Apostila Prof Hildebrando

Equacoes Diferenciais Ordinarias
NOTAS DE AULA
INSTITUTO DE CI
ENCIAS MATEM
ATICAS E DE COMPUTAC

AO
ICMC-USP
Universidade de Sao Paulo - USP
S ao Carlos, 19 de agosto de 2009
Indice
Introducao 3
1 Propriedades gerais 5
1.1 Problema de valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Existencia de soluc oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 O teorema do ponto xo de Schauder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Teorema de

Ascoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Prolongamento de soluc oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Existencia e unicidade de solucoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7 Diferenciabilidade de ponto xo com relac ao a par ametros . . . . . . . . . 27
1.8 Dependencia contnua e estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.9 Estabilidade no sentido de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2 Sistemas autonomos: generalidades 41
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.2 Retrato de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Conjuntos limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4 Conjuntos invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.5 Conjunto minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Sistemas lineares e linearizacao 55
3
4

Indice
3.1 Introduc ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2 Princpio da superposic ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3 Matriz fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Equac oes escalares de ordem n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.1 Formula da variac ao das constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.4.2 Equacao adjunta de uma equa cao escalar de ordem n . . . . . . . . 63
3.5 Sistemas lineares com coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5.1 Autovalores e autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.5.2 Solucoes reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.5.3 Determinac ao de matriz fundamental de x = Ax . . . . . . . . . . . 68
3.5.4 Metodo para achar a base de M
(A) . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.5.5 Forma can onica de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5.6 Equacoes de ordem n com coecientes Constantes . . . . . . . . . . 74
3.6 Sistemas lineares autonomos bidimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.7 Sistemas lineares peri odicos: teoria de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4 Estabilidade e instabilidade 85
4.1 Estabilidade de sistemas lineares com coecientes constantes . . . . . . . . 85
4.2 Estabilidade de sistemas lineares e perturbados . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.1 Estabilidade de sistemas perturbados . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3 A propriedade do ponto de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.1 Motivac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.2 Desigualdade integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4 Estabilidade: metodo direto de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.2 Metodo direto de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.3 Teorema de estabilidade e estabilidade assint otica de Liapunov . . . 102
4.5 Instabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5.1 Primeiro teorema de instabilidade de Liapunov . . . . . . . . . . . . 107
4.5.2 Segundo teorema de instabilidade de Liapunov . . . . . . . . . . . . 109
4.5.3 Teorema de instabilidade de Cetaev . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Indice 1
4.6 Invariancia e estabilidade: teoria de La Salle . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.6.2 Apresentac ao do metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.7 Estabilidade assint otica global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.2 Apresentac ao do metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.3 Limitacao de soluc oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.8 Teoria de Poincare-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.8.1 Motivac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.9 Aplicac oes da teoria de Poincare-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5 Teorema de Hartman 133
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2 Localizac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6 Exerccios 137
6.1 Lista 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.2 Lista 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3 Lista 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.4 Lista 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.5 Lista 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Referencias Bibliogracas 143
Indice Remissivo 145

Introducao
O prop osito destas notas e abordar de maneira geral a teoria qualitativa de equa coes
diferenciais ordin arias e servir como base para alunos de mestrado e doutorado em
matem atica.
3
Cap
tulo 1
Propriedades gerais
1.1 Problema de valor inicial
Sejam D RR
n
= R
n+1
um subconjunto aberto e f : D R
n
uma func ao contnua.
Denicao 1.1.1. Uma soluc ao da equacao diferencial ordinaria (EDO) x = f(t, x) em
um intervalo I R e uma funcao x : I R
n
tal que
i) G(x) = (t, x(t)) : t I D;
ii) x e diferenciavel em I;
iii) x = f(t, x(t)), para todo t I.
Denicao 1.1.2. Seja (t
0
, x
0
) D. Um problema de valor inicial (PV I) para a equacao
x = f(t, x) consiste em encontrar um intervalo I contendo t
0
e uma solucao x(t) da
equacao em I tal que x(t
0
) = x
0
.
Notacao:
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
(PVI)
1.2 Existencia de solucoes
Nesta sec ao nos dedicamos a encontrar condic oes nas quais um determinado PVI possui
soluc ao e tambem quando esta soluc ao e unica.
Exemplo 1.2.1. Seja f : R R denida por
f(x) =
_
0 se x < 0
x se x 0.
5
6 Propriedades gerais
Consideremos o PVI
_
x = f(x),
x(0) = 0.
Para cada c > 0 a funcao x
c
(t) denida por
x
c
(t) =
_
_
_
(t c)
2
4
, se t c
0, se t < c
e solucao do PVI acima.
Solucao. Se x < 0, temos que x(t) = c. Usando a condic ao inicial segue que x(0) = 0 = c.
Portanto x(t) = 0 para x < 0.
Se x 0, temos que x =

x. Como dx = xdt segue
dx
x
= dt
_
dx
x
=
_
dt
2
x +c
1
= t +c
2
x =
(t c)
2
4
, c = c
1
c
2
.
Portanto temos x(t) = 0 para todo t e x
c
(t) =
_
_
_
(t c)
2
4
, se t c
0, se t < c
s ao soluc oes do PVI.
Figura 1.1: Graco de x

c
(t)
Lema 1.2.2. Seja f : D R
n+1
R
n
contnua. Entao x(t) e solucao de x = f(t, x) em
I com x(t
0
) = x
0
, (t
0
, x
0
) D se e somente se x(t) e contnua em I, (t, x(t)) D para
todo t I e
x(t) = x(t
0
) +
_
t
t
0
f(s, x(s))ds.
Demonstracao. ) Pelo Teorema Fundamental do C alculo temos
t
_
t
0
x(s)ds =
t
_
t
0
f(s, x(s))ds
x(t) = x(t
0
) +
t
_
t
0
f(s, x(s))ds.
Sendo x soluc ao de x(t) = f(t, x(t)) as outras hip oteses est ao satisfeitas trivialmente.
)

E trivial.
1.3 O teorema do ponto xo de Schauder 7
1.3 O teorema do ponto xo de Schauder
Denicao 1.3.1. Sejam X um espaco de Banach e A X um subconjunto de X. A e
dito convexo se para todo x, y A tem-se que x + (1 )y A, (0, 1).
Figura 1.2: Conjunto convexo
Teorema 1.3.1 (Ponto xo de Schauder). Sejam X espaco de Banach, A X um
subconjunto convexo e compacto e seja f : A A contnua, entao f tem um ponto xo
em A.
Denicao 1.3.2. Sejam X e Y espacos de Banach, A X um subconjunto de X e
f : A X Y uma aplicacao. Dizemos que f e uma aplicac ao compacta se f leva cada
limitado de A em um conjunto relativamente compacto de Y
Observacao 1.3.2. Se f e uma funcao que leva conjuntos limitados em conjuntos
relativamente compactos, f nao e necessariamente contnua. De fato, considerem a
seguinte funcao
f(x) =
_
_
x
2
, se 0 x < 1
x, se x > 1
0, se x = 1.
Se B = (
1
2
,
3
2
) entao f(B) = (
1
4
, 1) (1,
_
3
2
) e f(B) = [
1
4
,
_
3
2
] e compacto, mas f nao
e contnua.
Figura 1.3: Graco da Observac ao 1.3.2.
Denicao 1.3.3. Sejam X e Y espacos de Banach. Dizemos que f : X Y e
completamente contnua se f for compacta e contnua.
Observacao 1.3.3. Se f : X Y for linear entao f e compacta se e somente se f for
completamente contnua.
Figura 1.4: Envolt oria convexa fechada de f(A)
Corolario 1.3.4. Sejam X um espaco de Banach, A X um subconjunto limitado,
fechado e convexo de X e f : A A completamente contnua. Entao f tem um ponto
xo em A.
Demonstracao. Como f(A) A e Ae fechado entao f(A) A. Sendo f completamente
contnua f(A) e compacto. Alem disso co (f(A)) (= e o menor conjunto convexo e fechado
que contem f(A)).
Pelo Teorema de Mazur temos que co (f(A)) e compacto. Como co (f(A)) A e
f(co
_
f(A)
_
) f(A) co
_
f(A)
_
. O Teorema de Schauder garante que existe um ponto
xo em co
_
f(A)
_
A.
1.4 Teorema de

Ascoli
Sejam K e M espacos metricos com K compacto. Consideremos o conjunto C(K, M) =
f : K M : f e contnua com a topologia da convergencia uniforme; isto e, a topologia
dada pela dist ancia
d(f, g) = max
xK
d(f(x), g(x)),
para f, g C(K, M).
Denicao 1.4.1. Um subconjunto E C(K, M) e equicontnuo se dado > 0 existe
= () > 0 tal que se d(x, y) < entao d(f(x), f(y)) < , f E, x, y K.
Figura 1.5: Conjunto equicontnuo
Teorema 1.4.1 (Teorema de

Ascoli). Sejam K e M espacos metricos com K compacto
e E C(K, M). Suponha que estao satisfeitas:
1. Para cada x K o conjunto E(x) = f(x) M : f E e relativamente compacto
em M;
2. E e equicontnuo.
Entao E e relativamente compacto.
Corolario 1.4.2. Sejam K espaco metrico compacto e E C(K, R
m
) tal que
1. Existe N 0 tal que [f(x)[ N, x K, f E;
2. E e equicontnuo.
Entao E e relativamente compacto.
Exemplo 1.4.3. Sejam I = [a, b], M, > 0 e E = : I R
n
: [(t)[ , [(t)
(s)[ M[t s[, t, s I C(I, R
n
). Do Corolario 1.4.2 segue que E e relativamente
compacto. Em C(I, R
n
) consideramos a norma || = sup
tI
[(t)[.
1.4 Teorema de

Ascoli 9
Solucao. Seja E(t) = (t) R
n
: E.
E(t)e relativamente compacto. De fato, como [(t)[ , t I, E. Segue que
E(t) R
n
e um conjunto limitado, logo E(t) e compacto em R
n
.
E e equicontnuo. De fato, dado > 0, existe > 0 tal que se [t s[ < ent ao
[(t) (s)[ M[t s[ < M < , t, s I, E, basta tomar <

M
.
E e fechado. De fato, seja
n
E uma sequencia tal que
n
C(I, R
n
). Como
n
e |
n
| tem-se que || . Tambem [
n
(t)
n
(s)[ M[t s[,
n
,
t, s I, como [ [ e uma func ao contnua tem-se que [(t) (s)[ M[t s[, t, s I.
Portanto E. Assim E e fechado e E = E e compacto.
Teorema 1.4.4 (Teorema de Peano). Sejam f : D R
n
uma funcao contnua e (t
0
, x
0
)
D. Entao o PVI
_
x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
(1.1)
tem pelo menos uma solucao.
Demonstracao. A ideia e aplicar o Corol ario do Teorema de Schauder ao operador
(T)(t)
def
= x
0
+
_
t
t
0
f(s, (s))ds. (1.2)
Vejamos em que condic oes T estar a bem denido. Sejam , > 0 parametros os quais
ser ao ajustados convenientemente no decorrer da demonstrac ao. Denamos os seguintes
conjuntos
X = C([t
0
, t
0
+], R
n
)
R = R(, , t
0
, x
0
)
def
= (t, x) R
n+1
: [t t
0
[ , [x x
0
[
A = A(, , t
0
, x
0
)
def
= C([t
0
, t
0
+], R
n
) : [(t) x
0
[ ,
t [t
0
, t
0
+], (t
0
) = x
0
.
Figura 1.6: Os subconjuntos R e D
Consideremos , sucientemente pequenos de modo que R D. Assim denamos
T : X X dado pela equac ao (1.2) e vejamos em que condi coes T deixa A invariante.
Observe que,
[(T)(t) x
0
[
t
_
t
0
[f(s, (s))[ds
M,
onde M max
(t,x)R
[f(t, x)[.
Tomando sucientemente pequeno podemos supor que M < .
Mostremos que nestas condic oes T mantem A invariante. Se A temos
(a) A aplica cao t [t
0
, t
0
+] (T)(t) e contnua;
(b) [(T)(t) x
0
)[ t [t
0
, t
0
+];
(c) (T)(t
0
) = x
0
.
Logo T(A) A.
Alem disso A e fechado, limitado e convexo.
i) Fechado. Seja
n
A tal que
n
. Como [t
0
, t
0
+ ] e compacto
n

uniformemente ent ao e contnua. Assim
(t
0
) = lim
n
n
(t
0
) = x
0
;
e
[(t) x
0
[ = [ lim
n
n
(t) x
0
[ = lim
n
[
n
(t) x
0
[ .
Portanto A.
ii) Limitado.

E imediato.
iii) Convexo. Se , A ent ao + (1 ) A, (0, 1). De fato,
Observe que (t
0
) + (1 )(t
0
) = x
0
+ (1 )x
0
= x
0
.
+ (1 ) e contnua.
[(t) + (1 )(t) x
0
[ = [(t) + (1 )(t) (x
0
+ (1 )x
0
)[
[(t) x
0
[ + (1 )[(t) x
0
[
+ (1 ) = .
Mostremos agora que T e contnua em A. De fato, se t [t
0
, t
0
+], entao
[(T)(t) (T)(t)[
t
_
t
0
[f(s, (s)) f(s, (s))[ds
.
Como f e uniformemente contnua em R, dado > 0 existe > 0 tal que
[x y[ < , x, y R [f(s, x) f(s, y)[ < , s [t
0
, t
0
+].
Se | | = max
s[t
0
,t
0
+]
[(s) (s)[ < ent ao [(T)(t) (T)(t)[ e segue a
continuidade de T.
Mostremos agora que T e completamente contnua. Como T e contnua, basta
mostrar que T e compacta e para isto basta mostrar que T(A) e relativamente compacta.
Aplicaremos ent ao o Corol ario do teorema de

Ascoli a T(A).
1.5 Prolongamento de solucoes 11
Como T(A) A e A e limitado basta ent ao mostrar que T(A) e equicontnuo. De
fato, se A e t, s [t
0
, t
0
+] entao
[(T)(t) (T)(s)[
t
_
s
[f(, ())[d
M[t s[.
Logo TA e equicontnuo.
Do Teorema de Schauder segue que T tem um ponto xo e do Lema 1.2.2 segue que
o ponto xo e uma soluc ao do PVI (1.1) em [t
0
, t
0
+].
Corolario 1.4.5. Sejam f satisfazendo as condicoes do Teorema 1.4.4 e U D um
subconjunto compacto. Entao existe = (U) > 0, tal que para todo (t
0
, x
0
) U, o PVI
_
x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
tem pelo menos uma solucao denida em [t
0
, t
0
+].
Figura 1.7: Os subconjuntos U e D.
Demonstracao. Seja V um subconjunto aberto tal que U V e V e compacto, V D
e M sup
(t,x)V
[f(t, x)[.
Escolhemos , tal que M < e tal que
R := (t, x) : [t t
0
[ , [x x
0
[ V, (t
0
, x
0
) U.
A seguir acompanha-se a demonstrac ao do Teorema 1.4.4, tomando-se A = A(, , t
0
, x
0
)
com e escolhidos acima.
Figura 1.8: Os subconjuntos U e V
1.5 Prolongamento de soluc oes
Nesta secao vamos considerar D R
n+1
um subconjunto aberto.
Denicao 1.5.1. Seja uma solucao de uma equacao diferencial x = f(t, x), onde
f : D R
n
e uma funcao contnua, num intervalo I. Dizemos que a solucao

:

I R
n
e uma continuacao (extensao ou prolongamento) de se

I I e

I
= .
De maneira natural, baseando-se na denic ao acima dene-se continuacao à direita (à
esquerda).
Lema 1.5.1. Seja f : D R
n
uma funcao contnua. Suponhamos que : (a, b) R
n
e
solucao de x = f(t, x)
(a) Se f for limitada em D, entao existe (b
) (resp. (a
+
))
(b) Se existir (b
)(resp. (a
+
)) e (b, (b
)) D (resp. (a, (a
+
)) D) entao pode
ser prolongada a (a, b] (resp. [a, b)).
Demonstracao. (a) Seja t
0
(a, b). Para todo t (a, b) temos
(t) = (t
0
) +
t
_
t
0
f(s, (s))ds.
Se M sup
(t,x)D
[f(t, x)[, temos que
[(t) (s)[ M[t s[ para t, s (a, b).
Do criterio de Cauchy segue que existe (b
) (resp. (a
+
)).
(b) Como existe (b
), podemos denir

: (a, b) R
n
por

(t) =
_
(t), t (a, b)
(b
), t = b.
Como (t) = (t
0
) +
t
_
t
0
f(s, (s))ds para todo t (a, b) temos que
(t) =

(t
0
) +
t
_
t
0
f(s,

(s))ds, t (a, b]
e da

(t) e soluc ao em (a, b].
Teorema 1.5.2 (Teorema da continuacao de soluc ao). Seja f : D R
n
uma funcao
contnua e x(t) uma solucao de x = f(t, x). Se x(t) e continuavel entao x(t) admite
um prolongamento nao continuavel. Alem disso se x(t) e solucao em [a, ) e for
nao continuavel à direita entao x(t) tende à fronteira de D quando t , ou mais
precisamente, dado um compacto U D existe t
U
[a, ) tal que (t, x(t)) / U se
t (t
U
, ). Idem à esquerda.
Demonstracao. Analisaremos somente a continuacao à direita. Se x(t) e continuavel
podemos supor que x(t) esta denida num intervalo fechado [a, b]. Se x(t) tiver uma
extens ao a [a, ) nada mais h a para provar. Supomos ent ao que x(t) n ao tem nenhum
prolongamento a [a, ).
Figura 1.9: Subconjunto V .
Seja U um compacto. Sem perda de generalidade podemos supor que (t, x(t)) U
t [a, b], pois poderamos redenir U juntando o conjunto (t, x(t)) : t [a, b] que e
compacto.
Seja V aberto com V compacto tal que U V V D e M sup
(t,x)V
[f(t, x)[.
Do Corol ario 1.4.5 segue que existe = (U, M) > 0, tal que existe uma soluc ao x(t)
denida em [a, b +], que e prolongamento de x.
Se (b + , x(b + )) U podemos repetir o processo e encontrar uma continuac ao a
[a, b + 2].
Assim sendo, como U e compacto, existe um inteiro m e extensao x : [a, b +m] R
n
tal que (b +m, x(b +m)) / U.
Consideremos agora uma sequencia V
n
, com V
n
compacto, U V
n
, V
n
V
n+1
D,
V
n
aberto, n = 1, 2, e tal que
n=1
V
n
= D. Supomos tambem que (b, x(b)) V
1
.
Para cada n existe b
n
e extensao de x(t) a [a, b
n
] de modo que (b
n
, x(b
n
)) / V
n
. Podemos
supor ainda que (b
n
) e crescente.
Se (b
n
) fosse nao limitada, existiria uma extensao a [a, ) contrariando a hipotese.
Logo (b
n
) e limitada e da existe lim
n
b
n
def
= R.
Assim x(t) admite uma extens ao a [a, ).
Armacao. x(t) nao pode ser estendida a [a, ]. Suponhamos que sim. Ent ao (, x())
D e lim
t
x(t) = x(). Como
n=1
V
n
= D, existe n
0
tal que (, x()) V
n
0
. De acordo com
a construcao feita anteriormente, n > n
0
(b
n
, x(b
n
)) / V
n
V
n
V
n
0
V
n
0
. Assim
(b
n
, x(b
n
)) V
C
n
0
, que e fechado. Como (b
n
, x(b
n
)) (, x()) temos que (, x()) V
C
n
0
o que e uma contradic ao. Logo x(t) n ao tem prolongamento ` a [a, ] e ca assim provada
a primeira parte do teorema.
Passemos ent ao a segunda parte.
O caso = e trivial. Suponhamos que < . Seja U D compacto e A = t
[a, ) : (t, x(t)) U. Se A for vazio nao h a o que provar.
Armacao. sup A < . Suponhamos que n ao. Entao existe t
n
w tal que (t
n
, x(t
n
)) U.
Como U e compacto, podemos supor que (t
n
, x(t
n
)) (, y) U.
Como f e limitada em uma vizinhanca de (, y), do Lema 1.5.1(b) segue que x(t) pode
ser prolongada a [a, +] o que e uma contradic ao.
Logo t
U
:= sup A < e (t, x(t)) / U para t [t
U
, ).
Os seguintes corolarios sao consequencias do Teorema 1.5.2.
Corolario 1.5.3. Sejam R
n
aberto e f : [a, ) R
n
uma funcao contnua.
Se x(t) e solucao de x = f(t, x), x(t) K (K compacto), t [a, ) e x(t) e nao
continuavel à direita entao = +.
Demonstracao. Se < ent ao consideramos U = [a, ] K. Do Teorema 1.5.2
segue que existe t
U
[a, ) tal que (t, x(t)) / U para t [t
U
, ) o que e contradicao pois
(t, x(t)) [a, ) K, t [a, ). Logo = +.
Corolario 1.5.4. Seja f : [a, ) R
n
R
n
contnua.
(a) Se : [a, ) R
+
e uma funcao contnua, x(t) e solucao nao continuavel de
x = f(t, x) denida em [a, ) e [x(t)[ (t), t [a, w) entao = +.
(b) Se x(t) e solucao nao continuavel de x = f(t, x) denida em [a, ) entao ou = +
ou < + e neste ultimo caso [x(t)[ + quando t .
Demonstracao. (a) Se < + tomamos H max
t[a,]
(t), K = x R
n
: [x[ H.
Temos ent ao que x(t) K, t [a, w). Do Corol ario 1.5.3 segue que = + o que e
uma contradic ao.
(b) Suponhamos que < +. Dado H > 0 tomamos o compacto U = [a, ] K. Do
Teorema 1.5.2, existe t
H
[a, ) tal que (t, x(t)) , U para t (t
H
, ), isto e, [x(t)[ > H
para t (t
H
, ). Isso implica que [x(t)[ + quando t w.
Lema 1.5.5 (Desigualdade de Gronwall). Se R, (t) 0 e (t) sao funcoes reais
contnuas que satisfazem
(t) +
t
_
a
(s)(s)ds, para a t b
entao
(t) e
t
a
(s)ds
, a t b.
Demonstracao. Seja V ()
def
=
_

a
(s)(s)ds. Ent ao
V () = ()() ()[ +
_
a
(s)(s)ds]
() +()V ()
V () ()V () ().
Multiplicando ambos membros por e
a
(s)ds
temos:
e
a
(s)ds
V () ()e
a
(s)ds
V () () e
a
(s)ds
d
d
[e
a
(s)ds
V ()] () e
a
(s)ds
.
Integrando de a ate t, e lembrando que V (a) = 0, temos
e
a
(s)ds
V (t)
t
_
a
e
a
(s)ds
()
. .
d =
t
_
a
d
d
(e
a
(s)ds
)d
[1 e
a
()d
]
(t) e
t
a
()d
.
Logo (t) e
t
a
(s)ds
.
Lema 1.5.6 (Desigualdade de Gronwall Generalizada). Se , : [a, b] R sao fun coes
contnuas, (t) 0 e Lebesgue integravel em [a, b] e
(t) (t) +
t
_
a
(s)(s)ds, para a t b
entao
(t) (t) +
t
_
a
(s) (s)e
t
s
(u)du
ds, para a t b.
Demonstracao. Seja V (t)
def
=
t
_
a
(s)(s)ds. Ent ao
V (t) = (t)(t) (t)(t) +(t)V (t)
V (t) (t)V (t) (t)(t).

Multiplicando esta ultima desigualdade por e
a
(s)ds
temos
d
dt
(e
a
(s)ds
V (t)) (t)(t) e
a
(s)ds
.
Integrando de a ate t, temos:
e
a
(s)ds
V (t)
t
_
a
(s)(s)e
a
(u)du
ds
(t) (t) V (t)
t
_
a
(s)(s)e
t
s
(u)du
ds
(t) (t) +
t
_
a
(s)(s)e
t
s
(u)du
ds
Observacao: Se (t) e crescente e contnua (logo existe (t) para quase todo t) entao
t
_
a
(s)(s) e
t
s
(u)du
ds =
t
_
a
(s)
d
ds
(e
t
s
(u)du
)ds
Int.P/partes
= [(t) (a)e
t
a
(u)du
t
_
a
e
t
s
(u)du
(s)ds].
Logo
(t) (a)e
t
a
(u)du
+e
t
a
(u)du
t
_
a
(s)ds
(a) e
t
a
(u)du
+e
t
a
(u)du
[(t) (a)].
Logo
(t) (t)e
t
s
(u)du
.
Conclumos que se (t) e crescente e (t) (t) +
t
_
a
(s)(s)ds ent ao
(t) (t)e
t
s
(u)du
.
Observe que para g(s) = e

t
s
(u)du
temos g(s) = (u)e
t
s
(u)du
0. Isto e, g e
decrescente, g(s) g(a), s [a, t] ent ao
e
t
s
(u)du
e
t
a
(u)du
.
Exerccio 1.5.1. Seja f : [0, )R
n
R
n
contnua satisfazendo [f(t, x)[ h(t)[x[+b(t)
onde h, b : [0, ) R
+
sao contnuas. Mostre que toda solucao nao continuavel de
_
x = f(t, x)
x(0) = x
0
(1.3)
esta denida em [0, )
Solucao. Seja : [0, ) R
n
a solucao n ao continu avel de (1.3), isto e
(t) = x
0
+
t
_
0
f(s, (s))ds.
1.6 Existencia e unicidade de solucoes 17
Estimando esta solu cao temos
[(t)[ [x
0
[ +
t
_
0
[f(s, (s))[ds [x
0
[ +
t
_
0
(h(s)[(s)[ +b(s))ds
[x
0
[ +
t
_
0
b(s)ds +
t
_
0
h(s)[(s)[ds.
A funcao (t) = [x
0
[ +
t
_
0
b(s)ds e crescente, pois se 0 < t
1
< t
2
, entao
(t
1
) = [x
0
[ +
_
t
1
0
b(s)ds [x
0
[ +
t
2
_
0
b(s) = (t
2
).
Logo (t) = b(t) 0. Pelo Lema de Gronwall 1.5.6 temos que
[(t)[ (t) e
t
0
h(s)ds
.
Fazendo (t) = (t)e
t
0
h(s)ds
temos [(t)[ (t), t [0, ). Do Corolario 1.5.4,
= +.
1.6 Existencia e unicidade de solucoes
Sejam (M, d) um espa co metrico e um conjunto n ao-vazio.
Denicao 1.6.1. Dizemos que T : M M dada por T(x, y) e uma contra cao
uniforme relativamente a y se existir [0, 1) tal que
d(T(x
1
, y), T(x
2
, y)) d(x
1
, x
2
), x
1
, x
2
M, y .
Teorema 1.6.1 (Teorema de Banach-Cacciopoli). Sejam M um espaco metrico completo,
um espaco metrico e T : M M uma contracao uniforme relativamente a y .
Entao para cada y existe um unico ponto xo em M, x = x(y)
def
= g(y). Se para cada
x xado em M a aplicacao y T(x, y) M for contnua entao g(y) e contnua em
.
Denicao 1.6.2. Seja D R
n+1
um subconjunto aberto e f : D R
n
uma fun cao.
Dizemos que f e localmente Lipschitziana com relacao à segunda variavel se para cada
compacto U D existir constante real k = k(U) 0 tal que [f(t, x) f(t, y)[ k[x y[,
(t, x), (t, y) U.
Exerccio 1.6.1. Sejam D R
n+1
subconjunto aberto e convexo, f : D R
n
e
f
x
: D
R
n
forem contnuas entao f e localmente Lipschitziana com relacao à segunda variavel.
Se f for contnua em D ent ao o Teorema de Peano garante que por cada ponto (t
0
, x
0
)
D existe pelo menos uma soluc ao de x = f(t, x) denida em um intervalo I
= [t
0
, t
0
+
] onde = (t
0
, x
0
).
Suponhamos que f seja tal que exista uma unica soluc ao denida em I
, para cada
(t
0
, x
0
) xado em D. Ent ao o PVI
_
x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
(1.4)
tem uma unica soluc ao n ao continu avel denida num intervalo (w
(t
0
, x
0
), w
+
(t
0
, x
0
)).
O conjunto E = (t, t
0
, x
0
) : w
(t
0
, x
0
) < t < w
+
(t
0
, x
0
), (t
0
, x
0
) D R
n+2
e
chamado domnio de denicao da aplicac ao solucao x(t, t
0
, x
0
).
O conjunto (x) = (t, x(t, t
0
, x
0
)) D : t (w
(t
0
, x
0
), w
+
(t
0
, x
0
)) e chamada
trajetoria da soluc ao do PVI (1.4) que passa por (t
0
, x
0
).
Figura 1.10: Conjunto E
Teorema 1.6.2 (Teorema da existencia, unicidade, continuidade com relac ao ` as condicoes
iniciais). Se D R
n+1
e aberto e f : D R
n
contnua e localmente Lipschitziana
relativamente a x. Entao para cada (t
0
, x
0
) D existe uma unica solucao nao continuavel
x(t, t
0
, x
0
) do PVI (1.4). Alem disso E e aberto e x(t, t
0
, x
0
) e contnua em E.
Demonstracao. Seja U um compacto de D, V aberto, V compacto tal que U V
V D. Seja M max
(t,x)V
[f(t, x)[ e seja k a constante de Lipschitz relativamente a V .
Escolhemos , sucientemente pequenos de modo que M < , k < 1 e tal que
R = (t, x) R
n+1
: [t t
0
[ , [x x
0
[ V para todo (t
0
, x
0
) U.
Figura 1.11: R V V D
Consideremos agora a transforma cao x(t +t
0
)
def
= (t) +x
0
.
Assim, resolver o PVI (1.4) e equivalente a resolver o PVI
_
= f(t +t
0
, (t) +x
0
),
(0) = 0
(1.5)
que e ainda equivalente a achar solucoes contnuas da equacao integral
(t) =
t
_
0
f(s +t
0
, (s) +x
0
)ds,
ou ainda fazendo = s +t
0
temos
(t) =
t
0
+t
_
t
0
f(, ( t
0
) +x
0
)d.
Observamos que a soluc ao do PVI original ser a recuperada atraves da tranformac ao x(t) =
(t t
0
) +x
0
.
Vamos procurar no conjunto F = C([, ], R
n
) : (0) = 0, [(t)[ com a
norma do supremo.
Figura 1.12: Conjunto F C([, ], R
n
)
Observamos que a transformac ao acima foi feita de modo a evitar que o espaco onde
ser a procurada a solucao dependa de (t
0
, x
0
). Denimos assim o operador
T : F R F
(, (t
0
, x
0
)) (T
(t
0
,x
0
)
)(t) =
t
0
+t
_
t
0
f(, ( t
0
) +x
0
)d,
o qual o denotaremos simplesmente por (T
(t
0
,x
0
)
)(t) = (T)(t).
E facil ver que T est a bem denido em F.

