si se consid se tiene que
era una distancia pequena,
t
x
x0
dx
2
m
[E U(x)]
x
x
dx
2
m
[U (x )(x x )]
108
Haciendo el cambio de variable y = x x en la segunda integral se obtiene

t
dx
2
m
x0
x
2
m
dy
2
m U (x )y
[E U(x)]
dx
x0
2m
,
U (x )
[E U(x)]
que es un valor finito.

Luego, en el caso analizado, el tiempo que tarda la partcula en frenarse es finito.
5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un maximo

para la energa potencial cerAl igual que en el caso anterior, hacemos una aproximacion
correspondiente (serie de
ca del punto de retorno. Como es un maximo,
la aproximacion
Taylor) da una parabola:

U(x) E + U (x )(x x )2 /2, con U (x ) < 0. De esta forma se
tiene
t
dx
2
m
x0
[E U(x)]
dx
2
m
[E U(x)]
dx
m
U (x )
2
m
U (x )(x x )2 /2
dy
y
la partcula tarda un tiempo

La ultima
integral diverge, lo que muestra que en esta condicion

infinitamente grande en detenerse completamente.
corresponde a un pendulo
Un ejemplo de esta ultima
situacion
(barra rgida y masa en el
extremo) que es soltado desde el reposo, con la partcula en la altura maxima.

Demuestre
vertical. Tambien
tarda un
que la partcula tarda un tiempo infinito en volver a la posicion
tiempo infinito en despegarse de la cuspide.
5.2.
5.2.1.
Pequenas
oscilaciones en torno a un punto de
equilibrio.
Oscilaciones 1D.
Consideremos el caso de una energa potencial U (x) que tiene un mnimo

otros mnimos. Puesto
en x = xe . No tendra importancia si U tiene ademas
5.2. PEQUENAS
OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Facultad
de Ciencias Fsicas y Matematicas

Mecanica
2010
version
109
que se trata de un mnimo, esta garantizado que (dU /dx)x=xe = 0. Supondremos que el movimiento tiene una energa total levemente superior a
y la partcula
U (xe ), es decir, la energa cinetica
es siempre muy pequena
permanece todo el tiempo muy cerca de x = xe . El punto xe tiene a ambos
de U (x)
lados puntos de retorno muy cercanos. En tal caso, la expansion
puede
en torno a xe que solo llega hasta la segunda derivada de la funcion
para U ,
ser una excelente aproximacion
U (x) U (xe ) +
1
2
d 2U
dx2
x=xe
(x xe )2
(5.2.1)
Esta energa potencial aproximada da como fuerza aproximada

F(x) = k (x xe )
con
k=
d 2U
dx2
(5.2.2)
x=xe
que es la fuerza de un resorte de largo natural xe y constante elastica

dada
por la segunda derivada de U evaluada en el mnimo.
Se ha obtenido que un sistema mecanico

cualquiera, cuando esta cerca
de equilibrio puede ser descrito como el movimiento de
de una posicion
es valida
una masa unida a un resorte ideal. Esta aproximacion

cuando el
de equilibrio es pequeno.
El estudio
desplazamiento respecto a la posicion
en detalle del movimiento de una partcula unida a un resorte describe, en
tonces, el movimiento de cualquier sistema mecanico
cerca del equilibrio.
de movimiento de la partcula cerca del punto de equilibrio es
La ecuacion
entonces
mx = k [x xe ] ,
donde x = x(t)
(5.2.3)
que fue estudiada en el captulo 3, donde se obtuvo que el movimienecuacion

armonica
to que resulta es una oscilacion

en torno a xe con una frecuencia
caracterstica dada por 0 =
k
m
Luego, cuando una partcula se mueve en las cercanas de un punto de

equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por un resorte ideal y el movimien
en
to que resulta es armonico
simple. La frecuencia angular de oscilacion
torno al punto de equilibrio estable esta dada por
0 =
U (xe )
m
(5.2.4)
que se llama la frecuencia de las pequenas

oscilaciones. Hay que notar
que como xe es un mnimo de la energa potencial (equilibrio estable), la
segunda derivada es positiva de U , lo que garantiza que la raz existe.
110
En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula,
resultando en oscilaciones no armonicas;

por ejemplo, en el movimiento
en torno al origen en el caso U = a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiara en este curso.
Cuando una partcula se mueve muy cerca del punto en que U
tiene un mnimo, U = Umin , y la energa total es levemente superior a
este valor Umin , el movimiento de la partcula es aproximadamente un
movimiento armonico
simple en torno al punto de equilibrio.
El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se de oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.
nomina pequenas
5.2.1.1. Cuando la coordenada relevante no es una longitud
Si la energa de un sistema se expresa en terminos

de una coordenada
que no es una longitud, como en,
E=
2
+U ( )
2
(5.2.5)
dinamica,
la ecuacion
dE/dt = 0, aqu resulta ser = 1 U . Si = e es un
punto de equilibrio estable, se cumple que U (e ) = 0 y U (e ) > 0 (condi de mnimo). La ecuacion
dinamica
vecindad del mnicion

en una pequena
1
mo en e aproximadamente es U (e ) ( e ), que se reconoce

de movimiento armonico
como una ecuacion

simple con frecuencia
U (e )
(5.2.6)
En este caso la prima indica d/d .
oscilaciones
5.2.1.2. Ejemplo de energa y pequenas
Para ilustrar varios de los conceptos recientes se analizara el caso de un
pendulo
que tiene dos masas en varas que forman un angulo
recto, como
muestra la figura 5.8. Veremos cual es el anulo maximo si el sistema se
suelta del reposo con = 0. Veremos cuanto

vale la velocidad angular
cuando = /2 y finalmente veremos la frecuencia en el caso de pequenas
oscilaciones en torno al angulo

e de equilibrio estatico.
5.2. PEQUENAS
Facultad

Mecanica
2010
version
111
a sin
m
b
b cos
m
Figura 5.8: Dos partculas de masa m unidas por varas ideales (masa despreciable) de largos a y
b y que forman un a ngulo recto.
la suma
La energa del sistema es la suma K de las energas cineticas
mas
U de las energas potenciales:
E =
m 2 m
a2 + b2
a +
2
2
mg (a sin + b cos )
mga sin
Si se suelta desde el reposo (esto es, = 0) con = 0 la energa inicial

es
Eini = mgb
y este es el valor que tendra durante todo el movimiento.
El angulo
maximo
lo alcanza en otro punto en el cual = 0. Se debe exigir
que la energa es ese momento sea
mg (2a sin + b cos ) = mgb
inicial = 0 y la otra es para
que tiene dos soluciones, una es la condicion
el maximo
valor posible M para el angulo
sin M =
4ab
4a2 + b2
Para saber la velocidad angular cuando = /2 se vuelve a aplicar con de energa:

servacion
m
2a2 + b2 2 mg2a = mgb
2
112
que implica
( = ) =
2
2g(2a b)
2a2 + b2
Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a b. Esto se debe a que
si tal desigualdad no se obedece el pendulo

nunca llega a = /2 a partir
inicial escogida.
de la condicion
Veamos ahora cuanto

vale la energa si el sistema esta en equilibrio
= 0 y el sistema esta en un mnimo de energa
estable. En tal situacion
potencial. La derivada de la energa potencial con respecto a es
U = mg (2a cos b sin )
que se anula cuando
2a
b
y se comprueba que para este valor del angulo

la energa potencial, que
es la energa total en el caso estatico,

vale
tan e =
Emin = mg 4a2 + b2
determinar que
Con lo visto en (5.2.6) resulta muy facil
en el presente ejemplo la frecuencia al cuadrado es
g 4a2 + b2
2
=
2a2 + b2
5.2.2.
Otra vez el pendulo

simple
del pendulo
Ya se obtuvo en (2.3.14) que la ecuacion

simple, como en la figura 5.9, es
g
= sin
R
R
m
(5.2.7) Figura 5.9: Pendulo simple.
se multiplica por , ambos lados de la ecuacion

son
Si esta ecuacion
derivadas perfectas y se puede integrar desde un tiempo inicial t = 0 hasta
t arbitrario. Si se escoge (0) = 0 , (0) = 0 se obtiene
2g
2 (t) =
(cos (t) cos 0 )
R
5.2. PEQUENAS
Facultad
(5.2.8)

Mecanica
2010
version
113
del angulo
Se ha obtenido la velocidad angular como funcion

. El pendulo comienza desde el reposo con amplitud = 0 y se mueve disminuyendo
bajo que corresponde a = 0 y luego llega a
, pasando por el punto mas
= 0 . En ese recorrido se cumple la mitad del perodo T .
El mismo pendulo con amplitud diferente
1.5
angulo phi
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
Figura 5.10: El pendulo tiene perodo diferente para diferentes amplitudes. La figura da (t) del
mismo pendulo lanzado tres veces coc06.tex saved n velocidad inicial nula desde a ngulos iniciales
(0) = 0 diferentes.
En ese lapso
escribir
T
2
la velocidad angular es negativa por lo que se debe
2g
T
con 0 t
cos cos 0
(5.2.9)
R
2
Para obtener la dependencia de en t es necesario integrar una vez mas.

T
Se integra desde t = 0 hasta un valor t menor a 2 en el que toma el valor
(t)
0
d
2g
=
t
R
cos
cos
(t)
0
La integral al lado izquierdo pertenece a una clases de integrales llamadas
elpticas y el resultado no puede expresarse en termino

de funciones elementales.
anterior se escoge t = T2 , la integral angular es desde
Si en la expresion
entre el perodo T y la amplitud de la
0 hasta 0 y se tiene una relacion
oscilacion.
En la figura 5.10 se muestra graficamente

el resultado de integrar numeri del pendulo
camente la ecuacion
en tres casos que tienen el mismo valor
para Rg , y que parten del reposo. Difieren en el valor de (0).
* *
*
114
En general sin = 3!1 3 . . ., pero si el pendulo

tiene oscilaciones de
el lado derecho de (5.2.7) puede aproximarse por sin
amplitud pequena,
aproximada de movimiento es
y la ecuacion
g
=
R
(5.2.10)
de un oscilador armonico
que es la ecuacion
con frecuencia angular 0 =
g
R . La solucion de esta ecuacion entonces es muy facil de escribir.
5.2.3.
Equilibrio y pequenas
oscilaciones en 2D
5.2.3.1. Generalidades
En dos o tres dimen
siones la situacion
es
mas compleja que en

pues hay
una dimension
casos posibles. En
mas
la figura 5.11 se representa una energa potencial U (x, y) que tiene
dos mnimos, es decir,
dos puntos de equilibrio
Y
estable, un mnimo mas

X
profundo que el otro. Si
esta superficie se cortara
por un plano horizontal a
Figura 5.11: Ejemplo de la forma de una energa poalguna altura E se ten- tencial U(x,y) con dos puntos de equilibrio estable.
dra la zona en la cual el
movimiento puede darse (E U ). En la base de esta figura se puede
ver las curvas de nivel las cuales representan precisamente curvas
U =constante. Considerese,
por ejemplo, la curva cerrada en torno al
mnimo izquierdo que aparece en la base de la figura. Ella corresponde a
un cierto valor U = E0 . La zona interior a esa curva cumple con E0 U (r ).
inicial fue daEs decir, si la partcula tiene energa total E0 y su posicion
da dentro de esta zona, el movimiento sera todo el tiempo dentro de esta
zona.
5.2. PEQUENAS
Facultad
2010
version
Mecanica
115
Hay otro punto interesante de esta energa potencial: es un punto entre

es un maximo
X y un mnimo en la
los dos mnimos y el
en la direccion
Y . A tales puntos se les llama punto silla y son puntos de equilibrio
direccion
inestables.
No veremos en general la forma del movimiento armonico

simple en el
caso de una energa potencial U (x, y) y tan solo se dice a modo de com cultural que es necesario considerar la matriz de valores
plementacion
Mab = 2U / xa xb , se debe diagonalizar y estudiar sus autovalores.
Sin embargo, un caso simple ocurre en el movimiento en dos o tres dimensiones de una partcula unida a un resorte ideal. En este caso, la energa
mnimo que es igual en todas las direcciones. Se
potencial tiene un solo
tiene, entonces el oscilador armonico

tridimensional.
para un oscilador armonico
La ecuacion
tridimensional de largo natural
nulo ubicado en el origen es
= k r (t)
m r(t)
(5.2.11)
Se trata de un problema con fuerza central, por tanto, como el momento

angular respecto al centro de fuerza se conserva, el movimiento es plano,
2.5. Todo el movimiento, entonces, ocurre
como se discutio en la seccion
en un plano, el que queda determinado por las condiciones iniciales. Conviene escoger al plano XY coincidiendo con el plano del movimiento. En tal
anterior se separa en dos ecuaciones independientes,
caso la ecuacion
m x(t)
= k x(t)
m y(t)
= k y(t)
(5.2.12)
del tipo (3.2.6) con conCada una de estas dos ecuaciones tiene solucion
stantes determinadas por las condiciones iniciales,
x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t)
y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t)
(5.2.13)
inicial r0 = (x0 , y0 ) y una velocidad inicial v0 = (vx0 , vy0 ),

Si se da una posicion
entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro constantes A1 .. B2 .
Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre
una elipse con centro en el origen.
116
5.2.3.2. Un sistema oscilante doble y simetrico

con resorte se escribe en la forma x = 2 (x
Normalmente una ecuacion
se refiere al
d) donde d es el largo natural del resorte. Pero esta expresion
caso en que el origen coincide con el extremo fijo del resorte. Sin embargo
queda x = 2 (x A) y A sencillasi el origen se desplaza, la ecuacion
de equilibrio estable de la partcula.
mente es la posicion
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
Figura 5.12: Dos masas unidas por un resorte y unidas a sendos resortes unidos a paredes laterales fijas
se vera el caso de dos partculas que estan

unidas como
A continuacion
resortes a
lo muestra la figura 5.12: hay un resorte entre ellas y ademas
cada lado unidos a una partcula y una pared.
Se vera el caso simetrico:

las dos masas son iguales y los dos resortes
laterales son iguales. Si se toma el origen al centro, se denomina las posiciones de las partculas x1 y x2 y la frecuencia angular asociada a los resortes laterales es 0 y la del resorte central es 1 , entonces las ecuaciones son
x1 = 02 (x1 + L) + 12(x2 x1 d)
x2 = 02 (x2 L) 12(x2 x1 d)
(5.2.14)
Si el resorte central desaparece (1 = 0), las ecuaciones son independi

entes y senalan
que el valor de equilibrio de x1 es x1 = L y el de otro es
x2 = L y cada una de ellas oscila con frecuencia angular 0 respecto a su
de equilibrio.
posicion
Si los resortes laterales desaparecen (0 = 0), la diferencia de las dos
para x x2 x1 de la forma x = 212 (x d),
ecuaciones da una ecuacion
de equilibrio corresponde a que las part
que indica que la configuracion
cu
las esten
a distancia d y las oscilaciones en torno a esa distancia sea 2 .
El factor 2 se origina en que la masa reducida del
sistema doble sea
= m/2 y por tanto 2 = k1 / = 2k1 /m, esto es, = 21 .
limpia el problema planteado en (5.2.14) conviene
Para tratar en forma mas
desplazar las variables de modo que el sistema sea homogeneo. Un poco
5.2. PEQUENAS
Facultad

Mecanica
2010
version
117
de algebra
muestra que conviene usar
x1 = y1
x2 = y2 +
d 12 +L 02
02 +21
d 12 +L 02
02 +21
(5.2.15)
con lo que el sistema toma la forma

d2
dt 2
y1
y2
= M
y1
y2
(5.2.16)
(notese
el signo menos), con
M=
02 + 12
12
2
02 + 12
1
(5.2.17)
El primer vector propio es es = (1, 1) con autovalor
s2 = 02
y el segundo autovector es ea = (1, 1) con autovalor
a2 = 02 + 212
Las letras s y a se refieren a las palabras simetrica

y antisimatrica.
En el
primer caso las dos partculas se mueven en fase a la izquierda y derecha
mientras que en el segundo se mueven siempre con velocidades de igual
valor pero de signo opuesto (contrafase).
general tiene la forma
La solucion
y(t) = (c1 sin st + c2 cos s t) es + (c3 sin a t + c4 cos a t) ea
(5.2.18)
donde, como ya se dijo,

es =
1
1
ea =
1
1
(5.2.19)
5.2.3.3. Otro caso de doble oscilador
118
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
Un sistema de dos osciladores acoplados reducido a su mnima 1111111
usa partculas de igual masa, resortes de largo natural
expresion
nulo y no se pone peso. Ver la figura que sigue. Las ecuaciones
son
x1 = 12 x1 + 22 (x2 x1 )
(5.2.20)
x2 = 22 (x2 x1 )
vectorial/matricial
Se puede usar una notacion
x = M x
donde x = (x1 , x2 ) y
12 + 22 22
22
22
M=
Los autovalores de M son
1 = 22 +
2 = 22 +
12
2
12
2
+ 21
424 + 14
21
424 + 14
y los respectivos autovectores son

e1 =
e2 =
12
2
12
2
12
12
424 + 14
22
424 + 14
22
se ve un poco menos
Si se toma resortes iguales: 1 = 2 = la solucion
fea:
2
1,2 = 3 5
2
y los respectivos autovectores son
1
1 5
2
e1,2 =
2
1
Este ejemplo se puede extender agregandole

largo natural a los resortes
y la fuerza peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en
para volver ecuaciones como
(5.2.15) (trasladar las viariables de posicion)
las de (5.2.20).
como se ha visto, es un tanto fea.
La solucion,
5.2. PEQUENAS
Facultad

Mecanica
2010
version
119
general del oscilador doble

5.2.3.4. Vision
Una vez que se hace el traslado de las dos variables dinamicas

la ecuacion
toma la forma
d2
y1
y1
= M
2
y
y2
dt
2
donde la matriz M es constante (no depende ni de las coordanadas ni del
tiempo). Si se resuelve el problema de los dos valores y los dos vectores
propios de la matriz M de 2 2,
(A , eA ),
(B , eB )
general en la forma
se puede escribir la solucion
y(t) =
y j (t) e j
(5.2.21)
j=A,B
La dependencia temporal esta solamente en las funciones escalares y j (t)

y los vectores eA y eB son independientes (uno no es proporsional al otro).
inicial haciendo uso que los e j son
Reemplazando (5.2.21) en la ecuacion
autovectores de M, se obtiene que
j=A,B
y j (t) e j =
y j (t) j e j
j=A,B
y, puesto que los e j son linealmente independientes, se tiene que cumplir

que yA (t) = A yA (t) y que yB (t) = B yB (t) que son ecuaciones que
general es
se sabe resolver y cuya solucion
y j (t) = j sin
j t + j cos
j t
con j = A, B
del problema es
Finalmente, entonces, la solucion
y(t) =
j sin
j t + j cos
j t
ej
(5.2.22)
j=A,B
que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitrarias que fijan las cuatro condiciones iniciales.
120
5.3.
5.3.1.
Oscilador forzado
del oscilador forzado
La ecuacion
En variadas ocasiones una partcula que se encuentra cerca de un punto

de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta
es en general complejo, dependiendo del tipo de fuerza externa que actua
y de la amplitud de esta.
Si la amplitud de la fuerza no es muy grande,
entonces la partcula se alejara poco del punto de equilibrio estable, pu
oscilaciones. La fuerza exterdiendose
aplicar el formalismo de pequenas
na puede ser de muchos tipos, pero un caso particularmente interesante
corresponde al caso en que esta

depende explcitamente del tiempo. Un
ejemplo cotidiano se da con un temblor que hace vibrar a los edificios en
de equilibrio.
torno a su posicion
que se mueve
Consideremos una partcula de masa m en una dimension
de una fuerza conservativa que viene de una energa pobajo la accion
una fuerza
tencial U el cual tiene un punto de equilibrio estable en xe , mas
Fe (t). Cerca del punto de
que depende del tiempo pero no de la posicion
de movimiento es
equilibrio estable, la ecuacion
mx = k(x xe ) + Fe(t)
donde
k=
d 2U
dx2
x=xe
Como el movimiento natural (sin forzamiento) de la partcula es armonico,

es armonica
resulta natural estudiar el caso en que la fuerza externa tambien

(sinusoidal). Diremos que la fuerza externa se puede escribir como Fe (t) =
kQ sin( t), donde Q mide la amplitud de la fuerza y es la frecuencia angular de la misma, que no necesariamente coincide con la frecuencia angular
oscilaciones.
de las pequenas
de movimiento que resulta es
La ecuacion
m x = k [x(t) Q sin( t)]
(5.3.1)
donde por simplicidad se puso xe = 0. Si xe = 0, entonces basta con hacer
el cambio de variables y(t) = x(t) xe y se obtiene la misma ecuacion.

