Las Pinzas y Sus Aplicaciones

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Blue Digest
on Automation
053 435
Hesse
Las pinzas y sus
aplicaciones
inclusive tcnica de vaco
328 mm
160 mm
120 mm 42 mm 8 mm
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M
M
M
Hesse
Las pinzas y sus aplicaciones
Las pinzas
y sus aplicaciones
Inclusive tcnica de vaco
Blue Digest
on Automation
Handling
Pneumatics
Stefan Hesse
Blue Digest on Automation
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el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados
todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos
registrados y estticos.
Desde siempre, el hombre ha tenido el sueo de liberarse del pesado trabajo
manual con la utilizacin de dispositivos automticos. No hace falta decir
que este sueo siempre ha dependido de los componentes disponibles en el
momento considerado. Las lneas automticas de produccin de los aos veinte,
utilizadas por la compaa inglesa MORRIS MOTORS, aun tenan que controlarse
muy mecnicamente, por lo que no se produjeron resultados espectaculares.
No fue sino hasta los aos sesenta que se estableci una nueva tecnologa
bsica: Las mquinas NC (Control Numrico) y el robot industrial. Ambas estn
controladas por ordenador, y por lo tanto son libremente programables en lo
que respecta a movimientos.
El robot es un dispositivo de manipulacin importante que reproduce
aproximadamente el brazo humano. Para que sea efectivo necesita tambin
manos mecnicas a las que se conoce generalmente con el nombre de pinzas.
Estas pinzas tambin se necesitan en los dispositivos de tomar-y-dejar y en
un amplio abanico de sistemas automatizados. En principio, hay dos diseos
bsicos de pinzas: Las diseadas en forma de dedos y las que no se parecen
en nada a los dedos humanos. Existen miles de patentes de pinzas; cada una
de ellas se atribuye la capacidad de resolver los problemas de pinzado mucho
mejor que sus predecesoras. Esto demuestra que las pinzas tienen un papel
clave en la manipulacin automtica.
Para el usuario, es cada vez ms difcil conocer con detalle la amplia oferta
actual en tecnologa de pinzas. Esta es la razn por la que hemos publicado
esta breve introduccin al tema. Por encima de todo, se pretende dar
consejos e ideas prcticas a los usuarios, ya que la seleccin de pinzas no
es una tarea trivial. Al igual que en otras tecnologas, existe el riesgo de tomar
la decisin equivocada. Sin embargo, actualmente muchas tareas de pinzado
pueden realizarse utilizando elementos estndar. Por ello, las pinzas especiales
slo se desarrollan para casos especficos. Un slido conocimiento sobre las
pinzas y su utilizacin es siempre una buena inversin para el futuro.
Stefan Hesse
Prefacio
Tabla de contenido
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Tabla de contenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1 Anlisis de las funciones de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Pinzas y ejes de manos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4 Construccin de accesorios para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5 Fuerzas que actan en las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6 Propiedades tcnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7 Campos de aplicacin y tipos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8 Lista de comprobacin para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9 Ventosas de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
10 Ventosas para todas las aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11 Las ventosas en la tcnica de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12 Lista de ilustraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
13 Lista de trminos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1 Anlisis de las funciones de pinzado
Las pinzas complementan y mejoran el rendimiento de los dispositivos de
manipulacin automtica. Estos dispositivos no incluyen tan slo los robots
industriales, sino tambin los dispositivos de insercin, manipuladores y
dispositivos especiales de alimentacin, p. ej. para mquinas automticas,
mquinas de verificacin y sistemas de montaje por lotes. Las pinzas forman
el enlace entre todo tipo de piezas y la mquina manipuladora correspondiente.
Mientras el hombre puede sujetar fcilmente y sin vacilar incluso las piezas ms
complejas, en el mundo de la tcnica de sujecin se necesita una cuidadosa
planificacin para obtener la secuencia deseada y debe mantenerse con extrema
precisin la situacin definida. Este libro trata con determinados aspectos que
aseguran que las pinzas produzcan el efecto deseado.
Una definicin general del concepto pinzas se da en la directiva VDI 2860.
Segn ella, la caracterstica que distingue a una pinza es la sujecin,
retencin y subsecuente liberacin temporal de objetos de una forma
geomtrica determinada. Las pinzas actan como las manos de las mquinas
automatizadas. La palabra pinza describe esencialmente la creciente familia
de accesorios para sistemas de manipulacin. Elegir la pinza adecuada no
siempre resulta fcil. Sin embargo, no siempre se aprecia el hecho que la
propia descripcin correcta del problema ya puede ser ms de la mitad de
la solucin.
La solucin a una tarea de sujecin puede definirse en trminos de
requerimientos tecnolgicos, parmetros de la pieza, la mquina a utilizar
para la manipulacin y las condiciones ambientales.
Los requerimientos tecnolgicos pueden incluir el tiempo disponible para
el pinzado, el recorrido de la pinza, la curva de la fuerza y el nmero de
objetos a sujetar simultneamente. Los parmetros ms importantes del
objeto son su masa, forma, dimensiones y tolerancias, la posicin del centro
de gravedad, estabilidad, propiedades superficiales, material, rigidez y
temperatura. Los datos necesarios para el manipulador incluyen los propios
errores de posicionado, aceleracin de los ejes y condiciones de conexin.
Los parmetros ambientales son las fuerzas que intervienen en el proceso,
el espacio disponible para el pinzado, las condiciones de asentamiento,
la suciedad, humedad y vibraciones que hubiera. La cosa se complica si
la pinza debe sujetar varias piezas diferentes consecutivamente, ya que en
este caso hay que satisfacer varias necesidades a la vez.
Tambin hay que tener en cuenta que no siempre es posible sujetar una pieza
por todos sus lados; por ejemplo, podra ser necesario evitar tocar superficies
con mecanizados de precisin. Una secuencia de alimentacin podra tambin
imponer limitaciones. Esto puede verse claramente en este ejemplo: Fig. 11.
9
1
Anlisis de las
funciones de pinzado
Las pinzas son la
solucin, pero de
qu tarea se trata?
Determinacin del
perfil de requisitos
10
Fig. 11:
Divisin de un objeto (O)
en zona de pinzado (P), zona
de sujecin (S) y zona de
asentamiento (A)
1 Piezas
2 Cargador
3 Dispositivo de sujecin
4 Pinza
5 Pinza magntica
Fig. 12:
Cmo puede sujetarse
una pieza?
a) Pinzado exterior
b) Pinzado interior
c) Combinacin de pinzado
exterior e interior
Hay que levantar una pieza y colocarla en posicin de sujecin. La pieza
no puede tomarse por la zona de sujecin S, ya que queda cubierta por el
cargador. En la zona de pinzado disponible hay que considerar el hecho que
la pieza puede deslizarse de la posicin deseada. Por ello debemos definir
para cada pieza, qu zonas pueden utilizarse para sujetarla. Naturalmente,
la situacin cambia si el usuario elige una posicin axial diferente en el cargador
u otro tipo de cargador. En nuestro ejemplo, la zona de sujecin y la de pinzado
son idnticas. La zona de pinzado debe definirse obligatoriamente.
El ejemplo parte de la sujecin exterior. Las piezas huecas, con taladros o
escotes tambin pueden sujetarse internamente, como se muestra en Fig. 12.
Este es un factor importante en la seleccin de una pinza, ya que en el caso
del pinzado interno la fuerza de sujecin acta desde dentro hacia fuera,
necesitndose una pinza de doble efecto. Por otro lado, la sujecin externa
generalmente precisa ms espacio alrededor de la pinza.
1
2
3
S
4
5
G
G
A
a) b) c)
11
Fig. 13:
La eleccin incorrecta del
punto de pinzado puede
ocasionar errores de
posicionado durante el
montaje
a) Sujecin de un
componente por su cuerpo
b) Sujecin por las patas
de conexionado
Se necesita realmente
una pinza controlada?
La precisin del posicionado es ms importante en el montaje que en el
transporte. Los errores de posicionado pueden ser debidos a:
la precisin en la repetibilidad del manipulador,
los errores de posicionamiento de la pinza,
las tolerancias de la pieza, o bien
los errores de coincidencia entre la pieza bsica y los movimientos de los ejes.
La Fig. 13 muestra un ejemplo.
Los hilos de conexin de un componente electrnico deben insertarse en un
circuito impreso. Si el componente se sujeta por su cuerpo, las distorsiones
tales como el ligero doblado de las patas de conexin dificultarn notablemente
el correcto montaje; el efecto ser mayor cuanto mayor sea la distancia a.
Si, por otro lado, la pieza se sujeta por las patas a la distancia b de su
extremo, la situacin es considerablemente mejor. Hay que considerar
tambin a qu distancia hay que colocar los componentes. Cualquier
pinza necesita un determinado espacio mnimo a su alrededor para poder
maniobrar.
La manipulacin en s no crea ningn valor aadido. Slo en operaciones
de montaje o cuando se utilizan herramientas guiadas puede un robot industrial
aadir valor a una pieza. Por ello es muy ventajoso si pueden simplificarse los
manipuladores e incluso eliminarse completamente. Ejemplo: un usuario quiere
alimentar piezas a un dispositivo de fijacin como el mostrado en la Fig. 14.
a)
a
b)
b
Se plante usar una pinza mecnica tipo mandbula para sujecin interna.
Pero por qu? Una simple pinza elstica sin control ya sera suficiente.
La pinza puede insertarse elsticamente en la pieza que se halla en el cargador
y transportarla al punto de sujecin. Basta con que antes de retirar la pinza,
las mandbulas del dispositivo de sujecin se cierren. Hay que intentar siempre
hallar la solucin ms sencilla. Naturalmente, a menudo hay demasiadas
condiciones marginales que lo impiden. Sin embargo, el principio no cambia:
primero simplificar y despus automatizar!
Hay muchas piezas que pueden soportar la fuerza de sujecin necesaria sin
sufrir daos. Pero tambin hay otras piezas que, por ejemplo, estn pulidas,
son de pared delgada, blandas, frgiles o con acabados finsimos que pueden
daarse durante el pinzado, especialmente por pinzas cuya sujecin supone
una carga puntual. (Vase Fig. 15).
12
Fig. 14:
Alimentacin a un
dispositivo de fijacin
1 Punto de fijacin
2 Pinza de forma muy simple
(mandril o pinza elstica )
3 Cargador
Las cargas puntuales
elevadas pueden daar
la pieza
1
3
2
La carga puntual es la fuerza de contacto por unidad de zona de pinzado
que resulta de la propia sujecin. En el punto de contacto se produce una
deformacin. Sin embargo, no hay que suponer que la fuerza de contacto
sea la misma que la fuerza de cierre de la pinza. Las pinzas en forma de V, por
ejemplo, reparten las fuerzas. La gravedad tambin puede ser un factor, segn
la orientacin de la pinza, como puede serlo el coeficiente de rozamiento .
Unas cargas puntuales excesivas pueden producir marcas de pinzado
o abolladuras en piezas huecas
En el caso de pinzas con guas de deslizamiento, las oscilaciones de todo el
sistema pueden producir efectos transitorios en los coeficientes de rozamiento
esttico y de deslizamiento. Esto significa que durante un movimiento (sujeto
a vibraciones), la fuerza de contacto puede aumentar o disminuir ligeramente
debido al hecho que el rozamiento de las guas puede ser mayor o menor
durante un breve perodo de tiempo, reduciendo o aumentando la fuerza
de pinzado. Este fenmeno raramente se produce en pinzas con dedos
montados sobre rodamientos a bolas.
Cuando se trata de posicionar objetos con precisin, las personas confiamos
en nuestra coordinacin ojo/mano y conseguimos sin dificultad, por ejemplo,
enhebrar una aguja. El pinzado mecnico debe ser igual de preciso y sin
problema alguno.
Pueden surgir dificultades en tres situaciones:
En el momento de tomar la pieza
En el momento de alinearla con el dispositivo de pinzado
Al depositarla en una determinada posicin.
13
Fig. 15:
Tipos de carga puntual
resultantes del pinzado
a) Superficie/superficie
b) Lnea/superficie
c) Punto/superficie
d) Doble lnea/superficie
Dificultades
con la precisin
a)
c)
b)
d)
Los dispositivos de pinzado tienen un margen de trabajo limitado. Las piezas
que se hallen fuera o en el lmite de este margen, no podrn sujetarse con
fiabilidad. La respuesta es o bien utilizar una pinza de margen ms amplio
(que requiere un mayor tiempo de pinzado) o reducir la tolerancia de colocacin
de la pieza. Esto puede conseguirse a menudo con medios simples. La Fig. 16
muestra un ejemplo. En la disposicin anterior, la piezas se situaba con muy
poca precisin en el punto de toma. Se obtiene una notable mejora utilizando
una plantilla con efecto de centraje.
Cuando los dedos de la pinza cierran en arco y deben sujetar piezas de
diferentes dimetros, las piezas no se alinean con el centro de la pinza.
Sin embargo, el centro de pinzado, tambin conocido como el TCP (Tool Centre
Point/Punto Central de la Herramienta), generalmente es un valor introducido
en la programacin del manipulador cuando ste es un robot. Las desviaciones
de esta clase pueden causar problemas en operaciones de ensamblaje de
precisin. Este tipo de dificultades se muestran en la Fig. 17 [1]. Este efecto
no se produce con las pinzas de dedos paralelos.
Tambin pueden surgir dificultades al depositar la pieza con precisin. Aqu
se suman los errores de posicionado del manipulador, el error de la pinza y el
error de la pieza [2]. Los errores de forma de la pieza pueden ser especialmente
importantes con piezas largas y mandbulas estrechas, como muestra
la Fig. 18. La solucin consiste en usar pinzas ms anchas y un revestimiento
adaptable en la superficie de pinzado.
14
Fig. 16:
Los puntos de toma precisos,
garantizan un pinzado fiable
a) Posicin imprecisa
de la pieza
b) Una plantilla en V
centra la pieza
Fig. 17:
Las pinzas cuyos dedos
cierran en arco pueden
desplazar el centro
de pinzado
a) Pinza en forma de tijera
con dos piezas diferentes
1 y 2 pinza de tijera
b) Pinza de dedos
paralelos
a) b)
a) b)
1
2
1
2
x
Por todo ello, la precisin debe estudiarse en conjunto. Una pinza con
mandbulas prismticas (en forma de V), compensar los errores de posicin
citados y alinear la pieza con el TCP. Una pinza magntica o una ventosa no
lo conseguir. Estos tipos de pinza mantienen el error de la toma y aaden
sus propias imprecisiones. Naturalmente la tecnologa utilizada en el proceso
tambin cuenta; un anillo de pinzado abre slo unos milmetros y requiere ms
precisin que una pinza de dedos de apertura completa.
Una operacin de pinzado puede verse influida por varios parmetros que
pueden hacer que la pinza, en el peor de los casos, se deje la pieza.
Aqu hemos tratado algunas de las razones que pueden contribuir a estos
errores. Un exhaustivo estudio de la aplicacin de pinzado ayudar a reconocer
con antelacin las posibles dificultades [3].
[1] Volmer, J. (Hrsg.): Industrieroboter Funktion und Gestaltung
(Robots Industriales: Funcionamiento y Diseo),
publicado por Verlag Technik, Berlin y Munich 1992
[2] Hesse, S.: Montagemaschinen (Mquinas de montaje),
publicado por Vogel-Buchverlag, Wrzburg 1993
[3] Hesse, S.: Greifer-Praxis (Las pinzas en la prctica),
publicado por Vogel-Buchverlag, Wrzburg 1991
15
Fig. 18:
Desviacin del centro
producida por irregularidades
de la pieza
Resumen
Publicaciones
x
x
y
La eleccin de una pinza viene determinada por el estado del objeto a tomar
y la finalidad de la operacin de manipulacin. Los clsicos campos de
aplicacin son la fabricacin (alimentacin) y el montaje (manipulacin).
Sin embargo, han surgido tambin aplicaciones diferentes de las que
normalmente se exigen en produccin. Estas incluyen el embalaje (que exige
altas velocidades) o la recogida selectiva (posicin imprecisa del objeto).
Por ello es necesario adaptar constantemente las pinzas a los nuevos e
importantes campos de aplicacin que van surgiendo.
Las pinzas estndar han alcanzado un buen nivel de desarrollo y no son
utilizadas nicamente para casos clsicos de manipulacin. Hay tambin
sistemas de pinzas para aplicaciones especiales. Con ayuda de carriles y
placas de adaptacin, pueden configurarse, por ejemplo, pinzas dobles,
pinzas de varias posiciones y pinzas para la toma simultnea de varias piezas.
Lo ilustraremos por medio de algunos ejemplos seleccionados.
Las pinzas de 3 puntos son las preferidas para manipular piezas cilndricas.
Con este sistema se consigue tanto un buen centraje como una gran fiabilidad
[1]. Con una cuidadosa configuracin puede obtenerse una cierta adaptacin
a las diferentes dimensiones de las piezas a manipular. La Fig. 21 muestra
un ejemplo que utiliza espigas templadas para la sujecin de pequeas
piezas por el interior. Si se quiere, estas espigas pueden reposicionarse en
otros taladros ya previstos en los dedos de la pinza. El resultado es un
mayor margen de pinzado, an a costa de un reposicionamiento manual
de los pasadores. No es siempre indispensable utilizar las espigas de sujecin
en forma concntrica; a veces puede ser mejor distribuir los pasadores segn