T deixa F invariante. De fato, seja F. Entao t (T)(t) e contnua em [, ],
(T)(0) = 0, [(T)(t)[ M , t [, ]. Logo TF F.
T e uma contracao uniforme relativamente a (t
0
, x
0
) U. De fato, se , F ent ao
[(T)(t) (T)(t)[ k sup
s
[(s) (s)[, t [, ].
Logo existe um unico ponto xo de T, (t, (t
0
, x
0
)) em F, isto e T(t, (t
0
, x
0
)) =
(T
(t
0
,x
0
)
)(t) = (t, (t
0
, x
0
)). Como a aplica cao (t
0
, x
0
) T
(t
0
,x
0
)
F e contnua, temos
do Teorema 1.6.1 (Banach-Cacciopoli) que a aplica cao (t
0
, x
0
) U (, (t
0
, x
0
)) F e
contnua.
Como e uma fun cao contnua de t, temos que (t, t
0
, x
0
) [, ] U (t, (t
0
, x
0
))
e contnua, pois
(t +h, (t
0
+, x
0
+)) (t, (t
0
, x
0
)) = (t +h, (t
0
+, x
0
+)) (t +h, (t
0
, x
0
))
+ (t +h, (t
0
, x
0
)) (t, (t
0
, x
0
)).
Voltando à equa cao original, os resultados acima dizem que existe > 0 tal que o PVI
(1.4) tem uma unica solu cao denida em [t
0
, t
0
+].
Mostremos que isso implica unicidade nao local, ou mais precisamente que o PVI (1.4)
tem uma unica solu cao n ao continu avel. De fato, suponhamos que existam duas solu coes
x(t), y(t) do PVI (1.4), denidas em [t
0
, ) de modo que x(t) = y(t), para t [t
0
, t
0
+ ]
e que exista t
1
> t
0
+ tal que x(t
1
) ,= y(t
1
), t
1
< .
Seja s = sup : x(t) = y(t), t [t
0
, ]. Claramente s < t
1
. Aplicando o que a foi
provado acima temos que existe > 0 tal que o PVI
_
z = f(t, z),
z(s) = x(s)
(1.6)
tem uma unica soluc ao denida em [s, s+], o que e uma contradic ao, pois arbitrariamente
pr oximo de s (` a direita) existem pontos em que x e y diferem.
Nosso pr oximo objetivo e mostrar que E e aberto e que x(t, t
0
, x
0
) e contnua nas tres
vari aveis.
Entretanto, mostraremos primeiro um resultado.
Se x(t, t
0
, x
0
) tem intervalo maximal (w
, w
+
) e [a, b] (w
, w
+
) entao existe > 0
tal que (t
1
, x
1
): d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < entao x(t, t
1
, x
1
) esta denida para todo t [a, b]
e dado > 0, > 0 tal que
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < entao [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < , t [a, b].
De fato, seja > 0, sucientemente pequeno, de modo que
U := (t, x) R
n+1
: t [a, b], [x x(t, t
0
, x
0
)[ D.
Figura 1.13: [a, b] (w
, w
+
)
Como a aplicacao (t
0
, x
0
) (, (t
0
, x
0
)) e contnua (na verdade uniformente) em
[, ], onde = (U) > 0. Isso implica que dado > 0, > 0 tal que se
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < ent ao [(t, (t
0
, x
0
)) (t, (t
1
, x
1
))[ < , t [, ] e da
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ = [(t t
0
, (t
0
, x
0
)) (t t
1
, (t
1
, x
1
)) +x
0
x
1
[ < ,
desde que [t t
0
[ e [t t
1
[ .
Tomando <

2
temos [t
1
t
0
[ <

2
:= . Assim, se t [t
0
, t
0
+ ] temos
[t t
1
[ = [t t
0
+t
0
t
1
[ e da [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < .
Conclumos que dado > 0, > 0 tal que se d ((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < ent ao
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < , t [t
0
, t
0
+] onde = (U) > 0.
Consideraremos agora t (t
0
+ , t
0
+ 2). Como foi feito anteriormente, existe
1
> 0,
1
< , tal que se d((t
1
, x
1
), (t
0
+ , x(t
0
+ , t
0
, x
0
))) <
1
ent ao [x(t, t
0
, x
0
)
x(t, t
1
, x
1
)[ < , t [t
0
+ , t
0
+ 2] = [t
0
, t
0
+ 2]. Conclumos assim que se
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < ent ao [x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < , t [t
0
, t
0
+ 2].
Por um processo recursivo utilizando passos de tamanho podemos cobrir o intervalo
[a, b].
Conclumos entao que dado > 0 > 0 tal que d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < ent ao
[x(t, t
0
, x
0
) x(t, t
1
, x
1
)[ < , t [a, b].
Figura 1.14: [t
0
, t
0
+ 2] [a, b]
E e aberto. De fato, sejam (s, t
0
, x
0
) E e [a, b] (
,
+
) tal que s (a, b). Como
foi feito anteriormente, dado > 0, > 0, tal que (s , s +) (a, b) e
d((t
1
, x
1
), (t
0
, x
0
)) < (1.7)
ent ao
[x(t, (t
0
, x
0
)) x(t, (t
1
, x
1
))[ < , t [a, b]. (1.8)
Assim temos que se (s , s + ) e (t
1
, x
1
) satisfaz (1.7) temos que
(w
(t
1
, x
1
), w
+
(t
1
, x
1
)). Logo, para (s , s + ), (, t
1
, x
1
) E e vale (1.8) o que
implica que E e aberto.
Figura 1.15: Continuidade de x com relac ao a t, t
0
, x
0
Da continuidade de x(, t
0
, x
0
) segue que dado > 0, > 0 tal que vale (1.8) acima
e [x(, t
1
, x
1
) x(s, t
0
, x
0
)[ [x(, t
1
, x
1
) x(, t
0
, x
0
)[ +[x(, t
0
, x
0
) x(s, t
0
, x
0
)[ < .
Teorema 1.6.3. Se alem das condicoes do Teorema 1.6.2 a funcao f depende tambem
de um parametro , isto e, f(t, x, ) para variando em um conjunto fechado G R
k
,
e contnua em D G e localmente Lipschitziana com a constante k independente de ,
entao para cada (t
0
, x
0
) D e G, existe uma unica solucao nao continuavel do
_
x = f(t, x, )
x(t
0
) = x
0
.
(PVI
)
Alem disso x(t, t
0
, x
0
, ) e contnua nas quatro variaveis.
Demonstracao. Segue a linha do Teorema 1.6.2, tomando M := sup[f(t, x, )[ :
(t, x, ) V G e observando que o ponto xo (, (t
0
, x
0
, )) depende continuamente
de . Podemos supor, sem perda de generalidade, que G e limitado.
Lema 1.6.4. Seja (f
n
)
nN
C(D, R
m
) com D R
m+1
aberto, tal que f
n
f
0
, quando
n , uniformemente em subconjuntos compactos de D.
Seja (t
n
, x
n
) D, n 0, tal que (t
n
, x
n
) (t
0
, x
0
) D, quando n . Para n 0,
consideremos o PVI
_
x = f
n
(t, x)
x(t
n
) = x
n
.
(PVI
n
)
Se
0
: (w
, w
+
) R
m
a unica solucao nao continuavel de (PVI
0
) e t
0
[a, b] (w
, w
+
),
entao existe n
0
sucientemente grande tal que para todo n n
0
o (PVI
n
) tem solucao
n
denida em [a, b] e
n
(t)
0
(t), uniformemente em [a, b].
Demonstracao. Para facilitar vamos supor que t
0
(a, b). Sejam 0 <
1
<
2
sucientemente pequenos de modo que, se U e V s ao vizinhan cas abertas de raio
1
e
2
, respectivamente, de (t,
0
(t)) : a t b tal que U V V D. Seja
M > max
(t,x)V
[f
0
(t, x)[. Ent ao existe n
0
tal que se n n
0
ent ao max
(t,x)V
[f
n
(t, x)[ M.
Figura 1.16: (t
n
, x
n
) (t
0
, x
0
), n
Relembrando o Corolario 1.4.5 (do Teorema de Peano), vemos que podemos tomar
, > 0, com M < de modo que o (PVI
n
), n n
0
tem soluc ao
n
denida em
[t
n
, t
n
+] e (t
n
, x
n
) U.
Como t
n
t
0
, temos que, para n
0
sucientemente grande, todas as solu coes estar ao
denidas em [t
0

2
, t
0
+

2
].
Mostremos que
n
(t) converge para
0
(t) uniformemente em [t
0

2
, t
0
+

2
], quando
n .
Aqui precisaremos do seguinte resultado de Topologia:
Seja M um espaco metrico e (p
n
) uma sequencia de elementos de M. Entao p
n
p
0
se
e somente se toda subsequencia de (p
n
) tem subsequencia convergente e toda subsequencia
convergente de (p
n
) converge para p
0
.
Seja (
n
) uma subsequencia de (
n
). Como [

n
[ = [f
n
(t,
n
(t))[ M temos que o
conjunto
n
: n N e equicontnuo, onde
n
: [t
0

2
, t
0
+

2
] R
m
, pois
[
n
(t)
n
(s)[ [

n
()[ [t s[ M[t s[, (t, s).
Como (
n
) e uniformemente limitada, segue do Teorema de

Ascoli, que (
n
) tem uma
subsequencia uniformemente convergente.
Figura 1.17: U V V D
Seja (
n
k
) uma subsequencia convergente de (
n
), convergindo para
0
(t). Como
n
k
(t) = x
n
k
+
t
_
tn
k
f
n
k
(s,
n
k
(s))ds.
Fazendo k temos que
0
(t) = x
0
+
t
_
t
0
f
0
(s,
0
(s))ds, t [t
0

2
, t
0
+

2
]. Como o
(PVI
0
) tem uma unica solucao n ao continuavel temos que
0
(t) =
0
(t), t [t
0
2
, t
0
+
2
].
Utilizando-se um processo recursivo pode-se recobrir o intervalo [a, b] com intervalos
de comprimento e obter-se a informac ao para [a, b].
Corolario 1.6.5. Seja f : (t, x, ) D G R
n+1
R
k
R
n
contnua e localmente
Lipschitziana em relacao a x, G fechado, com a constante de Lipschitz independente de
G. Seja [a, w
+
) o intervalo maximal à direita da solucao do
_
x = f(t, x,
0
)
x(a) = x,
(PVI
0
)
e b tal que [a, b] [a, w
+
). Entao para (x
0
, ) sucientemente proximo de ( x,
0
) a solucao
maximal do
_
x = f(t, x, )
x(a) = x
0
,
(PVI
)
x(t, a, x
0
, ) esta denida em [a, b] e a aplicacao (x
0
, ) x(, a, x
0
, ) C([a, b], R
n
) e
contnua em ( x,
0
), onde em C([a, b], R
n
) consideramos a norma do supremo.
Teorema 1.6.6. Suponhamos que f(t, x, ) e contnua para (t, x) D e V onde V e
uma vizinhanca de
0
em R
k
. Se o PVI
_
x = f(t, x,
0
)
x(t
0
) = x
0
,
(PVI
0
)
tem uma unica solucao continuavel x(t, t
0
, x
0
, ) denida em (w
, w
+
) (intervalo maximal
de existencia) e t
0
[a, b] (w
, w
+
) entao para todo (s, , ) sucientemente proximo
de (t
0
, x
0
,
0
) o PVI
_
x = f(t, x, )
x(s) = ,
(PVI
,s,
)
tem uma solucao x(t, s, , ) denida em [a, b] que e contnua em (t, t
0
, x
0
,
0
).
Demonstracao. Obtem-se a soluc ao x(t, s, , ) do (PVI
,s,
) denida em [a, b] seguindo
a mesma ideia do Lema 1.6.4. A continuidade de x(t, s, , ) em (t
0
, x
0
,
0
) uniformemente
em t [a, b] segue do Lema 1.6.4.
Assim dado > 0
1
> 0 tal que [x(t, s, , ) x(t, t
0
, x
0
,
0
)[ <

2
se [(s, , )
(t
0
, x
0
,
0
)[ <
1
, t [a, b].
Como t x(t, t
0
, x
0
,
0
) e contnua existe
2
> 0 tal que se [t [ <
2
ent ao
[x(t, s, , ) x(, t
0
, x
0
,
0
)[ <

2
.
Se = min
1
,
2
ent ao para (t, s, , ) satisfazendo [(t, s, , ) (, t
0
, x
0
,
0
)[ <
tem-se
[x(, t
0
, x
0
,
0
) x(t, s, , )[ [x(, t
0
, x
0
,
0
) x(t, t
0
, x
0
,
0
)[
+[x(t, t
0
, x
0
,
0
) x(t, s, , )[

2
+

2
= .
Observacao: Se f : R
n+1
R
n
e contnua, localmente Lipschitziana e se para todo
x
0
R
n
a solucao do PVI
_
x = f(t, x)
x(a) = x
0
,
(1.9)
est a denida em [a, b], ent ao a aplica cao x
0
R
n
x(b, a, x
0
) R
n
e um homeomorsmo.
Basta observar que sua inversa y
0
R
n
x(a, b, y
0
) R
n
tambem e contnua.
Exerccio 1.6.2. Seja f : [a, b] R
n
R
n
contnua e Lipschitziana. Mostre que o PVI
x = f(t, x), x(t
0
) = x
0
, (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
tem uma unica solucao denida em [a, b],
usando o metodo das aproximacoes sucessivas.
1.7 Diferenciabilidade de ponto xo com relacao a
parametros
Sejam X, Y espacos de Banach e X um conjunto aberto.
Denicao 1.7.1 (Derivada de Frechet). Seja f : X Y uma funcao e x
0
.
Dizemos que f e Frechet diferenciavel em x
0
se existe L L(X, Y ) tal que
lim
h0
|f(x
0
+h) f(x
0
) L(h)|
|h|
= 0, h X.
Notacao: L = f
(x
0
) = Df(x
0
).
Denicao 1.7.2. Se f : X Y e diferenciavel em todo x
0
, a aplicacao
Df : L(X, Y )
x Df(x)
e chamada a derivada de Frechet de f. Alem disso, se Df e uma aplicacao contnua
(L(X, Y ) tem a topologia da norma), dizemos que f e de classe C
1
(ou continuamente
diferenciavel). Procedendo indutivamente denimos
D
r
f := D(D
r1
f) : L
r
(X, Y )
se esta existe, onde temos identicado L(X, L
r1
(X, Y )) com L
r
(X, Y ). Se D
r
f existe e
e connua, dizemos que f e de classe C
r
.
1.7 Diferenciabilidade de ponto xo com rela cao a parametros 25
Exemplo 1.7.1. Seja GL(X, Y ) = T L(X, Y ) : T
1
existe o grupo das
transformacoes lineares inversveis. Entao a aplicacao f : GL(X, Y ) GL(X, Y )
denida por f(T) = T
1
e diferenciavel e f
(T)H = T
1
HT
1
para toda H L(X, Y ).
Solucao. Observe que
f(T +H) f(T) = (T +H)
1
T
1
= (T(I +T
1
H))
1
T
1
= (I +T
1
H)
1
T
1
T
1
=
n=0
(T
1
H)
n
T
1
T
1
= T
1
HT
1
+
n=2
(T
1
H)
n
T
1
.
Como
|
n=2
(T
1
H)
n
|
n=2
_
_
T
1
H
_
_
n
|T
1
|
2
|H|
2
1 |T
1
H|
,
temos que
lim
H0
|f(T +H) f(T) (T
1
HT
1
)|
|H|
= 0.
Denicao 1.7.3 (Derivada de G ateaux). Seja f : X Y uma funcao, x

0
e
v X. Dizemos que f e G ateux diferenciavel em x
0
na direcao de v se existe o limite
lim
t0
f(x
0
+tv) f(x
0
)
t
:=
f
v
(x
0
).
f
v
(x
0
) tambem e chamada de derivada direcional ou parcial de f em x
0
na direcao de v.
Exerccio 1.7.1. Sejam X,Y espa cos de Banach, / X aberto e f : / Y . Supomos
que para cada x
0
em / exista a derivada de Gateaux:
lim
t0
f(x
0
+th) f(x
0
)
t
:= w(x
0
)h, x
0
/, h X
e que para cada x
0
/, w(x
0
) seja linear e limitada de X em Y e que a aplicacao
w : / L(X, Y ) e contnua. Prove que f e Frechet diferenciavel com derivada w(x
0
).
Exerccio 1.7.2. Em um espaco de Hilbert H, consideremos a funcao x
0
[[x
0
[[. Mostre
que essa funcao e Frechet diferenciavel e calcule sua derivada.
Exemplo 1.7.2. Sejam R
n
um conjunto Lebesgue mensuravel e X = L
2
() =
: R : e Lebesgue mensuravel e
_
2
(x)dx < . A aplicacao E : X R
denida por E() =
_
F ((x)) dx onde F : R R com F
= f tem derivada de Gateaux

E
() = f(), ), onde , ) e o produto interno em L

2
().
Solucao. De fato,
E( +t) E()
t
=
1
t
_
_
_
F( +t)dx
_
F()dx
_
_
=
1
t
_
_
_
1
_
0
d
ds
F( +st) ds dx
_
_
=
_
1
_
0
f( +st) ds dx.
Fazendo t 0 temos a derivada de Gateaux de E,
E
() =
_
f((x))(x) dx = f(), ).

Observacao: Se f
(x
0
) L(X, Y ) existe entao para cada h X temos que
f
h
(x
0
) = f
(x
0
)h.
Exerccio 1.7.3. Se A L(X), X espaco de Banach e [[A[[ < 1, entao I A e um
operador inversvel e [[(I A)
1
[[
1
1 [[A[[
e (I A)
1
=
n=0
A
n
.
Teorema 1.7.3. Sejam F A X, Y , F fechado, A e abertos. Supomos que
T : A Y X, (x, y) T(x, y) e uma contracao uniforme com constante [0, 1),
relativamente a y , que para cada x F a aplicacao y T(x, y) e contnua, que
T(F ) F e que a aplicacao (x, y) A T
x
(x, y) exista e seja contnua. Essas
hipoteses implicam que para cada y , existe um unico ponto xo g(y) de T(, y), com
g contnua. Se para cada y
0
a aplicacao y T(g(y
0
), y) e diferenciavel e sua
derivada e contnua em y
0
entao g C
1
em e g
(y) = (I T
x
(g(y), y))
1
T
y
(g(y), y).
Demonstracao. Armamos que |T
x
(x, y)| , (x, y) F . De fato, como
T
x
(x, y)h = lim
t0
T(x +th, y) T(x, y)
t
. Vamos estimar |T(x +th, y) T(x, y)|. Observe
que
|T(x +th, y) T(x, y)| [t[ |h|.
Desta ultima desigualdade segue que |T
x
(x, y)h| |h|. Logo, |T
x
(x, y)| .
Vamos agora encontrar um candidato ` a derivada de g. Suponhamos por um momento
que g seja C
1
. Ent ao como T(g(y), y) = g(y), temos:
T
x
(g(y), y) g
(y) +T
y
(g(y), y) = g
(y).
Como |T
x
(g(y), y)| < 1 temos que existe (I T
x
(g(y), y))
1
(serie de Neumann) e
da, g
(y) = [I T
x
(g(y), y)]
1
T
y
(g(y), y). Temos assim o candidato a derivada.
Seja R(h)
def
= g(y + h) g(y) vh, onde v = [I T
x
(g(y), y)]
1
T
y
(g(y), y). Assim,
v = T
x
(g(y), y)v+T
y
(g(y), y). Temos que mostrar que R(h) = o(|h|), isto e, que
R(h)
h
0
quando h 0.
R(h) = T(g(y +h), y +h) T(g(y), y) T
x
(g(y), y)vh T
y
(g(y), y)h
= T(g(y +h), y +h) T(g(y), y +h) T
x
(g(y), y)vh
+T(g(y), y +h) T(g(y), y) T
y
(g(y), y)h
= o(|h|) +
1
_
0
d
d
T(g(y +h) + (1 )g(y), y +h)d T
x
(g(y), y)vh
= o(|h|) +
1
_
0
T
x
(g(y +h) + (1 )g(y), y +h) [g(y +h) g(y)]d T
x
(g(y), y)vh
= o(|h|) +
1
_
0
T
x
(g(y +h) + (1 )g(y), y +h) [g(y +h) g(y) vh]d
1
_
0
T
x
(g(y), y)vhd
= o(|h|) +
1
_
0
T
x
(g(y +h) + (1 )g(y), y +h) R(h) d
+
1
_
0
[T
x
(g(y +h) + (1 )g(y), y +h) T
x
(g(y), y)] vh
= o(|h|) +
1
_
0
T
x
(g(y +h) + (1 )g(y), y +h) R(h) d.
Da decorre que,
|R(h)| o(|h|) +
1
_
0
|T
x
(g(y +h) + (1 )g(y), y +h)|d |R(h)|
o(|h|) +|R(h)|.
Conclumos assim que R(h) = o(|h|) quando h 0.
Teorema 1.7.4. Se f(t, x, ) tem derivadas contnuas ate ordem 1 em x, para (t, x)
D R
n+1
e G R
n
, G aberto, entao a solucao de (PVI
) e continuamente
diferenciavel com relacao a (t, t
0
, x
0
, ) no seu domnio.
A matriz

x(t, t
0
, x
0
, ) satisfaz
_
y =

x
f(t, x(t, t
0
, x
0
, ), )y +

f(t, x(t, t
0
, x
0
, ), )
y(t
0
) = 0.
A matriz

x
0
x(t, t
0
, x
0
, ) satisfaz a equacao variacional
y =

x
f(t, x(t, t
0
, x
0
, ), )y.
Alem disso,
t
0
x(t, t
0
, x
0
, ) =

x
0
x(t, t
0
, x
0
, )f(t
0
, x
0
, ).
Demonstracao. Vamos aplicar o Teorema de diferenciabilidade do ponto xo com relac ao
a parametros para
(t) = (T)(t) = T(, (t
0
, x
0
, ))(t) :=
t
0
+t
_
t
0
f(s, (s t
0
) +x
0
, )ds.
Como ja foi visto anteriormente T e uma contrac ao uniforme.
Agora
(
T
x
0
) =
t
0
+()
_
t
0
f
x
(s, (s t
0
) +x
0
, )ds
(
T
) =
t
0
+()
_
t
0
f
(s, (s t
0
) +x
0
, )ds
(
T
) =
t
0
+()
_
t
0
f
x
(s, (s t
0
) +x
0
, ) (s)ds
(
T
t
0
) =
t
0
+()
_
t
0
f
x
(s, (s t
0
) +x
0
, )

(s t
0
)ds +f(t
0
+ (), () +x
0
, )
f(t
0
, (0) +x
0
, )
Observamos que na ultima derivada aparece o termo

(s t
0
), que faz sentido, pois
e de classe C
1
, pois e ponto xo do operador acima.
Seja (t
0
, x
0
,
0
) xado e =
(t
0
,x
0
,
0
)
o ponto xo. Para vericar as condic oes do
Teorema 1.7.3, basta observar que as aplicacoes abaixo s ao contnuas no ponto (t
0
, x
0
,
0
).
(t
1
, x
1
,
1
)
t
1
+()
_
t
1
f
x
(s, (s t
1
) +x
1
,
1
)d L(R
n
, C([, ], R
n
))
(t
1
, x
1
,
1
)
t
1
+()
_
t
1
f
(s, (s t
1
) +x
1
,
1
)d L(R
k
, C([, ], R
n
))
(t
1
, x
1
,
1
)
t
1
+()
_
t
1
f
x
(s, (s t
1
) +x
1
,
1
) ()d L(C([, ], R
n
), C([, ], R
n
))
(t
1
, x
1
,
1
)
t
1
+()
_
t
1
f
x
(s, (s t
1
) +x
1
,
1
)

(s t
1
)ds +f(t
1
+ (), () +x
1
, )
f(t
1
, (0) +x
1
, ) C([, ], R
n
)).
Podemos utilizar o Teorema da diferenciabilidade do ponto xo com relac ao a
par ametros e concluir a diferenciabilidade de
(t
0
, x
0
, )
(t
0
,x
0
,)
C([, ], R
n
).
Como e ponto xo do operador acima, conclumos que (t, t
0
, x
0
, )
(t
0
,x
0
,)
(t) e
diferenci avel. Conclumos assim que x(t, t
0
, x
0
, ) = (t t
0
, t
0
, x
0
, ) +x
0
e diferenci avel.
Como x(t, t
0
, x
0
, ) = x(t, t
0
+ , x(t
0
+ , t
0
, x
0
, ), ) podemos, por um argumento
recursivo, concluir a diferenciabilidade para todo t em que x(t, t
0
, x
0
, ) esteja denida.
As outras formulas seguem por simples derivacao. Por exemplo
x
x
0
(t, t
0
, x
0
, ) segue
derivando x(t, t
0
, x
0
, ) = x
0
+
t
_
t
0
f(s, x(s, t
0
, x
0
), )ds.
Exerccio 1.7.4. Na equacao de Lorenz, dada por:
_
_
_
x = x +y
y = r +rx xz
z = bz +xy
verique se vale a continuidade com relacao as condicoes iniciais e parametros. Observe
que o caso = 10, r = 28 e b = 8/3 e considerado caotico.
1.8 Dependencia contnua e estabilidade
Seja f : R
n+1
R
n
um func ao contnua. Suponhamos que para todo (t
0
, x
0
) R
n+1
o
PVI
_
x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
1.9 Estabilidade no sentido de Liapunov 31
tem uma unica solu cao n ao continu avel. Suponhamos tambem que f(t, 0) = 0. Deste
ultimo fato segue que x(t) 0 e soluc ao da equac ao.
Dados a, b R do Teorema de continuidade com relac ao as condicoes iniciais segue
que, dado > 0 existe > 0, = (, a, b) tal que se [x
0
[ < ent ao x(t, a, x
0
) est a denida
em [a, b] e [x(t, a, x
0
)[ < , t [a, b].
Figura 1.18: Dependencia Contnua
Consideremos o seguinte problema de valor inicial
_
x = x
2
x(0) = c.
(1.10)
A solucao do PVI (1.10) e dada por x(t, 0, c) =
c
1 ct
para t [0,
1
c
).
Dado b > 0, para c sucientemente pequeno x(t, 0, c) esta denida em [a, b].
Alem disso dado > 0, = (, b) > 0 tal que se [c[ < ent ao x(t, 0, c) < , t [0, b].
Mas neste exemplo as solu coes que comecam perto de zero, n ao cam proximo de zero
o tempo todo.
Figura 1.19: Graco de x(t, 0, c)
Assim sendo o Teorema de continuidade com relac ao às condic oes inicias so da
informac ao em intervalos nitos.
O proximo conceito e introduzido para podermos falar em continuidade com relac ao a
x
0
em intervalos innitos.
1.9 Estabilidade no sentido de Liapunov
Seja f : [0, ) R
n
R
n
uma fun cao contnua tal que o seguinte problema de valor
inicial tem uma unica solu cao
_
x = f(t, x),
x(t
0
) = x
0
,
para todo (t
0
, x
0
) [0, ) R
n
. Seja (t) soluc ao denida para t 0.
Denicao 1.9.1. Dizemos que e est avel se dados > 0, t
0
0, existe = (, t
0
) > 0
tal que se [x
0
(t
0
)[ < entao x(t, t
0
, x
0
) esta denida para t t
0
e [x(t, t
0
, x
0
)(t)[ < ,
t t
0
.
Figura 1.20: Estabilidade de .
Mostraremos a seguir que n ao haver a perda de generalidade, se estudarmos a
estabilidade da soluc ao nula. De fato, se x = f(t, x), fazendo a mudanca de vari avel
x = (t) +z temos
f(t, (t) +z) = x = + z = f(t, (t)) + z.
Logo z = f(t, (t) +z) f(t, (t))
def
= F(t, z) com F(t, 0) = 0.
Assim a estabilidade da soluc ao (t) de x = f(t, x) e equivalente à estabilidade da
soluc ao nula de z = F(t, z).
Denicao 1.9.2. x 0 e est avel (S) se dados > 0, t
0
0 existir = (, t
0
) > 0
tal que se [x
0
[ < entao x(t, t
0
, x
0
) esta denida em [t
0
, ) e [x(t, t
0
, x
0
)[ < , para todo
t t
0
.
Denicao 1.9.3. x 0 e uniformemente estavel (US) se for estavel com = ()
(independente de t
0
).
Denicao 1.9.4. x 0 e assintoticamente est avel (AS) se for estavel e se dado t
0
0
existir = (t
0
) > 0 tal que se [x
0
[ < entao x(t, t
0
, x
0
) 0 quando t .
Denicao 1.9.5. x 0 e uniformemente assintoticamente est avel (UAS) se for
uniformemente estavel e se for assintoticamente estavel com independente de t
0
0
e se para cada > 0 existir T = T() > 0 tal que se [x
0
[ < entao [x(t, t
0
, x
0
)[ < para
todo t t
0
+T.
Figura 1.21: x 0 uniforme assintoticamente estavel.
Denicao 1.9.6. Dizemos que uma solucao e inst avel se nao for estavel.
Exemplo 1.9.1. Construdo por Vinograd (1957), o sistema:
x =
x
2
(y x) +y
5
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)
, y =
y
2
(y 2x)
(x
2
+y
2
)(1 + (x
2
+y
2
)
2
)
;
e instavel em x 0.
Figura 1.22: Sistema de Vinograd
Lema 1.9.2. Se f : RR
n
R
n
for periodica em t ou independente de t (caso autonomo)
entao x 0 e S (A.S) se, e somente se, e US(UAS).
Demonstracao. (S US). Durante esta demonstracao, utilizaremos que x(t + w, t
0
+
w, x
0
) = x(t, w, x
0
). Isto decorre do fato que ambas s ao soluc oes do P.V.I. e da unicidade.
Suponhamos que f(t +w, x) = f(t, x), (t, x) R
n+1
, w > 0. Da estabilidade segue que
> 0,
1
=
1
() > 0,
1
< tal que se [x
0
[ <
1
ent ao [x(t, w, x
0
)[ < , t w. Do
Teorema da continuidade com relac ao as condic oes iniciais segue que existe = (
1
) > 0
tal que para [x
0
[ < , t
0
[0, w] implica que [x(t, t
0
, x
0
)[ <
1
, t [0, w].
Figura 1.23: t
0
[0, ]
Da [x(t, t
0
, x
0
)[ < , para todo t t
0
.
Se t
0
> w ent ao existe

t [0, w) tal que t
0
=

t + mw. Observe que t t
0
pode ser
escrito da seguinte forma t = s +mw, onde s = t mw.
Se t t
0
, isto e, se s + mw
t + mw temos que s
t. Assim, se [x
0
[ < ent ao para
t t
0
temos [x(t, t
0
, x
0
)[ = [x(s +mw,
t +mw, x
0
)[ = [x(s,
t, x
0
)[ < . Logo temos US.
Figura 1.24: AS implica UAS
(AS UAS). Provemos inicialmente que na denic ao de Estabilidade Assint otica e
possvel encontrar > 0 independente de t
0
.
Tomando t
0
= 0, existe > 0 tal que se
[x
0
[ < x(t, 0, x
0
) 0 quando t (1.11)
Do Teorema da Continuidade com relac ao ` as condi coes iniciais segue que existe > 0,
< , tal que se
[x
0
[ < , t
0
[0, ] [x(0, t
0
, x
0
)[ < (1.12)
e de (1.11), x(t, t
0
, x
0
) 0 quando t .
Figura 1.25: t
0
=

t +m
Tomemos agora t
0
> , [x
0
[ < . Ent ao existe inteiro m N tal que t
0
[mw, (m +
1)w] e da decorre que existe

t [0, ], tal que t
0
=

t +m. Dado t t
0
, existe s

t tal
que t = s +mw.
Como x(t, t
0
, x
0
) = x(s + mw,
t + mw, x
0
) = x(s,
t, x
0
) e [x(
t,
t, x
0
)[ = [x
0
[ < ent ao
x(t,
t, x
0
) 0, quando t , o que implica que x(t, t
0
, x
0
) 0, quando t .
Conseguimos assim encontrar independente de t
0
.
Passemos para a segunda hip otese de UAS. Dividimos em etapas.
Armacao (A) : Existe > 0, < , tal que, dados > 0, t
0
0 arbitrarios, existe
T = T() > 0 tal que se [x
0
[ < entao [x(t, t
0
, x
0
)[ < para todo t t
0
+T().
Entretanto, primeiro provaremos que: (B) Se [x
0
[ <