5.3. OSCILADOR FORZADO

Mecanica
2010
version
5.3.2.
121
resonancia y batido
Solucion,
lineal inhomogenea
Este tipo de ecuacion

tiene la siguiente propiedad. Si
dos funciones x(t)
y x(t) la satisfacen, entonces su diferencia,
y(t) x(t) x(t)
(5.3.2)
homogenea
satisface la correspondiente ecuacion

m y(t)
= k y(t)
(5.3.3)
como ya sabemos, es de la forma y(t) = A sin(0 t)+B cos(0 t).

cuya solucion,
se vera que existe una solucion
de (5.3.1), que se denomiA continuacion
nara x(t),
que tiene la forma

x(t)
= D sin t
(5.3.4)
siempre y cuando D tenga un valor muy preciso. Puesto que x = 2 D sin t,

entonces al exigir que se satisfaga (5.3.1) se deduce que
D=
02 Q
02 2
(5.3.5)
x(t) general es x = y + x,
y la solucion
x(t) =
02 Q
sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t)
02 2
(5.3.6)
tiene frecuencia angular asociada a la

El primer termino
de la solucion
forzante y tiene coeficiente fijo, mientras que el resto tiene la frecuencia 0
asociada al sistema masa-resorte (m, k). Se tiene un resonancia cuando la
frecuencia es muy cercana a la frecuencia 0 .
de dos dependencias temporales con distinta frecuenLa superposicion
cia puede producir el fenomeno

de batido que se ilustra en la figura 5.13:
las funciones se suman y restan sucesivamente, produciendo una funcion

largo que las funciones que lo
con una envolvente de perodo mucho mas
componen.
tiene una propiedad muy especial. El punto oscilante puede
Esta solucion
de reposo debido al primer termino
llegar a alejarse bastante de su posicion

en (5.3.6). Si se comienza a variar lentamente la frecuencia angular de
122
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
20
40
60
80
100
Figura 5.13: Un oscilador de frecuencia natural 0 forzado por una fuerza periodica con frecuencia cercana a la frecuencia 0 muestra un comportamiento temporal en paquetes como se
aprecia en la figura. Si dos cuerdas de guitarra se afinan a notas muy cercanas el sonido que resulta
al tocarlas simultaneamente tiene esta propiedad que se llama de batido, claramente audible. Esta
es una propiedad de la solucion (5.3.6).
la forzante acercando a 0 , el coeficiente
02 Q
02 2
crece indefinidamente,
crezca sin lmite.
permitiendo que la amplitud de las oscilaciones tambien
02 Q
La amplitud 2 2 del termino

resonante cambia de signo cuando se pasa
0
de < 0 a > 0 .
En un sistema real este proceso tiene un lmite porque, si bien para pequenas
un sistema puede comportarse como aquel
oscilaciones (amplitud pequena)
grandes la ley de
que hemos estado describiendo, para amplitudes mas
fuerza se hace notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse en
forma puramente elastica.

(5.3.6) se le impone las condiciones generi
En particular, si a la solucion
cas: x(0) = x0 y x(0)
= v0 , las constantes A y B se determinan y toman la

forma
x = x0 cos 0 t +
02 (v0 Q ) 2v0
02
t
+
Q
sin
sin t
0
2
2
0 (0 2 )
0 2
Si se toma el lmite 0 se obtiene

x = x0 cos 0 t +
5.3. OSCILADOR FORZADO
v0
Q
sin 0t + (sin 0t 0t cos 0t)
0
2
(5.3.7)

Mecanica
2010
version
123
que se obtiene de resolver la ecuacion

inique es identica
a la solucion
(5.3.7) muestra en decial reemplazando primero por 0 . La solucion
es a la larga dominada por el termino
talle la forma como la solucion

(Q/2) 0 t cos 0 t que diverge en el tiempo.
El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fenomeno
de enorme importancia practica

llamado resonancia. Cuando la frecuencia
de una forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia natural 0
del sistema, se produce una resonancia. Desde el punto de vista mera
mente matematico
(5.3.6) es divergente si 0 . En la practica,
como se
adelante, el sistema oscila mucho mas
fuertemente.
discutira mas
5.3.3.
Ejemplos en la practica
Este fenomeno
se puede ver en numerosos ejemplos de la vida cotidiana.
Cuando el ruido de un motor acelerando llega a una ventana, el vidrio
suele, en un determinado momento, vibrar fuertemente. Esto se debe
a que el panel de vidrio de esa ventana tiene una frecuencia natural
y el ruido que llega a traves
del aire (ondas de comde vibracion
actua
presion)
como forzante. La frecuencia del motor va variando,
porque esta acelerando, y en algun
momento coincide con la frecuencia del panel.
El movimiento de cabeceo de un barco tiene una frecuencia natural
Si el barco se ve enfrentado a un oleaje suave que
de oscilacion.
tiene la misma frecuencia, puede llegar a cabecear tan fuerte que
podra hundirse. Hundimiento en da claro y tranquilo.
Por lo compleja que es la estructura de un edificio, estos tienen varias
Si ocurriera que la frecuencia de
frecuencias naturales de vibracion.
un temblor coincide con alguna de las frecuencias naturales del edi
ficio este se puede llegar a romper. Tecnicas
actuales permiten que
esto no ocurra.
En un camino irregular no muy duro las ruedas de los automoviles

de este
rebotan y luego golpean fuertemente al camino. La repeticion
proceso termina haciendo una superficie ondulada bastante regular
que se conoce como calamina. Los vehculos que transitan sobre un
124
camino calaminado pueden entrar en resonancia y deben cambiar de

velocidad para evitarlo.
5.3.4.
Un ejemplo sencillo
Un ejemplo mecanico
simple que presenta forzamiento ocurre cuando se
considera el caso de un resorte unidimensional de largo natural nulo y
en ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al origen: xA (t) = Q sin( t) con frecuencia angular , en general, distinta a 0 =
k/m.
El resultado efectivo es que aparece un
de
nuevo termino
de fuerza en la ecuacion
movimiento, y es una fuerza oscilante que
llamaremos forzante.
xo x(t)
de movimiento es mx = O xA(t)
La ecuacion
k (x(t) xA (t)). Al reemplazar el movimienFigura 5.14: El punto A se mueve
to del extremo se obtiene
oscilando en torno al origen: xA =
Q sin( t).
mx = k(x(t) Q sin( t))
ya vista del oscilador armonico
que es la ecuacion
forzado.
5.4.
Oscilador amortiguado
Como se vio en las secciones anteriores, cualquier partcula cerca de un
punto de equilibrio estable presenta oscilaciones armonicas

con una fre de las fuerzas
cuencia bien caracterstica. En muchas ocasiones, ademas
conservativas que dan lugar a la energa potencial que presenta el punto de equilibrio estable, hay roce viscoso. Como sabemos, el roce viscoso
tiende a frenar a las partculas y por lo tanto a disminuirles su energa.
Si una partcula comienza su movimiento cerca de un punto de equilibrio
hay roce viscoso, parece natural esperar que haya
estable xe y ademas
oscilaciones en torno a xe y al mismo tiempo que disminuya su energa,
real es
manteniendose
siempre cerca del punto de equilibrio. La situacion
compleja pudiendo no haber oscilaciones del todo, pero como se vera,
mas
la partcula se mantiene cerca del punto de equilibrio.
5.4. OSCILADOR AMORTIGUADO

Mecanica
2010
version
125
de movimiento que describe a una partcula

De esta forma, la ecuacion
cerca de un punto de equilibrio estable en presencia de roce viscoso es
m x(t)
= k x(t) c x(t)
o equivalentemente
x(t)
+
(5.4.1)
c
x(t)
+ 02 x(t) = 0
m
donde
k=
d 2U
dx2
(5.4.2)
x=xe =0
de equilibrio (xe = 0). Nuevamente,

y se ha escogido el origen en la posicion
anterior.
si no fuese as, un cambio de variable permite obtener la ecuacion
algePara resolver este tipo de ecuaciones primero se plantea la ecuacion
2
c
c
02 , que pueden ser
braica z2 + mc z + 02 , cuyas races son 2m
2m
complejas. En efecto, la naturaleza de las soluciones de (5.4.2) depende
del signo de
c 2
02
(5.4.3)
=
2m
Caso > 0: Este caso, denominado caso sobreamortiguado, la solucion

se puede escribir en general en la forma
2
c
x(t) = A1 et ( 2m )
02
c
+ A2 et ( 2m )
02
e 2m t
(5.4.4)
x(t)
El factor exponencial que esta fuera del parentesis
domina y la funcion
decrece exponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1 y
A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe
que se cumple que
v0
A1 = x20 + 4mcx0 + 2
(5.4.5)
v0
x0
cx
0
A2 = 2 4m 2
A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amor es muy fuerte.
tiguacion
son menos intenCaso < 0: En este caso los efectos de la amortigacion
podra escribirse practicamente
sos y el sistema oscila. La solucion

en la
misma forma que antes
x(t) = A1 eit
c
02 ( 2m
)
+ A2 eit
c
02 ( 2m
)
e 2m t
126
debe ser real para que tenga sentido, entonces las

pero como la solucion
constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x = x para todo t
se deduce que A1 = A2 . Para hacer explcita esta propiedad se cambia de
notacion,
D
D
A1 = ei
A2 = ei
2
2
y entonces
02
+
x(t)
c
2m
(5.4.6)
que esta representada
solucion
en la figura 5.15.
c
x(t) = D e 2m t cos t
Se aprecia que la frecuencia

en este
angular de oscilacion
sistema es
c =
02
c
2m
tiempo
(5.4.7) Figura 5.15: Las oscilaciones de un oscilador

amortiguado van decreciendo con el tiempo, man-
que es una frecuencia menor teniendo su frecuencia tal como se describe en

que 0 . Si el coeficiente de vis- (5.4.6).
cosidad c aumenta la frecuen es
cia c disminuye aun mas,
T = 2c aumenta si c aumenta.
decir el perodo de oscilacion
En este caso las dos constantes que deben ser fijadas una vez que se
tiene las condiciones iniciales son D y .
5.5.
Oscilador forzado y amortiguado
Finalmente, consideramos el caso general de una partcula que se mueve

hay roce
en proximidad de un punto de equilibrio estable, donde ademas
que describe este

viscoso y una fuerza externa periodica.
La ecuacion
movimiento es
m x(t)
= k x(t) c x(t)
+ k Q sin t
que se escribe equivalentemente como
x(t)
+
c
x(t)
+ 02 x(t) = 02 Q sin t
m
5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO
(5.5.1)

Mecanica
2010
version
127
El ultimo
termino
es el que describe a la forzante periodica.
5.3 estas ecuaciones lineales inhoTal como se comento en la seccion
general que se obtiene de la solucion

general
mogeneas
tiene una solucion
homogenea
de la correspondiente ecuacion
(en este caso la del oscilador
una solucion
particular de la ecuacion
inhoamortiguado sin forzar) mas
mogenea.
general del oscilador amortiguado sin
Puesto que ya se conoce la solucion
de la ecuacion
inhomogenea
forzar solo resta calcular una solucion

(5.5.1).
Esta sera obtenida a partir de suponer que existe solucion
x(t) de la forma
x(t) = A sin( t )
= A (sin t cos cos t sin )
(5.5.2)
De donde es directo obtener que

x(t)
= A (cos t cos + sin t sin )

x(t)
= A 2 (sin t cos cos t sin )
0.5
1.5
2.5
3.5
(5.5.3)
Figura 5.16: La amplitud A(w), dada en (5.5.6), de un oscilador de frecuencia natural 0 , amor-
tiguado y forzado por una fuerza periodica con frecuencia (la forzante) muestra para diversos
valores del parametro de amortiguacion q un maximo (resonancia) en w = wr (definido en (5.5.7)).
Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud A.
En lo que sigue se va a usar un parametro

q para describir el amortiguamien por definicion
es
to, en lugar de c. La relacion,
q=
c
m
128
que
Al reemplazar estas expresiones en (5.5.1) se obtiene una ecuacion
se factoriza en dos partes, una proporcional a cos t y otra proporcional a
debe ser valida
para todo tiempo, cada

sin t. Puesto que esta ecuacion
una de estas dos partes debe ser nula independientemente y se obtiene
q cos
02 2 sin
02 Q = A
(5.5.4)
02 2 cos + q sin
(5.5.5)
De la primera de estas ecuaciones se despeja inmediatamente que

tan =
02 2
y entonces
sin
cos
2 02
2 02
+ q2
02 2
+ q2
Si el coeficiente de roce viscoso c se anula, es decir, q = 0, entonces el

seno se anula y el coseno vale 1.
De (5.5.5) resulta (comparar con (5.3.5))
A =
=
02 Q
02 2 cos + q sin
02 Q
(5.5.6)
(02 2 )2 + q2
y ahora se ve que el primer termino

en el denominador es siempre positivo
tal como el segundo termino.

de ,
Entonces la amplitud A nunca es divergente. Su forma, como funcion
A tiene un maximo
se muestra en la figura 5.16. La funcion

cuando
2 = r2 = 02 2
5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO
c
2m
(5.5.7)

Mecanica
2010
version
129
Esto contrasta con lo que ocurre

con el oscilador forzado sin amor
tiguacion
donde la amplitud que
resulta matematicamente
es divergente en la resonancia.
El valor de A en el punto = r es
0 Qm
A=
c
x(t) de un osFigura 5.17: La funcion
cilador de frecuencia natural 0 , amor-
(5.5.8) tiguado y forzado por una fuerza periodi
02 4m2
c2
que diverge en el caso de un oscilador forzado y no amortiguado, es

decir, cuando c 0.
ca con frecuencia (la forzante) muestra

un comportamiento inicial transitorio donde
las dos frecuencias compiten, pudiendo
haber batido en esta etapa. A tiempos largos el comportamiento es oscilatorio simple con la frecuencia de la forzante como
se desprende de (5.5.9).
general de la ecuacion
del oscilador forzado y amortiguado
La solucion
general de la ecuacion
homogenea
la
se expresa como la solucion
mas
particular recien
obtenida. Suponiendo que no hay sobreamorsolucion
esta solucion
es
tiguacion
x(t) =
D cos t
+
02
c
2m
02 Q
(02 2 )2 +
c 2
m
exp
sin( t )
c
t
2m
(5.5.9)
que proviene de la ecuacion

lineal hoLa primera parte de esta expresion,
mogenea
(oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma exponen que domina sin competencia
cial. A tiempos largos, entonces, la solucion
es la parte proporcional a sin( t ). A largo plazo la forzante impone
totalmente la frecuencia de oscilacion.

130
5.6.
Problemas
5.1 Una partcula P de masa m esta sometida a la

fuerza de dos resortes. Estos dos resortes de
constantes elasticas
kA = 2k y kB = k tienen largos naturales 3d y 2d respectivamente y tienen
puntos fijos, como lo muestra la figura, en un
punto A el primero y el segundo en un punto
a distancia 6d. DeterB verticalmente sobre el
oscilaciones
minar las frecuencias a pequenas
verticales y a pequenas
oscilaciones horizontales.
5.2 El sistema de poleas sin roce que describe la
figura tiene una masa colgante m1 a la izquierda
y la masa total al centro es m2 . De a este sis
tema una geometra sencilla para la situacion
de equilibrio. Encuentre la frecuencia de las
oscilaciones en torno a ese punto.
pequenas
k,3a
a
m
B
a
k,3a
1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
y
x
5.3 Se tiene un pendulo

plano que consta de
un hilo de largo D que tiene una partcula
puntual de masa m en su extremo inferior.
Pero no es un pendulo
comun
porque su
origen superior esta en el punto de contacto entre dos circunferencias de radio
R, como lo muestra la figura. Cuando el
pendulo
oscila se enrolla un poco en forma alternada en las dos circunferencias,
de modo que su largo instantaneo

no es
D sino (D R ) y su centro instantaneo

de giro es el punto P de tangencia (ver
figura).
a) Obtenga las ecuaciones escalares de movimiento, una de ellas

del hilo y la otra es la interesante. b)
sirve para determinar la tension
Escriba la energa cinetica, K( , ) y la energa gravitacional U ( ). c)

de la energa mecanica,
Demuestre que la exigencia de conservacion

interesante de movimiento. d) EsdE/dt = 0, conduce a la ecuacion
asociada a pequenas
oscilaciones.
criba la ecuacion
5.6. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
131
5.4 Considere una partcula de masa m que esta apoyada sobre un re de la gravedad.
sorte de constante k y largo natural l0 , bajo la accion
El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al
nivel de la mesa.
a) Encuentre la altura de equilibrio de
la masa. b) En t = 0, cuando la masa
m
de equilibesta quieta y en la posicion
rio, el punto B comienza a oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito como rB (t) = A0 sin( t) j. Encuentre
g
k, lo
que describe el movimiento
la ecuacion
de
de la masa. c) Resuelva la ecuacion
movimiento para las condiciones iniciales
B
dadas. d) Manteniendo la amplitud A0 fija,
considere que la frecuencia es menor
que la frecuencia de resonancia.
es la frecuencia maxima
Cual
para que la masa nunca choque con la
mesa?
5.5 Considere el movimiento de una partcula de masa m que se mueve

de la fuerza
bajo la accion
F = b x (y2 + z2 ) + y (x2 + z2 ) j + z (x2 + y2 ) k
a) Demostrar que esta fuerza es conservativa. b) Encontrar la energa potencial U (x, y, z) asociada a esta fuerza, tal que sea nula en
el origen. c) Si la partcula es soltada desde el origen con rapidez v0 ,
determine la rapidez en un punto cualquiera (x1 , y1 , z1 ).
132
5.6. PROBLEMAS
Captulo 6
Fuerzas centrales y planetas

6.1.
6.1.1.
Barrera centrfuga y potencial efectivo U
La nocion
Barrera centrfuga es una nocion que puede ser

del momento angular. Aparece
comprendida a partir de la conservacion
naturalmente cuando la fuerza total es central con centro en O. En forma
poco precisa se puede decir que el momento angular O es proporcional
es proporcional a la
a la distancia R de la partcula al centro O y tambien
velocidad angular, O R . Puesto que O es constante, si R esta decre La aceleracion
ciendo, tiene que ir creciendo en la misma proporcion.

2
2
centrpeta, por otro lado es an v /R R , es decir, an crece tambien.