el contorno interior del objeto, por ejemplo, para sujetar un cuerpo con una
abertura rectangular (Fig. 21c). Utilizando pasadores en las pinzas, tambin
pueden sujetarse con eficacia piezas con una determinada distribucin
de agujeros.
16
2
Las pinzas
en lafabricacin
y el montaje
Manipulacin de piezas
con pinzas estndar
Fig. 21:
Utilizacin de pinzas
de 3 puntos
a) Pasadores reposicionables
en la pinza
b) Pinzado concntrico
interno de un anillo
c) Pinzado interno
no-concntrico de un
objeto rectangular
2 Las pinzas en la fabricacin y el montaje
a) c) b)
La longitud mnima til de sujecin de las espigas debe ser de unos 5 mm.
Esto vale tambin para los dedos de las pinzas mecnicas. Las piezas con
una longitud a partir de 200 mm se manipulan mejor con pinzas de sujecin por
varios puntos. La mejor forma de producir pinzas de esta clase es combinando
dos pinzas estndar. Esto se muestra en la Fig. 22, tomando como ejemplo
el pinzado de un perfil de chapa. Para ello, las pinzas se montan en un ral de
adaptacin. La fuerza de sujecin por pinza se reduce a la mitad y se absorben
mejor los momentos de giro que pueden producirse si se trabaja a gran
velocidad.
El centro de gravedad de la pieza debe encontrarse exactamente entre las dos
pinzas. Si se trabaja con una sola pinza, este centro de gravedad debe hallarse
lo ms cerca posible del punto de sujecin.
Se utilizan cada vez ms los sistemas de sujecin modificados basados en
pinzas estndar. Un ejemplo de ello es la disposicin de pinzas en serie cuando
se trata de tomar varias piezas de una paleta o, viceversa, de depositarlas
en paletas, cajas, etc. Tambin en estos casos se fijan varias pinzas en un
ral y actan entonces como una nica pinza para sujetar varias piezas
simultneamente. Esto se ilustra en la Fig. 23. Puesto que la sujecin se
realiza simultneamente por varios puntos, hay que determinar las posiciones
de las piezas con bastante precisin. Si se quieren tomar piezas de una cinta
transportadora, por ejemplo, puede ser necesario alinearlas previamente
encima de la cinta.
17
Fig. 22:
Pinzas multipunto
para piezas largas
En el momento de colocar las piezas en los puntos de sujecin, puede surgir
el problema siguiente: al sujetar la pieza, el flujo de fuerzas forma una cadena
cinemtica cerrada, ya que la pinza an est tambin sujetando la pieza.
Esto significa que el nuevo punto de sujecin fuerza prcticamente la posicin
de la pinza y, por consiguiente, de todo el sistema de manipulacin. A largo
plazo, los robots y las pinzas pueden deteriorarse. Es preciso hallar la forma
de compensar este efecto. Existen robots que, en estas situaciones, trabajan
con ms elasticidad y no intentan mantener su posicin a toda costa, sino
que van cediendo. Puede fijarse la propia pinza elsticamente (pinza flotante)
o utilizar pinzas estndar con elemento presionador integrado o montado.
En este caso, la pinza abre el dispositivo de sujecin y la pieza es presionada
por medio del elemento presionador por ejemplo, un empujador neumtico
contra los elementos del sistema de sujecin. Seguidamente, el dispositivo
de sujecin se cierra y la pinza puede retirarse.
18
Fig. 23:
Pinza multi-piezas
para transferir hileras
completas de piezas
Hay una gran cantidad de detalles a observar si quiere conseguirse un montaje
automtico con xito. Sin duda alguna figuran en primer lugar el tiempo y
la precisin. Puede ganarse tiempo, por ejemplo, utilizando pinzas revlver.
Es perfectamente posible utilizar pinzas estndar para este fin. La Fig. 24
muestra una placa de montaje con el nmero necesario de pinzas. En algunos
casos podran disponerse tambin herramientas de montaje. La ventaja es
que se evitaran carreras del robot en vaco, con lo que podra reducirse el
ciclo de montaje. Sin embargo, el gran radio de la pinza constituye una notable
desventaja. Por eso hay que prever con anterioridad si hay suficiente espacio
libre alrededor del lugar de montaje.
Las nuevas tecnologas, tales como los sistemas de reconocimiento por vdeo
crean nuevas exigencias en los sistemas de pinzado.
Un ejemplo de ello es la colocacin de bombones en un envase Blister.
En un sentido ms amplio, esta manipulacin se considera como una especie
de ensamblaje. La Fig. 25 muestra una solucin en la que varias ventosas
toman los bombones rectangulares de la cinta de transporte.
Las ventosas estn montadas en cilindros antigiro de simple efecto. Cada
una de las ventosas puede avanzar independientemente a gran velocidad.
Cuando el sistema visual detecta un objeto, determina las coordenadas as
como tambin la orientacin del objeto (eje longitudinal) y la ventosa ajusta
su ngulo consecuentemente. Ahora, la ventosa avanza rpidamente tomando
durante este mismo movimiento un bombn de la cinta y regresando a su
posicin inicial. Cuando todas las ventosas ha tomado cada una un bombn,
el robot gira hacia la cinta de envasado y los coloca todos simultneamente
en las cavidades del Blister. Puesto que todos los bombones ya estn
correctamente orientados, sern depositados perfectamente en las
correspondientes cavidades del envase.
19
El pinzado
en operaciones
de montaje
Fig. 24:
Pinza multi-piezas para
operaciones de montaje
20
Fig. 25:
Pinzas de ventosas mltiples
para operaciones de montaje
1 Eje giratorio NC
(eje de la mano del robot)
2 Placa angular
de montaje
3 Cilindro estndar antigiro
4 Ventosa
5 Cinta transportadora
6 Piezas (p. ej. bombones)
1
2
3
4
5 6
Una pieza puede ser sujetada por medio de la fuerza (fuerza de friccin) de los
dedos de la pinza. Sin embargo, puede considerarse tambin el simple apoyo
en la forma de la pinza, e incluso los efectos adhesivos, por ejemplo la adhesin
con grasa o cola, como sistema fsico de sujecin. Ilustramos los principios
de las posibilidades en la Fig. 26.
A menudo se utiliza la sujecin por la fuerza de apriete . Sin embargo, tenemos
que considerar en este caso lo siguiente: para sujetar el objeto, los dedos
tienen que ejercer una fuerza F
G
de por lo menos F
G
= m g/ (sin considerar
aqu los mrgenes de seguridad ni otros efectos dinmicos). En este caso, es
el coeficiente de rozamiento y m la masa de la pieza. Sin embargo, en una
operacin de montaje esta fuerza no es suficiente, pues hay que aadirle la
fuerza del propio ensamblaje F
S
.
Por consiguiente, la fuerza necesaria de sujecin ser F
G
= (m g + F
S
)/.
Si se supone un coeficiente de rozamiento de 0,1, la fuerza de sujecin F
G
sera 10 veces superior a la suma formada por el peso de la pieza a manejar
y la fuerza de ensamblaje. Esto puede producir deformaciones o deterioros
del objeto, sobre todo cuando se manipulan piezas delicadas. Por ello es
aconsejable utilizar una sujecin con forma. La Fig. 27b muestra como, con
este tipo de pinzado, la pieza puede apoyarse en el dedo de la pinza, pudiendo
ser la fuerza de apriete relativamente baja.
21
Pinzas de fuerza
o pinzas de forma?
Fig. 26:
Mtodos de sujetar una pieza
(ejemplo: una bola)
1 Cierre sin pinzado
2 Cierre parcial combinado
con fuerza de pinzado
3 Slo por pinzado
(sujecin por la fuerza)
4 Sujecin con succin
(campo de fuerza)
5 Sujecin con campo
magntico
6 Sujecin con capa de
adhesivo, p. ej. con grasa
1 2 3
4 5 6
m
.
g
Tambin puede ser recomendable una sujecin por forma para movimientos
de alimentacin. Cuando una pieza es levantada rpidamente, no slo est
sometida a la fuerza debida al peso m g, sino tambin a una fuerza de inercia
F
T
que es funcin de la aceleracin vertical. En cambio, si se gira la mano 90
antes de elevar la pieza, la sujecin por fuerza se transforma temporalmente
casi en una sujecin con forma para este movimiento. Estos ejemplos muestran
que la pinza es un componente en el que influyen muchos factores y que nunca
debe utilizarse sin considerar las diferentes posibilidades.
22
Fig. 27:
Principio de sujecin:
La sujecin por la forma
ejerce menos fuerza
en las piezas durante
el pinzado y la sujecin
a) Pinzado de un huevo
con la mano humana [2]
b) Pinzado de una pieza
y sujecin durante
el montaje
c) Posicin de la pinza
durante el movimiento
de alimentacin
m
.
g
a)
b)
c)
Sujecin por la fuerza Sujecin por la forma
Las pinzas son componentes muy bien probados, que pueden utilizarse
como alimentadores de piezas, extrayndolas de un almacn o cargador.
Generalmente, las piezas se extraen de una en una, en cuyo caso hablamos
de un proceso de separacin. La Fig. 28 muestra un ejemplo de aplicacin
de una pinza para formar un alimentador separador.
En lugar de dedos, se han montado obturadores en la pinza. Estos deberan
ser lo ms cortos posible, como es usual en aplicaciones pinzado, para evitar
sobrecargar las guas lineales de los dedos y con ello aumentar su vida til.
Esta solucin slo es adecuada para piezas pequeas; para piezas grandes
hay otras soluciones [3]. Para reducir la carga que acta sobre los obturadores,
se ha dispuesto una rampa escalonada que permite absorber gran parte de las
fuerzas creadas por la acumulacin de piezas en el almacn cargador.
[1] Seegrber, L.: Greifsysteme fr Montage, Handhabung und Industrieroboter
(Sistemas de pinzas para montaje, manipulacin y robots industriales),
publicado por expert Verlag, Renningen, 1993
[2] Bohmann, J.; Nnnig, R.: Ein Greifer fr empfindliche Teile
(Pinzas para piezas delicadas), artculo en la revista
Konstruktion N 45 (1993) pg. 9597
[3] Hesse, S.: Atlas der modernen Handhabungstechnik
(Manual de la moderna tecnologa de manipulacin),
publicado por Vieweg Verlag, Wiesbaden, 1995
23
Pinzas como
separadores
Fig. 28:
Alimentador separador
utilizando una pinza
paralela
1 Pinza paralela
2 Obturadores
Publicaciones
1 2
Las pinzas son dispositivos de sujecin; esta es su principal funcin. Para
obtener un determinado efecto, hay que disponer las pinzas de forma que
puedan moverse en las tres dimensiones. Esto no es especialmente complicado,
p. ej. en una aplicacin con un robot de 6 ejes, ya que el propio robot dispone
de la suficiente movilidad. En aplicaciones donde los costes sean crticos y
no se exijan grandes velocidades, vale la pena considerar los ejes de manos,
disponibles a menudo como mdulos flexibles que pueden reemplazar a un
robot. Esto genera soluciones que pueden instalarse rpidamente y a costes
razonables.
Dependiendo de la aplicacin, un eje de mano puede ser interesante para
los siguientes movimientos. Rotacin > 360, giro parcial < 360, movimientos
de fuerza (generalmente con carreras cortas) y movimientos de atornillado,
particularmente para insercin de tornillos. Sin embargo, la aplicacin ms
tpica es el giro parcial, por lo que los fabricantes de pinzas casi siempre ofrecen
unidades compatibles con el giro. La Fig. 31 muestra un mdulo de dos ejes
que puede girar entre 0 y 270 y permite una carrera lineal de empuje de
hasta 100 mm. Las posiciones finales estn amortiguadas para un posicionado
preciso. Pero qu podemos hacer con esta capacidad de movimientos?
Consideremos primero el trmino grados de libertad. Una pieza puede tener
un mximo de 6 grados de libertad, expresados como 3 movimientos lineales en
las tres dimensiones de los ejes x, y, z, y 3 movimientos giratorios 1, 2, 3
sobre los ejes x, y, z. A propsito, las mquinas manipuladoras pueden tener
ms de 6 grados de libertad. Entonces se habla de grados de libertad mecnica
o de libertad de movimientos.
Los movimientos de empuje (Fig. 32) se describen como sigue:
1 Vertical, arriba/abajo
2 Frontal, avance/retroceso
3 Lateral, izquierdo/derecho
24
3
Pinzas y ejes
de manos
Fig. 31:
Pinza de tres puntos
combinada con una unidad
lineal/giratoria
Grados de libertad de
movimiento de la mano
3 Pinzas y ejes de manos
en donde los movimientos giratorios, siguiendo la terminologa de la aviacin
[1], se designan como sigue:
1 Cabeceo, inclinacin
2 Balanceo, torsin
3 Guiada, giro.
El movimiento de los dedos de la pinza no se considera un grado de libertad,
ya que este movimiento no influye en la trayectoria de la pinza.
Especialmente en aplicaciones de alimentacin en mquinas herramientas, se
busca que la mquina reanude el trabajo lo antes posible tras el cambio de
pieza. Tras el cambio, el manipulador generalmente tendr tiempo suficiente
para dejar las piezas mecanizadas y tomar las nuevas del almacn. Para este
tipo de aplicaciones se utiliza la doble pinza. La Fig. 33 muestra un diseo
comn de doble pinza.
25
Fig. 32:
La mano humana puede
ejecutar movimientos
con 6 grados de libertad
(segn Bejczy)
a) Biolgicos
b) Tcnicos
Las pinzas dobles
ahorran tiempo
de proceso
Fig. 33:
Doble pinza en forma
de torreta
a) Pinza radial
b) Pinza axial
1
2
3 G
a) b)
1
2
3
a) b)
La torreta es accionada por un cilindro giratorio con posiciones finales
amortiguadas y con ajuste fino en ambos extremos. Una caracterstica
importante es la posibilidad de compensar el juego entre el pin y la
cremallera, ya que de lo contrario podran producirse notables errores de
posicionado del punto de pinzado. Las dobles pinzas de este tipo se utilizan a
menudo con robots de prtico. El hecho que el pinzado se haga radialmente o
axialmente depende de la posicin del eje de la pieza en el almacn. Las piezas
largas y delgadas generalmente se alimentan horizontalmente con pinzado
radial, mientras que el pinzado axial es el mtodo ms comn para piezas
cortas y gruesas as como para piezas fundidas con o sin bridas. Las torretas
deben disearse para aceptar pinzas estndar.
Los sistemas de pinzado a menudo se adaptan para una determinada aplicacin.
La pinza del dispositivo para manipular ejes mostrado en la Fig. 34 es un
ejemplo de ello. En este caso, se han dispuesto dos pinzas estndar sobre una
placa basculante cuyo movimiento lo ejecuta un cilindro neumtico. El cambio
de pinza se hace rpidamente y con amortiguacin externa en los finales del
recorrido, en los que se utilizan tornillos de tope para ajustar el ngulo con
precisin. Esta solucin se utiliza, por ejemplo, en robots de prtico para
alimentar piezas a mquinas herramienta y a equipos de verificacin.
26
Fig. 34:
Doble pinza basculante
1 Brida de sujecin
2 Tope amortiguador
3 Tornillo de ajuste
4 Pinza de dedos
paralelos
5 Cilindro neumtico
1
2
3
4
5
1
2
3
4
5
6
7 8
9
En aplicaciones de fabricacin en serie, los componentes neumticos han
demostrado ser ideales para generar movimientos. Por ejemplo, puede utilizarse
un actuador giratorio/lineal para crear un mdulo manipulador completo,
como muestra la Fig. 35. En este caso, el punto de pinzado no est centrado
con el vstago del actuador giratorio/lineal sino que se halla desplazado.
Esto crea un rea de trabajo en forma de arco dentro del cual deben quedar las
posiciones a alcanzar. Esta es una solucin extremadamente sencilla para tareas
normales de insercin. Las piezas son posicionadas paso a paso por una mesa
de coordenadas (almacn) en un punto de toma fijo. Si se exigiera una velocidad
extremadamente alta, la solucin sera disponer una segunda pinza opuesta a la
primera. Esto permitira tomar una pieza del almacn y al mismo tiempo insertar
otra en el punto receptor de la pieza (funcionamiento en paralelo).
Tambin pueden montarse rpida y fcilmente mdulos manipuladores sencillos
utilizando ventosas de aspiracin estndar y actuadores basculantes (Fig. 36).
Un eje adicional de carrera corta convertira esta combinacin en un dispositivo
de tomar-y-dejar. Puede utilizarse un eje hueco con brida para hacer pasar la
lnea de vaco. Este actuador puede funcionar a frecuencias de conmutacin de
hasta 3 Hz.
27
Ejes de manos
utilizados para montar
pequeas piezas
Fig. 35:
Mdulo manipulador para
montaje de pequeas piezas
1 Cilindro giratorio
2 Cilindro elevador
3 Placa de adaptacin
4 Pinza estndar
5 Sistema de
transferencia
6 Pieza para insertar
7 Receptor de la pieza
8 Dedo de la pinza
A menudo es necesario girar o voltear piezas entre estaciones, por ejemplo,
invirtiendo la posicin de las piezas al recibirlas en un proceso de montaje.
Una solucin sencilla incorporada en la lnea se muestra en la Fig. 37.
Una pinza estndar ejecuta un movimiento basculante de 180. En este caso los
dedos estn dispuestos en forma de boca. La pieza se desliza hacia los topes
que ofrece la boca abierta; una vez posicionada la pieza se cierra la pinza
y se transfiere, voltendola, a la siguiente cinta transportadora.
28
Fig. 36:
Manipulador con ventosa
y actuador basculante
Fig. 37:
Volteo de piezas
1 Dedos de la pinza
2 Pinza estndar
3 Actuador basculante
4 Pieza
Para reducir tiempos de proceso, las mquinas con platos divisores a menudo
estn provistas de dispositivos de sujecin dobles. Este tipo de mquinas se
conocen como duplex, ya que producen dos piezas acabadas por cada ciclo de
trabajo. Sera atractivo pensar en construir una pinza cudruple, capaz de retirar
dos piezas acabadas y al mismo tiempo alimentar dos piezas en bruto. Sin
embargo, una pinza de este tipo sera muy voluminosa y difcil de usar,
especialmente con piezas muy irregulares. Esta aplicacin puede resolverse
utilizando una pinza triple de torreta. Esto se muestra en la Fig. 38. La pinza
libre G1 toma primero una pieza acabada del punto de sujecin S1. A continua-
cin la pinza G2 inserta una pieza en bruto en el punto que queda libre.
La misma pinza G2, ahora libre, toma la segunda pieza acabada del punto
de sujecin S2. La segunda pieza en bruto es posicionada por la pinza G3 [2].
Si se utilizara una pinza simple, el robot debera ejecutar muchos movimientos
