Sie sind auf Seite 1von 78

MEDIDOR UNIVERSAL DE

PARMETROS DEL AUTOMVIL


- MEDUSA-I -
MEMORIA FINAL DEL PROYECTO
PROYECTO DE INVESTIGACIN FINANCIADO POR
Enero 2006
Departamento
de Electrnica
i
INDICE DE CONTENIDOS
1 INTRODUCCIN......................................................................................................... 1
1.1 Objetivos y alcance del proyecto........................................................................... 1
1.2 Descripcin global del prototipo bsico del sistema MEDUSA........................... 3
2 SISTEMA SENSORIAL............................................................................................... 5
2.1 Descripcin general ............................................................................................... 5
2.2 Sensor inercial ....................................................................................................... 6
2.2.1 Descripcin funcional.................................................................................... 7
2.2.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 11
2.2.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 12
2.3 Sensor de rgimen del motor ............................................................................... 13
2.3.1 Descripcin funcional.................................................................................. 14
2.3.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 16
2.3.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 17
2.4 Sistema de posicionamiento global ..................................................................... 18
2.4.1 Descripcin funcional.................................................................................. 19
2.4.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 20
2.4.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 22
2.4.4 Integracin en la aplicacin......................................................................... 23
2.4.5 Lectura de datos GPS .................................................................................. 24
2.5 Sistema de visin artificial .................................................................................. 25
2.5.1 Descripcin funcional.................................................................................. 26
2.5.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 27
2.5.3 Instalacin y ubicacin fsica. ..................................................................... 28
2.5.4 Configuracin y puesta en marcha .............................................................. 29
2.6 Termo higrmetro................................................................................................ 30
2.6.1 Descripcin funcional.................................................................................. 31
2.6.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 31
2.6.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 32
2.7 Termopares para lquidos .................................................................................... 33
2.7.1 Descripcin funcional.................................................................................. 33
2.7.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 36
2.7.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 37
2.8 Sensor de temperatura del habitculo.................................................................. 38
2.8.1 Descripcin funcional.................................................................................. 39
2.8.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 39
2.8.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 40
2.9 Potencimetros .................................................................................................... 40
2.9.1 Descripcin funcional.................................................................................. 41
ii
2.9.2 Descripcin tcnica...................................................................................... 42
2.9.3 Instalacin y ubicacin fsica ...................................................................... 43
3 SISTEMAS DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO.......................................... 44
3.1 Descripcin del sistema de adquisicin............................................................... 44
3.1.1 Eleccin del sistema de adquisicin de datos.............................................. 44
3.1.2 Caractersticas del sistema DEWE-BOOK-USB2-16................................. 48
3.1.3 Mdulos de acondicionamiento................................................................... 49
3.2 Descripcin del sistema de procesamiento.......................................................... 53
3.2.1 Caractersticas tcnicas................................................................................ 54
4 DESARROLLO SOFTWARE.................................................................................... 57
4.1 Aplicacin para captura de datos......................................................................... 57
4.2 Interfaz grfica de usuario................................................................................... 58
4.2.1 Ficha tcnica................................................................................................ 58
4.2.2 Datos instantneos. ...................................................................................... 60
4.2.3 Registro........................................................................................................ 61
4.2.4 Calibracin. ................................................................................................. 61
4.2.5 Cmara......................................................................................................... 62
5 CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS. ......................................................... 63
5.1 Resumen de objetivos y resultados...................................................................... 63
5.2 Conclusiones........................................................................................................ 67
5.3 Trabajos futuros................................................................................................... 67
6 REFERENCIAS .......................................................................................................... 69
iii
INDICE DE FIGURAS
Figura 1.1.1. Parmetros a evaluar en el proyecto MEDUSA............................................... 2
Figura 1.2.1. Estructura general del sistema MEDUSA........................................................ 3
Figura 2.1.1. Parmetros y sensores incluidos en el proyecto MEDUSA. ............................ 6
Figura 2.2.1. Sensor inercial miniatura MTi. ........................................................................ 7
Figura 2.2.2. Ejes locales, en tres-dimisiones, del sensor inercial. ....................................... 7
Figura 2.2.3. Diagrama de bloque de los subsistemas del sensor inercial............................. 8
Figura 2.2.4. Lectura del girscopo manteniendo en reposo el sensor inercial..................... 9
Figura 2.2.5. Lectura del girscopo ante movimiento aleatorio del sensor inercial.............. 9
Figura 2.2.6. Lectura del acelermetro con el sensor inercial en reposo. ........................... 10
Figura 2.2.7. Lectura del acelermetro con el sensor inercial en movimiento.................... 10
Figura 2.2.8. Prueba de medida de planos inclinados con sensor inercial. ......................... 11
Figura 2.2.9. Estados de funcionamiento del sensor Mti. ................................................... 11
Figura 2.2.10. Propuesta de ubicacin para el sensor inercial en un vehculo comercial. .. 13
Figura 2.3.1. Sensor utilizado para el rgimen del motor y kit completo de medida. ......... 14
Figura 2.3.2. Generacin de seal continua a partir de: ...................................................... 15
Figura 2.3.3. Seal generada por un alternador de 3 fases y de 12 polos............................ 15
Figura 2.3.4. Enlace del motor de vehculo con el alternador del mismo. .......................... 16
Figura 2.3.5. Propuesta de conexin de sensor RPM8000 en un vehculo comercial......... 18
Figura 2.3.6. Conexin no recomendable para sensor RPM8000 en un vehculo comercial.
............................................................................................................................................. 18
Figura 2.4.1. Dispositivo receptor GPS utilizado. (a) Vista frontal. (b) Vista superior. ..... 20
Figura 2.4.2. Antena receptora asociada al sensor GPS. ..................................................... 22
Figura 2.4.3. Posible ubicacin de la antena GPS. .............................................................. 23
Figura 2.5.1. Cmara Fire-i de Unibrain utilizada en el proyecto. ...................................... 26
Figura 2.5.2. Cable FireWire retractil. ................................................................................ 28
Figura 2.5.3. ngulo de visin cubierto con una cmara situada prxima al salpicadero. . 29
Figura 2.5.4. Configuracin de la cmara a travs del programa Fire-i Explorer. .............. 30
Figura 2.5.5. Cmaras Fire-i capturando vdeo en tiempo real. .......................................... 30
Figura 2.6.1. Aspecto del termo higrmetro Hobo H8Pro .................................................. 31
Figura 2.6.2. Ejemplos de puntos adecuados para ubicacin de termo higrmetro: baca,
soporte retrovisor. ................................................................................................................ 32
Figura 2.7.1. Termopar para la medida de temperatura en conductos................................. 34
Figura 2.7.2. Termopar flexible para la medida de la temperatura del aceite. .................... 34
Figura 2.7.3. Ubicacin de termopar para medida de temperatura del aceite. ................... 38
Figura 2.7.4. Ubicacin de termopar para medida de temperatura del lquido refrigerante.
............................................................................................................................................. 38
Figura 2.8.1. Sensor AD590 para medida de temperatura en el habitculo. ....................... 39
iv
Figura 2.8.2. Ubicacin del sensor para detectar la puesta en marcha del sistema de aire
acondicionado del vehculo. ................................................................................................ 40
Figura 2.9.1. Sensor de medida de desplazamiento por cable. ............................................ 41
Figura 2.9.2. Partes de un sensor de medida de desplazamiento por cable. ........................ 41
Figura 2.9.3. Puente de acondicionamiento......................................................................... 42
Figura 2.9.4. Ubicacin del sensor de medida de desplazamiento por cable. ..................... 43
Figura 3.1.1. Tarjeta de adquisicin de datos PCMCIA...................................................... 45
Figura 3.1.2. Sistemas de adquisicin de datos con conexin USB. ................................... 45
Figura 3.1.3. Sistema de adquisicin de datos basado en multmetro. ................................ 46
Figura 3.1.4. Sistema de adquisicin de National Instruments. .......................................... 47
Figura 3.1.5. Sistema de adquisicin de Dewetron. ............................................................ 47
Figura 3.1.6. Imagen del backplane..................................................................................... 48
Figura 3.1.7. Esquema de conexin de los sensores a los mdulos de acondicionamiento. 50
Figura 3.1.8. Acondicionador PAD-TH8-P......................................................................... 51
Figura 3.1.9. Acondicionador PAD-CB8-K-P..................................................................... 51
Figura 3.1.10. Mdulo DAQP-BRIDGE-B. ........................................................................ 52
Figura 3.1.11. Mdulo DAQP-V-A..................................................................................... 53
Figura 3.2.1. Asignacin de puertos del PC a diferentes dispositivos externos. ................. 56
Figura 3.2.1. Componentes del desarrollo software. ........................................................... 57
Figura 4.2.1. Estructura de la informacin contenida en el interfaz grfico de usuario
(GUI). .................................................................................................................................. 59
Figura 4.2.2. Carpeta correspondiente a la informacin de la ficha tcnica........................ 60
Figura 4.2.3. Carpeta de datos instantneos adquiridos durante el ensayo. ........................ 60
Figura 4.2.4. Carpeta correspondiente a la visualizacin del histrico de las diferentes
variables............................................................................................................................... 61
Figura 4.2.5. Carpeta correspondiente a la visualizacin de la cmara............................... 62
Figura 5.1.1. Fotografas del banco de prueba en laboratorio utilizado para el proyecto. .. 64
v
INDICE DE TABLAS
Tabla 2.2.1. Especificaciones tcnicas para cada subsistema sensor .................................. 12
Tabla 2.3.1. Caractersticas del medidor RPM.................................................................... 16
Tabla 2.4.1. Prestaciones mdulo GPS ............................................................................... 21
Tabla 2.4.2. Formato cadena GPS...................................................................................... 24
Tabla 2.5.1. Caractersticas de la cmara Fire-i de Unibrain. ............................................. 27
Tabla 2.5.2. Parmetros controlables via PC....................................................................... 27
Tabla 2.6.1. Caractersticas tcnicas del sensor de humedad. ............................................. 32
Tabla 2.7.1. Aplicabilidad segn tipo de termopar ............................................................. 35
Tabla 2.7.2. Caractersticas tcnicas termopar utilizado ..................................................... 37
Tabla 2.7.3. Caractersticas fsicas del termopar utilizado.................................................. 37
Tabla 3.2.1. Caractersticas del ordenador porttil.............................................................. 55
Tabla 5.1.1. Descripcin de las tareas contempladas en el proyecto MEDUSA-I, % de
ejecucin de cada una de ellas y comentarios ..................................................................... 65
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
1
1 INTRODUCCIN
En esta memoria se presentan los resultados del proyecto MEDIDOR UNIVERSAL DE
PARMETROS DEL AUTOMVIL ( MEDUSA-I ), el cual constituye una primera
fase del proyecto global MEDUSA.
Dentro del presente captulo se plantean los objetivos y alcance del proyecto, as como
la descripcin general del sistema MEDUSA-I conseguido en el proyecto.
1.1 Objetivos y alcance del proyecto
El objetivo fundamental del proyecto global MEDUSA es el diseo, desarrollo y
obtencin de un prototipo de equipo electrnico de medida, registro, procesamiento y
monitorizacin de parmetros del automvil asociados al comportamiento del vehculo
(aspectos ligados a su dinmica y grado de contaminacin ambiental), caractersticas del
recorrido y actitud del conductor en condiciones de trfico real.
El propsito del proyecto MEDUSA-I es conseguir un prototipo bsico y definir sus
especificaciones de trabajo, de forma que se permita avanzar en etapas posteriores en su
perfeccionamiento, ajustes y adaptaciones hasta conseguir un prototipo plenamente
funcional; de ah la denominacin de prototipo bsico
No obstante, tambin para el diseo del prototipo bsico se ha tenido en cuenta el
principio de universalidad que ha de caracterizar al equipo final. Universalidad que se
traduce en:
Aplicable a cualquier tipo de unidad del parque automovilstico,
independientemente del tamao del vehculo (turismo convencional,
monovolumen, todoterreno, etc.) y del carburante utilizado (gasolina o diesel).
Independiente del sistema de diagnosis incorporado, desde vehculos que no
requirieron la implantacin del estndar EOBD (anteriores al ao 2000) hasta
vehculos actuales con posibilidad de acceso al bus CAN a travs del conector
OBD correspondiente.
De acondicionamiento e instalacin mnimamente intrusivo, a fin de facilitar su
implantacin fiable y segura en cualquier modelo de vehculo. Esto redundar en
un corto perodo de adaptacin, aprendizaje y puesta en servicio de los usuarios
del medidor.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
2
Adems su funcionalidad se ha de demostrar tanto en condiciones de circulacin
como en banco de pruebas estacionario.
La identificacin de parmetros a incluir en el prototipo Medusa se ha llevado a cabo en
colaboracin con el Grupo de Motores Trmicos GMT- de la Universidad Politcnica
de Madrid UPM-. Teniendo en cuenta los objetivos del proyecto se han considerado
necesarios los parmetros mostrados en la Figura 1.1.1.
Figura 1.1.1. Parmetros a evaluar en el proyecto MEDUSA.
1.a) Parmetros internos del vehculo:
En este bloque se incluye la temperatura de agua, aceite y aire acondicionado del
habitculo. As como los relativos a la caracterizacin de emisiones contaminantes del
vehculo, si bien su captura y adaptacin de seales es tarea del grupo GMT de la
UPM.
1.b) Parmetros asociados a la dinmica de conduccin:
En esta familia se considera la velocidad instantnea y media, aceleracin instantnea y
media, orientacin instantnea y media, rgimen de giro del motor. As como las
variaciones de actuacin sobre el pedal del acelerador y el pedal del freno, al igual que
la deteccin de cambio de marcha.
1.c) Parmetros ligados al recorrido:
Para caracterizar el trayecto realizado en la prueba de campo se requiere la informacin
instantnea del posicionamiento global del vehculo y la pendiente del recorrido.
Adems se contar con cmara para grabar la ruta realizada durante el ensayo.
1.d) Parmetros externos al vehculo:
Se incluye aqu el registro continuo de la temperatura y humedad exteriores al vehculo
durante el recorrido.
Parmetros
Internos Conduccin Recorrido Externos
estrs trmico
emisiones
pedales freno /aceler
cambio marcha
movimiento
vel/acel lineal y giro
posicionamiento
global