En otras palabras, para disminuir R se necesita cada vez una mayor fuerza
hacia el centro (centrpeta), lo que se siente como si se estuviera contrarrestando una barrera que expulsa del centro (centrfuga).
Cuando la fuerza total es central, proveniente de una energa potencial U (r),
F = U =
dU
r
dr
(6.1.1)
el momento angular se conserva y el movimiento es plano. En tal caso se

puede describir todo el movimiento con las coordenadas polares (r, )
r = r r
133
134
v = rr + r
a = r r 2 r + 2r + r
= ar + a
(6.1.2)
(6.1.3)
El momento angular con respecto al centro de fuerzas, que sabemos que

se conserva en el caso de fuerza central, es
= mr v
= m r2 k
(6.1.4)
Al coeficiente que multiplica a k lo denominaremos ,

= m r2
(6.1.5)
Figura 6.1: A la izquierda el potencial del oscilador armonico U = k (r D0 )2 /2 que se anula
en r = D0 y el potencial efectivo U asociado. A la derecha se compara la funcion U con U en el

caso del potencial gravitacional. El potencial gravitacional U es infinitamente negativo en el origen
y crece asintoticamente a cero. El potencial efectivo U diverge a + en el origen, para cierto r se
anula, pasa a valores negativos, llega a un mnimo y luego crece acercandose cada vez mas a U.
a tiene que ser cero, lo que

Siendo central la fuerza total, la aceleracion
equivale a
1d
0 = 2r + r =
mr2
r dt
que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la defini de dada mas
arriba se puede hacer el reemplazo
cion
=
m r2
(6.1.6)
del radio.
Esta es la velocidad angular expresada como funcion
6.1. BARRERA CENTRIFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U

Mecanica
2010
version
135
La energa mecanica
total del sistema es E = K +U dondeK = 21 m r2 + r2 2
que ahora se puede escribir, gracias a (6.1.6), en la forma
EMT =
m 2
2
r +
+U (r)
2
2mr2
(6.1.7)
a la energa cinetica
El primer termino
es la contribucion
del movimiento
a la energa cinetica
radial y el segundo es la contribucion

debida a la
velocidad angular .
de movimiento en el caso actual puede escribirse en la forma
La ecuacion
m ar = dU /dr:
2
dU
m r 2 3 =
(6.1.8)
m r
dr
que se reescribe como
m r =
2
d
U+
dr
2 m r2
d
U (r)
dr
(6.1.9)
y puede ser deducida directamente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT /dt =

(6.1.9) para r(t). Ya se establecio la dependen0. Se obtiene una ecuacion
cia de en r en (6.1.6).
de movimiento es equivalente a la ecuacion
Lo notable es que esta ecuacion
de movimiento de una partcula en el eje X con energa potencial U =

A
U y
+ U (x), siempre que en ambos casos se tome la misma funcion
x2
2
A = /(2m).
Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo
de masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.13):
en La fuerza es conservativa y es r dU (r)/dr, donde U (r) es funcion
erga potencial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano.
Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6).
de movimiento, que es en un plano, se reduce a la ecuacion
La ecuacion
tan solo para r(t), es decir, se convierte en el problema unidimensional
(6.1.9).
es matematicamente
de un
Esta ecuacion
equivalente a la ecuacion
movimiento unidimensional, solo que en lugar de tener a U (r) como enUniversidad de Chile
136
potencial efectivo U ,
erga potencial, juega este papel la funcion
2
2 m r2
U (r) = U (r) +
(6.1.10)
barrera centrfuga
Al ultimo
termino
en U se le conoce como barrera centrfuga.
Para el importante caso gravitacional definido con (4.4.19) el potencial
efectivo tiene un mnimo. En efecto, si U = ar + rb2 entonces U es mnimo
en r0 = 2b/a.
6.1.2.
Ejemplo sencillo
Una partcula libre es un caso trivial de fuerza central: F = 0 y puede

tomarse U = 0. Sin embargo U no es nulo. Nada malo hay en ilustrar este
caso con el movimiento descrito en la figura en 1.3, r = b j + t v0 .
puede ser descrito utilizando coordenadas (r(t),
Este movimiento tambien
(t)): x = v0 t = r sin y y = b = r cos . Mirando la figura en 1.3 debiera
resultar obvio que si la partcula inicia su movimiento desde una posicion

bien a la izquierda, la variable r(t) ira disminuyendo con el tiempo, alcanzara un mnimo r = b y luego r(t) comenzara a crecer, de modo que si el
movimiento es visto solamente desde el punto de la variable r pareciera
que ha habido un bote a distancia b en una barrera centrfuga para comenzar a alejarse.
de las coordenadas usadas se deduce que
De la definicion
r = v0 sin
v0 cos
=
r
de donde es inmediato calcular que

m v20 cos2
m v20 b2
2
d 2
m r = m v0 cos =
=
=
=
r
r3
m r3
dr 2 m r2
Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una partcula
libre puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera
centrfuga.

Mecanica
2010
version
6.1.3.
137
Orbitas
circunferenciales
La energa cinetica
expresada con las coordenadas polares (r, ) es
m 2
v =
2
=
m 2
r + r2 2
2
2
m 2
r +
2
2m r2
(6.1.11)
En el segundo paso se reemplazo la velocidad angular por la expresion
(6.1.6) ya encontrada en terminos

de .
Una orbita
es circunferencial cuando su velocidad radial es constantemente
nula, es decir, cuando tanto r = 0 como r = 0. Esto ultimo
implica que debe
encontrarse un radio r = rc tal que dU /dr = 0

dU
=0
dr
(6.1.12)
Si se resuelve (6.1.12) se deduce un valor particular r = rc el que depende
parametricamente
del valor . Este
es el radio de la orbita
circunferencial.
La energa cinetica
en el caso de la orbita
circunferencial se reduce a
Korbitacircunf =
2
2m r2
(6.1.13)
coincide con la expresion

del termi
Puede verse que esta ultima
expresion
no que se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centrfuga.
Conociendo el valor de la energa cinetica

y de la energa potencial, la
energa mecanica
total es K +U y esta dada por
E=
2
+U (rc )
2m rc2
(6.1.14)
Ella esta totalmente determinada por el radio rc .

de
E JEMPLO : Si se toma el caso gravitacional U = GMm/r la solucion
(6.1.12) arroja
2
rc =
(6.1.15)
G M m2
Aqu se puede apreciar que las orbitas

planetarias circunferenciales tienen
un radio que esta dado por su momento angular . Pero tal vez una forma
138
satisfactoria de decir lo mismo se logra recordando que este
mas
es un
movimiento circunferencial con velocidad angular uniforme = = /(mrc2 )
de donde
G M 1/3
(6.1.16)
rc =
2
que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad
angular. Con este valor la energa total es
E =
G2 M 2 m3
2 2
(6.1.17)
Los satelites
geocentricos
son satelites
alrededor de la Tierra, en el plano
ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de
la Tierra. Para un observador en la Tierra el satelite

parece estar detenido.
Estas son las orbitas

que usan los satelites
de comunicaciones.
oscilaciones de r(t) en torno a una orbita
Las pequenas
circunferencial con
un momento angular fijo se obtiene de (5.2.4) usando como potencial
potencial efectivo del caso gravitacional,
U =
2
GMm
+
r
2mr2
Su segunda derivada con respecto a r es U = 2GMm/r3 + 32 /mr4 . Si
se reemplaza = mr2 (donde = es la velocidad angular del satelite),
el ultimo
termino
ya no depende de r. Si seguidamente se reemplaza r por
su valor dado en (6.1.16), se obtiene que la frecuencia de estas pequenas

oscilaciones de r en torno al valor rc es
peq. osc. =
Esto significa que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces
consecutivas su valor mnimo coincide con el tiempo que tarda el satelite
en dar una vuelta, lo que implica que la orbita

r( ) es cerrada.
Calcule a que distancia del centro de la Tierra debe estar un satelite

para que
a decenas de miles de kilometros.
sea geoestacionario. Compruebe que estan
usuales estan
a pocos cientos de kilometros
(Los satelites
mas
de altura).
vara la energa
Si la fuerza total sobre un cuerpo es F = k ra r + v r, Como
mecanica
total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).

Mecanica
2010
version
6.1.4.
139
de Binet
Ecuacion
generica
Si se considera la ecuacion
con fuerza central
mr = F(r) r
Al escribirla en coordenadas polares y reemplazando =
mr =
2
+ F(r)
mr3
mr 2
se obtiene
(6.1.18)
para r(t) en una

El metodo
de Binet consiste en reemplazar esta ecuacion
en que se considera tan solo la dependencia de r en el angu
ecuacion
para hacer esto es que es mas
facil
resolver la nueva
lo, r( ). La razon
que se obtiene que la ecuacion
original. Para obtener la depenecuacion
dencia en se hace uso de la regla de la cadena (dg/dt = d /dt dg/d =
g ). En lo que sigue la prima indica derivada con respecto a ,
d
= ( )
d
con lo cual
r = r
r =
r
m r2
2
= 2 2
m r
=

m mr2
r
r2
r 2r 2
3
r2
r
(6.1.19)
se define la funcion
A continuacion
w( )
1
r( )
de modo que
w 2w 2
r = 2 + 3
w
w
w
r = 2
w
Si se hace estos reemplazos en (6.1.18) se obtiene

w = w
m F(1/w)
2 w 2
(6.1.20)
de Binet.
que es la ecuacion
140
6.2.
6.2.1.
Planetas y todo eso

de la orbita
La ecuacion
y su integral
de movimiento reducida a la ecuacion

solo
Ya se sabe que la ecuacion

para r(t) es
GMm
2
mr = 2 + 3
(6.2.1)
r
mr
la ecuacion
de Binet
Al reemplazar todo esto en (6.2.1) resulta la ecuacion
para el caso gravitacional
w + w =
G M m2
2
(6.2.2)
que ya se conoce, como por ejemplo: mx =

que es un tipo de ecuacion
k x + m g. Su solucion general es,

w( ) = A cos ( + ) +
G M m2
2
(6.2.3)
Siempre se puede esdonde A y son las dos constantes de integracion.

coger el eje a partir del cual se mide de tal modo que = 0 que es lo que
corresponde a conicas
se hace a partir de ahora. Tal eleccion

orientadas
en forma simetrica
con respecto al cambio y y.
Puesto que el inverso de w es r, (6.2.3) implica que
r( ) =
1+
2
GMm2
A 2
cos
GMm2
(6.2.4)
Antes de continuar se hace un repaso de la forma como se puede escribir
una conica.
6.2.2.
Conicas
se va a demostrar que r( ) dado por

A continuacion
r( ) =
R
1 + e cos
(6.2.5)
define diversas conicas

segun
el valor de la excentricidad e. El parametro
R define la escala de longitud de la conica.

6.2. PLANETAS Y TODO ESO

Mecanica
2010
version
141
Si (6.2.5) se escribe como r + er cos = R o equivalentemente como x2 +

y2 = (R ex)2 donde se ha usado
x = r cos
y = r sin
(6.2.6)
se obtiene
(1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2
(6.2.7)
que es una de las formas conocidas que describe conicas.

En efecto, todo
polinomio cuadratico
Poli(x, y) = 0 representa una conica
en el plano XY .
Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento (valido

tan solo si e2 = 1)
x = x
eR
1 e2
(6.2.8)
puede ser reescrita como

la ecuacion
x2
R2
(1e2 )2
y2
R2
1e2
=1
(6.2.9)
Esta forma describe elipses e hiperbolas

centradas en el origen. En efecto,
de una elipse.
si e2 < 1 esta es facilmente
reconocible como la ecuacion
2
En particular, si e = 0 se obtiene una circunferencia. Si e > 1 lo es de una
(6.2.7) en cambio deja a uno de los focos de la

hiperbola.
La ecuacion
conica
en el origen.
6.2.2.1. Elipses: e2 < 1
Una elipse es una curva que se caracteriza porque la suma L1 + L2 de
las distancia de cualquier punto P de
la elipse a dos puntos especiales llamados focos, vale siempre lo mismo.
en el interior
Estos dos focos estan
de la elipse sobre su eje mayor. El caso particular en que los dos focos se
funden en un solo punto produce una
circunferencia.
max
min
2b
2a
En la forma original descrita en (6.2.7) esta es una elipse con uno de sus
focos en el origen y tiene sus radios mnimo y maximo

sobre el eje X . Se
tomara el caso e > 0.
142
El area
A de la elipse planetaria se calcula de
2
A=
0
d =
R2
(1 e2 )3/2
(6.2.10)
R
donde r = 1+ecos
. Se sabe que A = ab donde a es el semieje mayor y b
es el semieje menor. Para = 0 se obtiene rmin y para = se tiene rmax
R
R
rmin =
rmax =
(6.2.11)
1+e
1e
El semieje mayor es sencillamente a = 12 (rmin + rmax ). Conocido a y el area

es trivial obtener b. Los semiejes mayor y menor resultan ser
R
R
b=
a=
(6.2.12)
1 e2
1 e2
6.2.2.2. Hiperbolas:
e2 > 1
Una hiperbola
es una conica
disconexa, constando de dos ramas. Al igual
que en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos.
Esta vez la diferencia de las distancias: |L1 L2 | entre cualquier punto P
de la hiperbola
y los dos focos es una constante. Las hiperbolas
son curvas infinitas que tienden, a grandes distancia, a coincidir con dos rectas
llamadas las asntotas. La distancia entre ambos focos es 2 e R/(e2 1). La
menor distancia entre las dos ramas de una hiperbola

es 2 R/(e2 1).
6.2.2.3. Parabola:
e2 = 1
Una parabola
tiene un solo punto llamado foco, el cual esta sobre el unico
eje de simetra de la curva. La distancia entre el punto de maxima

curvatura
y el foco es R.
Si en un punto P de la parabola
se traza la recta hasta el foco y la paralela
al eje de simetra, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la parabola.
Esta propiedad es la que hace tan utiles
los espejos parabolicos

para hacer
desde focos de linterna hasta telescopios y antenas.
El caso e2 = 1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1. Por ejemplo
de (6.2.7) se tiene con e = 1
y2 = R2 2 R x
(6.2.13)
que son ecuaciones para dos parabolas.


Mecanica
2010
version
6.2.3.
143
El caso planetario
Ahora que se sabe la forma de describir las conicas

se puede identificar
2
,
G M m2
R=
e=
A 2
G M m2
(6.2.14)
se vera como
A continuacion
relacionar A con la energa total E y el momento angular .
La energa esta dada por
E=
m 2
v +UG (r)
2
(6.2.15)
pero de (6.1.2) y luego de (6.1.19)

v2 = r2 + r2 2 =
2
2
r2 + r
m2 r 4
(6.2.16)
entonces
GMm
2
2
r2 + r
2m r4
r
2
2
w2 + w G M m w
2m
E =
=
(6.2.17)
w se obtiene
Al reemplazar la forma explcita de la funcion
E=
2 A 2 m
2m
2
GMm
(6.2.18)
lo que permite establecer que A depende de E y en la forma

A=
G M m2
2
1+
2 E 2
(G M m)2 m
(6.2.19)
De todo lo anterior se reconoce que

R=
2
,
G M m2
e2 = 1 +
2 E 2
.
(G M)2 m3
(6.2.20)
Si se reemplaza el valor (6.1.17) de la energa de una orbita

circunferencial
se comprueba que e = 0.
144
Mercurio
Venus
Tierra
Marte
Jupiter
Saturno
Urano
Neptuno
Pluton
Sedna
Cometa Halley
excentricidad
e
0.206
0.007
0.017
0.093
0.048
0.056
0.047
0.008
0.249
0.855
0.967
radio medio
de la o rbita
[108 Km]
0.58
1.08
1.50
2.28
7.78
14.27
28.89
44.98
59.00
1367.00
Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos, las excentricidades de sus o rbitas y el radio medio de
las respectivas o rbitas. Los datos de Sedna no han sido revisados.
Para elipses,
Para parabolas,
Para hiperbola,
e2 < 1
e2 = 1
e2 > 1
y entonces E < 0.
y entonces E = 0.
y entonces E > 0.
E JEMPLO : Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un satelite

inicial r0 .
con velocidad v0 , perpendicular al vector posicion
La energa es E =
GMm
m 2
2 v0 r0
y 2 = m2 r02 v20 .
El caso lmite es el de la parabola,

es decir, el caso con E = 0,
v20 = v2P 2GM/r0 .
Si v0 < vP la orbita
es una elipse. Para el caso particular v0 = GM/r0
se obtiene una circunferencia. Para v0 > vP la orbita

que resulta es una
hiperbola.

Mecanica
2010
version
6.2.4.
145
La tercera ley de Kepler
De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el perodo T del
movimiento planetario se relaciona al area

de la elipse, S = ab,
T=
R2
2mS 2m ab 2m
=
=
(1 e2 )3/2
pero se sabe que 2 = GMm2 R. Calculando T 2 se puede reemplazar 2 por

recien
escrita, resultando
la relacion
T2 =
4 2 a3
GM
que es la tercera ley de Kepler expresada con el semieje mayor, a.
6.3.
Problemas
de energa potencial
6.1 Determine la fuerza F que implica la funcion
U=
k
(r B) r
2
realista se
donde B es una constante positiva. En que situacion
puede tener una fuerza como esta?
6.2 Una partcula se mueve sin roce por la superficie interior de un cono
de eje vertical, vertice

abajo y angulo
entre una generatriz y la
vertical. Demuestre que la energa potencial efectiva U es
2 sin2
+ m g cotan
2m 2
donde es la coordenada radial de coordenadas cilndricas. Encuen oscilaciones cuando oscila levetre la frecuencia de las pequenas
mente en torno a un valor 0 .
6.3 Se tiene en orbita

geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro
masa. Si se le da un pequeno
imde esa esfera flota una pequena
es su frecuencia de oscilacion
en torno al centro de la
pulso, cual
gran esfera?
146
6.4 Un satelite
artificial tiene una distancia maxima
y mnima a la superficie terrestre de R y 3R, siendo R el radio de la Tierra. Determine el
en funcion
de la masa de la Tierra y de su raperodo de rotacion
dio. Suponga que en el momento en que el satelite

esta en su punto
bajo se activa su sistema de propulsion
que lo deja en orbita
mas
circunferencial. Cual es el perodo de esta nueva orbita?

6.5 Una partcula P esta sometida a la fuerza central dada por
F(r) = 12 B
a6 a12
r7 r13
donde B y a son constantes positivas conocidas. Si esta

es la unica
es la rapidez mnima que debe

fuerza sobre P determine, a) cual
tener P en r = a para que la partcula pueda escapar sin retorno;
es la distancia maxima
b) cual
(o mnima) entre P y el centro de
fuerzas si P se esta moviendo radialmente de tal modo que pasa por
r = a con una rapidez que es la mitad de la encontrada en la pregunta
anterior.
6.6 Un satelite
esta describiendo una orbita
circular de radio R alrededor
de la Tierra. En cierto momento los cohetes del satelite

se encien
den brevemente dandole una aceleracion puramente tangencial. Si
el perodo de la nueva orbita

es 27
8 del perodo que tena antes, determine la rapidez de la nave cuando pasa por el punto en que se
alejada de la Tierra (apogeo).
encuentra mas
6.7 Un satelite
es colocado en orbita
alrededor de la Tierra desde una
altura de 600 Km sobre la superficie con una velocidad inicial de 30
mil kilometros
por hora, paralela a la superficie terrestre. Suponiendo
que el radio de la Tierra es de 6378 kilometros

y su masa es de
24
5,97610 Kg, determine la excentricidad de la orbita

y la velocidad
del satelite
en su apogeo.
6.8 Desde muy lejos y con rapidez v0 se dispara una partcula de masa m
contra un blanco que esta definido como un campo de fuerza central
repulsiva de magnitud A m/r2 . La recta en la que la partcula inicia su
movimiento pasa a distancia b del centro de fuerza. Calcule la distancia r mnima que logra tener la partcula con el centro de fuerza.
descri6.9 Dos satelites

de la Tierra, S1 y S2 , cada uno de masa m, estan
biendo orbitas
cerradas en un mismo plano y en el mismo sentido. S1
6.3. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
147
esta en una orbita

circunferencial de radio R y S2 esta en una orbita
elptica caracterizada por rmin = R y rmax = 8R. En un cierto instante
del proceso de acoplamienambos satelites

se acoplan (la duracion
to se supone nulo) formando un satelite

compuesto S12 . Durante el
acoplamiento se conserva el momentum total pero no la energa. De
termine a) el cuociente entre la suma de las energas cineticas
K1 + K2 y K12 . b) Determine las caractersticas de la orbita

de S12 .
6.10 Sea R0 el radio de la Tierra. Una nave espacial gira en torno a la
Tierra en orbita
elptica de radio mnimo 8R0 y radio maximo
16R0 .
Para regresar a la Tierra procede como sigue: en t = 0 se encuentra
en su apogeo (rA = 16R0 ). Al llegar a su perigeo (rB = 8R0 ) enciende
sus cohetes por un instante para frenar tangencialmente quedando
en una orbita
elptica con radios maximo
y mnimo: 8R0 y 4R0 . Tan
pronto alcanza por primera vez r = 4R0 nuevamente frena de igual
manera quedando en una tercera orbita

elptica caracterizada por
4R0 y 2R0 . Finalmente, la primera vez que se encuentra en r = 2R0
frena para estar el una orbita

[2R0 , R0 ] con lo que logra terminar su
Obtenga las variaciones de energa cinetica
mision.
cada vez que
frena y obtenga el tiempo que tarda en llegar a la Tierra.
6.11 Un satelite
esta en orbita
circunferencial de radio r0 sometida a una
de energa potencial U (r) =
fuerza central que implica la funcion
k/r. En un instante recibe un impacto que produce un cambio en
de la velocidad, sin cambiar su magnitud. El cambio de
la direccion
es en un angulo
/3. Determine las distancias mnima y

direccion
maxima
que el satelite
pasa del centro de fuerzas en su nueva orbita.
148
6.3. PROBLEMAS
Captulo 7
Movimiento relativo
7.1.
7.1.1.
Cinematica
relativa
Fuerzas y seudofuerzas
Las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son: las de
contacto (que abarcan normal, roce estatico,

roce dinamico,
roce viscoso,
tension),
elasticas
y gravitacional. Y se podra agregar fuerzas electricas,
magneticas,
nucleares y unas pocas mas.
Se conocen relativamente pocas fuerzas en la naturaleza y de ellas solo
tenemos acceso directo a las fuerzas gravitacionales y electromagneticas

se pueden
(se deja afuera las fuerzas nucleares y subnucleares que solo
observar en laboratorios muy especializados).
Casi todas las fuerzas mencionadas en el primer parrafo

son consecuen
cias de las interacciones electromagneticas

entre las moleculas
que com la gravitacion
es una fuerza aparte. Todas las
ponen la materia. Tan solo
fuerzas de contacto se deben a las fuerzas intermoleculares que ocurren
en una cuerda es una fuerza debida a la coen el contacto. La tension
electromagnetica
hesion
entre las moleculas
que constituyen la cuerda. La
fuerza elastica
que ejerce, por ejemplo, un resorte, se debe a estas fuerzas
las molecu
intermoleculares que tratan de mantener el orden en que estan
las en el solido.
fuerzas en los sistema de referencias que se denominan inNo hay mas
149
150
erciales. Sin embargo, la experiencia en un vehculo que aumenta o disminuye fuertemente su velocidad es de una fuerza que no esta entre las
siente una fuerza cuando el vehculo toma
anteriores. El pasajero tambien
una curva a cierta velocidad. Estas fuerzas son propias de los sistemas de
referencias no inerciales. Ellas no se deben a fuerzas moleculares o gravitacionales, sino a que nuestro sistema de referencia no tiene una velocidad
uniforme.
En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley
tot
ma = Finercial
definida con respecto a un sistema de referencia no inercial