en vaco, prolongando el ciclo de trabajo.
29
Alimentacin
de estaciones dobles
Fig. 38:
Pinza triple instalada
en una mquina especial
con estaciones dobles
G Pinzas
S Puntos de sujecin
La Fig. 39 muestra una solucin particularmente simple para la alimentacin
de chapas ferromagnticas. Una ventosa de aspiracin est montada
directamente en el vstago hueco de un cilindro estndar. Las ventosas toman
una pieza de chapa a travs de los rodillos de un transportador. La pieza de
chapa queda sujeta a los rodillos magnticos del transportador de rodillos
superior y a continuacin es arrastrada hacia otro transportador de rodillos
convencional. La pila de chapas es progresivamente levantada por un
dispositivo elevador. Si el transportador de rodillos de salida se dispone
con una cierta inclinacin, las chapas metlicas se desplazarn solamente
por la gravedad. Pueden hallarse ms sugerencias sobre la manipulacin
de piezas de chapa en [3,4].
30
Alimentacin de
chapas metlicas
Fig. 39:
Extraccin de chapas
ferromagnticas de una
pila utilizando ventosas
de aspiracin/mdulo
elevador
1 Ventosa de aspiracin
2 Cilindro estndar
con vstago hueco
3 Bastidor
4 Rodillos magnticos
5 Transportador de rodillos
6 Pila de chapas
metlicas
7 Mesa elevadora
1
2
3
4
5 6
7
Las excelentes propiedades de los componentes neumticos los han
popularizado en sectores muy distintos de la pura ingeniera mecnica.
Los mdulos neumticos estn siendo utilizados para movimientos de
manipulacin en las ms diversas aplicaciones. El agitador de probetas
mostrado en la Fig. 310 es un ejemplo procedente de la automatizacin
de laboratorios.
Este agitador ha sido realizado utilizando un cilindro estndar, una unidad
basculante con eje hueco y brida, una pinza estndar y un adaptador. Sera
posible tambin realizar agitadores mltiples con varias pinzas o generar otras
combinaciones de movimientos. Lo importante es poder crear rpidamente
un dispositivo de bajo coste, sin tener que desarrollar grandes trabajos
preparatorios.
[1] Siegert, H.-J.; Bocionek, S.: Robotik: Programmierung intelligenter
Roboter (Robtica: Programacin de Robots Inteligentes),
publicado por Springer Verlag, Berlin, Heidelberg et alia. 1996
[2] Breuer, H.J.: Bestehende Fertigungsanlage fr Schwenklager mit zehn
Industrierobotern automatisiert (Automatizacin de una lnea
de produccin existente para rodamientos de rtula utilizando
diez robots industriales), en la revista Werkstatt und Betrieb
123(1990)12, pp. 929932
[3] Hesse, S.: Blechteile automatisch handhaben (Manipulacin automtica
de piezas de chapa metlica), en la revista Bnder, Bleche, Rohre
37(1996)4, pp. 2123
[4] Hesse, S.: Umformmaschinen (Mquinas de conformado),
publicado por Vogel Buchverlag, Wrzburg 1995
31
Agitador de probetas
Fig. 310:
Agitador de probetas
sencillo realizado a partir
de componentes estndar
Publicaciones
Se necesitan muchos componentes y procedimientos tcnicos, tales como
un robot industrial, un controlador, un programa, un almacn de piezas,
sensores y pinzas para hacer que un manipulador tome una pieza de forma
realmente automtica. Al final de la cadena, son las mandbulas de la pinza
o su equivalente lo que toma contacto con la pieza. Este contacto es a veces
un diminuto punto, y es aqu donde se encuentran las mayores diferencias un
taco de hierro es fcil de tomar, pero un arenque escabechado ya no lo es tanto.
De ah podemos deducir que las mandbulas de las pinzas deben adaptarse a la
pieza. As que cuntos diseos diferentes de mandbulas hay?
Las Mandbulas son componentes separados e intercambiables, generalmente
de forma que proporcionan un contacto amoldado o por fuerza con una pieza
y la sostienen en su sitio. Los dedos son componentes rgidos, elsticos
o articulados que transmiten la fuerza y que se sitan alrededor de la pieza.
Las mandbulas se fijan sobre los dedos utilizando un sistema de unin fijo
o con un cierto movimiento.
Las mandbulas las construye generalmente el usuario o el fabricante
de la mquina. Algunas empresas facilitan este proceso suministrando
mandbulas universales neutras que slo requieren una mecanizacin
del contorno negativo de la pieza, pero que tienen superficies de unin
ya preparadas. Tambin hay mandbulas moldeadas, en las cuales el contorno
de la pieza se produce prensndolas en resina sinttica, goma vulcanizada o
metal fundido.
Una funcin de aseguramiento comprende el sostenimiento temporal
de un objeto en una posicin y orientacin definidas, seguido de una liberacin
como inversin al sostenimiento o una cancelacin de la funcin de asegura-
miento. En relacin con las pinzas mecnicas, hablamos generalmente de
pinzado y liberacin. La funcin de sostn la proporcionan generalmente
las mandbulas, que por ello reciben el nombre de sistema de sostenimiento
como muestra la Fig. 41. La funcin de un sistema de sostenimiento es
una caracterstica esencial de todas las pinzas. El sostenimiento puede
conseguirse por pinzado mecnico pero tambin por campos de fuerza fludicos
o magnticos, o por el mecanizado de forma de las superficies [1].
32
4
Construccin de
accesorios para pinzas
La principal misin de
las pinzas es ofrecer un
sistema de sostn
4 Construccin de accesorios para pinzas
Cuando se disean las mandbulas de una pinza es esencial conocer los puntos
en los que se sujetar la pieza. Los parmetros tcnicos, naturalmente, tambin
tienen una cierta influencia. La Fig. 42 ilustra esto con el ejemplo de una pinza
de dos dedos. En general es preferible tener zonas de contacto que lneas
o puntos de contacto.
Las condiciones no son siempre ptimas. Si consideramos el caso de las
superficies planas paralelas, vemos que algunas piezas no son
completamente paralelas; por ejemplo, las piezas moldeadas de plstico
pueden tener una cierta despulla de desmoldeo. Si la falta de paralelismo es
pequea, podra ser suficiente utilizar como mandbula un recubrimiento de
goma adaptable.
33
Fig. 41:
Algunos de los subsistemas
de una pinza mecnica
1 Adaptador
2 Generador de fuerza
3 Conversor de fuerza
4 Transmisin de la fuerza,
con dedos como
componentes
de la transmisin
5 Mandbulas como
componentes del
pinzado
Fig. 42:
El contorno de la zona
de pinzado determina
la forma de la mandbula
utilizada, 1, 2 3.
1 2 3 4 5
1 2 3
Sistema
de sostn
Interface
Actuacin Cinemtica
Sin embargo, a veces es mejor disponer mandbulas adaptables o pendulares,
de las cuales la Fig. 43 muestra un ejemplo. Las rtulas de bola pueden
compensar errores angulares en cualquier direccin. Los recubrimientos de
goma o las almohadillas hechas a medida a menudo son suficientes para este
fin y tienen la ventaja que aumentan el coeficiente de rozamiento ( aprox. 0,5),
favoreciendo el hecho de utilizar una fuerza de sujecin menor.
34
Fig. 43:
Mandbulas con superficies
de adaptacin
1 Recubrimiento de goma
o de plstico
2 Mandbula pendular
3 Mandbula con rtula
1 2 3
En algunas pinzas, el centro de la herramienta cambia cuando se toman
piezas de diferentes dimensiones. Los diseos incluyen pinzas tipo tornillo de
banco (un dedo fijo y otro mvil) y pinzas del tipo tijera. En el primer caso, en
la programacin deben permitirse cambios de posicin, mientras que en el
caso de las pinzas en forma de tijera, los cambios de posicin deben preverse
con mandbulas de formas especiales ya que, como muestra la Fig. 44 las
superficies de pinzado estn arqueadas y no tienen la usual forma en V.
El dimensionado debera realizarse de acuerdo con lo siguiente:
La relacin entre el dimetro D1 (pieza ms grande) y D2 (pieza ms pequea)
no debera ser mayor de 2,5.
El ngulo del punto de contacto debera ser aproximadamente
entre 20 y 25.
Se utilizan las siguientes ecuaciones:
D =
A =
B = 0,5 R
R
1
= 0,5 D
R
2
= + 0,5 D
35
Diferencias en las
dimensiones de la
pieza
Fig. 44:
JForma de la mandbula con
efecto centrador para pinzas
tipo tijera
TCP = Tool centre point
(Punto Central
de la Herramienta)
D = Dimetro de la pieza
TCP
A A
C
1
B
R
D
R
2
R
1
D1 + D2
2
0,5 R
tan( 3,14/180)
0,5 R
sin( 3,14/180)
0,5 R
sin( 3,14/180)
Este clculo se aplica tambin a pinzas en ngulo (dedos con puntos de
basculamiento separados C
1
y C
2
). Entonces el radio R
1
aumenta, mientras
que R
2
disminuye. El ngulo entre las lneas TCP-C
1
y TCP-C
2
debera quedar en
el margen de 0 < < (2 40).
El caso es diferente cuando hay que sujetar varias piezas simultneamente.
Aqu tambin es esencial alcanzar un cierto grado de movilidad utilizando el
principio del pinzado mltiple, es decir, con puntos de presin individuales
como se muestra en la Fig. 45.
Para permitir un mayor margen de dimensiones, tambin es posible utilizar
mandbulas escalonadas en forma de V. As, utilizando un recorrido de 50 mm en
cada caso, es posible sujetar piezas con dimetros que van desde 1 a 110 mm.
Las mandbulas utilizadas para esto se muestran en la Fig. 46 [2]. Sin embargo,
hay que aceptar desplazamientos de x del punto central de la herramienta.
Una aplicacin tpica de esta clase de pinzas sera el montaje de una caja de
cambios en una clula de montaje, en la que los ejes, rodamientos y engranajes,
todos con dimetros diferentes, deben ser manipulados sucesivamente.
36
Fig. 45:
Pinzado simultneode
varias piezas, utilizando un
distribuidor de presin para
compensar las tolerancias
F F
Las pinzas en secuencia se utilizan para sujetar una cantidad definida de
objetos diferentes en una secuencia invariable. Las mandbulas deben tener
consecuentemente varios puntos de sujecin que coincidan en cada caso
con los puntos de contacto de cada pieza. La mejor forma de explicar esto
es a travs de un ejemplo como el de la Fig. 47, con 4 piezas. Est definida la
orientacin y los puntos de pinzado requeridos por el proceso. Las mandbulas
deben tener el perfil negativo de cada punto de sujecin, lo que produce formas
bastante complejas. Esto, naturalmente, no siempre es posible pero se han
llegado a disear mandbulas que permiten tomar 9 piezas diferentes para el
montaje de una caja de cambios sin tener que cambiar las mandbulas.
Por ciento, que este caso slo se encuentra en clulas de montaje, en las
que se necesita un robot para montar tantos componentes diferentes como sea
posible. En las lneas de montaje en serie, los robots, y por lo tanto las pinzas
generalmente se establecen para una tarea especfica.
37
Fig. 46:
Mandbulas de una pinza
paralela para 3 mrgenes
de dimetros
Mandbulas para
pinzas en secuencia
3
0
7
0
m
m
.
.
.
1
3
0
m
m
.
.
.
7
0
1
0
0
m
m
.
.
.
50 mm 50 mm
y
x
x
Pueden disearse pinzas para muchas aplicaciones especiales [3]. Hay, por
ejemplo, pinzas con mandbulas giratorias que pueden girar una pieza 90.
Una mandbula es pasiva, mientras que la otra est provista de un actuador
rotativo. Sin embargo, hay que tratar de utilizar siempre pinzas normales
antes de desarrollar pinzas especiales. La Fig. 48 muestra algunos ejemplos
de pinzas especiales.
La mandbula amoldable incorpora finas placas metlicas. Cuando se cierra
la pinza, las placas son empujadas por la pieza, formando un negativo de su
contorno. A continuacin se bloquea todo el conjunto. Este amoldado es
reversible, es decir, las lminas pueden restablecerse. Las mandbulas tambin
puede dotarse con mecanismos de cierre permitiendo que el ancho de pinzado,
pero no el recorrido, se ajuste a las dimensiones de la pieza. Las mandbulas
38
Fig. 47:
Mandbulas con superficies
de pinzado especficamente
adaptadas
Mandbulas para
aplicaciones especiales
Fig. 48:
Variantes de mandbulas
para pinzas paralelas
1 Mandbula amoldable
por conjunto de lminas
2 Mandbula de ancho
regulable
3 Mandbula combinada
A
B
C
D
A
B
C
D
1 2 3
tambin pueden girarse 180. Para sujetar varias piezas simultneamente
(pinzas combinadas), las mandbulas deben estar dotadas de un nmero
adecuado de rebajes idnticos. Aqu tambin debemos considerar el problema
de la tolerancia [4].
Tambin es posible dotar a los dedos de las pinzas con mandbulas mviles.
La Fig. 49 muestra un ejemplo. Cuando cierran los dedos de la pinza, se
ponen en contacto con la pieza y la levantan de su alojamiento en V. No es
necesario que el manipulador tenga movimiento de elevacin. No obstante,
para ello es necesario que las mandbulas y las piezas tengan una superficie
de deslizamiento lisa y adecuada. El punto de contacto debe ser por debajo del
centro de la pieza. La finalidad de este diseo es ahorrar la necesidad de un eje
de movimiento.
39
Fig. 49:
La pinza con mandbulas
mviles levanta la pieza
de su alojamiento en V
1 Cuerpo de la pinza
2 Dedos
3 Mandbula mvil
4 Eje giratorio
5 Superficie de apoyo
6 Muelle de torsin
7 Pieza
c c
a a
b b
Al seleccionar la forma de las mandbulas de las pinzas, debe darse una holgura
segn la forma de aproximacin de la pinza a la pieza, ya que puede influir
en la carrera necesaria. La aproximacin puede ser axial o radial; en general son
las condiciones tcnicas las que lo determinan. La Fig. 410 muestra dos casos,
tomando el ejemplo de las mandbulas en forma de V, que requieren diferentes
carreras de pinzado c para la misma pieza. Siempre se necesita un margen
de seguridad de apertura a y un margen de seguridad de cierre b; esto
compensa las tolerancias y proporciona la holgura necesaria.
[1] Cardaun, U.: Systematische Auswahl von Greifkonzepten
(Conceptos para la seleccin sistemtica de pinzas ).
Tesis doctoral, Universidad de Hanover 1981
[2] Volmer, J. (Hrsg.): Industrieroboter Funktion und Gestaltung
(Robots industriales: Funcin y diseo),
publicado por Verlag Technik, Berlin y Munich 1992
[3] Hesse, S. (Hrsg.): Industrieroboterperipherie
(Perifricos para robtica industrial),
publicado por Hthig Verlag, Heidelberg 1990
[4] Hesse, S.: Lexikon Handhabungseinrichtungen und Industrierobotik
(Lxico de dispositivos manipuladores y robots industriales),
publicado por expert Verlag, Renningen 1995
40
Consideraciones
sobre el recorrido
de la mandbula
,
Fig. 410:
La forma de aproximacin
afecta a la apertura necesaria
a Margen de seguridad
de apertura
b Margen de seguridad
de cierre
c Carrera necesaria
de la mandbula
Publicaciones
Aproximacin axial Aproximacin
La misin principal de una pinza es la de sostener objetos de forma segura
durante un cierto tiempo. Las pinzas que utilizan el principio de sujecin
por fuerza, de las que trataremos aqu, se necesitan para contrarrestar los
esfuerzos dinmicos y estticos, as como los pares que se producen durante
una secuencia de movimientos. La fuerza de sujecin exigida es, pues, el
principal criterio para la seleccin del tipo y tamao adecuado de pinza.
La fuerza de sujecin necesaria puede y debera calcularse aproximadamente,
aunque ello no represente la solucin ideal. En casos dudosos deberan hacerse
pruebas o recomendar al usuario que las hiciera, ya que algunas variables estn
sometidas a fluctuaciones o son simples estimaciones. Si se va demasiado a lo
seguro, tal vez sea una desventaja para el usuario ya que para una pinza ms
pesada necesitar un manipulador de mayor capacidad de carga, o bien ver
disminuida la capacidad de carga del sistema.
Esta ley, formulada por Isaac Newton en 1687, afirma lo siguiente:
La acciones de dos cuerpos entre s son siempre iguales y en sentido opuesto,
es decir, la reaccin es siempre igual y opuesta a la accin.
Esto significa que la fuerza y la contrafuerza estn en equilibrio. Un ejemplo
simple se muestra en la Fig. 51a. Una barra es sometida a una carga de
traccin. En el primer caso, un extremo de la barra est sujeto, mientras
que en el segundo dos personas tiran en sentido opuesto por cada extremo.
La fuerza de traccin en la barra en cada caso no es de 400 N sino de 200 N.
Si esto lo aplicamos a la pinza de dedos paralelos mostrada en la Fig. 51b,
veremos que est sujeta al mismo principio. No importa si slo se desplaza
un dedo y aplica una fuerza de 200 N o si los dos dedos opuestos generan
una fuerza de 200 N cada uno. Las dos pinzas mostradas son equivalentes en
trminos de fuerza.
41
5
Fuerzas que actan
en las pinzas
Tercera ley de Newton
sobre el movimiento
5 Fuerzas que actan en las pinzas
La tercera ley de Newton sobre el movimiento, se aplica tambin a las pinzas
de tres puntos en una forma ligeramente modificada, como veremos. En este
caso, las fuerzas actan en tres direcciones.
Si limitamos nuestro estudio de los principios de sostenimiento al equilibrio
de fuerzas con pinzas mecnicas, veremos que la fuerza de sujecin es slo
un medio para obtener un fin. Desde el punto de vista del rozamiento, la fuerza
de sujecin acta como una fuerza normal . La verdadera funcin de sujecin la
realizan las fuerzas de rozamiento F
R
que se crean segn la ley de rozamiento
de Coulomb, en una direccin opuesta a la de movimiento y opuesta a la
fuerza G, debida al peso del objeto sujetado. El caso ms sencillo lo muestra
la Fig. 52.
Esta situacin se aplica cuando el dispositivo de manipulacin se halla en
reposo (o se mueve muy lentamente). Se obtiene la siguiente ecuacin:
G = F
G
n
42
Fig. 51:
La ley de interaccin
de las fuerzas
a) La fuerza de traccin en
la barra es de 200 N
en ambos casos
b) Debido al principio
de accin = reaccin,
en las pinzas paralelas
no importa si la fuerza
de pinzado F
G
es aplicada
por uno de los dedos
o por ambos.
Las fuerzas de
rozamiento crean
un efecto de
sostenimiento
Fig. 52:
Fuerzas que actan en una
pieza sujeta (en reposo)
1 Dedo
2 Mandbula
3 Pieza
Coeficiente de rozamiento
200 N
200 N 200 N 200 N
F
G
F
G
F
G
200 N 200 N
a)
b)
1
2

