Universidad Tecnologica Nacional

Facultad Regional Delta

Anlisis frecuencial de retardo
de 1, 2 orden y de un elemento
anticipativo


















Materia: Control automtico de procesos

Curso: 5 Ing. Qumica

Alumnos: Salas Daniela
Soto Ezequiel

Anlisis frecuencial



ANALISIS FRECUENCIAL CON RETARDO DE 1 ORDEN
DIAGRAMA DE BODE
Caso A:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2

Grfico: Diagrama de Bode (lnea roja)

Anlisis: Ganancia y ngulo de fase en la frecuencia alta, baja y de corte.

Caso B:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 100 -40 +40 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Bode (lnea roja)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:

Caso C:
Parmetro: (constante de tiempo) = 2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 100 -40 +40 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea verde)


Caso D:
Parmetro: (constante de tiempo) = 5
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 100 -40 +40 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Bode (lnea celeste)

















ANALISIS FRECUENCIAL CON RETARDO DE 1 ORDEN
DIAGRAMA DE NYQUIST

Caso A:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2

Grfico: Diagrama de Nyquist con marcas frecuenciales en = 0.01 / 0.1 / 1 / 10 / 100.
(lnea roja)
Las marcas comienzan en el ngulo igual a 0 y terminan en el origen.



Caso B:
Parmetro: (constante de tiempo) = 2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea verde)

Caso C:
Parmetro: (constante de tiempo) = 5
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea celeste)

ANALISIS FRECUENCIAL CON RETARDO DE 2 ORDEN
DIAGRAMA DE BODE
Caso A:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 1000 -60 +60 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.001 -3 1000 +3

Grfico: Diagrama de Bode (lnea roja)


Anlisis: Ganancia y del ngulo de fase a la frecuencia de alta, baja y de corte.

Caso B:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.05
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 1000 -60 +60 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.001 -3 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea verde)

Anlisis: Ganancia y del ngulo de fase a la frecuencia de alta, baja y de corte.

Caso C:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 1000 -60 +60 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.001 -3 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea celeste)

Anlisis: Ganancia y del ngulo de fase a la frecuencia de alta, baja y de corte.

Caso D:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:

Caso E:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.05
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea verde)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:

Caso F:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea celeste)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:

Caso D:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea amarilla)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos.

Caso E:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.3
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea lila)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos.

Caso F:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.5
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea azul)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos.

Caso G:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.6
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 10 -20 +20 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.1 -1 10 +1
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
Grfico: Diagrama de Bode (lnea roja de nuevo)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos.
















ANALISIS FRECUENCIAL CON RETARDO DE 2 ORDEN
DIAGRAMA DE NYQUIST

Caso A:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
*Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea roja)


Caso B:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.7071
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
(**)Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea verde)


Caso C:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.5
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
(**)Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea celeste)


Caso D:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.4
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
(**)Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea amarilla)


Caso E:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.3
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
(**)Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea lila)


Caso F:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
(**)Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea azul)


Caso G:
Parmetro: (constante de tiempo) = 1
(factor de amortiguacin) = 0.1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -180 +180

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.
(**)Angulo de fase elegido por el alumno

Grfico: Diagrama de Nyquist (lnea verde)



ANALISIS FRECUENCIAL DE UN ELEMENTO ANTICIPATIVO
DIAGRAMA DE BODE

Caso A:
Parmetro: Tiempo de retardo = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 4 -12 +12 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2

Grfico: Diagrama de Bode (lnea roja)

Anlisis: Ganancia y del ngulo de fase a la frecuencia alta, baja y de corte.


Caso B:
Parmetro: Tiempo de retardo = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 100 -40 +40 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Bode (linea roja)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:


Caso C:
Parmetro: Tiempo de retardo = 2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 100 -40 +40 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Bode (lnea verde)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:

Caso D:
Parmetro: Tiempo de retardo = 5
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 100 -40 +40 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 1000 +3
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Bode (lnea celeste)

Angulo de inflexin de la curva de ngulos:







ANALISIS FRECUENCIAL DE UN ELEMENTO ANTICIPATIVO
DIAGRAMA DE NYQUIST

Caso A:
Parmetro: Tiempo de retardo = 1
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2

Grfico: Diagrama de Nyquist con marcas frecuenciales en = 0.01/ 0.1 / 1 / 10 / 100.
(lnea roja).
Notar que las marcas comienzan en el origen hasta el ngulo 0.

Caso B:
Parmetro: Tiempo de retardo = 2
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Nyquist con marcas frecuenciales en = 0.01/ 0.1 / 1 / 10 / 100.
(lnea verde)


Caso C:
Parmetro: Tiempo de retardo = 5
Lmites de las escalas de frecuencias:
Modulo (M) Ganancia (G) [dB] ngulos de fase
Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo
0 2 -6 +6 -90 +90

Frecuencia inicial () [rad/mn] Frecuencia final () [rad/mn]
=2f log =2f log
0.01 -2 100 +2
(*)= En negro se remarcan los cambios realizados del caso anterior.

Grfico: Diagrama de Nyquist con marcas frecuenciales en = 0.01/ 0.1 / 1 / 10 / 100.
(lnea celeste)