pendiente va
grabacin recorrido
temperatura
humedad
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
3
1.2 Descripcin global del prototipo bsico del sistema
MEDUSA
En la Figura 1.2.1 se muestra el diagrama de bloques general del medidor universal de
parmetros del automvil. Como se puede apreciar son tres los elementos hardware
clave del sistema desarrollado:
Sistema sensorial adecuado a los parmetros implicados en la Figura 1.1.1,
descrito en el captulo 2.
Sistema de adquisicin y acondicionamiento de seal de los sensores bsicos
(termopares, potencimetros para medida de desplazamiento de pedales,
medidor de revoluciones del motor y medida de emisiones contaminantes),
vase apartado 3.1 de la memoria.
Sistema de procesamiento y monitorizacin de la informacin proveniente de los
sensores, tarea que se ejecuta en un ordenador porttil. Adems el PC se encarga
de otras funciones como el registro de los sensores inteligentes o el
almacenamiento de la informacin generada en el ensayo, vase apartado 3.2 de
la memoria.
Figura 1.2.1. Estructura general del sistema MEDUSA
Para la definicin de la arquitectura hardware, adems de atender a criterios netamente
tcnicos que se describirn ms adelante, se ha mantenido el principio de elegir
dispositivos y equipamiento electrnico disponibles en el mercado, por dos razones
fundamentales: facilitar futuros suministros y acortar tiempos de desarrollo.
Complementando la arquitectura hardware se han desarrollado aplicaciones software
para la sincronizacin en la captura de datos de los sensores y para la presentacin
grfica de los mismos facilitando su interpretacin por el usuario del equipo.
Sistema
Adquisicin
Sistema
Procesamiento y
Monitorizacin
Sistema
Sensorial
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
4
Para la definicin y dimensionamiento del sistema MEDUSA completo se han
mantenido sesiones de trabajo conjunto con el grupo GMT de la UPM. Ello ha
permitido aclarar aspectos comunes del proyecto (tal como se contemplaba en el plan de
trabajo) y asegurar la compatibilidad de las propuestas de sensado en un nico equipo
de registro, procesamiento y monitorizacin de datos.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
5
2 SISTEMA SENSORIAL
En este captulo se aborda la descripcin general del sistema sensorial, as como el
estudio y propuesta particularizada para cada uno de los sensores integrados en el
primer prototipo de Medidor Universal de Parmetros del Automvil.
2.1 Descripcin general
Como se ha comentado, el mayor o menor nivel de contaminacin ambiental procedente
del automvil es funcin de tres factores fundamentales: estado del vehculo,
comportamiento del conductor y caractersticas del recorrido elegido. A fin de evaluar
la interaccin y el efecto de stos sobre la contaminacin ambiental causada por el
trfico rodado integrar estos aspectos se han considerado relevantes los parmetros
mostrados en la Figura 1.1.1, informacin que se completa con la de la Figura 2.1.1
donde se asocia cada parmetro con el sensor correspondiente. A modo de excepcin,
para determinar la marcha en que circula el vehculo no se propone ningn sensor
especfico, de forma que a partir de otros (sensores inerciales y medidor de revoluciones
del motor) y con un procesamiento adecuado se concluir la estimacin del cambio de
marcha y, por tanto, la marcha correspondiente.
Independientemente de la clasificacin de sensores de la Figura 2.1.1, acorde con la
realizada para parmetros en el captulo 1, los sensores incorporados al prototipo
Medusa-I son de dos tipos:
Bsicos, que requieren de un sistema de adquisicin de seal y posterior
procesamiento digital para su correcta interpretacin por el usuario. A esta
categora pertenecen los termopares, los potencimetros, el medidor de
revoluciones [Sensing, 2005] y los relativos a la emisin de gases.
Inteligentes, es decir aquellos que incorporan una electrnica de procesamiento
de seal de forma que su salida digital se aplica directamente al ordenador
porttil. Dentro de esta familia se encuentra: la unidad de acelermetros y
girscopos [Sensing, 2005], el sistema de posicionamiento global, las cmaras
de visin artificial y el termo higrmetro.
Debido a la diferente naturaleza de los parmetros a evaluar y a la diversidad de
sensores incluidos, una de las claves del xito del proyecto est en la sincronizacin de
la captura de informacin con periodos de muestreo adaptados a la dinmica de cada
sensor, como se detallar ms adelante.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
6
A continuacin se detalla la eleccin de sensores realizada en el proyecto, incluyendo
aspectos como objetivo que persigue, descripcin tcnica y funcional y propuesta de
instalacin en un automvil comercial.
El orden seguido para presentar el estudio realizado sobre los diversos sensores que
forman parte del equipo Medidor Universal de Parmetros del Automvil es el
siguiente: sensor inercial (acelermetro y girscopo), medidor de rgimen del motor,
GPS, cmaras de visin artificial, termo higrmetro, termopares para lquidos, sensor de
temperatura del habitculo y potencimetros (acelerador y freno).
Figura 2.1.1. Parmetros y sensores incluidos en el proyecto MEDUSA.
2.2 Sensor inercial
El consumo de un vehculo es muy dependiente de los cambios de dinmica
(fundamentalmente aceleraciones y deceleraciones) a los que se somete el mismo,
adems de la pendiente del recorrido. De ah el inters de registrar los cambios de
posicin y orientacin, al igual que de sus correspondientes velocidades, y la pendiente
del plano por el que se circula.
Analizadas las opciones disponibles en el mercado, la ms idnea es aquella que integra
en un mismo dispositivo la medida tridimensional de aceleraciones y giros, vase Figura
2.2.1. A partir de ellas, mediante clculos internos se pueden obtener las velocidades y
posiciones asociadas con respecto a tres ejes. Adems se trata de un dispositivo de
Sensores
Internos Conduccin Recorrido Externos
Temperaturas
agua
aceite
habitculo
termopares J-K
emisiones
contaminantes
pedales freno /aceler
potencimetro
cambio marcha
procesamiento
vel/acel lineal y giro
acelermetro
girscopo
rgimen motor
sensor RPM
posicionamiento
global
GPS + GIS
pendiente va
girscopo
grabacin recorrido
cmaras+tarjeta
+grabacin HD
temperatura exterior
humedad exterior
data logger
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
7
respuesta suficientemente rpida para capturar los cambios de ritmo generados por el
conductor, y de sencilla instalacin a bordo del vehculo.
Figura 2.2.1. Sensor inercial miniatura MTi.
2.2.1 Descripcin funcional
El dispositivo MTi de la firma Xsens [Xsens, 2005] es una unidad completa en
miniatura para medida inercial en tres dimensiones, con un procesador incorporado
capaz de calcular en tiempo real los ngulos de giro segn los tres ejes mostrados en la
Figura 2.2.2, as como la aceleracin lineal tambin en 3D. Adems realiza una
compensacin del efecto del campo magntico terrestre a partir de magnetmetros
integrados en el propio dispositivo, sin la cual la efectividad de estos sensores es
bastante limitada.
Figura 2.2.2. Ejes locales, en tres-dimisiones, del sensor inercial.
Realmente, este medidor inercial incluye tres subsistemas de medida: girscopo 3D,
acelermetro 3D y magnetmetro 3D, tal como se aprecia en la Figura 2.2.3. Las salidas
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
8
de los correspondientes sensores son tratadas por un procesador digital de seal (Power-
DSP) que ejecuta la algoritmia necesaria para conseguir la orientacin absoluta en tres
ejes.
Figura 2.2.3. Diagrama de bloque de los subsistemas del sensor inercial.
Gracias a la electrnica integrada en el sensor, la salida del mismo est disponible para
ser aplicada a un puerto serie de un ordenador, sin requerir el paso intermedio por el
sistema de adquisicin mostrado en la Figura 1.2.1.
A continuacin se detallan las lecturas del girscopo y acelermetro en una prueba de
laboratorio. Estas lecturas han sido exportada a la herramienta de clculo MATLAB 7
mediante el cual se ha desarrollado una aplicacin especfica para la presentacin de las
diferentes variables independientemente, vanse de la Figura 2.2.4 a la Figura 2.2.7.
En la Figura 2.2.4 se muestra la lectura que da el girscopo cuando el sensor inercial se
encuentra en situacin de reposo. Como puede apreciarse, los ngulos con respecto a los
ejes de referencia (configurables por el diseador de la aplicacin) son inicialmente
nulos y no se produce variacin mientras el sensor se encuentra inmvil.
En cambio, cuando el sensor es sometido a un movimiento aleatorio en el espacio, se
aprecia (vase Figura 2.2.5) que la lectura del girscopo registra los cambios de ngulo
en los tres ejes simultneamente.
De igual forma, se ha evaluado el subsistema para medida de aceleraciones espaciales.
En la Figura 2.2.6 se observa el registro del acelermetro con el sensor en reposo,
mientras que en la Figura 2.2.7 se muestra cmo responde ante un desplazamiento del
mismo en el espacio.
Power-DSP
Ubicacin en
3D
3D
Girscopo
3D
Acelermetro
3D
Magnetmetro
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
9
Figura 2.2.4. Lectura del girscopo manteniendo en reposo el sensor inercial..
Figura 2.2.5. Lectura del girscopo ante movimiento aleatorio del sensor inercial.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
10
Figura 2.2.6. Lectura del acelermetro con el sensor inercial en reposo.
Figura 2.2.7. Lectura del acelermetro con el sensor inercial en movimiento.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
11
En la Figura 2.2.8 se puede ver algunas pruebas realizadas, en laboratorio, con el sensor
inercial utilizado para medir la inclinacin de un plano.
Figura 2.2.8. Prueba de medida de planos inclinados con sensor inercial.
2.2.2 Descripcin tcnica
El sensor MTi cuenta con tres estados de funcionamiento [Xsens, 2005]: en espera
(wake up), configuracin (config) y medida (measurement), tal y como se indica en la
Figura 2.2.9.
Figura 2.2.9. Estados de funcionamiento del sensor Mti.
Tras la conexin al ordenador (no se requiere alimentacin adicional) se activa el sensor
en modo espera, y si no se realiza ninguna accin sobre l pasa directamente al estado
de medida aceptando la configuracin salvada en memoria. Para modificar sus
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
12
posibilidades de funcionamiento se ha de entrar en el estado de configuracin mediante
la generacin de la seal WakeUpAck.
Para pasar del estado de configuracin al de medida, o viceversa, se ha de enviar un
mensaje (comando) GoToConfig o bien GoTomeasurement.
El formato a utilizar para la comunicacin entre sensor y PC, de acuerdo con el
protocolo ya citado, es el siguiente:
PREAMBLE BID MID LEN DATA CHECKSUM
Donde
Field Field width Description
Preamble 1 byte Indicator of Start of packet ---- 250 (0xFA)
Bid 1 byte Bus identifier / address ---- 255 (0xFF)
MID 1 byte Message identifier.
LEN 1 byte Value equals number of bytes in DATA field. Maximum value is 254
(0xFE). Value 255 (0xFF) is reserved.
DATA 0-254 byte Data bytes (optional).
Chechsum 1 byte Checksum of message.
Las especificaciones tcnicas (rango, linealidad, estabilidad, densidad de ruido, error de
alineamiento y ancho de banda) para cada uno de los subsistemas del sensor:
acelermetro, magnetmetro y girscopo) se indican en la Tabla 2.2.1:
Tabla 2.2.1. Especificaciones tcnicas para cada subsistema sensor
Rate of turn Acceleration Magnetic field Temperature
Dimensions 3 axes 3 axes 3 axes -
Full Scale +/- 300 (deg/s) +/-17 (m/s
2
) +/- 750 mGauss) -55 +125 (C)
Linearity 0.1% of FS 0.2% of FS 0.2% of FS < 1% of FS
Bias stability
(standard deviation)
5 (deg/s) 0.02 (m/s
2
) 0.5 (mG) 0.5 C
Noise density 0.1
deg/s/Hz
0.001
m/s2/Hz
0.5
mGauss
-
Alignment error 0.1 deg 0.1 deg 0.1 deg -
Bandwidth 40 Hz 30 Hz 10 Hz -
2.2.3 Instalacin y ubicacin fsica
La ubicacin del sensor inercial ha de ser en el interior del vehculo, por ejemplo en el
rea central prxima al salpicadero (vase Figura 2.2.10), teniendo en cuenta que la
conexin con el PC es mediante un cable de 5 metros. La conexin se lleva a cabo a un
puerto USB del PC, si bien la comunicacin responde al estndar RS-232.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
13
La orientacin del mismo ha de ser respetando, en la medida de lo posible, el eje
longitudinal del vehculo, si bien se puede lleva a cabo una correccin posterior debida
al desalineamiento entre el sistema de referencia del sensor y el del vehculo.
Posible ubicacin
de sensor inercial
Figura 2.2.10. Propuesta de ubicacin para el sensor inercial en un vehculo comercial.
La orientacin del mismo ha de ser respetando, en la medida de lo posible, el eje
longitudinal del vehculo, si bien se puede lleva a cabo una correccin posterior debida
al desalineamiento entre el sistema de referencia del sensor y el del vehculo.
2.3 Sensor de rgimen del motor
Tanto en recorrido exterior como en banco de pruebas, el rgimen del motor es
importante para evaluar la relacin entre el consumo y el estado del vehculo. Por ello se
ha incluido este parmetro entre los objetivos del proyecto Medusa. Tngase en cuenta
que cada modelo de vehculo alcanza aceleraciones diferentes con regmenes de motor
diferentes, por lo que la informacin de este sensor es complementaria a la del inercial.