3
G
F
G
F
G
F
R
F
R
o expresado de otra forma:
F
G
=
Variables en la frmula:
F
G
= Fuerza mnima requerida de sujecin en N
G = Fuerza debida al peso del objeto en N
g = Aceleracin de la gravedad en m/s
2
m = Masa de la pieza en kg
n = Nmero de dedos o mandbulas
= Coeficiente de rozamiento entre la mandbula y el objeto.
Como vemos, en la frmula se considera el nmero de dedos ya que se crea una
fuerza de rozamiento F
R
en cada mandbula. Con tres puntos de contacto, n = 3.
Hay diversas variantes posibles para la solucin de tres puntos. La Fig. 53
muestra una verdadera pinza de tres dedos y una solucin basada en una
pinza de dos dedos. En este ltimo caso, la fuerza de pinzado se reparte en la
mandbula en V en fuerzas de contacto F
Ki
.
Si, en el caso de la pinza de dos dedos, se elige una mandbula con un
ngulo 120, el mismo que la posicin de los dedos en una pinza de tres dedos,
ambas pinzas seran iguales respecto a las fuerzas de sujecin. Slo habr
diferencias con otros ngulos de mandbula. En estos casos debemos referirnos
a ngulos de contacto, que pueden determinarse por la siguiente frmula, si se
permite cualquier ngulo de mandbula:
F
Ki
=
en donde:
i = 1, 2, 3
e
1
= 180
23
2
= 180
13
3
= 180
12
43
Fig. 53:
Vista en planta de dos
situaciones de pinzado
a) Pinza de dos dedos
con mandbula en V
b) Pinza de tres dedos
m G
n
G = F
.