2
, dado > 0 existe T = T()
tal que [x(t, 0, x
0
)[ < , para todo t T(). De fato:
US implica que existe = () < tal que:
[x
0
[ < , t
0
0 [x(t, t
0
, x
0
)[ < , t t
0
(1.13)
Sabemos que se [x
0
[ < ent ao [x(t, 0, x
0
)[ 0, t +. Da segue que existe T(, x
0
)
tal que se
[x
0
[ < , t T(, x
0
) [x(t, 0, x
0
)[ <

2
(1.14)
Em particular de (1.13) temos,
[x
0
[ < [x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ <

2
[x(t, 0, x
0
)[ < , t T(, x
0
) (1.15)
Do Teorema da continuidade com relacao ` as condic oes iniciais segue que para cada x
0

B = B
/2
(0) existe (x
0
, ) > 0 tal que se
[x
1
x
0
[ < (x
0
, ) [x(T(, x
0
), 0, x
1
) x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ <

2
e da,
[x(T(, x
0
), 0, x
1
)[ [x(T(, x
0
), 0, x
1
) x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ +[x(T(, x
0
), 0, x
0
)[ <
e entao de (1.13) decorre que [x(t, 0, x
1
)[ < , para t T(, x
0
).
A colecao de abertos B
(x
0
,)
(x
0
) : x
0
B e um recobrimento de B. Logo existe
subrecobrimento B
(x
i
,)
(x
i
) : i = 1, , n. Seja T() = max
i=1, ,n
T(x
i
, ).
Seja x
0
tal que [x
0
[ < /2. Entao existe x
i
tal que x
0
B
(x
i
,)
(x
i
) e da [x(t, 0, x
0
)[ < ,
t T(). Conclumos que
[x
0
[ < /2, t T() [x(t, 0, x
0
)[ < , (1.16)
e assim a armac ao (B) est a justicada.
Como a aplica cao (t
0
, x
0
) [0, w] B x(0, t
0
, x
0
) e uniformemente contnua,
temos que existe > 0, <

2
tal que se t
0
[0, ] e [x
0
[ < ent ao [x(0, t
0
, x
0
)[ < /2 e
da [x(t, t
0
, x
0
)[ < , t T().
Conclumos assim que
t
0
[0, ], [x
0
[ < , t T() [x(t, t
0
, x
0
)[ < (1.17)
Mostraremos a seguir que se t
0
> ,
[x
0
[ < , t t
0
+T() [x(t, t
0
, x
0
)[ < . (1.18)
De fato, se t
0
> , existe

t [0, ] tal que t
0
=

t +m, m N.
Observe que t = s + m, onde s = t m. Assim se t = s + m t
0
+ T() =
t +m +T() tem-se que s
t +T() T().
Assim se [x
0
[ < de (1.17) obtem-se:
[x(t, t
0
, x
0
)[ = [x(s +m,
t +m, x
0
)[ = [x(s,
t, x
0
)[ < para t t
0
+T().
Conclumos assim que:
t
0
0, [x
0
[ < , t t
0
+T() [x(t, t
0
, x
0
)[ < (1.19)
Da decorre que a arma cao (A) est a satisfeita.
Cap
tulo 2
Sistemas aut onomos: generalidades
2.1 Preliminares
Consideremos o sistema
x = f(t, x) (2.1)
onde f : D R
n+1
R
n
e uma func ao contnua. Se x(t) e soluc ao em (a, b), denimos
sua trajet oria (x) como sendo o conjunto
(x)
def
=
_
a<t<b
(t, x(t)) = (t, x(t)) : t (a, b).
A orbita de uma trajetoria e a projec ao da trajetoria sobre o R
n
; isto e, e o conjunto
x(t) : t (a, b). O espaco das variaveis dependentes em (2.1) e chamado de espaco de
estados ou espaco de fase .
O sistema (2.1) e chamado autonomo se f e independente de t, isto e, f(t, x) = f(x).
Neste captulo vamos considerar sistemas autonomos; isto e, sistemas da forma
x = f(x), (2.2)
onde f : R
n
R
n
e uma func ao contnua e e um conjunto aberto.
Armacao. Se x(t) e solucao de (2.2) em (a, b) com x(t
0
) = x
0
e R entao x(t )
e solucao de (2.2) em (a + , b + ) com x(t
0
+ ) = x
0
. De fato, seja y(t) = x(t ).
Facilmente vemos que
y(t) = x(t ) = f(x(t )) = f(y(t))
e y(t
0
+) = x(t
0
+ ) = x
0
.
Suponhamos agora que por cada ponto p exista uma unica solucao (nao
continuavel) do PVI
_
x = f(x)
x(0) = p.
(2.3)
37
38 Sistemas autonomos: generalidades
Denotemos por (t, p) esta solu cao.
A funcao est a denida em um aberto R
n+1
e satisfaz as seguintes propriedades:
(1) (0, p) = p
(1) (t, p) e contnua em
(1) (t +, p) = (t, (, p)) em .
De fato, a propriedade (2) segue da continuidade com rela cao à condic oes iniciais e (3)
segue da unicidade, pois ambas s ao soluc oes que valem (, p) para t = 0
Se p R
n
e (t, p) esta denida em (a, b) (intervalo maximal de existencia) ent ao
indicaremos a orbita de (t, p) por (p) = (t, p) : t (a, b).
Assim (t, p) e (t , p) sao parametrizac oes da mesma orbita.
Propriedades:
1. q (p) (p) = (q). De fato, q (p) existe tal que (, p) = q ent ao
(t, q) = (t, (, p)) = (t +, p) (p) = (q).
2. (p) (q) ,= (p) = (q). De fato, seja r (p) (q)
(1)
= (p) = (r) = (q).
Denicao 2.1.1. O ponto p e chamado de ponto crtico ou ponto de equilbrio de x =
f(x) se f(p) = 0. (x(t) = p e solucao de (2.2)).
Denicao 2.1.2. p e chamado ponto regular se f(p) ,= 0.
2.2 Retrato de fase
Denicao 2.2.1. O conjunto , munido da decomposicao em orbitas de (2.2) chama-se
retrato de fase da equacao (2.2).
R
n
e chamado o espaco de fase da equacao (2.2).
Teorema 2.2.1. Se e solucao nao continuavel de (2.2) entao uma das condicoes a
seguir verica-se:
(a) e 1 1
(b) (a, b) = R e e constante
(c) (a, b) = R e e periodica (nao constante), isto e existe > 0 tal que (t+) = (t),
t R (orbita fechada difeomorfa a um crculo) e (t
1
) ,= (t
2
) se [t
1
t
2
[ < .
2.2 Retrato de fase 39
Demonstracao. Suponhamos que n ao seja 1-1. Logo existem t
1
< t
2
tal que (t
1
) =
(t
2
). Ent ao (t + (t
2
t
1
)) = (t) pois temos duas solu coes que coincidem para t = t
1
.
Logo (a, b) = R e (t +c) = (t), t R, onde c = t
2
t
1
.
Denamos o conjunto T = T R : (t +T) = (t), t R.
T e subgrupo aditivo de R. De fato, se T
1
, T
2
T (t + T
1
+ T
2
) = (t + T
1
) =
(t), t R. Logo T
1
+T
2
T.
Se T T (t T) = (t T +T) = (t), t R. Logo T T.
T e fechado em R. De fato, seja T
n
T tal que T
n
R
T. Como T
n
T, temos que
(t + T
n
) = (t), t R, n N. Entao (t) = lim
n
(t + T
n
) = (t + lim
n
T
n
) =
(t +T), t R. Logo (t +T) = (t), t R.
Como todo subgrupo aditivo ,= 0 de R e da forma Z, R ou e denso em R, temos
que ou T = Z ou T = R, o que corresponde às condic oes (c) e (b) respectivamente.
Lema 2.2.2. Todo subgrupo aditivo C nao nulo de R, e da forma C = Z, com > 0 ou
e denso em R.
Demonstracao. Sendo C ,= 0 seja = inf C(0, ). Se > 0, armamos que C.
Se isso n ao ocorresse existiriam < sucientemente proximos de zero tal que 0 <
v u < com + , + C e da + ( + ) = C. Isso contraria que
= inf C (0, ).
Armamos agora que C = Z.

E claro que Z C. Suponhamos agora que existe em
C elemento da forma com / Z. Ent ao existe um unico k Z tal que k < < k + 1.
Da segue que k < < k + . Assim, 0 < k < . Como k C caimos
numa contradicao. Logo C = Z.
Suponhamos agora que = 0. Garantimos que neste caso C e denso em R.
Seja d R. Sem perda de generalidade podemos supor d > 0.
Fixemos > 0 e tomemos C tal que 0 < < . Seja m = infn Z
+
: n >
d . Na verdade m e o mnimo desse conjunto. Ent ao, temos que d < m. Mas
(m1) d implica que m d + < d + . Isso implica que C e denso em R,
pois d < m < d +.
Exemplo 2.2.3. A equacao escalar x = x, tem um unico ponto crtico x = 0.
A solucao que passa por (0, p) e dada por (t, p) = e
t
p. A trajetoria pelo ponto p e
dada pelo conjunto (t, (t, p)) : t R. As orbitas atraves do ponto p sao dadas por
x R : x > 0 se p > 0
x R : x = 0 se p = 0
x R : x < 0 se p < 0.
Fazer um gr aco das trajetorias, orbitas e o retrato de fase
Exemplo 2.2.4. A equacao escalar
x = x(1 x) (2.4)
Figura 2.1: ???
tem os seguintes os pontos crticos x = 0 e x = 1.
A solu cao que passa por (0, p) e dada por (t, p) =
pe
t
1 p +pe
t
e a trajetoria atraves
do ponto p e o conjunto (t, (t, p)) : t (a, b). As orbitas atraves do ponto p sao dadas
por
x R : x > 1 se p > 1
x R : x = 1 se p = 1
x R : 0 < x < 1 se 0 < p < 1
x R : x = 0 se p = 0
x R : x < 0 se p < 0.
Fazer um gr aco das trajetorias, orbitas e o retrato de fase
Figura 2.2: Retrato de fase de (2.4)
Exemplo 2.2.5. A equacao escalar y +y = 0 e equivalente ao seguinte sistema linear de
primeira ordem
_
x
1
= x
2
x
2
= x
1
.
(2.5)
A solucao que passa por (0, p) onde p = (a, b) e dada por (t, p) = ( sen(t+), cos(t+))
onde =
a
2
+b
2
and = arctg(a/b) e a trajetoria atraves do ponto p e o conjunto
(t, (t, p)) : t R = (t, sen(t +), cos(t +)) : t R.
Observe que qualquer trajetoria esta dentro de um cilindro circular de raio e a orbita
de qualquer ponto p e um circulo que passa por este ponto com centro na origem. A origem
(0, 0) e o unico ponto de equilbrio e toda vizinhanca deste ponto contem uma orbita a qual
e uma curva fechada (solucao periodica).
Neste caso a origem e chamada de centro. Assim a solucao x
1
= x
2
= 0 nula deste
exemplo e um centro.
2.2 Retrato de fase 41
Exemplo 2.2.6. Sejam > 0 e r
2
= x
2
1
+x
2
2
. Consideremos o sistema
_
x
1
= x
2
+ x
1
(1 r
2
)
x
2
= x
1
+ x
2
(1 r
2
).
(2.6)
Usando coordenadas polares o sistema (2.6) e equivalente ao seguinte sistema
_
= 1
r = r(1 r
2
).
(2.7)
De fato, multiplicando por x
1
a primeira e por x
2
a segunda equacao em (2.6) e somando
temos
x
1
x
1
+x
2
x
2
= (x
2
1
+x
2
2
)(1 r
2
)
d
dt
(
1
2
(x
2
1
+x
2
2
)) = r
2
(1 r
2
)
d
dt
(
1
2
r
2
) = r
2
(1 r
2
)
r = r(1 r
2
).
Por outro lado como tg =
x
2
x
1
. Derivando com relacao a t esta ultima igualdade temos
d
dt
(tg ) =
d
dt
_
x
2
x
1
_
sec
2

=
x
1
x
2
x
1
x
2
x
2
1
sec
2

=
r
2
x
2
1
=
r
2
r
2
cos
2
sec
2

= sec
2
= 1.
Da primeira equacao de (2.7) temos (t) = t. A segunda equacao de (2.7) nos da que
dr = r(1 r
2
)dt
dr
r(1 r
2
)
= dt
_
1
r

1
2
1
1 r

1
2
1
1 +r
_
dr = dt
ln r
2
ln(1 r
2
) = 2t
ln
r
2
1 r
2
= 2t
r =
1
1 +e
2 t
.
No sistema (2.7) r = 0 e r = 1 sao os pontos de equilbrio que correspondem no
sistema (2.6) a (0, 0) e x
2
1
+x
2
2
= 1 (circunferencia).
2.3 Conjuntos limites
Seja f : R
n
R
n
, aberto, f contnua. Assumimos que f seja tal que valha
unicidade de solu cao para o PVI
_
x = f(x)
x(0) = p, p R
n
.
(2.8)
Indicamos por (t, p) essa soluc ao, (p) sua orbita e
+
(p) = (t, p) : t 0 sua semi-
orbita positiva. Analogamente dene-se
(p).
Conjunto -limite (-limite). Seja (t) = (t, p) a solucao de (2.8) que passa pelo
ponto p e esta denida para todo t 0. Denimos
(p) = q R
n
: (t
n
) comt
n
e (t
n
) q, quando n .
Analogamente se (t) esta denida para t 0 dene-se o conjunto
(p) = q R
n
: (t
n
) comt
n
e (t
n
) q, quando n .
Os conjunto (p) e (p) s ao chamados respectivamente de conjunto -limite e conjunto
-limite de p.
Tambem denimos () = (p) : p . Analogamente dene-se ().
Exemplo 2.3.1. Consideremos o seguinte sistema
_
x = x
y = y.
(2.9)
Neste caso temos f(x, y) = (x, y) e (x, y) = (0, 0) e o unico ponto de equilbrio de
(2.9).
A soluc ao de (2.9) com x(0) = p = (x
0
, y
0
) e dada por (t) = (t, p) = (x
0
e
t
, y
0
e
t
). A
trajetoria que passa por p e dada por (t, (t, p)) : t R. A orbita que passa por p e
dada por (t, p) = (x
0
e
t
, y
0
e
t
) = (x(t), y(t)) : t R satisfaz xy = x
0
y
0
.
Colocar aqui o retrato de fase
2.3 Conjuntos limites 43
Exemplo 2.3.2. Consideremos o seguinte sistema
_
x = x +y
y = x y.
(2.10)
Neste caso temos f(x, y) = (x + y, x y) e (x, y) = (0, 0) e o unico ponto de
equilbrio de (2.10). A solucao de (2.10) que passa por p = (a, b) e dada por
(t, p) = (ae
t
cos t +be
t
sen t, ae
t
sen t +be
t
cos t).
A trajetoria que passa por p e dada por (t, (t, p)) : t R. A orbita que passa por p e
dada por (t, p) = e
t
(a cos t +b sen t, a sen t +b cos t) : t R a qual e uma elipse que
se aproxima à origem.
Exemplo 2.3.3. Dado > 0 e r
2
= x
2
+y
2
. Consideremos o sistema
_
x = y + x(1 r
2
)
y = x + y(1 r
2
).
(2.11)
Em coordenadas polares e equivalente a
_
= 1
r = r(1 r
2
).
(2.12)
R(t) = (r(t), (t)) = (1, t) e uma solucao de (2.12) consequentemente uma solucao de
(2.11). Para ver os conjuntos e -limite ver o Exemplo 2.2.6.
Exemplo 2.3.4. Consideremos r e como sendo as coordenadas polares as quais
satisfazem
_
= sin
2
+ (1 r)
3
r = r(1 r).
(2.13)
O conjunto limite de todas as orbitas as quais nao estao nos conjuntos r = 1 e
r = 0 e a circunferencia r = 1. A circunferencia r = 1 e invariante mas as
orbitas da equacao em r = 1 consistem dos pontos A = (1, 0) e B = (1, ) e os arcos da
circunferencia (1, ) : 0 < < , (1, ) : < < 2.
(
1
) = A
(
2
) = B
(
3
) = r = 1
(
4
) = r = 1.
2.4 Conjuntos invariantes
Denicao 2.4.1. A e dito conjunto invariante de (2.2) se para cada p A, a solucao
(t, p) de (2.2) que passa por p estiver denida para todo t R e (t, p) A, t R.
Qualquer orbita de x = f(x) e um conjunto invariante de (2.2).
De maneira natural dene-se conjunto positivamente invariante e conjunto
negativamente invariante. Um conjunto A e dito positivamente (negativamente)
invariante se para cada p A, a soluc ao (t, p) de (2.2) que passa por p estiver denida
para todo t 0 (t 0) e (t, p) A, t 0 (t 0).
Exemplos: Analisar os exemplos 1-2-3 acima.
2.4 Conjuntos invariantes 45
Teorema 2.4.1. Se a semiorbita positiva
+
(p) = (t, p) : t 0 (respectivamente, a
semiorbita negativa
(p)) de (2.2) esta contida num compacto K entao:

(1) (
+
) ,=
(2) (
+
) e compacto
(3) (
+
) e conexo
(4) (
+
) e invariante
(5) d((t, p), (
+
)) 0 quando t .
Demonstracao. (1) Seja (t
n
) uma sequencia de n umeros reais tais que t
n
quando
n . Como (t
n
, p) K, n temos que (t
n
, p) tem pelo menos uma subsequencia
(
t
n
, p) convergindo para algum ponto K. Logo (
+
) e entao (
+
) ,= .
(2) Mostremos que (
+
) e fechado. Como (
+
) K, da seguir a que (
+
) ser a
compacto.
Seja q
n
(
+
), q
n
q. Como q
n
(
+
), existe para cada q
n
, uma sequencia
(t
(n)
m
)
mN
tal que t
(n)
m
e (t
(n)
m
, p) q
n
, quando m .
Escolhamos para cada sequencia (t
(n)
m
)
mN
um ponto t
n
= t
(n)
m(n)
> n e tal que
[(t
n
, p) q
n
[ <
1
n
.
Como [(t
n
, p) q[ [(t
n
, p) q
n
[ +[q
n
q[ conclumos que (t
n
, p) q. Da segue
que q (
+
).
(3) (
+
) e conexo. Supomos que n ao. Logo podemos escrever (
+
) = M N, onde
M, N s ao n ao vazios, fechados(compactos) e M N = .
Como M e N s ao limitados e fechados temos que d(M, N) = inf
xM
d(x, N)
def
= > 0.
Sejam a M, b N. Como a, b (
+
) e possvel encontrar sequencias (t
n
), (
n
) de
modo que t
n
<
n
< t
n+1
, n, t
n
tal que (t
n
, p) a, (
n
, p) b.
Podemos tambem supor que d((t
n
, p), M) <

2
e d((
n
, p), M) >

2
n.
Assim devido à continuidade de t d((t), M), do Teorema do valor intermedi ario
segue que existe s
n
(t
n
,
n
) de modo que d((s
n
, p), M) =

2
.
Como (s
n
, p) K, n, podemos supor que (s
n
, p) e convergente, digamos para
K.
Assim d(, M) =

2
e da / M.
Por outro lado d(M, N) d(M, ) + d(, N). Da

2
+ d(, N). Logo d(, N)
2
> 0. Assim / N. Com isto (
+
) e / M, / N o que e uma contradic ao. Logo
(
+
) e conexo.
(4) Invari ancia.
Se q (
+
) ent ao existe t
n
tal que (t
n
, p) q, quando n . Suponhamos
que (t, q) tenha intervalo maximal de existencia (w
, w
+
) e seja

t (w
, w
+
). Como
(t
n
, p) q do Teorema da continuidade com relac ao ` as condic oes iniciais (t, (t
n
, p))
est a denida em

t para n sucientemente grande e (
t, (t
n
, p)) (
t, q), quando n .
Como (
t, (t
n
, p)) = (
t+t
n
, p) temos que para n sucientemente grande (
t+t
n
, p)
K e da segue que (
t, q) K.
Logo dos resultados relativos a prolongamento de solu coes segue que w
= ,
w
+
= +.
Como (
t, (t
n
, p)) = (
t + t
n
, p) (
t, q) e como

t + t
n
temos que (
t, q)
(
+
), o que conclue a demonstracao de que (
+
) e invariante.
(5) Isto segue de (4).
Observacao: Se a orbita for n ao limitada pode acontecer que o conjunto -limite seja
desconexo. Isso pode ser visto no exemplo a seguir (ver [1])
_
x = f(x, y)
y = g(x, y)
(2.14)
onde
f(x, y) =
_
_
_
0 se [x[ 1
y(1 x
2
)
(1 +y
2
) (1 p(x)q(y))
se [x[ < 1
g(x, y) =
_
_
1 se [x[ 1
1 se [x[ < 1
x se [x[ < 1
(2.15)
onde p e q s ao func oes continuamente diferenci aveis satisfazendo
_
_
0 < p(x) <
1
2
se 0 < x < 1
p(x) = 0 se x 0
p(x) =
1
2
se x 1
_
_
_
0 < q(y) <
1
2
se y < 0
q(y) = 0, se y 0
O retrato de fase e dado na gura abaixo
2.5 Conjunto minimal 47
2.5 Conjunto minimal
Denicao 2.5.1. Um conjunto M e dito minimal de (2.2) se e nao vazio, fechado e
invariante e nao tem nenhum subconjunto proprio com essa tres propriedades.
Lema 2.5.1. Seja A , invariante, compacto e nao vazio. Entao existe pelo menos um
subconjunto minimal de A.
Demonstracao. Usaremos o Lema de Zorn.
Lema de Zorn. Todo conjunto ordenado indutivo inferiormente tem um elemento
minimal.
Lembremos que um conjunto e indutivo inferiormente se para todo subconjunto
totalmente ordenado de X tem um mnimo. Um elemento de X e dito minimal se ele n ao
for estritamente minorado por nenhum elemento de X.
Seja ent ao T a familia de subconjuntos de A denida por
T = B A : B ,= , B compacto e invariante
Se B
1
, B
2
T, denimos B
1
B
2
B
1
B
2
.
Mostremos que T e indutivo. Seja T
1
T tal que T
1
e totalmente ordenado por .
A famlia T
1
tem a propriedade da intersecao nita, isto e, a intersec ao de um n umero
nito de elementos de T
1
e n ao vazia. De fato, se B
1
, B
2
T
1
ent ao B
1
B
2
ou B
2
B
1
e em ambos casos B
1
B
2
,= , invariante e compacto. Logo B
1
B
2
T
1
. O mesmo vale
para um n umero nito de elementos de T
1
.
Consideremos o seguinte resultado tirado de Elon L. Lima, Espacos metricos, pagina
210.
A seguinte condic ao e necess aria e suciente para que um espaco metrico X seja
compacto.
Se (F
e um familia de conjuntos fechados de X com a propriedade da intersecao

nita entao
,= .
Da segue que C
def
=
BF
1
B ,= , compacto e invariante, logo C T
1
e para cada
B T
1
temos C B.
Assim T e indutivo inferiormente. Do Lema de Zorn segue que T tem um elemento
minimal, que ser a o subconjunto minimal de A, que est avamos procurando.
Observacao: Os conjuntos -limite n ao sao necessariamente conjuntos minimais, como
mostram os 3 exemplos acima
Teorema 2.5.2. Se K e um conjunto positivamente invariante de (2.2) o qual e
homeomorfo a bola unitaria fechada de R
n
, entao existe pelo menos um ponto de equilbrio
de (2.2) em K.
Figura 2.8: Conjunto minimal
Demonstracao. Seja 0 <
1
R e consideremos a aplicacao p K (
1
, p) K.
Essa aplicac ao e contnua e do Teorema de Brower segue que essa aplicacao tem um ponto
xo p
1
, isto e, (
1
, p
1
) = p
1
. Logo (t, p
1
) e
1
-periodica em t.
Consideremos uma sequencia (
m
), estritamente decrescente tal que
m
0. Para
cada m existe p
m
K tal que (
m
, p
m
) = p
m
e temos assim as soluc oes (t, p
m
) que s ao
m
-periodicas.
Sem perda de generalidade, podemos supor que p
m
p
K, pois K e compacto.
Consideremos a solu cao (t, p
) e (w
, w
+
) seu intervalo maximal de existencia.
Fixemos

t (w
, w
+
). Para cada m existe k
m
(
t) inteiro tal que k

m
(
t)
m

t
k
m
(
t)
m
+
m
. Assim 0
t k
m
(
t)
m
<
m
. Temos que
(
t, p
m
) = (
t k
m
(
t)
m
, p
m
)
m m
(
t, p
) = (0, p
).
Logo w
= , w
+
= +, pois t (w
, w
+
), (t, p
) = p
K. Assim p
e um ponto
de equilbrio de (2.2).
Cap
tulo 3
Sistemas lineares e linearizacao
3.1 Introducao
Seja f : R
n
R
n
de classe C
1
e (t) soluc ao de x = f(x) em um intervalo I.
Fazendo x
def
= (t) +y, temos

+ y = f( +y) e da
y = f( +y) f()
= f
x
((t))y +f((t) +y) f((t)) f
x
((t))y
:= f
x
((t))y +g(t, y)
def
= A(t)y +g(t, y).
Temos assim o sistema y = A(t)y +g(t, y).
Exerccio 3.1.1. Mostrar que se (t) e limitada em I entao g(t, y) = o([y[), quando
y 0 (isto e, g(t, y)/[y[ 0, y 0) uniformemente em t I.
Em geral, procura-se primeiro estudar o sistema linear x = A(t)x e depois tenta-se
obter informac oes sobre x = A(t)x+g(t, x) a partir das informac oes sobre o sistema linear
x = A(t)x.
Fixada uma norma [ [ em R
n
, tomamos [A[ = sup
|x|1
[Ax[.
[x[ = sup
1in
[x
i
[ [A[ = sup
1in
n
k=1
[a
ik
[
[x[ =
n
i=1
[x
i
[ [A[ = sup
1kn
n
i=1
[a
ik
[
[x[ =
_
n
i=1
[x
i
[
2
_
1/2
[A[ =
, onde e o maior autovalor de A
A.
49
50 Sistemas lineares e lineariza cao
Por comodidade vamos considerar t variando em R. Poderamos considerar t variando em
um intervalo qualquer com pequenas adaptac oes.
Consideremos o sistema linear
x
j
=
n
k=1
a
jk
(t)x
k
+h
j
(t), j = 1, 2, , n
onde a
jk
e h
j
s ao fun coes contnuas em R.
Em forma matricial temos: x = A(t)x +h(t), onde
A(t) =
_
_
_
a
11
(t) a
1n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
(t) a
nn
(t)
_
_
_
, x =
_
_
_
x
1
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
e h(t) =
_
_
_
h
1
(t)
.
.
.
h
n
(t)
_
_
_
.
De agora em diante iremos supor que A(t) e h(t) s ao contnuas em R e adotaremos a
notac ao
x = A(t)x Sistema homogeneo (H)
y = A(t)y +h(t) Sistema n ao-homeg oneo (NH)
Como j a foi visto anteriormente, toda solucao n ao continuavel de (NH) est a denida em
R e vale a unicidade de soluc ao n ao continu avel do PVI.
3.2 Princpio da superposicao
Proposicao 3.2.1. Se x
i
(t) sao solucoes de x = A(t)x +h
i
(t) i = 1, 2 e c
1
, c
2
R entao
c
1
x
1
+c
2
x
2
e solucao de x = A(t)x +c
1
h
1
(t) +c
2
h
2
(t).
Demonstracao. (Deixa-se a cargo do leitor).
Em particular se h
i
(t) = 0, i = 1, 2, conclumos da proposicao acima que as soluc oes
de x = A(t)x constituem um espaco vetorial.
Propriedades:
(1) Combinac ao linear de soluc oes de (H) ainda e soluc ao de (H).
(2) Diferenca de solu coes de (NH) e solu cao de (H).
(3) Soluc ao geral de (NH)= solu cao geral de (H) + solu cao particular de (NH).
Denicao 3.2.1. Uma matrix X(t) de ordem n n e matriz solucao de (H) se

X(t) =
A(t)X(t), t R ou se cada coluna de X(t) e solucao de (H) em R.
Denicao 3.2.2. Sejam x
i
: R R
n
funcoes contnuas, i = 1, , m. Dizemos que
elas sao linearmente independentes se
1
x
1
(t) + +
m
x
m
(t) = 0, t R implica que
1
= =
m
= 0.
3.3 Matriz fundamental 51
Exerccio 3.2.1. Mostre que se para algum t
0
R, x
1
(t
0
), , x
m
(t
0
) forem linearmente
independentes entao x
1
(t), , x
m
(t) sao linearmente independentes
De um exemplo mostrando que a recproca n ao e verdadeira.
Mostraremos a seguir que quando elas sao soluc oes de (H) com A(t) contnua, a
recproca tambem e verdadeira.
Lema 3.2.2. Sejam A(t) contnua em R, t
0
R e x
1
, , x
m
solucoes de (H). Entao
x
1
, , x
m
sao funcoes linearmente independentes se e somente se x
1
(t
0
), , x
m
(t
0
) sao
vetores linearmente independentes.
Demonstracao. () Ver exerccio acima.
() Supomos que
1
x
1
(t
0
) + +
m
x
m
(t
0
) = 0. Logo a solucao
1
x
1
(t) + +
m
x
m
(t)
satisfaz o PVI
_
x = A(t)x
x(t
0
) = 0
.
Devido ` a unicidade de solucao do PVI temos que
1
x
1
(t) + +
m
x
m
(t) = 0, t R.
Como assumimos que x
1
(t), , x
m
(t) s ao linearmente independentes temos que
1
=
=
m
= 0.
Lema 3.2.3. Se X(t) e matriz solucao de (H) entao ou det X(t) = 0 t R ou
det X(t) ,= 0 t R.
Demonstracao. Seja tal que det X() = 0. Logo existe um vetor c n ao nulo tal que
X()c = 0. Mas X(t)c e soluc ao do PVI
_
x = A(t)x
x() = 0
.
Logo da unicidade X(t)c = 0, t R e portanto det X(t) = 0, t R.
Exerccio 3.2.2. Mostre que X(t) =
_
t 1
2t t
_
nao pode ser solucao de um sistema linear
x = A(t)x com A(t) contnua em R.
3.3 Matriz fundamental
Denicao 3.3.1. Dizemos que X(t) e matriz fundamental (mf, para abreviar) de (H) se
X(t) = A(t)X(t), t R e se det X(t) ,= 0, t R.