La aceleracion
complicada y este captulo describe esta nueva ley y
obedece una ley mas
sus usos.
7.1.2.
Sistemas de referencia y su relacion
Siempre un sistema de referencia sera descrito por su origen de coor

denadas y por ejes cartesianos asociados a el.
No importa que sistema de coordenadas (cartesianas, cilndricas, esferica. . . ) se use, un sistema de referencia esta definido por su origen O y sus
los ejes cartesianos X ,Y, Z
ejes cartesianos X ,Y, Z, es decir, por definicion
son fijos en el sistema de referencia en el cual se definen. Lo mismo se
a los ejes.
puede decir de los vectores unitarios asociados (, j, k)
rotando con reSi los ejes X ,Y , Z de un sistema de referencia S estan
specto a los ejes X ,Y, Z de un sistema S, entonces, por ejemplo, el vector
k asociado al eje Z de S cambia en el tiempo con respecto al sistema S
pero, como ya se dijo, no cambia con respecto a S . Formalmente esto se
expresa
d k
=0
dt
S
pero, por definicion

d k
dt
=0
S
Esto ilustra que las derivadas temporales calculadas en sistemas de referencia distintos pueden ser diferentes.
7.1. CINEMATICA
RELATIVA

Mecanica
2010
version
151
Z
Y
Z
X
Y
R(t)
X
Figura 7.1: Dos sistemas de referencia cuyos orgenes de coordenadas se conectan por el vector
R(t).
entre un sistema de referencia S y otro S se utilizan

Para definir la relacion
dos vectores:
- el vector R(t) que va desde el origen de S al origen de S y
- el vector (t) que describe como

giran los ejes de S con respecto a los
ejes de S.
Una buena forma de comprender el significado de se logra considerando
paralela de
una replica
de los ejes {X ,Y , Z } que se obtiene por traslacion
los ejes de S hasta O, El vector es la velocidad angular de estos ejes

(representados con lneas a trazos en la figura adjunta) con respecto a los
ejes de S.
E JEMPLO : Se puede tener ejes fijos a una mesa (sistema S). El sistema S puede
ser un libro que es movido en crculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas
siempre paralelas a las de la mesa. En tal caso = 0 porque los ejes de S no
rotan con respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por
R(t).
compacta es
Una notacion
(S, S ) [R(t), (t)]
(7.1.1)
definidos en S. Por otro lado, desde S los ejes de

Los vectores R y estan
152
de O con respecto a O es R(t). Entonces

S rotan en (t) y la posicion
(S , S) [R(t), (t)]
7.1.3.
Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia
se define movimiento entre sistemas de referencia que

En esta seccion
tiene movimiento relativo muy general.
Se hace notar que la derivada con respecto al tiempo depende del sistema
es el caso
de referencia. Un caso obvio en que se aprecia esta afirmacion
de dos sistemas de referencia que difieren tan solo en que S se mueve con
velocidad V = v0 con respecto a S. Un cuerpo que esta en reposo en S se
mueve con velocidad V con respecto a S, es decir, mientras (dx /dt)S = 0,
se tiene que (dx/dt)S = v0 .
mas
sencilla de la ley (1.3.6) es la de variacion
de los vectores
La aplicacion
cartesianos ( , j , k ) propios de S con respecto al sistema de referencia S.
El resultado es
d
= (t)
(7.1.2)
dt S
y relaciones similares para los otros vectores base en S .
resulta facil
obtener la derivada de una
Una vez que se tiene esta relacion
vectorial cualquiera
funcion
B(t) = b1 (t) + b2 (t) j + b3 (t) k
Al hacer la derivada de este vector hay dos tipos de terminos:

aquellos en
que aparecen las derivadas de los coeficientes ba (t) y otros en que aparece
la derivada de los vectores unitarios. Al agruparlos se obtiene
dB
dt
=
S
db1
+ ... + b1 + ...
dt
(7.1.3)
pero el primer parentesis

a la derecha es la derivada de B en S ya que en
S los vectores unitarios prima son fijos. De aqu que el resultado final sea
dB
dt
=
S
dB
dt
+B
(7.1.4)
7.1. CINEMATICA
RELATIVA

Mecanica
2010
version
153
Por ejemplo: el vector CD que describe la

Y
longitud de un sistema de dos partculas
Y
unidas por un resorte que se mueve en el
D
plano XY de S girando con velocidad anC
gular (t). Este vector tiene longitud vari puede ser
able h(t). Este vector tambien
X
descrito con respecto a un sistema de referencia S que tiene el mismo origen que
X
S pero cuyo eje X se mantiene paralelo
al sistema, es decir, CD = h(t) . En S por Figura 7.2: Un vector visto des el vector es siempre paralelo a de dos sistemas de referencia que
definicion
X , y solo su longitud cambia en el tiempo, comparten el mismo origen.
(dCD/dt)S = h , mientras que en S tam cambia su orientacion.
bien
: Si (S0 , S1 ) [R1 , 01 ] y (S1 , S2 ) [R2 , 12 ] se puede afirmar
A FIRMACI ON
que (S0 , S2 ) = [R1 + R2 , 02 = 01 + 12 ]. En palabras: si la velocidad angular
de S1 es 01 con respecto a S0 y la velocidad angular de S2 es 12 con
respecto a S1 entonces la velocidad angular de S2 con respecto a S0 es
02 = 01 + 12
(7.1.5)
Lo anterior se puede resumir diciendo que las velocidades angulares relativas se suman vectorialmente.
Para demostrar esto se hace uso de (7.1.4) con B un vector variable cualquiera
dB
dt
=
S0
dB
dt
S1
dB
dt
S2
+ 01 B
+ 02 B
(7.1.6)
es cierto que
pero tambien
dB
dt
=
S1
dB
dt
S2
+ 12 B
(7.1.7)
se reemplaza en la primera y el resultado se comSi esta ultima
relacion
se concluye (7.1.5).
para con la segunda relacion
154
7.2.
en un sistema no inerVelocidad y aceleracion

cial
La formula
general (7.1.4) sera utilizada para relacionar la cinematica
descrita desde dos sistemas de referencia diferentes.
del movimiento de un punto P visto desde los
Consideremos la descripcion
sistemas de referencia S y S que tienen una velocidad angular relativa .
de P es r(t) con respecto a S y es r (t) con respecto a S y la
La posicion
entre ambos vectores posicion
es
relacion
r (t) = R (t) + r (t)
(7.2.1)
El vector R es el que va desde O a O .

Directamente de (7.1.4) se obtiene que
dr (t)
dt
P
= v (t) + (t) r (t) (7.2.2)
r(t)
Combinando las dos ultimas
relaciones
se deduce que
v(t) = R + v (t) + (t) r (t)
R(t)
(7.2.3) O
anAl tomar la derivada de la relacion

terior con respecto al tiempo en el sistema S se debe calcular primero
dv
dt
=
S
dv
dt
+ v
r(t)
(7.2.4)
P es visFigura 7.3: El punto movil

to desde un sistema de referencia S con
origen en O y desde un sistema de referencia S con origen en O tal que el
R de O . Los ejes de S
vector posicion
rotan con respecto a S con velocidad angular .
El primer termino
de la derecha es la
a en S . La derivada del segundo termino
aceleracion
en (7.2.3) es
d r
dt
=
S
d
dt
r +
dr
dt
= r + v + r
(7.2.5)
es
Entonces la aceleracion
a =
dv
dt
EN UN SISTEMA NO INERCIALFacultad
7.2. VELOCIDAD Y ACELERACION

Mecanica
2010
version
dv
= R +
dt
+
S
d r
dt
155
= R + a + v + r + v + r
que se puede ordenar para obtener finalmente
a = a R r 2 v r
(7.2.6)
De los cinco terminos

del lado derecho, el tercero, r , se lla-
centrfuga y el cuarto, 2 v , se llama aceleracion

de
ma aceleracion
Coriolis.
7.3.
de movimiento en un sistema no
La ecuacion
inercial
de Newton m a = F, valida
La ecuacion
en el sistema de referencia inercial
S, toma en el sistema de referencia arbitrario S , la forma
m a = F m R m r 2 m v m r
(7.3.1)
El primer termino
de la derecha es la fuerza total que se tiene en el sistema
de referencia inercial S. Los cuatro terminos

restantes a la derecha se les
suele llamar seudofuerza. De ellos, aquel que es cuadratico

en es la
(seudo)fuerza centrfuga y el que sigue es la (seudo)fuerza de Coriolis. El
ultimo
termino
se denomina (seudo)fuerza trasversal.
En un sentido estricto la Tierra no es un sistema inercial y se vera algunos
ejemplos que muestran los efectos las seudofuerzas asociadas. Sin em
bargo para muchos otros fenomenos
los efectos noinerciales de la Tierra
que es razonable despreciarlos.
son tan pequenos
E JEMPLO : El sistema de referencia S de un ascensor al que se le acaban
de cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracion
R = g. Respecto al edificio S no hay rotacion,
esto es, = 0 por lo que la
de movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que
ecuacion
cae es m a = m g m g = 0, es decir, P se mueve con velocidad v uniforme.
En S el cuerpo flota libremente.
156
E JEMPLO : Normalmente una plomada es un pendulo

en reposo y sirve
vertical: la direccion
de la tensionp
para determinar la direccion

endulo
en reposodefine la vertical.
En el caso de un vehculo S con acela
horizontal constante R = a =
eracion
a , con respecto a un suelo S inercial, la masa en el extremo del hilo de
un pendulo
en reposocon respecto al
vehculoesta sometida a las fuerzas:
T del hilo y a su propio peso,
tension
Figura 7.4: En el interior de un carro
La ecuacion
(7.3.1), toman- que tiene aceleracion
m g = mg k.
constante a hay
do en cuenta que a = 0 se reduce a una plomada.
T = m (g a). Es decir, la plomada de si a > 0. Si altermina una vertical que apunta en diagonal hacia atras
de
guien camina hacia adelante dentro del vehculo tendra la sensacion
estar subiendo por un plano inclinado caracterizado por una pendiente
tal que tan = a/g.
E JEMPLO : Consideremos un sistema S de
ejes coordenados con origen en el centro
del Sol y tal que un satelite

(puede ser la
Tierra) esta siempre sobre el eje X .
Y
Y
T X
x
Este sistema
esta rotando a la veloci
X
Esta vez = k
dad angular del satelite.
mientras que R = 0 todo el tiempo. Entonces r = x , pero es natural llamar r a
x , por lo cual r = r , v = r y a = r , es
de las coordenadas en
decir, por eleccion
solo
apunta en Figura 7.5: Se puede describir
el sistema S la aceleracion
del eje .
la direccion
el movimiento de un planeta desde
dos sistemas de referencias centra-
(7.3.1) se obtiene dos en el Sol. Uno de ellos es inTrabajando la ecuacion

que
ercial y el otro gira de modo que
mr = Fgravit + m 2 r
m d 2
r j
r dt
(7.3.2)
el planeta esta siempre sobre el

eje X .
Al igualar separadamente los coeficientes de los dos vectores unitarios se

de
obtiene que dtd r2 = 0, es decir, m r2 = es constante y la ecuacion
DE MOVIMIENTO EN UN SISTEMA NO INERCIAL
7.3. LA ECUACION
Facultad

Mecanica
2010
version
157
movimiento en S se reduce a
mr =
GMm
2
d
2
GMm
+
=
r2
m r3
dr
r
2mr2
(7.3.3)
de movimiento unidimensional de una partcuAs se ha obtenido la ecuacion

2
la sometida a un potencial GMm
r + 2mr 2 que contiene al potencial gravitacional y al potencial asociado a la seudofuerza centrfuga.
7.4.
Nave espacial que rota
Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra
con una nave que este rotando. Consideremos una nave que se mueve en
el espacio interestelar con velocidad uniforme, esto es con R = 0, que tiene
forma de un gran anillo de radio r0 como la que se describe en la figura
adjunta.
Se considerara ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y ejes X Y
fijos a la nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de
giro de la nave. La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema
de referencia inercial, es = k.
Sobre un cuerpo soltado muy cerca del suelo no esta actuando fuerza real
de movimiento (7.3.1) para este caso es
alguna. Le ecuacion
x = 2 r0
(7.4.1)
de
y numericamente
se desea que esta sea precisamente la aceleracion
tiene la condicion
gravedad terrestre, es decir, el diseno

2 r0 = g
(7.4.2)
Puede verse que si r0 es de alrededor de un kilometro

entonces la nave
debe girar aproximadamente dando una vuelta por minuto.
Un cuerpo que se mueve por el corredor central de la nave mantiene =
r0 constante ( = 0) y tanto la seudofuerza centrfuga como la de Coriolis
apuntan radialmente:
Fcentrof + FCoriolis = mr0 2 +
158
Y
Y
h
X
techo
suelo
Figura 7.6: Nave espacial en la forma de un gran anillo que rota. El radio desde el centro al suelo
es r0 y hay un techo a altura h del suelo, como lo muestra la figura. La nave gira con velocidad
angular perpendicular al plano de la figura. Los ejes (X ,Y ) estan fijos a la nave.
de movimiento completa tiene acely puede hacerse cero. La ecuacion
, incluyendo la normal N = N , y
eracion y fuerzas solo en la direccion
es
m r0 2 = N + mr0 (2 + )
N = mr0 ( + )2
de donde se ve que la normal se anula cuando = .
7.4. NAVE ESPACIAL QUE ROTA

Mecanica
2010
version
7.5.
7.5.1.
159
de la Tierra
Efectos de la rotacion
Cuestiones generales
Si un sistema S = {O, (X ,Y , Z)} (Tierra) rota con velocidad angular constante con respecto al sistema inercial S = {O, (X ,Y, Z)}, y R = 0 y Z = Z,
Los vectores posicion,
de un
entonces = k.
cuerpo P en la Tierra son, como siempre,
r = z k +
v = z k + +
a = z k + 2 + 2 +
(7.5.1)
P y el eje de rotacion
de la
donde es la distancia desde el punto movil
Tierra y el angulo define el meridiano en el cual esta P, es decir, es la

coordenada cilndrica de P con respecto al eje X fijo al sistema noinercial S .
Se considerara a la Tierra como un sistema con velocidad angular constante con respecto a un eje fijoque une al polo norte con el polo sur. La
velocidad angular de la Tierra es aproximadamente
T 7 105 = 0,00007
radianes/segundos
El radio de la Tierra es RT = 6,37 106 m.
Las unicas
seudofuerzas en S (descritas en coordenadas cilndricas) son

FCoriolis = 2m ( )
(7.5.2)
centrfuga en el ecuador es
La aceleracion
m
RT 2T = 0,03 seg
2.
Fcentrif = m2 ,
Todo el analisis
se hara como si la Tierra estuviese aislada de toda influencia externa y su centro puede ser considerado fijo en un sistema de referencia inercial. En particular, entonces, se despreciara los efectos que pudieran provenir de Figura 7.7: Coordenadas esferic
de la Tierra alrededor del Sol.
la rotacion
as sobre la superficie de la Tierra.
160
El vector radial desde el centro de la Tierra

y el vector unitario, tangencial a la superfi
cie esferica
y hacia el Sur, expresados en la base de vectores asociados a
r =
zk +
z2 + 2
z k
=
z2 + 2
(7.5.3)
El vector comun
a coordenadas cilndricas y esfericas
apunta en direc Este.
cion
de la Tierra sobre un cuerpo que se
Se analizara los efectos de la rotacion
mueve cerca de la superficie de ella, es decir, se toma g con valor fijo. La
fuerza total sobre este cuerpo, entonces, es
F total = f + m g
(7.5.4)
donde f es la suma de las fuerzas reales: de resorte, de roce, de viscosidad etc excepto el peso que se ha escrito aparte.
de movimiento del cuerpo es
La ecuacion
m a = f + m g m r 2m v
(7.5.5)
La fuerza centrfuga: Si se analiza el termino

centrfugo se vera que es
una fuerza perpendicular al eje de la Tierra, apunta hacia afuera y depende
de coordenadas esfericas.
Esta
de la latitud, es decir, depende del angulo
en la Tierra del objeto y resulta natural
fuerza solo depende de la posicion
sumarla con el termino

de peso produciendo:
glocal = g r
= g + 2
gz
z2 + 2
g
z2 + 2
(7.5.6)
de gravedad que efectivamente actua

que define la aceleracion
en ese lu
gar. Notese
que glocal no apunta hacia el centro de la Tierra debido a la
centrfuga. En particular, por tanto, una plomada apunta hacia
aceleracion
en el Ecuador y en los Polos. A la aceleracion
el centro de la Tierra solo

que es perpendicde gravedad se le agrega un vector en la direccion
de la Tierra. El denominador z2 + 2 puede ser
ular al eje de rotacion
aproximado al valor R0 del radio de la Tierra.
DE LA TIERRA
7.5. EFECTOS DE LA ROTACION

Mecanica
2010
version
161
De lo anterior justifique que la desembocadura del ro Mississippi esta mas
distante del centro de la Tierra que su superficie varios kilometros

ro arriba.
entre el valor de la aceleracion
Calcule, para un punto a nivel del mar, la razon

de la Tierra sobre su eje, y la acelcentrfuga en el ecuador, debido a la rotacion
de gravedad.
eracion
Compruebe que al comparar numericamente

los dos terminos
que hay en el
de 200 veces mas

grande
gran parentesis
redondo en (7.5.6), el primero es mas
que el segundo.
La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es FCoriolis = 2m v . La

Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que
para esta fuerza en
apunta del polo Sur al polo Norte. La expresion
coordenadas esfericas
es
FCoriolis = 2m r r sin2 + r sin cos r sin + r cos
Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, hacia el Sur y hacia el
Este.
Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r > 0, = 0 y = 0 y
la fuerza de Coriolis se reduce a
2mr sin
que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire
que se calienta en contacto con el
suelo caliente en las zonas tropicales sube y la fuerza de Coriolis hace que se desve hacia el
Oeste. En todo el globo, los vientos que dominan en el Ecuador
van hacia el Oeste. Si, por el con- Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la retrario se deja caer un cuerpo des- sponsable principal del sentido de las corri
de el reposo, la fuerza de Coriolis entes marinas en los grandes oceanos.
lo desva hacia el Este.
Combinada con el efecto sobre los aires que en latitudes polares se enfran
y bajan se obtiene el efecto neto que los vientos y oceanos

en zonas de
continental tienden a tener un movimiento rotatorio que es (mirado
tamano
162
en un mapa) tipo punteros de un reloj en el hemisferio Norte y en el sentido

contrario en el hemisferio Sur. Ejemplo, la corriente de Humbolt. El efecto
sobre costas Oeste es que acercandose

al tropico
los aires son cada vez
secos y de ah la existencia del desierto de Atacama, el de California
mas
y el de Namibia.
Cuerpo que se mueve hacia el Sur: Este es un caso en el cual r = 0,
> 0 y = 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a
2mr cos
que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia
el Este en el hemisferio Sur ( /2 < < ).
se apoya mas
en el riel Este. Las
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepcion
aguas del Nilo, que en el hemisferio Norte fluyen hacia el Norte ( < 0) sienten una fuerza
un poco mas
altas.
hacia el Este las aguas en esa rivera estan
Cuerpo que se mueve hacia el Este: Este es un caso en el cual r = 0,

que se
= 0 y > 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a una expresion
escribe en forma muy sencilla en coordenadas cilndricas
2m
Esta fuerza es paralela a la fuerza centrfuga y aumenta o disminuye el
efecto de la centrfuga segun
el signo de . En efecto, un cuerpo que se
mueve horizontalmente de Oeste a Este experimenta una fuerza de Coriolis paralela a la fuerza centrfuga. Si se mueve de Este a Oeste estas dos
fuerzas son antiparalelas.
De todo lo anterior se puede comprender que Buenos Aires tiene
clima humedo
y Santiago tiene clima seco.
Tomese
un sistema de referencia S con origen en el centro O de la Tierra y
que gira solidariamente con ella, y otro sistema S con el mismo origen pero que
no gira. Si un cuerpo, en reposo con respecto a la Tierra S , es soltado desde una
altura h del suelo, tiene un momento angular en S que es = (R0 + h)2 donde
R0 es la distancia desde O hasta el suelo. Se sabe que se conserva porque
solo esta actuando una fuerza central, pero h va cambiando a medida que el
va a
cuerpo cae, por tanto la velocidad angular del cuerpo, visto desde S, tambien
ir cambiando para poder conservar el valor de . Analice desde este punto de vista
se desva de la vertical el movimiento a media que cae (norte,
en que direccion
sur, este, oeste).
DE LA TIERRA
7.5. EFECTOS DE LA ROTACION