Ki
G = F
. .
3
G
F =F
G K1
F
G
F
G
F
G
F
G
F
K2
F
K3
G sin
1
(sin
1
+ sin
2
+ sin
3
)
El total de las 3 fuerzas de rozamiento F
R1
a F
R3
(Fig. 54) debe ser por lo menos
suficientemente grande para compensar la fuerza G debida al peso
producida por la gravedad. Tambin debern conocerse las fuerzas de contacto
si queremos comprobar la presin de sujecin por unidad de superficie en el
caso de piezas sensibles.
La Fig. 55 muestra las relaciones matemticas que controlan las fuerzas
de sujecin durante un movimiento ascendente en el caso de las mandbulas
corrientes en V con 3 4 puntos de contacto con el objeto. Hay que distinguir
entre tres variantes de sujecin:
Sujecin puramente por forma
Sujecin por forma y rozamiento
Sujecin puramente por rozamiento.
44
Fig. 54:
Clculo de las fuerzas de
contacto para una pinza
12
13
F =F
G K1
F
K3
F
K2
F
R3
F
R1
F
R2
G
23
45
Fig. 55:
Fuerzas en una pinza
paralela para piezas,
con mandbula en V
a Aceleracin lineal
g Aceleracin de la gravedad
m Masa
S Factor de seguridad
Coeficiente
de rozamiento
F
G
F
G
F
K1
F
K2
a
m
.
g
1

2
F
G
F
G
F
R2
F
R1
F
K1
F
K2
a
m
.
g
1

2
F
G
F =
G
F
R
F
R
F
K1
F
K2
a
m
.
g
90
F
G
F
G
F
R
F
K
a
m
.
g
2
Croquis Fuerzas de contacto Fuerza de sujecin
ascendente
Sujecin
puramente por forma
Sujecin por forma
y rozamiento
Sujecin puramente
por rozamiento
F
K1
=
F
K2
=
m(g + a)sin
2
sin(
1
+
2
)
m(g + a)sin
1
sin(
1
+
2
)
F
K1
=
F
K2
=
m(g + a)
2cos
1
m(g + a)
2cos
2
F
K1
= m(g + a)tan
2
F
K2
=
m(g + a)
2cos
2
F
K
=
m(g + a)
4
F
G
= m(g + a) S
F
G
= tan S
m(g + a)
2
F
G
= F
K1
S
F
G
= sin S
m(g + a)
2
La sujecin depende mucho del coeficiente de rozamiento. Como valores
orientativos pueden tomarse los siguientes:
Piezas con superficies lisas ligeramente aceitadas = 0,1
Contacto de metal con = 0,5 a 0,2
Mandbulas con superficies grafiladas = 0,3 a 0,4
Mandbulas con recubrimiento antideslizante o contacto metal/goma
= 0,5 a 0,7.
Las ecuaciones dadas en la Fig. 55 incorporan tolerancias para ciertos factores
que an no se han mencionado:
El coeficiente de rozamiento vara mucho. Por ello debe incluirse un factor
de seguridad S. En la prctica, el factor utilizado se halla entre 1,5 y 4.
La fuerza G debida al peso, representa slo una parte de la carga. Deben
aplicarse tolerancias para otras fuerzas, en especial las fuerzas de la inercia
debidas a la aceleracin a del brazo del manipulador o del robot. Tambin
pueden intervenir fuerzas propias del proceso, como es el caso, por ejemplo,
de la insercin de componentes durante una operacin de montaje.
En el caso de manipuladores multieje, puede suceder que la situacin de la fuer-
za cambie de vez en cuando durante un ciclo de movimiento. Puede ser posible
contrarrestar ciertas fuerzas que se producen utilizando mandbulas de forma
(movimientos laterales), mientras que otras fuerzas pueden necesitar un mayor
coeficiente de rozamiento. Se trata, pues, de identificar la fase del movimiento
que exige la mayor fuerza de sujecin y seleccionar la pinza bajo estos criterios.
La Fig. 56 muestra diversos movimientos tpicos y las fuerzas que se producen
en ellos.
46
Comprobar el ciclo
de movimiento
Fig. 56:
Situaciones de fuerza durante
el movimiento de la pinza
a) En reposo
b) Movimiento ascendente
c) Movimiento descendente
d) Movimiento lateral
e) Movimiento ascendente
inclinado
a) G G
G
G
G
b) c)
d) e)
v=0
v
v v
v
F
R
F
G
F
G
F
G
F
G
F
G
F
G
F
G
F
G
F
G
F
G
F
R
F
R
F
R
F
R
F
R
F
R
F
R
F
R
F
R
F
B
F
B
F
B
F
B
En el caso de un movimiento ascendente, la fuerza G debida al peso y la fuerza
debida a la inercia F
B
pueden ser compensadas por las fuerzas de rozamiento F
R
.
Durante el movimiento de descenso, la fuerza de la inercia acta oponindose
a la fuerza debida al peso y hace que la pieza sea realmente ms ligera.
Sin embargo, durante la fase de frenado, se produce una fuerza de deceleracin.
En el caso de movimientos laterales, la fuerza de la inercia es absorbida por la
forma de las mandbulas, lo que no exige fuerzas de rozamiento adicionales.
Sin embargo, la fuerza de la inercia intenta abrir los dedos de la pinza. Con
movimientos inclinados, deben tenerse en consideracin las fuerzas de la
inercia que actan horizontal y verticalmente. Por descontado, la posicin
es algo diferente con mandbulas prismticas (en V) o con otros tipos de
manipuladores. Siempre es necesario estudiar la operacin completa de
manipulacin.
Las fuerzas de inercia pueden calcularse, en general, como sigue:
F
B
= m a
o en el caso de movimientos rotativos:
F
B
= m r
Trminos utilizados en las frmulas citadas:
a = Aceleracin lineal en m/s
2
m = Masa del objeto manipulado en kg
r = Distancia al punto de giro en m
= Aceleracin angular en rad/s
1
.
En condiciones de funcionamiento normales, debera ser posible utilizar
los valores de aceleracin que alcanzan los robots (los especificados en
los catlogos). Sin embargo esto no sera del todo correcto. Los valores
crticos no son los de las condiciones normales, sino los de las situaciones
excepcionales, especialmente las que siguen a una PARADA DE EMERGENCIA
del robot. Podemos tomar, por ejemplo, los siguientes valores estndar para
la aceleracin:
Aceleracin en funcionamiento normal, lineal: a = 5 m/s
2
,
Aceleracin por PARO DE EMERGENCIA, lineal: a
N
= 10 m/s
2
,
Aceleracin en funcionamiento normal, rotativa: = 10 rad/s
2
y
Aceleracin por PARO DE EMERGENCIA, rotativa:
N
= 17 rad/s
2
.
Si en la documentacin tcnica del robot se dispone de datos ms precisos,
deberan utilizarse preferentemente.
47
Ejemplo: Un robot industrial debe tomar un objeto en P1, transportarlo a travs
de P2 hasta P3 y depositarlo en P4 Fig. 57). Qu fuerzas de sujecin deben
desarrollar las dos mordazas?
(Asumimos: = 0,2; Factor de seguridad S = 2).
Fuerza de sujecin durante la elevacin:
Fuerza de sujecin durante el recorrido lateral:
Fuerza de sujecin hacia abajo durante el PARO DE EMERGENCIA
(tras la fase de aceleracin):
En general las pinzas deben seleccionarse basndose en las situaciones de
PARO DE EMERGENCIA, ya que en estas situaciones es necesario que la pieza
contine siendo sostenida por la pinza y no sea expulsada. Los mayores valores
de aceleracin (de hecho, valores de deceleracin) se producen durante un
PARO DE EMERGENCIA.
48
Fig. 57:
Ejemplo de una tarea
de manipulacin
P1
P2
P3
P4
Masa = 1 kg
F
G
= = = 74N
m(g + a) S
n
1 (9,81 + 5) 2
0,2 2
F
G
= + m a = + 1 5 = 54N
m g S
n
1 9,81 2
0,2 2
F
G
= = = 99N
m (g + a
N
) S
n
1 (9,81 + 10) 2
0,2 2
En los casos tratados hasta ahora, se ha supuesto que el centro de gravedad
de la pieza est situado con precisin entre las mandbulas de la pinza.
Naturalmente, el centro puede tambin quedar en cualquier otra parte, aunque
debera evitarse esta circunstancia ya que puede provocar giros no deseados
de las piezas cuando existen aceleraciones importantes.
En el caso 1 se aplica lo siguiente:
Para los casos 2 y 3 se aplica lo siguiente:
El hecho que las pinzas puedan manejar cargas excntricas puede crear a
veces dificultades de clculo. Generalmente, los fabricantes de pinzas indican
en sus grficos de capacidad de carga las fuerzas debidas a la longitud de los
dedos y que producen un par que tiende a abrir los dedos de la pinza o a hacer
girar la pieza en los casos en que las mordazas no sean prismticas. Cuanto ms
anchas son las mandbulas, mejor es la distribucin de fuerzas y menores las
fuerzas necesarias para sujetar la piezas cuando su centro de gravedad queda
fuera de las mandbulas.
49
Problemas con el par
Fig. 58:
Ejemplos de pares creados
como resultado de la sujecin
de piezas
F
K1
a
b
F
K2
G
1
l
c
F
K2
F
K1
G
2
l
c
F
K2
F
K1
G
3
F
K1
= y F
K2
=
G b
a + b
G a
a + b
F
K1
= y F
K2
=
G(l + c)
l
G c
l
Por qu es tan importante observar estos lmites?
La Fig. 59 muestra las fuerzas que se producen. Segn la ley de la palanca
(la fuerza multiplicada por su brazo es igual a la resistencia multiplicada por
el suyo), la fuerza de sujecin FG produce fuerzas de vuelco en la gua de los
dedos. Estas fuerzas, a su vez, producen un aumento de los rozamientos.
Parte de la fuerza de sujecin generada es contrarrestada por las fuerzas de
rozamiento en la gua. Adems, siempre que se produce rozamiento, se anticipa
el desgaste. Si se sobrepasan los lmites admisibles, la pinza no alcanzar su
vida til prevista ni se conseguir la fuerza de sujecin requerida.
50
Fig. 59:
Fuerzas excntricas actuando
sobre el dedo de una pinza
F
N
Fuerzas normales
actuando sobre la gua
x Longitud del dedo
hasta el punto de accin
y Distancia desde el punto
de accin hasta el centro
de la pinza
F
Nx
F
Nx
F
Ny
F
Ny
F
G
F
G
F
R
y
x
v
El usuario debe saber si su pinza desarrolla una fuerza constante durante
todo el recorrido. Esta informacin la da la curva caracterstica de la fuerza
de sujecin. La Fig. 510 muestra dos mecanismos de transmisin como
ejemplos. A medida que gira el ngulo del dedo (en una pinza angular) la fuerza
de sujecin vara a lo largo del recorrido en funcin del coseno del ngulo de
rotacin . Por otro lado, en el segundo ejemplo, F
G
= constante. Si el ngulo
de giro de una pinza angular es pequeo, este efecto puede despreciarse.
Sin embargo, algunos mecanismos de palanca tienen curvas caractersticas
de fuerza de sujecin con variaciones muy acusadas. Un caso tpico es el
de la pinza accionada por leva de rodillera cuya curva tiene un gradiente muy
acusado, con elevadas fuerzas de sujecin disponibles solamente en una
pequea zona del recorrido. Estos dos ejemplos muestran que no todas las
pinzas desarrollan una fuerza constante a lo largo de su recorrido.
51
Curva caracterstica de
la fuerza de sujecin
Fig. 510:
Fuerza de sujecin F
G
segn
el recorrido h de la pinza
a) Pinza angular
b) Pinza paralela
Q Fuerza de traccin
h Recorrido de la pinza
Las propiedades tcnicas de las pinzas y su coste forman la base para evaluar
una determinada aplicacin y para comparar las propuestas de los diferentes
fabricantes. Cuanto ms se adapte una determinada gama de pinzas a las
necesidades medias del usuario, tanto ms fcil ser seleccionar la pinza
adecuada. Naturalmente, habr aplicaciones especiales que exigirn pinzas
especiales. Pero a fin de cuentas qu es lo que caracteriza a una pinza?
Para elegir una pinza primero hay que estudiar la aplicacin. Esto revelar
lo que se exige de las pinzas y que cargas debern soportar. Si este tipo de
estudios se realiza de forma inadecuada, precipitada o incompleta, el resultado
probablemente ser frustrante. Si la eleccin de las pinzas no es buena se
producirn fallos rpidamente y no se obtendr el rendimiento esperado.
Es arriesgado aconsejar una determinada pinza sin una buena base.
La eleccin de basarse en un equilibrio entre lo que se le exige a la pinza
y las caractersticas que garantiza el fabricante.
Las propiedades de una pinza pueden ilustrarse con algunos datos caracte-
rsticos. La tabla de la Fig. 61 da una lista de estos datos. Las caractersticas
pueden subdividirse en datos primarios y datos secundarios. Al examinar si una
pinza es adecuada deberemos proceder paso a paso, verificando previamente
los datos primarios y utilizando los secundarios para tomar la decisin final.
Por descontado que no todo es siempre importante en todos los casos.
Por ello es aconsejable ponderar los datos caractersticos de cada aplicacin.
Por ejemplo, los tiempos de apertura y cierre no son importantes si el tiempo
de proceso no es crtico, lo cual sucede cuando el tiempo de manipulacin de
la pinza no se suma al tiempo de proceso, sino que se desarrolla en paralelo
con otras operaciones. En lo que a la fuerza de sujecin se refiere, ser pequea
si, por ejemplo, tan slo hay que insertar las tres patillas de conexin de un
componente en un circuito impreso. Tambin puede obtenerse una sujecin
fiable con pinzas que cierran por la fuerza de un muelle. Sin embargo, si en
la aplicacin hay que sujetar componentes ms pesados (por ejemplo rels),
la fuerza de sujecin ser importante y deber verificarse.
En casos especficos, puede ser aconsejable considerar otros valores caracte-
rsticos, por ejemplo, el tiempo de cambio de mandbulas en aplicaciones en
las que hay que cambiarlas con frecuencia, tal vez incluso varias veces por da,
debido al desgaste o a la necesidad de manipular diferentes productos. Un dato
caracterstico secundario a veces puede convertirse en primario, por ejemplo,
si una pinza debe ser adecuada para funcionar en salas (Clean room). Para este
caso, habr muchas pinzas que debern desestimarse de entrada.
52
6
Propiedades tcnicas
Unas palabras acerca
de las caractersticas
6 Propiedades tcnicas
Datos caractersticos de las pinzas
Denominacin del tipo
Diseo
Tamao
Datos principales
Principio de funcionamiento
- mecnico
- fludico
- magntico
- adhesivo
Fuerza de sujecin en N
Variaciones de la fuerza
(diagrama de fuerza-recorrido)
Recorrido por mandbula
en mm o ngulo de apertura
en grados
Sujecin con ajuste
Capacidad de carga mx. en N
Tiempo de cierre en s
Tiempo de apertura en s
Valores lmite de carga
- Fuerzas
- Pares
- Longitud de los dedos
Nmero de componentes
de la sujecin
Dimensiones principales
en mm
Peso muerto en kg
53
Fig. 61:
Datos caractersticos
de las pinzas
Datos secundarios
Relacin masa/rendimiento en
N/gramos
Momento de inercia de la masa
en kgcm
2
Margen de presin
de funcionamiento en bar
Ciclos de mantenimiento
Diseo de los cojinetes y las guas
Gama de tamaos
Precisin en la repetibilidad
en mm
Margen de temperaturas
de funcionamiento en grados
Modo de funcionamiento
- Simple efecto
- Doble efecto
Frecuencia mxima de trabajo
en Hz
Posicin de montaje
Tipo de energa y consumo
Retencin de la fuerza de pinzado
en caso de fallo de tensin
Supervisin de la fuerza
de pinzado
Especificaciones del material
Vida til
Datos de interface
- mecnico
- fludico
- elctrico
Caractersticas ambientales
- Clase de sala limpia
- Aire de escape
- Partculas abrasivas
Las operaciones de manipulacin funcionan de forma perfecta slo en teora.
Si observamos atentamente, veremos que siempre es necesario dar una cierta
tolerancia en todos los ejes. En teora esto es cierto, la nica cuestin es el
orden de magnitud de los errores resultantes. La Fig. 62 muestra una forma
exagerada de la situacin general. La pieza alimentada est sujeta a errores,
los movimientos del robot son imprecisos y la posicin final, por ejemplo, una
pieza bsica sobre la cual se montan otras, tambin est sujeta a tolerancias.
Solamente un preciso anlisis de las tolerancias mostrar si la situacin es
crtica o no. Aproximadamente un tercio de todas las aplicaciones de montaje
son de insercin de pasadores en agujeros. Algunas de estas operaciones
pueden ser consideradas como montajes de precisin, con holguras de tan slo
unas centsimas de milmetro. En estos casos, puede suceder que la precisin
de la pinza y del robot industrial sobrepasen los lmites permisibles. La precisin
en la repeticin de una pinza se define como la variacin en el posicionado del
extremo de las mandbulas durante 100 operaciones sucesivas de sujecin
(movimientos de cierre). Esta cifra puede ser, por ejemplo, de 0,02 mm en
el caso de una pinza paralela.
Para poder realizar un montaje con pequeas tolerancias, deben adoptarse las
siguientes medidas:
Mejorar la repetibilidad, en especial la del dispositivo de manipulacin
Disear los componentes a montar de tal forma que se facilite el ensamblaje,
especialmente disponiendo guas y chaflanes.
Combinar pinzas utilizando mecanismos de adaptacin.
Los mecanismos de adaptacin son dispositivos situados antes de la pinza y
que estn previstos para compensar errores de posicionado y angulares entre la
pieza sostenida por la pinza y el eje de unin definido por la base fija que recibe
la pieza. Hay que distinguir entre mecanismos de adaptacin y centraje activos
(IRCC = instrumented remote centre compliance) e instrumentos de adaptacin
pasivos (RCC = remote centre compliance). Por su configuracin relativamente
54
Precisin de la sujecin
Fig. 62:
Modelo general de una
operacin de manipulacin
1 Cargador de piezas en un
transportador suspendido
2 Robot industrial
en una unidad mvil
3 Carretilla de montaje en
una lnea de transferencia
1
3
2
sencilla, la mayora son del tipo RCC. Estos pueden compensar fcilmente
desviaciones de la posicin del orden de los 2 mm, con un error de orientacin
de 2 y un juego permisible entre las dos piezas de 0,01 mm. Para que estos
dispositivos puedan funcionar, hay que prever chaflanes de gua en la pieza
receptora (agujero), en la pieza a insertar (pasador) o en ambas; este detalle
no debe ignorarse. La Fig. 63 muestra el principio de un dispositivo RCC.
La adaptacin puede obtenerse utilizando una configuracin especial de
componentes a base de elastmeros o de muelles de lminas. El par de
adaptacin interno compensar los errores angulares, mientras que el externo
los de posicionado. El punto de giro aparente (remoto) de la pieza a insertar
queda en su extremo inferior. No es necesario que el usuario construya sus
propios mecanismos de adaptacin; estn disponibles comercialmente en una
gama variada de tamaos.
El problema de montar un pasador es similar al problema que surge en los
movimientos de alimentacin al insertar una pieza en un dispositivo de fijacin.
Hay una pequea pero fundamental diferencia entre estas dos operaciones.
A continuacin consideraremos este tipo de operacin.
Una pinza con la pieza sujeta representa una estructura rgida. Si se utiliza
para alimentar un dispositivo de sujecin que cierre antes de que la pinza abra,
se producir una sobrecarga en la pinza. La Fig. 64 muestra esta situacin si
asumimos que los ejes no estn perfectamente paralelos.
La pinza y el manipulador son forzados a adoptar la direccin del eje de fijacin
lo cual representa efectivamente una sobrecarga. Hay una breve conexin
forzada entre el manipulador y la mquina a la cual se alimenta la pieza. Una
placa de sujecin flexible para la pinza puede ayudar a evitar que se produzcan
daos.
55
Fig. 63:
Mecanismo de adaptacin
con compensacin lateral
y angular combinadas
1 Compensacin lateral
(posicin)
2 Compensacin angular
3 Punto de giro aparente
para la compensacin
angular
4 Placa de soporte de
la pinza
5 Pinza paralela
6 Dedos de la pinza
7 Pieza a insertar
8 Pieza receptora
Compensacin del
error de alineacin
axial
1 2
4
5
6
7
8
3
Este problema tambin aparece tericamente cuando una pinza toma una
pieza de un palet bajo condiciones de desalineamiento axial. Cuando la pinza
sujeta la pieza, el brazo del robot es empujado de nuevo fuera de su posicin
y en consecuencia utiliza la fuerza de sus actuadores para intentar alcanzar
de nuevo la posicin programada. Esto puede incluso daar el sistema de
accionamiento del robot. Tambin en este caso una brida de unin ligeramente
flexible ofrece una solucin Fig. 65). Adems, el valor elegido para la holgura
de las piezas en sus portadores no debe ser demasiado pequea, para permitir
que la pieza se adapte a la posicin de la pinza.
56
Fig. 64:
Situacin en la que
puede producirse una
sobrecarga de la pinza
y del manipulador si no
se prev compensacin
a) Alimentacin a un
dispositivo de sujecin
b) Correccin axial durante
el cierre del dispositivo
de sujecin
Fig. 65:
Toma de una pieza
en un palet de transporte
a) Desalineacin axial x
durante la aproximacin
a la posicin
b) Compensacin durante
la operacin de sujecin
a)
b)
Fuerza debida al cierre
a)
x
b)
Las situaciones descritas aqu no pueden ser resueltas slo por las pinzas.
Hay que prestar atencin al desalineamiento axial.
Cul es la respuesta? Hay varias posibilidades:
Dependiendo del tipo de dispositivo de fijacin (plato de sujecin,
insercin vertical), puede ser posible trabajar en la secuencia Entregar/abrir
pinzas/cerrar dispositivo de fijacin/retirar pinza, o tal vez sea esencial
trabar en la secuencia Insertar pieza/cerrar dispositivo de sujecin/abrir
pinzas/retirar pinza. El primer caso no presenta dificultades ya que no existe
conexin forzada entre el dispositivo de fijacin y la pinza.
Hay robots industriales que permiten una accin flotante dentro
de ciertos lmites. El brazo se adapta y el robot no intenta restablecer
su anterior posicin. Esto se consigue por medio de una amplia zona
de coincidencia para la evaluacin de las seales procedentes de los
transductores de posicin de los respectivos ejes del robot.
Es posible utilizar sensores de mueca que detectan la desalineacin.
Los datos del sensor se utilizan para calcular los movimientos correctores
del brazo del robot.
El mtodo ms sencillo es utilizar placas intermedias de adaptacin
(gomas, muelles), que proporcionen una compensacin adecuada, por lo
menos para pequeos errores. Incluso a veces es suficiente con mandbulas
de superficie adaptable.
Tambin es posible disponer las pinzas para que abran en etapas. En la fase
de transicin, la fuerza de la pinza se reduce ligeramente. Las pinzas de este
tipo disponibles comercialmente funcionan con dedos elsticos (muelles de
lminas) accionados por un cilindro de tres posiciones.
Tambin existen pinzas con una determinada suspensin flotante para
aquellos casos en los que se esperan grandes desviaciones entre la posicin
real y la programada, por ejemplo cuando se retiran piezas de una estantera.
Una vez que la pieza ha sido sujetada y elevada, la pinza se desplaza al centro
del eje y se bloquea en esta posicin. Esto requiere que haya un dispositivo
de bloqueo incorporado en la pinza.
La secuencia Insertar pieza/abrir mandbulas/fijar/retirar pinza, puede
conseguirse utilizando el elemento de presin mostrado en la Fig. 66.
Este es un dispositivo adicional que complementa la funcin de sujecin y
que es presionado en el momento de tomar la pieza. Una vez alcanzada
la posicin de fijacin la pinza abre. Ahora acta el dispositivo adicional y
la pieza es empujada contra la zona de contacto del dispositivo de fijacin.
La pinza, una vez completada su tarea se retira sin haber estado sometida
a sobrecargas.
57
Por la cantidad de soluciones posibles puede deducirse que el problema de las
desalineaciones hay que tomarlo bastante en serio.
La Fig. 67 muestra un dispositivo muy sencillo que puede utilizarse para ayudar
en operaciones de montaje. La pinza est montada en un cono de unos 15.
Esto hace que la pinza sea flexible en las direcciones x, y, z en aquellos casos
en que la pieza a unir pierda su posicin y se apoye sobre la pieza receptora.
En este caso, el cono se levanta ligeramente, creando un espacio de tolerancia
en el plano x, y. La pinza puede ahora moverse en la direccin adecuada.
No obstante, es necesario que las partes a unir dispongan de chaflanes de gua.
58
Fig. 66:
Pinza combinada
con un elemento de presin
1 Muelle de presin
2 Pinza
3 Placa de presin
4 Pieza
5 Dedos de la pinza
Fig. 67:
Sencillo mecanismo de
adaptacin para montaje
vertical
1 Cono de centrado
2 Placa de conexin
para la pinza
3 Pinza
4 Dedo de la pinza
5 Pieza a insertar
6 Pieza receptora
7 Brazo del manipulador
1
2
3
4 5
1
2
3
4
5
6
7
x
y
z
Las pinzas son los efectores finales, lo que significa que se hallan al final
de la cadena cinemtica (robots de brazo libre) y por ello tienen el mayor
radio de accin de todos los componentes del robot. Esto tambin significa
que las pinzas estn sujetas al mayor riesgo de colisin. Para evitarlo,
se han desarrollado dispositivos de proteccin de colisiones (o dispositivos
de desconexin). Estos dispositivos se fijan entre la pinza y el brazo del robot y
complementan el sistema de control de la pinza. Los dispositivos de proteccin
se disparan cuando se sobrepasa un umbral de carga ajustable, en cuyo caso
se genera una seal de desconexin. En el caso del dispositivo mostrado en
la Fig. 68, se utiliz una cmara presurizada neumticamente para mantener
el dispositivo tenso. En caso de colisin, el cojn de aire pierde presin y el
mecanismo se vuelve blando, es decir, ligeramente flexible.
Tambin hay mecanismos cargados por muelles en los cuales las pinzas
ceden ante sobrecargas y retroceden ante un obstculo. No obstante, este tipo
de pinzas no son fcilmente ajustables pero son de diseo muy simple. El factor
decisivo es, por descontado, la aplicacin de que se trate y la probabilidad que
aparezcan obstculos inesperados. Esto indicar si es necesario proteger una
pinza contra colisiones. Si no hay obstculos en ninguna parte cerca de la pinza,
no ser necesario prever proteccin ante colisiones.
59
Proteccin
contra colisiones
Fig. 68:
Proteccin ajustable
de una pinza contra
colisiones, mostrando
la capacidad de reaccin
a) Rotacional
b) Vertical
c) Horizontal
F Fuerza de disparo
z Recorrido vertical
ngulo de inclinacin
producido por la colisin
ngulo de basculamiento
F
F
a)
z
F
b) c)
Cada pinza necesita espacio para trabajar. El recorrido hasta el punto de
sujecin necesita una zona de trabajo de la pinza o un canal de alimentacin
que debe estar libre de obstculos. Las dimensiones mnimas de esta zona las
determina el contorno de la pinza con los dedos abiertos o con la pieza si esta
sobresale ms all de los bordes de la pinza. En espacios limitados tal vez
ser mejor utilizar pinzas de dedos paralelos que angulares. Esto se muestra
en la Fig. 69. Se supone que la pieza que debe montarse a presin en una
base receptora debe ser tomada por una pinza de forma en la direccin de la
insercin. Sin embargo, esto tambin puede conseguirse con una pinza paralela,
con la ventaja que ello permitira posiciones de almacenamiento ms cercanas
en el palet. Esto aumentara la capacidad de almacenamiento, factor que casi
siempre es deseable.
Cuanto ms ligera es una pinza, tanto mayor ser la capacidad de carga del
manipulador y tanto menores las dificultares debidas a la cinemtica de los
mecanismos. La Fig. 610 muestra la relacin entre la carga nominal del
dispositivo manipulador y la carga de la herramienta, con pinzas que a menudo
se consideran como herramientas. La especificacin de la carga nominal se
refiere al interface entre el brazo del robot y la brida de conexin de la pinza.
Si se hace funcionar el manipulador con la carga mxima posible, deben
reducirse la velocidad y la aceleracin. Esto puede afectar uno o ms ejes
de movimiento. Con ello, el ciclo de manipulacin ser ms lento. Esto no
es problema si los tiempos de proceso son bastante mayores que el ciclo de
manipulacin. Por ello vale la pena considerar en determinados casos si puede
utilizarse un manipulador de mayor capacidad de carga.
60
Zona de trabajo
de la pinza
Fig. 69:
Cuando se trabaja en
espacios reducidos, hay
que considerar el espacio
circundante de la pinza
a) Pinza radial
b) Pinza paralela
1 Lmites espaciales
2 Radio descrito por
los dedos de la pinza
3 Pieza
4 Palet
5 Pinza paralela abierta
x Distancia entre posiciones
de almacenamiento
Capacidad de carga
y peso muerto
1
2
3 5
4
a)
x x
b)
El rendimiento de una pinza puede expresarse por la relacin entre la fuerza
de sujecin en Newtons y el peso muerto en gramos. El ndice de rendimiento de
una pinza con una masa de 420 g y una fuerza de pinzado de 300 N sera as
de 0,71 Newtons por gramo de peso muerto. Los valores por encima de 1 indi-
can pinzas de muy buen rendimiento. Sin embargo, la mayora de las pinzas tie-
nen ndices por debajo de 1.
La vida til de una pinza es un criterio de seleccin importante. Las pinzas
modernas estn diseadas para durar por lo menos 10 millones de ciclos
de pinzado. Esto se consigue utilizando materiales de alta calidad, dando el
tratamiento adecuado a las superficies de contacto de las partes mviles y
disponiendo guas de precisin resistentes al desgaste. Hay que asegurarse
de que no se sobrepasa el tipo ni el valor de la carga especificado para la pinza
en cuestin. Hay que utilizar pinzas con juntas adicionales si se trabaja en
un ambiente con refrigerantes lquidos, polvo de fundicin o de tratamientos
abrasivos.
61
Fig. 610:
Especificaciones
de capacidad de carga
para robots industriales
Vida til
Carga nominal
Carga de la herramienta Carga de trabajo
Carga mxima
Carga adicional
Carga de trabajo mxima
La excelente flexibilidad de un robot industrial desde los puntos de vista
mecnico y de tecnologa de control, y la velocidad de los dispositivos de
tomar-y-dejar, slo pueden ofrecer ventajas prcticas si las pinzas seleccionadas
cumplen con los requerimientos de la aplicacin en cuestin. Sin embargo, las
aplicaciones de una determinada pinza no estn sujetas a una rgida definicin;
con un poco de imaginacin, siempre pueden hallarse modificaciones que
ofrezcan una solucin ptima a una aplicacin de pinzado. El objetivo de este
captulo es proporcionar algunas ideas sobre ello.
Una de las principales utilizaciones de los robots industriales y los dispositivos
de insercin es, sin duda alguna, las aplicaciones de montaje y de alimentacin
a mquinas. Ambos campos de aplicacin pueden involucrar requerimientos
y deseos del usuario que vayan ms all de los casos promedio. Tambin
puede darse el caso que un slo mdulo de pinza deba manipular objetos
con amplias variaciones geomtricas. Cada tarea que vaya a realizar una pinza
debe ser meditada amplia y escrupulosamente antes de formular ninguna
recomendacin.
Es casi imposible especificar tipos particulares de pinzas para determinadas
aplicaciones, ya que prcticamente cada tipo de pinza puede ser adecuada
para una aplicacin seleccionando el tamao adecuado, las mandbulas, los
dispositivos perifricos, la tcnica de almacenamiento y la estrategia de
sujecin. La Fig. 71 muestra una correlacin aproximada entre caractersticas
de objetos y tipos de pinzas. Esta correlacin se refiere a situaciones normales
y cubre las pinzas paralelas, las pinzas radiales (dedos que se abren a 90),
las pinzas angulares (dedos que se abren 18 cada uno), las pinzas de 3 puntos
y las pinzas de aspiracin. Siempre hay amplias variaciones en cada tipo de
pinza y casos especiales, tales como en las pinzas de aspiracin combinadas,
que pueden levantar planchas metlicas de varias toneladas de peso.
El principio de la pinza angular se utiliza para grandes manipuladores de forjas
con capacidades de carga de hasta 250 toneladas.
62
7
Campos de aplicacin
y tipos de pinzas
Areas de aplicacin
de las pinzas
7 Campos de aplicacin y tipos de pinzas
Tipos de pinzas
Objetos
Masa 0,2 ... 1 kg