Por otra parte, la medida del rgimen del motor servir de referencia para estimar la
marcha de velocidad en que circula el conductor.
Para la eleccin del sensor idnea asociado a este parmetro se han barajado varias
posibilidades:
Medidor de la corriente suministrada por el alternador, mediante una pinza de
corriente [Clampmeter, 2005] ubicada prxima a aqul. Esto requiere de un
procesamiento adicional de la informacin obtenida y la correspondiente
calibracin para cada vehculo, adems de los problemas de ubicacin en el
vehculo durante la prueba en condiciones de trfico real.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
14
Medidor de la vibracin del bloque motor [Motorsens, 2005]. El equipo permite
medir la velocidad de giro de un motor sin necesidad de conectarle sensores de
acceso dificil Dado que la medicin se efecta directamente a partir de la
vibracin del bloque motor, el equipo funciona tanto en vehculos a gasolina
como diesel.
Medidor a partir del rizado de la alimentacin continua [Kmt, 2005]
proporcionada por la batera. Junto a las ventajas del grupo anterior hay que
aadir la facilidad de conexin al punto de calentamiento del mechero del
vehculo o a los bornes de la propia batera.
Del anlisis anterior se deduce que la opcin ms adecuada es la tercera, lo que se
concreta en el medidor RPM8000 de la firma KMT, cuyo kit adquirido para el proyecto
se muestra en la Figura 2.3.1.
2.3.1 Descripcin funcional
En la Figura 2.3.1 se muestra el aspecto del sensor utilizado para medir el rgimen del
motor. La fuente de seal procede de la relacin entre el rizado de la tensin del
alternador y las revoluciones por minuto del motor.
Figura 2.3.1. Sensor utilizado para el rgimen del motor y kit completo de medida.
Para entender mejor el principio de funcionamiento del sensor conviene revisar el
propio de un alternador.
Considrese la seal proporcionada por un generado de tensin conseguido con una
bobina girando bajo la accin de un campo magntico producido por dos polos
magnticos (norte y sur), tal y como se muestra en la Figura 2.3.2.a. La salida es una
seal sinusoidal (trazo azul) con un ciclo por revolucin del bobinado. Esta seal
rectificada proporciona una seal alterna de nica polaridad con dos pulsos por
revolucin (trazo negro), resultando un nivel medio indicado por el trazo marrn.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
15
En el caso de un generador trifsico (lo que se consigue aadiendo dos devanados al
caso anterior), manteniendo el par de polos magnticos, tras la rectificacin se
consiguen 6 pulsos por vuelta del conjunto bobinado (nmero de polos multiplicado por
nmero de fases) tal y como se muestra en la Figura 2.3.2.b. Incrementndose
claramente el nivel de continua con respecto al caso anterior.
Los alternadores de los automviles normalmente son de 3 fases e incluyen ms de dos
polos. En la mayora de los casos estn formados por 12 polos (6 pares), con lo que se
consigue 6 ciclos por fase y por cada vuelta del alternador. As, despus de la
rectificacin, se obtienen 36 pulsos en la seal resultante como se puede ver en la Figura
2.3.3.
(a) (b)
Figura 2.3.2. Generacin de seal continua a partir de:
(a) un alternador de 1 fase y 2 polos, (b) un alternador de 3 fases y 2 polos.
Figura 2.3.3. Seal generada por un alternador de 3 fases y de 12 polos.
.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
16
Por tanto, la frecuencia de rizado del voltaje voltage ripple frequency (pulsos
mencionados anteriormente) se calcula multiplicando el nmero de revoluciones RPM
del alternador por el nmero de polos y por el nmero de fases del mismo.
Aplicando el sensor RPM 8000 al conector del mechero del automvil se detecta el
rizado de la seal proporcionada por el alternador lo que permite calcular las RPM del
mismo. Por otra parte, la relacin entre el nmero de vueltas del alternador y el nmero
de vueltas del motor de un vehculo es constante y es la misma relacin que existe entre
los dimetros de los discos del motor y el alternador ligados por la polea (Figura 2.3.4).
Figura 2.3.4. Enlace del motor de vehculo con el alternador del mismo.
2.3.2 Descripcin tcnica
El sensor RPM8000 facilita dos tipos de salida: analgica y digital. En el proyecto
Medusa, teniendo en cuenta las caractersticas del sistema de adquisicin, resulta ms
conveniente utilizar la salida analgica para aplicarla a una canal del mismo tipo del
adquisidor (vase Figura 1.2.1). Tras su captura se procesa la seal para ser exportada a
la herramienta de interfaz grfico de usuario.
Las principales caractersticas tcnicas del medidor de RPM utilizado se muestran en la
Tabla 2.3.1:
Tabla 2.3.1. Caractersticas del medidor RPM
ESPECIFICACIN VALOR
Exactitud tpica, motor gasolina 1,5 %
Exactitud tpica, motor diesel 3,0 %
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
17
Retardo mximo 20 ms
Rango de frecuencia de salida digital 500 Hz 10 KHz
Nivel de salida digital TTL (0V, 4V)
Conectores de salidas analgica y digital BNC
Impedancia de salida digital 130 Ohm
Rango de tensin de salida analgica 0.5V, 10V
Impedancia de salida analgica 20 Ohm, 10 mA
Alimentacin Propia del vehculo (12V 42V)
Control de usuario
Botn de calibracin y ajuste con
potencimetro
Indicadores
LEDs de alimentacin, sincronizacin y
calibracin
Temperaturas de trabajo 0 70 C
2.3.3 Instalacin y ubicacin fsica
Como se ha comentado, el sensor est basado en la deteccin del rizado de la
alimentacin continua de la red elctrica del vehculo. Por lo que la ubicacin
adecuada puede ser o bien los bornes de la batera o bien la conexin al encendedor del
vehculo (vase Figura 2.3.5). Por tanto, este rizado puede verse afectado por el ruido
incorporado por los dispositivos o cargas conectadas al sistema de alimentacin:
encendido electrnico en vehculos de gasolina, inyeccin electrnica en los diesel,
motores de limpia cristal, motores de puertas, sistema multimedia, etc. Por ello, este
sensor incluye un porcentaje de error en funcin del tipo de combustible utilizado,
siendo del 1.5% en el caso de los vehculos de gasolina y del 3% en el caso de los
diesel.
Para la correcta utilizacin del RPM8000 se recomienda:
Conectar cargas constantes como: luces, elementos motorizado, etc., a fin de
mejorar la relacin seal/ruido y con as la exactitud de la medida. Adems, las
cargas constantes ayudan a lograr la sincronizacin entre la lectura del sensor y
la velocidad del motor.
Esperar a que haya arrancado el motor para realizar las medidas.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
18
Evitar la utilizacin de los conectores de mechero instalados en la parte trasera
del vehculo (si ha lugar) pues la longitud del cable puede aumentar las
interferencias en la alimentacin, vase Figura 2.3.6.
Figura 2.3.5. Propuesta de conexin de sensor RPM8000 en un vehculo comercial.
.
Conector 12 V
(encendedor)
Figura 2.3.6. Conexin no recomendable para sensor RPM8000 en un vehculo comercial.
2.4 Sistema de posicionamiento global
Como parte de la informacin registrada en el ensayo a realizar con un vehculo
portador del Medidor Universal de Parmetros MEDUSA-, es importante la
localizacin instantnea del trayecto en un mapa. De ah la propuesta de incluir un
sistema de posicionamiento global o GPS asociado a un sistema de informacin
georreferenciada o GIS, entre los sensores del prototipo bajo estudio.
Conector 12 V
(encendedor)
Conector 12 V
(encendedor)
Conector 12 V
(encendedor)
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
19
Dado que la precisin espacial de un GPS es limitada (entre 3 y 20 m segn diferentes
dispositivos comerciales), se hace necesario contar con informacin complementaria
como la del sensor inercial para el clculo con mayor precisin de valores instantneos
de aceleracin, velocidad y posicin.
Como estaba previsto en las tareas del proyecto, se han evaluado diferentes alternativas
comercialmente disponibles como el VBOX Pro Lite de la firma M-Tech [Vbox, 2005]
o el Fortuna Clip-on de Grafinta [Fortuna, 2005], con todo evaluando prestaciones,
coste y disponibilidad se ha optado por el sistema Starfinder AVL de Laipac [Laipac,
2005].
2.4.1 Descripcin funcional
El sistema de posicionamiento global (Global Positioning System GPS-) puede
proporcionar una localizacin de coordenadas sobre un mapa terrestre muy precisas [El-
Rabbany, 2002].
Con un sensor GPS se obtiene informacin de la longitud y latitud del vehculo en
tiempo real, tomando como referencia de trazado un mapa de carreteras
georreferenciado [Mappoint, 2005]. Adems de la localizacin del vehculo, el sensor
GPS proporciona la velocidad del mismo con la etiqueta temporal asociada. Procesando
la informacin proporcionada por el GPS se puede extraer, adems de valores
instantneos de posicin, velocidad y tiempo, otros como velocidad media, distancia
recorrida entre dos puntos, etc.
La precisin y eficacia del reloj en tiempo real que proporciona el sistema GPS sirve
como marca de tiempos que se puede utilizar en el almacenamiento de la informacin
de los parmetros del vehculo medidos. As, adems de un valor numrico que sirva
para identificar de manera unvoca el conjunto de valores procedentes de los sensores,
se puede incluir la etiqueta temporal asociada. Incluso, el ordenador porttil a utilizar en
el prototipo puede sincronizar su hora con el valor de tiempo recibido procedente de las
seales GPS.
Concretamente, el receptor GPS/GPRS de Laipac (StarFinder AVL) facilita la puesta en
marcha e integracin con la comunicacin de datos va GPRS, vase Figura 2.4.1.
El sistema Starfinder tambin incluye la posibilidad de almacenar datos basados en
intervalos de tiempo, distancia y eventos en el data-logger integrado en el sistema. La
seleccin de datos inteligente permite almacenar datos en la memoria flash interna
durante semanas o meses.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
20
(a) (b)
Figura 2.4.1. Dispositivo receptor GPS utilizado. (a) Vista frontal. (b) Vista superior.
.
El sistema tiene adems dos entradas pticas y dos entradas analgicas para telemetra
(una se puede utilizar con el botn de pnico de radio frecuencia opcional). Estas
entradas se utilizan para disparar dispositivos de alarma o controlar los estados o
condiciones deseadas. Tambin dispone de dos salidas para una posible aplicacin al
control de diferentes parmetros dentro del vehculo.
Starfinder puede ser programado de manera remota para configurar los puertos de
entrada/salida para recibir comandos de emergencia como necesidad de asistencia en
carretera.
2.4.2 Descripcin tcnica
A continuacin se enumeran las principales caractersticas del GPS Laipac:
Precisin de posicionamiento de 15 m CEP (circle error position). Es decir la
posicin real se encuentra en un crculo de 15 m de dimetro centrado en el
punto proporcionado por el sensor, con una probabilidad del 95%. Precisin
suficiente para los requerimientos del proyecto: ubicacin del vehculo ensayado
en un mapa conocido.
Precisin de velocidad de 0.1 m/s.
Peticin de posicin programable por intervalos de tiempo o distancia recorrida.
Entradas: 2 pticas, 2 digitales (1 botn de pnico de radio frecuencia) .
Salidas: 2 rels (permite controlar 4 condiciones).
Interfaz celular GSM/GPRS - CDMA/1X basada en SMS, GPRS y 1X
Modos sleep y stand-by para el ahorro de energa
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
21
En concreto las prestaciones tcnicas del sistema de posicionamiento basado en GPS se
resumen en la Tabla 2.4.1.
Tabla 2.4.1. Prestaciones mdulo GPS
Caractersticas Tpica Mx. Unidades
Seguimiento de canales 12 12
Precisin posicionamiento 15 CEP m
Precisin velocidad 0.1 m/s
Precisin tiempo 1 us
Tiempo de arranque fro 48 s
Tiempo de arranque templado 38 s
Tiempo de arranque en caliente 8 s
Mxima altura 18,000 m
El sistema GPS representa las coordenadas terrestres en 12 segmentos y dentro de cada
uno de ellos en 30 grados (12 * 30 = 360).
De esta manera, el sistema de posicionamiento GPS utiliza el sistema trigonomtrico
estndar de grados, minutos y segundos, pero usando fracciones decimales de grados
para proporcionar una nica cifra. . Por ejemplo:
47 Grados 38 Minutos 12.372 Segundos Latitud Norte
122 Grados 7 Minutos 58.8 Segundos Longitud Oeste
se representa como:
Latitud: 47.63677
Longitud: -122.13300
Es generalmente aceptado que la Latitud es positiva en direccin Norte y la Longitud es
positiva en direccin Este.
El formato estndar en el que la mayora de los dispositivos GPS proporcionan la
informacion a un ordenador es haciendo uso del estndar NMEA 0183 (National Marine
Electronics Association) [Nmea, 2005].
El receptor GPS recoge las seales procedentes de varios satlites de los que se conoce
su posicin en el espacio. La medida del tiempo que tardan en llegar 4 de estas seales
que contienen una marca de tiempo pseudo-aleatorio posibilita el clculo de la posicin
del receptor as como el valor de tiempo actual. Por ello, el dispositivo necesita
sincronizar su propio reloj interno con el valor de tiempo de la red de satlites.
El proceso de reconocimiento de las 4 seales puede llevar un tiempo considerable
dependiendo de:
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
22
La cantidad de informacin que tenga el dispositivo GPS acerca de una posicin
previa.
La precisin de la informacin
La facilidad con la que el dispositivo puede leer las seales de los satlites (los