Mecanica
2010
version
163
para quienes
P E NDULO DE F OUCAULT: El siguiente problema es solo
les atrae hacer analisis

prolijos y complejos. Ya se sabe que un pendu
lo plano es un pendulo
que oscila en un plano fijo. Este resultado, sin
embargo, es valido
tan solo en un sistema de referencia inercial. La
Tierra al girar, sin embargo, hace que el movimiento sea diferente.
Un caso trivial de analizar es el de un pendulo

oscilando justo en el
polo Sur. El pendulo mantiene su plano fijo mientras el terreno ba

jo el pendulo
gira en torno al eje que pasa justo por el punto fijo en
el extremo superior del hilo. Para alguien parado junto al pendulo

le
va a parecer que el plano del pendulo

va girando (es la Tierra y no
el pendulo
quien gira) y completa una vuelta completa en 24 horas.
Analice el caso de un pendulo

en Santiago y compruebe que el plano
del pendulo
hace un giro completo en un tiempo T = 2 /( cos )
donde es la velocidad angular de la Tierra y 2 expresado en
grados es la latitud de Santiago. Un pendulo

suficientemente estable
que permita observar este fenomeno

se denomina pendulo
de Foucault.
7.6.
Problemas
7.1 Una vara con un extremo en un punto O

fijo al sistema inercial S, gira con velocidad angular constante 1 en torno a O
P
en el plano XY de S. El otro extremo de la
vara de largo R0 es el punto O . Se pide

R1
de movimiento (7.3.1)
escribir la ecuacion
O 2
para el punto masivo P, masa m, que giR0
ra, en torno a O con velocidad uniforme
2 con respecto a la vara, como lo indi1

O
de
ca la figura. (a) Obtenga la ecuacion
movimiento de P en el sistema de
referencia S centrado en O y que mantiene sus ejes paralelos a los
centrado
del sistema inercial S; (b) idem para el sistema S , tambien
en O pero con sus ejes girando de tal modo que P siempre esta sobre
el eje X .
7.2 Dos partculas de masa m, unidas por un alambre rgido de masa
despreciable y largo R, pueden moverse a lo largo del interior de un
tubo. El tubo esta girando barriendo un plano horizontal con velocidad
angular constante .
164
simetrica
a) Decida si la posicion
(las partculas en reposo y a igual distancia del centro de
giro) es estable o no. b) Si el punto medio del
alambre ahora es colocado a una pequena

distancia d del centro de giro Que rapidez,
con respecto del tubo, tiene el sistema cuando
esa distancia crece hasta el valor R? c) Compare la energa inicial y final del movimiento
anterior y comente.
de O siempre puede escribirse como

7.3 En dos dimensiones la posicion
R = R(t) ( cos + j sin ) donde = (t). Se escoge j en la direccion
R = R j . Es tal caso la velocidad angular

de R, es decir, por definicion
perpendicular al plano y su magnitud es
, apunta en la direccion
donde cos = j j . Determine en general. Luego especialice su
resultado al caso = t y R = R0 exp[B t], donde B es una constante
cualquiera.
7.4 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que
tiene un extremo fijo O y gira en el plano XY del sistema inercial S. El
anillo esta unido a un resorte (enrollado a lo largo de la vara), de largo
de movimiento
k. Escriba la ecuacion
natural 0 y constante elastica
del anillo en el sistema S que gira junto a la vara (la vara es el eje X ),
oscilaciones en torno
obtenga su punto de equilibrio y las pequenas
a el.
7.5 En el caso de la nave espacial descrita en el texto principal, compruebe que cuando un astronauta sale a trotar a lo largo del gran
corredor central, el peso que sus piernas deben soportar puede aumentar o disminuir considerablemente si lo hace en un sentido o el
otro del corredor.
7.6 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con
respecto a la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se
coloca una plomada en B y se determina el punto A del suelo justo
bajo B. Que distancia hay entre A y A ? Calcule todo numericamente

suponiendo que el techo esta 5 metros sobre el suelo, r0 = 1000 met de gravedad en el suelo es g. Cuanto
ros, que la aceleracion

tarda
el cuerpo en golpear el suelo?
7.6. PROBLEMAS
2010
version
Mecanica
165
7.7 Una vara gira horizontalmente a velocidad angular constante. Una

cuenta de collar puede deslizar a lo largo de la vara. El contacto tiene
asociados los coeficientes de roce e y d . Si la cuenta es soltada
desde una distancia 0 del eje de giro con velocidad relativa nula con
respecto a la vara, determine el movimiento.
7.8 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante = k
barriendo un plano fijo. Una cuenta de collar de masa m puede deslizar
por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coeficientes
de roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de referencia
inercial fijo al plano de giro y S es un sistema de referencia noinercial
cuyo eje X coincide todo el tiempo con la vara, determine (a) la fuerza
centrfuga y de Coriolis que actuan
sobre la cuenta en el sistema de

de movimiento de la cuenta y
referencia S . (b) Obtenga la ecuacion
que determina la fuerza normal. Decida bajo que condila ecuacion
ciones (si es que hay alguna) la cuenta podra estar estatica

con re de movimiento suponiendo
specto a la vara. (c) Resuelva la ecuacion
que en el instante t = 0 la cuenta parte del centro de giro con rapidez
v0 , con respecto a la vara.
de angulo
, oscilando horizontalmente tal que

7.9 Se tiene una cuna
a altura h soO O = x = A sin t. Sobre la cara inclinada de la cuna,

bre el eje X , hay un cuerpo de masa m que tiene, con la superficie
. Se da como dato que si

inclinada, un coeficiente de roce estatico
la cuna no oscilara el cuerpo no deslizara. Si se conoce A, se pide

sobre para que el cuerpo no se mueva con respecto
una condicion
a la cuna.
166
7.6. PROBLEMAS
Captulo 8
Sistemas extendidos
8.1.
Repaso
8.1.1.
Centro de masa G y posiciones con respecto a G
2.2 se dio algunas de las definiEn la seccion
ciones basicas necesarias para describir sistemas de muchas partculas. Entre ellos, la masa
y velocidad del centotal del sistema y la posicion
tro de masa,
N
M=
ma ,
k=1
1
RG =
M
1
VG =
M
mara ,
a=1
a
RG
mava
ra
a=1
(8.1.1) Figura 8.1: G es el centro
de de masa, RG es la posicion
El centro de masa tiene como ecuacion
de G y a es el vector posimovimiento
de la partcula a descion
dVG
= F total
M
dt
donde
ext
de G.
Fa
(8.1.2)
a=1
y se demostro que la fuerza a la derecha es la suma de las fuerzas externas

sobre el sistema.
de de la partcula a se puede descomponer segun
La posicion
ra = RG + a
167
(8.1.3)
168
8.1.2.
Momento angular
se definio el momento angular total del sistema y se vio

En 2.2 tambien
que obedece a la ecuacion

d O
= ra faext
dt
a
(8.1.4)
con un sistema inercial S.

Hasta aqu se ha trabajado solo
se define
Tambien
G =
maa va
a
maa a
(8.1.5)
y el momento angular de la masa total ubicada en el centro de masa

G
O = M RG VG
(8.1.6)
O = G
O + G
(8.1.7)
de modo que se cumple que
La dinamica
de G se obtiene a partir de tomar la derivada G = ma a a
y hacer uso de que ma a = ma ra ma RG . El primer termino

es la fuerza total
Fa sobre la partcula a mientras que el segundo, al sumar sobre a se anula
porque queda (a ma a ) RG por lo cual
G = G a Fa
(8.1.8)
se vio que
Todo esto fue visto en el captulo 2. Tambien
O = RG faext + a faext
=
a
G
O + G
(8.1.9)
de modo que tambien

G
G
O = O
8.1. REPASO
(8.1.10)

Mecanica
2010
version
8.2.
169
Momento angular y matriz de inercia
8.2.1.
Generalidades
Por el momento se supondra que se tiene

un sistema extendido que consta de N
masas puntuales, ma , con posiciones ra
con respecto al sistema inercial S. Si se
designa R al vector que va desde O al origen O se tiene que
ra = R + ra
O
R
va = R + ra (8.2.1)
Relacionaes similares pero usando S en O S

lugar de S se onbtiene
Figura 8.2: Se tiene un sistema
ra = R + ra
va = R + va
(8.2.2) intercial S con origen en O y dos sisS
ya que la velocidad angular asociada a

es cero. Comparando ambas relaciones es
claro que va = ra .
temas con origen en el punto O fijo
al sistema movil:
S y S . El primero,
S , tiene ejes que se mueven solidariamente con el sistema extendido y mientras que S mantiene sus
ejes paralelos a los de S.
De 8.2.1 se desprende que

O = ma R R + ma R ra + ma ra R + ma ra ra
a
(8.2.3)
En el segundo y tercer termino

del lado derecho hay factores que no dependen del ndice a, por lo que pueden ser factorizados fuera de la suma y
las sumas quedan reducidas a a ma ra que no es sino M R , donde R es la
del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que
posicion
O = ma R R + M R R + M R R + ma ra ra
(8.2.4)
()
Se
El ultimo
termino
puede ser reducido a una forma de gran interes.
comienza haciendo uso de la identidad vectorial a (b c) = a c b a b c.
() = ra ra ra
2
170
anterior y usando que

Tomando la i-esima
componente de la expresion
ra = 3j=1 ra j j se tiene
N
()i =
ma
a=1 j=1
IOi j

ra i j rai
ra j j
(8.2.5)
(8.2.6)
donde la matriz de inercia IO

i j del sistema con respecto al origen O se
define por
IO
ij =
ma
a=1

ra i j rai
ra j
(8.2.7)
Con esto el momento angular del sistema con respecto al origen O del
sistema intercial S es
O = M R R + M R R + M R R + IO
(8.2.8)
El formalismo esta disenado

para que la matriz de inercia siempre sea calculada en el sistema S fijo al cuerpo. De este modo,
ya que el cuerpo es rgido, ma tatriz de inercia no depende del
tiempo.
8.2.2.
El caso O = G
En sl caso O = G el vector R 0 mientras que ra = a y el vector R RG .

El momento angular se escribe
O = M RG VG + G
(8.2.9)
G = I G
(8.2.10)
donde
8.2.3.
Sistema rgido con punto P fijo en S
En este caso es conveniente escoger P = O = O por lo que R = 0 y (8.2.8)

se simplifica a
(8.2.11)
P = I P
8.2. MOMENTO ANGULAR Y MATRIZ DE INERCIA

Mecanica
2010
version
171
(8.2.11) permite ver que en general el momento angular no

La expresion
es paralelo a la velocidad angular. En el caso particular en que la velocidad
angular es proporcional a uno de los autovectores de IP los vectores P y
s son paralelos.
8.3.
8.3.1.
Energa cinetica
y la matriz de inercia
General
(8.2.1) ra = R + ra la energa cinetica
Utilizando la descomposicion
del sistema se puede escribir
K =
=
=
1
ma v2a
2
a
1
ma R + ra
2
a
1
ma R 2 + 2R ra + ra
2
a
En el segundo termino
se puede aislar a ma ra = M R donde R es la posi del centro de masa en el sistema S . El ultimo
cion
termino
puede ser reescrito:
ultimo
=
=
=
=
=
Se uso que
Con lo anterior
2
1
ma ra
2 a
1
ma va ra
2
a
1
ma ra va
2
a
1
O
2
1
IO
2
(8.3.1)
O = IO
(8.3.2)
1
1
K = M R 2 + M R R + IO
2
2
(8.3.3)
172
Dos casos especiales:

a) Si O = G se tiene que R = 0 y R = RG por lo que
1
1
K = MVG2 + IG
2
2
(8.3.4)
b) Si el sistema tiene punto fijo P se escoge P = O = O con lo cual

R=0y
1
(8.3.5)
K = IP
2
Puesto que esta propiedad es valida

para cualquier velocidad angular
que se le de al sistema, y puesto que K 0 entonces la matriz
es simetrica
IP es positiva semidefinida. Como ademas

esto implica
P
que I es diagonalizable y sus autovalores son nonegativos. Ellos se
denominan los momentos de inercia principales del sistema rgido.
(del sistema de referencia solidario S ) de los ejes en
La orientacion
que se logra esta forma para IP se llaman los ejes principales y son
autovectores de IP .
8.4.
8.4.1.
La estructura de una matriz de inercia

Su forma matricial
Las matrices de inercia en el caso de sistemas de muchos puntos masivos

tiene la forma tpica
N
Ii j =
ma
a=1
Por ejemplo
ra 2 i j rai ra j
(8.4.1)
I11 = ma (ra2 x2a ) = ma (y2a + z2a )

a
y los tres elementos diagonales son:

I11 = a ma (y2a + z2a )
I22 = a ma (z2a + x2a )
I33 = a ma (x2a + y2a )
8.4. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA
(8.4.2)

Mecanica
2010
version
173
La matriz de inercia en forma matricial es

2
ya + za 2 xa ya
xa za
I = ma xa ya za 2 + xa 2
ya za
a
xa za
ya za
xa 2 + ya 2
(8.4.3)
que sus autovalores son nonegque es real y simetrica.

Se vera tambien
ativos. Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia
principales del sistema mientras que los autovectores definen los ejes principales.
continua de masa la matriz de inercia se
Si se trata de una distribucion
define
2
x z
y + z 2 x y
I G = x y z 2 + x 2
(8.4.4)
y z dm
2
2
y z
x + y
x z
Genericamente
se denomina dm al producto de la densidad de masa por
el elemento de lnea, superificie o volumen segun
lo que corresponda,
ds
dS
dm =
dV
(8.4.5)
El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M1 r multiplicado por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
RG =
1
M
r dm
(8.4.6)
continua de masa los momentos de inercia se

En los casos de distribucion
definen como
Ii j =
Ii j =
Ii j =
(r ) r2 i j xi x j ds
(r ) r2 i j xi x j dS
(r ) r2 i j xi x j dV
caso lineal
caso laminar
caso volumetrico
(8.4.7)
economicamente
o mas
Ii j =
r2 i j xi x j dm
(8.4.8)
174
de matriz de inercia, (8.4.1),

La matriz de inercia es aditiva: La definicion
contiene N sumandos, uno por cada partcula del sistema En algunos casos puede ser util
separar a un sistema rgido en dos sistemas con N1 y
N2 partculas cada uno, N = N1 + N2 y en tal caso la matriz de inercia se
puede separar en dos, una con ndices a que toma N1 valores y la otra que
toma el resto de los valores. La matriz de inercia del sistema completo no
que la suma de las dos matrices de inercia parciales,
es mas
IiPj =
8.4.2.
(1) P
Ii j
(2) P
Ii j
(8.4.9)
Teorema de Steiner
Consideremos la matriz de inercia IQ con respecto a ciertos ejes con origen

con la matriz de inercia con respecto
en un punto Q y veamos su relacion
entre los
al centro de masa G y ejes paralelos a los anteriores. La relacion
es
vectores posicion
ra = RG + a
y
mara 2
ma
a2 + R2G + 2a RG
maa2 + MR2G
mientras que
maxai xa j = ma (ai a j + RGia j + aiRG j + RGiRG j ) = maai a j +MRGiRG j

a
de las matrices de inercia

lo que determina, al reemplazar en la definicion
(todas de la forma (8.4.1)) que
IiQj = IiGj + M R2G i j RGi RG j
donde
teorema de Steiner
IiGj = ma a2 i j ai a j
(8.4.10)
(8.4.11)
y RG es el vector QG.
RG = (X ,Y, Z) el teorema de Steiner toma la forma
Si se usa la notacion
ay 2 + az 2
I = ma ax ay
a
ax az
Q
ax ay
az 2 + ax 2
ay az
8.4. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA
2
ax az
Y + Z2
ay az +M XY
ax 2 + ay 2
XZ
XY
Z2 + X 2
Y Z
XZ
Y Z
X 2 +Y 2
(8.4.12)

Mecanica
2010
version
175
(8.4.10) para dos puntos Q1 y Q2 y reste

E JERCICIO : Escriba la relacion
entre IQ1 e IQ2 .
ambas relaciones. Vea que obtiene una relacion
8.5.
8.5.1.
Ejemplos de matriz de inercia
Ejemplo 1: triangulo
Tres masas puntuales m forman un triangulo

equilatero
de lado a en el
plano Y Z centrado en G, y con vertices

en los puntos 1 = (0, 2a , 2a 3 ),
2 = (0, 2a , 2a 3 ) y (3 = 0, 0, a3 ) tal como lo indica la figura adjunta. Se comprueba que a ax 2 = 0 y a ay 2 = a az 2 =
a ay az = 0.
a2
2.
se comprueba que
Tambien
Con todo esto y las expresiones generales dadas

arriba, la matriz de inercia resulta ser
mas
1 0 0
IG = ma2 0 12 0
0 0 12
Si se trata de una l
amina
triangular de densidad
2
uniforme = 4M/( 3a ), se debe hacer la inte
gral (8.4.4) con x = 0 (ya que la lamina
esta en el
se usara
plano Y Z ), (para simplificar la notacion
x x , etc.)
2 2
y +z
0
a/3+z/ 3
a/(2 3)
4M
2
0
z
IG =
a/3z/ 3
3a2 a/ 3
0
yz
1 0 0
Ma2
0 12 0
=
12
0 0 21
8.5.2.
Z
a
a
Figura 8.3: Matriz de iner
cia de un triangulo
equilatero
de lado a con respecto a su
centro G.

0
yz dy dz
y2
(8.5.1)
Ejemplo 2: cilindro
se calcula la matriz de inercia de un cilindro de masa M con

A continuacion
respecto a su centro de masa. El cilindro tiene radio R, altura h, los ejes
176
cartesianos de S se escogen de modo que el eje de simetra es el eje Z .