Denicao 3.3.2. Chamamos de matriz principal em t
0
à mf que para t = t
0
vale I.
Notacao: Denotaremos uma matriz principal em t
0
por X(t, t
0
).
Propriedades:
X(t, ) = X(t, s)X(s, ),
X(s, t) = X(t, s)
1
.
Exerccio 3.3.1. Mostre que se X(t) e uma matriz de ordem nn a qual e diferenciavel
e nao singular em R, entao
d
dt
X
1
(t) = X
1
(t)

X(t)X
1
(t).
Exerccio 3.3.2. Seja A(t) uma matriz n n, contnua em R. Mostre que o conjunto
das solucoes de (H) forma um espaco vetorial de dimensao n sobre R.
Exerccio 3.3.3. Mostre que se X(t) e Y (t) sao mf de (H) entao existe uma matriz nao
singular C tal que Y (t) = X(t)C.
Denicao 3.3.3. Chamamos dematriz principal à matriz principal em t
0
= 0.
Corolario 3.3.1. Se X
0
e nao singular e se X(t) e matriz solucao de (H), tal que X(0) =
X
0
, entao X(t) e mf de (H).
Demonstracao. Se X(t) e matriz solucao de (H), temos que

X(t) = A(t)X(t) e
detX(t) = 0, t R ou detX(t) ,= 0, t R.
Observe que para t
0
= 0, X(t
0
) = X(0) = X
0
e como X
0
e n ao singular ent ao
detX(0) = detX
0
,= 0. Pelo Lema anterior detX(t) ,= 0, t R. logo X(t) e uma matriz
fundamental.
Lema 3.3.2. Se X(t) e mf de (H) entao a solucao geral de (H) e dada por X(t)c onde c
e um vetor n 1.
Demonstracao.

E obvio que X(t)c e soluc ao de (H) para todo vetor constante c. Por
outro lado se y(t) e soluc ao de (H) ent ao X(t)c = y(t), com c = X
1
(0)y(0) e soluc ao do
PVI
_
x = A(t)x,
x(0) = y(0).
Logo y(t) = X(t)X
1
(0) y(0) t R.
Denicao 3.3.4. Chamamos de equacao adjunta de (H) à equacao
y = yA(t). (Adj)
Observacao: Resultados semelhantes aos acima podem ser provados para a equac ao
adjunta.
Lema 3.3.3. Se X(t) e mf de (H) entao X
1
(t) e mf de (Adj).
Demonstracao.

E obvio que det X(t) ,= 0 se e somente se det X
1
(t) ,= 0. Alem disso
d
dt
X
1
= X
1

XX
1
= X
1
AXX
1
= X
1
A(t).
De outro modo X
1
X = I implica
d
dt
X
1
X + X
1
dX
dt
= 0 ent ao
d
dt
X
1
X = X
1
AX.
Logo
d
dt
X
1
= X
1
A.
3.3 Matriz fundamental 53
Teorema 3.3.4. Seja X(t) mf de (H). Entao a solucao do PVI,
_
x = A(t)x +h(t),
x(t
0
) = x
0
.
(3.1)
e dada por
x(t) = X(t)[X
1
(t
0
)x
0
+
t
_
t
0
X
1
(s)h(s) ds], t R. (FVC)
A equacao (FVC) e chamada Formula da Variacao das Constantes.
Demonstracao. Por simples deriva cao mostra-se que o lado direito da formula acima e
soluc ao do PVI.
Vamos indicar um processo heurstico que motiva a f ormula (FVC).
Seja c(t) tal que x(t) = x(t, t
0
, x
0
) = X(t)c(t). Ent ao,
A(t)x(t) +h(t) = x(t) =

X(t)c(t) +X(t) c(t)
= A(t)X(t)c(t) +X(t) c(t)
= A(t)x(t) +X(t) c(t).
Deste ultima igualdade segue que c(t) = X
1
(t)h(t) e como c(t
0
) = X
1
(t
0
)x
0
, temos
c(t) = X
1
(t
0
)x
0
+
t
_
t
0
X
1
(s)h(s)ds.
Lema 3.3.5 (Abel-Liouville-Jacobi). Se X(t) e matriz solucao de (H) entao se t

0
R
det X(t) = det X(t
0
) e
t
t
0
tr A(s)ds
onde trA =
n
i=1
a
ii
se A = (a
ij
).
Demonstracao.

E suciente prova que (t) = det X(t) e soluc ao de x = tr A(t)x.
Derivando (t) = det X(t) = det(X
1
(t), X
2
(t), , X
n
(t)) como func ao n-linear
alternada das colunas de X(t), temos
(t) =
n
i=1
det(X
1
(t), X
2
(t), ,

X
i
(t), , X
n
(t))
=
n
i=1
det(X
1
(t), X
2
(t), , A(t)X
i
(t), , X
n
(t))
E suciente supor que X(t) e fundamental, caso contrario o lema e trivialmente satisfeito.
Exprimamos para cada t o vetor A(t)X
i
(t) em termos da base X
1
(t), X
2
(t), , X
n
(t)
de R
n
, isto e,
A(t)X
i
(t) =
n
j=1
ij
(t)X
j
(t).
A matrix (
ij
(t)) e a matriz do operador x A(t)x na base X
i
(t)
n
i=1
. Lembrando que
o traco nao depende da express ao matricial do operador, temos
tr A(t) =
n
i=1
ii
(t) =
n
i=1
a
ii
(t).
Logo
(t) =
n
i=1
det(X
1
(t), ,
n
j=1
ij
(t)X
j
(t), , X
n
(t))
=
n
i=1
a
ii
(t) det(X
1
(t), , X
i
(t), , X
n
(t))
= tr A(t)(t).
Observacao: Da formula de Liouville segue tambem que ou det X(t) = 0 ou det X(t) ,=
0 t se X(t) e matriz soluc ao de (H).
3.4 Equac oes escalares de ordem n
Sejam a
1
(t), , a
n
(t), f(t) func oes reais ou complexas, contnuas em R.
Consideremos as equacoes
y
(n)
+a
1
(t)y
(n1)
+ +a
n
(t)y = 0 (h)
x
(n)
+a
1
(t)x
(n1)
+ +a
n
(t)x = f(t). (nh)
Fazendo x =
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
def
=
_
_
_
_
_
x
x
.
.
.
x
(n1)
_
_
_
_
_
, temos os sistemas equivalentes
y = A(t)y (3.2)
x = A(t) x +F(t) (3.3)

3.4 Equacoes escalares de ordem n 55
onde
A(t)
def
=
_
_
_
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
a
n
(t) a
n1
(t) a
1
(t)
_
_
_
_
_
,
F(t)
def
=
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
f(t)
_
_
_
_
_
.
Sejam
1
, ,
n
func oes escalares de classe C
n1
. Dene-se o Wronskiano de
1
, ,
n
como sendo
(
1
, ,
n
)(t) =
1
(t)
n
(t)
(1)
1
(t)
(1)
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(n1)
1
(t)
(n1)
n
(t)
Lema 3.4.1. Se
1
, ,
n
sao fun coes escalares de classe C
(n1)
, denidas num intervalo
I, entao
1
, ,
n
sao linearmente independentes se (
1
, ,
n
)(t) ,= 0, t I.
Demonstracao. Supomos que
n
i=1
c
i
i
(t) = 0, t I. Ent ao
n
i=1
c
i
(k)
i
(t) = 0, t
I, k = 1, , n 1. Da
_
_
_
_
_
1
(t)
n
(t)
(1)
1
(t)
(1)
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(n1)
1
(t)
(n1)
n
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
c
1
c
2
.
.
.
c
n
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
.
Como (
1
, ,
n
) ,= 0 temos que c
1
= c
2
= = c
n
= 0, t R.
Observacao: A recproca nao e verdadeira.
Exemplo 3.4.2. Consideremos as seguintes funcoes
1
(t) =
_
0, t (, 1],
,= 0 t (1, )
2
(t) =
_
0, t [0, ),
,= 0 t (, 0).
Temos que
1
,
2
sao linearmente independentes mas (
1
,
2
)(t) = 0, t R.
Entretanto quando estivermos considerando soluc oes de (h), com coecientes contnuos
a recproca e verdadeira.
Teorema 3.4.3. Se
1
, ,
n
sao solucoes de (h) em R entao (
1
, ,
n
)(t) = 0,
t R ou (
1
, ,
n
)(t) ,= 0, t R. Mais especicamente,
(
1
, ,
n
)(t) = (
1
, ,
n
)(0) e
0
a
1
(s)ds
Demonstracao. A formula acima segue da f ormula de Liouville para sistemas.
3.4.1 F ormula da variacao das constantes
Consideremos o pvi
_
x
(n)
+a
1
x
(n1)
+ +a
n
x = f(t)
x(a) = x(a) = = x
(n1)
(a) = 0
(pvinh)
Fazendo x =
_
_
_
x
1
.
.
.
x
n
_
_
_
=
_
_
_
_
_
x
x
.
.
.
x
(n1)
_
_
_
_
_
temos o sistema
x = A(t) x +F(t),
onde F(t) =
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
f(t)
_
_
_
_
_
com a condi cao inicial x(a) = 0.
Da formula da varia cao das constantes para sistemas temos:
x(t) = (t)
t
_
a
1
(s)F(s)ds
onde
(t) =
_
_
_
1
(t)
n
(t)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(n1)
1
(t)
(n1)
n
(t)
_
_
_
e
1
, ,
n
s ao soluc oes linearmente independentes de (h).
Como so nos interessa a primeira componente de x, vemos que so precisamos de uma
parte de
1
(s), isto e, se
1
(s) =
1
det (s)
_
_
_
w
1
(s)
?
.
.
.
w
n
(s)
_
_
_
3.4 Equacoes escalares de ordem n 57
temos
1
(s)F(s) =
1
det (s)
_
_
_
w
1
(s)f(s)
.
.
.
w
n
(s)f(s)
_
_
_
.
Ent ao
x(t) =
n
i=1
i
(t)
t
_
a
w
i
(s)
(
1
, ,
n
)(s)
f(s)ds
onde
w
i
(s) =
1
(s) 0
n
(s)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
.
.
.
(n1)
1
(s) 1
(n1)
n
(s)
Observacao: Para encontrar a soluc ao de (nh) tal que x(a) =

1
, x(a) =
2
, ,
x
(n1)
(a) =
n
basta encontrar a soluc ao de (h) com essas condic oes iniciais e somar a
soluc ao de (nh), dada acima, com condic oes iniciais nulas.
Exerccio 3.4.1. Resolver a equacao x
(4)
+ x = f(t), x(0) = a, x(0) = b, x(0) = c,
...
x(0) = d.
3.4.2 Equacao adjunta de uma equacao escalar de ordem n
w = wA
( w
1
w
n
) = (w
1
w
n
)
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
a
n
a
n1
a
1
_
_
_
_
_
_
_
.
Temos
w
1
= a
n
w
n
w
2
= w
1
+a
n1
w
n
.
.
. =
.
.
.
w
n
= w
n1
+a
1
w
n
.
Para facilitar consideremos n = 3, D =
d
dt
w
1
= a
3
w
3
w
2
= w
1
+a
2
w
3
w
3
= w
2
+a
1
w
3
.
Ent ao
w
2
= w
1
+D(a
2
w
3
) = a
3
w
3
+D(a
2
w
3
)
...
w
3
= w
2
+D
2
(a
1
w
3
) = a
3
w
3
D(a
2
w
3
) +D
2
(a
1
w
3
).
Portanto
...
w
3
D
2
(a
1
w
3
) +D(a
2
w
3
) a
3
w
3
= 0.
Fazendo z = w
3
temos
...
z D
2
(a
1
z) +D(a
2
z) a
3
z = 0
que e a adjunta de
...
y
+a
1
y +a
2
y +a
3
y = 0.
De maneira geral a adjunta de (h) e dada por
D
n
z D
n1
(a
1
z) + + (1)
n
a
n
z = 0.
Quando a equac ao tem coecientes constantes temos uma equac ao semelhante a (h), com
mudan ca de sinais em alguns coecientes.
3.5 Sistemas lineares com coecientes constantes
Sejam A e f(t) matrizes reais ou complexas de ordem n n e n 1 respectivamente com
f contnua em R. Consideremos os seguintes sistemas
x = Ax (H)
y = Ay +f(t) (NH)
y = yA (Adj)
Se P e a matriz principal de (H), i.e, P(0) = I, temos P(t +s) = P(t)P(s), t, s R.
Este fato segue da unicidade de soluc ao do PVI. Isto sugere P comporta-se como uma
exponencial. Colocamos assim por denic ao:
P(t)
def
= e
At
, t R.
Propriedades:
(i) e
A(t+s)
= e
At
e
As
(ii) (e
At
)
1
= e
At
(iii)
d
dt
e
At
= Ae
At
= e
At
A
(iv) e
At
= I +At + +
A
n
n!
t
n
+ =
n=0
A
n
n!
t
n
(v) A soluc ao geral de (H) e dada por e
At
c, onde c e uma matriz de ordem n 1
3.5 Sistemas lineares com coecientes constantes 59
(vi) Se X(t) e mf de (H) ent ao e
At
= X(t)X
1
(0).
Demonstracao. (i) Ja foi provada (unicidade).
(ii) Verica-se facilmente que (e
At
)
1
, e
(A)t
e e
A(t)
s ao mf de (Adj), que valem I para
t = 0. Notac ao: e
At
= e
(A)t
.
(iii) Basta utilizar a denic ao de e
At
e observar que e
At
A e Ae
At
s ao solucoes de

X = AX
que valem A para t = 0.
(v) Ja foi discutida anteriormente.
(vi) e
At
e X(t)X
1
(0) sao mp.
(iv) Como
[(At)
n
[
n!

[A[
n
[t[
n
n!
. Segue do criterio de Comparacao de Weierstrass segue
que a serie I +At + +
A
n
t
n
n!
+ converge absolutamente e uniformemente para t em
intervalos limitados de R.
Como P(t) = e
At
e matriz principal de (H) em t = 0, temos que P(t) satisfaz a equac ao
integral
P(t) = I +
t
_
0
AP(s)ds, t R. (3.4)
Vamos agora resolver a equa cao (3.4) pelo Metodo das Aproximacoes Sucessivas.
Denamos a seguinte sequencia
P
0
= I,
P
n+1
(t) = I +
t
_
0
AP
n
(s)ds, t R, n 0.
Por induc ao mostra-se que P
n
(t) = I + At + +
(At)
n
n!
. Assim P
n
(t) e a n- esima
soma parcial da serie
n=1
(At)
n
n!
, a qual sabemos converge absolutamente e uniformemente
em intervalos limitados de R.
Denotemos por Q(t) = lim
n
P
n
(t). Da denic ao de P
n
(t) segue, passando ao limite,
que Q(t) = I +
t
_
0
AQ(s)ds, t R. Logo Q(t) e mp de (H). Portanto
Q(t) = P(t), t R.
Observacao: e
At
= X(t)X
1
(0) nos d a um metodo para determinarmos e
At
, quando
conhecemos uma matriz fundamental X(t).
Exerccio 3.5.1. Prove que Be
At
= e
At
B, t R se e somente se AB = BA.
Exerccio 3.5.2. Prove que e
(A+B)t
= e
At
e
Bt
, t R se e somente se AB = BA.
Denicao 3.5.1. Denimos o colchete de Lie de duas matrizes A, B n n por
[A, B] = AB BA.
Observacao 3.5.1. Claramente, AB = BA se e somente se [A, B] = 0.
F ormula de Baker-Campbell-Dynkin-Hausdor
e
A
e
B
= e
A+B+
1
2
[A,B]
, se [A, [A, B]] = [B, [A, B]] = 0.
Mais geralmente
e
L
1
e
L
2
. . . e
Ln
= e
L
1
+L
2
+...+Ln+
1
2
1ijn
[L
i
,L
j
]
, se [L
i
, [L
i
, L
j
]] = 0, para todo i, j.
3.5.1 Autovalores e autovetores
Para calcular mf de (H), em particular e
At
, podemos utilizar autovalores e autovetores
de A.
Motivacao: Procuraremos solucoes de (H) da forma x(t) = e
t
v, onde 0 ,= v =
_
_
_
v
1
.
.
.
v
n
_
_
_
e
um vetor constante.
Temos que x(t) e solu cao de (H) se e somente se Ae
t
v = x = e
t
v; isto e, se e
somente se Av = v, ou seja, e autovalor de A e v e autovetor associado.
Lema 3.5.2. x(t) = e
t
v ,= 0 e solucao de (H) se e somente se e autovalor de A e v e
autovetor associado a .
De agora para frente, vamos supor A matriz complexa. Vamos recordar os seguintes
resultado de Algebra Linear.
Proposicao 3.5.3. Se
1
, ,
p
(p n) sao autovalores distintos de A, associados aos
autovetores v
1
, , v
p
, entao v
1
, , v
p
sao linearmente independentes.
Lema 3.5.4. Sejam
1
, ,
n
os autovalores (nao necessariamente distintos) de A e
v
1
, , v
n
os autovetores correspondentes. Se v
1
, , v
n
forem linearmente independentes
entao e
1
t
v
1
, , e
nt
v
n
e uma base de solucoes de (H), X(t) = (e
1
t
v
1
, , e
nt
v
n
) e mf
de (H) e e
At
= X(t)X
1
(0).
Demonstracao. Basta ver que det X(0) ,= 0, pois v
1
, , v
n
s ao linearmente
independentes e usar o Lema 3.5.2.
3.5.2 Solucoes reais
Mostraremos a seguir, quando A e real, como encontrar solu coes reais.
Se e autovalor de A associado a v, temos Av = v. Logo A v =

v. Entao

e
autovalor associado ao autovetor v.
Suponhamos que = +i com ,= 0 ent ao que
e
t
v +e
t
v
2
= Re e
t
v = u(t)
e
t
v e
t
v
2i
= Ime
t
v = v(t)
s ao soluc oes de (H).
Lembremos ainda o fato que dois vetores u
1
,u
2
sao linearmente independentes se e
somente se u
1
+u
2
e u
1
u
2
sao linearmente independentes.
Como e
t
v e e
t
v s ao linearmente independentes (pois ,=

) temos que u(t) e v(t)
s ao linearmente independentes e s ao reais. Assim, no lugar de e
t
v, e
t
v colocamos u(t),
v(t).
Este procedimento pode ser estendido a n umero nito de autovalores.
Exemplo 3.5.5. Considere o sistema x =
_
0 1
1 0
_
x.
Os autovalores sao da matriz A =
_
0 1
1 0
_
x sao = i. Os respectivos autovetores
sao
A iI =
_
i 1
1 i
_
, v =
_
1
i
_
e autovetor associado a = i
e
t
v = e
it
_
1
i
_
=
_
cos t
sen t
_
+i
_
sen t
cos t
_
def
= u(t) +iv(t)
u(t) =
_
cos t
sin t
_
e v(t) =
_
sen t
cos t
_
sao solucoes linearmente independentes e
e
At
= (u(t) v(t)) =
_
cos t sen t
sen t cos t
_
3.5.3 Determinacao de matriz fundamental de x = Ax
Sejam C
n
o espaco complexo n-dimensional, S
1
e S
2
subespacos vetoriais de C
n
.
Dizemos que S
1
e S
2
s ao linearmente independentes se s
1
+
2
s
2
= 0, com s
1

S
1
, s
2
S
2
implica que
1
=
2
= 0.
A soma direta S
1
S
2
dos subespacos linearmente independentes S
1
e S
2
e o subespaco
vetorial S de C
n
cujos elementos sao da forma s
1
+s
2
, onde s
1
S
1
e s
2
S
2
.
Sejam B uma matriz complexa de ordem n n e S C
n
um subespa co vetorial.
Dizemos que S e invariante com relacao a B se para qualquer s S tem-se que Bs S.
O espaco nulo de B, denotado por N(B) e o conjunto N(B) = x C
n
: Bx = 0 o
qual tambem e chamado n ucleo de B.
Propriedades:
(a) N(B) N(B
2
)
(b) N(B
k
) e invariante com relac ao a B
m
, i.e, B
m
(N(B
k
)) N(B
k
)
(c) Existe k 0 tal que N(B
k
) = N(B
k+1
).
Demonstracao. (a) x N(B) Bx = 0 B
2
x = 0 x N(B
2
)
(b) x N(B
k
) B
k
x = 0 B
k
(B
m
x) = B
m
(B
k
x) = 0 B
m
x N(B
k
).
(3) Imediato pois N(B
m
) C
n
, m.
Seja r() = minm : N((A I)
m
) = N((A I)
m+1
).
Exemplo 3.5.6. Considere a matriz
A =
_
_
4 1 0
0 4 0
0 0 4
_
_
.
O autovalor = 4 tem multiplicidade algebrica 3.
(A 4I) =
_
_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_
_
,
(A 4I)
2
= 0.
N(A 4I) =
_
_
_
_
_
a
0
b
_
_
: a, b C
_
_
_
.
N((A 4I)
2
) = C
3
.
Logo r(4) = 2.
Exerccio 3.5.3. Analisar a seguinte matriz
A =
_
_
2 1 0
0 2 0
0 0 0
_
_
.
Se e autovalor de A, denimos o autoespaco generalizado M
(A), como sendo

M
(A) := N
_
(A I)
r()
_
onde r() denido como acima.
Denicao 3.5.2. Dizemos que v ,= 0 e um autovetor generalizado se (AI)
r()
v = 0 .
Dizemos que o autovalor tem divisores elementares simples se r() = 1, em outras
palavras se
M
(A) := N((A I)).

A dimens ao de M
(A) e igual ` a multiplicidade algebrica de , isto e, multiplicidade de

como zero do polin omio caracterstico, p() = det(A I).
A multiplicidade geometrica de e a dimensao do subespaco N(A I).
Exemplo 3.5.7. Consideremos A =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 2
_
_
.
O autovalor = 1 tem multiplicidade algebrica 2, multiplicidade geometrica 2 e tem
divisores elementares simples.
Exemplo 3.5.8.
A =
_
_
1 1 0
0 1 0
0 0 2
_
_
.
= 1 e autovalor com multiplicidade algebrica 2, multiplicidade geometrica 1 e nao tem
divisores elementares simples, r() = r(1) = 2.
Lema 3.5.9. M
(A) e invariante com relacao a A e e

At
.
Demonstracao. A primeira parte e imediata. A segunda segue de
e
At
(A I)
r()
= (A I)
r()
e
At
.
Lema 3.5.10. Se A e uma matriz nn complexa e

1
, ,
q
sao os autovalores distintos
de A entao C
n
= M
1
(A) M
q
(A).
Sejam P
1
, , P
q
as projec oes determinadas pela decomposic ao dada no Lema 3.5.10.
Se x
0
C
n
, temos
e
At
x
0
= e
At
q
j=1
P
j
x
0
=
q
j=1
e
At
P
j
x
0
=
q
j=1
e
j
It+(A
j
I) t
P
j
x
0
=
q
j=1
e
j
t
k=0
(A
j
I)
k
k!
t
k
P
j
x
0
=
q
j=1
e
j
t
r(
j
)1
k=0
(A
j
I)
k
k!
t
k
P
j
x
0
Pois (A
j
I)
k
P
j
x
0
= 0 se k r(
j
). Provamos assim o seguinte teorema:
Teorema 3.5.11. Se
1
, ,
q
sao autovalores distintos de A e P
j
sao as proje coes
denidas pela decomposicao C
n
= M
1
(A) M
q
(A), entao a solucao do PVI x = Ax,
x(0) = x
0
e dada por
e
At
x
0
=
q
j=1
r(
j
)1
k=0
e
j
t
(A
j
I)
k
k!
t
k
P
j
x
0
.
Observacao: A maior potencia de t que comparece junto com e
j
t
e t
r(
j
)1
.
Observacao: As projec oes P
i
acima podem ser encontradas da seguinte maneira:
P
i
=
1
2i
_
i
(A I)
1
d,
onde
i
e uma curva reticavel fechada, que possui somente o autovalor
i
em seu interior
e nao passa por nenhum autovalor.
Lema 3.5.12. (a) Se Re < R, para todo autovalor de A entao existe constante
k > 0 tal que [e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0, x
0
C.
(b) Se Re R, para todo autovalor de A. Suponhamos que : Re = , =
e seja m = maxr(
j
) : Re
j
= . Entao existe constante k > 0 tal que [e
At
x
0
[
Kt
m1
e
t
[x
0
[, t 1, x
0
C.
Demonstracao. (a) Sejam
1
, ,
q
os autovalores distintos de A. Entao existe > 0
tal que Re
j
+ < , j = 1, , q. Logo do Teorema 3.5.11,
[e
At
x
0
[
q
j=1
r(
j
)1
k=0
e
Re
j
t
[A
j
I[
k
k!
t
k
[P
j
x
0
[.
Fazendo M max
1jq
max
0kr(
j
)1
[A
j
I[
k
k!
[P
j
[
[e
At
x
0
[ M
q
j=1
r(
j
)1
k=0
t
k
e
t
e
(Re
j
+)t
[x
0
[ e
t
[x
0
[M
q
j=1
r(
j
)1
k=0
t
k
e
t
.
Como lim
t
t
k
e
t
= 0, segue que existe L > 0 tal que t
k
e
t
L, t 0.
Seja K > 0 tal que
q
j=1
r(
j
)1
k=0
t
k
e
t
M K, t 0. Logo [e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0,
x
0
C.
(b) Da parte (a) temos
[e
At
x
0
[ M
q
j=1
r(
j
)1
k=0
t
k
e
Re
j
t
[x
0
[ = M
j
Re
j
<
r(
j
)1
k=0
t
k
e
Re
j
t
[x
0
[ +M
j
Re
j
=
r(
j
)1
k=0
t
k
e
Re
j
t
[x
0
[
M
1
t
m1
j
Re
j
<
r(
j
)1
k=0
e
t
[x
0
[ +M
2
j
Re
j
=
r(
j
)1
k=0
t
m1
e
t
[x
0
[
Kt
m1
e
t
[x
0
[, t 1,
onde K = M
1
j
Re
j
<
r(
j
)1
k=0
+M
2
j
Re
j
=
r(
j
)1
k=0
.
3.5.4 Metodo para achar a base de M
(A)
Seja autovalor de A.
Acha-se vetores a ,= 0 tal que (A I)a = 0
Acha-se vetores b tal que (A I)b = a para cada a encontrado anteriormente.
Teremos entao que b ,= 0 e (A I)
2
b = 0.
Acha-se vetores c tal que (A I)c = b para cada b encontrado anteriormente.
Temos entao (A I)
3
c = 0.
Esse procedimento e repetido ate conseguirmos m vetores linearmente independentes que
ser ao a base de M
(A), onde m e a multiplicidade de .

Exemplo 3.5.13. Consideremos as seguinte matriz
A =
_
_
_
_
4 1 0 0
0 4 0 0
0 0 4 0
0 0 0 2
_
_
_
_
.
O autovalor = 4 tem multiplicidade algebrica 3.
A 4I =
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 2
_
_
_
_
(A 4I)a = 0, a =
_
_
_
_
a
1
a
2
a
3
a
4
_
_
_
_
.
Entao a
2
= a
4
= 0. Logo todo vetor nao nulo da forma
_
_
_
_
a
1
0
a
3
0
_
_
_
_
e autovetor.
(A 4I)b = a, b =
_
_
_
_
b
1
b
2
b
3
b
4
_
_
_
_
_
_
_
_
b
2
0
0
2b
4
_
_
_
_
=
_
_
_
_
a
1
0
a
3
0
_
_
_
_
b
2
= a
1
, b
4
= 0.
Temos assim que
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
,
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
e
_
_
_
_
0
1
0
0
_
_
_
_
dao uma base para M
4
(A).