obstculos limitan la potencia de la seal y el nmero de satlites disponibles).
Existen dos tipos de arranque del dispositivo GPS:
Arranque en fro (Cold start): se produce en los casos en los que el dispositivo
no tiene informacin acerca de la posicin actual o es incorrecta. El dispositivo
puede tardar de 5 a 6 minutos hasta adquirir la nueva posicin (suponiendo que
existe visibilidad).
Arranque templado (Warm start) : se produce en los casos en los que el
dispositivo ha alamacenado la ltima posicin reconocida y actualmente se
encuentra no muy lejos de esta ltima. Dependiendo de las condiciones del
ensayo, el dispositivo puede tardar de unos segundos hasta un minuto hasta
adquirir la posicin correcta.
Arranque en caliente (Hot start) : es el derivado de la prdida momentnea de
enlace con los satlites.
2.4.3 Instalacin y ubicacin fsica
El dispositivo sensor GPS consta de 2 partes: la unidad de procesamiento (Figura 2.4.1)
y la antena (Figura 2.4.2). La unidad de procesamiento se puede ubicar cercana al
ordenador conectndose mediante un cable DB9 al puerto serie RS232.
En la Figura 2.4.2 se muestra la antena GPS que se debe conectar al receptor para
realizar el procesamiento de las seales procedentes de los satlites.
Figura 2.4.2. Antena receptora asociada al sensor GPS.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
23
La ubicacin de la antena debe ser preferiblemente en la parte superior externa del
vehculo ya que para un correcto funcionamiento el fabricante recomienda ubicar la
antena con una visibilidad de 120 grados hacia arriba, a fin de contar con una adecuada
visibilidad de los satlites GPS. En la Figura 2.4.3 se muestra una posible ubicacin de
la antena en un vehculo comercial.
Figura 2.4.3. Posible ubicacin de la antena GPS.
Para su alimentacin se necesita disponer de una conexin a una fuente de alimentacin
de 12V. Bien el conector del mechero del coche (delantero o trasero) o al sistema de
alimentacin del rack DEWETRON (sistema de adquisicin) .
2.4.4 Integracin en la aplicacin
Los dispositivos GPS conectados a un ordenador porttil transmiten la informacin va
serie conforme al protocolo NMEA 0183 a 4800 bps Los dispositivos GPS con
conexiones USB o Bluetooth mapean un puerto serie COM a travs del cual se
intercambian los datos. En los ensayos realizados se ha conectado el sensor GPS al
puerto serie RS-232 del ordenador, mapeado como puerto COM1 en Windows XP.
La aplicacin desarrollada en el presente trabajo lee la informacin transmitida a travs
de un puerto serie del ordenador porttil. El procesamiento de los datos debe ser capaz
de identificar las cadenas de comandos GPS definidos en el protocolo NMEA 0183.
Para ello, se puede hacer uso de un tratamiento directo por parte de la aplicacin
software de Starfinder manejando tambin el control del puerto serie de
comunicaciones, o bien se puede integrar un control ActiveX (p.e. GpsTools
desarrollado por la compaa Franson Biz.) el cual incorpora tanto la interpretacin del
estndar NMEA como el manejo del puerto a travs del cual se leen los datos del GPS.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
24
Por defecto, el dispositivo GPS proporciona la posicin actual cada segundo. Adems,
el sensor enva informacin acerca de cuntos satlites son visibles y reporta la
operacin que est realizando.
2.4.5 Lectura de datos GPS
El dispositivo enva cadenas de texto donde el comienzo de la sentencia es un cdigo
que identifica los datos que se acompaan [Laipac, 2005]. Concretamente la cadena que
comienza por el cdigo $GPGGA es la que proporciona la informacin de
localizacin.
Esta cadena de texto contiene diferentes campos delimitados por comas, tal y como se
muestra en la Tabla 2.4.2.
Para posicionar al vehculo en el control de MapPoint los valores de longitud y latitud
con direccin Sur u Oeste se pondrn como negativos. Los valores en grados y minutos
se deben convertir a un nmero en formato decimal estndar. Para ello, se deben
eliminar los primeros dgitos correspondientes a los grados y dividir el valor de minutos
restante entre 60, para sumarlo al valor de grados.
Tabla 2.4.2. Formato cadena GPS
Campo. Descripcin Ejemplo de dato
1. Tiempo en el que se ha calculado la posicin (hhmmss.ss) 180432.00
2. Latitud (ggmm.mmmmmm) 4738.2062
3. Direccin de Latitud (N=Norte / S=Sur) N
4. Longitud (gggmm.mmmmmm) 12207.98
5. Direccin de Longitud (W=Oeste / E=Este) W
6. Calidad recepcin GPS (0=invlida, 1=GPS, 2=DGPS) 1
7. Nmero de satlites utilizados en el clculo 07
9. Altitud 212.15
10. Unidades de Altitud (M=metros) M
Ejemplo:
4738.2062 es 47 grados y 38.2062 minutos
38.2062 / 60 = 0.63677
47.63677 Latitud
Los valores de longitud y latitud proporcionados por el dispositivo GPS, son
considerados como vlidos slo si el valor Calidad de recepcin GPS es mayor que 0.
De otra forma, los datos pueden no ser precisos.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
25
Puntos GPS utilizables:
Para calcular la distancia entre dos puntos GPS en formato decimal, se puede hacer uso
de la ecuacin siguiente (formula de gran crculo) [Stolarz, 2005] :
r * arccos[sin(lat1) * sin(lat2) + cos(lat1) * cos(lat2) * cos(lon2 - lon1)]
Esta formula se debe utilizar cuando se desean medir distancias entre dos puntos 1 y 2
alejados. Para calcular distancias entre puntos ms cercanos (distanciados varios
metros) es ms correcta la expresin:
sqrt([1843.55 * (lat2 lat1)^2] + [1084,55 * (lon2 lon1)^2]) (valor en km.)
Dado que el receptor GPS puede proporcionar valores de localizacin con precisin de
hasta 10m, se fija dicha distancia como valor a superar por la ecuacin anterior para as
considerar un nuevo dato procedente del GPS por parte de la aplicacin de medida de
parmetros.
Trasladando a valores de grados proporcionados por el GPS en longitud y latitud se
pueden redondear a una precisin de 0.0001 eliminando dichas variaciones de
posicionamiento errneo que de otra forma se acumularan en un clculo de distancias
considerando todos los puntos GPS recibidos.
Para aumentar la precisin de la localizacin, cuando la diferencia entre dos medidas
GPS consecutivas son idnticas atendiendo al valor de redondeo anterior se realiza una
media entre ese punto y el valor anterior. De esta manera, estando el vehculo parado,
las sucesivas medidas GPS irn acumulndose, logrando un valor medio prximo al
verdadero, reduciendo al mnimo el error de posicionamiento.
2.5 Sistema de visin artificial
Con el objetivo de tener informacin visual de las caractersticas del entorno y las
circunstancias concretas en las que se realiza el ensayo, en condiciones de trfico real,
se ha incorporado al prototipo Medusa un sistema de visin artificial. De esta forma es
fcil registrar detalles como: cruces, rotondas, semforos, cambios de carril,
comportamiento de otros vehculos, etc.
La realimentacin visual de la conduccin posibilita un procesamiento posterior ms
completo y ayuda a entender otros parmetros medidos por el sistema propuesto en el
proyecto.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
26
2.5.1 Descripcin funcional.
Actualmente existen en el mercado de cmaras digitales, fundamentalmente dos tipos de
cmaras de vdeo estndar con una buena relacin calidad/precio: usb y firewire.
Mientras las cmaras usb estn destinadas a un entorno ofimtico y personal, las
cmaras con el estndar de comunicaciones digital firewire (tambin conocido por la
referencia del estndar que cumplen, IEEE 1394) proporcionan una alta velocidad de
transmisin y son utilizadas en entornos industriales y productivos.
Se ha elegido como bus de comunicaciones digital las cmaras de video firewire
[FireWire, 2003], permitiendo conectar en un nico bus las cmaras que se puedan
considerar necesarias (en principio se conectar una nica cmara) para la captacin de
las condiciones del entorno de conduccin.
Las velocidades de transmisin por el bus son de 400Mbps lo que permite visualizar en
tiempo real la imagen en el ordenador supervisor del conjunto del sistema. Las
imgenes obtenidas sern sincronizadas por el software junto con el resto de los
parmetros medidos y almacenados en el disco duro del ordenador para posibilitar su
posterior tratamiento.
La cmara digital, la cual se muestra en la Figura 2.5.1, escogida es la Fire-i de la
compaa Unibrain. Es una cmara que soporta la ltima revisin del estndar de
comunicacin digital IIDC FireWire v 1.04.
Figura 2.5.1. Cmara Fire-i de Unibrain utilizada en el proyecto.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
27
2.5.2 Descripcin tcnica.
La Tabla 2.5.1 recoge las principales caractersticas de la cmara Fire-i de Unibrain:
Tabla 2.5.1. Caractersticas de la cmara Fire-i de Unibrain.
CARACTERISTICA VALOR
Interfaz
FireWire, 2 puertos de 6 pines para
permitir una conexn en bus serie
Velocidad de transmisin 400 Mbps
Tamao del sensor CCD
Escaneado de imagen Progresivo
Pxeles efectivos (H x V) 659 x 494
Distancia focal 4.65 mm
Enfoque Manual
Iris Fijo
Angulo de visin horizontal 42
Angulo de visin vertical 32
Consumo 0.9 W
Para no sobrecargar el sistema se ha configurado una transferencia de imagen en color a
15 imgenes por segundo y con una resolucin de 320x240 pxeles (considerados como
suficientes para nuestro objetivo mientras se reduce el almacenamiento necesario).
Para realizar ajustes como brillo, contraste, saturacin, resolucin de la imagen, etc. la
cmara dispone de un software propietario que de ser necesario se puede incluir en la
aplicacin final, o bien realizar la ejecucin de dicho programa durante la instalacin
del sistema de medida.
La Tabla 2.5.2 muestra las caractersticas configurables desde el ordenador:
Tabla 2.5.2. Parmetros controlables via PC
CARACTERSTICA CONTROL
Ganancia Auto/Manual 0 - 30 dB
Shutter Electrnico Auto/Manual 1/3400s - 1/31s
Nivel de negros Auto/Manual
Correccin Gamma OFF (lineal) 1 / ON (visual) 0.45
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
28
Compensacin de luz de fondo 6 modos + OFF
Sharpness Manual
Balance de blancos Auto/Manual
Saturacin de color Manual
Generador de barras y rampas ON/OFF
2.5.3 Instalacin y ubicacin fsica.
La ubicacin ms adecuada para la cmara es el salpicadero delantero (Figura 2.2.10).
Las reducidas dimensiones de la cmara la hacen ideal para una fcil instalacin y
manejo en cualquier condicin.
Tiene las siguientes dimensiones:
Ancho x Alto x Fondo: 62 x 62 x 35 mm
Peso 60 gr
Para su instalacin se debe recurrir al uso de ventosas de ajuste para una mejor fijacin
y buscando un soporte que minimice las posibles vibraciones que deterioren la imagen
captada.
Se debe llevar un cable de 6 pines desde la cmara al ordenador. Dado que es un bus
serie, se puede realizar la conexin entre el ordenador y una cmara y desde sta llevar
un cable hasta cmara si se requiere. Esta versatilidad permite simplificar la instalacin
del sistema de captura para que se adapte a las necesidades especficas en cada vehculo.
La longitud de los cables puede alcanzar los 10m garantizando que no existe ningn
tipo de prdida en los datos transmitidos. Tambin existen cableados retrctiles (como
se muestra en la Figura 2.5.2) que permiten una conexin ms compacta, ajustable a las
dimensiones de cada vehculo concreto.
Figura 2.5.2. Cable FireWire retractil.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
29
Para su alimentacin se necesita de una tensin de 12V y una corriente de 1A. Dadas las
caractersticas del bus digital firewire, slo es necesario alimentar una cmara siendo
esta la que alimente a travs del bus a otras posibles. Existen conectores y adaptadores
firewire que permiten conectar un bus de 6 pines a una fuente de alimentacin externa y
conexin a bus de 4 pines sin alimentacin (caso ms habitual en los ordenadores
porttiles actuales para que reducir el consumo de su batera).
2.5.4 Configuracin y puesta en marcha
Como ya se ha comentado, las cmaras se orientarn una capturando el entorno de la
parte delantera y otra para captar el entorno por la parte trasera, minimizando en lo
posible los ngulos muertos de visin.
Atendiendo principalmente al ngulo de visin horizontal (el vertical es ms que
suficiente) se puede cubrir el espacio mostrado en la Figura 2.5.3.
Para la puesta en marcha se debe lanzar la aplicacin de configuracin de cmaras:
Fire-I Explorer, vase Figura 2.5.4.
Figura 2.5.3. ngulo de visin cubierto con una cmara situada prxima al salpicadero.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
30
Figura 2.5.4. Configuracin de la cmara a travs del programa Fire-i Explorer.
A continuacin se muestra una fotografa (Figura 2.5.5) donde dos cmaras de alta
resolucin captan una pgina de un libro, as como su visualizacin en un ordenador
porttil.
Figura 2.5.5. Cmaras Fire-i capturando vdeo en tiempo real.
.
2.6 Termo higrmetro
A fin de evaluar el efecto de las condiciones climticas del entorno de circulacin en el
consumo del vehculo y, por tanto, en el nivel de contaminacin, se ha considerado de
inters la incorporacin de un sensor externo de temperatura y humedad.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
31
De las distintas opciones existentes en el mercado se ha optado por aquella que consiste
en un nico dispositivo con alimentacin propia y capacidad de registro continuo de
informacin con cadencia programable. De igual forma se puede programar la
