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Este documento presenta una guía rápida del robot Mitsubishi RV-E2. Describe las características y especificaciones técnicas del robot, incluyendo su capacidad de carga, precisión de posicionamiento, rango de movimiento y velocidad máxima. También explica las diferentes partes del robot y cómo operar el controlador y la caja de enseñanza para programar y controlar los movimientos del robot.
Este documento presenta una guía rápida del robot Mitsubishi RV-E2. Describe las características y especificaciones técnicas del robot, incluyendo su capacidad de carga, precisión de posicionamiento, rango de movimiento y velocidad máxima. También explica las diferentes partes del robot y cómo operar el controlador y la caja de enseñanza para programar y controlar los movimientos del robot.
Este documento presenta una guía rápida del robot Mitsubishi RV-E2. Describe las características y especificaciones técnicas del robot, incluyendo su capacidad de carga, precisión de posicionamiento, rango de movimiento y velocidad máxima. También explica las diferentes partes del robot y cómo operar el controlador y la caja de enseñanza para programar y controlar los movimientos del robot.
1. Caractersticas RV-E2. Rampas de aceleracin rpida, min 0.05seg Motores Brushless AC servo Encoder de posicin absoluta Grabacin de hasta 31 programas en la memoria Variedad de lenguajes de programacin Velocidad de hasta 3.5m/s Opcin de expansin de 2 junturas adicionales Manejo de interrupciones Precisin de 0.04mm Caractersticas tcnicas. Item Especificaciones Modelo RV-E2 Grados de Libertad 6 Postura de instalacin Con piso Estructura Multipolos-tipo juntura Sistema de motor AC servo Capacidad de potencia de motor W-, S-, E joint: 80 W (con frenos) P-, R joint: 40 W (con frenos) Metodo de deteccion de localizacin Encoder absoluto Shoulder shift 100 mm Upper arm 250 mm Fore arm 250 mm Elbow shift 130 mm Longitud de brazo Wrist length 85 mm Waist W +/-160 grados (150 grados /s) Shoulder S 180 grados (150 grados s) Elbow E 120 grados (180 grados /s) Wrist twist T +/-160 grados (180 grados /s) Wrist pitch joint P +/-120 grados (180 grados /s) Rango de Movimientos (velocidad mxima) Wrist roll R +/-200 grados (250 grados /s) Mxima velocidad resultante 3500 mm/s Capacidad de carga 1906 N Precisin de posicionamiento 0.04 mm Temperatura de trabajo 0 - 40 C Peso 36 kg Wrist twist T 3.6 Nm Momento aceptable Wrist pitch joint P 3.6 Nm Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2 Ing. Jos Antonio Velsquez C.
Wrist roll R 2.6 Nm Wrist twist T 0.011 kgm Wrist pitch joint P 0.011 kgm Inercia aceptable Wrist roll R 0.0041 kgm Reachable radius (Front P joint proximal point) 621 mm Cableado para herramientas 6 for hand check (It contains 2 lines for power source and 4 signal input.) 4 spare lines (Stored from a base to a fore arm: size 0.2 sq.) Tool pneumatic piping primary side: 6 2 secondary side: 4 4 Presin de alimentacin 5 10% N/cm Especificacin para proteccin IP30
Conexion al controlador del robot:
Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2 Ing. Jos Antonio Velsquez C.
2. Partes.
En el siguiente grafico se observa los diferentes nombres de las partes del RV-E2.
Waist axis Eje cintura Shoulder axis Eje hombro Elbow axis Eje codo Wrist Pitch axis Eje mueca Wrist Roll axis Eje mueca rotacional Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2 Ing. Jos Antonio Velsquez C.
3. Controlador de Movimiento
En este grafico se tiene el controlador del robot. Los nombres y funciones de los botones son los siguientes:
(1) POWER Encendido/apagado del controlador.
(2) START Comienza un programa o continua un programa que ha sido detenido.