E facil ver que
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
e
base para M
2
(A).
Utilizando os vetores acima e possvel determinar uma base de solu coes de (H)
Toma-se primeiro soluc oes da forma e
t
a onde (A I)a = 0.
Se for possvel determinar b tal que (A I)b = a, toma-se soluc oes da forma
te
t
a +e
t
b.
Se for possvel encontrar c tal que (AI)c = b, toma-se solucoes da forma
t
2
2!
e
t
a+
te
t
b +e
t
c.
e assim por diante ate completar m soluc oes onde m e a multiplicidade de .
Exemplo 3.5.14. No exemplo anterior temos
e
4t
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
, e
4t
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
, te
4t
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
_
_
+e
4t
_
_
_
_
0
1
0
0
_
_
_
_
, e
2t
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
e uma base de solucos de (H). A matriz fundamental e
X(t) =
_
_
_
_
e
4t
te
4t
0 0
0 e
4t
0 0
0 0 e
4t
0
0 0 0 e
2t
_
_
_
_
.
3.5.5 Forma canonica de Jordan
Seja A uma matriz complexa de ordem n n e
1
, ,
q
os autovalores distintos de A.
Ent ao existe matriz n ao singular C tal que
C
1
AC = J =
_
_
_
J
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 J
q
_
_
_
onde
J
i
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
i
0 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
i
0 0
0 0 J
i
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 J
i
s
,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a ordem de J
i
=multiplicidade de
i
.
J
i
k
=
i
I +R
i
k
,
R
i
k
=
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
ou
J
i
k
=
_
_
_
_
_
i
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
.
.
. 1
0
i
_
_
_
_
_
.
Temos que e
At
= e
CJC
1
t
= Ce
J t
C
1
e
e
Jt
=
_
_
_
e
J
1
t
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 e
J
q
t
_
_
_
Observacao: Se J = C
1
AC ent ao a mudanca x = Cy reduz o sistema x = Ax no
sistema y = Jy, pois
y = C
1
x = C
1
ACy = Jy.
Exerccio 3.5.4. (a) Explicar a forma canonica de Jordan real. Exemplo
A =
_
3 2
5 3
_
, J =
_
i 0
0 i
_
Forma canonica real =
_
0 1
1 0
_
.
(b) Determinar a forma canonica real de A =
_
_
_
_
i 1 0 0
0 i 0 0
0 0 i 1
0 0 0 i
_
_
_
_
.
Se
J
=
_
_
_
_
_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 1
0 0
_
_
_
_
_
ordem s
e
J
t
= e
t
_
_
_
_
_
_
_
1 t
t
2
2!

t
s1
(s1)!
0 1 t
t
s2
(s2)!
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1 t
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
3.5.6 Equacoes de ordem n com coecientes Constantes
y
(n)
+a
1
y
(n1)
+ a
n
y = 0 (h)
y = A y (H)
p() =
n
+a
1
n1
+ +a
n
polinomio caraterstico de (h).
Para determinar uma base de soluc oes complexas de (h), procede-se da seguinte
maneira: Para cada zero de p() = 0, com multiplicidade m, considera-se as solu coes
linearmente independentes e
t
, te
t
, , t
m1
e
t
. Utilizando todos os zeros de p() = 0
encontra-se a base de soluc oes complexas de (h).
Se os coecientes a
i
, i = 1, 2, , n s ao reais, para determinar base de solu coes reais,
procede-se da seguinte maneira:
(a) Para os zeros reais procede-se como acima
(b) Se = + i, ,= 0 e soluc ao de p() = 0 ent ao = i tambem e solucao.
Correspondente a (multiplicidade m) e (multiplicidade m) tomamos as soluc oes:
e
t
cos t, te
t
cos t, , t
m1
e
t
cos t
e
t
sin t, te
t
sin t, , t
m1
e
t
sin t
Exerccio 3.5.5. Achar uma base de solucoes reais de y
(4)
y = 0.
3.6 Sistemas lineares autonomos bidimensionais 69
3.6 Sistemas lineares aut onomos bidimensionais
Consideremos A uma matriz real de ordem 2 2 com det A ,= 0 (assim = 0 n ao e
autovalor) e x = Ax.
Sejam
1
,
2
autovalores de A.
Caso 1. Autovalores reais.
Caso 1a: No estavel. Sejam
1
,
2
autovalores reais com
2
<
1
< 0. Sejam v
1
, v
2
autovalores associados a
1
,
2
, respectivamente. Entao a solu cao geral de (H) e dada
por x(t) = c
1
e
1
t
v
1
+c
2
e
2
t
v
2
.
Se c
1
= 0 (resp. c
2
= 0) entao a orbita tende a zero seguindo a direcao de v
2
(resp. v
1
).
Consideremos agora o caso em que ambos sao n ao nulos.
Temos para c
1
,= 0,
x(t)
[ x(t)[
=

1
c
1
e
1
t
v
1
+
2
c
2
e
2
t
v
2
e
1
t
e
1
t
[ x(t)[
=
_
1
c
1
v
1
+
2
c
2
e
(
2
1
)t
v
2
_
e
1
t
[ x(t)[
t

1
c
1
v
1
[
1
c
1
v
1
[
.
Assim se c
1
,= 0 as orbitas tendem a zero seguindo a dire cao de v
1
.
Para lembrar qual direc ao as orbitas preferem, basta lembrar quem vai mais r apido
vai sozinho.
Tambem
x(t)
[ x(t)[
=

1
c
1
e
1
t
v
1
+
2
c
2
e
2
t
v
2
e
2
t
e
2
t
[ x(t)[
t

1
c
1
v
2
[
1
c
1
v
2
[
.
O retrato de fase para este caso e mostrado na Figura 3.1.
Figura 3.1: No estavel
Caso 1b: N o instavel. Neste caso temos 0 <
1
<
2
, a analise e semelhante,
bastando para isso inverter as echas.
Figura 3.2: No instavel
Caso 1c: Ponto de Sela. Neste caso temos
2
< 0 <
1
. Para c
1
,= 0 temos
x(t)
[ x(t)[
=

1
c
1
e
1
t
v
1
+
2
c
2
e
1
2t
v
2
e
1
t
e
1
t
[ x(t)[
t

1
c
1
v
1
[
1
c
1
v
1
[
.
Idem quando t . Ver Figura 3.3.
Figura 3.3: Ponto de sela
Caso 2: Autovalores complexos puros = +i,

= i. Sejam w e w autovetores
associados a e

, w = u +iv onde u e v s ao vetores reais.
Procuramos x(t) solucao real de (H). Ent ao
e
t
w = e
t
[cos t +i sin t] [u +iv] = e
t
[cos(t)u sin(t)v] +ie
t
[cos(t)v + sin(t)u].
Ent ao e
t
[cos(t)u sin(t)v] e e
t
[cos(t)v + sin(t)u] s ao solu coes reais de (H) e s ao
linearmente independentes.
Tomando c
1
def
= cos(), c
2
def
= sin(), temos que a soluc ao geral de (H) e dada por
x(t) = e
t
cos cos(t)u cos sin(t)v sin cos(t)v sin sin(t)u
= e
t
[cos(t +)u sin(t +)v].
Para os valores de t tal que t + = k a orbita corta a reta denida pelo vetor u e
para t + = k +/2 a obita corta linha denida pelo vetor v.
Assim a orbita gira em torno da origem, conforme mostra a Figura 3.4.
Figura 3.4: Orientac ao da origem
Caso 2a:(Centro) = 0. Neste caso a soluc ao geral e dada por
x(t) = [ucos(t +) v sin(t +)],
onde > 0 e s ao constantes arbitr arias.
As orbitas sao curvas fechadas,
2
-periodicas. Ver Figura 3.5, > 0.

Figura 3.5: Centro
Caso 2b:(Foco estavel) < 0. As orbitas tendem a (0, 0), quando t . Figura
3.6, > 0.
Caso 2c:(Foco instavel) > 0. As orbitas tendem a (0, 0) quando t . Figura
3.7, > 0.
Caso 3. Autovalores reais e iguais
1
=
2
.
3.6 Sistemas lineares autonomos bidimensionais 71
Figura 3.6: Foco estavel
Figura 3.7: Foco instavel
Caso 3a:(No improprio)
1
=
2
< 0 e existem dois autovalores linearmente
independentes associados a
1
=
2
. Logo todo vetor n ao nulo e autovetor. Neste caso
1
=
2
tem divisores elementares simples (r(
1
) = 1) e a solucao geral e dada por
x(t) = e
1
t
(c
1
v
1
+c
2
v
2
). VER FIGURA?.
O caso
1
=
2
> 0 e semelhante, bastando inverter as echas na gura?.
Figura 3.8: No impr oprio
Caso 3b:(No improprio estavel)
1
=
2
< 0 mas n ao e possivel achar 2
autovetores linearmente independentes (r(
1
) = 2), isto e, nao tem divisores elementares
simples. Assim ^(AI)
2
^(AI) e da existe vetor w ,= 0 tal que (AI)
2
w = 0
e (A I)w = v ,= 0. Temos, ent ao que v e autovetor. Assim e
t
v e te
t
v + e
t
w s ao
soluc oes linearmente independentes de (H).
A soluc ao geral de (H) e ent ao dada por x(t) = ae
t
v +b(te
t
v +e
t
w). Se b ,= 0, como
x = ae
t
v +b[te
t
v +e
t
v +e
t
w], temos
x(t)
[ x(t)[
=
x(t)
te
t
te
t
[ x[
=
ae
t
v +b[te
t
v +e
t
v +e
t
w]
te
t
te
t
[ x[
=
_
av
t
+
b[tv +v +w]
t
_
te
t
[ x[
t
bv
[bv[
.
Assim as orbitas tendem a zero na dire cao do autovetor v.
O caso do no impr oprio inst avel e semelhante ao acima com
1
=
2
> 0, bastando
inverter as setas na Figura 3.9.
Figura 3.9: No impr oprio inst avel
3.7 Sistemas lineares periodicos: teoria de Floquet
Lema 3.7.1. Se C e uma matriz de ordem n n com det C ,= 0 entao existe matriz B
tal que e
B
= C.
Demonstracao. Como P
1
e
B
P = e
P
1
BP
, podemos supor C na forma canonica de
Jordan.
Se J =
_
_
_
J
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 J
p
_
_
_
ent ao e
J
=
_
_
_
e
J
1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 e
Jp
_
_
_
. Assim podemos supor que
C =
_
_
_
_
_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
.
.
. 1
0 0
_
_
_
_
_
ou C = I +R onde R =
_
_
_
_
_
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
. 0
0 0
.
.
. 1
0 0 0
_
_
_
_
_
, com ordem R = m.
Observamos que R
m
= 0.
Temos que C = (I +
R
). Se encontrarmos S tal que e

S
= I +
R
, tomamos B =
(ln )I +S e teremos e
B
= e
(ln )I+S
= e
S
= I +R = C.
Procuraremos assim S tal que e
S
= I +
R
. Sabemos que
ln(1 +z) = z
z
2
2
+
z
3
3
+ +
(1)
n1
z
n
n
+
e
ln(1+z)
= 1 +z, [z[ < 1.
Isso nos motiva tomar
S =
n=1
(1)
n1
n
(
R
)
n
=
m1
n=1
(1)
n1
n
(
R
)
n
def
= ln(I +
R
).
Fazendo Z =
R
temos que S =
m1
n=1
(1)
n1
n
Z
n
e um polin omio em Z sem termo constante.
Assim mostra-se que S
m
= 0.
Assim e
S
=
n=0
S
n
n!
=
m1
n=0
S
n
n!
. Na verdade um polin omio de grau m1 em S. Logo
e
S
= I +S +
S
2
2!
+ +
S
m1
(m1)!
= I + (Z
Z
2
2
+
Z
3
3
+ +
(1)
m1
Z
m1
(m1)
) +
1
2!
(Z
Z
2
2
+
Z
3
3
+ +
(1)
m1
Z
m1
(m1)
)
2
+ +
1
(m1)!
(Z
Z
2
2
+
Z
3
3
+ +
(1)
m1
Z
m1
(m1)
)
m1
= I +Z.
3.7 Sistemas lineares periodicos: teoria de Floquet 73
Assim e
S
= e
ln(I+
R
)
= e
ln(I+Z)
= I +Z = I +
R
.
Exerccio 3.7.1. Seja D matriz real com det D ,= 0. Mostre que existe matriz B real
tal que e
B
= D
2
. Se C e matriz real no Lema 3.7.1, existe sempre matriz real B tal que
e
B
= C?.
Teorema 3.7.2 (Floquet, 1883). Toda matriz fundamental X(t) de
x = A(t)x (H)
onde A(t) e contnua com A(t + T) = A(t), t R, pode ser escrita na forma X(t) =
P(t)e
Bt
onde P(t) e T-periodica (T > 0), de ordem nn e B e matriz constante de ordem
n n.
Demonstracao. X(t + T) e mf de (H). Logo existe matriz nao singular C tal que
X(t +T) = X(t)C, t R.
Seja B tal que e
BT
= C (Lema 3.7.1) e P(t)
def
= X(t)e
Bt
. Temos que
P(t +T) = X(t +T)e
B(t+T)
= X(t)Ce
BT
e
Bt
= X(t)e
Bt
= P(t).
Corolario 3.7.3 (Liapunov, 1907). Nas condicoes do Teorema 3.7.2, existe uma mudanca
de variaveis que reduz x = A(t)x a um sistema com coecientes constantes.
Demonstracao. Consideremos x
def
= P(t)y e temos:
A(t)P(t)y = x =

Py +P y
(AP

P)y = P y
P
1
(AP

P)y = y
Garantimos que P
1
(AP

P) = B. De X = P(t)e
Bt
segue que
AX =

X =

Pe
Bt
+PBe
Bt
APe
Bt
=

Pe
Bt
+PBe
Bt
.
Logo AP =

P +PB e da B = P
1
(AP

P).
Exerccio 3.7.2. Prove que B, nos resultados acima pode ser tomado real, desde que
exijamos que A(t) seja real e que P(t + 2T) = P(t), t R.
Observacao: Do Teorema 3.7.2 seque que toda soluc ao de x = A(t)x, com A(t) T-
periodica, e combinac ao linear de termos da forma p(t)t
m
e
t
com p(t +T) = p(t).
Basta portanto observar que se J e forma can onica de Jordan de B ent ao P(t)e
Bt
=
P(t)C
1
e
Jt
C e da segue o resultado.
Denicao 3.7.1 (Matriz Monodroma). Uma matriz monodroma e qualquer matriz nao
singular C tal que X(t +T) = X(t)C.
Se X(t) mp entao X(T) = C = e
BT
.
Denicao 3.7.2 (Multiplicadores Caractersticos). Os multiplicadores caractersticos sao
os autovalores de uma matriz monodroma C.
Observacao: Se X(t) e mp ent ao os multiplicadores caractersticos ser ao os autovalores
de X(T).
Observacao: Se X(t) e Y (t) sao mf de (H) e X(t + T) = X(t)C, t R, entao existe
matriz n ao singular D tal que Y (t) = X(t)D. Logo Y (t +T) = X(t +T)D = X(t)CD =
Y (t)D
1
CD e assim D
1
CD e matriz monodroma relativamente a Y (t).
Assim as matrizes monodromas relativas a matrizes fundamentais s ao similares,
possuindo assim os mesmos autovalores.
Conclumos assim que os multiplicadores caractersticos s ao unvocamente determina-
dos.
Denicao 3.7.3 (Expoente Caracterstico). Um expoente caracterstico e qualquer
n umero complexo tal que e
T
e multiplicador caracterstico.
Observacao: Se e expoente caracterstico entao +
2ni
T
tambem e expoente
caracterstico pois e
(+
2ni
T
)T
= e
T+2ni
= e
t
.
Assim C e expoente caracterstico se, e somente se, e
T
e autovalor de e
BT
.
Lema 3.7.4. (a). C e expoente caracterstico se e somente se existe solucao nao
trivial de (H) da forma p(t)e
t
com p(t +T) = p(t), t R.
(b). Existe solucao T-periodica nao trivial se e somente se +1 e multiplicador
caracterstico.
(c). Existe solucao 2T-periodica mas nao T-periodica se e somente se 1 e
multiplicador caracterstico.
Demonstracao. (a) (). Supomos que e
t
p(t) ,= 0 e soluc ao de (H) com p(t) T-
periodica.
Assim existe x
0
,= 0 tal que p(t)e
t
= P(t)e
Bt
x
0
. Logo p(t) = P(t)e
(BI)t
x
0
. Assim,
p(0) = p(T) e
(BI)T
x
0
= x
0
e
BT
x
0
= e
T
x
0
.
Assim e expoente caracterstico.
(). expoente caracterstico e
T
n umero caracterstico existe x
0
,= 0 tal que
e
(BI)T
x
0
= x
0
.
Consideremos ent ao a soluc ao P(t)e
Bt
x
0
e tomamos p(t)
def
= P(t)e
(BI)t
x
0
. Assim,
p(t +T) = P(t +T)e
(BI)(t+T)
x
0
= P(t)e
(BI)t
e
(BI)T
x
0
= P(t)e
(BI)t
x
0
= p(t)
(b) (). 1 =multiplicador caracterstico 0 = expoente caracterstico
(a)
existe soluc ao
da forma p(t)e
0t
= p(t), T-periodica.
(). Seja P(t)e
Bt
x
0
soluc ao T-peri odica. Logo P(0)e
B0
x
0
= P(T)e
BT
x
0
e da e
BT
x
0
= x
0
.
Assim 1 e multiplicador caracterstico.
(c) (). 1 = e
(
i
T
)T
= multiplicador caracterstico
i
T
= expoente caracterstico
(a)
existe soluc ao da forma p(t)e

(
i
T
) t
que e 2T-peri odica mas n ao e T-peri odica.
(). Supomos que existe solu cao P(t)e
Bt
x
0
2T-periodica que n ao e T- peri odica. Podemos
supor essa soluc ao na forma P(t)e
J t
x
0
onde J est a na forma canonica de Jordan. Como
e 2T-peri odica ent ao P(2T)e
J2T
x
0
= P(0)x
0
e da e
2T J
x
0
= x
0
e assim para todo bloco
de Jordan J
i
temos e
2TJ
i
x
i
0
= x
i
0
.
Por outro lado como a soluc ao n ao e T-periodica existe j tal que e
TJ
j
x
j
0
,= x
j
0
. Da segue
que existe um bloco que ainda indicaremos por J e vetor x tal que x =
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
, tal que
e
2TJ
x = x mas e
TJ
x ,= x, onde
J =
_
_
_
_
_
1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
.
.
. 1
0 0
_
_
_
_
_
e e
2TJ
= e
2T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 2T
(2T)
n1
(n 1)!
0 1
.
.
.
(2T)
n2
(n 2)!
.
.
.
.
.
.
.
.
. 2T
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
O caso em que dim J = 1 e mais simples e ser a feito a seguir.
Garantimos que x
2
= x
3
= = x
n
= 0 e x
1
,= 0. Suponhamos que x
n
,= 0, n 2. De
e
2TJ
x = x segue que e
2T
x
n
= x
n
. Logo e
2T
= 1. Tambem multiplicando a pen ultima
linha de e
2TJ
por x temos: e
2T
(x
n1
+ 2Tx
n
) = x
n1
, 2Tx
n
= 0 absurdo.
Supomos agora x
n
= 0 e x
n1
,= 0 com n 3. De e
2TJ
x = x temos e
2T
x
n1
= x
n1
.
Da e
2T
= 1. Tambem e
2T
(x
n2
+ 2Tx
n1
) = x
n2
e da x
n1
= 0 o que e uma
contradi cao.
Provamos assim que x
2
= x
3
= = x
n
= 0. Como x ,= 0 temos que x
1
,= 0 e
e
2T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 2T
(2T)
n1
(n 1)!
0 1
.
.
.
(2T)
n2
(n 2)!
.
.
.
.
.
.
.
.
. 2T
0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
.
.
.
0
0
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
x
1
0
.
.
.
0
0
_
_
_
_
_
_
_
implica que e
2T
= 1 mas e
T
x
1
,= x
1
. Assim 2T = 2mi. Logo =
mi
T
.
Armo que m n ao pode ser par. Se m fosse par teramos e
T
= e
mi
T
T
= 1 o que e uma
contradi cao.
Logo m e impar e da e
T
= 1 e entao 1 e multiplicador caracterstico.
Lema 3.7.5. Se
j
= e
j
T
, j = 1, , n sao os multiplicadores caractersticos de x =
A(t)x, A(t +T) = A(t), t R., entao
n
j=1
j
= e
T
0
trA(s)ds
n
j=1
j
=
1
T
T
_
0
trA(s)ds mod
2i
T
Demonstracao. Se X(t) e mp entao da formula de Liouville temos
n
j=1
j
= det X(T) = det X(0) e
T
0
trA(s)ds
.
Como = e
t
temos que
n
j=1
j
=
1
T
T
_
0
trA(s)ds mod
2i
T
.
Teorema 3.7.6. Consideremos x = A(t)x onde A(t), n n e contnua para t R,

A(t +T) = A(t), T > 0, t R. Entao
(i). Toda solucao e limitada em [0, ) se e somente se todos os multiplicadores
caractersticos tem modulo 1(expoente caracterstico tem parte real 0) e aqueles que
tem modulo = 1 tem divisores elementares simples.
(ii). Se os multiplicadores caractersticos tem modulo < 1(expoente caracterstico < 0)
entao existe uma constante > 0 tal que
[X(t)X
1
(s)[ Ke
(ts)
, t s.
Demonstracao. Exerccio.
Exemplo 3.7.7 (Hale, pg. 121). Seja y +(a +(t))y = 0, (t +) = (t), t R. Esta
equacao pode ser escrita como
x =
__
0 1
a 0
_
+
_
0 0
(t) 0
__
x.
Seja X(t) mp. Os multiplicadores caractersticos sao solucoes de det(X() I) = 0,
onde
X(t) =
_
x
1
(t) x
2
(t)
x
1
(t) x
2
(t)
_
.
Da segue
2
[x
1
() + x
2
()] + x
1
() x
2
() x
1
()x
2
() = 0, 2B(a) = trX(). Assim
os n umeros caractersticos sao solucoes de
2
2B(a) + 1 = 0 e B(a) = x
1
() + x
2
().
Do Lema 3.7.4 segue que se
1
,
2
sao os expoentes caractersticos entao
1

2
= 1.
Assim todas as solucoes de
x =
__
0 1
a 0
_
+
_
0 0
(t) 0
__
x.
sao limitadas em R se e somente se [
1
[ = [
2
[ = 1
Exerccio 3.7.3. Seja A(t) denida por
A(t) =
_
0
0
_
, 0 < < para 0 t < T
e
A(t) =
_
0

2
2
0
_
para T t < T
onde < T e A(t) e T-periodica. Mostre que os n umeros caractersticos de x = A(t)x
sao em modulo menores que 1.
Cap
tulo 4
Estabilidade e instabilidade
4.1 Estabilidade de sistemas lineares com coecientes
constantes
Consideremos o sistema de equac oes diferenciais
x = Ax (H)
onde A e uma matriz complexa n n.
Teorema 4.1.1. (i). O sistema (H) e estavel se e somente se todos os autovalores de A
tem parte real 0 e se aqueles que tem parte real = 0 tem divisores elementares simples.
(ii) O sistema (H) e assintoticamente estavel se e somente se todos os autovalores de
A tem parte real < 0.
Demonstracao. (i). () Suponhamos que os autovalores de A tem parte real 0 e os
que tem parte real = 0 tem divisores elementares simples.
Como visto anteriormente existe K > 0 tal que [e
At
x
0
[ Kt
m1
e
0t
[x
0
[, t 1 sendo
que neste caso m = 1.
Assim e
At
x
0
e limitada para t 0 para todo x
0
. Logo conclui-se que (H) e estavel.
() Suponhamos agora que o sistema e estavel. Se existir autovalor com parte real > 0
e se v e autovetor associado, ent ao e
t
v e uma soluc ao nao limitada para t 0, o que
contraria a estabilidade.
Suponhamos que exista autovalor com Re = 0, que n ao tenha divisores elementares
simples. Ent ao N(AI)
2
N(AI). Assim existe vetor v tal que (AI)
2
v = 0 e
(A I)v ,= 0.
e
At
v = e
t
e
(AI)t
v = e
t
[I + (A I)t + ]v
= e
t
[I +t(A I)]v
que e uma solucao n ao limitada.
(ii). () Do Lema 3.5.12 segue que existem , K > 0 tal que [e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0.
Da segue a estabilidade assintotica.
79
80 Estabilidade e instabilidade
() Se existir algum autovalor com Re 0 e v e autovetor associado ent ao e
t
v n ao
tende a zero, quando t .
4.2 Estabilidade de sistemas lineares e perturbados
Seja A(t) uma matriz de ordem n n e contnua em R. Consideremos o sistema
x = A(t)x. (H)
Devido à linearidade de x
0
x(t, t
0
, x
0
), neste caso, temos que a estabilidade de uma
soluc ao qualquer de (H) e equivalente ` a estabilidade da soluc ao nula de (H) (prove!).
Teorema 4.2.1. Seja X(t) mf de (H). Entao
(i) (H) e estavel se e somente se X(t) e limitada para t 0.
(ii) (H) e uniformemente estavel se e somente se X(t)X
1
(s) e limitada em
(t, s) [0, ) [0, ) : t s.
(iii) (H) e assintoticamente estavel se e somente se X(t) 0, t .
(iv) (H) e uniformemente assintoticamente estavel se e somente se existem constantes
, K > 0 tal que
[X(t)X
1
(s)[ Ke
(ts)
, t s 0.
Demonstracao. (i) () Observamos que x(t, 0, x
0
) = X(t)X
1
(0)x
0
. Logo existe > 0
tal que
[x
0
[ < [X(t)X
1
(0)x
0
[ < 1, t 0.
Se [y
0
[ < 1 entao [y
0
[ < e [X(t)X
1
(0)y
0
[ < 1. Logo
[X(t)X
1
(0)[ = sup
|y
0
|<1
[X(t)X
1
(0)y
0
[ 1/.
Da segue que X(t) = [X(t)X
1
(0)X(0)[ e limitada para t 0.
(). Seja K tal que [X(t)[ K, t 0. Logo [X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ K[X
1
(t
0
)x
0
[. Da
segue a estabilidade, pois dado > 0 tomamos <

K|X
1
(t
0
)|
, = (t
0
, ).
(ii). () Existe > 0 (independente de t
0
) tal que [x
0
[ < [X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ < 1,
t t
0
. Dado [y
0
[ < 1, [X(t)X
1
(t
0
)y
0
[ < 1, t t
0
, da [X(t)X
1
(t
0
)y
0
[ < 1/. Logo
[X(t)X
1
(t
0
)[ = sup
|y
0
|<1
[X(t)X
1
(t
0
)y
0
[ 1/ para t t
0
.
(). Seja K tal que [X(t)X
1
(t
0
)[ K, para t t
0
0. Dado > 0, tomamos = /K
e da segue que (H) e U.S.
4.2 Estabilidade de sistemas lineares e perturbados 81
(iii). () Seja
e
i
=
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
1
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
.
De A.S. segue que existe (t
0
) > 0 tal que [x
0
[ . Entao [x(t, t
0
, x
0
)[ =
[X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ 0, t . Assim X(t)X
1
(t
0
)e
i
0, t . Logo X(t)X
1
(t
0
)
0 e da X(t) 0, t .
(). Como X(t) 0, t e e contnua em [0, ), temos que X(t) e limitada.
Da segue a estabilidade.
Dado x
0
R
n
e f acil ver que X(t)X
1
(t
0
)x
0
0, t .
(iv). () Suponhamos que existem , K > 0 tal que
[X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ Ke
(tt
0
)
[x
0
[, x
0
R
n
.
Dado > 0, tomamos T =
ln(K/)
assim para t t
0
+T temos
(t t
0
) T = ln(K/) = ln(/K).
Logo
[X(t)X
1
(t
0
)x
0
[ Ke
(tt
0
)
[x
0
[ (K/K)[x
0
[.
Fazendo [x
0
[ < 1 segue que [x(t, t
0
, x
0
)[ , para t t
0
+T.
E trivial demonstrar que (H) e US.

(). Mostremos primeiro que dado > 0, T = T() tal que se t + T ent ao
[X(t)X
1
()[ .
UAS > 0 de modo que, dado > 0, existe T = T() > 0 tal que [X(t)X
1
()x
0
[ <
se t +T e [x
0
[ .
Se [x
0
[ < 1 entao [X(t)X
1
()x
0
[ < e da [X(t)X
1
()x
0
[ < ()/ = . Da segue
que [X(t)X
1
()[ , t +T.
Tomemos < 1. US. M > 0 tal que [X(t)X
1
()[ M, t 0. Logo
[X( + 2T)X
1
()[ [X( + 2T)X
1
( +T)[ [X( +T)X
1
()[
2
.
Mais geralmente
[X( +kT)X
1
()[
k
, para k 1.
Fixemos t, s com t s. Existe inteiro k tal que kT t s (k + 1)T. Logo
(t s) (kT +T) e da
e
(ts)
e
T
e
kT
. (4.1)
Logo,
[X(t)X
1
(s)[ [X(t)X
1
(s +kT)[ [X(s +kT)X
1
(s)[
M
k
= Me
k ln
, t s +kT.
Tomando 0 >
def
=
ln
T
, temos
[X(t)X
1
(s)[ Me
kT
(4.1)
Me
(tsT)
Me
T
e
(ts)
Ke
(ts)
, t s 0,
onde K := Me
T
.
4.2.1 Estabilidade de sistemas perturbados
Teorema 4.2.2. Suponhamos que (H) e US e que
_
0
[B(s)[ds < . Entao
x = [A(t) +B(t)]x (4.2)
e US, onde B(t) e uma matriz de ordem n n, contnua para t 0.
Demonstracao. Seja (t) = x(t, t
0
, x
0
) soluc ao de y = A(t)y +B(t)(t). Da formula da
varia cao das constantes, temos
(t) = X(t)[X
1
(t
0
)(t
0
) +
t
_
t
0
X
1
(s)B(s)(s)ds]
onde X(t) e mf de (H). Logo
[(t)[ [X(t)X
1
(t
0
)[ [(t
0
)[ +
t
_
t
0
[X(t)X
1
(s)[ [B(s)[ [(s)[ds, para t t
0
K[(t
0
)[ +
t
_
t
0
K[B(s)[ [(s)[ds, para t t
0
.
Da desigualdade de Gronwall segue que:
[(t)[ K[(t
0
)[e
K
t
t
0
|B(s)|ds
K[(t
0
)[e
K
t
0
|B(s)|ds
Da decorre que x = [A(t) +B(t)]x e U.S.
4.2 Estabilidade de sistemas lineares e perturbados 83
Teorema 4.2.3. Suponhamos que (H) e UAS. Seja B(t) matriz n n contnua para
t 0.
Se
t
_
t
0
[B(s)[ds (t t
0
) +, t t
0
0. Entao existe r > 0 tal que se < r entao
x = [A(t) +B(t)]x
e UAS.
Demonstracao. Como anteriormente
[(t)[ [X(t)X
1
(t
0
)[ [(t
0
)[ +
t
_
t
0
[X(t)X
1
(s)[ [B(s)[ [(s)[ds, para t t
0
Ke
(tt
0
)
[(t
0
)[ +
t
_
t
0
Ke
(ts)
[B(s)[ [(s)[ds
e
t
[(t)[ Ke
t
0
[(t
0
)[ +
t
_
t
0
Ke
s
[B(s)[ [(s)[ds.
Da desigualdade de Gronwall, segue que
e
t
[(t)[ Ke
t
0
[(t
0
)[ e
K
t
t
0
|B(s)|ds
[(t)[ Ke
(tt
0
)
[(t
0
)[ e
K((tt
0
)+)
.
Assim,
[(t)[ Ke
K
e
(K)(tt
0
)
, t t
0
0.
Se <

K
teremos que x = [A(t) +B(t)]x e U.A.S.
Teorema 4.2.4. Suponhamos que (H) e UAS Se f : R
n+1
R
n
e contnua, localmente
Lipschitziana e se dado > 0 existe = () tal que [x[ < [f(t, x)[ [x[, t 0
entao a solucao x = 0 de
x = A(t)x +f(t, x) (P)
e UAS.
Demonstracao. Seja x
0
tal que [x
0
[ < , t
0
0 e [t
0
, w) o intervalo maximal existencia
` a direita de x(t) = x(t, t
0
, x
0
). Seja t
0
a = a(x
0
) w tal que [t
0
, a) e o maior intervalo
tal que [x(t)[ < , para t [t
0
, a). Assim para t [t
0
, a),
x(t) = X(t)X
1
(t
0
)x
0
+
t
_
t
0
X(t)X
1
(s)f(s, x(s))ds.
Logo
[x(t)[ Ke
(tt
0
)
[x
0
[ +
t
_
t
0
Ke
(tt
0
)
[x(s)[ds.
Da desigualdade de Gronwall, supondo > K, temos
[x(t)[ Ke
(tt
0
)
e
K(tt
0
)
[x
0
[
Ke
(K)(tt
0
)
[x
0
[
K[x
0
[.
Supomos > K, i.e, <