La densidad 0 del cilindro se toma uniforme,
0 =
M
R2 h
El elemento de volumen y el rango de las variables son dV =

d d dz ,
0 R, 0
2 , h2 z h2 por lo que
M
dm =
d d dz
R2 h
X
de un punto interiEl vector posicion
or cualquiera del cilindro es r = x +
y j + zk con x = cos y y = sin . Figura 8.4: La matriz de inercia de un
De aqu que
de calcular.
cilindro es facil
2 2
sin + z2 2 sin cos z cos
M
2 sin cos 2 cos2 + z2 z sin d d dz
IG =
R2 h
z cos
z sin
2
Usando que
z2 dz
3 d
sin2 d
se obtiene
h
= 12
4
= R4
=
IG
cilindro = M
R2
4
dz
d
d
2
h
+ 12
0
0
0
R2
h2
4 + 12
0
=h
=R
= 2
(8.5.2)
R2
2
En el lmite R 0 se obtiene la matriz de una vara de largo h y en el lmite
h 0 resulta la matriz de un disco de radio R. En ambos lmites la expresion

para la densidad ya no es aplicable.
El sistema es una vara si se toma R = 0,
1 0 0
2
Mh
IG
0 1 0
vara =
12
0 0 0
8.5. EJEMPLOS DE MATRIZ DE INERCIA
(8.5.3)

Mecanica
2010
version
177
y es un disco si se toma h = 0,
IG
disco =
1 0 0
0 1 0
4
0 0 2
MR2
(8.5.4)
Usando el teorema de Steiner se puede calcular la matriz de inercia IP , a

partir de IG , con respecto a un punto P con tan solo saber el vector RG que
va desde P hasta G.
8.5.3.
Dos ejemplos para hacer
En el primero caso se trata de una vara de largo h, (0 z h) con densidad

variable dens=3Mz2 /h3 . La matriz de inercia de esta vara, con respecto a
su extremo P resulta ser
3h2
5
IPvara inhom. = M 0
0
0
3h2
5
0
0
Demuestre que la matriz de inercia del cono de la figura

8.5 es
I =M
3R2
20
+
0
0
3h2
5
3R2
20
0
2
+ 3h5
0
0
2
3R
10
El el lmite R 0 se recupera la matriz de inercia

de una vara dada en (8.5.5) porque, efectivamente, el
cono tiene, a altura z una masa
3Mz2
dz
h3
P
X
Y
h
(8.5.6)
Los dos primeros terminos

diagonales son iguales
porque las direcciones X e Y pueden ser rotadas sin
que nada cambie.
dm =
(8.5.5)
R
Z
Figura
8.5: Un
cono con vertice

en
P, altura h y radio
basal R. El angulo
de
apertura del cono es
= arctan Rh .
178
8.6.
Dinamica
y ejemplos
8.6.1.
Las ecuaciones basicas
Las leyes necesarias para resolver la dinamica

de cuerpos rgidos son las
del movimiento del centro de masa y la dinamica

de O y de G :
O
d O
dt
G = IG
= M RG VG + G
d G
dt
= ra faext
K =
M 2 1
V + IG
2 G 2
d 2 RG
dt 2
En algunos casos
conviene utilizar con
servacion
de en
erga mecanica.
= a faext
a
= F tot
(8.6.1)
Z
1
8.6.2. Pendulo
conico
doble
en sistema S
^
j
b ^
i Y
P
Consideremos un pendu
lo conico
doble co2
mo el de la figura. Se trata de dos
masas m1 y m2 que
de la barra
conico
doble. La proyeccion
en los ex- al plano horizontal que pasa por P define la direccion
estan
de vector
tremos de una bar- acompanante
ra de largo b + c. La
barra gira en torno al eje Z con velocidad angular = k manteniendo un
fijo con el eje Z. El sistema S tiene Z = Z y X Y son ejes horizonangulo

tales tal como sistema inercial pero esta rotando con la misma velocidad
angular que el pendulo,

de modo que los vectores r1 y r2 siempre estan
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS

Mecanica
2010
version
179
en el plano X Z y son
cos ,
r1 = b sin + kb
cos
r2 = c sin kc
expresados con los vectores base asociados a S . En esta base se obtiene,

de (8.4.3), que
0
(m1 b2 + m2 c2 ) sin cos
(m1 b2 + m2 c2 ) cos2
0
m1 b2 + m2 c2
0
IP =
2
2
2
2
2
(m1 b + m2 c ) sin cos
0
(m1 b + m2 c ) sin
Se determina entonces que
mientras que = k.
cos
P = IP = (m1 b2 + m2 c2 ) sin
0
sin
= (m1 b2 + m2 c2 ) sin k sin cos
(8.6.2)
Si se expresa en la base del sistema inercial se obtiene que P vara en

el tiempo. En efecto = icos t + jsin t.
en el sistema S
Ahora se describira lo mismo pero usando, por un lado, la matriz de inercia
descrita en otro sistema referencia S .
Este sistema S se define de modo que su eje Z
de la barra del pendulo
coincide con la direccion

Z
y se escoje el eje X en el plano ZZ . La matriz
b
de inercia de la barra con dos masas en sus ex^
^
k=k
tremos es particularmente sencilla en el sistema
S porque las coordenadas de las dos masas son
r1 = (0, 0, b) y r2 = (0, 0, c) lo que da la matriz

de inercia
m1 b2 + m2 c2
0
0
2 c
P
2
2
I =
0
m1 b + m2 c 0
0
0
0
Figura 8.7:
La matriz de inercia que se definio con respecto
a los ejes de S es correcta pero conduce a una
Z
1
^
k
^
i
^
i
X
Vista lateral
del pendulo
doble.
180
mas
complicada. En la base de S la
descripcion
velocidad angular es
sin
0
= k cos sin =
cos
con lo cual el momento angular es
m1 b2 + m2 c2
0
0
sin
=
0
m1 b2 + m2 c2 0
0
0
0
0
cos
sin (m1 b2 + m2 c2 )
=
0
0
= m1 b2 + m2 c2 sin
(8.6.3)
que es equivalente a (8.6.2).

expresion
Si se desea que la unica
fuerza externa que ejerza torque desde P sea el

peso, entonces debe tener un valor muy preciso. Para determinar se
exige que P = P .
De (8.6.3), y puesto que
d
dt
= = j cos se tiene que
P = 2 m1 b2 + m2 c2 sin cos j
Por otro lado, puesto que g = gk = g sin k cos por lo que
P = (m1 b m2 c) sin g j
para que el pendulo
As, se obtiene que la condicion

sea conico
es
2 =
(m2 c m1 b)g
(m1 b2 + m2 c2 ) cos
Pareciera que el numerador pudiera ser negativo, pero se puede ver que
es inestable. En efecto, para que este sistema sea estable el
tal situacion
centro de masa G, que esta en la recta que une a las dos masas, tiene que
estar debajo de P.
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS

Mecanica
2010
version
8.6.3.
181
Cilindro rodando pendiente abajo
Un cilindro de radio R rueda sin deslizar por un plano inclinado que forma
un angulo
con la horizontal. Si bien este problema se puede resolver ra definidos.
zonando en forma elemental, aca se usara los conceptos recien
En el problema hay tres fuerzas: el peZ
so Mg( sin k cos ), la normal N = N k y
el roce estatico
que impide que el cilindro
del centro de
deslice: F = F . La posicion
R
por lo que R G = x
G
masa es RG = x + Rk,
.
X
La velocidad angular es = j, pero como
N Mg
F
el cilindro rueda sin deslizar se cumple que
C
x = R , lo que permite escribir
0
Figura 8.8: Un cilindro rueda penx
= j = Rx
diente abajo.
R
0
mientras que la matriz IG es esencialmente
aquella dada en (8.5.2) pero tomando en cuenta que ahora el eje es en la
Y:
direccion
2
h2
R
+
0
0
4 12 R2
IG
0
0
cilindro = M
2
h2
R2
0
0 4 + 12
1
1
2 x
por lo que G = IG
cilindro = 2 MR R j = 2 MRx j .
(desde
El torque G se calcula sumando los productos del vector posicion
de cada fuerza criz la fuerza que corresponda.
G) del punto de aplicacion
El peso y la normal no producen torque, de modo que solo se debe hacer
de C donde actua
el producto cruz entre el vector posicion
la fuerza de roce
cruz dicha fuerza:
(F ) = RF j
G = (Rk)
dinamica
La ecuacion
que se obtiene es
I = RF
1
MRx = RF
2
F=
M
x
2
(8.6.4)
M R G = F tot
La componente de la ecuacion
M x = F + Mg sin =
M
x + Mg sin
2
(8.6.5)
182
de donde se concluye que

x =
2g
sin
3
(8.6.6)
Otra forma de analizar el mismo problema: La energa cinetica

del cilindro
2
2
es (ver (8.3.4)) K = M x /2 + I /2, pero como = x/R,
se tiene que K =
(MR2 + I)x2 /(2R2 ). Por otro lado la energa potencial es U = mgx sin .
permite
Puesto que K +U es constante, su derivada es nula. Tal ecuacion
despejat x reobteniendose
(8.6.6).
8.6.4.
Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme
La densidad de masa lineal es uniforme, = RM donde R es el radio de la

semicircunferencia. Se toma como P el centro de curvatura por lo que el
vector que senala

los puntos de la curva es r = R k cos + sin donde
= /2 . . . /2.
El elemento de arco es R d , por lo que dm =
ds = RM R d = M
d
RG =
1 M
M
2R
R k cos + sin d =
k 0,64 R k
P
R
Z
Puesto que r = R k cos + sin entonces x =
2
R sin , y = 0 y z = R cos . La matriz r i j xi x j Figura 8.9: Semicircunferes
encia de radio R y masa M.
2
2
2
R cos
0 R sin cos
0
R2
0
2
2
2
R sin
R sin cos 0
por lo que
IP =
R2 cos2
0
R2 sin cos
0 R2 sin cos
1 0 0
2
M d = MR 0 2 0
R2
0
2
0 0 1
0
R2 sin2
Si este sistema es un pendulo

que oscila en torno al eje Y = Y estonces
= j donde es el angulo
que forma Z con el eje vertical Z (que en
este ejemplo apunta hacia abajo. El momento angular en tal caso es
P = IP = MR2 j
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS

Mecanica
2010
version
183
Por otro lado el torque es
= M RG g = M
2R
2MgR
k g k cos =
sin j
lo que conduce a
2g
sin
R
puede resolverse en forma semejante el caso
Con todo lo anterior tambien
en que el arco oscila en torno al eje X = X , lo que lleva a un resultado
parecido pero no indentico.
8.6.5.
Sistema oscilante sin punto fijo
Se plantea estudiar el movimiento oscilatorio de un arco como el de la

figura 8.10, de densidad lineal de masa uniforme, masa total M y radio R0 .
Ya se ha visto que la matriz de inercia del arco es
î
O
î
G ^
k
^
k
C
B
Figura 8.10: Un alambre semicircular se mantiene en un plano vertical oscilando de tal modo
que su punto central C se levanta (como en esta figura), desciende, haciendo contacto en O y luego
levantandose por el otro lado. En la figura el arco tiene contacto con la horizontal en el punto B
y esta inclinado en un a ngulo con respecto a su posicion de equilibrio estatico. En el equilibrio
estatico = 0, y C coincide tanto con O como con B.
IO =
1 0 0
0 2 0
2
0 0 1
MR20
cuando se escribe con respecto a las direcciones X Y Z . En su oscilacion

el arco rota con velocidad angular
= j,
j = j
184
y origen en
de O desde el sistema inercial con ejes (, k)
El vector posicion
O es
R = O O = R0 ( + k)
del centro de masa desde O es

Por otro lado la posicion
R = O G =
2R0 2R0
k =
k cos + sin
En (8.3.3) se vio como

escribir la energa cinetica
en un caso como el
actual, en terminos
de R, R, R , y de I . A los tres sumandos en (8.3.3)
determinarlos
los denominaremos K1 , K2 y K3 respectivamente. Es facil
K1 =
K2 =
K3 =
MR20 2
2
2MR2
0 2
MR20 2
2
(8.6.7)
Por otro lado, la energa potencial gravitacional depende de la masa, la

de G y de g,
posicion
U = Mg R + R k =
MgR0
( 2 cos )
Se debe exigir que la energa total: E = K +U es constante, es decir dE/dt =

0, lo que conduce a
g sin
( 2 cos ) +
+ 2 sin = 0
R0
Para oscilaciones pequenas

tanto como son chicos y la ecuacion
puede aproximarse a
g

( 2)R0
oscilaciones con frecuencia
que implica pequenas
8.6.6.
g
( 2)R0
Disco que rota en crculo sobre un plano
Se tiene un eje perpendicular a un plano horizontal. De este eje nace, a

del
altura R sobre el plano, un brazo horizontal de largo Len la direccion
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS

Mecanica
2010
version
185
^j
P
L
î
R
1
Z
C
Figura 8.11: Una rueda gira sobre un plano sin resbalar. Su eje mantiene un punto fijo sobre el
eje Z.
eje Z y en cuyo extremo hay un disco de radio R. El disco tiene densidad

uniforme, masa total M y gira en torno a su eje Z con una velocidad angular
gira en torno al eje
dada 1 . Puesto que no desliza sobre el plano, ademas
vertical con velocidad angular 2 , totalmente determinada por la anterior.
Se desea determinar el momento angular del disco.
Se escoge coordenadas polares, con lo cual
1 = k 1 ,
2 = j 2
lo que determina que la velocidad angular total del disco sea
0
= k 1 j 2 = 2
1
(8.6.8)
El punto material C del disco que en el instante actual esta apoyado sobre
el plano tiene velocidad nula en ese instante, pero, porque es parte de un
sistema rgido con punto fijo, tiene que valer vC = rC , esto es,
0 = rC = (k 1 j 2 ) (Lk R j )
2 =
R
1
L
Para calcular el momento angular se va a usar la matriz de inercia del disco,

2
IG
disco a la que hay que agregar la matriz [R i j Ri R j ]. donde R = (0, 0, L),
1 0 0
1 0 0
2
MR
IPdisco =
0 1 0 + ML2 0 1 0
4
0 0 2
0 0 0
186
4L2 + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
4
0
0
2R2
(8.6.9)
y se la va a multiplicar por y como matriz de inercia se va a usar directamente (8.6.9). Entonces = Idisco se escribe
4L2 + R2
0
0
0
M
=
0
4L2 + R2 0 RL 1
4
0
0
2R2
1
0
M
=
(4L2 + R2 ) RL 1
4
2R2 1
=
8.6.7.
MR1
4
4L2 + R2
k 2R j
L
(8.6.10)
Trompo en movimiento conico
Se considera un trompo que

consiste en un brazo de largo
L que nace de un punto P en
cuyo extremo hay un disco de
densidad uniforme, radio R y
masa M. Esto es RG = L k usando la base asociada al sistema {P, X ,Y , Z } de la figura
8.12.
El brazo mantendra un angulo =constante con la vertical tal como indica la figura. En
cada instante el disco esta girando con velocidad angular 1
con respecto a un sistema fijo
al brazo, pero el brazo mismo
esta girando con una velocidad
angular 2 en torno al eje vertical. Estas velocidades se expresan en la forma
1 = 1 k ,
2
Z
P
brazo de largo L
disco
1
G
Figura 8.12: Un disco gira en torno a un eje de

largo L. El otro extremo del eje esta fijo al punto
P. El sistema S tiene eje Z que coincide con el
brazo de largo L y el eje Y esta en el plano de Z
y la vertical.
2 = 2 k cos + j sin
8.6. DINAMICA
Y EJEMPLOS
= k (1 + 2 cos ) + j 2 sin

Mecanica
2010
version
187
Este movimiento es posible tan solo si 1 y 2 satisfacen una condicion

adelante. En general el angulo
no es constante y el
que se deduce mas
movimiento del trompo es bastante complicado.
La matriz de inercia IP = [R2 i j Ri R j ] + IG expresada con respecto al sistema S = (P : X ,Y , Z ) es
4L2 + R2
0
0
M
IP =
0
4L2 + R2 0
4
0
0
2R2
por lo que el momento angular P = IP es
P =
M
4
4L2 + R2 2 sin j + 2R2 (1 + 2 cos ) k
todas las cantidades son constantes en el sistema de

En esta expresion
referencia inercial excepto por dos vectores unitarios asociados a S , de
modo que P se calcula sencillamente usando producto cruz con 2 :

M
4L2 + R2 22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos ) 2 sin

P = 2 P =
4
que debe igualarse al torque que produce el peso
= M RG g
= M (Lk ) (g) k cos + j sin
= MgL sin
(8.6.11)
por lo que finalmente puede escribirse que

M
(4L2 + R2 )22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos )2 sin = MgL sin
4
(8.6.12)
que deben satisfacer 1 y 2 para que el trompo tenga
que es la relacion
un movimiento conico.
Notese
que si se cambia el signo de 1 y de 2 la
no cambia. Esta ecuacion
implica que el caso 2 = 0 es posible
ecuacion
tan solo si = 0, lo que es intuitivo.
anterior se puede reescribir en la forma
Suponieneo que = 0 la ecuacion
R2
1
L2 22 cos + R2 1 2 + gL = 0
4
2
(8.6.13)
un par de casos especiales.

A continuacion
188
El caso = 2 :
1 2 =
2Lg
R2
cos =
21
2
El caso L = 0 :
Notese
que para pasar de (8.6.12) a (8.6.13) se elimino un factor global
sin , lo que supone que = 0. Sin embargo si en (8.6.12) se impone que
2 = 0 se desprende que necesariamente = 0.
El caso 1 = 0: En este caso el disco no gira sobre su propio eje y el pro
blema es se reduce al de un pendulo

conico
estandar.
Se puede comprobar
que se obtiene un resultado equivalente al visto en (2.3.10).
8.7.
8.7.1.
del momento de inercia IP,n y aplicaciones

Nocion
El concepto
Si se define n como el vector unitario que en cada instante apunta en la

de , es decir,
direccion
= n
entonces
1
1 2 P
n I n = IP,n 2
2
2
(8.7.1)
IP,n n IP n
(8.7.2)
donde el escalar IP,n es
y es el momento de inercia relativo al eje que pasa por P y tiene direccion

n,
(P, n).
Por componentes es
2
IP,n = ma ra2 (ra n)
(8.7.3)
Es util
notar que
(r n)
(r n)
= r (n (r n))
= r (r n r n)
= r2 (r n)
2
DEL MOMENTO DE INERCIA I Y APLICACIONES
8.7. NOCION
P,N
(8.7.4)

Mecanica
2010
version
189
lo que permite ver que otra forma de escribir la matriz de inercia es

(ra n)
IP,n = ma (ra n)
(8.7.5)
8.7.2.
Nuevamente el teorema de Steiner
Si G es el centro de masa, el que suponemos que no esta en el eje (P, n),
se puede relacionar los momentos de inercia IP,n y IG,n donde el segundo

n.
se define relativo a un eje (G, n)
con la misma direccion
Si se denota por
de ma desde P y a la posicion
desde G, y el vector de P a G
ra la posicion
se le designa R entonces
ra = R + a
A partir de (8.7.5) se obtiene que
IP,n
ma (ra n)2
a
(a n)
2 + 2 ma (R n)
2 + ma (R n)
ma (a n)
a
ra
ultima
de las sumatorias se anula debido a

(2.3.24) lo que finalmente conduce a
La
IP,n = IG,n + M R n
(8.7.6)
Si G estuviese sobre el eje (P, n),

entonces R
n = 0 y ambos momentos de inercia resultaran
iguales.
(8.7.6) para dos
E JERCICIO : Escriba la relacion
puntos Q1 y Q2 (ejes paralelos) y reste ambas
entre
relaciones. Vea que obtiene una relacion
IQ1 ,n e IQ2 ,n .
8.7.3.
a
G
R
P
Figura 8.13: Se puede
establecer una
sencilla
entre el momento
relacion
de inercia con respecto al
punto fijo P y el momento
de inercia con respecto al
centro de gravedad G.
Ejemplos
(8.5.2) para la matriz de inercia

De la expresion
del cilindro con respecto a su centro de masa,
IG
cilindro se obtiene directamente que
IG,k =
1
MR2
2
(8.7.7)
190
IG, = IG, j = M
R2 h2
+
4
12
(8.7.8)
Para calcular la matriz con respecto a un eje paralelo al eje X que para
por el punto P se debe calcular R n con n = y R = Lk , con lo cual
R n = L por lo cual
IP, = IG, + ML2 = M
R2 h2
+ + L2
4
12
En el lmite de un disco resulta

2
disco
IP,
= IG, + ML = M
R2
+ L2
4
En el caso en que el eje que pasa por P es en

j, n = j y R h = Lk por lo que
la direccion
IP, j = M
R2 h2
+ + L2
4
12
Un caso particular es un disco que gira en torno

a un tangente horizontal tangente al disco (L = R)
en que resulta
r
G
5
IP,disco
= MR2
j
4
eje horizontal tangente al disco Figura 8.14: La matriz con

respecto a un eje paralelo al
(8.7.9) eje X que para por el punto
P
En el caso n = k se obtiene
R2
+ L2
2
IP,k = M
de donde puede verse el caso particular de un disco oscilando en su propio

plano en torno a un punto en su permetro (R = L) que arroja
3
IP,disco
= MR2
k
4
punto fijo en el permetro del disco
DEL MOMENTO DE INERCIA I Y APLICACIONES

8.7. NOCION
P,N

Mecanica
2010
version
191
11111
00000
1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Z
G
Y
Figura 8.15: Se considera tambien un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que esta a
distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotacion es paralelo al eje Y (perpendicular
al eje del cilindro y caricaturizado en el dibujo izquierdo) y el caso en que el eje de rotacion sea
paralelo al eje del cilindro y caricaturizado en la figura de la derecha. En ambos casos el vector que
va de P a G es R = L .
del eje
La dinamica
en casos como los anteriores, en los cuales la direccion
esta fija se obtiene una ecuacion
escalar a partir de P = P .
n de rotacion
Primero
P,n n P
= n IP n
= IP,n
por lo cual
P,n = P,n P n
P
(8.7.10)
eje del
circulo
Z
R
X
X
Figura 8.16: Lamina circular que se mueve como un pendulo en torno a un punto P en su
permetro. Los ejes X e Y de S son solidarios al crculo y este gira en torno a Y .
arriba, en
En el caso representado en la figura 8.16 ya se vio algo mas
192
(8.7.9), que IP,disco

= 54 MR2 de modo que el momento angular es
j
5
P, j = MR2
4
Por otro lado el torque del peso es
P, j = (Mg)( cos + k sin ) j = MgR sin

por lo cual
4g
= sin
5R
8.8.
Problemas
8.1 Una placa cuadrada de lado a y masa total

M puede girar libremente en torno a un eje1111
.
0000
0000
1111
0000
perpendicular al plano de la figura y que pasa1111
0000
1111
0000
por su vertice
P (ver figura). Inicialmente el1111
0000
1111
0000
1111
0000
cuadrado esta sujeto por un hilo horizontal co-1111
0000
1111
0000
del1111
mo indica la figura. (a) Obtenga la tension
0000
1111
hilo. (b) Si el hilo se corta obtenga la velocidad
angular maxima
que puede alcanzar el sis
tema. (c) Obtenga la frecuencia de pequenas
de equiliboscilaciones en torno a su posicion
rio.
8.2 Una placa rectangular de masa M, lados a y
b y espesor despreciable se hace girar con .
velocidad angular constante 0 por un eje
que pasa por la diagonal del rectangulo.

