Control Digital

Dr. Aron Sariana Toledo

Tarea

Integrantes:

Oscar Valdivieso Ochoa A01200571
Jos Luis Cruz Valencia A01204423








Parte I. Simular el ejemplo que estuvimos viendo en clase sobre el lambda-tuning method. Se pide
hacer notar el efecto de la variacin del parmetro lambda en la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Se pide que en una MISMA grfica pongan varias simulaciones para distintos valores de
lamda. Usen el comando "legend" para poner etiquetas en las grficas.

Para empezar a disear por el mtodo de lambda- tunning primero se tiene que tomar algunos
parmetros de la funcin de transferencia del proceso, o en su defecto de su grfica 1.1. El primer
paso es encontrar de manera analtica los puntos de inflexin de la funcin. Para esto se hicieron los
siguientes clculos (los resultados de las variables son mostrados en la tabla anexa como el cdigo
de Matlab):
()

()
()

*+

()

Cdigo en Matlab:

syms s
syms t
Gps=10/(s^3+11.5*s^2+15.5*s+5)
pretty(Gps)
Ys=Gps/s
pretty(Ys)
Yt=ilaplace(Ys)
pretty(Yt)
yp=diff(Yt,t)
pretty(yp)
ypp=diff(yp,t)
pretty(ypp)
a=inline(Yt)
tinf=(1.49443)
a(tinf)
yinf=ans
b=inline(yp)
b(tinf)
minf=ans
theta=-(yinf/minf)+tinf
tao=2/minf
S=tf('s')
gps=10/(S^3+11.5*S^2+15.5*S+5)
step(gps)
hold on
plot(tinf,yinf,'*')
title('Respuesta del proceso')
hold on
plot((theta+tao),2,'+')
hold on
plot(theta,0,'+')
X=[theta+tao theta]
Y=[2 0]
line(X,Y,'Color','k')
grid

Gps

Ys

Yt

Yp

Ypp, despeje de
t=tinf

yinf

tinf = 1.4944 ans =0.5042 yinf = 0.5042
minf

ans = 0.4986 minf = 0.4986 theta = 0.4833 tao = 4.0111
Transfer Function



X = 4.4944 0.4833 Y = 2 0


Grafica 1.1


Despus de analizar la funcin del proceso, de donde se obtienen importantes parmetros, pasamos
a disear el controlador por el mtodo de lambda- tunning. Viendo la grfica 1.2 del proceso se
determinan las siguientes variables:

Grfica 1.2

(

( )
)
()








Es importante recalcar que el valor de la variable lambda es determinada por el usuario, en este
caso se hace una corrida de valores de lamba de 1 a 3 sumando de .3, la respuesta del sistema con
las lambdas diferentes se muestra en la grfica 1.3.
Cdigo en Matlab:

Gps_2=(1/(tao*S+1))*exp(-theta*S)
D=theta
Tp=tao-D
Kp=2

figure(2)
for y=[1:0.3:3]
Lambda=Tp*y;
Kc=Tp/(Kp*(Lambda+D));
Gcs_1=Kc*(1+1/(Tp*S));
Hyrs=feedback(Gcs_1*Gps_11,1);
step(Hyrs)
hold on
end
title('Respuesta a diferentes valores de Lambda')
ylabel('f(t)');xlabel('Tiempo (s)')
legend('Lambda=
3.52','Lambda=4.58','Lambda=5.632','Lambda=6.68','Lambda=7.74','Lambda=8.8','Lambda=9.856
')
figure(3)






tinf = 1.4944 minf = 0.4986 theta = 0.4833 tao = 4.0111
Transfer Fuction


D = 0.4833 Tp = 3.5278 Kp = 2

Grafica 1.3
Se determina usar el controlador con lambda=Tp. Con este valor de lambda se hacen los clculos
para tener el controlador correspondiente y analizar la grfica 1.4 de respuesta del sistema con este
controlador:
Cdigo en Matlab:

Lambda=Tp
Kc=Tp/(Kp*(Lambda+D))
Gcs_lambda=Kc*(1+1/(Tp*S))
step(feedback(Gcs_lambda*Gps_11,1))
title('Respuesta del controlador Gc(z):"Lambda"')
ylabel('f(t)');xlabel('Tiempo (s)')
legend('Gc(z) "Lambda"')








Grafica 1.4. Respuesta en lazo cerrado del controlado lambda
PARTE II. Comparar la tcnica de lambda tuning con los mtodos de ZN. Para el mismo proceso,
disear 1 controlador PI utilizando ZN1 y ZN2. Comparar en una misma grfica el resultados de los 3
controladores. Hacer evidente cmo responden a las perturbaciones los 3 controladores. Se pide NO
incluir las grficas con fondo negro del simulink!
1) Controlador P1 ZN1:

Para el diseo del controlador ZN1 se aplicaron las tabalas de ZN1 con los parmetros
obtenidos de la funcin del proceso, se hicieron los siguientes clculos:

( )

( (( )))
Se implementa el controlador en lazo cerrado y se grafica la respuesta del Sistema en la grfica 1.5.