K
. Tomando 0 < <

2K
temos que [x
0
[ < [x(t)[
K

2K
=

2
, para t [t
0
, a). Assim para t [t
0
, a), [x(t)[ <

2
. Assim a = w e w = +.
Conclumos que
[x(t)[ Ke
(K)(tt
0
)
[x
0
[ K[x
0
[, para t t
0
.
Da decorre (como ja foi feito antes) que (P) e UAS.
Aplicacao: x = A(t)x +f(t, x), f(t, x) = o([x[), [x[ 0
Observacao: Apesar de os resultados serem relativamente simples e preciso tomar
cuidado pois certas perturbac oes aparentemente pequenas podem destruir a estabilidade.
Ver o exemplo a seguir
_
u
v
_
=
_
0 1
1 0
__
u
v
_
(4.3)
e US.
_
u
v
_
=
__
0 1
1 0
_
+
_
0 0
0 2/t
__ _
u
v
_
(4.4)
_
u(t)
v(t)
_
=
_
sin t t cos t
t sin t
_
e soluc ao de (4.4) e e nao limitada para t 0. Logo (4.4) n ao e estavel.
Observamos que
_
0 0
0 2/t
_
ca pequeno para valores grandes.
Ver outro exemplo Hale, pag. 87 e Coppel.
4.3 A propriedade do ponto de sela 85
4.3 A propriedade do ponto de sela
4.3.1 Motivacao
_
y
1
= y
1
y
2
= y
2
(H)
cujo retrato de fase e apresentado na Figura 4.1.
Figura 4.1: Retrato de fase de (H)
Consideremos agora os sistema perturbado
_
x
1
= x
1
x
2
= x
2
+x
3
1
(P)
Figura 4.2: Retrato de fase de (P)
A solucao de (P) que para t = 0 vale
_
a
b
_
e dada por
x
1
(t) = e
t
a
x
2
(t) = e
t
(b
a
3
4
) +
a
3
4
e
3t
.
Temos que x(t) 0, t a = 0 e x(t) 0, t b =
a
3
4
. Mais precisamente
se a ,= 0 ent ao [x(t)[ , t .
Se b =
a
3
4
ent ao x
2
(t) =
x
3
1
(t)
4
. O retrato de fase de (P) e mostrado na Figura 4.2.
Pode-se nela observar o efeito da perturbacao.
Comecemos analisando um sistema aut onomo
x = Ax (H)
com A n n, complexa.
Supomos que existam k autovalores (n ao necessariamente distintos) com parte real
positiva e que A n ao tenha autovalores com parte real zero.
Ent ao C
n
pode ser descomposto como C
n
= C
n
+
C
n
onde
C
n
+
=
(A)
Re>0
/
(A), C
n
(A)
Re<0
/
(A)
onde (A) indica o espectro de A, ou o conjunto de autovalores de A e /
(A) indica o
autoespaco generalizado associado a .
Vimos anteriormente C
n
+
e C
n
, respectivamente variedade inst avel e variedade estavel

de (H), s ao invariantes com rela cao a A e e
At
. Sejam
+
e
as proje coes denidas pela

decomposic ao acima.
Logo temos que existem constantes K, > 0 tal que
[e
At
+
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0
[e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0.
Figura 4.3: ???
Vamos provar a seguir, que se f(x) for pequena para x pr oximo de zero, entao existe
variedade est avel (S) e variedade inst avel (U), locais de x = Ax +f(x) (P).
Lema 4.3.1. Seja f : C
n
C
n
contnua e supomos que A nao tenha autovalores com
parte real zero. Sejam
+
e
as projecoes denidas acima. Se x(t) e solucao de (P),

limitada para t 0 (resp. t 0) entao existe x
C
n
tal que x(t) satisfaz à equacao

integral
x(t) = e
At
x
+
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
+
f(x(s))ds, t 0
(resp. x(t) = e
At
x
+
+
t
_
0
e
A(ts)
+
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
f(x(s))ds, t 0).
Reciprocamente, se x(t) e contnua e limitada para t 0 e satisfaz a equacao integral
acima entao x(t) e solucao de (P).
Demonstracao. Suponhamos que x(t) e soluc ao de (P) limitada para t 0. Da f ormula
da variac ao das constantes temos
x(t) = e
At
x(0) +
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds.
Da segue que
x(t) = e
At
x(0) +
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
t
_
0
e
A(ts)
+
f(x(s))ds
= e
At
x(0) +
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
_
0
e
A(ts)
+
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
+
f(x(s))ds
= e
At
[x(0) +
_
0
e
As)
+
f(x(s))ds] +
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
+
f(x(s))ds.
A convergencia absoluta das integrais acima segue do argumento abaixo.
Garantimos que as duas ultimas integrais dao func oes limitadas de t para t 0. De
fato,
[
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds[
t
_
0
[e
A(ts)
[[f(x(s))[ds
K
t
_
0
e
(ts)
[f(x(s))[ds.
Como f e contnua em C
n
ela leva conjuntos limitados em conjuntos limitados de C
n
. Da
sup
s[0,)
[f(x(s))[ < .
Logo
[
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds[
K
e
t
[e
t
1] sup
s[0,)
[f(x(s))[
K
sup
s[0,)
[f(x(s))[.
Como x(t) e limitada para t 0, temos que e
At
[x(0) +
_
0
f(x(s))ds] e limitada para t 0.
Da decorre que x(0) +
_
0
f(x(s))ds C
n
.
Suponhamos agora que x(t) e soluc ao da equac ao integral, contnua e limitada para
t 0. Uma analise direta na equa cao integral mostra que x(t) e soluc ao de (P).
Exerccio 4.3.1. Mostre que se c C
n
+
, c ,= 0, entao [e
At
c[ quando t .
Sugestao:
+
c = c ,= 0, t 0
[c[ [e
A(t)
e
At
c[ Ke
t
[e
At
c[
ent ao
[e
At
c[
1
K
[c[e
t
, t 0.
Exerccio 4.3.2. Mostre que se
+
x
0
,= 0 entao [e
At
x
0
[ Ne
t
, onde N, > 0 e t 0.
4.3.2 Desigualdade integral
Lema 4.3.2. Sejam , > 0, K, L, M 0 e u(t) solucao nao negativa contnua e limitada
para t 0
u(t) Ke
t
+L
t
_
0
e
(ts)
u(s)ds +M
_
t
e
(ts)
u(s)ds. (4.5)
Supomos que
def
=
L
+
M
< 1. Entao
u(t)
1
1
Ke
(
L
1
)t
, t 0.
Se u(t) e solucao nao negativa e limitada para t 0 de
u(t) Ke
t
+L
0
_
t
e
(ts)
u(s)ds +M
t
_
e
(ts)
u(s)ds. (4.6)
entao
u(t)
1
1
Ke
(
L
1
)t
, t 0.
Demonstracao. Analisaremos somente (4.5). Mostremos primeiro que u(t) 0, quando
t . Seja = limsup
t
u(t). Supomos que > 0. Ent ao existe t
1
> 0 tal que u(t)

,
onde < < 1, para t t
1
.
Figura 4.4: limsup
t
u(t) =
Assim para t t
1
temos
u(t) Ke
t
+L
t
_
0
e
(ts)
u(s)ds +M
_
t
e
(ts)
u(s)ds
Ke
t
+L
t
1
_
0
e
(ts)
u(s)ds +
M
+L
t
_
t
1
e
(ts)
u(s)ds
Ke
t
+L
t
1
_
0
e
(ts)
u(s)ds + (
L
+
M
= limsup
t
u(t)
< o que e uma contradicao. Logo lim

t
u(t) = 0.
Seja agora v(t)
def
= sup
st
u(s). Temos que v(t) esta bem denida e e decrescente.
Dado t [0, ) existe t
1
t tal que v(t) = v(s) = u(t
1
), para t s t
1
e v(s) < v(t
1
)
se s > t
1
. Isto segue do fato que u(t) 0 quando t .
Figura 4.5: v(t)
Logo, como t
1
t, temos
v(t) = u(t
1
) Ke
t
1
+L
t
1
_
0
e
(t
1
s)
u(s)ds +M
_
t
1
e
(t
1
s)
u(s)ds
Ke
t
1
+L
t
_
0
e
(t
1
s)
v(s)ds +L
t
1
_
t
e
(t
1
s)
v(s)ds
+M
_
t
e
(t
1
s)
v(s)ds
Ke
t
1
+L
t
_
0
e
(t
1
s)
v(s)ds + (
L
+
M
)v(t)
Ke
t
+L
t
_
0
e
(ts)
v(s)ds +v(t).
Assim
(1 )v(t) Ke
t
+L
t
_
0
e
(ts)
v(s)ds.
Da desigualdade de Gronwall segue que
v(t)
K
1
e
t
e
t
0
L
1
ds
.
Assim
u(t) v(t)
K
1
e
(
L
1
)t
, t 0.
Seja : [0, ) [0, ) uma fun cao contnua, crescente tal que (0) = 0. Denimos
Lip() = f : C
n
C
n
: f(0) = 0, [f(x) f(y)[ ()[x y[, x, y tal que [x[, [y[ .
Exerccio 4.3.3. Seja f : C
n
C
n
de classe (
1
tal que f(0) = 0, f
(0) = 0. Mostre que

existe tal que f Lip().
Teorema 4.3.3. Seja f Lip(). Supomos que A e matriz complexa n n tal que A
nao tenha autovalores com parte real zero.
Sejam C
n
+
e C
n
denidos como anteriormente,

+
e
as projecoes correspondentes.
Supomos K > 1, > 0 tais que
[e
At
+
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0
[e
At
x
0
[ Ke
t
[x
0
[, t 0.
Entao existe > 0 e conjunto S,
S = S
= x
0
: [
x
0
[

2K
e [x(t, x
0
)[ , t 0
onde x(t, x
0
) e a solucao do PVI
_
x = Ax +f(x)
x(0) = x
0
. (P)
(4.7)
Alem disso S e homeomorfo (sendo
S o homeomorsmo) a uma bola de raio

2K
de
C
n
, S e tangente a C
n
(isto e,
[
+
x[
[
x[
0 quando x 0, x S) e existem constantes
M, > 0 tal que
[x(t, x
0
)[ Me
t
[x
0
[, x
0
S, t 0.
Vale resultado semelhante para variedade instavel.
Figura 4.6: Decomposicao de C
n
Demonstracao. Seja L tal que [
[ L. Procuraremos solu coes limitadas para t 0.

Do lema 4.3.1 segue que existe x
C
n
tal que
x(t) = e
At
x
+
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
+
f(x(s))ds.
Procuramos solucoes pequenas x(t), t 0, da equa cao integral acima.
Para cada x
C
n
seja ent ao T = T
x
o operador denido por

(T x)(t)
def
= e
At
x
+
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
+
f(x(s))ds.
Seja B
a bola fechada de raio > 0 no espa co de Banach

B(([0, ), C
n
) = : [0, ) C
n
: e contnua e limitada ,
com a norma do sup.
Mostremos que para sucientemente pequeno T deixa B
invariante. Se x() B
temos:
[(T x)(t)[ Ke
t
[x
[ +K()e
t
t
_
0
e
s
ds +K()e
t
_
t
e
s
ds
K[x
[ +
2
K().
Seja sucientemente pequeno tal que
2
K() <
1
2
e seja x
tal que K[x
[

2
(isto e,
[x
[

2K
).
Desse modo temos [(T x)(t)[ < , t 0 e assim T deixa invariante B
, pois a func ao
t (T x)(t) e obviamente contnua para t 0.
Estimativas semelhantes mostram que se x, y B
ent ao
[(T x)(t) (T y)(t)[
2
K() sup
t0
[x(t) y(t)[
e assim T e uma contrac ao uniforme relativamente a x
B
2K
.
Logo existe um unico ponto xo em B
, que indicaremos por x
(t) = x
(t) para
[x
[

2K
.
Consideremos o valor inicial x
(0), que e dado por

g(x
)
def
= x
_
0
e
As
+
f(x
(s))ds.
Temos que
g(x
) = x
, g : B
2K
C
n
C
n
.
Seja o := g(B
2K
). Temos que g e bijetiva.
Assim g e um homeomorsmo. Observamos que quando f e (
1
ent ao g e um
difeomorsmo.
Mostremos que o = S. Se x
0
S temos que [x(t, x
0
)[ e [
x
0
[

2K
.
Procedendo como na demonstrac ao do lema 4.3.1, temos que
x(t, x
0
) = e
At
[x
0
+
_
0
e
As
+
f(x(s))ds] +
t
_
0
e
A(ts)
f(x(s))ds +
t
_
e
A(ts)
+
f(x(s))ds.
Da demonstracao do lema 4.3.1 segue tambem que x
0
+
_
0
e
As
+
f(x(s))ds C
n
.
Indiquemos por x
esse valor.
Assim [x
[ = [
x
0
[

2K
. Como para cada x
, com [x
[

2K
existe uma unica
soluc ao da equac ao integral de norma , temos que x(t, x
0
) = x
(t) e g(x
) = x
_
0
e
As
+
f(x(s))ds = x
0
. Logo x
0
g(B
2K
) = o.
Reciprocamente se x
0
o ent ao existe x
B
2K
tal que g(x
) = x
0
. Como foi
vericado anteriormente,
[x
(t)[ = [(T x
)
x
(t)[ K[x
[ +
2
KL() <
e x
(0) = x
0
. Logo x
0
S. Assim o = S.
O Teorema de Ponto xo de Banach-Cacciopoli implica que x
() e contnua.
Temos tambem que x
0
(t) = 0.
Nosso pr oximo objetivo e provar que as soluc oes que comecam em S decaem
exponencialmente.
Seja x
0
S, isto e, x
0
= g(x
) = x
_
0
e
As
f(x
(s))ds. Como vimos acima

x(t, x
0
) = x
(t).
Estimativas semelhantes ` as efetuadas aciam mostram que
[x(t, x
0
)[ Ke
t
[x
[ +KL()e
t
t
_
0
e
s
[x(s, x
0
)[ds +KL()e
T
t
_
0
e
s
[x(s, x
0
)[ds.
Como =
2
KL() <
1
2
, para sucientemente pequeno, temos do Lema 4.3.2 que
[x(t, x
0
)[
K
1
2
KL()
e
KL()
1
2
KL()
t
[x
[
para t 0. Como
x
0
=
g(x
) = x
e como [
[ L temos [x
[ L[x
0
[.
Para sucientemente pequeno teremos
KL()
1
2
KL()
<

2
. Como
2
KL() <
1
2
temos,
Logo
[x(t, x
0
)[ 2Ke
2
t
[x
[ 2KLe
2
t
[x
0
[, t 0 (+)
o que prova o decaimento exponencial.
Veriquemos agora que S e tangente a C
n
, pela origem.
[g(x
) x
[ = [
_
0
e
As
+
f(x
(s))ds[.
Como [x
(s)[ = [x(s, x
0
)[
(+)
2KLe
2
s
[x
[ temos
[g(x
) x
[ KL(2K[x
[)
_
0
e
s
[x
(s)[ds
KL(2K[x
[)2K
_
0
e
s
e
2
s
[x
[ds
KL(2K[x
[)2K[x
[
3
2
.
Mas [x
[ L[x
0
[ e [x
0
[ = [g(x
)[ = [x
+g(x
) x
[ [x
[(1 +
|g(x
)x
|
|x
|
). Assim
x
0
0 x
0. Mas x
0
= x
+g(x
) x
e da
+
x
0
[
x
0
[
=
g(x
) x
[x
[
0,
quando x
0 (ou quando x
0
0). Da segue a tangencia.
Exerccio 4.3.4. Mostre que se g : / B e sobrejetiva e h : B / e tal que h g = I
A
entao g e bijetiva e g h = I
B
, isto e h = g
1
.
Observacao:
(1). Se quisermos tomar uma variedade invariante, basta considerar

S = x(t, x
0
), t :
x
0
S.
(2). Para o caso da variedade inst avel a demonstrac ao e an aloga.
Corolario 4.3.4. Seja f : C
n
C
n
, contnua com f(x) = o([x[), quando x 0. Se
todos os autovalores de A tem parte real < 0 entao a solucao x 0 de x = Ax + f(x)
e U.A.S. Se pelo menos um autovalor de A tiver parte real > 0 entao a solucao x 0 e
instavel.
Demonstracao. No caso de instabilidade basta observar que existe solu cao que tende a
zero, quando t .
Analisar o exemplo de C. Olech (pag. 117 do livro de J. Hale).
4.4 Estabilidade: metodo direto de Liapunov
4.4.1 Introducao
A ideia que est a por tras do Teorema de estabilidade de Liapunov est a relacionada a um
Teorema enunciado por Lagrange (1936-1813) em 1788 (Mawhin).
Num sistema conservativo se um ponto de equilbrio e um mnimo isolado da energia
potencial entao ele e est avel.
Esse resultado foi provado por Dirichlet (1805-1859) em 1846. Baseado nas ideias de
Dirichlet, Liapunov (1857-1918) que estabeleceu o Teorema de Estabilidade.
Liapunov tambem provou o seguinte resultado de Instabilidade.
Num sistema conservativo se um ponto de equilbrio for um maximo da energia
potencial entao ele e instavel.
Mais tarde em 1934, Cetaev provou que num sistema conservativo se um ponto de
equilbrio nao e mnimo da energia potencial entao ele e instavel.
Consideremos o exemplo
x +g(x) = 0 (pendulo x +
g
L
sin x = 0)
Energia total= T( x) +U(x)
def
=
1
2
x
2
+
x
_
0
g(s)ds
4.4.2 Metodo direto de Liapunov
Seja um aberto de R
n
, V : R e supomos que 0 .
Denicao 4.4.1. Dizemos que V e denida positiva em se V e contnua em , V (0) = 0
e V (x) > 0, x ,= 0, x .
Exemplo 4.4.1. Seja V (x
1
, x
2
) = x
2
1
+x
2
2
.
Denicao 4.4.2. V e denida negativa em se V for denida positiva em .
Se f : R
n
uma funcao de classe (
1
em . Consideremos a sistema x = f(x) e
indiquemos por x(t, x
0
) a soluc ao que para t = 0 vale x
0
.
Seja V : R de classe (
1
Denicao 4.4.3. Denimos a derivada de V ao longo da solucao x(t, x
0
) para t = 0 como
sendo
V =
d
dt
V (x(t, x
0
))
t=0
, x
0
.
Da regra da cadeia segue que
V (x
0
) = grad V (x
0
) f(x
0
)
4.4 Estabilidade: metodo direto de Liapunov 95
Exemplo 4.4.2.
_
x = y
y = x
2
V (x, y) = x
2
+y
2
V (x
0
, y
0
) = grad V (x
0
, y
0
) f(x
0
, y
0
)
= (2x
0
, 2y
0
)
_
y
0
x
2
0
_
= 2x
0
y
0
+ 2y
0
x
2
0
V (x, y) = 2x x + 2y y = 2xy + 2yx

2
V (x
0
, y
0
) = 2x
0
y
0
+ 2y
0
x
2
0
.
4.4.3 Teorema de estabilidade e estabilidade assint otica de
Liapunov
Teorema 4.4.3. Seja f : R
n
de classe (
1
onde e um aberto de R
n
com 0 .
Consideremos os sistema x = f(x).
(a). Se V for denida positiva e (
1
com

V 0 em entao x 0 e solucao de x = f(x)
e e estavel.
(b). Se V for denida positiva, (
1
e

V for denida negativa em entao x 0 e solucao
assintoticamente estavel de x = f(x).
Demonstracao. (a). Seja > 0 tal que B
(0) e = ()
def
= min
|x|=
V (x) > 0.
Figura 4.7: ???
Como V e contnua em x = 0, existe > 0, < tal que se [x
0
[ < ent ao V (x
0
) < .
Assim,
V (x(t, x
0
)) = (
d
ds
V (x(s, x
0
)))
s=t
0, t [0, w
+
)
onde [0, w
+
) e o intervalo maximal de existencia à direita.
Da segue que a func ao t [0, w
+
) V (x(t, x
0
)) e decrescente e portanto V (x(t, x
0
))
V (x
0
) < , t [0, w
+
). Assim V (x(t, 0)) V (0) = 0. Logo x(t, 0) = 0, t R..
Se para algum

t, x(
t, x
0
) tocasse na esfera [x[ = , teramos, V (x(
t, x
0
)) o que
contraria o fato que V (x(t, x
0
)) e decrescente.
Logo [x(t, x
0
)[ < t [0, w
+
) o que implica que w
+
= + e [x(t, x
0
)[ < t 0.
Temos assim a estabilidade de x 0.
(b). Sejam e dados como em (a). Logo [x
0
[ < [x(t, x
0
)[ < , t 0.
Provemos primeiramente que V (x(t, x
0
)) 0, t e depois que x(t, x
0
) 0,
t .
Como

V (x(t, x
0
)) 0 temos que V (x(t, x
0
)) e decrescente em t. Ent ao V (x(t, x
0
))
l 0. Suponhamos que l > 0. Consideremos o compacto A = x : [x[ e V (x) l.
Temos entao que x(t, x
0
) A, t 0.
Seja 0 <
def
= min
V (x), x A. Logo
V (x(t, x
0
)) , t 0. Da integrando,
temos
V (x(t, x
0
)) V (x
0
) t, t 0.
Como V e denida positiva temos assim uma contradic ao. Logo l = 0 e V (x(t, x
0
))
0, t .
Mostremos agora que x(t, x
0
) 0. Suponhamos que n ao. Logo existe sequencia (t
m
),
t
m
tal que [x(t
m
, x
0
)[ > 0, m. Como A e compacto pode-se encontrar uma
subsequencia (
m
) tal que x(
m
, x
0
) y, com |y| > 0. Da V (x(
m
, x
0
)) V (y) > 0 o
que e uma contradic ao. Provamos assim que x 0 e A.S.
Exemplos:
(1).
_
x = y
y = x V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
)
V e denida positiva

V = x x +y y = xy yx = 0. Assim o equilbrio (0, 0) e est avel.
(2).
_
x = y x
y = x y V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
)
V e denida positiva

V = x x+y y = x(y x) +y(xy) = (x
2
+y
2
). Da

V e denida
negativa. Logo o equilbrio (0, 0) e assintoticamente est avel.
Lema 4.4.4. Se V (x) = V
p
(x) + W(x) e C
1
com W(x) = o([x[
p
), quando x 0,
onde V
p
(x) e um polinomio homogeneo de grau p, denido positivo numa vizinhanca
sucientemente pequena de x = 0, entao V (x) e denida positiva, numa vizinhanca
sucientemente pequena de x = 0.
Demonstracao. Seja k = min
|x|=1
V
p
(x). Assim x R
n
, x ,= 0,
V
p
(x) = V
p
([x[
x
[x[
) = [x[
p
V
p
(
x
[x[
k[x[
p
.
Logo V
p
(x) k[x[
p
, x R
n
. Numa vizinhanca sucientemente pequena de x = 0,
temos,
V (x) = V
p
(x) +W(x) k[x[
p
+W(x) = [x[
p
_
k +
W(x)
[x[
p
_
[x[
p
k
2
o que implica que V e denida positiva.
Lema 4.4.5. Se V
p
(x) e um polinomio homogeneo de grau mpar entao V
p
(x) nao e
denida positiva.
Demonstracao. V (t, , t) = t
p
V (1, 1, , 1). Se V (1, , 1) = 0 entao V n ao e
denida positiva. Se V (1, , 1) ,= 0, V (t, , t) troca de sinal em t = 0.
Exemplo 4.4.6.
_
x = y x +f
1
(x, y)
y = x y +f
2
(x, y)
onde f
1
, f
2
: R
2
R sao funcoes de classe C
1
com f
i
(x, y) = o([x[ +[y[), i = 1, 2, quando
(x, y) (0, 0).
Seja V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
).
V = x x +y y = x(y x +f
1
(x, y)) +y(x y +f
2
(x, y))
= x
2
y
2
+xf
1
(x, y) +yf
2
(x, y).
Como xf
1
(x, y) + yf
2
(x, y) e o([x[ + [y[)
2
do Lema 4.4.4 segue que

V (x, y) e negativa
denida em alguma vizinhanca sucientemente pequena de (0, 0).
Do Teorema da Estabilidade Assintotica de Liapunov segue que a solucao (x, y) = (0, 0)
e assintoticamente estavel.
Observacao: Posteriormente, veremos uma situac ao mais geral do que o exemplo acima.
Lema 4.4.7 (Criterio de Sylvester). Seja A matriz real n n, simetrica. Entao a forma
quadratica x
Ax =
n
i,j=1
a
ij
x
i
x
j
e denida positiva se e somente se a matriz
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
1n
a
12
a
22
a
23
a
2n
a
13
a
23
a
33
a
3n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
1n
a
2n
a
3n
a
nn
_
_
_
_
_
_
_
tem subdeterminantes principais positivos.
Exerccio 4.4.1. Mostrar que a origem (x, x) = (0, 0) e assintoticamente estavel para
x + x +x = 0. Tentar primeiro o funcional V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
). Tentar a seguir ajustar
o funcional W(x, y) = x
2
+axy +by
2
, com valores convenientes de ae b.
Lema 4.4.8 (Liapunov). Seja A matriz nn real. Entao a equacao A
B+BA = I tem
uma solu cao B simetrica denida positiva (isto e, x
Bx e denida positiva) se e somente

se todos os autovalores de A tem parte real < 0.
Demonstracao. (). Tomamos V (x) = x
Bx e temos
V (x) = x
Bx +x
B x = x
(A
B +BA)x
= x
x = [x[
2
,
aqui

= transposta. V denida positiva e

V denida negativa implicam que x = Ax e
A.S e da segue que todo autovalor de A deve ter parte real < 0.
(),
d
dt
(e
A
t
e
At
) = A
e
A
t
e
At
+e
A
t
e
At
A.
Como [e
At
[ ke
t
, t 0, k, > 0, temos, integrando
_
0
d
dt
(e
A
t
e
At
)dt = A
_
0
e
A
t
e
At
dt +
_
0
e
A
t
e
At
dtA
I = A
B +BA,
onde B
def
=
_
0
e
A
t
e
At
dt est a bem denida e e denida positiva pois
x
0
,= 0 x
0
Bx
0
=
_
0
(e
At
x
0
)
(e
At
x
0
)dt
=
_
0
[e
At
x
0
[
2
dt > 0.
Observacao: O mesmo resultado vale colocando C em lugar de I (ver Hale , pag. 315),
com C denida positiva.
Teorema 4.4.9. Seja A matriz real n n tal que Re (A) < 0. Seja f : R
n
R
n
uma funcao de classe (
1
tal que 0 , f(0) = 0, f
x
(0) = 0. Entao a solucao x = 0 de
x = Ax +f(x) e U.A.S (P).
Demonstracao. Do Lema 4.4.8 segue que existe B denida positiva tal que
A
B +BA = I.
Seja V (x) = x
Bx, que e denida positiva. temos
V (x) = [Ax +f(x)]
Bx +x
B[Ax +f(x)]
= x
[A
B +BA]x +f(x)
Bx +x
Bf(x)
= [x[
2
+f(x)
Bx +x
Bf(x), f(x)
Bx +x
Bf(x) = 2f(x)
Bx = o([x[
2
).
Assim do Lema 4.4.4 segue que

V e denida negativa em alguma vizinhanca
sucientemente pequena da origem.
Exemplos:
(1) x +g(x) = 0 e equivalente a
_
x = y
y = g(x)
H(x, y) =
y
2
2
+
x
_
0
g(s)ds = T(y) +U(x)
T e a energia cinetica do sistema e U e a energia potencial do sistema.
_
x =
H
y
y =
H
x
.
Suponhamos que U(x) tenha um mnimo isolado em x = 0.
Tomando a func ao H(x, y) temos que H e denida positiva
H(x, y) = y y +g(x) x = yg(x) +g(x)y = 0.