frecuencia con que los datos son exportados al ordenador del sistema Medusa. Adems
su peso y tamao son idneas para ser ubicado en el exterior del vehculo, vase la
Figura 2.6.1.
2.6.1 Descripcin funcional
El Hobo H8Pro [Pce, 2005] es un sensor de temperatura y humedad, del grupo alemn
PCE, para aplicaciones en exteriores. Incorpora alimentacin propia mediante pilas, con
lo cual es necesaria una fuente de tensin externa.
Este sensor incluye un software especfico llamado BoxCar que permite programar el
sensor: definir el intervalo de lectura y el comienzo de la misma. Para el registro de
datos no requiere de conexin alguna al PC, pero si para el volcado de la informacin
registrada.
Figura 2.6.1. Aspecto del termo higrmetro Hobo H8Pro
2.6.2 Descripcin tcnica
La lectura de temperatura y humedad puede realizarse con dos niveles de precisin, si
bien la memoria interna disponible es la misma por lo que se pueden registrar hasta
65291 medidas con 8bits o hasta 32645 con 12 bits.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
32
Para el volcado de datos a un PC se dispone de un conector aplicado a un puerto serie
del mismo o, en su caso, a un adaptador DB9-USB.
En la Tabla 2.6.1 se indican las caractersticas tcnicas del termo higrmetro.
Tabla 2.6.1. Caractersticas tcnicas del sensor de humedad.
ESPECIFICACIN VALOR
Rango temperatura -30 a .+50 C
Rango humedad 0...100 % HR
Precisin temperatura
0,2 C (registro con 12 bit)
0,4 C (registro con 8 bit)
Precisin humedad 3 %
Constante de tiempo < 15min
Memoria
65291 datos de 8 bit
32645 datos de 12 bit
Intervalo de captura 0.5 segundos a 9 horas
Dimensiones 102 x 51 mm (dimetro x alto)
Peso 105 g
2.6.3 Instalacin y ubicacin fsica
La ubicacin prevista para el termo higrmetro, siempre en el exterior, puede ser:
adherida al soporte de antena, baca, o
soporte de alguno de los espejos retrovisores del vehculo, vase la Figura 2.6.2.
Figura 2.6.2. Ejemplos de puntos adecuados para ubicacin de termo higrmetro: baca,
soporte retrovisor.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
33
2.7 Termopares para lquidos
Entre los objetivos del proyecto est el evaluar cmo afecta a la emisin de gases de un
vehculo las condiciones de funcionamiento del mismo, concretamente la temperatura
del aceite y del lquido del circuito de refrigeracin [Instserv, 2005], [Kobold, 2005].
Para cumplir con esta tarea se han incorporado al prototipo Medusa sendos termopares.
La medida de estas temperaturas podra haberse llevado a cabo con RTDs que
proporcionan mayor exactitud y facilidad de acondicionamiento. Sin embargo, dados
los requerimientos de la aplicacin (instalacin de sensores sin intrusin), se ha optado
por sensores tipo termopar ya que el espectro de formatos de este tipo de sensor (varilla,
flexibles, lminas autoadhesivas, etc.) que pueden encontrarse en el mercado es muy
superior al de los RTDs.
De esta manera, pueden encontrarse termopares para la medida de temperatura en
tuberas sin la necesidad de tener que insertarlo o ponerlo en contacto con el lquido que
circula por esta. Tambin pueden encontrarse termopares flexibles que pueden adaptarse
fcilmente a las cavidades en las que se introducen. Estas dos alternativas resultan de
enorme inters en la aplicacin que nos ocupa, tal y como se describe a continuacin.
En cualquier caso, en lo que a requerimientos de exactitud se refiere para la aplicacin
concreta que nos ocupa, la proporcionada por los termopares es ms que suficiente.
2.7.1 Descripcin funcional
En este punto se detalla cmo medir tanto la temperatura del lquido refrigerante como
del aceite.
Temperatura del lquido refrigerante.
La dificultad de la medida de la temperatura del lquido de refrigeracin estriba en el
hecho de que se trata de un circuito hermtico. Por esto, introducir el elemento sensorial
sin realizar ningn tipo de operacin agresiva sobre ste, resulta prcticamente
imposible. De esta manera, se ha optado por medir la temperatura desde el exterior, en
particular, se mide la temperatura en la superficie de los manguitos del circuito de
refrigeracin. No debe perderse de vista que en esta aplicacin, ms que el valor exacto
de la temperatura, lo que interesa es el seguimiento de las variaciones que pueda sufrir.
En la Figura 2.7.1 se puede observar el aspecto del termopar elegido, especialmente
diseado para medir temperatura en conductos.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
34
Cabeza sensora
Abrazadera de
sujecin al conduzto
Figura 2.7.1. Termopar para la medida de temperatura en conductos.
El termopar est formado por una especie de cabeza sensora, que es el elemento
sensible del sensor. Esta cabeza sensora se pone en contacto con la superficie del
conducto cuya temperatura se desea medir. Adicionalmente incluye una abrazadera que
facilita la fijacin del elemento sensor al conducto sin la necesidad de tener que realizar
ningn tipo de perforacin.
Temperatura del aceite del motor.
Para la temperatura del aceite del motor se ha optado por la eleccin de un termopar
flexible, ya que, como se describe posteriormente este sensor se instala insertndolo por
el orificio de la varilla de control del nivel de aceite. Dependiendo de cada modelo de
vehculo, la trayectoria que recorre la varilla no es siempre recta. En la Figura 2.7.2
puede observarse el aspecto del termopar elegido.
Figura 2.7.2. Termopar flexible para la medida de la temperatura del aceite.
.
En lo que respecta a la eleccin del tipo de termopar, hay que decir que aunque el
termopar puede, por su principio de funcionamiento, construirse con dos metales
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
35
diferentes cualesquiera, la necesidad de una elevada sensibilidad, estabilidad a largo
plazo, linealidad, etc., ha llevado a que tan slo se utilicen determinados materiales
dando lugar a diferentes tipos de termopares. As se tiene termopares tipo J, K, T, N, R,
S y B. Los cuatro primeros se conocen con el nombre de termopares de metales bsicos
ya que estn fabricados utilizando metales comunes como el cobre, nquel, aluminio,
etc. Los tipos R, S y B se conocen con el nombre de termopares nobles por que estn
fabricados utilizando platino y rodio. Estos ltimos se utilizan cuando las temperaturas a
medir son muy elevadas y exceden los mrgenes que se pueden alcanzar con los metales
base o cuando hay problemas de compatibilidad qumica [Tc-direct, 2005].
La eleccin depende, en trminos generales, del rango de operacin al que ser
sometido, a la exactitud requerida y al coste del mismo. A bajas temperaturas (200-600
C) son recomendables los tipos J, K y T. El tipo J es el ms barato, pero tiene que
tomarse la precaucin de no usarse en ambientes sulfatados. Tngase en cuenta que en
ambientes sulfatados un termopar, al tratarse de la unin de dos metales, es susceptible
al ataque qumico de agentes oxidantes, por lo que debe estar debidamente protegido en
cubiertas llamadas termopozos, usadas tambin para la instalacin de RTD's y
termistores. El termopar tipo K aunque ms caro, es el ms lineal.
En la Tabla 2.7.1 se muestran la aplicabilidad de los distintos tipos de termopares.
Tabla 2.7.1. Aplicabilidad segn tipo de termopar
TIPO APLICABILIDAD
B, R y S
- Pueden ser utilizados en entornos oxidantes, pero no se recomiendan en
atmsferas reducidas (ricas en hidrgeno).
- Presentan buena resistencia a la corrosin.
- Soportan temperaturas muy elevadas.
- Baja sensibilidad, por lo que generan f.e.m.s pequeas, sobre todo el tipo B
- Linealidad bastante aceptable.
- El tipo R se utiliza industrialmente, mientras que el S se usa en laboratorios.
- Tienden a descalibrarse.
K
- Pueden utilizarse en entornos oxidantes y se deterioran lentamente en
atmsferas reducidas.
- Excelente linealidad ( vara 2
o
V/
o
C en un rango de 1000
o
).
- Rango de temperatura inferior a los tipos B, R y S pero superior a los J.
J
- Puede utilizarse en atmsferas reducidas.
- Presentan una elevada sensibilidad.
- Bajo tiempo de respuesta.
- Menor linealidad que los tipo K.
N
- Se utilizan en aplicaciones donde el termopar tipo K tiene problemas de
oxidacin.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
36
TIPO APLICABILIDAD
T
- Su caracterstica ms destacable es la elevada resistencia a la corrosin por
humedad atmosfrica o condensacin.
Atendiendo a las caractersticas descritas para cada tipo de termopar, para el prototipo
Meduda se han elegido termopares tipo K debido a su excelente linealidad.
En lo que respecta al acondicionamiento, los termopares no estn exentos de
desventajas que limitan su uso. En primer lugar, presentan una baja relacin seal/ruido
(SNR), siendo por tanto muy susceptibles a sufrir alteraciones por ruido. Esto es una
consecuencia lgica, ya que al tratarse de dos conductores, cuando estn instalados
cerca de campos magnticos fuertes tendrn voltajes inducidos sobre todo cuando su
longitud sea larga. Es por ello que requieren de un acondicionador que incluya filtros
que eliminen los voltajes inducidos de altas frecuencias con un transmisor adecuado
cerca del lugar de medicin. Otra de los efectos indeseados es cuando se tienen voltajes
parsitos debido a la unin de los terminales del termopar con otros conductores a
diferente temperatura que la unin caliente o sensora. Este fenmeno se denomina
"efecto de unin fra" y se presenta como una consecuencia de una violacin a las leyes
de la temperatura intermedia y del metal intermedio. Una forma de evitar este efecto
indeseado es aprovechar otra de las leyes -la del metal intermedio- para compensar los
voltajes de las uniones en la unin fra [Cooling, 2005].
En el caso de la aplicacin objeto del proyecto, todos estos inconvenientes se han
solventado con la adecuada eleccin del equipo de acondicionamiento. El equipo
elegido incorpora filtros y ganancia programables, y compensacin de la unin fra.
2.7.2 Descripcin tcnica
A continuacin se describen las caractersticas tcnicas de los dos termopares bajo
estudio.
a.- Caractersticas del termopar utilizado para la medida de la temperatura del lquido
refrigerante.
Las caractersticas tcnicas de este termopar se muestran en la Tabla 2.7.2.
Otras caractersticas de inters son las siguientes:
Unin puesta a tierra lo que permite mayores velocidades de respuesta.
2m de cable de malla de acero inoxidable
Se ajusta a dimetros de tubera de entre 13 y 55mm
Temperatura de funcionamiento de 0C a +350C
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
37
Tabla 2.7.2. Caractersticas tcnicas termopar utilizado
Caractersticas tcnicas
Composicin
- brazo -ve: 95% de Ni y mezcla equilibrada de AL, Si, Mn
- brazo +ve: 90% de Ni, 10% de Cr
Temperatura de funcionamiento
en continuo
de -200C a +1.100C
Lectura puntual mxima +1.300C
Precisin
no especificada entre -200C y 0C
de 0C a +400C: 3C
de 400C a 1.100C: 0,75%
no especificada por encima de 1.100C
2.- Caractersticas del termopar utilizado para la medida de la temperatura del aceite.
Las caractersticas del termopar flexible son las mismas que las presentadas para el
termopar descrito para medicin de temperaturas en conductos (ambos son de tipo K).
Otras caractersticas de inters del termopar flexible (vase Tabla 2.7.3) son las
siguientes:
Termopar de 2m (aprox.) con el conductor aislado mediante fibra de vidrio
impregnada en barniz
El extremo de la unin se ha soldado para evitar la oxidacin
Tabla 2.7.3. Caractersticas fsicas del termopar utilizado
Caractersticas tcnicas
Dimetro del hilo 1/0,315mm
Dimetro total 1,5mm
Temperatura de funcionamiento de -50C a +400C
2.7.3 Instalacin y ubicacin fsica
Como se ha indicado, el termopar para la medida de temperatura del lquido de
refrigeracin se sita sobre el manguito del radiador. El termopar para la medida de la
temperatura del aceite se sita junto o en sustitucin de la varilla de control de nivel.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
38
En la Figura 2.7.3se muestra la ubicacin del termopar para la medida de la temperatura
del aceite, y en la Figura 2.7.4 se hace lo propio con el termopar para la medida de la
temperatura del lquido de refrigeracin.
Ubicacin termopar
medida temperatura del
aceite
Figura 2.7.3. Ubicacin de termopar para medida de temperatura del aceite.
Ubicacin termopar
medida temperatura
lquido refrigerante
Figura 2.7.4. Ubicacin de termopar para medida de temperatura del lquido refrigerante.
2.8 Sensor de temperatura del habitculo
Al igual que en el caso de la temperatura del aceite del motor y del lquido del circuito
de refrigeracin, es interesante conocer cmo afecta al consumo del vehculo la
activacin del sistema de aire acondicionado. Para ello se ha recurrido a un sensor de
temperatura de unin semiconductora. En particular, por las caractersticas que presenta
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
39
y que se describen a continuacin, se ha elegido el circuito integrado AD590 de Analog
Device.
2.8.1 Descripcin funcional
El AD590 es un sensor de temperatura de unin semiconductora de dos terminales que
proporciona una salida en corriente proporcional a la temperatura absoluta (Figura
2.8.1). Dado que proporciona salida en corriente, es muy apropiado para la medida de
temperatura en puntos alejados del sistema de acondicionamiento (medida de
temperatura remota), como es el caso de la aplicacin que nos ocupa.
NOTA: El tercer
Terminal no se
conecta por carecer
de funcionalidad.