1 ... 10 kg

10 ... 50 kg

> 50 kg

Dimensiones 20 ... 50 mm

50 ... 300 mm

300 ... 1000 mm

> 1000 mm
Sujecin interna
Superf. Lisa

Rugosa

Porosa

Sensible

Piezas redond. Disco

Cilindro corto

Eje/vstago

Prismas Bloque

Plano/corto

Plano/largo
Plsticos

Textiles
Lminas
Vidrio

Cermica

La seleccin de pinzas viene condicionada por parmetros de funcionamiento
y propiedades especiales. La Fig. 72, p. ej., muestra un pinza radial cuyo gran
ngulo le permite sujetar piezas metlicas con bordes, al estar dotada de
mandbulas tipo pinzas de soldadura. Esto es casi imposible de realizar con
otro tipo de pinzas.
63
Fig. 71:
Correlacin aproximada entre
objetos y tipos de pinzas
Ideal
Adecuado
Adecuado en ciertos casos
No aplicable
El tamao de la pieza a manipular no necesariamente impone el tamao
de la pinza. Si, por ejemplo, se necesita una pinza para circuitos integrados
(ICs) grandes con 40 patas, esta pinza casi siempre deber ser capaz de ejecutar
un potente movimiento de cierre, ya que con grandes ICs se necesitan fuerzas
considerables para doblar las numerosas patas. Como muestra la Fig. 73 la
razn de ello es que la pinza debe ajustar las patas a una distancia precisa
durante su movimiento de cierre. Las patas del IC est pre-dobladas a un ngulo
de aproximadamente 15, permitiendo adaptarse a la distancia correcta dentro
de la pinza.
Hay aplicaciones tales como la alimentacin de mquinas herramienta y
la retirada de piezas procesadas que pueden necesitar que se tomen dos piezas
al mismo tiempo. Para ello pueden disearse pinzas especiales mltiples, pero
a menudo es posible utilizar pinzas paralelas estndar ligeramente modificadas.
Esto se muestra en la Fig. 74. Sin embargo, en estos casos es necesario utilizar
mandbulas adecuadas para ajustarse a la distancia entre piezas.
64
Fig. 72:
Pinza radial sujetando
una pieza metlica de chapa
Fig. 73:
Los ICs tienen las patas
abiertas para que se alineen
a la distancia precisa durante
la sujecin por la pinza
a) IC con patas rectas
b) Patas abiertas
un determinado ngulo
c) Mandbulas de la pinza
Estos ejemplos demuestran de nuevo que no es posible conseguir una estricta
correlacin entre los tipos de pinza y las propiedades de la pieza.
Hay casos en los que el punto de sujecin no es muy accesible para la pinza
debido al hecho que el paso est obstruido por herramientas, equipos de
seguridad o de prueba, etc., dejando tan slo un cierto canal libre. En estos
casos, la holgura alrededor de la pinza cuando se sostiene una pieza es un
factor crtico en el proceso de seleccin. La Fig. 75 muestra una solucin
en la que una pieza es sujetada paralelamente al eje principal de una pinza de
3 dedos. Para ello, la pinza ha sido dotada con mandbulas especialmente
adaptadas. La pieza debe sujetarse cerca de su centro de gravedad para evitar
pares innecesarios que tendran el efecto de hacer girar la pieza fuera de las
mandbulas.
65
Fig. 74:
Ejemplo de pinza gemela
como utilizacin especial
de una pinza paralela
Pinza alimentadora
como solucin especial
Fig. 75:
Manipulacin de barras
largas con una pinza
de 3 dedos
1 Brazo del manipulador
2 Pinza de 3 dedos
3 Mandbula
1
2
3
sujeta
abierta
En la Fig. 76 se muestra otra aplicacin. Una pieza rectangular debe colocarse
con precisin en un dispositivo de sujecin. Esto exige que la pieza sea alineada
en dos ejes. Sin embargo, la pinza de 2 puntos slo es capaz de alinear la pieza
en el eje-x. La precisin en el eje-y depende de la precisin de posicionado
de la pieza en el punto de toma. Si la pieza tiene propiedades geomtricas
adecuadas, estas pueden aprovecharse (Fig. 76b) para producir un efecto de
alineacin tambin en el eje-y. Tambin es posible dotar a la pieza con una
caracterstica geomtrica adecuada para este fin. Esta es una forma de diseo
compatible con la automatizacin.
Tambin puede obtenerse un efecto de alineacin sujetando la pieza en
diagonal (Fig. 76c). Sin embargo, si el diseo del dispositivo de sujecin exige
que las esquinas estn libres, puede utilizarse una pinza de 4 puntos. Una pinza
de aspiracin no sera adecuada debido a la superficie interrumpida de la pieza
y a la menor precisin de posicionado de la pinza (desplazamiento de la vento-
sa, movimientos durante la toma). En el mercado existen pinzas de 4 puntos.
Sin embargo, tambin es posible combinar dos pinzas de dedos paralelos para
formar un sistema de pinzado como el que muestra la Fig. 77. Este tipo de
disposiciones se conoce tambin como pinza combinada.
66
Fig. 76:
Sujecin de una pieza
rectangular
a) Pinza de 2 puntos
b) Aprovechamiento
de las caractersticas
geomtricas
c) Fijacin
por las esquinas
d) Pinza de 4 puntos
a)
y
x
c)
b)
d)
En los ltimos aos se han hecho grandes progresos en la automatizacin de
los trabajos de montaje en todos los niveles tecnolgicos. Por ejemplo, se
han desarrollado mquinas automticas para el montaje de componentes
electrnicos que permiten ciclos inferiores a 1 segundo. Esto no puede
conseguirse con robots industriales, pero estos juegan un valioso papel en
los sistemas de montaje flexibles para trabajos de montaje de perodos de
funcionamiento cortos. Los robots de montaje son sin duda alguna elementos
esenciales en la industria del futuro.
Una de las formas de conseguir flexibilidad es utilizar sistemas de cambio
automtico de pinzas. La idea es intercambiar constantemente pinzas
especializadas en funcin de las necesidades tcnicas. En estos casos, el
efector es algo ms que una pinza y tambin puede incluir otras funciones
(Fig. 78).
67
Fig. 77:
Combinando pinzas
de 2 dedos pueden formarse
pinzas de 4 dedos
Pinzas para
aplicaciones
de montaje
El sistema cambiador posee un acoplamiento mecnico y conexiones para
las lneas de seales y de potencia, p. ej. para el aire comprimido. Cada pinza
individual debe estar equipada con un sistema cambiador. El cambio automtico
(dejar una pinza y tomar otra) ocupa unos 5 segundos. La finalidad del
mecanismo de adaptacin es ofrecer una compensacin automtica del juego
axial y de pequeas desviaciones angulares. En determinados casos tambin
puede ser necesario disponer un dispositivo de proteccin anticolisiones, en
especial cuando hay que proteger pinzas complejas y costosas. Si la pinza se
sobrecarga, el dispositivo de proteccin anticolisiones acta activando una
parada de emergencia en el dispositivo manipulador.
Para operaciones de montaje de perodos de tiempo largos, pueden
considerarse otros sistemas de sujecin, tales como las pinzas de montaje. Este
trmino se utiliza corrientemente para referirse a todas las pinzas que realizan
operaciones de montaje, pero en realidad slo debera aplicarse a pinzas dentro
de las cuales se produce una operacin de montaje. Por descontado, estas son
pinzas muy especiales construidas para determinadas operaciones o pinzas
combinadas. La Fig. 79 muestra un ejemplo de este tipo de pinzas.
68
Fig. 78:
Mdulo de pinzado
para montaje flexible
1 Brida de conexin
del robot industrial
2 Parte superior
del sistema cambiador
3 Pieza a montar
1
2
3
Proteccin
anticolsin
Mecanismo
de adaptacin
Pinza con sistema
cambiador
En este caso, el sistema de pinzado consiste en una ventosa de aspiracin
y una pinza paralela. Ambas son independientes y actan individualmente. Es
posible producir esta combinacin partiendo de componentes estndar. Segn
la secuencia de montaje mostrada en la Fig. 710, la pieza a insertar primero
es tomada por una ventosa. A continuacin la pieza receptora es sujetada
por la pinza paralela. El proceso de unin se realiza mientras el actuador se
desplaza al punto de destino del conjunto. Esta operacin tambin puede
realizarse mientras se deposita el conjunto, colocando la pieza a insertar en la
receptora. Este mtodo puede utilizarse, p. ej. para colocar lentes en montajes
pticos. La ventaja es que no se necesitan dispositivos de montaje externos.
69
Fig. 79:
Pinza de montaje
1 Vstago hueco
2 Pieza de unin
3 Pinza paralela
4 Cilindro de carrera corta
6 Mandbulas
Fig. 710:
Secuencia para el montaje
dentro de una pinza
a) Acercamiento
a la posicin de toma
b) Aspiracin de la pieza
a insertar
c) Levantamiento de la pieza
a insertar
d) Acercamiento
a la 2 posicin de toma
e) Pinzado de la pieza
receptora
f ) Proceso de montaje
g) Conjunto montado
h) Entrega del mdulo
completo
1
2
3
4
5
6
a)
e)
b)
f )
c)
g)
d)
h)
Las pinzas son el interface directo entre los dispositivos automticos y los
objetos a manipular. La geometra de estos objetos puede variar mucho.
Tambin las condiciones de funcionamiento no son precisamente constantes y
pueden diferir de las ideales. Esto dificulta la seleccin de pinzas. En determina-
dos casos puede suceder que las pinzas estndar no sean adecuadas, siendo
necesario desarrollar una pinza especial. Por ello la regla es: comprobar todos
los requerimientos de la aplicacin y considerar su viabilidad. La seleccin de
pinzas es un tema que debe considerarse seriamente.
Hasta la fecha, no se han desarrollado directrices uniformes para el diseo y
dimensionado de las pinzas. Si hay que manipular una gran variedad de piezas,
la seleccin de las pinzas estar determinada principalmente por los parmetros
del objeto y del proceso, as como por otros parmetros controlados por el
usuario. Actualmente no existe un algoritmo universal para determinar la
estructura de un sistema de pinza y su diseo. No obstante, existen programas
para el clculo de los parmetros fsicos y tcnicos.
Las relaciones entre los principales factores tcnicos/fsicos que afectan
a las aplicaciones con pinzas se muestra la Fig. 81. El aspecto crtico no
son las condiciones de reposo, sino los efectos dinmicos en un sistema en
movimiento. Adems, no es suficiente considerar los movimientos aleatorios
que se producen en algn punto durante la manipulacin, sino que ms
bien es importante determinar los valores mximos que se encontrarn en los
diferentes puntos durante el transcurso de una secuencia de movimientos.
Hay dos posibilidades:
Reduccin de los requerimientos, cambiando los parmetros de tiempo
y movimiento y/o
Seleccin de la pinza basndose en los parmetros de valor mximo
para la secuencia de movimiento.
70
8
Lista de comprobacin
para pinzas
Muchas relaciones
entre los factores
8 Lista de comprobacin para pinzas
Anordnung von
Roboter und
Maschine
Bewegungsrichtung des
Greifers zum Greifobjekt
Form und Anzahl der
Elemente, Auswahl des
Greifers und der Kine-
matik der Arbeits-
elemente des Greifers
Lage der Teile am
Bereitstellplatz
Greifzone und Oberflche
an der Griffstelle
Berechnung von Krften
und Momenten, die
whrend der Bewegung
des Teils im Raum
auftreten
Lage der Teile in
der bernahme-
einrichtung
Form und Grsse
der Greifobjekte
Masse und Eigen-
schaften der
Objekte
Werkstoff und
Oberflche des
Greifobjekts
Bewegungsfolge
in den Achsen
Geschwindigkeit
und Beschleuni-
gung des Robo-
ters je Achse
Greiferflansch
und Energieart
Auswahl des Typs des
Greiferantriebs
Konstruktion
Greiferanschlu
Kontrollrechnung und
Optimierung der
Greiferkonstruktion
Festlegen der Antriebs-
parameter fr Greifer-
antrieb
Bestimmen des
Greifergetriebes
Berechnung der
Flchenpressung an
der Griffstelle
Lage der Objekte
im Greifer
Berechnung der auf den
Greifer wirkenden
Krfte bei Bewegungen
des Roboters
Al elegir una pinza hay que evitar exagerar los requerimientos ya que ello
repercute en los costes de adquisicin y de funcionamiento. Es mejor reducir
ligeramente la velocidad del robot que mandarlo continuamente a la posicin
de espera.
Con piezas de formas complicadas, el procedimiento debe empezar un poco
antes, buscando las superficies de sujecin adecuadas en el objeto. Este
proceso se muestra en la Fig. 82. Hay que tener en cuenta que cualquier
cambio en los puntos de sujecin repercute en el comportamiento dinmico
de la pinza y debe ser recalculado en cada caso. Si la pieza tiene rebajes o
salientes que pueden utilizarse para una sujecin de forma adaptada, deberan
aprovecharse. Ello permitira reducir la fuerza de sujecin.
71
Fig. 81:
Factores de influencia
mutua y variables bsicas
relacionadas con la seleccin
de pinzas desde el punto de
vista tcnico
Posicin y
componentes
en el dispositivo
de transferencia
Configuracin
del robot
y la mquina
Posicin y
componentes en
el punto de toma
Clculo de fuerzas
y momentos que se
producen durante
el movimiento en 3D
del objecto
Forma y tamao
del objecto a
pinzar
Masa y
propiedades
de los objectos
Material y
superficie del
objecto pinzado
Secuencia de
movimiento
de los ejes
Velocidad y
aceleracin del
robot por eje
Brida de la pinza
y tipo de fuente
de alimentacin
Direccin del
movimiento de la pinza
hacia el objecto
Zona de pinzado y
superficie en el punto
de sujecin
Determinacin de la
transmisin de la pinza Clculo de fuerzas
que actan en la pinza
durante el movimiento
del robot
Seleccin del tipo de
accionamiento de la pinza
Forma y nmero de
componentes de la pinza,
eleccin de la pinza
y cinemtica de los
componentes de la pinza
Posicin de los objectos
en la pinza
Clculo de la presin
de contacto en el punto
de pinzado
Definicin de los par-
metros accionamiento
de la pinza
Diseo de la unin
de la pinza
Verificacin del clculo
y optimizacin del
diseno de la pinza
Se ha intentado crear programas que permitan la planificacin automtica de
sistemas de manipulacin, incluyendo las pinzas. Aqu tambin el procedimiento
utilizado es identificar todos los posibles pares de superficies de sujecin en el
objeto a manipular (tratndose de pinzas de dos dedos, es decir, de superficies
paralelas). A continuacin se definen las zonas de contacto libres (zona de
pinzado). Seguidamente se determinan todas las pinzas que pueden funcionar
dentro de las zonas de sujecin definidas. Debe haber una relacin adecuada
entre las superficies del objeto a pinzar y las mandbulas de la pinza. La decisin
sobre si una pinza es capaz de sujetar una pieza por el par de superficies
elegido se toma en un proceso que tiene en cuenta varios parmetros fsicos y
condiciones marginales. Una vez identificados todos los tipos de pinza, empieza
el proceso de optimizacin para identificar la mejor pinza (tipo y variante).
Naturalmente, el mtodo ms prctico sera un amplio sistema de simulacin en
el que la pinza pudiera ejecutar todas las secuencias de movimientos exigidos
en la pantalla del ordenador en forma animada. Esto permitira una observacin
continua de los principales parmetros, con indicacin automtica siempre
que se sobrepasaran los valores lmite. Tambin permitira identificar aquellos
pequeos cambios en la velocidad o en la aceleracin que pudieran ofrecer
ventajas.
72
Fig. 82:
Generacin de los datos
caractersticos de la
pinza, empezando con el
emplazamiento de la pinza
Berechnung:
- Kraft
- Moment
- Trgheitsmoment
berprfen der
Greiferdaten
Verschieben der
Greifebene
Abmessungen von
Werkstckabstzen
Oberflchen-
beschaffenheit
Dokumentieren der
Ergebnisse
vorlufiger
Greifort
Griff-Flche
suchen
Greifzone
ermitteln
Greifervarianten und
Feststellung der
Eignung
Propiedades
de la superficie
Clculo de:
- Fuerza
- Momento
- Momento de inercia
Hallar la superficie
de pinzado en el
objecto
Estimacin de las
dimensiones de la pieza
Determinar la zona
de pinzado
Emplazar provisio-
namente la pinza
Documentacin
de los resultados
Comprobacin de los
datos de la pinza
Reasignacin
del plano de la pinza
Estudio de las
variantes de pinza
y su adecuacin
El primer paso hacia la seleccin de la pinza adecuada es realizar una amplia
descripcin de la tarea para la cual va a utilizarse una pinza. Esto involucrar a
menudo la combinacin de varios componentes en una estacin de montaje,
con lo que se necesitarn varias pinzas. Ahora la pregunta es si hay que utilizar
un sistema cambiador de pinzas o no. Los sistemas de pinza que pueden
adecuarse a determinadas operaciones de montaje reducen los tiempos de ciclo
y producen sistemas de montaje ms rpidos y flexibles. Sin embargo, el tiempo
necesario para la sujecin debe ser corto y esto slo puede asegurarlo un
cambiador automtico. Las variables determinantes son los diversos tipos de
piezas y las series a realizar. Como orientacin, los sistemas cambiadores de
pinzas automticos sern econmicamente viables si el nmero de variantes
geomtricamente diferentes por pieza es de 5 ms, o el tiempo de produccin
por lote es superior a dos horas.
El diagrama de flujo mostrado en la Fig. 83 puede utilizarse para seleccionar
una pinza individual. Cada actividad puede relacionarse con preguntas tpicas.
Esto puede ayudar a crear una lista de especificaciones de caractersticas
tcnicas. La seleccin intuitiva de una pinza considerando slo la fuerza de
pinzado, como sigue hacindose an en ocasiones, conduce fcilmente a errores
y debera evitarse a toda costa.
73
Seleccin de pinzas
paso a paso
Consideremos ahora las preguntas:
1. Se conocen suficientemente bien las caractersticas del objeto,
en especial la masa, tamao, fragilidad y calidad superficial,
o hay que hacer todava algunas pruebas?
2. Hay buen acceso para llegar al objeto
(libertad de sujecin canal de alimentacin)?
3. Se ha definido la aplicacin (ciclo de sujecin) con detalle y con carcter
obligatorio o an se esperan cambios?
4. Tiene que sujetar una sola pinza tanto las piezas en bruto como
las mecanizadas (cambios importantes de forma durante el ciclo
de trabajo?)
5. Se conocen todas las condiciones de trabajo (presin, temperatura,
condicin del objeto, tiempo de ciclo, generacin de polvo,
neblina de aceite, humedad, coeficiente de rozamiento, masa, etc.)?
74
Fig. 83:
Principales pasos
en la seleccin de pinzas
ja
nein
nein
ja
1 bis 5
22 bis 26
6 bis 12
27 bis 32
33 bis 35
36 bis 39
40
13 bis 16
17 bis 21
Abklrung aller Bedingungen (Masse, Gre, Form) am Greifobjekt,
der Bewegungssequenz und einschrnkender Randbedingungen
von Proze und Umgebung
Zusammenstellung sonstiger wichtiger Anforderungen wie z.B.
Genauigkeit, Anschlubedingungen, berlastschutz,
Greifpunktverlagerungen und Kontrollen
Festlegung des Greifprinzips: Einzel-, Mehrfachgreifer,
Sondergreifer, Haltesystem, Kinematik bzw. Kraftfelder
Gestaltung der Greiferbacken, sensorische Ausstattung,
Medienfhrung und Befestigung
Entspricht das Konzept den Anforderungen
gem Aufgabenstellung ?
Bewertung und Typauswahl (monetr sowie nichtmonetr)
Realisierung durch Zukauf, Fremdvergabe oder Eigenbau
Stopp
Start
Typische
Fragen
Ermitteln der notwendigen und auftretenden Krfte sowie der dabei
vomWerkstck zu ertragenden Belastungen
Kann die Belastungssituation in jeder
Bewegungsrichtung beherrscht werden ?
Determinacin de todas las condiciones (masa , tamao, forma)
aplicables al objecto a manipular, la secuencia de movimientos
y cualquier factor limitativo originado en el proceso o en su entorno
Inicio
Contratacin exterior, fabricacin especial externa o local
Definicin del principio de sujecin: Sencillo, mltible o con pinzas
especiales, sistema de retencin, cinemtica o campos de fuerza
no
Determinacin de las fuerzas necesarias, fuerzas que se producen
y cargas a las que est sujeta la pieza
Pueden manipularse las cargas sin dificultades,
en todos los sentidos del movimiento?
Relacin de otros requerimientos importantes tales como la precisin,
condiciones de conexin, proteccin ante sobrecargas, desviacin de
los puntos de sujecin y dispositivos de supervisin
s
s
Diseo de las manbulas de las pinzas, equipamiento
de los sensores, medios adicionales y fijaciones
no Cumple el concepto con los requerimientos
expresados en la descripcin del problema?
Evaluacin y seleccin del modelo de pinza
(factores econmicos y no econmicos
Fin
Preguntas
tpicas
1 a 5
6 a 12
13 a 16
17 a 21
22 a 26
33 a 35
27 a 32
36 a 39
40
6. Puede sujetarse el objeto por medio de la fuerza, o es tambin
posible sujetarlo por mandbulas de forma o por una combinacin
de ambos mtodos?
7. Qu principio de sujecin se utilizar, pinzado o adhesin
(fludico, magntico, adhesivo)?
8. Estn determinadas las superficies de sujecin (y las zonas prohibidas),
o an puede haber cambios?
9. Se sujeta la pieza por su centro de gravedad para evitar momentos de giro?
10. Para la manipulacin de piezas de formas diferentes sera recomendable
utilizar un cambiador automtico o una pinza revlver?
11. Se ha previsto una sujecin con mandbula de forma en la direccin
de mayor aceleracin?
12. Se corresponden la orientacin de la pieza en el punto de toma
y en el punto de entrega?
13. Es necesario prever fuerzas durante el proceso, tales como las que
se producen en las operaciones de montaje, etc.?
14. Es recomendable revestir las mandbulas con material que aumente
el rozamiento o prever mandbulas acanaladas?
15. Se han dimensionado las pinzas y los dispositivos a los que estn
conectadas, para soportar las mximas fuerzas y momentos
(p. ej. en una situacin de paro de emergencia)?
16. Puede soportar la pieza la presin superficial de las mandbulas
o hay que prever superficies mayores o adicionales de contacto?
17. Existe peligro (p. ej. desprendimiento incontrolado de la pieza) en caso
de una parada de emergencia a alta velocidad?
18. Se ha tenido en cuenta un factor de seguridad suficientemente holgado
en el clculo de la fuerza de sujecin?
19. Hay que limitar la fuerza de sujecin para evitar daos a la piezas?
20. Es necesario tomar medidas para retener la fuerza de sujecin
(p. ej. doble vlvula de antirretorno)?
21. Es aconsejable disponer una proteccin anticolisin y de sobrecarga?
22. Es suficiente la precisin alcanzable para ofrecer una solucin fiable
para la tarea en cuestin?
23. Cuando abre la pinza (o cuando est cerrada con la pieza)
hay riesgo de colisin con el entorno?
24. Qu tipo de centraje (durante la toma y la alineacin) se espera
que produzca la pinza?
25. Qu sistema de mando (p. ej. combinacin de vlvulas distribuidoras)
sera recomendable para controlar las pinzas neumticas?
26. Se ha previsto que el sistema de control sea activado por la presencia
del objeto a manipular?
27. Son los dedos de la pinza lo ms cortos posible (brazo de palanca)?
28. Es necesario supervisar las posiciones de los dedos (abiertos, cerrados)
con sensores?
29. En especial en los casos de montaje, es aconsejable prever mecanismos
de montaje y/o sensores de fuerza?
30. Hay que prever varios juegos de mandbulas
(con facilidades para un cambio rpido)?
75
31. Se necesitan placas de adaptacin para la conexin mecnica de las pinzas
y son un artculo corriente de consumo?
32. Deben compensar las mandbulas los errores de paralelismo
en las superficies de sujecin del objeto?
33. Es aceptable el tiempo de ciclo (sujecin, transporte y entrega)?
34. Tendr la pinza la vida til esperada, bajo las condiciones
de funcionamiento previstas?
35. Quedan todos los valores de funcionamiento de la pinza dentro
de los valores admisibles?
36. Puede utilizarse una pinza estndar, tal vez con mandbulas especiales,
o se necesita una solucin a medida?
37. Las condiciones de suministro y garanta se corresponden con lo esperado?
38. Hay que considerar dispositivos auxiliares
(dispositivos de presin, almacn de pinzas)?
39. Con qu costes de limpieza y mantenimiento hay que contar?
40. Se ha llegado a una seleccin satisfactoria o debera pasarse
el problema a un especialista en pinzas?
El software Festo gripper selection tool (GST) puede utilizarse para hacer una
seleccin basada en parmetros fsicos/tcnicos.
Los parmetros de entrada son los siguientes:
Distancia entre el centro de gravedad del objeto y la pinza
Masa del objeto y de los dedos
Momento de inercia de los dedos y distancia al centro de gravedad
Tipo de movimiento de sujecin (interno, externo)
Sentido y valor mximo de la aceleracin
Coeficiente de rozamiento entre mandbula y objeto
Presin de funcionamiento en la red de aire comprimido
Factor de seguridad
Excentricidad del dentro de gravedad del objeto.
Con estos datos el programa calcula la pinza recomendada con una indicacin
porcentual del grado de utilizacin respecto a la capacidad mxima. Esto ofrece
un punto de partida para la optimizacin. Es posible, por ejemplo, pasar a la
medida inmediata inferior alargando los tiempos de cierre (si el proceso lo
permite), si este es el nico parmetro que sobrepasa los lmites admisibles.
Existe otro programa para calcular los momentos de inercia de las masas.
Este tipo de programas no dan respuestas a todo pero ahorran tiempo de
clculo al usuario, con lo que puede analizar mejor otros parmetros. Adems,
los parmetros fsicos/tcnicos son primordiales en el proceso de seleccin de
una pinza.
76
En la Edad Media, el vaco impona respeto a las personas. Fue Otto von
Guericke de Magdeburg quien, con su famoso experimento de tratar de separar
dos semiesferas unidas por el vaco tirando con caballos, contribuy a superar el
horror vacui que produca este extrao estado. No obstante, la gente de mar
saba que haba ballenas con cicatrices de 45 cm en la piel, causadas por las
ventosas de calamares gigantes. Estas ventosas pueden llegar a los 10 15 cm
de dimetro y se encuentran en sus tentculos de unos 15 metros de longitud.
Actualmente, las ventosas de aspiracin se utilizan ampliamente en la industria
como herramienta sencilla y econmica para automatizar. En los tres siguientes
captulos trataremos de estos dispositivos.
La tcnica del vaco funciona con un medio fluido y compresible: el aire.
El vaco es un espacio del que se ha extrado el aire (o parte de l), resultando
una presin claramente inferior a la del entorno (atmosfrica). Este principio,
aplicado a las ventosas de aspiracin, significa que hay una diferencia de
presin entre el interior de las ventosas y su entorno. La presin atmosfrica
presiona los labios de la ventosa contra la pieza. Con ello, la ventosa se
convierte en un medio para crear los lmites de una zona de presin.
Las variaciones de la presin atmosfrica repercuten ligeramente en la fuerza
de sujecin. Por cada 100 metros de altitud respecto al nivel del mar, la presin
atmosfrica desciende 12,5 mbar. La presin atmosfrica a nivel del mar es
de 1 013 mbar, mientras que a una altitud de 2 000 metros desciende
hasta 763 mbar.
Las ventosas de aspiracin son una solucin simple y popular para aplicaciones
de sujecin repetitivas del tipo tomar, transportar, dejar, siempre que
las piezas tengan superficies planas y no porosas. Otra ventaja de las ventosas
es que pueden utilizarse tambin con materiales no magnticos, tales como
la cermica, el vidrio o la madera. Podemos hacer una distincin general entre
dos tipos de aplicaciones de las ventosas de aspiracin:
Gran superficie de aspiracin y pequea diferencia de presin.
Aqu la ventaja es que la fuerza de sujecin puede alcanzarse rpidamente
y que hay poca deformacin en las piezas blandas y flexibles. En el caso de
materiales ligeramente porosos, el aire difcilmente atraviesa el objeto.
Pequea superficie de aspiracin y gran diferencia de presin.
Esto significa elevadas fuerzas de aspiracin ya que las ventosas son ms
pequeas. Esto permite reducir el radio de holgura de los manipuladores,
lo que a menudo es un factor decisivo en espacios limitados.
La Fig. 91 muestra las funciones ms importantes de una ventosa de
aspiracin. Por supuesto, no todas se utilizan en cada aplicacin.
77
9
Ventosas de aspiracin
el horror al vaco
El aire como fluido
9 Ventosas de aspiracin
Las ventosas de aspiracin son adecuadas para un gran nmero de operaciones
de manipulacin, tales como clasificacin, alimentacin, sujecin, giro y apilado,
y se utilizan como pinzas en dispositivos de elevacin, sistemas de alimentacin
y de almacenado, mquinas empaquetadoras y lneas de produccin. Las
ventosas son especialmente adecuadas cuando las piezas tienen las siguientes
caractersticas:
Dimensiones de difcil manejo
Sensibles a deformarse
No magnetizables
Superficies sensibles a rasguos (rectificadas, pulidas, pintadas)
Superficies onduladas, pero no porosas.
78
Fig. 91:
Funciones y propiedades ms
importantes en las pinzas por
aspiracin
1 Lnea de vaco
2 Vacuostato
3 Libertad angular
4 Escape rpido
5 Libertad vertical
6 Intercambiabilidad rpida
7 Generacin de la fuerza
de sujecin
8 Sensor de contacto
con la pieza
1
2
3
4
5
6
7
8
La finalidad aqu es definir el nivel de vaco y el tamao de la superficie de
aspiracin, para que sean compensadas de forma fiable todas las fuerzas que se
producen durante la manipulacin. En movimientos lentos, como es el caso de la
sujecin de piezas por aspiracin en un movimiento de balanceo, es suficiente
considerar las fuerzas estticas. Con movimientos rpidos, tambin hay que
considerar las fuerzas dinmicas. La Fig. 92 ilustra las condiciones de las
fuerzas que se producen. Como principio general se aplica lo siguiente:
F = (p
o
p
u
) A n
3
z
Los trminos utilizados arriba son los siguientes:
A = Fuerza terica de aspiracin de la ventosa.
F = Carga de trabajo; fuerza debida al peso de la pieza sujetada;
carga total en la zona de aspiracin.
n
3
= Coeficiente de deformacin. Los labios muy blandos
(ventosas en forma de campana) se deforman mucho cuando se crea
el vaco, lo cual reduce la superficie efectiva de aspiracin.
n
3
= 0,9 a 0,6.
p
o
= Presin atmosfrica: depende de la altitud sobre el nivel del mar.
p
u
= Depresin en la cmara hermtica de aspiracin.
S = Factor de seguridad a respetar ante el desprendimiento de la pieza.
No basta un simple estado de equilibrio; el objeto a sujetar debe
ser presionado contra la ventosa con una cierta fuerza.
S = 2 a 3.
z = Cantidad de ventosas.
= Rendimiento del sistema, incluyendo las prdidas por fugas.
Con movimiento rpidos, al peso de la pieza hay que aadir las fuerzas debidas
al momento de inercia de la masa y a la fuerza centrfuga. Esto produce tambin
lneas de accin diferentes de la fuerza total. Adems, el centro de gravedad
del objeto puede no coincidir con el centro de la ventosa. La Fig. 93 muestra
ejemplos tpicos de cargas resultantes y el clculo de la fuerza de aspiracin
necesaria F
S
.
79
Dimensionado de las
ventosas de aspiracin
Fig. 92:
Condiciones de las fuerzas en
una ventosa de movimiento
vertical
1
S
F
S
F
p
u
p
o
A
La fuerza F es siempre la resultante de todos los efectos estticos y dinmicos,
incluyendo un margen para los movimientos superpuestos.
80
Fig. 93:
Tpicas situaciones
de fuerza en una ventosa
v
F
S
S
F
6
F
S
F
S
v
1
S
F
S
FX
FZ F
v
2
S
F
S
F
v
r R
3
F
S
FX
FZ
v
S
F
r
4
r