Assim (0, 0) e estavel.
Observacao: Esse resultado pode ser estendido a sistemas Hamiltonianos com n graus
de liberdade.
(2). x + x +g(x) = 0, com U(x) =
x
_
0
g(s)ds com g (
1
e xg(x) > 0, x ,= 0.
H(x, y) =
y
2
2
+
x
_
0
g(s)ds e denida positiva
_
x = y
y = y g(x)
H(x, y) = y y +g(x) x = y(y g(x)) +g(x)y

= y
2
Logo

H n ao e denida negativa.
Mas claramente (x, x) = (0, 0) e assintoticamente est avel.
Tentemos entao uma func ao do tipo
V (x, y) =
y
2
2
+
x
_
0
g(s)ds +g(x)y, > 0.
Como [ab[
1
2
(a
2
+b
2
) temos que para x ,= 0
V (x, y)
y
2
2
+
x
_
0
g(s)ds

2
[g(x)
2
+y
2
]
V (x, y)
y
2
2
(1 ) +
x
_
0
g(s)ds[1

2
g(x)
2
x
_
0
g(s)ds
].
Como 1

2
g(x)
2
x
0
g(s)ds
L
Hospital
1 g
(0), x 0.
Se 1 > 0, 1g
(0) > 0, podemos escolher uma vizinhanca sucientemente pequena

de (x, y) = (0, 0) de modo que V seja denida positiva.
V (x, y) = y y +g(x)y +g
(x)y
2
+g(x) y
= y(y g(x)) +g(x)y +g
(x)y
2
+g(x)(y g(x))
= y
2
(1 g
(x)) g(x)y g(x)

2
= [y
2
(1 g
(x)) +g(x)y +g(x)

2
].
Assim
V (x, y) = y
2
(1 g
(x)) +g(x)y +g(x)

2
.
Mas g(x)y
2
(g(x)
2
+y
2
). Logo
V (x, y) y
2
(1 g
(x)

2
) +

2
g(x)
2
.
1g
(x)
2
1g
(0)
2
, x 0. Alem das hip oteses acima 1 > 0, 1g
(0) > 0
supomos que 1g
(0)
2
> 0 e teremos entao que
V (x, y) ser a denida positiva numa

vizinhanca sucientemente pequena de (x, y) = (0, 0). Logo (0, 0) e A. S.
4.5 Instabilidade
4.5.1 Primeiro teorema de instabilidade de Liapunov
Teorema 4.5.1. Seja 0 um aberto de R
n
, f : R
n
de classe C
1
, f(0) = 0.
Supomos que

V e contnua, denida positiva, V (0) = 0 e que assume valores positivos em
pontos arbitrariamente proximos de 0. Entao a origem e instavel.
Demonstracao. Seja > 0 tal que B
(0) . Seja 0 < < e a B
(0) tal que

V (a) > 0 e a ,= 0.
4.5 Instabilidade 101
Armo que x(t, a) escapa de B
(0).
Suponhamos que n ao. Ent ao x(t, a) esta denida para t 0 e [x(t, a)[ , t 0.
Como

V e denida positiva, concluimos que V (x(t, a)) e estritamente crescente em t.
Assim V (x(t, a)) V (a) > 0, t 0.
Consideremos o conjunto K = x B
(0) : V (a) V (x). K e compacto, x(t, a) K,

t 0 e 0 / K, (V (0) = 0)
Seja
def
= min
V (x) : x K, > 0 pois

V e contnua em K e 0 / K.
Logo

V (x(t, a)) . Logo integrando V (x(t, a)) V (a) t e da V (x(t, a))
quando t o que contraria o fato que V e limitada em K.
Exemplo 4.5.2.
_
x = x +f(x, y)
y = y +g(x, y), , > 0
onde f, g sao de classe C
1
numa vizinhanca de (0, 0) e f, g = o(
_
x
2
+y
2
) quando
(x, y) (0, 0).
Tomarmos V (x, y) = x
2
y
2
e temos
V = 2x(x +f(x, y)) 2y(y +g(x, y))

= 2x
2
+ 2y
2
+ 2xf(x, y) 2yg(x, y).
Como 2xf(x, y) 2yg(x, y) = o(x
2
+y
2
).
Do Lema 4.4.4 segue que

V e denida positiva em alguma vizinhanca sucientemente
pequena de (0, 0).
Como V (x, 0) = x
2
assume valores positivos para pontos x arbitrariamente proximos
de (0, 0) entao (0, 0) e instavel.
Exemplo 4.5.3. x + g(x) = 0, onde g e C
1
, xg(x) < 0, x ,= 0. Seja U(x) =
x
_
0
g(s)ds
(energia potencial). x = 0 e ponto de maximo da energia potencial.
Tomemos V (x, y) = xy. Como
_
x = y
y = g(x).
Temos

V (x, y) = y
2
+x(g(x)) = y
2
xg(x). Logo

V e denida positiva. Como V (0, 0) =
0 e V (x, y) = xy assume valores positivos arbitrariamente proximos de (x, y) = (0, 0) do
Primeiro teorema de Liapunov segue que (0, 0) e instavel.
Observacao: Esse resultado pode ser estendido a sistemas Hamiltonianos com n graus
de liberdade da forma
_
q =
H
p
p =
H
q
.
4.5.2 Segundo teorema de instabilidade de Liapunov
Teorema 4.5.4. Seja 0 um aberto de R
n
, f C
1
(, R
n
), U C
1
(, R) tal que
(i). V assume valores positivos arbitrariamente proximo de 0
(ii)

V = V +U onde > 0 e uma constantes e U(x) 0 em . Entao x 0 e instavel.
Demonstracao. Seja > 0 tal que B
(0) . Seja 0 < < e a B
(0) tal que

V (a) > 0.
Armamos que x(t, a) escapa de B
(0). Suponhamos que n ao. Entao x(t, a) esta

denida para t 0 e x(t, a) B
(0), t 0.
Temos que
V (x(t, a)) = V (x(t, a)) +U(x(t, a))
V (x(t, a)) V (x(t, a)) = U(x(t, a))

multiplicando por e
t
, temos
e
t

V (x(t, a)) e
t
V (x(t, a)) = e
t
U(x(t, a))
d
dt
e
t
V (x(t, a)) = e
t
U(x(t, a)).
Integrando de a ate t, temos:
e
t
V (x(t, a)) = V (a) +
t
_
0
e
s
U(x(s, a))ds.
Assim
e
t
V (x(t, a)) V (a) > 0
V (x(t, a)) e
t
V (a) , t
o que e absurdo pois V e limitada em B
(0).
4.5 Instabilidade 103
Exemplo 4.5.5.
_
x = x +xy
2
y = g(x, y)
onde g C
1
(, R), aberto de R
2
, 0 .
Tomamos V (x, y) = x
2
.
V (x, y) = 2x x = 2x(x +xy

2
)
= 2x
2
+ 2x
2
y
2
def
= 2V +U(x, y).
Logo (0, 0) e instavel.
Exemplo 4.5.6. Consideremos um sistema da forma x = Ax+f(x), onde f C
1
(, R
n
),
0 aberto de R
n
e que f(x) = o([x[), x 0. A real n n.
Supomos que A tem pelo menos um autovalor com parte real > 0.
Demonstracao. Vamos mostrar, usando o metodo direto de Liapunov que a origem e
inst avel.
Utilizaremos o seguinte teorema (Mawhin-Rouche, pag. 30).
Teorema 4.5.7. Se pelo menos um autovalor de A tem parte real > 0, a toda forma
quadratica U(x), denida positiva, corresponde uma forma quadratica V (x) que assume
valores positivos arbitrariamente proximo de 0 e constante c > 0 tal que
grad V Ax = cV +U.
Voltando ao sistema x = Ax +f(x), consideramos a func ao V (x) e temos
V (x) = grad V (Ax +f(x))

= grad V Ax + grad V f(x)
= cV (x) +U(x) + grad V f(x)
= cV (x) +W(x)
onde pelo Lema 4.4.4 W(x) e denida positiva em alguma vizinhan ca sucientemente
pequena da origem.
Do segundo Teorema de Instabilidade de Liapunov segue que a origem e instavel.
4.5.3 Teorema de instabilidade de Cetaev
Teorema 4.5.8. Seja > 0, f C
1
(B
(0), R
n
), B
(0) R
n
, f(0) = 0 e consideremos o
sistema x = f(x).
Supomos que existe aberto e conexo U tal que 0 U, U B
(0) (U=fronteira
relativa a B
(0)).
Figura 4.8: ???
Seja V C
1
(B
(0), R) tal que

(i). V (x) > 0,

V (x) > 0, x U
(ii). V = 0 em U.
Entao x = 0 e instavel. Mais precisamente dado r > 0, r < , se a B
r
(0) U entao
x(t, a) deixa B
r
(0) em tempo nito.
Demonstracao. Seja > 0, < r. Existe a B
(0) com V (a) > 0.

Figura 4.9: ???
Consideremos x(t, a) e suponhamos que x(t, a) nao sai de B
r
(0). Logo x(t, a) esta
denida para t 0. Como

V > 0 em U temos que V (x(t, a)) ser a crescente enquanto
x(t, a) permanecer em B
r
(0) U. Assim V (x(t, a)) V (a) > 0.
Como V = 0 em U e como V (x(t, a)) V (a) > 0, temos que x(t, a) nao pode cortar
U. Logo x(t, a) U, t 0 e portanto x(t, a) U B
r
(0), t 0.
Seja K = x U B
r
(0) : V (x) V (a) > 0 . Temos que K e compacto. De fato,
seja x
n
K, n N. Como [x
n
[ r existe subsequencia que ainda indicaremos por (x
n
)
tal que x
n
x B
r
(0). Temos V (x
n
) V (x) e da V (x) V (a) > 0. Por outro lado
x / U pois V = 0 em U. Logo x U. Assim K e fechado em

B
(0) e portanto e
compacto.
Seja = min
xK
V (x). Como

V > 0,

V e contnua e K e compacto temos que > 0.
Alem disso x(t, a) K, t 0. Logo

V (x(t, a)) > 0 e integrando de 0 ate t temos
V (x(t, a)) V (a) +t.
Fazendo t temos V (x(t, a)) o que e contradi cao pois V e contnua e portanto
limitada em K.
Exemplo 4.5.9 (Sotomayor, pag.276). Considere o sistema
_
x = x +f(x, y)
y = g(x, y)
onde f, g sao C
1
numa vizinhanca da origem, f = o([x[ + [y[), g = o([x[ + [y[) quando
(x, y) (0, 0).
Consideremos V (x, y) = x
2
y
2
. Temos
V = 2x x 2y y = 2x(x +f(x, y)) 2yg(x, y)

= 2x
2
_
1 +
f(x, y)
x

y
x
2
g(x, y)
_
.
4.6 Invariancia e estabilidade: teoria de La Salle 105
Mas
f(x, y) = ([x[ +[y[)F(x, y)
g(x, y) = ([x[ +[y[)G(x, y)
onde F(x, y), G(x, y) 0, [x[ +[y[ 0.
Para x > 0 e [y[ < x temos [
f(x,y)
x
[ = (
|x|
x
+
|y|
x
)[F(x, y)[ 0, (x, y) (0, 0).
[
y
x
2
g(x, y)[ = [
y
x
[[
[x[
x
+
[y[
x
][G(x, y)[ 0, (x, y) (0, 0).
Assim existe > 0 tal que

V (x, y) > 0 para x > 0, [y[ < x, (x, y) B
(0).
Seja U = (x, y) B
(0) : 0 < [y[ < x. Tambem V > 0 em U, 0 U.

Figura 4.10: ???
Do Teorema de Cetaev segue que (0, 0) e instavel.
Exemplo 4.5.10. Seja g uma funcao C
1
numa vizinhanca de x = 0, tal que g(x) < 0,
x ,= 0, g(0) = 0.
Consideremos a equacao x +g(x) = 0 ou o sistema equivalente
_
x = y
y = g(x)
Consideremos o funcional V (x, y) = xy. Temos

V (x, y) = y
2
xg(x). Temos que
V (x, y) > 0 se x > 0.

Seja > 0 qualquer e tomemos U = (x, y) : [(x, y)[ < : x > 0, y > 0.
Temos V,

V > 0 em U, 0 U. O teorema de Cetaev implica 0 instavel.
4.6 Invariancia e estabilidade: teoria de La Salle
4.6.1 Introducao
O teorema de estabilidade assint otica de Liapunov da informac ao local mas nao d a
estimativa para o centro de atrac ao do ponto de equilbrio.
Um outro ponto a destacar e que para a equac ao x + x + x = 0 que tem equilbrio
(x, x) = (0, 0) claramente assint oticamente estavel, se tomarmos como funcional a energia
total V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
) e considerarmos o sistema equivalente x = y, y = xy, temos
V denida positiva e

V (x, y) = y
2
que nao e denida negativa. Assim podemos, via
teoremas de Liapunov, somente concluir estabilidade, mas nao estabilidade assintotica de
(0, 0).
Figura 4.11: ???
Essas parecem ter sido as principais motivac oes que levaram La Salle a desenvolver
metodos que corrigissem esses pontos.
4.6.2 Apresentacao do metodo
Seja V C
1
(R
n
, R), com V (0) = 0 e seja l > 0. Consideremos
l
= x R
n
: V (x) < l.
Seja

l
a componente conexa de 0 em
l
.
Observacao: Como
l
e aberto ser conexo e equivalente a ser conexo por caminhos.
Seja f C
1
(R
n
, R
n
), f(0) = 0, E
def
= x

l
:

V (x) = 0 e M o maior conjunto
invariante contido em E.
Observamos que 0 E e 0 e invariante.
Teorema 4.6.1 (La Salle). Nas condicoes acima se
(a)

l
e limitado
(b)

V (x) 0 em

l
entao

l
e positivamente invariante e e se x(0)

l
entao x(t) M, quando t .
Demonstracao. Seja x
0

l
e seja x(t) = x(t, x
0
). Seja [0, t
+
) o intervalo maximal
de existencia de x(t). Se x(t) saisse de

l
ent ao existiria > 0 tal que V (x()) = l e
x(t)

l
, 0 t . Como V (x(0)) < l temos uma contradic ao com o fato que

V (x) 0,
pois existiria s (0, ) com

V (x(s)) > 0. Alem disso
x(t) A := x R
n
: V (x) V (x(0)), t [0, t
+
)
que e um subconjunto fechado e limitado de

l
. Logo (t
+
= +) e x(t) A, para t 0.
Seja o conjunto -limite de x(t). Como

V (x(t)) 0, temos que V (x(t)) e decrescente
e como V e limitada em

l
, temos que existe lim
t
V (x(t)) = l
0
R.
Armamos que V l
0
em . Seja p . Ent ao existe t
m
tal que x(t
m
) p.
Logo V (x(t
m
)) V (p) e da V (p) = l
0
. Assim V e constante em . Alem disso, devido
` a invari ancia de temos que
V (p) =
d
dt
V (x(t, p))
t=0
= 0.
Assim

V 0 em . Da segue que E. Como e invariante temos que M.
Como x(t) , quando t , temo que x(t) M, quando t .
4.6 Invariancia e estabilidade: teoria de La Salle 107
Corolario 4.6.2. Sejam f C
1
(R
n
, R
n
), V C
1
(R
n
, R) tais que f(0) = 0 e
(a) V e denida positiva em

l
(b)

V 0 em

l
(c)

l
e limitado
(d) M = 0.
Entao x = 0 e assintoticamente estavel e

l
esta contido no centro de atracao da origem.
Demonstracao. (a), (b) e o Teorema de Estabilidade de Liapunov implicam que 0 e
est avel. Do Teorema 4.6.1 segue que toda soluc ao que comeca em

l
tende a M = 0.

1
(R
n
, R
n
), V C
1
(R
n
, R) tais que f(0) = 0 e
(a).

l
e limitado
(b) V,
V denidas positivas em

l
.
Entao a origem e um ponto de equilbrio assintoticamente estavel e

l
esta contido no
centro de atracao da origem.
Exemplo 4.6.4 (Equac oes de Lienard e Van der Pol). Sejam f, g : I R. Consideremos
a equacao x +f(x) x +g(x) = 0 e o sistema equivalente:
_
x = y F(x)
y = g(x)
com f contnua e g de classe C
1
no intervalo I. Seja F(x)
def
=
x
_
0
f(s)ds. Temos entao
d
dt
[ x +F(x)] = x +f(x) x.
Entao fazemos x +F(x)
def
= y e temos o sistema
_
x = y F(x)
y = g(x)
que e equivalente à equacao de Lienard x +f(x) x +g(x) = 0.
A equacao de Van der Pol e dada por x + (1 x
2
) x + x = 0, > 0 e temos assim o
sistema equivalente
_
x = y (x
x
3
3
)
y = x.
Vamos mostrar que a a origem e assintoticamente est avel e dar uma estimativa para
o centro de atra cao.
Tomemos V (x, y) =
1
2
(x
2
+y
2
), que e denida positiva. Temos
V (x, y) = xy (x
2
x
4
3
) yx = (x
2
x
4
3
) = x
2
(1
x
2
3
).
Se 0 [x[

3 temos que

V 0. Am de excluir os pontos (
3, 0), pois neles
V = 0, tomamos l = V (
3, 0) =
3
2
.
Assim
l
=
l
= (x, y) :
1
2
(x
2
+y
2
) <
3
2
= (x, y) : x
2
+y
2
< 3
e
E = (x, y)

l
:

V (x, y) = 0 = (0, y) :
y
2
2
<
3
2
= (0, y) : y
2
< 3.
Figura 4.12: Circunferencia de raio
3
Mostremos que neste caso M = (0, 0). Seja (0, y
0
) E, com y
0
> 0 e consideremos
a soluc ao (x(t), y(t)), que comeca nesse ponto. Temos ent ao x(0) = y(0) = y
0
> 0. Assim
x(t) e estritamente crescente para t sucientemente pr oximo de t = 0.
Da decorre que (x(t), y(t)) sai de E. O mesmo raciocnio se aplica quando y
0
< 0.
Da decorre que o maior conjunto invariante contido em E e (0, 0). Logo pelo
Corol ario 4.6.2 segue que a origem e assintoticamente est avel e que (x, y) : x
2
+y
2
< 3
est a contido no centro de atracao, para qualquer valor de > 0.
Ver o retrato de fase no livro de Urabe para os diversos valores de .
Figura 4.13: Ciclos limites
Exemplo 4.6.5. Consideremos a equacao x + x +x +x
2
= 0 ou sistema equivalente
_
x = y
y = y (x +x
2
).
Seja V (x, y) =
y
2
2
+
x
_
0
(s +s
2
)ds =
y
2
2
+
x
2
2
+
x
3
3
.
Os ponto crticos s ao (0, 0), (1, 0), sendo que este ultimo e uma sela, pois os
autovalores da linearizac ao
_
0 1
(1 + 2x) 1
_
x=1
=
_
0 1
1 1
_
4.7 Estabilidade assintotica global 109
s ao
1
5
2
.
Precisamos assim evitar o ponto (1, 0), pois queremos achar uma estimativa para o
centro de atracao de (x, y) = (0, 0).
V (1, 0) =
1
6
. Tomamos l =
1
6
, 1
6
= (x, y) :
y
2
2
+
x
2
2
+
x
3
3
<
1
6
.
Figura 4.14: ???
V (x, y) = y(y x x
2
) +xy +x
2
y = y
2
0.
E = (x, y)

1
6
:

V (x, y) = 0 = (x, 0) : 1 < x <
1
2
.
Como no exerccio anterior, mostra-se que M = (0, 0). Logo (0, 0) e assintoticamente
est avel e

1
6
est a contido no centro de atracao.
4.7 Estabilidade assint otica global
4.7.1 Introducao
Em alguns sistemas que s ao modelos aplicados torna-se interessante vericar se mesmo
que os erros iniciais sejam grandes, as soluc oes tender ao para um ponto de equilbrio,
quando t .
Consideremos assim f C
1
(R
n
, R
n
), f(0) = 0.
Denicao 4.7.1. Dizemos que a origem e um ponto de equilbrio globalmente
assintoticamente est avel de x = f(x) se for estavel e para todo x
0
R
n
, x(t, x
0
) 0,
t .
4.7.2 Apresentacao do metodo
Teorema 4.7.1. Sejam f C
1
(R
n
, R
n
), V C
1
(R
n
, R). Consideremos o sistema x =
f(x) com f(0) = 0 e E
def
= x R
n
:

V (x) = 0, M
def
= o maior conjunto invariante
contido em E. Se
(a) V 0 em R
n
(b)

V 0 em R
n
entao toda solucao denida e limitada para t 0 tende a M, quando t .
Demonstracao. Seja x(t) soluc ao limitada para t 0. Procedendo como no teorema
anterior de La Salle, temos de (b) que V (x(t)) e decrescente e tende a um certo l
0
0,
quando t . Logo V l
0
em
def
= conjunto -limite de x(t). Logo

V 0 em .
Assim E. Como e invariante temos que M. Como x(t) M temos que
x(t) M, quando t .
4.7.3 Limitacao de solucoes
Lema 4.7.2. Seja f C
1
(R
n
, R
n
), V C
1
(R
n
, R), f(0) = 0. Supomos que
(a).

V 0 em R
n
(b). V (x) , [x[ .
Entao toda solucao de x = f(x) existe e e limitada para t 0.
Demonstracao. Supomos que exista soluc ao x(t) denida no intervalo maximal ` a direita
[0, t
+
) que n ao seja limitada. Logo existe sequencia t
m
t
+
tal que [x(t
m
)[ , m .
Assim V (x(t
m
)) , m . Mas como

V 0 em R
n
temos que V (x(t)) e
decrescente e portanto V (x(t)) V (x(0)), o que d a uma contradic ao. Logo x(t) e limitada
em [0, t
+
) e da t
+
= +.
1
(R
n
, R
n
), f(0) = 0, V C
1
(R
n
, R) e consideremos o
sistema x = f(x). Supomos que
(a). V e denida positiva em R
n
(b).

V 0 em R
n
(c). V (x) , [x[
(d). M = 0.
Entao x = 0 e globalmente assintoticamente estavel.
Observacao: Se supusermos que

V e denida negativa em R
n
ent ao necessariamente
M = 0.
Exemplo 4.7.4. Seja f ((R, R), g C
1
(R, R) e consideremos a equacao de Lienard:
x +f(x) x +g(x) = 0, ou o sistema equivalente
_
_
_
x = y
x
_
0
f(s)ds
y = g(x).
Supomos que
(a). f(x) > 0, x R
(b). xg(x) > 0, x ,= 0 e
x
_
0
g(s)ds , [x[ .
E claro que (0, 0) e o unico ponto de equilbrio.

Entao a solucao (x, y) = (0, 0) e globalmente assintoticamente estavel.
4.8 Teoria de Poincare-Bendixon 111
Consideremos o funcional V (x, y) =
y
2
2
+
x
_
0
g(s)ds que e denida positiva em R
2
.
V (x, y) = g(x)
x
_
0
f(s)ds 0
V (x, y) = 0 g(x) = 0 ou
x
_
0
f(s)ds = 0 x = 0.
Logo E = (0, y) : y R. Como antes, mostra-se que M = (0, 0). Como V (x, y)
quando [(x, y)[ conclui-se que (0, 0) e globalmente assintoticamente est avel.
4.8 Teoria de Poincare-Bendixon
4.8.1 Motivacao
Seja o seguinte sistema n ao linear no plano
_
x = y +x(1 x
2
y
2
)
y = x +y(1 x
2
y
2
).
Em coordenada polares temos,
_
r = r(1 r
2
)
= 1
e temos as soluc oes
_
r(t) =
1
1+ke
2t
(t) = (t t
0
).
Em coordenadas cartesianas temos
_
x(t) =
cos t
1+ke
2t
y(t) =
sin t
1+ke
2t
.
Figura 4.15: ???
O exemplo acima sugere a seguinte quest ao, para uma equac ao x = f(x), x R
2
, que
e traduzida pelo desenho a seguir. O que acontece no interior da regi ao?.
Consideremos f R
2
R
2
, onde e aberto e f de classe C
1
. Seja x = f(x).
Notacao: x(t, q) indica a soluc ao tal que x(0, q) = q.
Denicao 4.8.1 (Segmento Transversal).

E um segmento fechado L tal que para todo
p L, f(p) e um vetor nao nulo e a direcao de L, geram o R
2
.
Figura 4.16: ???
Como consequencia da deni cao acima, todo ponto de um segmento transversal e um
ponto regular e L n ao e tangente a nenhuma orbita de x = f(x) que o intercepta.
Lema 4.8.1. Nas condicoes acima sobre f,
(a). Se p e regular, entao existe segmento transversal L (que pode ter qualquer
direcao, exceto a de f(p) tal que p e interior a L
Figura 4.17: ???
(b). Qualquer orbita que intercepte um segmento tranversal deve corta-lo e todas as
orbitas que o cortam devem faze-lo no mesmo sentido.
Figura 4.18: ???
(c) Se p e ponto interior a uma transversal L, entao dado > 0, existe > 0, tal
que se q B
(p) entao x(t, q) deve cortar L num tempo t

1
com [t
1
[ <
Figura 4.19: ???
(d). Seja x(t) : a t b um arco fechado de orbita. Entao esse arco intersepta um
segmento transversal em no maximo um n umero nito de pontos.
Figura 4.20: ???
Demonstracao. (a) Seja u um vetor unitario que nao tenha a direcao de f(p)( Ver gura
o lado)
Como f(p) ,= 0, existe vizinhanca de p onde f n ao se anula. Para q numa vizinhanca,
q num segmento denido por p e u, denimos
g(q) =
f(q), u)
[f(q)[
= cos .
Figura 4.21: ???
Como g(p) ,= 1, temos que numa vizinhanca pequena de p, g(q) ,= 1.
Pode-se assim tomar um pequeno segmento contendo p no seu interior de modo que
ele seja segmento transversal.
(b). Sem perda de generalidade podemos supor que o segmento L est a contido no
eixo x
1
. Temos assim se f =
_
f
1
f
2
_
que f
2
(q) ,= 0 para todo q L. Se o segmento fosso
cortado em sentidos opostos existiriam p e q tal que f
2
(p)f
2
(q) < 0 e do Teorema do Valor
intermediario, segue que existiria r entre p e q tal que f
2
(r) = 0 o que e uma contradic ao.
(c). Sem perda de generalidade podemos supor que o segmento transversal L est a
contido no eixo x
1
e que 0 e ponto interior a L.
Para cada q consideremos a soluc ao x(t, q) =
_
x
1
(t, q)
x
2
(t, q)
_
.
Como x(0, 0) = 0, temos que x
2
(0, 0) = 0. Tambem
x
2
t
(0, 0) = f
2
(0, 0). Do Teorema
da func ao Implcita segue que existe uma func ao t = t(q) denida numa vizinhanca da
origem, tal que, t(0) = 0, x
2
(t(q), q) = 0 onde t(q) e C
1
em q.
Assim, dado > 0 existe > 0 tal que se [q[ < ent ao [t(q)[ < .
(d). Supomos que L est a no eixo x
1
. Suponhamos que o arco de orbita intercepte L
em um n umero innito de pontos. Ent ao existe innitos t
n
[a, b] tal que x(t
n
) L.
Da compacidade de [a, b] segue que t
n
tem uma subsequencia convergente, que ainda
indicaremos por t
n

t, com t
n
,=

t, n. Assim,
0 =
x
2
(t
n
) x
2
(
t)
t
n
t
x
2
(
t) = f
2
(x
1
(
t), x
2
(
t)).
Mas f
2
(x(
t)) ,= 0, pois L e transversal, o que leva a uma contradic ao.

Lema 4.8.2. Supomos que
+
= x(t) : t 0 e tal que
+
K onde K e compacto.
Supomos que = (
+
) tem um ponto regular p e que L seja uma transversal com p no
seu interior.
Entao existe sequencia (t
n
), t
n
quando n tal que L
+
= x(t
n
)
def
=
p
n
, n N. Alem disso temos duas possibilidades:
(a). p
1
= p
2
e entao p
n
= p
1
= p, n.
(b). p
1
,= p
2
e entao todos os p
n
sao distintos e (p
n
) e uma sequencia estritamente
monotona em L.
Em ambos os casos p
n
p.
Demonstracao. Como p , existe sequencia (
n
),
n
tal que x(
n
) p. Assim
do Lema 4.8.1, dado > 0 existe > 0 tal que para q B
(p) existe

t, com [
t[ < , de
modo que x(
t, q) L.
Tomando =
1
m
por recorrencia existe n
m
> n
m1
tal que x(
nm
) B1
m
(p) e entao
existe s
m
com[s
m
[ <
1
m
de modo que x(s
m
, x(
nm
)) L. Mas x(s
m
, x(
nm
)) = x(s
m
+
nm
).
Logo
[x(s
m
+
nm
) p[ [x(s
m
+
nm
) x(
nm
)[ +[x(
nm
) p[
sup
[sm+nm
,nm
]
[ x()[ [s
m
[ +[x(
nm
) p[ 0.
Assim x(s
m
+
nm
) p quando m . Assim o conjunto t 0 : x(t) L tem valores
de t para t arbitrariamente grande.
Seja t
1
def
= inft 0 : x(t) L. Como L e fechado temos que x(t
1
) L. Seja > t
1
tal que x() L.
Consideremos o arco de orbita x(t) : t
1
t . Do Lema 4.8.1(d) ele intercepta L
em um n umero nito de pontos.
Seja t
2
def
= inft > t
1
: x(t) L. Temos que t
2
> t
1
e x(t
2
) L.
Se x(t
2
) = x(t
1
) teremos que x(t) e peri odica de perodo t
2
t
1
e a primeira alternativa
do Lema ocorre.
Figura 4.22: ???
Se x(t
2
) ,= x(t
1
), fazendo t
3
def
= inft > t
2
: x(t) L, temos como anteriormente que
t
3
> t
2
.
Mostremos que x(t
3
) nao pode estar entre x(t
1
) e x(t
2
) no segmento L.
Consideremos a situacao da gura ao lado.
Figura 4.23: ???
Vamos aplicar o
Teorema 4.8.3 (Jordan). Se J R
2
e uma curva fechada simples (J e imagem
homeomorfa de um circulo) entao R
2
J tem duas componentes conexas S
i
(limitada)
e S
e
(nao limitada) as quais tem J como fronteira comum.
Consideremos a curva de Jordan indicada na gura ao lado,
Figura 4.24: ???
isto e, o arco

x(t
1
), x(t
2
) reunido com o segmento x(t
1
)x(t
2
).
Temos que x(t) : t t
2
S
i
, pois nao pode escapar pela contram ao pelo segmento
x(t
1
)x(t
2
), nem cruzar o arco da orbita pois contraria a unicidade. Logo x(t
2
) deve estar
entre x(t
1
) e x(t
3
). Esse procedimento pode ser repetido sucessivamente.
Se considerarmos a relacao induzida pela desigualdade x(t
2
) > x(t
1
) ent ao a sequencia
p
n
= x(t
n
) sera arbitrariamente crescente.
O caso correspondente a gura ao lado (COLOCAR FIGURA)
Figura 4.25: ???
pode ser analisado de maneira semelhante.
Como (x(s
m
+
nm
)) e uma subsequencia de (p
n
) e x(s
m
+
nm
) p temos que p e
ponto limite de p
n
. Como p
n
e crescente temos que p e o unico ponto limite de (p
n
).
Lema 4.8.4. Se
+
K , onde K e um compacto, entao L transversal nao pode
interceptar (
+
) em mais do que um ponto.
Demonstracao. Seja p L w(
+
). Sem perda de generalidade podemos assumir que
p e interior a L, pois se n ao fosse, poderamos aumentar um pouquinho L de modo que
isso acontecesse.
Do Lema 4.8.2 segue que p
n
p. Se existe q L (
+
) entao p
n
q e da p = q.
Lema 4.8.5. Se
+
K e (
+
) contem uma orbita periodica entao (
+
) = .
Demonstracao. Seja
+
= x(t) : t 0 e suponhamos que ,= . n ao pode
ser fechado, pois isso contrariaria o fato que e conexo.
Assim existe q e sequencia (q
n
), q
n
tal que q
n
q, quando n .
Logo q e regular. Seja L um segmento transversal com q no seu interior (existe pelo
Lema 4.8.1(a)).
Do Lema 4.8.1(c)) segue que dado > 0 existe > 0 tal que para n
0
sucientemente
grande, q
n
0
B
(q) e existe t
0
, [t
0
[ < tal que x(t
0
, q
n
0
) L.
Figura 4.26: ???
Da invari ancia de segue que x(t
0
, q
n
0
) , pois x(0, q
n
0
) = q
n
0
. Se x(t
0
, q
n
0
)
pertencesse a ent ao x(t, q
n
0
) : t R = e da q
n
0
pertenceria a , contra a hipotese.
Logo x(t
0
, q
n
0
) L o que contraria o Lema 4.8.4, que diz que n ao pode interseptar
L em mais do que um ponto.
Lema 4.8.6. Seja
+
K , onde K e um compacto. Se (
+
) contem uma orbita
e () tem pontos regulares entao e periodica e = (
+
).
Demonstracao. Temos que () (
+
) pois (
+
) e fechado.
Seja q (), regular e L transversal com q no seu interior (existe pelo Lema 4.8.1(a)).
Do Lema 4.8.2 aplicado a segue que ou L = q ou L tem um n umero
innitos pontos. Esta ultima n ao pode ocorrer pois implicaria que (
+
) L, que contem
() L, conteria innitos pontos, o que contraria o Lema 4.8.4.
Assim L = q e ainda do Lema 4.8.2 segue que e periodica.
Como (
+
), do Lema 4.8.5 segue que = (
+
).
Teorema 4.8.7 (Poincare-Bendixon). Seja
+
K , onde K e compacto. Se (
+
)
nao tem pontos de equilbrio entao (
+
) e uma orbita periodica.
Demonstracao. Seja p (
+
) e orbita por p. Ent ao (
+
) devido ` a invariancia
de (
+
).
Do Lema 4.8.6 segue que = (
+
) e e uma orbita peri odica.
Teorema 4.8.8. Seja
+
= x(t) : t 0,
+
K , onde K e compacto.
Suponhamos que exista somente um n umero nito ( 1) de pontos de equilbrios em
(
+
).
(1). Se (
+
) nao contem pontos regulares entao existe ponto de equilbrio p (
+
), tal
que (
+
) = p e x(t) p quando t .
(2). Se (
+
) tem algum ponto regular entao (
+
) consiste de um conjunto nito de
pontos de equilbrio e um conjunto de orbitas que tendem aos pontos de equilbrio quando
t .
Demonstracao. (1). Como (
+
) s o tem um n umero nito de pontos de equilbrio e
e conexo ent ao tem que conter no m aximo um ponto de equilbrio. Seja (
+
) = p.
Como x(t) (
+
), quando t , temos que x(t) p, quando t .
(2). Seja q (
+
), q regular e = y(t) : t R a orbita por q. Temos que (
+
)
pois (
+
) e invariante.
Garantimos que () nao pode ter pontos regulares. Se isso acorresse do Lema 4.8.6
seguiria que = (
+
) e e peri odica o que contraria o fato que (
+
) tem pelo menos
um ponto de equilbrio.
Logo () s o tem pontos de equilbrio e de sua conex ao segue que s o pode ter um
ponto de equilbrio, para o qual tende y(t), quando t , An alise semelhante pode ser
feita quando t .
4.9 Aplicacoes da teoria de Poincare-Bendixon
Consideremos a equacao de Lienard
u +g(u) u +u = 0
e as seguintes hip oteses: Seja g : R R de classe C
1
tal que
(a). G(u) =
u
_
0
g(s)ds e impar em u
4.9 Aplicacoes da teoria de Poincare-Bendixon 117
(b) G(u) , quando u e existe > 0 tal que G e estritamente crescente para
u > e G() = 0.
(c). Existe > 0 tal que G(u) < 0 se 0 < u < e G() = 0.
Figura 4.27: ???
Teorema 4.9.1. Nas condicoes acima, a equacao de Lienard tem uma orbita periodica
nao constante.
Demonstracao. Consideremos a sistema equivalente:
_
u = v G(u)
v = u
Como G(0) = 0, temos que o unico ponto de equilbrio e (0, 0).
Garantimos que
(1). Se (u(t), v(t)) e soluc ao tal que v(0) > G(u(0)) ent ao enquanto v(t) se mantiver maior
que G(u(t)), teremos que u(t) sera estritamente crescente.
Se u(0) > 0 entao v(t) ser a estritamente decrescente, enquanto u(t) se mantiver maior
que 0.
Observamos que resultados do tipo acima valem quando s ao invertidas as
desigualdades, com as devidas adaptac oes.
(2). O campo (v G(u), u) e horizontal no eixo v vertical na curva v = G(u)
Figura 4.28: ???
(3). As orbitas pela reex ao (u, v) (u, v), isto e, se (u(t), v(t)) for solu cao ent ao
(u(t), v(t)) tambem e solucao.
Assim sendo basta saber o que acontece para u 0.
(4). Temos que v G(u) > u v > G(u) +u e G(u) v > u G(u) u > v.
Abaixo indicamos como aponta o vetor (v G(u), u) em cada uma das regi oes.
Figura 4.29: ???
Levando em considerac ao esses fatos, vemos que se v
0
for sucientemente grande, a
orbita que passa por A : (0, v
0
) tem aproximadamente a forma indicada no desenho abaixo.
Mostramos a seguir que se v
0
for sucientemente grande ent ao v
1
< v
0
.
Seja W(u, v) =
1
2
(u
2
+v
2
). Para uma solu cao (u(t), v(t)) temos:
d
dt
W(u(t), v(t)) = u(v G(u)) +v(u) = u(t)G(u(t)).
Figura 4.30: ???
Figura 4.31: ???
Da gura acima segue que
_
ABCD
dW = W(D) W(A) =
1
2
(v
2
1
v
2
0
).
Por outro lado _
ABCD
dW =
_
AB
dW +
_
CD
dW +
_
BEC
dW.
Em