El
movimiento ocurre en ausencia de gravedad.
Determine las fuerzas que ejercen los soportes en cada extremo del eje. Comente.
8.3 Sistema: un disco de densidad uniforme, radio
.
R y masa M y un eje de masa despreciable
que une un punto fijo de un plano horizontal
con el centro del disco. El disco gira apoyado
en el plano horizontal. (a) Determine el momento angular. (b) Determine el torque total
que actua
sobre el disco.
8.8. PROBLEMAS
hilo
1
0
0
1
0
1
0
g1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
a
P
1
0
g
0
1
0
1
0
1
0
1
2010
version
Mecanica
193
8.4 Una barra de largo L y masa M y densidad

g
lineal uniforme, puede girar libremente sobre
un eje horizontal colocado en uno de sus exm
M
tremos. En el punto medio de la barra se encuentra un anillo de masa m que tiene un co- .
con la barra.
eficiente de roce estatico
horSi el sistema se libera desde el reposo con la barra en posicion
izontal, se observa que el anillo comienza a deslizar cuando la barra
/4 con la horizontal. Determine (a) el momento

forma un angulo
de inercia del sistema antes que el anillo comience a deslizar, (b) la
angular de la barra en el instante en
velocidad angular y aceleracion
que el anillo va a comenzar a deslizar, (c) la fuerza que ejerce sobre
la barra el punto de apoyo.
8.5 Se tiene una especie de pendulo

que consta
de una vara de masa despreciable y largo L .11111
00000
00000
que solo puede girar en un plano vertical en 11111
1010
P
torno a un punto fijo P. En su extremo libre la
1010g
vara tiene un disco de densidad uniforme, ra1010
dio R y masa M en forma perpendicular a la
L
vara. El disco gira, con respecto a la vara (ella como eje), con velocidad angular uniforme
. (a) Determine el momento angular del sistema. (b) Si el sistema se suelta cuando la
0000000
1111111
vara esta vertical apuntando hacia arriba, una
R
0000000
1111111
para la velocidad angular de la vara
ecuacion
con respecto al angulo

que ella forma con la
vertical.
8.6 Considere una barra rgida de masa despreciable que tiene N masas m a distancia a entre ellas. La barra esta apoyada en el suelo
vertical. Estudie el
e inicialmente en posicion
movimiento de la barra cuando ella es lev Suponga
emente desviada de esa posicion.
que el roce estatico

con el suelo es suficiente
para que el punto de apoyo nunca deslice. 111111111111
000000000000
000000000000
. 111111111111
Existe algun
momento en que
000000000000
111111111111
el lmite
el punto de apoyo se despega del suelo? Estudie ademas
simultaneo N , a 0, m 0 tal que permanecen fijas las cantidades R = N a y M = N m.
194
8.7 Resuelva ahora el caso anterior con una sola variante: el sistema
tiene dos masas diferentes m1 y m2 en los extremos de la barra. Responda las mismas preguntas que antes excepto, naturalmente, la
del lmite.
8.8. PROBLEMAS
Captulo 9
Elementos de relatividad

Version
No es parte del programa. Es alimento para curiosos.
En lo que siguen algunas palabras sobre los orgenes de la relatividad. Es
un borrador aun muy incompleto.
9.1.
de fondo
Telon
Las primeras ecuaciones relativistasen el sentido que tiene este captulo

antes que
fueron escritas por J.C. Maxwell alrededor de 1860, veinte anos
naciera Einstein.
anterior es
Para poder comprender que se quiere decir con la afirmacion
necesario explicar primero el significado del calificativo relativista y luego
explicar como
fue posible que Maxwell aparentemente se adelantara al
tiempo.
El concepto de la relatividad del movimiento era conocida desde el re
nacimiento. Galileo lo explica muy bien en el siguiente parrafo:
Encierrate
con algun
amigo en la cabina principal bajo cubierta
de un gran barco y ten ah, contigo algunas moscas, mariposas
animales voladores. Ten una gran pecera con
y otros pequenos
195
196
algunos peces en ella y cuelga un recipiente que gotee lentamente en otro recipiente que se ubica bajo el primero. Con el
barco detenido, observa cuidadosamente como

los pequenos
animales vuelan con igual velocidad en todas direcciones de la
cabina. Los peces nadan indiferentemente en todas las direc
ciones; las gotas caen sobre el recipiente abajo; y, lanzandole
algun
objeto a tu amigo, se necesita igual esfuerzo para lanzarlo
o en otra si las distancias son iguales. Saltanen una direccion
do a pies juntos alcanzas igual distancia en todas las direcciones. Cuando hayas observado todas estas cosas cuidadosamente (aunque no cabe duda que mientras el barco esta detenido todo debe suceder as), deja que el barco vaya a cualquier
velocidad que desees, con tal que el movimiento sea uniforme
que no hay
y no se balancee en un sentido u otro. Descubriras
mnimo cambio en todos los fenomenos
el mas
nombrados y
a partir de ninguno de ellos, decir si el barco se
no podras,
juntos) alcanzaras
mueve o esta en reposo. Saltando (a pies

las mismas distancias que antes, no habra diferencias entre las
distancias alcanzadas saltando hacia proa o popa aun si el bar
co se esta moviendo muy rapido
a pesar de que el suelo bajo
se esta moviendo en direccion
opuesta a tu salto. Para
tus pies
mas
esfuerzo si el
lanzarle objetos a tu amigo no necesitaras

hacia proa o popa. Las gotas caeran
al recipiente de
esta mas
abajo, sin desvo alguno hacia la popa, aun cuando mientras
en el aire el barco avanza varios palmos. Los
las gotas estan
nadando con no mas
esfuerzo hapeces en la pecera seguiran
con igual facilidad
cia la proa que hacia la popa y alcanzaran
la comida que se les coloque en cualquier pared de la pecera.
volando inFinalmente las mariposas y las moscas continuaran
diferentemente en cualquier direccion.

D I ALOGOS
SOBRE LOS
DOS SISTEMAS DEL U NIVERSO , Galileo Galilei.
Para dos sistemas de referencia con ejes cartesianos paralelos y que tienen
X , como en la figura 9.1, las coordenadas
velocidad relativa en la direccion
de un mismo hecho puntual e instantaneo

P se relacionan por
x
y
z
t
DE FONDO
9.1. TELON
= x vt
=y
=z
=t
(9.1.1)

Mecanica
2010
version
197
En cada sistema el movimiento de un mismo objeto es descrito por

m
d2r
=F
dt 2
d2r
=F
dt 2
(9.1.2)
son las
ya que t = t y porque, debido a (9.1.1) las aceleraciones tambien
mismas.
Es decir, las leyes de comportamiento de los objetos fsicos son las mismas en un laboratorio en reposo (tierra firme) que en un laboratorio en
movimiento rectilneo y uniforme (cabina del barco). Pero si las leyes son
las mismas y somos incapaces de hacer un experimento internamente en
cualquiera de estos laboratorios que nos indique el estado de movimien
to de este,
por que llamarle a uno de estos
el laboratorio en reposo?
En el caso de barco y tierra firme parece
natural decir que este ultimo
es un sistema
privilegiado, pero si se considera dos naves
t
t
espaciales, con sus cohetes apagados, y
v
se cruzan en el espacio interestelar no hay
P
se mueve, o si se
forma de decidir cual
mueven ambas, ni tampoco a que velocidad se mueven. Lo unico
que es posible
medir es la velocidad relativa entre ambas
naves.
No puede introducirse en fsica un concepto de movimiento absoluto, el movimiento
relativo es el unico
que puede detectarse:

la Tierra respecto al Sol, la Luna respecto a la Tierra, el tren respecto a la Tierra,
el barco respecto al agua etc. Las estrellas
demasiado distantes para servir de
estan
ellas
punto de referencia y, por lo demas,
se mueven entre s.
Figura 9.1: Si dos sistemas de

referencia inerciales con ejes cartesianos paralelos se mueven con ve de
locidad relativa v en la direccion
los ejes X y X , la relatividad de
Galileo establece que las coordenadas espaciotemporales en S y S
de un evento P se relacionan segun:
x = x vt, y = y, z = z, t = t.
El principio de relatividad de Galileo
esta presente en la Mecanica

que utilizamos para comprender todos los movimientos a escala humana, es de
cir, la Mecanica
de Newton. Sin embargo, en aquella epoca
y la que le
siguio no parecio satisfactorio que el movimiento tuviese un significado pu
ramente relativo y as fue como se invento un concepto metafsico extrano:
198
el Espacio Absoluto. Se pensaba que de algun

modo aun no conocido se
podra establecer un metodo

de medir la velocidad absoluta, la velocidad
respecto al Espacio.
por ejemAntes de que se supiera que las estrellas se mueven se creyo,
plo, que las estrellas serviran como el marco de referencia para definir
Movimiento Absoluto. Veremos que tales ideas de espacio y movimien
to absoluto no solo no lograron nunca un asidero real, sino que ademas
fueron abolidas de la fsica.
9.2.
Primeros pasos
Los primeros intentos de medir velocidades absolutas se hicieron utilizando la luz. Para comprender estos esfuerzos consideremos primero dos
fenomenos
simples y faciles
de entender.
1. Si se monta en un tren dos canones

iguales, uno apuntando en la
del movimiento del tren y el otro can on
orientado en la didireccion
opuesta (ver la figura 9.2) se notara que las velocidades de
reccion
las balas con respecto al terreno circundante son vtren + v y vtren v,
Es decir, la vesiendo v la velocidad de la bala con respecto al can on.
locidad detectada de las balas depende del movimiento de la fuente
emisora (el sistema tren - can on)

2. Si lo que se mide ahora es la velocidad del sonido proveniente de uno
de los canones,
medida en un cerro delante del tren y otro cerro de del tren, el resultado es que la velocidad del sonido no depende
tras
la fuente emisora (canon)

pero s depende de la velocidad del viento.
En el primer ejemplo la velocidad de la bala es unica
con respecto al can on.

En el segundo ejemplo la velocidad del sonido es unica
con respecto al
aire, o sea, con respecto al medio en el cual se propaga el sonido, ya que
del medio en el cual se transmite.

el sonido es un fenomeno
de vibracion
a la luz se plantearon las posibilidades no excluyentes de conEn relacion
siderar: (a) que su velocidad es fija con respecto a un medioque se denomino eter que llenara todos los espacios interestelares as como
9.2. PRIMEROS PASOS
2010
version
vV
Mecanica
199
v+V
v
Figura 9.2: La velocidad de las balas con respecto a un observador en tierra firme depende
de la velocidad de la fuente emisora, esto es, los canones,

pero es fija con respecto a los
canones.
La velocidad del sonido con respecto a observadores en tierra firme, en cambio,
no depende de la velocidad de la fuente emisora. Ella es fija con respecto al aire.
los intersticios dentro de la materia; (b) que su velocidad depende
tambien
de la velocidad de la fuente emisora (como ocurre con la bala de can on)

con respecto al eter. La idea del eter domino y los primeros intentos de
medir la velocidad de la luz con respecto al eter fueron hechas por Fizeau
`
(Fizeau, H. (1851), Sur les hypotheses

relatives a` lether
lumineux, et sur
une experience
qui parat demontrer
que le mouvement des corps change
` se propage dans leur interieu,
la vitesse a` laquelle la lumiere

Comptes
Rendus 33: 349-355).
El proximo
paso que interesa mencionar es el desarrollo de la electricidad
y el magnetismo. Originalmente y desde la antiguedad,
se conocan los
electrostatica
fenomenos
electricos:
chispas, atraccion
etc. El estudio de
las piedras magneticas

parece haber comenzado en Europa por el siglo
XVI (Gilbert). Pero el estudio sistematico

de ambos tipos de fenomenos
se
inicio en el siglo XVII. Un gran adelanto se consiguio con el invento de Volta
de las pilas electricas

(c.1800), ya que las pilas permitieron estudiar corri
entes electricas.
Los estudios de muchos precursores llevaron a Oersted y
entre electricidad y
Faraday a descubrir y sistematizar la estrecha relacion
de parte de J.C.
magnetismo, estudios que culminaron con la formulacion,
Maxwell, de la teora del electromagnetismo alrededor de 1860. Esta teora
se sintetiza en la famosas ecuaciones de Maxwell mencionadas al comienzo. Entre otras cosas, esta nueva y gran teora permitio comprender que la
luz no es sino un caso particular de ondas electromagneticas.
Cuando se hizo un estudio teorico

de las ecuaciones del electromagnetismo
se obtuvo que ellas no satisfacen el principio de relatividad de Galileo, (9.1.1).
Esto vena a apoyar la idea de que la electrodinamica

no es la misma en un
laboratorio en Reposo Absoluto que en otro que esta en movimiento y, en
particular, haca importante poder medir la velocidad de la luz con respecto
200
al eter. Para poder medir el efecto de la velocidad del laboratorio sobre la

velocidad de la luz se deba tener un laboratorio muy veloz, ya que
c = 2, 9979 105 Km/seg
alta de que se dispona era la velocidad de la Tierra en
La velocidad mas
su orbita
vT 30 Km/seg
La velocidad de la luz es 10 mil veces mayor que la velocidad de la Tierra
con respecto a su orbita.

Entre 1881 y 1887 se llevaron a cabo experimentos que tenan sobrada
capacidad para detectar, en caso que fuese cierto, que la velocidad de la
del movimienmto de la Tierra que en
luz no era la misma en la direccion
perpendicular. Inicialmente Michelson anuncio haber detectala direccion
do el fenomeno
pero H. Lorentz mostro en 1886 que aquellos experimentos no eran concluyentes. Michelson continuo haciendo mediciones junto a
Moreley. Hoy puede decirse que Michelson y Moreley no detectaron efecto
ha sido observado en experimentos muchsimo mas
refialguno y jamas
nados llevados a cabo con posterioridad.
En 1881 J.J. Thomson en su artculo On the effects produced by the motion of electrified bodies , Phil. Mag. 11: 229 establecio que las partculas
difciles de poner en movimiento, sugiriendo que tienen
cargadas son mas
una masa electromagnetica

aparte de su masa mecanica.
Por distintas motivaciones comenzo a estudiarse variaciones de las transformaciones de la relatividad galileana, (9.1.1). La primera es de W. Voigt
en 1887. O. Heaviside determino en 1881 que la masa no tan solo cam porque tiene velocidad.
bia porque la partcula tiene carga sino tambien
obtuvo que el campo electrostatico
del
Ademas
disminuye en la direccion
movimiento relativo. En 1889 Fitzgerald sugirio que todos los cuerpos se
del movimiento (simultaneamente
contraen en la direccion
y en forma in por H. Lorentz) y afirma que esto
dependiente esto fue afirmado tambien
sera lo que explicara el resultado negativo de los experimentos de Michelson y Morley.
En 1895 Lorentz escribio ecuaciones aproximadas alternativas a las (9.1.1).
Resalta de ellas que el tiempo del evento P en el sistema de referencia S
no es el mismo que el tiempo t del mismo evento en el sistema de refeencia S sino que t = t vx/c2 , donce v es la velocidad de S con respecto a
9.2. PRIMEROS PASOS
2010
version
Mecanica
201
S y esa velocidad es paralela a los ejes X y X . Voigt ya haba dicho algo

semejante pero Lorentz no conoca tal resultado.
H. Poincare defiende la teora de Lorentz ya que, arguEse mismo ano
se acerca explicar el conmenta, aunque tiene defectos, es la que mas
junto de fenomenos
perturbadores que se tena, tales como el experimendo de Fizeau, la validez de las ecuaciones del electromagnetismo
en cualquier sistema de referencia inercial y el experimento negativo de
Michelson-Moreley. Con fuerza Poincare afirma que no hay movimientos
absolutos, que tan solo los movimientos relativos (entre sistemas de refer`
encia inerciales) son observables (publicado en la revista LEclairage

elec
y el enunciado del
trique). Notese
la coincidencia entre esta afirmacion
propio Galileo citada al comienzo.
En 1897 Larmor perfecciona la forma aproximada dada por Lorentz dos
antes y entrega una perspectiva fsica novedosa a estas transformaanos
ciones. En 1899 Lorentz escribio transformaciones aun mejores.
En 1898 Poincare establece que La simultaneidad de dos eventos, o el orden en que sucedenla igualdad de dos duracionesdeben ser definidas
sencide tal modo que el enunciado de las leyes fsicas tenga la forma mas
lla posible. (Publicado en la revista Revue de metaphysique

et de morale).
En 1900 W. Wien supuso que la masa de una partcula se debe unicamente
a efectos electromagneticos
y dio argumentos para fundamentar que m =
4E
, esto es, E = 34 mc2 .
3c2
Experimentos hechos por W. Kaufman entre 1901 y 1903 confirman que la
masa depende de la velocidad.
En 1902 aparece el libro de Poincare Ciencia e hipotesis

donde, entre
otras cosas, medita sobre la relatividad del espacio, tiempo y simultaneidad; afirma que el principio de relatidad en el sentido que los movimientos
absolutos son indetectables y sugiere la posible inexistencia del eter. Tam habla sobre geometras no euclideanas.
bien
de la electrodinamica
En mayo de 1904 Lorentz hace una formulacion

que,
sin aproximaciones, es valida

en cualquier sistema de referencia inercial
en los Proceedings of the Royal Academy of Amsterdam) siem(aparecion
pre y cuando no se use las transformciones galileanas (9.1.1) sino que las
202
transformaciones de Lorentz
x
y
z
t
= (x vt) donde 1/
=y
=z
= (t xc2v )
1 v2 /c2
(9.2.1)
cree que la masa es tan solo de naturaleza electromagnetica.
Tambien
De las transformaciones anteriores se puede demostrar que si se tiene
tres sistemas de referencia, todos con velocidad relativa en una direccion

comun
(el eje X de cada cual) y S1 se mueve con velocidad v1 con respecto a S0 , mientras que S2 se mueve con velocidad v2 con respecto a S1 ,
entonces la velocidad de S2 con respecto a S0 es
v=
v1 + v2
1 + v1cv2 2
Notese
que si se toma el lmite en que v1 o v2 es la velocidad de la luz, se
obtiene que v = c.
dando una confencia en St. Louis, en septiembre de 1904, define
Poincare,
el nuevo principio de relatividad de acuerdo al cual todas las leyes fsicas
deben ser las mismas en cualquier sistema de referencia inercial. Tambien
explica porque en la nueva mecanica

(por formularse) tiene que ser imposible sobrepasar la velocidad de la luz y hace notar que existen dificultades
y reaccion
y con el principio de conservacion
de
con el principio de accion
la masa. Por conservacion de la masa se entiende que un sistema compuesto tiene una masa total igual a la suma de las masas de sus partes.
Albert Einstein, un desconocido joven de 26 anos,

envio en junio para ser
publicado, su artculo Zur Elektrodynamik bewegter Korper

(Sobre la elec
trodinamica
de cuerpos en movimiento) que aparecio en septiembre de
1905. Si se mira las formulas

centrales que ah aparecen puede decirse
que da
que no hay nada nuevo, pero la forma de obtenerlas y la vision
es radicalmente diferente a todo lo dicho antes. En pocas paginas

obtiene
lo que sus predecesores obtuvieron en largas y complejas deducciones
hechas a lo largo de anos.

