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Robot Seguidor de Lneas

Jos Alfredo Medina Prez, Jess Omar Esquivel Cruz, Germn Resndiz Lpez, Juan Carlos Gonzlez Islas
y Juan Marcelo Miranda Gmez
Tulancingo de Bravo, Hidalgo, Mxico, 017757427016
Email: jose.alfredo.medina.perez@gmail.com
RESUMEN
Se dise y se construy un prototipo de robot seguidor de lneas con el propsito de facilitar la entrega de suministros en
reas industrial. El sistema de control del robot seguidor de lneas se realiz mediante el hardware Arduino uno para controlar
y manipular las el funcionamiento del robot seguidor mismo , a travs de sus distintas etapas.

PALABRAS CLAVES:
Robot seguidor; Arduino, Oruga, motoreductor

I. INTRODUCCIN
En la industria el transporte de materia prima en almacn es
de vital importancia para cumplir con la logstica de entre-
ga de mercanca al consumidor. Los dispositivos que hacen
posible que un sistema automatizado cumpla con este co-
metido, adems del sistema de control, son los diferentes
tipos de sensores ya que tienen gran influencia para mante-
ner los niveles de produccin o en muchos casos para in-
crementarla cuando se adaptan correctamente a dispositivos
o maquinarias para reducir tiempo y esfuerzo que favorece
al personal que labora en las diferentes reas de las empre-
sas. Por el motivo antes mencionado, se dise y fabric un
prototipo de robot seguidor mediante arduino uno, sensores
pticos, comparadores de voltaje y puentes H como etapa
de potencia. El sistema arduino se encarg de la lgica de
control, mientras que los sensores pticos y comparadores
de encargaron de dar direccin y seguimiento a la lnea de
transporte de producto, y los puentes H por su parte contro-
lan la fuerza motriz de todo el sistema del Robot. Con este
prototipo se pretende disminuir el costo de mano de obra en
logstica de almacn y transporte, as como reducir al m-
nimo tiempos de almacenamiento.
II. DESARROLLO
El diagrama general del sistema de robot seguidor y sus
partes se muestra en la Figura 1, consta de tres etapas, el
sistema arduino uno, que controla la direccin y el movi-
miento de las llantas a travs de los circuitos electrnicos
de comparacin, los circuitos optoelectrnicos y la electr-
nica de potencia de Puentes H. La segunda etapa consta de
dos optoacopladores CNY70 y su circuito de comparacin
que tienen la funcin de registrar de manera continua la
posicin la trayectoria de referencia que el robot debe se-
guir a travs de una pista descrita, esta seal es enviada al
sistema arduino para que continuamente corrija la direccin
del robot. La tercera etapa est integrada por dos puentes H
fabricado con transistores BJT, estos reciben la seal de
control desde el sistema arduino para controlar el avance y
la direccin de giro de dos motores de CD.
El chasis o estructura del robot mostrada en la Figura 2, es
un motoreductor tipo oruga con las caractersticas mostra-
das en la Tabla 1.

Tabla 1. Caractersticas del chasis del robot seguidor de
lneas.
Motoreductor Oruga Base Universal
Rel. de Transf.
58:1 y 203:1

2 tracks 30 links
11x31 hoyos de 3
mm (espacios de
5 mm)
Dos Motores
FA130

2 tracks 10 links Base 60x160 mm
3 a 6 V opera-
cin
2 tracks 8 links

III. RESULTADOS
Previo a su implementacin fsica los circuitos electrnicos de
potencia y control se simularon con los programas Livewire y
Proteus, y la tablilla de circuito impreso se dise con el programa
PCB Wizard y Ares. Al chasis descrito en la Tabla 1 se le adapt
el sistema optoelectrnico de seguimiento, la etapa de po-
tencia que controla los motores de CD y en la parte supe-
rior del chasis se acoplo el sistema arduino uno, como se
muestra en la Figura 3.

VI. CONCLUSIONES
Segn las pruebas realizadas anteriormente se logr com-
probar de manera prctica que el robot funciona segn lo
esperado a las pruebas realizadas por separado de los com-
ponentes. El robot al ser colocado en la pista realizada para
las pruebas sigui correctamente la trayectoria trazada y
permiti ver que no haba ningn desfase en el control de
los motores y las seales que mandaba el Arduino.






Figura 2 Estructura a chasis del robot seguidor de lneas.



SENSORES CNY70 PUENTES H CON MOTORES
BR1
BRIDGE
Q1
TIP32
Q2
TIP32
Q3
TIP31
Q4
TIP31
Q5
2N2222
Q6
2N2222
R1
100
R2
100
R3
1k
R4
1k
J2
TERMINAL
J3
TERMINAL
J1
TERMINAL
J4
TERMINAL
J5
TERMINAL
BR1
BRIDGE
Q1
TIP32
Q2
TIP32
Q3
TIP31
Q4
TIP31
Q5
2N2222
Q6
2N2222
R1
100
R2
100
R3
1k
R4
1k
J2
TERMINAL
J3
TERMINAL
J1
TERMINAL
J4
TERMINAL
J5
TERMINAL
BR1
BRIDGE
Q1
TIP32
Q2
TIP32
Q3
TIP31
Q4
TIP31
Q5
2N2222
Q6
2N2222
R1
100
R2
100
R3
1k
R4
1k
J2
TERMINAL
J3
TERMINAL
J1
TERMINAL
J4
TERMINAL
J5
TERMINAL
BR1
BRIDGE
Q1
TIP32
Q2
TIP32
Q3
TIP31
Q4
TIP31
Q5
2N2222
Q6
2N2222
R1
100
R2
100
R3
1k
R4
1k
J2
TERMINAL
J3
TERMINAL
J1
TERMINAL
J4
TERMINAL
J5
TERMINAL
RV1
10k
Q1
NPN
RV2
30K
R1
10k
D1
LED
R2
220
D2
LED
B1
5V
+88.8
Volts
3
2
1
4
11
U2:A
LM324
RV1
10k
Q1
NPN
RV2
30K
R1
10k
D1
LED
R2
220
D2
LED
B1
5V
+88.8
Volts
3
2
1
4
11
U2:A
LM324
RV1
10k
Q1
NPN
RV2
30K
R1
10k
D1
LED
R2
220
D2
LED
B1
5V
+88.8
Volts
3
2
1
4
11
U2:A
LM324
RV1
10k
Q1
NPN
RV2
30K
R1
10k
D1
LED
R2
220
D2
LED
B1
5V
+88.8
Volts
3
2
1
4
11
U2:A
LM324
Figura 1 Diagrama general del robot seguidor de lneas.
Figura 3 Robot seguidor de lneas.


III. REFERENCIAS
Duran Valencia, J. M. (s.f.). Robot Seguidor de Lnea con
Deteccin de Objetos. Diseo con Electrnica Integrada .
Jalisco, Guadalajara: Centro Universitario de Ciencias Exactas e
Ingeniera - Departamento de Eelectrnica.
Palls Areny, R. (2001). Adquisicin y Distribucin de Seales.
Marcombo.
Prez Conde, C. (2001). Sensores pticos. Alsina.
Zavala, G. (2000). Robotica Gua Teorica y Prctica. Users
Power.

Figura 4 Chasis o estructura del robot segui-
dor de lneas.