F
S
Fy
FZ
S
F R
5
F
s
n
1
F
F Suma de las fuerzas de desprendimiento
y de desplazamiento
F
s
Fuerza producida por el vaco
n
1
Coeficiente de seguridad contra el desplazamiento
F
s
F(n
1
cos + n
2
/ sin)
F
s
n
1
F
z
+ n
2
/ F
x
n
2
Coeficiente de proteccin contra desplazamiento
Coeficiente de rozamiento (ventosa/pieza)
F
s
n
1
k
1
F
k
1
= 1 + r/R
k
1
Coeficiente de excentricidad de la lnea de accin
de la fuerza
r Distancia entre la accin de la fuerza y eje de la ventosa
R Radio externo de la ventosa
F
s
n
1
k
1
F
z
+ n
2
/ F
x
o bien
F
s
F(n
1
k
1
cos + n
2
/ sin)
ngulo entre la accin de la fuerza y la vertical
S Centro de gravedad de la pieza
F
s
n
1
k
1
F
z
+ n
2
/ k
2
F
x
o bien
F
s
F(n
1
k
1
cos + n
2
/ k
2
sin)
k
2
= 1 + r/R + F
z
/F
y

k
2
Coeficiente de excentricidad de la lnea de accin
de la fuerza
F
s
n
2
F/
Caso especial de (2) con = 90
Con una ventosa horizontal, la fuerza de sujecin es
menos del 50% del valor asignado para un eje vertical
En casos de movimiento lateral y en los que la superficie de aspiracin se halla
vertical, debemos considerar otra variable: el coeficiente de rozamiento .
Puede tomarse = 0,5 para vidrio limpio y seco, piedra y plstico, bajando
hasta = 0,1 a 0,4 con superficies hmedas o aceitosas. Otras fuentes indican
los siguientes valores orientativos:
Tipo de ventosa Tipo de superficie Valores mnimo y mximo del
coeficiente de rozamiento
Ra = 0,05 m Ra = 1,5 m
Rgida Sin aceite 0,85
Poco deformable Sin aceite 0,45 0,65
Rgida/poco Lubricada con emulsin
deformable de taladrado 0,15 0,35
Rgida Lubricada con refrigerante 0,05 0,25
Poco deformable Lubricada con refrigerante 0,025 0,15
A pesar de estos datos, hay que extremar precauciones; el coeficiente de
rozamiento vara.
En el caso de plancha de metal aceitada o engrasada, que a menudo requiere
manipulacin durante el proceso de conformado, pueden surgir problemas
debido al hecho que el coeficiente de rozamiento especificado entre acero y
goma ya no sea aplicable. El coeficiente ser considerablemente inferior, ya
que muchos casos los labios de la ventosa no penetran en la pelcula de aceite.
En estas situaciones, se aplica la ley de rozamiento de fluidos en lugar de la ley
de rozamiento de Coulomb. Siempre deberan hacerse ensayos en casos de esta
clase antes de seleccionar una ventosa de aspiracin.
Para seleccionar una ventosa, proceder como sigue:
1. Identificar las fuerzas externas que actan en la ventosa. Entre ellas se hallan
el peso, la inercia y la fuerza centrfuga. En las publicaciones [1] a [3] puede
hallarse ayuda y observaciones sobre el clculo.
2. Determinar la fuerza de aspiracin FS, que hay que generar con el vaco
en funcin de la situacin de fuerzas mostrada en la Fig. 93. La carga
puede variar durante la secuencia de manipulacin, p. ej., si la posicin
de la superficie de sujecin pasa de la horizontal a la vertical. Siempre hay
que hacer los clculos contando con el peor de los casos.
3. Elegir una depresin adecuada al generador de vaco. Tratar siempre
de elegir un valor econmico. Por ejemplo: aumentando el vaco de
p
u
= 0,6 bar a p
u
= 0,9 es posible aumentar la fuerza por un factor
de 1,5, pero el factor de consumo de energa aumentar a 10. En general se
utiliza un vaco de p
u
= 0,7 bar.
4. Calcular el tamao de la ventosa a partir del rea de aspiracin requerida.
Si se ha elegido una ventosa estndar ms pequea que la necesaria, calcular
la cantidad de ventosas que se necesitarn. La distribucin de la fuerza de
sujecin entre varias ventosas favorece la fiabilidad del sistema manipulador.
81
5. Definir el tiempo de aspiracin (tiempo de evacuacin). Este se calcula
a partir del volumen a evacuar (ventosas, conductos) y de la curva de
rendimiento para los generadores de vaco o, en otras palabras, el volumen
a evacuar dividido por el caudal de evacuacin por unidad de tiempo.
Las ventosas utilizadas en sistemas de manipulacin funcionan con un vaco
basto (de poca precisin), que vara desde 10
5
a 10
2
Pa. Otras gamas son el
vaco fino, el vaco alto y el vaco ultraalto. En ventosas se utiliza generalmente
un vaco del 70%. Esto significa un vaco de 0,7 bar o 0,3 bar de presin
absoluta.
Aqu presentaremos 4 tipos de generadores de vaco (Fig. 94).
Estos son:
Bombas de vaco y soplantes
Generadores de vaco funcionando bajo el principio Venturi (eyectores)
Ventosas de succin y
mbolos de succin.
La utilizacin de bombas de vaco tiene las siguientes ventajas:
Es posible un mayor nivel de vaco
Costes de funcionamiento bajos
Bajo nivel de ruidos.
Las desventajas son un mayor coste inicial y los costes de los accesorios
adicionales, tales como los depsitos. Algunas empresas, por ejemplo los
fabricantes de lmparas de incandescencia, no slo disponen de un suministro
centralizado de aire comprimido, sino tambin de vaco. En estos casos, no se
necesitan generadores de vaco descentralizados.
82
Cmo puede
alcanzarse el vaco
necesario?
Fig. 94:
Mtodos de producir vaco
a) Bomba rotativa
u otro tipo de bomba
b) Generador de vaco
c) Ventosa de succin
d) mbolo de succin
a)
c)
b)
d)
Las soplantes de vaco producen un vaco relativamente bajo, como puede
verse en el grfico comparativo de Fig. 95. Sin embargo tienen una gran
capacidad de aspiracin, lo que las hace adecuadas en aquellos casos en que
hay que compensar la porosidad de las piezas.
Los generadores de vaco tipo Venturi tiene las siguientes ventajas:
Diseo muy sencillo, sin piezas mviles y bajo coste
No se necesitan equipos adicionales; respuesta rpida
Extremadamente fiables.
Las desventajas son el elevado coste de funcionamiento que resulta del
consumo de aire comprimido y la necesidad de usar silenciadores. Estos
generadores de vaco deben estar diseados para la carga mxima, ya que
no se utilizan depsitos. El vaco es generado en el eyector, cuando el
aire comprimido pasa a travs de la restriccin de la tobera difusora. Esta
restriccin produce un aumento en la velocidad del flujo. A continuacin el aire
se expansiona y sale a travs de la tobera receptora. Si se bloquea el canal de
escape (Fig. 96b), se produce un efecto de expulsin .
El principio Venturi recibe su nombre de Giovanni Battista Venturi (1746 a 1822),
un fsico italiano que investig la hidrodinmica y la hidrulica y que invent
la tobera con restriccin que hoy recibe su nombre. Este sistema de tobera se
utiliza tambin para determinar el caudal segn la frmula de Bernouilli.
83
Fig. 95:
Comparaciones de
rendimiento de generadores
de vaco tpicos
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
-0,7
-0,8
-0,9
V
a
k
u
u
m
i
n
b
a
r
Saugvermgen in l/min
Vakuumpumpe
Vakuumgebse
Ejektor
V
a
c
o

e
n

b
a
r
Bomba de vaco
Ejector
Soplador
Suction caudal en l/min
Los eyectores pueden ser multi-etapa y pueden funcionar en paralelo.
En comparacin con los eyectores de una sola etapa, un eyector multi-etapa
(multi-cmara) es una conexin en serie de varios generadores de vaco
(Fig. 97). Los circuitos en serie permiten la aspiracin rpida de grandes
cantidades de aire (tiempos de evacuacin ms cortos). La ventaja de esta
disposicin es la mayor capacidad de aspiracin.
Las ventosas de succin simplemente se presionan contra la pieza para
forzar la salida del aire que contienen; a continuacin se crea el vaco por
la elasticidad del material de la ventosa o por la fuerza originada por el peso.
Es casi imposible compensar las prdidas por fugas, por lo que las superficies
deben ser lisas e impermeables.
Ocasionalmente se utilizan sistemas de succin por mbolo, p. ej., en mquinas
de montaje automticas. Estos sistemas producen el vaco y la expulsin en
sincronizacin con el ciclo de la mquina. La carrera del cilindro y el momento
de producirse estn definidos por una leva de control.
Tambin puede generarse vaco utilizando un solenoide, como muestra
la ventosa patentada de la Fig. 97. Cuando acta el solenoide el volumen en
la cmara de la ventosa disminuye creando un vaco que sostiene la pieza.
84
Fig. 96:
Modo de funcionamiento
de una tobera Venturi , con
vlvula de cierre para producir
el efecto de expulsin
a) Aspiracin
b) Expulsin
1 Vlvula de cierre
2 Tobera receptora
3 Tobera eyectora
4 Alimentacin
de aire comprimido
6 Pieza
Fig. 97:
Generadores de vaco
en un circuito serie
p Presin
V Vaco
a) b)
1 2 3
4
5
6
p
V
Para que una ventosa funcione, hay que conectarle otros componentes.
La Fig. 99 muestra un circuito tpico basado en un eyector. Se utiliza un
vacuostato para supervisar el vaco y detectar cuando se ha alcanzado el nivel
necesario. Slo entonces puede empezar el manipulador su secuencia de
movimientos. Los datos del valor medido tambin pueden utilizarse para la
gestin del vaco, es decir, para desconectar el generador de vaco y ahorrar
energa. Los vacuostatos se utilizan tambin para generar una alarma en caso
de cadas de presin inesperadas, por ejemplo, en dispositivos de transporte y
pequeos polipastos en los que el operador se halla muy cerca de la carga.
El dimetro del conducto en el circuito de vaco no debera ser demasiado
pequeo, ya que ello aumentara la resistencia del flujo, pero tampoco debera
ser demasiado grande ya que con ello aumentara el tiempo de creacin del
vaco. En la naturaleza, los rboles tienen que llevar la savia hasta la ltima
hoja. Por ello la evolucin desarroll sistemas de distribucin adecuados.
85
Fig. 98:
Ventosa accionada
por solenoide
Circuitos de vaco
Fig. 99:
Ejemplo de un circuito de
vaco basado en un eyector
1 Vlvula distribuidora
para alimentacin
de aire comprimido
2 Eyector
3 Vlvula para controlar
el escape (conmutacin
a expulsin)
4 Silenciador
5 Filtro
6 Vacuostato
8 Distribuidor
1
p
2 3 4
5
6 7
8
A una tarea similar se enfrentan los tcnicos cuando tienen que dimensionar
los conductos de una lnea de aspiracin. Deben considerar la resistencia del
flujo en las tuberas del sistema. Si imaginamos un rbol con ventosas en lugar
de hojas, como muestra la Fig. 910, deberemos dimensionar los conductos de
acuerdo con los factores mostrados. Cada rama adicional debera reducirse por
un factor de 1,42.
[1] Automatisieren mit Vakuum (Automatizacin con vaco ; 4 edicin),
publicado por Festo Pneumatic Esslingen
[2] Greifer fr die Handhabungstechnik (Pinzas para sistemas
manipuladores; catlogo) por Festo Pneumatic Esslingen 1996
[3] Vakuum-Greifer und -Saugdsen einfach und schnell auswhlen
(Seleccin fcil y rpida de ventosas de aspiracin y generadores
de vaco; regla de clculo), producida por Festo Pneumatic Esslingen
86
Fig. 910:
La correcta eleccin
de los dimetros del tubo es
importante en la distribucin
del vaco
1 Ventosa
2 Conducto
D Dimetro del tubo
Publicaciones
D
0,71
.
D
0,5
.
D
0,35
.
D
1
2
Las ventosas son el componente activo que crea el enlace entre el manipulador
y la pieza a manipular. Hay una gran diversidad de piezas y aplicaciones
de sujecin, as como una gran variedad de ventosas con diferentes tamaos,
material, geometra, dureza Shore y diseo. A continuacin estudiaremos
algunas de estas variantes.
Los materiales corrientes de las ventosas son el perbunan (buna-N),
la silicona, poliuretano y neopreno. Tambin se utiliza la goma natural.
En ciertas aplicaciones, puede ser indispensable que la ventosa no marque
la pieza, por ejemplo en piezas con acabados a espejo o metales pulidos.
Un mtodo es utilizar caperuzas o laminados textiles bajo las ventosas.
Hay tambin ventosas de goma fluorada que no producen marcas. Los valores
de dureza Shore (segn DIN 535051) quedan en el margen de 30 a 90.
La eleccin de las ventosas viene influida por la aplicacin y por las cargas
asociadas que presentan la pieza y el entorno. Son especialmente importantes
las propiedades tales como la resistencia a la abrasin, resistencia al aceite
(resistencia qumica), adecuacin para ser utilizadas en el sector de alimen-
tacin y la resistencia a la temperatura a corto o a largo plazo. Con goma
de calidad estndar, a menudo se utiliza azufre junto con los aceleradores de
vulcanizacin. Es posible que permanezca en la superficie parte de este azufre y
que reaccione con la pieza. Por ello, para manipular metales deberan utilizarse
elastmeros libres de azufre.
La temperatura de la pieza puede variar en general entre 50 y 250C.
Cualquier aplicacin por encima de los 70 puede ser considerada como un caso
especial y requerir generalmente materiales especiales. A temperaturas por
debajo de cero grados, la dureza de las ventosas puede aumentar, haciendo las
ventosas prcticamente rgidas e impidiendo su adaptacin a la superficie de la
pieza.
La propia elasticidad de las ventosas hace que las aplicaciones de manipulacin
que las utilizan no puedan alcanzar precisiones superiores a 1,0 mm. Por ello
hay que tomar medidas tcnicas adicionales si hay que reducir estos errores de
posicionado.
Los dimetros normales de las ventosas van desde 1 a 630 mm
(ventosas de aspiracin planas).
87
10
Ventosas para todas
las aplicaciones
Gran cantidad
de parmetros
a considerar
10 Ventosas para todas las aplicaciones
Si pudiramos reunir todas las ventosas de todos los fabricantes en un
slo lugar, tendramos una coleccin tan variopinta como cualquier bazar de
souvenirs. No obstante, vamos a considerar primero las diferentes formas y
diseos de las ventosas. Como muestra la Fig. 101, estas son como sigue:
Ventosas de fuelle
Adecuadas para superficies ligeramente curvadas, inclinadas, fcilmente
deformables e irregulares. Ofrece un ligero movimiento vertical; compensa
diferencias en altura; puede tener hasta 6,5 pliegues. En pequeos dimetros
son adecuadas para materiales delgados. A veces las ventosas de fuelle con
muchos pliegues se refuerzan con un muelle interno o externo para darles
una mayor rigidez.
Ventosas planas
En trminos generales, ventosas universales. Adecuadas para superficies
planas o ligeramente curvadas y no porosas; capaces de transmitir elevadas
fuerzas verticales.
Ventosas profundas
Buena adaptacin a superficies redondas (Fig. 105) y secciones perfiladas.
No deben usarse en superficies planas por su baja rigidez y su rpido
desgaste.
Ventosas con tetones
Adecuadas para superficies planas e inestables. Los tetones dispuestos en la
boca de la ventosa evitan que los materiales delgados sean deformados por
la ventosa y hacen que la ventosa sea ms resistente a la deformacin lateral.
Este tipo de ventosa tambin es til para superficies verticales, ya que los
tetones aumentan el rozamiento con la pieza una vez que la han sujetado.
Ya que estas ventosas con tetones no flexionan mucho, se mantiene casi el
100% de la superficie de aspiracin. El diseo ms rgido significa por una
parte que pueden fabricarse ventosas de tamaos mayores sin placa de
soporte pero por otra parte que las ventosas no pueden sujetar objetos con
curvas pronunciadas.
Ventosas con junta de goma celular
Estas proporcionan una buena junta con superficies irregulares y muy
texturadas, tales como planchas metlicas corrugadas, vidrio texturado,
bloques de hormign, ladrillos refractarios, etc. No es adecuada para
aplicaciones con piezas verticales.
Ventosas ovaladas
Adecuadas para piezas largas, estrechas o ligeramente curvadas.
Puede utilizarse para araas (grandes pinzas con un gran nmero de
ventosas distribuidas en su zona de trabajo) en el sector del automvil;
sus caractersticas tpicas son su base metlica y labios de sellado flexibles
y estrechos.
88
Formas y diseos
de las ventosas
Ventosas de doble labio
La junta la proporciona una combinacin de junta de labios y junta de anillo.
Estas ventosas pueden alternar, de una forma relativamente incontrolada,
entre sus labios de junta internos y externos.
Ventosas auto-adherentes
Estas no estn conectadas a una fuente de vaco externa. El vaco se crea
por la propia succin de la ventosa cuando presiona sobre la pieza. No hay
compensacin para prdidas por fugas. Se utiliza una vlvula de palanca para
romper el vaco. A medida que la ventosa presiona contra la pieza, su volumen
se reduce desplazando el aire. Cuando la ventosa intenta recuperar su forma
debido a su elasticidad, se crea un vaco. Sin embargo, el nivel de vaco es
difcil de definir ya que la fuerza de deformacin puede variar mucho.
Ventosas de elevacin
Combinacin de ventosa y cilindro. Una vez que la pieza se ha adherido a la
ventosa, se eleva de su alojamiento. Por ello, una ventosa de este tipo puede
a veces ahorrar el eje de elevacin. Se dispone normalmente de carreras de
hasta 50 mm. Este tipo de ventosas se utiliza para manejar cartn, papel,
lminas, hojas metlicas delgadas, elementos de envasado, etc.
89
Fig. 101:
Una pequea seleccin de los
principales tipos de ventosas
1 Ventosa de fuelle
2 Ventosa plana
3 Ventosa profunda
4 Ventosa con tetones
5 Ventosa con perfil
6 Ventosa con junta celular
7 Ventosa elevadora
8 Ventosa oval
con placa metlica
9 Ventosa doble
10 Ventosa de doble labio
11 Ventosa auto-adherente
1
5
9
2
6
10
3
7
11
4
8
La Fig. 102 muestra el resultado de un estudio comparativo [1] de ventosas
planas sin refuerzo metlico (A), ventosas planas con placas metlicas y
pequeos labios de junta flexibles en los extremos (B), ventosas de doble labio
(C) y ventosas de fuelle (D). El objetivo era hallar las fuerzas mximas transmi-
sibles vertical y horizontalmente, el recorrido flexible en vertical producido por
la fuerza vertical y el caudal volumtrico residual entre la ventosa y la pieza.
Esto supone relaciones, en ocasiones muy complejas, entre la forma y el
material de la ventosa por un lado, y las propiedades superficiales de la pieza
por otro.
A pesar de su diseo relativamente simple, el tipo A muestra buenos resultados
para todos los criterios. Su flexibilidad comparativamente grande cuando
aumenta la fuerza vertical, la hace adecuada para ser utilizada en casi todas
las aplicaciones. El tipo B permite elevadas fuerzas verticales, ya que la cmara
de vaco mantiene su forma incluso con niveles de vaco elevados gracias a los
tetones y a los pequeos y estrechos labios de junta. En el caso C, la doble junta
produce un caudal volumtrico residual muy bajo. Sin embargo el complejo
sistema de junta ocupa ms espacio reduciendo as el dimetro efectivo de la
ventosa. El tipo D se caracteriza por las bajas fuerzas verticales que puede
transmitir, su falta de estabilidad geomtrica bajo la accin de fuerzas laterales
y su gran recorrido elstico vertical. Esto descarta este tipo de ventosa en
muchas aplicaciones de manipulacin.
Criterio Fuerza Fuerza Recorrido Caudal
vertical horizontal vertical volumtrico
transmisible transmisible flexible residual