AB consideramos a parametrizacao u (u, v(u)) e teremos
_
AB
dW =
_
0
W
(u)du =
_
0
(u +v
dv
du
)du
=
_
0
(u +v
dv
dt
dt
du
)du
=
_
0
[u +v(u)
1
v G(u)
]du
=
_
0
uG(u)
v(u) G(u)
du
Tomamos M
def
= maxu + G(u) : 0 u e N
def
= max[uG(u)[ : 0 u e
tomamos v
0
sucientemente grande de modo que v() > M. (Ver Figura.)
No intervalo considerado temos:
dv
du
=
u
v G(u)
> 1 v(u) v
0
u.
Logo
[
_
0
uG(u)
v(u) G(u)
du[
_
0
[uG(u)[
v(u) G(u)
du
_
0
uG(u)
v
0
(u +G(u))
du.
4.9 Aplicacoes da teoria de Poincare-Bendixon 119
0 [
_
0
uG(u)
v(u) G(u)
du[ N
_
0
du
v
0
M
0 quando v
0
.
Temos assim que
_
AB
dW 0 quando v
0
. Prova-se tambem que
_
CD
dW 0 quando
v
0
, pois v
0
implica que v
1
.
Analisemos agora
_
BEC
dW. Neste caso consideremos a parametrizac ao u = u(v), v
v v
Temos
d
dv
(W(u(v), v) = u
du
dv
+v = u
du
dt
dt
dv
+v
= u(v G(u))(
1
u
) +v
= G(u(v)).
Assim,
_
BEC
dW =
_
CEB
dW =
v
_
v
G(u(v))dv
>
_
EK
G(u(v))dv
>
_
EK
FJdv = FJ EK
> FJ FK.
Mas FK quando v
0
. Assim
1
2
(v
2
1
v
2
0
) quando v
0
e da para v
0
sucientemente grande teremos que v
1
< v
0
.
Para (u(0), v(0)) tal que 0 < [u(0)[ < temos que
d
dt
W(u(t), v(t)) = u(t)G(u(t)) > 0
enquanto u(t) for tal que 0 < [u(t)[ < .
Logo (0, 0) e uma fonte, isto e, a origem e o conjunto -limite de toda orbita que
comeca sucientemente pr oximo de (0, 0).
Assim sendo as orbitas comportam-se de acordo com a gura?
Figura 4.32: ???
A semiorbita que comeca em A est a contida na regi ao limitada denida pela curva de
Jordan formada pelo arco ABCD, sua reex ao e os segmentos que ligam esses arcos. Ver
gura?. Ela permanece assim no compacto denido pela Figura??
Figura 4.33: ???
onde nao h a nenhum ponto de equilbrio.
Do Teorema de Poincare-Bendixon segue que existe uma orbita periodica n ao
constante.
Cap
tulo 5
Teorema de Hartman
5.1 Generalidades
Sejam E um espaco de Banach e L : E E um isomorsmo hiperb olico . Isto e,
E = E
u
E
s
, o splitting e invariante por L, L
u
= L[
E
u e uma expansao enquanto
L
s
= L[
E
s e uma contracao: |L
1
u
| < 1 e |L
s
| < 1. Se o espectro de um isomorsmo de
E em E n ao intercepta o circulo unitario, nao muito difcil de ver que este e hiperb olico
para alguma norma em E.
Por todo este capitulo nos vamos denotar por a = max|L
1
u
, |L
s
| < 1 e assumimos
que em E e dad a norma [x + y[ := max[x[, [y[ para x E
u
, y E
s
. Para qualquer
> 0 denimos
(
0
(E, E) = aplicac oes uniformemente continuas, uniformemente limitadas de E em E

L
(L) = = L + : (
0
(E, E)e Lipschitziana, limitada por e tem constante de

Lipschitz
H = h = I +g : g (
0
(E, E)
onde I e a aplica cao identidade E E. Colocando a (
0
topologia uniforme em (
0
(E, E)
faz este um espaco de Banach e faz L
(L), H espacos metricos completos.

Teorema 5.1.1 (Teorema de Hartman para aplicac oes). If e pequeno then para cada
L
(L) existe um unico h = h
H tal que h = Lh. Alem do mais este h
e um
homeomorsmo dependendo continuamente em L
(L).
Em particular, isto signica que todo L
(L) sao homeomorsmos.

De fato que n os notamos na prova do Teorema da Func ao inversa que aparece em [5]
adapta-se imediatamente para mostrar
Lema 5.1.2. Se e pequeno entao cada L
(L) e um Lipeomorsmo: Um Lipschitz

homeomorsmo com inversa Lipschitz. A inversion e contnua.
Isto nao tem nada a ver com o hiperbolicidade de L.
O seguinte lema se refere a aplicac oes contrac oes envolvendo um par ametro. Sua prova
e um exerccio f acil em topologia metrica
121
122 Teorema de Hartman
Lema 5.1.3. Seja P um espaco topologico, Y um espaco metrico completo e F : P Y
Y uma aplicacao contnua. Suponhamos que cada F
p
:= F(p, ) : Y Y e uma contracao
com constante de contracao k
p
< 1. Se os k
p
sao limitados longe de 1 entao unico ponto
xo de F
p
depende continuamente em p
Demonstracao do Teorema 5.1.1. Para simplicar as coisas, n os provamos enves
a armac ao forte:
Para cada par ,
(L) corresponde um unico h H tal que h =
h. h e um
homeomorsmo dependendo continuamente em ,
.
A equac ao h =
h para h He ,
(L) e
(I +g)(L +) = (L +
)(I +g)
para g (
0
(E, E). Isto e

g Lg =
(I +g) . (5.1)
(5.1) e equivalente a g = [Lg +
(I +g) ]
1
, o qual expandido nas E
u
E
s
coordenadas, torna-se
g
u
= [L
u
g
u
+
u
(I +g)
u
]
1
(5.2)
g
s
= [L
s
g
s
+
s
(I +g)
s
]
1
. (5.3)
Por outro lado, (5.1) tambem e equivalente a g = L
1
[g +
(I +g)] a qual se
expande a
g
u
= L
1
u
[g
u
+
u
u
(I +g)] (5.4)
g
s
= L
1
s
[g
s
+
s
s
(I +g)] . (5.5)
Torna-se sendo f util lidar com (5.2), (5.3) ou (5.4), (5.5) separadamente. Enves de olhar
(5.3), (5.4). Para > 0, (5.3), (5.4) denem uma contrac ao
K : (
0
(E, E) (
0
(E, E)
dada por
g = (g
u
, g
s
)
_
L
1
u
[g
u
+
u
u
(I +g)] , [L
s
g
s
+
s
(I +g)
s
]
1
_
Como
_
_
L
1
u
_
_
[[g
u
g
u
[ +[
u
u
[ +[
u
(I +g)
u
(I +g
)[]
a [[g
u
g
u
[ +[g g
[] (a +)[g g
[
e
|L
s
| [g
s
1
g
1
[ +[(
s
(I +g)
s
(I +g
))
1
[
a[g
s
g
s
[ +[g g
[ (a +)[g g
[
para toda g, g
(
0
(E, E). Claramente, Lemma 5.1.3 aplica-se ent ao a soluc ao unica de

(5.3), (5.4), g = g
,
, depende continuamente em ,
(L). Assim, h
,
= I +g
,
tambem faz. Claramente h =
h e implicada por (5.3), (5.4).

5.1 Generalidades 123
h e um homeomorsmo: a inversa de h
,
e h
,
. Para
h
,
h
= h
,
h
,
=
h
,
h
,
de modo que pela unicidade de soluc oes de h
h, h
,
h
,
= I. Isto vale para todo
,
(L) tambe isto vale para ,
invertido. Portanto h
,
ea inversa a direita e a
esquerda de h
,
.
Observacao 5.1.4. A ocorre a seguinte ideia de facilitar a prova de Teorema do
Hartman. Podemos mostrar de antemao que qualquer aplicacao de Lipschitz proxima
a um isomorsmo hiperbolico de um espaco de Banach tem um unico ponto xo. Entao
podemos esperar resolver
g Lg =
(I +g)
por procurar um ponto xo de (,
: (
0
(E, E) (
0
(E, E) denido como

g L
1
[g
(I +g) +]
ou como
g [Lg +
(I +g) ]
1
.
Embora (L, L)
e hiperb olica relativa a

(
0
(E, E) = (
0
(E, E
u
) (
0
(E, E
s
)
este nao e o caso que (,
est a Lipschitz pr oximo (L, L)
. Portanto o ponto xo de
(,
surge pelas pr oprias propriedades, antes que aquelas de (L, L)
.
Teorema 5.1.5 (Teorema de Hartman para uxos). Se = L + e considerado como
um campo vetorial em E, e
L
e hiperbolico respecto a E = E
u
E
s
e e pequeno, entao
para cada L
(L) existe um unico H = H
H tal que H
(t, x) =
L
(t, Hx) para
x E, t R, onde
L
,
sao os L e uxos. H
e um homeomorsmo dependendo
continuamente em L
(L).
Demonstracao. Consideremos as aplicac oes de tempo um

L
=
L
(1, ) e

(1, ).
A designac ao

facilmente e vista ser contnua e entao para algum > 0,

L
(L)

(e
L
) onde e como no Teorema de Hartman para aplicacoes. Assim ha
um unico h H tal que

L
h = h
. Reivindicamos que h faz h
(t, x)
L
(t, h(x) de
modo que armamos h = H faz. Isto e equivalente a provar
L
(t, h
(t, ) h que segue

da unicidade do Teorema do Hartman para aplicac oes por observar que
L
(t, h
(t, ))
H e resolve

L
( ) = ( )
. Qualquer equivalencia entre

L
e
tambem e entre

L
e

.
Portanto H = h e unico, um homeomorsmo e depende continuamente em L
(L).
Nota:

E e
L
e nao L o qual e assumido que seja hiperbolico.
124 Teorema de Hartman
5.2 Localizacao
Em aplica coes estamos em geral interessado na existencia de uma equivalencia local de
homeomorsmo, dado um uxo local o uma aplicacao local. Seja L hiperb olico como
acima. Para qualquer disco fechado D alrededor da origem, seja
L
D
(L) = L+ : (
0
(D, E) e Lipschitz, limitada por e tem constante de Lipschitz .

H` a muitos operadores extensao lineares contnuos c : L
D
(L) L
2
(L). Por exemplo, se
= L + L
D
(L), seja c = L + onde
x =
_
x, se x D
x
, se x / D
x
sendo um ponto de D no segmento de 0 a x. Uma propriedade muito usada de c e

que c(L
D
(L)) e um subconjunto compacto de L
(L) se E = R
n
.
A equivalencia global de homeomorsmos entre c e c
restrita a equivalencia local

de homeomorsmo (num disco menos que D) entre (as restri coes de ) e
. A situacao
para uxos locais e similar. Em ambos os casos, entretanto, unicidade da equivalencia de
homeomorsmos e totalmente perdida. Isto porque a extensao de pata E n ao e unica.
O caso onde : D E est a pr oximo a L[
D
e, naturalmente, e subentendido acima.
E bem util lidar com aplicacoes de Lipschitz em vez de aplicac oes de classe (
1
porque
a diculdade de estender uniformemente (
1
pr oximo a L em E, se E e um espaco de
Banach geral.
Cap
tulo 6
Exerccios
6.1 Lista 1
(1). Seja g(t) =
2
t
2
1
, [t[ , = 1.
(a) Mostre que toda solu cao de x = g(t) e da forma
(t) = c + log
t 1
t + 1
onde c R.
(b) Faca um esbo co desta soluc oes em = t : [t[ , = 1 R
(Sugest ao: Note que g(t) =
1
t1

1
t+1
).
(2). Seja f(x) =
x
2
1
2
. Mostre que toda soluc ao de x = f(x) diferente das solucoes
+
1 e
1 e da forma (t) =
1 +ce
t
1 e
t
, c ,= 0.
Qual e o intervalo m aximo I
c
= (w
(c), w
+
(c)) de denic ao destas solucoes?. Faca um
esboco geometrico das soluc oes em = R
2
e compare com o exerccio anterior.
(3). Seja f : R R
n
R
n
de classe (
1
tal que [f(t, x)[ h(t)[x[, (t, x) R
n+1
(h(t) 0) h(t) contnua. Mostre que toda solucao nao contnuavel de x = f(t, x) est a
denida em R.
(4).
6.2 Lista 2
1. Seja f : [a, b] R
n
R
n
contnua e Lipschitziana com rela cao ` a segunda vari avel
em [a, b] R
n
.
125
126 Exerccios
(a) Mostre usando aproximac oes sucessivas que dado (t
0
, x
0
) [a, b] R
n
o PVI
x = f(t, x), x(t
0
) = x
0
tem um unica soluc ao x(t, t
0
, x
0
) denida em [a, b].
(b) Seja M um espaco metrico completo e T : M M contnua. Mostre que se
para algum m N, T
m
for uma contrac ao ent ao existe um unico ponto xo
p de T. Mostre tambem que p e um atrator de T, isto e, para todo x M
T
n
x p quando n .
(c) Mostre (a) utilizando (b).
2. Seja f : [a, b] R
n
R
n
contnua e tal que f e Lipschitziana em cada faixa
[a, a] R
n
, a > 0. Mostre que se (t
0
, x
0
) R
n+1
ent ao o PVI tem uma unica
soluc ao x(t, t
0
, x
0
) denida em R.
3. Seja f : D R
n
onde D e um aberto de R
n+1
. Supomos que valha unicidade
de soluc ao do PVI. Se (t
0
, x
0
) D seja (w
, w
+
) o intervalo de existencia da
soluc ao n ao continu avel que passa por (t
0
, x
0
). Usando as ideias da demonstra cao
do Teorema 1.6.3, mostre que se [a, b] (w
, w
+
) ent ao para x
1
sucientemente
pr oximo de x
0
,x(t, t
0
, x
0
) est a denida em [a, b] e a aplicac ao x
1
x(, t
0
, x
1
) e
contnua.
4. Seja f : D R
n
, onde D e um aberto de R
n+1
. Mostre que se f e
f
x
forem
contnuas em D ent ao f e localmente Lipschitziana com relac ao a segunda vari avel.
5. Seja f : R R
n
R
n
contnua e tal que para cada a > 0 f e Lipschitziana
em [a, a] R
n
com constante de Lispchitz L = L
a
. Mostre que toda soluc ao de
x = f(t, x) esta denida em R.
6. Em cada um dos exemplos, encontre ou demonstre que n ao existe uma constante de
Lipschitz nos dominios indicados
(a) f(t, x) = t[x[, [t[ < a, x R
n
.
(b) f(t, x) = x
1/3
, [x[ < 1
(c) f(t, x) = 1/x, 1 x <
(d) f(t, x) = (x
2
1
x
2
, t +x
3
, x
2
3
), [x[ b, [t[ b.
7. Resolver o PVI
_
y + 6 y + 9y = g(t)
y(0) = 0, y(0) = 1
8. Ache a soluc ao real de x
4
+x = g(t).
9. Mostre que o Teorema de Schauder e falso se tirarmos ou a compacidade ou a
convexidade.
10. Seja f : R
n
R
n
de classe C
1
. Se existir solucao (t) de x = f(x), (t) ,= 0 tal
que (t) 0, t , mostre que x 0 e soluc ao inst avel.
6.3 Lista 3 127
6.3 Lista 3
(1) (a). Seja g : R R
n
, contnua e peri odica.
Supomos que existe uma sequencia de perodos, (T
m
), da fun cao g, tal que T
m
> 0 para
todo m e T
m
0, quando m . Mostre que g e constante.
(b). Seja (t) soucao de x = f(x), onde f
1
(, R
n
) e e aberto em R
n
.
Supomos que (a, b) e intervalo maximal de existencia de . MOstre que ocoorre uma e
somente uma das condi coes abaixo.
(i). : (a, b) e injetiva
(ii). a = , b = + e e consatnte
(iii). a = , b = +, e peri odica e existe um minimo periodo T > 0.
(2). Discuta a estabilidade da soluc ao (x, x) = (0, 0), da equa cao de Van der Pol
x +(x
2
1) x +x = 0, ,= 0.
(3). Discuta a estabilidade dos pontos criticos de
x +x x
3
= 0 e x x +x
2
= 0.
(4). Seja f (
1
(, R
n
) onde e aberto em R
n
. Seja (t) solucao denida em[0, ) tal
que (t) b, quando t . Mostre que b e um ponto crito de x = f(x).
(5). Desenhe o retrato de fase de cada um dos sistemas de equa coes diferenciais
(a) x =
_
5 1
1 5
_
x (b) x =
_
1 1
5 3
_
x
(c) x =
_
4 1
1 6
_
x (d) x =
_
3 1
5 3
_
x
(e) x =
_
0 1
8 6
_
x (f) x =
_
2 1
5 2
_
x
(6). Estude a estabilidade da origem para
_
dx
dt
= y
dy
dt
= x + 2x
3
.
(7). Considere a equa cao
...
x + x + x +ax = 0 ou o sistema equivalente
_
_
x = y
y = z
z = ax y z.
Ache os valores de a de modo que a soluc ao nula do sistema seja assintoticamente est avel.
128 Exerccios
(8). Desenhe o retrato de fase
_
x
y
_
=
_
4 4
4 0
__
x
y
_
.
(9). Considere o sistema n ao linear
_
x = x x
2
xy
y =
1
2
y
1
2
y
2
3
4
xy
(a). Determine os pontos crticos.
(b). Esbocar o retrato de fase local aproximado em torno de dois pontos crticos.
Observacao: Para x 0, y 0 tal sistema e um modelo da interac ao de duas culturas
de bacterias, sendo x(t), y(t) a populac ao de cada uma no instante t.
6.4 Lista 4
(1). Determinar base (complexa e real) de x = Ax onde A e sucessivamente dada por
_
_
1 1 4
3 2 1
2 1 1
_
_
,
_
_
0 1 1
2 3 1
1 1 1
_
_
,
_
_
2 1 0
1 2 0
1 1 3
_
_
,
_
_
1 1 0
0 1 0
1 1 1
_
_
,
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
(2). Calcule e
At
para a primeira matriz acima
(3). Ache matizes A e B tal que e
A+B
,= e
A
e
B
.
(4). Analise a estabilidade de:
x = x = 0 de x +
g
L
sin x +c x = 0, c > 0
x = x = 0 de x +
g
L
sin x = 0
x = , x = 0 de x +
g
L
sin x = 0
(5). Mostre que se x
0
e ponto critico de x = f(x) e se os autovalores de f
x
(x
0
) tiverem
parte real negativa entao a soluc ao x(t) = x
0
e uniformemente assintoticamente est avel.
Supomos que f : R
n
R
n
e classe (
1
.
(6). Analise a estabilidade da origem para
_
x
1
= x
1
sin x
2
3x
1
+ 2x
2
x
2
= x
1
+x
2
1
.
6.5 Lista 5 129
(7). Resolver o PVI
_
y + 6 y + 9y = g(t)
g(0) = 0, y(0) = 1.
(8). Ache a solu cao geral de
x
(4)
+x = g(t).
(9). Achar um base de soluc oes reais de x = Ax onde
A =
_
_
_
_
2 0 1 1
0 2 2 0
0 0 2 0
0 0 0 3
_
_
_
_
(10). De condic oes sobre a de modo que toda soluc ao de x = Ax tenda a zero quando
t +, onde
A =
_
_
1 a 0
1 1 2
0 1 1
_
_
(11). Construir um exemplo com A(t) descontnuo de modo que todo autovalor de A(t)
tem parte real < 0, para algum tal que existe soluc ao de x = A(t)x que nao tende
a zero quando t . Tomar A(t) peri odica. Seguir a ideia do exercicio (12).
(12). Calcule os expoentes caracteristicos de y = [A + B
m
(t)]y, onde B
m
(t) e 2m-
periodica.
A =
_
3 0
0 1
_
e B
m
(t) = 0, 0 t < 2m

2
,
B
m
(t) =
_
3 1
1 1
_
, 2m

2
t < 2m.
Analise geometricamente.
6.5 Lista 5
(1). Achar /
(A) onde
A =
_
_
0 1 1
2 3 1
1 1 1
_
_
e A =
_
_
1 1 0
0 1 0
1 1 1
_
_
,
para cada = autovalor de A.
130 Exerccios
(2). Achar a forma can onica para
A =
_
_
_
_
0 1 0 0
1 0 1 0
0 0 0 1
0 0 1 0
_
_
_
_
(3). Achar base de soluc oes reais de y
(4)
y = 0.
(4). Considere o sistema
_
x = x +y
y = x y.
(a). Analise a estabilidade via autovalores
(b). Prove o mesmo fato ajustando uma func ao de Liapunov para o sistem
(c). Use a mesma func ao de Liapunov para estudar a estabilidade da origem de
_
x = x +y +xy
y = x y x
2
y
3
.
(5). Supomos que g e de classe (
1
, xg(x) > 0, x ,= 0, [x[ . Mostre que existe vizinhanca
V da origem tal que toda solu cao de
_
x = y
y = g(x),
que comeca em V , permanece em V . Alem disso essa solu cao e peri odica.
(6). Demonstrar que a solu cao (x, x) = (0, 0) de x + x + x = 0 e assintoticamente
esat avel, usando funcionais de Liapunov, , > 0.
(7). Seja
x =
_
1 0
0 1
_
x + (
_
x
2
1
0
_
+f(x),
onde f(x) = O([x[
3
). Calcule a variedade estavel ate termo de ordem dois.
(8). Encontre os pontos crticos e discuta a estabilidade dos mesmos, para
_
x = y x
y = x x
2
.
(9). Dada a equa cao x = Ax encontrar as variedades estavel e inst avel da origem onde,
A =
_
_
2 1 1
0 7 10
0 5 8
_
_
6.5 Lista 5 131
(10). Sejam A matriz real n n, tal que A n ao tem autovalores com parte real zero e
f : R R
n
contnua e limitada em R. Mostre que a equacao x = Ax + f(t) tem uma
unica solucao limitada em R e essa solu cao e dada por
x(t) =
_
t
e
A(ts)
f(s)ds +
_
t
e
A(ts)
+
f(s)ds
onde
,
+
s ao, respectivamente, as projec oes sobre a variedade estavel e instavel de
x = Ax.
(11). Mostrar que a origem do sistema
_
x = x 2y
2
y = xy y
3
e assintoticamente est avel.
(Sugest ao: Ajustar a func ao de Liapunov da forma V (x, y) = x
2
+ay
2
.)
(12). Ajustar a func ao V (x, y) = x
2
xy +by
2
de modo a provar a instabilidade da origem
para
_
x = x +y
y = 4x + 3y.
Referencias Bibliogracas
[1] Nam Parshad Bhatia and Giorgio P. Szeg o, Stability Theory of Dynamical Systems
[2] Earl A. Coddington and Norman Levinson, Theory of Ordinary Dierential
Equations, Mc Graw-hill, 1955.
[3] Jack K. Hale, Ordinary Diferential Equations, Krieger Publishin Company, 1980.
[4] Philip Hartman, Ordinary Dierential Equations, John Wiley, 1964.
[5] Serge Lang, Introduction to Dierentiable Manifolds, Intersciene, pp. 1213, 1965.
[6] Charles C. Pugh, On a Theorem of P. Hartman, Amer. J. Math. 91, 2, pp. 363367,
1969.
[7] Jorge Sotomayor, Licoes de equacoes diferenciais ordinarias, Projeto Euclides, IMPA,
Rio de Janiero, 1979.
133
Indice Remissivo
aplicacao
completamente contnua, 8
compacta, 7
localmente Lipschitziana, 19
autoespa co generalizado, 69
autovetor generalizado, 69
centro, 44, 76
conjunto
-limite, 47
-limite, 47
convexo, 7
equicontnuo, 9
invariante, 49
minimal, 51
negativamente invariante, 49
positivamente invariante, 49
continuacao de solu cao, 13
contracao uniforme, 19
Criterio de Sylvester, 104
derivada
de Frechet, 28
de Gateaux, 28
direcional, 28
parcial, 28
Desigualdade
de Gronwall, 16
de Gronwall Generalizada, 17
divisores elementares simples, 69
domnio de denicao, 20
espaco
de estados, 41
de fase, 41
expoente caracterstico, 81
extensao de solu cao, 13
foco
estavel, 77
instavel, 77
matriz
fundamental, 57
monodroma, 81
principal, 58
principal em t
0
, 57
multiplicadores caractersticos, 81
multiplicidade
algebrica, 69
geometrica, 69
no
estavel, 75
improprio estavel, 77
improprio instavel, 78
instavel, 75
orbita, 41
ponto
crtico, 42
de equilbrio, 42
de sela, 75
regular, 42
problema de valor inicial, 5
prolongamento de solu cao, 13
retrato de fase, 42
134
Indice Remissivo 135

sistema
autonomo, 41
homogeneo, 56
nao-homogeneo, 56
solucao
assintoticamente estavel, 36
de uma EDO, 5
estavel, 35
globalmente assintoticamente estavel,
118
instavel, 36
uniformemente estavel, 36
solucao uniformemente assintoticamente estavel,
36
Teorema
da diferenciabilidade do ponto xo, 30
da continua cao de solucao, 14
da existencia, unicidade, continuidade
com relacao às condicoes iniciais, 20
de

Ascoli, 9
de Banach-Cacciopoli, 19
de Floquet, 80
de Peano, 10
do ponto xo de Schauder, 7
trajetoria de solucao, 20
Wronskiano, 61

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Equacoes Diferenciais Ordinarias

Indice Remissivo 145

Figura 1.1: Graco de x

x(t) = x(). Como

V (t) = (t)(t) (t)(t) +(t)V (t)

V (t) (t)V (t) (t)(t).

Observe que para g(s) = e

E facil ver que T est a bem denido em F.

Denicao 1.7.3 (Derivada de G ateaux). Seja f : X Y uma funcao, x

F ((x)) dx onde F : R R com F

= f tem derivada de Gateaux

() = f(), ), onde , ) e o produto interno em L

1.7 Diferenciabilidade de ponto xo com rela cao a parametros 27

t +m +T() tem-se que s

(p)) de (2.2) esta contida num compacto K entao:

e um familia de conjuntos fechados de X com a propriedade da intersecao

t) inteiro tal que k

, onde e o maior autovalor de A

X(t) = A(t)X(t), t R e se det X(t) ,= 0, t R.

Lema 3.3.5 (Abel-Liouville-Jacobi). Se X(t) e matriz solucao de (H) entao se t

x = A(t) x +F(t) (3.3)

Observacao: Para encontrar a soluc ao de (nh) tal que x(a) =

(A), como sendo

(A) := N((A I)).

(A) e igual ` a multiplicidade algebrica de , isto e, multiplicidade de

(A) e invariante com relacao a A e e

Lema 3.5.10. Se A e uma matriz nn complexa e

(A), onde m e a multiplicidade de .

-periodicas. Ver Figura 3.5, > 0.

). Se encontrarmos S tal que e

existe soluc ao da forma p(t)e

Teorema 3.7.6. Consideremos x = A(t)x onde A(t), n n e contnua para t R,

E trivial demonstrar que (H) e US.

, respectivamente variedade inst avel e variedade estavel

as proje coes denidas pela

as projecoes denidas acima. Se x(t) e solucao de (P),

tal que x(t) satisfaz `a equacao

< o que e uma contradicao. Logo lim

(0) = 0. Mostre que

denidos como anteriormente,

S o homeomorsmo) a uma bola de raio

[ L. Procuraremos solu coes limitadas para t 0.

o operador denido por

a bola fechada de raio > 0 no espa co de Banach

tal que K[x

, que indicaremos por x

(0), que e dado por

(s))ds. Como vimos acima

V (x, y) = 2x x + 2y y = 2xy + 2yx

Bx e denida positiva) se e somente

Bx, que e denida positiva. temos

V (x) = [Ax +f(x)]

H(x, y) = y y +g(x) x = yg(x) +g(x)y = 0.

H(x, y) = y y +g(x) x = y(y g(x)) +g(x)y

(0) > 0, podemos escolher uma vizinhanca sucientemente pequena

(x)) g(x)y g(x)

(x)) +g(x)y +g(x)

(x)) +g(x)y +g(x)

V (x, y) ser a denida positiva numa

(0) . Seja 0 < < e a B

(0) tal que

(0) : V (a) V (x). K e compacto, x(t, a) K,

V (x) : x K, > 0 pois

V = 2x(x +f(x, y)) 2y(y +g(x, y))