Figura 2.8.1. Sensor AD590 para medida de temperatura en el habitculo.
2.8.2 Descripcin tcnica
El AD590 tiene una sensibilidad de 1 A/C, y entre las caractersticas tcnicas ms
destacables se encuentran las siguientes:
Insensibilidad a la cada de tensin en las lneas debido a su salida en corriente
de alta impedancia. Como medio de transmisin es suficiente con utilizar un par
de cable trenzado con aislamiento. Con este medio de transmisin se pueden
conseguir distancias de transmisin de hasta cientos de metros.
Buena exactitud (error absoluto mximo de hasta 0.5 C).
Rango de temperatura de -55 a +150 C.
Excelente linealidad (0.3 C).
Amplio margen de tensiones de alimentacin: desde 4 a 30 voltios.
Elevado rechazo a la fuente de alimentacin lo que, tal y como se coment, le
hace especialmente til en aplicaciones de medida de temperatura remota.
Requiere un sencillo hardware de acondicionamiento.
Buen tiempo de respuesta (entorno a 1 segundo)
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
40
2.8.3 Instalacin y ubicacin fsica
Para detectar la activacin del sistema de aire acondicionado, el sensor se situara en
cualquiera de las salidas de aire en el habitculo del vehculo, tal y como se muestra en
la Figura 2.8.2.
Ubicacin del sensor de
temperatura AD590
Figura 2.8.2. Ubicacin del sensor para detectar la puesta en marcha del sistema de aire
acondicionado del vehculo.
2.9 Potencimetros
Teniendo en cuenta que las acciones de aceleracin y frenado afectan directamente al
consumo de combustible, se hace necesario incorporar al prototipo Medusa algn
dispositivo que las cuantifique. Adems, en la medida de lo posible, ha de ser un
sistema de medida fcilmente adaptable a cualquier vehculo, que no requiera una
instalacin costosa, y sobre todo que no sea intrusiva. En definitiva, para registrar las
actuaciones del conductor sobre los pedales de freno y aceleracin, se ha optado por
sensores de medida de desplazamiento por cable.
Lgicamente existen otras alternativas, como puede ser la utilizacin de componentes
optoelectrnicos, pero requieren instalaciones mucho ms complejas. Con todo, en su
instalacin difcilmente puede evitarse el tener que realizar algn tipo de actuacin
agresiva sobre el vehculo, fundamentalmente para la fijacin del sensor al pedal.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
41
2.9.1 Descripcin funcional
Los sensores de medida de desplazamiento por cable son elementos que relacionan un
movimiento lineal con un movimiento angular. Este movimiento angular es recogido
por un potencimetro, cuya resistencia vara de forma proporcional al recorrido. Basta
con medir la resistencia para conocer el desplazamiento que se ha producido [Sensing,
2005].
En la Figura 2.9.1puede observarse el aspecto fsico de estos sensores.
Figura 2.9.1. Sensor de medida de desplazamiento por cable.
Los sensores disponen de tres partes mecnicas fundamentales, cable, muelle y tambor
(vase Figura 2.9.2).
Tambor
Cable
Figura 2.9.2. Partes de un sensor de medida de desplazamiento por cable.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
42
El cable recorre la distancia a medir y es el que acta directamente sobre el
potencimetro.
El muelle se encarga de mantenerlo tenso en el punto de medida.
Finalmente el cable se recoge de nuevo con gran precisin en el tambor gracias a
la fuerza de retorno que ejerce el muelle.
En lo que respecta al acondicionamiento de seal, hay que indicar que es bastante
sencillo ya que se trata de medir el valor de una resistencia. Para ello se ha montado el
sensor en un puente de Wheatstone con una configuracin de semipuente (half bridge)
tal y como se puede observar en la Figura 2.9.3.
R
1
R
potencimetro
-R
x
R
4
R
x
V
S
V
cc
R
x
Variacin de resistencia debida al desplazamiento
Figura 2.9.3. Puente de acondicionamiento.
Esta configuracin tiene la ventaja de que no introduce ningn tipo de alinealidad en la
medida. En definitiva, la salida del puente es una tensin proporcional al
desplazamiento sufrido por el cable del sensor.
2.9.2 Descripcin tcnica
Se ha elegido el sensor modelo WS31C-500-R1K-L35 de la firma ASM [Asm, 2005]
que presenta las siguientes caractersticas tcnicas:
Rango de medida: Desde 50 mm hasta 60.000 mm.
Linealidad: 0.1 %.
Salida: Potencimetro de 1 K .
Proteccin: Desde IP50 hasta IP68.
Temperatura de funcionamiento: Hasta 80 C
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
43
En general, se caracteriza por estar constituido por una mecnica de gran precisin y
repetibilidad. Puede utilizarse tambin en ambientes muy hostiles.
2.9.3 Instalacin y ubicacin fsica
Como se ha indicado, la instalacin de estos sensores es rpida y sencilla. Se ubicara
bajo el salpicadero del vehculo, debajo del volante, y el extremo del hilo se fijara a los
pedales (vase Figura 2.9.4). De esta manera, al actuar sobre los pedales (aceleracin o
freno), la longitud del hilo vara, lo que provoca una variacin de resistencia.
Ubicacin sensores
posicin de acelador y
freno
Figura 2.9.4. Ubicacin del sensor de medida de desplazamiento por cable.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
44
3 SISTEMAS DE ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO
Este captulo se dedica a la descripcin de los sistemas de adquisicin (rack) y de
procesamiento (PC), que junto al sistema sensorial son los pilares hardware del
prototipo MedusaI, vase la Figura 1.2.1.
3.1 Descripcin del sistema de adquisicin
La descripcin del sistema de adquisicin se ha estructurado de la siguiente manera:
criterios para su eleccin, caractersticas del sistema DEWE-BOOK-USB2-16 y
mdulos de acondicionamiento.
3.1.1 Eleccin del sistema de adquisicin de datos
Como se ha comentado en apartados anteriores, para la adquisicin de las seales y su
presentacin y procesamiento en un ordenador, se emplean sensores con conexin
directa al mismo y otro grupo de sensores los cuales requieren un acondicionamiento y
conversin previos.
El ordenador elegido para la aplicacin planteada ha sido un PC porttil y esto
condiciona el sistema de adquisicin que se va a utilizar.
Son numerosos los sistemas de adquisicin que se pueden conectar a un PC porttil. Se
puede hacer una primera divisin atendiendo a la conexin con el ordenador: internos y
externos.
Los sistemas de adquisicin internos consisten en una tarjeta PCMCIA, de la cual salen
conectores en los que se colocarn las seales provenientes de los sensores. En este tipo
de sistemas se pueden enumerar entre otros los siguientes fabricantes: Measurement
Computing [Measurement, 2005], Keithley [Keithley, 2005], National Instruments
[National, 2005] y SuperLogics [Logics, 2005]. El inconveniente de estas tarjetas es la
fragilidad en la conexin. El hecho de tener elementos mviles en contacto con una
tarjeta de pequeas dimensiones hace que el sistema no sea muy robusto, incluso la
propia conexin de la tarjeta PCMCIA no es lo suficientemente robusta para
aplicaciones mviles (vase Figura 3.1.1). Estos motivos hacen que se elija un sistema
externo al PC, y se conecte a ste a travs de uno de los puertos estndar.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
45
Figura 3.1.1. Tarjeta de adquisicin de datos PCMCIA.
De los sistemas de adquisicin externos, los ms populares actualmente son los que
proporcionan conexin a travs de los puertos USB (vase Figura 3.1.2). Este conector
ofrece una robustez suficiente para la aplicacin bajo estudio. Otra caracterstica
destacable de este puerto es su velocidad de comunicacin, que puede alcanzar, en su
versin 2.0, hasta 480Mbps. Esta tasa de transferencia permite emplear frecuencias de
muestreo lo suficientemente elevadas para poder procesar la informacin proveniente de
todos los sensores. Como ejemplo, se podran obtener ms de 2 megamuestras por
canal, muestreando 12 canales secuencialmente, lo cual permitira reconstruir 12 seales
peridicas de un ancho e banda igual o inferior a 1MHz. Dado que las seales que se
van a muestrear, son seales de baja frecuencia (inferiores todas ellas a 10KHz), con la
frecuencia permitida por este puerto se puede realizar un sobremuestreo de todos los
canales para poder realizar una reconstruccin fiable, y as poder realizar su posterior
anlisis.
Al igual que para sistemas de adquisicin internos, para los externos, con conexin
USB, tambin existen numerosos fabricantes, pero caben por su variedad e historial los
siguientes: National Instruments [Nacional, 2005], Data Translation [Data, 2005] y
Keithley [Keithley, 2005].
Figura 3.1.2. Sistemas de adquisicin de datos con conexin USB.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
46
La naturaleza de las seales que se deben adquirir, hace que cada una de ellas requiera
un sensor diferente y, consecuentemente, que la salida que proporcionan sea tambin
diferente. Esto plantea la necesidad de emplear un circuito de acondicionamiento para
las seales proporcionadas por los sensores.
Por este motivo, se plantea la bsqueda de un sistema de adquisicin, externo, pero que
adems incluya un bloque de acondicionamiento, el cual debe tener la posibilidad de
gestionar de forma independiente cada canal.
Con estas premisas se encuentran en el mercado sistemas multiplexados, basados en
multmetros (vase Figura 3.1.3), como los suministrados por Keithley [Keithely, 2005]
y Agilent [Agilent, 2005].
Figura 3.1.3. Sistema de adquisicin de datos basado en multmetro.
Estos sistemas tienen la caracterstica de proporcionar una alta resolucin a costes
medios, pero el mayor inconveniente es que la frecuencia de adquisicin que
proporcionan es baja (250 muestras/segundo). Esta velocidad de muestreo es suficiente
para la mayora de seales, que son de variacin lenta (como las medidas de
temperatura), pero si suponemos que se va a adquirir de 12 canales, la velocidad de
toma de muestras por canal se reduce aproximadamente a 20 muestras por segundo, lo
que reducira la frecuencia mxima muestreable de una seal peridica a 10Hz.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
47
Por todo esto, se considera que la solucin ptima es la de un sistema de medida
externo, basado en una tarjeta de adquisicin con conexin USB, y un conjunto de
mdulos de acondicionamiento.
A continuacin se muestran dos ejemplos de estos sistemas, firmados por National
Instruments [National, 2005] (Figura 3.1.4) y Dewetron [Dewetron, 2005] (Figura
3.1.5).
Figura 3.1.4. Sistema de adquisicin de National Instruments.
Figura 3.1.5. Sistema de adquisicin de Dewetron.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
48
Ambos sistemas siguen la misma filosofa, son sistemas modulares basados en un rack
robusto, al cual se le pueden aadir mdulos de acondicionamiento especfico para los
sensores que se vayan a utilizar.
El sistema planteado requiere disponer de 14 entradas para conectar todos los sensores.
Este es uno de los motivos por el que se ha elegido el DEWE-BOOCK de Dewetron. El
equipo equivalente de National Instrument dispone de un mximo de 12 entradas. Por
otra parte, los mdulos de acondicionamiento de Dewetron, tienen una mayor
flexibilidad, permitiendo la configuracin de filtros y amplificadores en cada entrada.
En cuando a la tarjeta de adquisicin, Dewetron emplea, en el sistema elegido, una
tarjeta de National Instrument, con lo cual en ese punto no hay ventajas de uno sobre
otro.
3.1.2 Caractersticas del sistema DEWE-BOOK-USB2-16
Se ha elegido este sistema de adquisicin por el nmero de canales disponibles, la
flexibilidad de su arquitectura, que permite conectar diversos tipos de acondicionadores,
y la velocidad de comunicacin con el PC.
El DEWE-BOOK-USB2-16 consiste en un rack con 16 ranuras, un backplane (placa de
conexiones), una fuente de alimentacin, conectores para su comunicacin con el
exterior y una tarjeta de adquisicin. A continuacin se comentan sus caractersticas
ms destacables.
Rack
El rack consiste en una caja de aluminio, protegida por perfiles de plstico. Esta
caractersticas le confieren una gran rigidez y robustez, ambas caractersticas necesarias
cuando se trata de equipos porttiles.
Backplane
El backplane esta formado por una placa con conectores estndar DB9, a los cuales se
conectarn los mdulos de acondicionamiento, tal y como se aprecia en la Figura 3.1.6.
Figura 3.1.6. Imagen del backplane.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
49
El hecho de que emplee conectores DB9, proporciona una gran facilidad de conexin en
el caso de que se desee disear un elemento de acondicionamiento propio.
Fuente de alimentacin
La fuente de alimentacin lleva incorporada una batera, de modo que le confiere una
cierta autonoma, entorno a una hora, dependiendo del uso. Adems puede ser
alimentado bien a la red (220v de alterna) o bien a 12V de continua, como la
alimentacin del automvil.
Conectores
El rack dispone de varias conexiones exteriores:
Conexin de alimentacin, a travs de la cual se le suministra la energa para su
funcionamiento.
Conexiones con el PC, en las que se incluyen una conexin USB2.0 para la
configuracin de la tarjeta de adquisicin y la transferencia de los datos
adquiridos, y una conexin serie RS232 a travs de la cual se configuran los
mdulos de acondicionamiento y se pueden realizar adquisiciones de baja
frecuencia.
Conector de monitorizacin, a travs del cual se pueden observar los valores que
toman las salidas de los distintos acondicionadores, para verificar el correcto