Kp_ZN1=(0.9*tao)/theta
Taoi_ZN1=theta/0.3
Taod_ZN1=0
Gcs_ZN1=Kp_ZN1*(1+(1/(Taoi_ZN1*S)))
figure(3)
step(Gcs_ZN1)
title('Respuesta de controlador ZN1')
figure(4)
step(feedback(Gcs_ZN1*Gps_11,1))
title('Respuesta de controlador ZN1 en lazo cerrado proceso original')
figure(5)
step(feedback(Gcs_ZN1*Gps_2,1))
title('Respuesta de controlador ZN1 en lazo cerrado proceso con retraso')
%%
Gc(s)
ZN1

Kp_ZN1 = 7.4692 Taoi_ZN1 = 1.6111 Taod_ZN1 =0

Gcs_ZN1 = 12.03 s + 7.469
---------------
1.611 s

Grafica 1.5. Respuesta del sistema lazo cerrado ZN1




Se demuestra el procedimiento para el diseo del controlador ZN2. Y en la grfica 1.6 se grafica la
respuesta de salida del sistema de lazo cerrado.


Ps



()

1 15.5

11.5

Kp (Polinomio1) =

x1= -1.55 x2=-9.94 x3=0

Kp (Polinomio2) =

x1= -11.5 x2=3.93j x3=-3.93j




%%Controlado PI ZN2
syms kp_ZN2
Ps=(1+(kp_ZN2*Gps_1))
pretty(Ps)
[num, den]=numden(Ps)
Ps_1=(S^3+11.5*S^2+15.5*S+5+(10*(-0.5)))
roots([1 11.5 15.5 0])
figure(6)
rlocus(Ps_1)
Ps_2=(S^3+11.5*S^2+15.5*S+5+(10*17.325))
roots([1 11.5 15.5 178.25])
figure(7)
rlocus(Ps_2)
kcr=17.325
w=3.93
Tcr=(2*pi)/w
Kp_ZN2=0.45*kcr
Taoi_ZN2=Tcr/1.2
Gcs_ZN2=Kp_ZN2*(1+(1/(Taoi_ZN2*S)))
figure(8)
step(Gcs_ZN2)
figure(9)
step(feedback(Gcs_ZN2*Gps_11,1))
figure(10)
step(feedback(Gcs_ZN2*Gps_2,1))








()

Kp(ZN2) y Tao(ZN2) de tablas:
Kp= 7.7962 Tao= 1.3323

Gc(s)=


Gcs_ZN2 = 10.39 s + 7.796
---------------
1.332 s



Grafica 1.6 Respuesta del sistema lazo cerrado con el controlador ZN2






Simulacin en lazo cerrado de los 3 controladores en Simulink (Lambda, ZN1 y ZN2):





A continuacin se muestra en la grfica 1.7 la salida de los tres sistemas de lazo cerrado con cada
controlador diseado anteriormente, en esta grafica se puede ver notoriamente que para el
controlador lambda tunning cumple con su caracterstica principal la cual es que no presenta
overshoot a la hora de acercarse al valor de la seal de referencia, pero al mismo tiempo se puede
comparar el tiempo que tarda en estabilizarse y encontramos que es demasiado lento en
comparacin con los dems controladores diseados. Por otro lado se puede apreciar en la grfica
1.7 el controlador ZN2 tarda mucho ms tiempo en estabilizarse que los dems controladores,
adems tanto en el controlador ZN1 como ZN2 se observan muchas oscilaciones antes de
estabilizarse. Por esto mismo, para la parte 3 decidimos utilizar el controlador Lambda ya que la
opcin ms rpida y sin oscilaciones tomando como menos importante el factor de rapidez del
controlador.






Comparacin entre los 3 controladores:

Grafica 1.7. Salida de lazo cerrado de los tres sistemas con perturbacin.


PARTE III. Diseo del controlador digital. Para ese caso se pide seleccionar el mejor controlador de la
parte II para obtener su contraparte digital. Hacer simulaciones que validen su comportamiento contra su
versin continua. Finalmente, escribir el pseudo-cdigo que lo implementara en un sistema digital.

Se discretiza tanto el proceso como el controlador.

()

HGpz=c2d(Gps_11,0.1,'zoh')
Gcz=c2d(Gcs_lambda,0.1,'tustin')
figure(11)
step(feedback(HGpz*Gcz,1))
hold on
step(feedback(Gps_11*Gcs_lambda,1))
legend('Controlador Lambda Digital','Controlador Lambda Continuo')











Tiempo de Muestreo
(segundos)

T=0.1

HGp(z)

HGpz =

0.001271 z^2 + 0.003881 z + 0.0007162
-------------------------------------
z^3 - 2.224 z^2 + 1.544 z - 0.3166

Gc(z)
Gcz =

0.446 z - 0.4335
----------------
z - 1

Grafica 1.8. Respuesta del sistema discretizado con el controlador lambda.






















Simulacin en lazo cerrado del controlador Lambda digital y continuo:



Comparacin entre los 2 controladores:




Se genera la ecuacin de recurrencia y el pseudocdigo:


()
()
()
()




( ) () ( ) ()

() () () ()

( ) () ( ) ()

() ( ) ( ) ()

Ecuacin de Recurrencia:

() ( ) () ( )


Pseudocdigo:




()