(3) STOP Detiene el programa que ha estado corriendo y pone al robot en un movimiento hacia un paro gradual. (4) RESET Reiniciliaza un programa que ha sido interrumpido, y lo retorna a la primera lnea de comandos. Si alguna alarma ha sido activada, este botn desactivara sus estado.
(5) EMG.STOP Presionar este botn si se desea apagar la alimentacin del servo lo que har el motor inmediatamente se detenga. Para reinicializar este botn, grelo a la derecha y jale la perilla. (6) T/B EMG.CANCEL Desactiva el botn de parada de emergencia del Teaching Box. Si el teaching box no esta conectado mantenga este botn presionado. Tambin durante la operacin automtica. (7) PRO/ALM Visualiza el numero del programa y el numero de alarma. Un punto decimal . Aparecer en la pantalla cuando la operacin desde el controlador ha sido activada. (11) RS-422(TB) Este conector va hacia el Teaching Box (12) RS-232C Este conector va al puerto serial de una PC
Nota.- Los botones 2,3 y 4 tiene indicativos luminosos.
Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2 Ing. Jos Antonio Velsquez C.
4.Teaching Box.
Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2 Ing. Jos Antonio Velsquez C.
(1) EMERGENCY STOP Si se presiona este botn hace que el robot se detenga inmediatamente. Para seguir con el programa, presionar de nuevo este botn.
(2) ENABLE/DISABLE Este switch habilita o deshabilita el uso de las funciones del Teaching Box. Para usar el Teaching Box se tiene que mantener en la posicin ENABLE. Una vez habilitado el Teaching Box este y el controlador estarn al mando del robot y ningn aparato externo podr manejar el moviendo del manipulador RV-E2
(3) LCD DISPLAY De acuerdo a las teclas que se presionan esta pantalla mostrara la informacin necesaria acerca del programa y el estado del robot.
(4) [TOOL] Selecciona el modo de operacin manual de herramienta
(4) [JOINT] Selecciona el modo de operacin manual por articulacin
(4) [XYZ] Selecciona el modo de operacin manual por ejes cartesianos XYZ.
(5) [SPD] Este botn permite seleccionar la velocidad del movimiento del manipulador.
(6) [STOP] Presione este botn para interrumpir al programa en progreso y para gradualmente detener el robot
(7) [STEP/MOVE] Si se presiona simultneamente con [INP/EXE] para que el robot se mueva a la siguiente posicin.
(8) [+/FORWD] Si se presiona simultneamente con [INP/EXE] para posicin siguiente.
(9) [-/BACKWD] Si se presiona simultneamente con [INP/EXE] para regresar a la posicin anterior
(10) [COND] Cambia el mtodo de interpolacin, setea la velocidad y el temporizador
(11) [ALARM RESET] Reinicializa el programa que ha sido detenido y limpia las alarmas que han sido generadas.
(12) Teclas de operacin manual> 12 teclas desde [-X/-W] hasta [+C/+R] Escogen el numero determinado por la tecla Combinadas simultneamente con [STEP/MOVE] mueven el robot de acuerdo a la articulacin seleccionada o si es tipo XYZ
Gua Rpida Robot Mitsubishi RV-E2 Ing. Jos Antonio Velsquez C.
(13) [ADD ] Graba si se presiona 2 veces seguidas +[STEP/MOVE] en el programa los datos de posicin y condicin actuales del robot. Tambin mueve el curso hacia arriba
(14) [RPL ] Graba si se presiona 2 veces seguidas +[STEP/MOVE] en el programa los datos de posicin y condicin actuales del robot y los reemplaza para la posicin en uso. Tambin mueve el curso hacia abajo.
(15) [DEL ] Borra los datos de posicin y condicin. Tambin mueve el cursor a la izquierda.
(16) [HAND ] Si se presiona simultneamente con las teclas [+C/+R] o [-C/-R] hace que la pinza se abra o cierre. Tambin mueve el cursor a la derecha.
(17) [INP/EXE] Presione esta tecla si quiere insertar datos de condicin o para ejecutar un paso
(18) [POS CHAR] Presione esta tecla para cambiar la pantalla de edicin o para seleccionar entre nmeros o letras.