funcionamiento.
Tarjeta de adquisicin.
La tarjeta de adquisicin que incorpora el rack es la NI-DAQPad 6015 de National
Instruments, que posee 16 canales de entrada, una resolucin de 16 bits y una velocidad
mxima de adquisicin de 200 Kilomuestras/s.
3.1.3 Mdulos de acondicionamiento
El sistema de adquisicin de datos captura las medidas de los sensores de temperatura,
posicin de los pedales, revoluciones del motor y concentracin de los gases emitidos,
tal como se muestra en la Figura 3.1.7.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
50
Figura 3.1.7. Esquema de conexin de los sensores a los mdulos de acondicionamiento.
Cada tipo de sensor entrega una seal distinta, por lo que requiere de un
acondicionamiento especfico. A continuacin se describen las caractersticas de cada
uno de los mdulos de acondicionamiento.
Acondicionador de termopares PAD-TH8-P y PAD-CB8-K-P
Los termopares son los elementos sensores que van a proporcionar una tensin en
funcin de la temperatura. Las variaciones de temperatura son unas variaciones lentas.
El fabricante de los mdulos de acondicionamiento proporciona uno especfico de
termopares (vase Figura 3.1.8), el cual, dada la caracterstica de variacin lenta de
estas magnitudes, realiza la conversin de hasta 8 termopares y entrega el resultado a
travs del puerto serie, de modo que libera dos canales de la tarjeta de adquisicin, a la
vez que le evita consumir tiempo para adquirir esos canales.
El hecho de que sean medidas de variacin lenta, permite tambin emplear grandes
resoluciones en la conversin sin grandes costes. El conversor Analgico/Digital que
incluye este mdulo tiene una resolucin de 24 bits, pero por el contrario la frecuencia
mxima de muestreo es de 6 Hz por canal.
0 1 2 3 4 5 15 7 8
ACONDICIONADOR DE
TERMOPARES
ACONCICIONADORES
DE PUENTES
6 9 10 11 12 13 14
ENTRADAS DE
TENSIN
SLOTS
LIBRES
AGUA
ACELERADOR
MOTOR
A.A.
FRENO
SENSORES DE GASES
R.P.M.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
51
Figura 3.1.8. Acondicionador PAD-TH8-P.
El principio de funcionamiento de los termopares est basado en que generan una
tensin proporcional a la diferencia de temperaturas entre sus extremos. Cuando se
pretende medir la tempera absoluta de un punto, es necesario realizar la compensacin
de la que se denomina unin fra o unin de referencia. Para ello se emplean otros
sensores de temperatura absolutos, y un circuito de compensacin que hace la
temperatura de inters independiente de la temperatura en el otro extremo del termopar.
El dispositivo PAD-CB8-K-P mostrado en la Figura 3.1.9 se conecta al acondicionador
PAD-TH8-P y, adems de un conjunto de enchufes para ocho termopares, dispone
internamente de un sensor absoluto de temperatura y de los circuitos necesarios para
realizar la compensacin, de forma que la tensin que entrega a su salida es
directamente proporcional a la temperatura de la unin caliente, punto que estar en
contacto con el objeto de la medida.
Figura 3.1.9. Acondicionador PAD-CB8-K-P.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
52
Este dispositivo est diseado para conectar termopares tipo K. La exactitud en la
medida es de 0,4C en el margen de -25C a 120C, y de 0,6C si se extiende el
margen hasta 400C.
Acondicionador de puentes DAQP-BRIDGE-B
Este mdulo de acondicionamiento, mostrado en la Figura 3.1.10, est diseado para
conectar dispositivos que convierten la magnitud a medir en una variacin de
resistencia. Este es el caso de la medida de desplazamiento de los pedales acelerador y
freno. El movimiento de los pedales se traduce en el desplazamiento del cursor de un
potencimetro de cuerda, y consecuentemente en una variacin de resistencia.
Figura 3.1.10. Mdulo DAQP-BRIDGE-B.
La medida se realiza situando el sensor dentro de un puente de Wheastone, que permite
eliminar el offset existente en situacin de reposo.
Este mdulo de acondicionamiento dispone internamente de amplificadores y filtros
programables, as como de dos DAC.
El filtro permite fijar una frecuencia de corte, de modo que se pueden eliminar seales
interferentes, como por ejemplo las debidas a las vibraciones producidas por el motor.
Esta frecuencia de corte se puede ajustar entre 10Hz y 100KHz.
Al ajustar la ganancia de los amplificadores se puede adaptar la sensibilidad del puente
al margen de entrada de la tarjeta de adquisicin, obteniendo de esa manera una mayor
exactitud en la conversin. Este ajuste de ganancia permite compensar diferencias de
recorrido en los pedales de distintos automviles. La ganancia es ajustable desde 10 a
10000.
Los dos DACs se emplean, uno para alimentar el puente, y el otro para realizar la puesta
a cero del sistema en la situacin de reposo. La alimentacin puede variar desde 0,25V
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
53
hasta 10V. En cuanto al offset, se pueden realizar ajustes del 200 % del rango de
entrada.
Entradas de tensin DAQP-V-A
Este mdulo de acondicionamiento, vase Figura 3.1.11, est ideado para admitir
entradas de tensin de muy diversos tipos. Est formado por un circuito atenuador, un
amplificador y un filtro programables que, conjuntamente, permiten un margen de
rangos de entrada entre 20mV y 50V.
Figura 3.1.11. Mdulo DAQP-V-A.
La seal de entrada puede aplicarse en modo comn o diferencial, y permite definir un
acoplamiento de entrada en continua o alterna.
El filtro al igual que el acondicionador anterior, permite eliminar interferencias, y su
frecuencia de corte es configurable entre 10Hz y 300KHz.
Todas estas caractersticas le permiten adaptarse a sensores con salida de tensin con
mrgenes muy dispares, o que estn sometidos a diferentes excitaciones en distintos
vehculos.
3.2 Descripcin del sistema de procesamiento
El prototipo Medusa requiere de un sistema de procesamiento y monitorizacin con alta
capacidad de clculo y almacenamiento de datos, adems de tamao, peso y robustez
adecuados para un prototipo experimental que ha de ir embarcado en diferentes tipos de
vehculos. Por estas razones se ha considerado que un ordenador porttil, con las
prestaciones especficas que se detallarn ms adelante, resuelve las necesidades
planteadas.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
54
El ordenador se ha de encargar de las siguientes tareas:
Registro sincronizado de la informacin de los diferentes sensores, con tiempos
de captura adecuada a la dinmica de aquellos, tanto de los que van conectados
directamente a puertos del PC como los que estn ligados al sistema de
adquisicin. Para ello se ha diseado una aplicacin ad-hoc basada en la
herramienta software LabWindows.
Procesamiento e integracin de la mltiple informacin recibida para que sea
inteligible al usuario final del prototipo.
Ejecucin de la aplicacin diseada (interfaz grfica de usuario) para
presentacin simultnea de los parmetros asociados al prototipo Medusa, de
forma que se facilite la interpretacin de datos cuantitativa y cualitativamente.
Almacenamiento de toda la informacin capturada durante el ensayo, a fin de
permitir su anlisis pormenorizado off-line.
3.2.1 Caractersticas tcnicas
Analizadas las necesidades de procesamiento y de comunicacin con los dispositivos
sensoriales, incluido el sistema de adquisicin, se plantean las caractersticas tcnicas
mostradas en la Tabla 2.2.1. para el ordenador porttil.
Su eleccin est basada en los siguientes criterios:
Velocidad de procesamiento de datos suficiente para lectura de datos,
procesamiento y almacenamiento de los mismos, as como su presentacin
simultnea en la pantalla grafica del interfaz de usuario.
Puertos de comunicacin suficientes para integrar todos los dispositivos externos
implicados en el prototipo.
Capacidad de almacenamiento y grabacin suficiente para guardar en soporte
informtico toda la informacin generada durante el ensayo (unidades de disco
duro y DVD).
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
55
Tabla 3.2.1. Caractersticas del ordenador porttil
PROPIEDADES PC VALOR
Tecnologa CPU Movil Intel Centrino que incluye Procesador Intel Pentium M 750,
Tarjeta Greles Intel PRO 2915ABG yChipset Intel 915PM.
Velocidad de reloj: 1.86 GHz.
Cach de 2 nivel: 2MB.
Memoria Principal 2 GB DDR2 RAM
Disco Duro 180 GB (2 unidades)
DVD Slim SelectBay DVD super Multi (Dobel Capa)
Pantalla Tamao: 15
Tipo: Panel TFT SXGA+
Adaptador Grfico Fabricante: NVIDIA.
Tipo: GeForce Go 6600.
Memoria: 128 MB DDR2.
Conexin del bus: PCI Express x16.
Modos de vdeo interno Resolucin: 1.400x1.050.
Nmero mximo de colores: 16.7 millones.
Modo de vdeo externo
(Max.)
Resolucin mxima: 2.048x1.536
Mximo nmero de colores: 16.7 millones.
Mxima frecuencia de refresco: 100 Hz.
Resolucin no entrelazada con la mxima frecuencia de refresco:
1.600x1.200.
Batera Tecnologa: Litio-lon
Duracin ms de 3.
Interfaces 1x RJ-11
1x RJ-45
1x Paralelo
1x Serie
1x I-link (IEEE 1394) con 6 pins
3x USB 2.0 (mnimo).
Comunicaciones sin
cables
Infrarrojo.
Bluetooth.
Wi-Fi
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
56
En la Figura 3.2.1 se observa la aplicacin de cada uno de los puertos de comunicacin
del PC a los diferentes dispositivos del prototipo Medusa.
Acelermetro
Girscopo
Cmara vdeo
Fire-i digital camera
Sistema
adquisicin
Libres
GPS
Termo
higrmetro
Acelermetro
Girscopo
Cmara vdeo
Fire-i digital camera
GPS
Starfinder AVL
Termo
higrmetro
Figura 3.2.1. Asignacin de puertos del PC a diferentes dispositivos externos.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
57
4 DESARROLLO SOFTWARE
Las aplicaciones software desarrolladas en el proyecto se pueden dividir en tres partes
claramente diferenciadas: el interfaz grfico de usuario (GUI), el software de medidas y
la base de datos (Figura 3.2.1).
Figura 3.2.1. Componentes del desarrollo software.
El software de adquisicin es el encargado de recoger y procesar las seales adquiridas
por el sistema de adquisicin de datos y de los sensores conectados al ordenador a
travs de los diferentes puertos (USB, firewire y rs232).
Una vez procesada la informacin se representa en el GUI y se almacena en la base de
datos. Tambin existe la posibilidad de visualizar en el GUI histricos de adquisiciones
almacenadas en la base de datos.
4.1 Aplicacin para captura de datos
Dada la cantidad de informacin que es necesario adquirir y procesar, y teniendo en
cuenta que el refresco de la pantalla es muy lento, se ha decidido independizar estas dos
tareas utilizando tcnicas de programacin multihilo (multithreading). En caso de
implementar el cdigo adquisicin y presentacin de manera secuencial, se corre el
riesgo de colapsar al sistema operativo y perder datos adquiridos.
Se recurre a tcnicas de programacin multihilo cuando se desea que varias tareas se
ejecuten sin interferir unas en otras, de forma similar a como se ejecutaran en un
sistema multiprocesador en el que se ejecutan tareas en paralelo, en procesadores
diferentes. En definitiva, esta tcnica permite de alguna manera emular la ejecucin de
los sistemas multiprocesador en sistemas con un nico procesador. Cuando se realiza
Presentacin
Interface de usuario
GUI
Seales Sensoriales
Software de
adquisicin
Base de datos
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
58
programacin multihilo, el sistema operativo asigna un cuanto de tiempo a cada hilo,
dando la apariencia de que se estn ejecutando en paralelo.
En el caso particular de la aplicacin que nos ocupa, inicialmente se han programado
dos hilos, adems del hilo principal de la aplicacin: uno para la tarea de adquisicin y
otro para la de presentacin de la informacin en el GUI.
4.2 Interfaz grfica de usuario
Se ha diseado un interfaz grfico de usuario GUI- muy intuitivo, y por tanto fcil de
manejar para los usuarios de la aplicacin. Se ha pretendido que en dicho interfaz se
presente la mayor cantidad de informacin y de la manera ms organizada posible. En la
Figura 4.2.1 se muestra un diagrama de bloques en el que se puede observar la
estructura del GUI diseado y cmo se organizado la informacin que se presenta en
cinco grupos:
ficha tcnica del vehculo,
datos instantneos,
registro del histricos,
calibracin y
visualizacin de cmara.
La informacin contenida en cada grupo se muestra en diferentes carpetas dentro de la
ventana de la aplicacin (vase Figura 4.2.2).
A continuacin se describe la informacin contenida en cada grupo.
4.2.1 Ficha tcnica
En este grupo se recogen fundamentalmente los datos tcnicos del vehculo que se va a
monitorizar en cada prueba (Figura 4.2.2),as como los del conductor. La informacin
introducida se almacena en la base de datos. El proceso de adquisicin no puede
comenzar hasta que no se introduzcan la informacin del vehculo en la base de datos,
ya que es necesario asignar todos los datos de la adquisicin a un vehculo concreto. De
esta manera, el usuario no tiene acceso a la pantalla de adquisicin hasta que la ficha
tcnica se haya validado.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
59
Figura 4.2.1. Estructura de la informacin contenida en el interfaz grfico de usuario (GUI).
Datos Conductor Datos Vehculo
Recorrido
REGISTRO
CALIBRACIN Rangos / Filtros / etc. Sensores
CMARA Cmara principal Cmaras adicionales (opcionales)
Inicio
Fin
Parmetros Conduccin
Var. Ext Var. Int Emisiones
Var. Ext Var. Int Velocidad Rgimen motor Emisiones
Aceleracin 3D
D. INSTANTNEOS
FICHA TCNICA
V
e
l
o
c
i
d
a
d