Pone a nivel de hipotesis
centrales el Principio
de Relatividad y que la velocidad de la luz es la misma en cualquier sistema
de referencia. A partir de estas hipotesis

deduce las transformaciones de
de la electrodinamica
Lorentz, la formulacion
y la relatividad especial.
9.2. PRIMEROS PASOS

Mecanica
2010
version
203
escribio,
para la energa
En el artculo de septiembre Einstein tambien
cinetica,
la expresion
1
K = mc2
1
2
1 vc2
Se deja como ejercio demostrar que si se expande en potencias negativas
3m 4
de c los primeros terminos

son K m2 v2 + 8c
2 v + ...
En un artculo publicado en noviembre de 1905 Einstein afirma que cuan o calor) hay un decremento
do un cuerpo pierde energa (por radiacion
2
que establece
de masa m = E/c , que lo condujo a su famosa relacion
la energa asociada a una cantidad m de masa: E = mc2 , la energa en
resposo.
de Einstein, corrige un pequeno
En 1906 M. Planck describe la formulacion

error en el artculo seminal de Einstein y define, por primera vez, el mo Einstein establece que la energa tiene
mentum relativista. Ese mismo ano
es
inercia. Por ejemplo, la energa del campo electrostatico
del electron,
parcialmente responsable de la inercia (masa) del electron.

masa-energa, postula que
Einstein, en 1907, vuelve a deducir la relacion
son
la masa inercial y la que aparece en la ley universal de gravitacion
la misma y de aqu concluye que toda energa es atraida por el campo
gravitacional y en particular los rayos de luz tienen que ser desviados por
(Einstein, A. (1907), Uber
la gravitacion
das Relativitatsprinzip
und die aus
und Elekdemselben gezogenen Folgerungen, Jahrbuch der Radioaktivitat
tronik 4: 411-462).
H. Minkowski hizo una formulacion
4Siguiendo una idea de Poincare,
dimensional de la relatividad (agregando el producto de la velocidad de
la luz por el tiempo, ct como la cuarta dimension).

En particular, formulo las
sin
ecuaciones de la electrodinamica
de Maxwell en este lenguaje. Fallo,
en este lenguaje.
embargo, al intentar escribir la ley universal de gravitacion
9.3.
Relatividad y curvatura del espacio
Con las transformaciones de Lorentz y los conceptos que introdujo Einstein en 1905 las ideas de espacio y tiempo se mezclan de modo que,
por ejemplo, la idea de simultaneidad deja de tener un significado absoUniversidad de Chile
204
luto. Hecho esto se tuvo una nueva mecanica

(mecanica
relativista) y una
electrodinamica
con ecuaciones basicas
que toman la misma forma en
cualquier sistema de referencia inercial. En este nuevo marco no hay men especial de la idea de masa.
cion
En 1907 Einstein amplio el principio de relatividad. Si hasta aqu se refera a sistemas de referencia con movimiento uniforme, ahora lo extiende
a sistemas de referencia en caida libre. Por ejemplo, en una nave inter
galactica
(esto es, lejos de toda influencia gravitacional) acelerando con
gravedad g se tendra la misma fsica (valen las mismas ecuaciones) que
de gravedad local es g. Traen un punto de la Tierra donde la aceleracion
bajando con estas ideas, Einstein fue poco a poco concibiendo lo que a
de Relatividad General. En esfines de 1915 culmino con su presentacion
de que la masa y energa curvan
ta teora se hizo inescapable la nocion
es un efecto de tal curvatura. Einal espacio en torno suyo. La gravitacion
stein presento ecuaciones muy difciles, aun hoy da, y trabajo en algunas
soluciones aproximadas de ellas.
en 1916, Karl Schwarzschild pudo encontrar la primera
Muy poco despues,
analtica cerrada de las ecuaciones de Einstein. Esa solucion
solucion
mostro la posibilidad de que existieran agujeros negros: una zona del es es tan intensa que nada puede escapar, ni
pacio es el cual la gravitacion
siquiera la luz. Estos agujeros negros pueden atraer y tragarse a objetos cercanos. El proceso en que un agujero negro esta por absorber un
nuevos objetos, este ultimo
se calienta enormamente, lo que implica gran

que es emitida en todas direcciones y puede ser
cantidad de radiacion
captada desde la Tierra. Si un agujero puede tragar objetos pero no puede
emitir energa alguna implica que su masa solo puede crecer.
En base a la fsica cuantica,

cuyo desarrollo alcanzo una primera cuspide
en torno a 1925, Stephen Hawking en 1974 construyo argumentos que

indican que un agujero negro s puede radiar energa, principalmente en
y de esta manera su masa puede disminuir.
forma de radiacion
9.4.
Los postulados de 1905 y algo mas
Los postulados que planteo Einstein se basan en el concepto de sistema

inercial: un sistema de referencia libre de fuerzas externas en el cual un
cuerpo dejado libre se mueve con velocidad vectorial constante. Se supone
9.4. LOS POSTULADOS DE 1905 Y ALGO MAS
2010
version
Mecanica
205
que la velocidad relativa entre dos sistemas inerciales es indepenademas

diente del tiempo. Los postulados principales entonces son:
P1: Las leyes fsicas toman la misma forma en todos los sistemas inerciales
(covariancia).
P2: La velocidad de la luz es la misma en cualquier sistema inercial, independiente del movimiento de la fuente luminosa relativa al observador.
P3: El espacio es homogeneo

e isotropo.
El tiempo es homogeneo.
Es necesario comprender estos postulados y eso toma un cierto esfuerzo.
La relatividad no fue aceptada en el momento que fue enunciada. Se reconoce hoy da que fue solo al final de la primera guerra mundial (1918)
que ella fue universalmente aceptada por la comunidad cientfica. Este es
un fenomeno
muy explicable. La mecanica
de Newton ya llevaba tanto tiempo como una teora aceptada, riqusima y archicomprobada que no era
convencer a muchos que haba algo superior. Ocurre normalmente
facil
que haya resistencia al cambio y la relatividad tuvo mucha resistencia. Por
fue atacada y rechazada por la mayora de los fsicos. Pero
muchos anos
contra el cambio
ese conservadurismo no solo se refleja como reaccion
se refleja en el hecho que el cambio no fue proya hecho sino ademas
puesto por quienes tuvieron practicamente todos los elementos para darse
de la naturaleza. Sobre esto
cuenta que se impona una nueva concepcion
del
ha opinado un gran fsico, P.A.M. Dirac. En su discurso de aceptacion
premio Oppenheimer en 1970 dijo: Cualquiera que haya estudiado relatividad se habra seguramente preguntado por que Lorentz obtuvo exitosamente las ecuaciones correctas necesarias para construir la relatividad del
espacio y el tiempo pero simplemente no fue capaz de dar el ultimo
pa
so. Hizo todo el trabajo duro, todas las matematicas
necesarias, pero no
alla de eso y ustedes se preguntaran
Por que?
...
fue capaz de ir mas
EsCreo que fue detenido por sus temores, una especie de inhibicion.
taba realmente atemorizado de aventurarse en tierras totalmente nuevas,
de cuestionar ideas que haban sido aceptadas desde tiempos inmemori
ales. Prefirio permanecer en el terreno solido

de sus matematicas.
Mientras
era irrebatible... Se necesito toda la audacia
mantuviera ah su posicion
para dar el paso adelante y decir que el espacio
de Einstein y varios anos
conectados. Lo que hoy nos parece un paso pequeno
y el tiempo estan
fue muy difcil para las personas de esos tiempos.
es parte de la
P3 no es un postulado propio de la relatividad. Tambien
fsica prerelativista, tanto la mecanica

como el electromagnetismo. P1 era
206
valido
para la mecanica
de Newton si se usaba transformaciones de coor es valido
denadas de Galileo y tambien

para las ecuaciones de Maxwell si
se usa las transformaciones de Lorentz. El postulado novedoso es P2, el
cual implica que deben ser las transformaciones de Lorentz las que deben
usarse siempre para transformar coordenadas u otras cantidades fsicas
de un sistema de referencia a otro.
de la teora de la relatividad requiere
El primer paso hacia una comprension
hacer un detenido analisis

de las transformaciones de Lorentz. Lo primero
que se nota y sorprende es que el tiempo no es el mismo en ambos sistemas de referencia (sistemas que designaremos S1 y S2 ). El tiempo no es
aquel absoluto que se penso en toda epoca

anterior. El tiempo depende
del observador y dos observadores en movimiento relativo, S1 y S2 , obten resultados sorprendentemente distintos. Por ejemplo, veremos mas
dran
adelante que lo que es simultaneo

en un sistema de referencia no tiene
por que serlo en el otro. Tampoco las longitudes son absolutas El espacio y el tiempo dejan de ser conceptos separados e independientes para
fundir en un concepto superior, que, a falta de mejor palabra, llamaremos
el espacio-tiempo.
t2
d
t1
b
X2
c
xc
t2
t1
d
T2
T1
T2
T1
a
xd
X1
xf
X2
xe
X1
Figura 9.3: Chispas a y b ocurren en el origen X1 = 0 del sistema S1 separadas por un

intervalo T1 . Chispas c y d ocurren en el origen X2 = 0 del sistema S2 separadas por un
intervalo T2 . Para el observador en S1 las chispas a y c son simultanea,

lo mismo que las
estan
separadas por un inchispas b y d, de modo que para S1 , las chispas c y d tambien
tervalo T1 . Para S1 las chispas c y d ocurren en lugares diferentes que tienen coordenadas
xc y xd respectivamente. Chispas c y d ocurren en el origen X2 = 0 del sistema S2 sepa
radas por un intervalo T2 . Pero segun
S2 c no es simultanea
con la chispa a de la figura a
la ziquierda sino que con la chispa e. As, segun

S2 la chispa c es simultanea
a e lo mismo
que d es simulatanea a f . Pero e y f ocurren en lugares distintos de coordenadas xe y x f
segun
sistema de referencia S2 .
Un suceso es algo (por ejemplo una chispa) que ocurre en un lugar y en un
9.4. LOS POSTULADOS DE 1905 Y ALGO MAS

Mecanica
2010
version
207
instante. A cada suceso le corresponde un unico
punto en las figura 9.3.

Lo interesante es comparar distancias y separaciones temporales entre los
mismos sucesos observados desde S1 y S2 . Ambos sistemas basan sus
O (el origen en la figura) a partir del
observaciones en un suceso patron
cual se miden distancia y tiempos. La geometra de la figura es tal que:
t2
t1
t1
t2
X2
X2
A2
B2
A1
X1
B1
X1
Figura 9.4: Las posiciones extremas de una vara en reposo en el sistema S2 son medidas
simultaneamente (en t = 0 segun

S2 ) obteniendose
una longitud A2 . Segun
S1 esta vara se
esta moviendo y al medir las posiciones de sus extremos simultaneamente

segun
S1 se
obtiene una longitud A1 que es menor. Las posiciones extremas de una vara en reposo en
el sistema S1 son medidas simultaneamente (en t = 0 segun

S1 ) obteniendose
una longitud B1 . Segun
S2 esta vara se esta moviendo y al medir las posiciones de sus extremos
simultaneamente
segun
S2 se obtiene una longitud B2 que es menor.
sobre una misma lnea paralela al eje X1 son

Dos sucesos que estan
sobre una misma lnea paralela al eje X2

simultaneos
segun
S1 y si estan
son simultaneos
segun
S2 .
en una misma paralela al eje t1 (al eje t2 ) ocurren
Dos sucesos que estan
en el mismo lugar segun
S1 (segun
S2 ).
Dos chispas de luz que ocurren en el mismo lugar pero en instantes
distintos (intervalo T1 ) segun
S1 aparecen ocurriendo con un intervalo T2
segun
S2 .
Una vara de longitud A2 en reposo en S2 y otra de longitud B1 en reposo
cortas para el otro observador. La primera parece de
en S1 parecen mas
longitud A1 para S1 y la segunda se observa de longitud B2 en S2 .
208
9.5.
9.5.1.
Ilustraciones
Vida media y partculas veloces
cosmica
El choque de radiacion
en la atmosfera,
a unos 60 kilometors
de
altura, produce mesones practicamente

a la velocidad de la luz. Estas
son partculas inestables con vida media de 0 = 1,5 106 segundos, es quedan N =
to es, si inicialmente hay N0 de ellas, un tiempo t despues
N0 2t/0 . Estas partculas tardan en llegar a la superficie un tiempo que
aproximadamente es h/c = 60 105 cm/3 1010 cm/seg 2 104 seg lo que
equivale a unas 133 vidas medias. Un caculo

ingenuo entonces nos dice
2133 = 1040 de las
que llegara a Tierra aproximadamente una fraccion
partculas creadas arriba. Lo que se observa, sin embargo, es que llega
aproximadamente un octavo de todas las creadas a 60 kilometros

de al es que en el factor 2t/0 dicho arriba, t = es el tiempo que
tura. La razon
trascurre en el reloj de las propias partculas. Si tal factor se quiere escribir
en terminos
del tiempo del observador en Tierra, debe escribirse 2t/(0 ) .
Puesto que t = 2 104 y que el exponente es t/(0 ) = 3, entonces
se deduce que 133/ = 3 de donde resulta 1 2,5 104 , es decir, en
efecto la velocidad de las partculas es practicamente

la de la luz.
9.5.2.
Efecto Doppler
X
Un frente plano de onda electromagnetica
propagandose
en la direccion
se describe con una funcion de (t x/c). Aunque aqu no se explicaraporque,

esta cantidad debe ser invariante a transformaciones de Lorentz, es decir,
x
c
= t
x
c
(9.5.1)
Reemplazando al lado izquierdo los valores de t y x se obtiene una ex factorizable, uno de cuyos factores es (t x/c) que se simplifica
presion
con el mismo factor a la derecha. Resulta directo, entonces, despejar la
de los datos en el sistema S,

frecuencia angular en terminos
9.5. ILUSTRACIONES
1+
(9.5.2)

Mecanica
2010
version
9.5.3.
209
Los aparatos GPS
Existe un sistema especial de 24 satelites

que giran a unos 26 mil Km del
centro de la Tierray que dan una vuelta completa aproximadamente cada
sincronizados de tal modo que siempre al menos
12 horasque estan
cuatro de ellos este sobre el horizonte en cualquier punto de la Tierra.
La velocidad de ellos es de casi 4000 [m/s]. Cada uno de estos satelites
tiene un reloj atomico con una precision de una mil millonesima de segundo
un aparato especial, llamado GPS,
(109 s). Por un sistema de triangulacion
de
detecta a por lo menos cuatro satelites
y es capaz de dar la posicion
de pocos metros. Para lograr tal precision
el
s mismo con una presicion
del orden de cien
reloj del aparato GPS debe a su vez tener una precision
millonesimas
de segundo (108 s).
Volviendo a la figura 9.3, si S1 es uno de estos satelites,

mientras que S2 es
el aparato GPS que llevamos con nosotros, y a y b son tics consecutivos
en el reloj de uno de los satelites

(el tiempo entre estos tics en el satelite
es T1 ), el GPS detecta un intervalo T2 entre ellos, como si el reloj del satelite

lento.
anduviese mas
La velocidad de la luz es aproximadamente c = 3 108 m/s y la velocidad
de un satelite
es v = 4 103 m/s. Si se hace un calculo
segun
las transfor
maciones de Lorentz se obtiene que el reloj de cada satelite
se debiera
atrasar, con respecto a un reloj aca abajo, alrededor de 7 millonesimas

de
segundo. Sin embargo se adelantan!
En el problema de los satelites

no tan solo hay que tomar en cuenta los
efectos de la Relatividad Especial que describen las transformaciones de
los efectos del campo gravitacional. Para hacer esto
Lorentz, sino tambien
se debe saber algo sobre Relatividad General. El efecto combinado de
las transformaciones de Lorentz y de la curvatura del espacio debido a
al aparato en Tierra que al satelite),
la Tierra (que afecta mas

determina
que el reloj del satelite se adelante 38 millonesimas de segundo por da.

que no merece ser tomado en cuenta,
Esto puede parecer tan pequeno
pero el efecto acumulativo hara inutil
los aparatos GPS por ejemplo para
comercial.
la aviacion
Lo que se quiere es que un GPS sepa interpretar la hora que indica ca
da satelite.
Para hacer eso correctamente esta disenado
para hacer las
correcciones relativistas necesarias. Sin relatividad los aparatos GPS no
podran haber sido concebidos
Indice alfabetico
13
aceleracion,
centrfuga, 173
centrpeta, 27
Coriolis, 173
tangencial, 27
barrera centrfuga, 152
barrrera centrfuga, 149
conicas,
158
elipses, 159
hiperbolas,
160
parabolas, 160
centro de masa, 42
caso continuo, 45
momento angular, 57
torque, 59
coordenadas
cartesianas, 15
cilndricas, 16
esfericas,
18, 56
intrnsecas, 26
coordenadas y movimiento, 15
de Binet, 156
ecuacion
caso gravitacional, 157
energa
cinetica,
99
mecanica total, 104
noconservada, 110
potencial, 103
equilibrio, 115
oscilaciones, 123
pequenas
excentricidad, 158
tabla de, 161
fuerza
y reaccion,
44
accion
centrales: caso general, 63
centrales: conservativas, 107
conservativas, 102
contacto, 38
de Coulomb, 38
elastica,
76
forzante, 142
gravitacional, 38
74
ley universal de gravitacion,
normal, 38
peso, 38
roce, 39
roce dinamico,
82
roce estatico,
79
roce viscoso, 85
roce viscoso cuadratico,

88
roce viscoso lineal, 86
seudofuerzas, 38
75
G: constante de gravitacion,
Kepler
segunda ley, 65
tercera ley, 73, 162
leyes de Newton
I ley, 36
210
2010
version
Mecanica
II ley, 36
III ley, 37, 44
masa reducida, 62
matriz de inercia, 199
momento angular, 46
sistema continuo, 61
oscilador
amortiguado, 139
forzado, 135
forzado y amortiguado, 142
sobreamortiguado, 140
pendulo
conico,
50, 51
esferico,
50
simple, 52
oscilaciones, 123
pequenas
frecuencia, 124
potencia, 101
potencial efectivo, 152
caso gravitacional, 154
211
su radio, 75
torque, 47
sistema continuo, 61
trabajo, 97
de fuerzas no conservativas, 110
energa cinetica,
99
total, 99
trompo con punto fijo, 214
vector
normal, 19, 22, 25, 26
tangente, 19, 22, 26
velocidad, 13
velocidad angular, 20
radio de curvatura, 22, 24

rapidez, 23
resonancia, 137, 143
batido, 137
seudofuerzas, 38, 173
centrfuga, 173
de Coriolis, 173
trasversal, 173
sistema de referencia
inercial, 38, 168
no inercial, 168
teorema de Steiner, 200
Tierra
semi-eje mayor de su orbita,

76
su masa, 75

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MECANICA

Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas

1.2. Coordenadas y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3. Coordenadas esfericas

1.2.4. Elementos de superficie y volumen . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1. Velocidad y rapidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2. Coordenadas intrnsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2.1. Los vectores t y n.

1.5. Movimientos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1. Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.3. Movimiento circunferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1. Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1. Ejemplos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P. Cordero S. & R. Soto B.

2.1.2. Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira . . . . . .

2.2. Muchas partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2. Caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3. Momento Angular y Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1. Ecuaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1.1. Del pendulo

2.3.1.3. Uso de coordenadas esfericas:

2.3.2. El centro de masa y el momento angular . . . . . . . . . . .

2.3.3. Momento angular y torque asociado a sistema continuo . . .

2.3.3.1. Una barra masiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.3.2. Alambre semicircunferencial . . . . . . . . . . . . .

2.4. Sistemas de dos partculas: masa reducida . . . . . . . . . . . . . .

2.5. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2. Corolario: segunda ley de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Fuerzas especficas y movimiento

3.2. Fuerza elastica

3.2.2. Caso unidimensional sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3. Fuerza de roce estatico

3.3.1. Roce estatico

3.3.2. Roce dinamico

3.4. Roce viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Facultad de Ciencias Fsicas y Matematicas

3.4.2. Roce viscoso lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.3. Roce viscoso cuadratico

3.4.3.1. Sin gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.3.2. Con gravedad: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1. Trabajo y energa cinetica

4.3. La energa cinetica

4.4. Fuerzas conservativas y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1. Energa mecanica

4.4.2. Energa mecanica

4.4.3. Energa de un pendulo

4.4.4. Fuerzas centrales y energa potencial . . . . . . . . . . . . .

4.4.4.1. Energa potencial de fuerzas centrales . . . . . . .

4.4.4.2. La energa potencial asociada a la fuerza de grav universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.4.3. La energa potencial del oscilador armonico

4.5. Energa mecanica

4.5.1. Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia .

5.1. Energa potencial y equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Escuela de Ingeniera y Ciencias

P. Cordero S. & R. Soto B.

5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a

5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un maximo

5.2.2. Otra vez el pendulo