Facultad de Ingeniera Bioingeniera Control de Procesos

Gua para trazar Lugar de Races 1/2

Anexo II - Pasos a seguir para la Construccin del LR.

Suponemos que estamos trabajando con un sistema de la siguiente forma:


R(s) + C(s)
G(s)
-



H(s)

De no estar en esta forma se trabaja con lgebra de bloques para reducirlo a la forma G(s).H(s)
(bucle abierto).
El lugar de races es simtrico con respecto al eje real, y permite estudiar la variacin de los
polos de lazo cerrado (BC) ante la modificacin de algn parmetro del sistema (ganancia,
constante de tiempo, etc.) que figure como factor en el BA.
Todo el procedimiento se baza en considerar los polos de bucle cerrado, igualando ecuacin
caracterstica a cero (0) :

1 + G(s).H(s) = 0 G(s)H(s) = 1

G(s).H(s) = 180 (2k+1)


Pasos a Seguir :

1. Calcular los puntos de inicio y fin de cada rama del lugar de races : Se marcan con
cruces los polos y con redondeles los ceros de BUCLE ABIERTO en el plano s.
Se determinan el nmero de ramas, generalmente igual a la cantidad de races del
polinomio (numerador o denominador de G.H) de mayor orden.
Los puntos de inicio son los polos de BA (K=0), y los puntos de finalizacin de las ramas
son los ceros de BA (K=).


2. Determinar el lugar de races sobre el eje real : es lugar de races, aquel espacio que
colocando un punto de prueba s tenga una cantidad impar de singularidades (ceros o
polos) a su derecha.


3. Calcular las Asntotas :
180 (2k+1)
ngulos de las asntotas = k=0,1,2, .....
n - m
n = cantidad de polos a BA.
m = cantidad de ceros a BA.
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Gua para trazar Lugar de Races 2/2
La cantidad de asntotas es igual a n-m (con esto vemos hasta donde variar k), y el lugar de
races la puede cruzar.
Todas las asntotas intersectan al eje real en un punto de encuentro que lo llamaremos (A)


A =



A siempre es un nmero real que puede o no estar sobre el lugar de races.


4. Calcular los puntos de ruptura (de llegada o salida) : para calcularlos se resuelve la
siguiente igualdad :

dK
ds
= 0
los valores de s que satisfacen esta ecuacin pueden ser puntos de rupturas si se
encuentran en una rama del lugar de races, y se los identifica como puntos de partida o
llegada con las siguientes reglas :
Si esta entre 2 polos es un punto de partida.
Si esta entre 2 ceros (incluyendo los de ) es un punto de llegada.

5. Calcular el ngulo de partida o llegada a las singularidades complejas conjugadas de
BA :

ngulo de Partida : 180 - de ngulos de los polos en BA al punto de prueba + de ngulos de los ceros
a BA al punto de
prueba.

ngulo de Llegada : 180 + de ngulos de los polos en BA al punto de prueba - de ngulos de los
ceros a BA al punto
de prueba.


6. Calcular los puntos y frecuencias de corte sobre el eje imaginario :

A.- Utilizando el criterio de Routh :
igualando la columna de s
1
a cero, encontrar el valor
de K que satisface esta condicin ; Este valor de K
(crtico) se reemplaza en la columna s
2
que igualada
a cero permite obtener valor de s que satisfacen esta
ecuacin (frecuencias crticas).

B.- Reemplazando en la ecuacin caracterstica a BC s por jw:

se iguala la parte real y la parte imaginaria a cero y
de este sistema se obtiene K (crtico) y w (crtica)
que lo satisfacen.

m n
zm z z pn p p
m n
BA a polos

+ + +
=

..... 1 1 .... 2 1
BA de ceros -