R

g
i
m
e
n

M
o
t
o
r

M
a
r
c
h
a

A
c
e
l
e
r
a
d
o
r

A
c
e
l
e
r
a
c
i

n

x
,

y

F
r
e
n
o

I
n
c
l
i
n
a
c
i

n

D
a
t
o
s

(
L
o
n
g
i
t
u
d
,


L
a
t
i
t
u
d
)
G
P
S

+

G
I
S

N
o
m
b
r
e

A
p
e
l
l
i
d
o
s

O
r
g
a
n
i
s
m
o

M
o
d
e
l
o

M
o
t
o
r
i
z
a
c
i

n

P
o
t
e
n
c
i
a

N

m
.

B
a
s
t
i
d
o
r

T
.

C
o
m
b
u
s
t
i
b
l
e

M
a
t
r
i
c
u
l
a

T
e
m
p
.

E
x
t
.

H
.
R
.
T
e
m
p
.

A
c
e
i
t
e

T
e
m
p
.

A
g
u
a

T
e
m
p
.

A
A

C
O
2
,

C
o
,

T
H
C
,

N
O
x
,

O
2
,

e
t
c

MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
60
Figura 4.2.2. Carpeta correspondiente a la informacin de la ficha tcnica.
4.2.2 Datos instantneos.
En esta carpeta, tal y como se observa en la Figura 4.2.3, se pueden visualizar los
valores instantneos proporcionados por todos los sistemas sensoriales, a excepcin de
la cmara de vdeo. Los datos visualizados pasan a ser almacenados simultneamente en
la base de datos.
Figura 4.2.3. Carpeta de datos instantneos adquiridos durante el ensayo.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
61
4.2.3 Registro.
En esta carpeta se puede visualizar de forma grfica tanto la informacin que se est
adquiriendo en cada momento, como los histricos correspondientes a adquisiciones
anteriores almacenados en la base de datos, vase Figura 4.2.4.
Figura 4.2.4. Carpeta correspondiente a la visualizacin del histrico de las diferentes
variables.
4.2.4 Calibracin.
En esta carpeta se situarn los controles necesarios para la calibracin del equipo de
medida diseado: filtrado, ganancias, rangos, etc. En principio, la calibracin se ha de
particularizar para cada vehculo, y forma parte del proceso de las pruebas de campo,
tarea programada para las siguientes fases del proyecto global.
Inicialmente la calibracin para las pruebas de laboratorio se ha realizado de forma
manual, ya que en este caso las condiciones de funcionamiento son estables.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
62
4.2.5 Cmara.
En la carpeta de la Figura 4.2.5 se puede visualizar la informacin captada por la
cmara de vdeo en tiempo real (el recorrido del vehculo en la versin final del
proyecto), o bien la imagen correspondiente a una secuencia de datos guardada
anteriormente.
Figura 4.2.5. Carpeta correspondiente a la visualizacin de la cmara.
Para la programacin e integracin del video en el software es necesario utilizar el
driver NI-IMAQ 1394 proporcionado por National Instruments. La compaa Unibrain,
fabricante de las cmaras elegidas, garantiza la compatibilidad con dichos drivers y
software de captura e integracin del video en la aplicacin final.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
63
5 CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS.
Este captulo resume los resultados alcanzados en funcin de los objetivos planteados
para el proyecto, establece las conclusiones del mismo y plantea los trabajos futuros
para conseguir la versin definitiva homologada y ensayada en trfico real del Medidor
Universal de Parmetros del Automvil.
5.1 Resumen de objetivos y resultados
En este proyecto, que constituye la primera fase del proyecto MEDUSA, se ha diseado
la estructura hardware y software que ha de tener el prototipo bsico para evaluar la
contribucin a la contaminacin medioambiental del comportamiento integrado de
vehculo, recorrido y actitud del conductor en condiciones de trfico real.
Establecidos los condicionantes tcnicos de la aplicacin, para conseguir la arquitectura
hardware del prototipo Medusa se ha procurado recurrir a dispositivos y subsistemas
electrnicos disponibles en el mercado, a fin de garantizar futuros suministros y acotar
los tiempos de desarrollo previstos.
En definitiva, se han cubierto con xito las fases de:
definicin, caracterizacin, estudio comparativo, ensayo y propuesta de
ubicacin de los diferentes elementos sensoriales,
definicin y diseo de los interfaces (hardware y software) necesarios para la
adquisicin de datos, teniendo en cuenta para su dimensionamiento las
necesidades del grupo de trabajo centrado en el anlisis de emisiones
contaminantes,
evaluacin de los requisitos de procesamiento de seales y diseo del interfaz
grfico de usuario para facilitar la rpida interpretacin de las mismas
Todo ello con resultados experimentales en pruebas independientes en laboratorio
(vase Figura 5.1.1) que, aun siendo vlidas para determinar su idoneidad, constituyen
un primer paso hacia el objetivo final del proyecto MEDUSA. Evidentemente, la
validacin final de todas estas pruebas y la integracin de todos los subsistemas que
integran el prototipo se deben realizar sobre un vehculo comercial dedicado al
proyecto.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
64
Figura 5.1.1. Fotografas del banco de prueba en laboratorio utilizado para el proyecto.
Para dejar constancia del cumplimiento de los objetivos planteados en el proyecto, a
modo de resumen en la Tabla 5.1.1 se relacionan las diferentes tareas contempladas en
el proyecto, el grado de ejecucin de las mismas y algunos comentarios, si procede, al
respecto de cada una de ellas.
En cuanto a la coordinacin con el Grupo de Motores Trmicos de la ETSII (UPM),
cabe decir que se han realizado dos reuniones (una en cada Escuela), amn del contacto
continuo para resolver cuestiones relativas a la interaccin entre sistemas y plantear
alternativas a algunos de los sensores utilizados en MEDUSA-I.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
65
Tabla 5.1.1. Descripcin de las tareas contempladas en el proyecto MEDUSA-I, % de ejecucin de cada una de ellas y comentarios
Tareas Descripcin % Ejecucin Comentarios o incidencias
Tarea 1.1
Definicin, en coordinacin con el grupo GMT UPM-, de los parmetros del automvil
necesarios para la determinacin del estado del vehculo y de la actitud del conductor en
condiciones de trfico real.
100%
Tarea 1.2
Coordinacin con el equipo de trabajo GMT para asegurar la compatibilidad de las
propuestas de sensado en un nico equipo de procesamiento y monitorizacin de datos.
100%
Tarea 1.3
Identificacin de los diferentes tipos de sensores a utilizar en relacin con los parmetros
establecidos.
100%
Tarea 1.4
Definicin de las caractersticas concretas de cada sensor (rangos de medida de las variables a
monitorizar, precisin requerida en cada caso, alimentacin y consumo, peso, tamao, etc),
teniendo en cuenta que deben ser de fcil, instalacin y lo menos intrusitos posible.
100%
Tarea 1.5 Estudio comparativo de las diferentes tcnicas de medida para cada variable sensada.
95%
Se han propuesto soluciones alternativas
para la mayor parte de los sensores
utilizados, en otros casos no procede.
Tarea 1.6
Eleccin de la tcnica de medida para cada variable dependiendo de las especificaciones
planteadas. Bsqueda de posibles distribuidores de los sensores seleccionados y adquisicin de
los mismos.
100%
D
e
f
i
n
i
c
i

n

d
e
l

s
i
s
t
e
m
a

s
e
n
s
o
r
i
a
l

Tarea 1.7 Verificacin en el laboratorio de la aplicabilidad de los diferentes sensores.
95%
La deduccin de la marcha en que circula
el vehculo se realizar mediante clculo
indirecto a partir de otros sensores.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
66
Tareas Descripcin % Ejecucin Comentarios o incidencias
Tarea 2.1 Caracterizacin de las seales proporcionadas por cada sensor: amplitud, ancho de banda, tipo de
seal (tensin, corriente, frecuencia, etc.).
100%
Tarea 2.2 Estudio de las necesidades de acondicionamiento y alimentacin para cada tipo de sensor.
100%
Tarea 2.3 Anlisis de las alternativas de comunicacin (almbricas o no) entre sensores y sistema de
adquisicin. Eleccin de la solucin ms idnea.
100%
Tarea 2.4 Dimensionado del sistema de captacin en funcin del tipo de seal de los sensores,
acondicionamiento previo, y requesitos temporales de adquisicin: nmero y tipo de canales,
frecuencias de adquisicin, resolucin, filtrado, almacenamiento, alimentacin, dimensiones, etc.
100%
Tarea 2.5 Estudio de las diferentes alternativas de adquisicin existentes en el mercado acordes a los
requerimientos de la aplicacin.
100%
Tarea 2.6 Seleccin del sistema comercial que cumpla los requisitos de adquisicin en funcin de factores
como: relacin Costes/Prestaciones, disponibilidad y distribucin, nivel de integracin, asistencia
tcnica, etc.
100%
Tarea 2.7 Diseo de los sistemas electrnicos auxiliares y complementarios al sistema comercial para el
cumplimiento de los objetivos del proyecto.
100%
Tarea 2.8 Integracin de todas las unidades, sensoriales y de adquisicin.
90%
Falta completar la integracin de las
seales capturadas en el interfaz GUI
no previsto en el proyecto
C
a
r
a
c
t
e
r
i
z
a
c
i

n

d
e
l

s
i
s
t
e
m
a

d
e

a
d
q
u
i
s
i
c
i

n

Tarea 2.9 Primeras pruebas del prototipo en laboratorio.
100%
Tarea 3.1 Documentacin del trabajo desarrollado, en formato electrnico impreso, con el ndice de
contenidos adjunto.
100%
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
67
5.2 Conclusiones
El grupo de trabajo del Departamento de Electrnica de la Universidad de Alcal ha
desarrollado y probado las componentes hardware y software de la primera fase del
Medidor Universal de Parmetros del Automvil.
Una vez definidos los parmetros de inters en colaboracin con el grupo GMT de la
UPM, se han establecido los criterios de seleccin de los correspondientes sensores y se
han elegido los ms adecuados para los objetivos del proyecto. A la par, se han
analizado los requisitos de acondicionamiento y captura de variables para dimensionar
convenientemente el sistema de adquisicin, incluyendo la futura integracin de los
parmetros asociados a la emisin de gases contaminantes.
Para el procesamiento, captura sincronizada, monitorizacin y registro de parmetros se
han evaluado los requisitos clculo y puertos de comunicacin del ordenador porttil a
integrar en el prototipo electrnico de medida. Ordenador que soporta las aplicaciones
software desarrolladas tanto para el registro del sistema multisensorial como para la
visualizacin grfica de parmetros en un formato de fcil interpretacin, adems del
almacenamiento de informacin para su posterior anlisis off-line.
Cada uno de los sensores ha sido ensayado en laboratorio y comprobando el
seguimiento de la seal capturada hasta su presentacin en el interfaz grfico de usuario.
Adems se han propuesto puntos de ubicacin recomendable a partir de fotografas de
diversos vehculos actualmente en circulacin.
Con todo, tal y como se ha indicado en la Tabla 5.1.1, se ha conseguido un porcentaje
de xito global prximo al 100%, lo que supone un punto de partida excelente para las
prximas fases del proyecto MEDUSA.
5.3 Trabajos futuros.
A continuacin se plantean las tareas inmediatas para seguir avanzando en la
consecucin de la versin definitiva del sistema desarrollado en este proyecto.
Las tareas pendientes se pueden agrupar en cinco bloques:
1) Integracin de parmetros en el interfaz grfico de usuario. Continuando con
el trabajo desarrollado en la primera fase del proyecto se necesita conseguir el
registro simultneo de la mltiple informacin asociada al prototipo, cada una
con su periodo de muestreo asociado, y el almacenamiento de datos con su
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
68
correspondiente etiqueta temporal de forma que sea posible la interpretacin a
posteriori de los resultados del ensayo. Se ha de incluir aqu la algoritmia
necesaria para deducir la marcha en que circula el conductor a partir de la
informacin de la velocidad del vehculo y del rgimen del motor.
2) Incorporacin de los parmetros asociados a la emisin de gases
contaminantes. Para ello el grupo GMT, ha de proporcionar las correspondientes
seales que, aplicadas al sistema de adquisicin descrito en el captulo 3, tengan
su visualizacin en tiempo real en el interfaz grfico de usuario mostrado en el
captulo 4.
3) Homologacin del prototipo electrnico. Como todo sistema electrnico
embarcado en un automvil se ha de asegurar el cumplimiento de la normativa
de Compatibilidad Electromagntica y de Seguridad Elctrica aplicable a este
tipo de equipamiento.
4) Calibracin de sensores y pruebas de campo. Superadas las tres fases
anteriores se est en disposicin de abordar las pruebas de campo, para lo que se
necesita contar con un vehculo de referencia a incluir en la dotacin de
infraestructura del proyecto. Una vez realizados los primeros ensayos se
establecer un protocolo tanto de instalacin de dispositivos como de calibracin
de los mismos.
5) Supervisin remota del ensayo. Validadas las fases anteriores, puede resultar
de gran utilidad la monitorizacin remota de la pantalla grfica de usuario desde
un centro de supervisin. De esta manera se puede hacer un seguimiento del
ensayo en tiempo real desde un centro remoto, facilitando no slo la evaluacin
del ensayo si no tambin su mltiple difusin. Para ello se pueden enlazar,
mediante conexin GPRS/UMTS, dos ordenadores (el del sistema Medusa y el
remoto) mediante un servicio web que permita la interaccin entre ellos.
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
69
6 REFERENCIAS
[Agilent, 2005] www.agilent.com
[Asm, 2005] http://www.asm.com/
[Clampmeter, 2005]
http://www.isswww.co.uk/ISSProducts/searchlist.aspx?SEARCH=clampmeter
[Cooling, 2005] http://www.electronics-cooling.com
[Data, 2005] www.datatranslation.com
[Dewetron, 2005] www.dewetron.com
[El-Rabbany, 2002] Introduction to GPS: The Global Positioning System. Ahmed El-
Rabbany. Ed. Artech House. 2002.
[FireWire, 2003] FireWire System Architecture: IEEE 1394. Don Anderson, Ed.
Mindshare Inc.
[Instserv, 2005] http://instserv.com/orphn/rmocoupl.htm
[Keithley, 2005] www.keithley.com
[Kmt, 2005] http://www.kmt-gmbh.com/de/pdf/
[Kobold, 2005] http://www.koboldmessring.com/_uk/index.htm
[Laipac, 2005] www.laipac.com
[Logics, 2005] www.superlogics.com
[Mappoint, 2005] Programming MapPoint in .NET. Chandu Thota. Ed. OReilly.
[Measurement, 2005] www.measurementcomputing.com
[Motorsens, 2005] http://www.motorsens.com/index.asp?page=empresa.htm
[National, 2005] www.ni.com
MEDIDOR UNIVERSAL DE PARMETROS DEL AUTOMVIL MEDUSA-I
70
[Nmea, 2005] National Marine Electronics Association (NMEA)
http://www.nmea.org/pub/0183/index.html
[Pce, 2005]
http://www.warensortiment.de/technische-daten/datenlogger-hobo-h8pro.htm
[Sensing, 2005] www.sensing.es
[Stolarz, 2005] Damien Stolarz . Car PC Hacks. Ed. O'Reilly. 2005.
[Tc-direct, 2005] http://www.tcdirect.co.uk
[Xsens, 2005] http://www.xsens.com/

Das könnte Ihnen auch gefallen