90
Fig. 102:
Evaluacin de los diversos
tipos de ventosas
Excelente
Ideal
Adecuada
Adecuada en ciertos casos
No aplicable
Diseo
D
A
B
C
Para una ventosa, la superficie ideal de una pieza es que sea plana e impermea-
ble. Sin embargo, en muchos casos las superficies no son planas, lo que
significa que la ventosa debe adaptarse en su eje vertical y en su posicin
angular. Hay varias formas de conseguirlo (Fig. 103). En el ms sencillo de
los casos, pueden utilizarse ventosas de fuelle, ya que ofrecen un cierto grado
de adaptacin angular. La libertad de movimientos en varios ejes se necesita a
menudo cuando hay piezas con grandes irregularidades de forma, como es
tpico en la industria del automvil.
Las ventosas precargadas por muelle tambin pueden amortiguar el impacto del
contacto con la pieza y compensar diferencias de altura. La tensin del muelle
ofrece tambin la ventaja que la ventosa entra en contacto con la pieza antes
de la parada del dispositivo manipulador. Esto reduce el tiempo que se tarda en
crear el vaco necesario en la posicin final.
91
Libertad de
movimientos de las
Fig. 103:
Libertad de movimientos
de las ventosas
1 Ventosa de fuelle
2 Ventosa plana
precargada por muelle
3 Adaptacin angular
por rtula
4 Libertad de movimiento
vertical por la propia
masa de la ventosa
5 Ajuste a un ngulo fijo
6 Libertad de movimiento
vertical y angular
por doble articulacin
y gua vertical
1
4
2
5
3
6
Las rtulas tambin compensan las fuerzas que se producen durante la
manipulacin de objetos. Otro mtodo sugerido para conseguir flexibilidad
es una matriz de ventosas individuales capaces de realizar grandes recorridos
verticales (Fig. 104). En este caso las ventosas pueden adaptarse a una
superficie dada en el momento en que descienden hacia una determinada
pieza o a un conjunto de piezas. Cuando estn en posicin, todos los vstagos
son fijados, permitiendo al manipulador guardar temporalmente la forma de la
pieza y/o elevar una capa de piezas individuales.
Mencionemos en este punto, una vez ms, las ventosas profundas (en forma de
campana), que tiene la capacidad de adaptarse para manipular muy bien piezas
cncavas y convexas, como muestra la Fig. 105.
92
Fig. 104:
Matriz de ventosas
montadas sobre vstagos
con movimiento vertical,
utilizadas para tomar
piezas cuyo perfil vara
constantemente [2]
Fig. 105:
Las ventosas profundas
pueden adaptarse bien
a superficies curvadas
a) Sujecin
de un cuerpo convexo
b) Sujecin
de un cuerpo cncavo
a) b)
La Fig. 106 muestra un tipo especial de ventosa de aspiracin, que de alguna
forma combina un fuelle con el principio de manguito de un diafragma de
enrollado, resultando con ello un elevado grado de libertad. Esta pensada
para objetos cuya geometra, posicin y orientacin varan continuamente
dentro de ciertos lmites. Las ventosas de aspiracin con varios pliegues se
usan a menudo en la industria alimentaria.
Las lminas no rgidas se han considerado siempre difciles de manipular.
Las pinzas normales se ven afectadas por las lminas, debido al efecto de
obturacin que se produce. La Fig. 107 muestra esta situacin. La lmina
es atrada hacia el interior de la ventosa para acabar tapando el agujero
de aspiracin, lo cual produce una superficie succionada muy pequea.
La pieza no puede ser sujetada y se desprende de la ventosa.
93
Fig. 106:
Pinza de ventosas con
un alto grado de libertad
de movimientos
1 Ventosa
2 Pieza
3 Almacn
Fig. 107:
Las ventosas de aspiracin
estndar no son muy
adecuadas para ser utilizadas
con lminas finas
1
2
3
1
2
3 4
La solucin es utilizar muchas ventosas individuales, funcionando con un nivel
de vaco bajo. Incluso mejor son las pinzas de baja presin cuya superficie activa
esta hecha de material poroso que deja pasar el aire. Tambin se dispone de
placas especiales con un gran nmero de pequeos agujeros de aspiracin.
Esta clase de componentes pueden combinarse para formar grandes unidades,
como muestra la Fig. 108. Por descontado que la desventaja es que la pinza
resultante es muy voluminosa.
En especial con pinzas de labios blandos y de fuelle, a menudo es necesario
tomar medidas para asegurar una correcta posicin de sujecin. Estas medidas
pueden ser las siguientes:
Alineacin y topes precisos de la pieza cuando se establece contacto
con la pinza. El objetivo de esto es evitar deslizamientos durante la toma.
Montaje de dispositivos de posicionado interno
Utilizacin de ayudas de posicionado externas (Fig. 109).
Consecuentemente se utilizan sistemas de centraje, guas de insercin y topes
de apoyo. En el caso del montaje de componentes electrnicos en circuitos
impresos, que exigen la sujecin desde arriba, esto puede mejorar la precisin
de posicionado de los componentes una segunda vez, despus de que hayan
sido alineados mecnicamente.
94
Fig. 108:
Pinza de baja presin provista
de plstico poroso o de placas
perforadas
Asegurar una correcta
posicin de sujecin
La descarga innecesaria de aire aspiracin significa un derroche de energa y
generalmente tambin indica un funcionamiento defectuoso del sistema de
pinza. Por ello hay que dotar a las ventosas con sistemas que solamente activen
la generacin de vaco cuando llegan a la superficie de la pieza. Aqu surge otro
problema: cuando se utilizan varias ventosas en paralelo, puede suceder que
no todas estn cubiertas por la pieza, por ejemplo durante la manipulacin de
paquetes de diversos tamaos en posiciones que no siempre estn definidas
con precisin. Cualquier ventosa que se quede sin cerrar debe ser desactivada
para evitar que se colapse el vaco. El concepto bsico se muestra en
la Fig. 1010.
95
Fig. 109:
Ayudas al posicionado
y topes usados con ventosas
a) Posicionado fino durante
el contacto de la ventosa
b) Tope para reducir el
desplazamiento durante
el movimiento lateral
c) Alineacin por topes
cargados por muelle
antes del contacto
con la ventosa
1 Mandril de centraje
2 Muelle
3 Ventosa
4 Pieza
5 Almacn
6 Brazo
7 Tope
8 Conexin del vaco
9 Transportador
de rodillos
10 Gua en cua
11 Gua con muelle
para la cua
Activacin del vaco
controlada por la pieza
Fig. 1010:
Desactivacin automtica
de ventosas sin cerrar
1 Vaco
2 Cuerpo bsico
3 Bola
4 Ventosa
5 Pieza
1
2 6
7
8
10
11
9
3 4 5
a) b)
c)
v
2
1
3
4
5
El caudal de aire entrante cierra la ventosa no cubierta. Las vlvulas que se
activan por el flujo, tambin pueden utilizarse con superficies permeables tales
como placas perforadas para desactivar dispositivos de aspiracin no cubiertos.
Este tipo de vlvulas son normales en el comercio y estn provistas de un filtro
para evitar aspirar polvo. En el caso de la vlvula de retencin para vaco de
Festo ISV-..., se usa un obturador precargado por muelle como elemento de
cierre. Cuando empieza a generarse el vaco bajo la ventosa, se abre un anillo
de junta y libera la seccin de aspiracin necesaria. La Fig. 1011 muestra una
aplicacin en forma esquemtica.
Tambin requiere un cierto control el hecho de activar la ventosa en el
momento adecuado. Para ello se utilizan vlvulas con sensor, as como sensores
de proximidad. La Fig. 1012 muestran diversas variantes. Las vlvulas con
sensor se instalan en la lnea de vaco y actan directamente sobre l, mientras
que los sensores externos suministran una seal elctrica que se utilizan para
activar las vlvulas distribuidoras. Con la solucin mostrada en la Fig. 1012b,
el dispositivo manipulador se desplaza hacia una pila cuya altura desciende
constantemente. Cuando se alcanza la pieza (la plancha superior), el movimiento
de descenso se detiene y se activa el vaco. En el caso de la Fig. 1012d, una
seal positiva dispara el vaco accionando una vlvula distribuidora.
96
Fig. 1011:
Esquema del circuito para un
cabezal de aspiracin dotado
de vlvulas de retencin para
vaco
1 Generador de vaco
2 Aire de escape
3 Distribuido
4 Vlvula de retencin
de vaco con filtro
5 Ventosa plana
de aspiracin
1
2
3
4
5
En mquinas de ciclos rpidos, la rpida expulsin de la pieza de la ventosa es
tan importante como una toma rpida. Hay diversas formas de conseguirlo. Si se
utiliza un generador de vaco, se ha convertido en una prctica usual llenar un
pequeo depsito con aire comprimido durante la generacin del vaco. Cuando
se corta la alimentacin de aire al generador, cesa la generacin de vaco y al
mismo tiempo el depsito de aire comprimido se descarga bruscamente. Esto
crea una presin positiva en la cmara de aspiracin, expulsando la pieza de la
ventosa (Fig. 1013).
Si en la expulsin es necesario presurizar largas lneas desde la bomba
de vaco hasta la ventosa, el proceso tarda mucho. Sin embargo, aqu es posible
disponer un cortocircuito a la atmsfera, como muestra la Fig. 1014.
Cuando la ventosa toma contacto y sostiene la pieza, el cabezal retrocede.
Una vez que se corta el vaco, slo se necesita una pequea cada de presin
97
Fig. 1012:
Activacin del vaco
a) Sensor elctrico integrado
b) Sensor elctrico externo
c) Vlvula con sensor
de vaco en la lnea de
aspiracin
d) Sensor inductivo integrado
1 Conexin de vaco
2 Sensor elctrico
3 Labio de cierre
4 Pila de piezas
5 Final de carrera
6 Ventosa plana
7 Vlvula sensora
8 Agujero de aspiracin
9 Sensor inductivo
10 Pieza sostenida
por el vaco
Sistemas de expulsin
Fig. 1013:
Esquema del circuito
para un generador de vaco
con sistema expulsor
p Presin de entrada
V Vaco
1 2
3
7
8
9 10
4
5
6
a)
c)
b)
d)
p
V
para que el muelle haga avanzar el cabezal. Esto abre el agujero de bypass que
acelera el equilibrio de presiones. La velocidad de respuesta cuando se dispara
depende de la seccin de paso del bypass o de cualquier otra comunicacin con
la atmsfera. Por ello estas aberturas deben ser lo ms grandes posible.
Naturalmente, tambin es posible conmutar directamente del vaco al aire
comprimido, lo cual se hace en la prctica. Un ejemplo de esto lo muestra
nuestra ltima ilustracin, la Fig. 1015. A propsito, la expulsin precisa en el
punto deseado es particularmente importante con objetos frgiles o piezas muy
ligeras, ya que estas podran adherirse momentneamente a la ventosa para
despus caer desde considerable altura durante la carrera de retroceso del
manipulador y posiblemente sufrir daos.
[1] Braun, D.: Industrieroboter - Auslegung von pneumatischen Flchengreifern
(Robots industriales: Dimensionado de ventosas de sujecin
neumticas), publicado por Verlag T+V Rheinland, Cologne 1989
[2] Tella, R.; Birk, J; Kelley, R.: Una ventosa de vaco adaptada al contorno,
10 Simposio Internacional de Robots Industriales, Tagungsband,
Miln 1980
98
Fig. 1014:
Cabezal de vaco con
cortocircuito a la atmsfera
Fig. 1015:
Esquema del circuito de una
ventosa de aspiracin con
generador de vaco y sistema
expulsor por aire comprimido
p Presin de alimentacin
V Vaco
Publicaciones
p
V
El campo de aplicaciones de las ventosas es muy amplio y cubre prcticamente
todo, desde la porcelana sanitaria, listones y paneles hasta los alimentos.
El proceso generalmente forma parte de una operacin de produccin de
media o de gran escala. Los proveedores de pinzas ofrecen generalmente una
seleccin completa de unidades individuales y sistemas modulares. Aparte de
las propias ventosas, los complementos de esta tcnica incluyen generadores
de vaco, tubos y conductos, instrumentacin, equipos de control y sistemas de
montaje flexible. A continuacin expondremos algunos ejemplos de aplicacin
seleccionados.
Siempre es sorprendente ver cmo pueden combinarse las aplicaciones de las
ventosas. Esto puede demostrarse con las ventosas de fuelle y los ejemplos
expuestos en la Fig. 111. Es posible, por ejemplo, aprovechar la flexibilidad
angular de las ventosas de aspiracin con superficies inclinadas de piezas,
o trabajar alternativamente con diferentes niveles de vaco para producir arcos
en piezas delgadas y flexibles. Tambin es posible colocar la superficie inclinada
de una pieza en posicin horizontal en el momento de tomarla, disponiendo
topes de nivelacin junto a la ventosa. Por el contrario, piezas que normalmente
estn rectas pueden inclinarse si lo requieren las operaciones de envasado o de
almacenado.
El ltimo ejemplo se refiere a una situacin que se produce frecuentemente y
que estudiaremos con ms detalle.
99
11
Las ventosas
en la tcnica
de manipulacin
Aprovechando
las propiedades
de las ventosas
Fig. 111:
Algunos ejemplos tpicos
de ventosas de fuelle
1 Toma de piezas
con inclinaciones
2 Nivelacin de una cara
inclinada de la pieza
3 Formacin de un arco
4 Suspensin muy flexible
de piezas onduladas
en orientacin aleatoria
5 Toma de piezas
escalonadas
6 Toma de piezas
con superficie esfrica
7 Toma de piezas planas
de un alojamiento
8 Toma y separacin
de piezas planas
11 Las ventosas en la tcnica de manipulacin
1
2 3
4
5
6 7 8
p
1
p
1
p p
1 2
>
p
2
p
2
No es fcil sujetar hojas metlicas delgadas, ya que pueden quedarse
pegadas al resto en toda su superficie y los bordes con rebabas pueden
engancharse. Los paneles de plstico tambin pueden quedarse pegados por
efecto electrosttico. Por ello es necesario evitar que se tomen dos piezas al
mismo tiempo. La Fig. 112 muestra diferentes formas de conseguirlo [1].
En la Fig. 112a, la ventosa de aspiracin no tan slo levanta el panel sino que
crea ondulaciones en todo el largo para despegar un segundo panel que pudiera
quedar adherido bajo el primero. Slo entonces se levanta el panel. Aqu cada
cilindro elevador debe controlarse por separado. Tambin pueden producirse
efectos de despegado combinando ventosas cargadas con muelle con
ventosas sin cargar en los bordes del panel. En este caso, el panel es elevado
por el borde mientras an est sostenido en otros puntos por la fuerza de los
muelles de las ventosas. Tambin es posible dotar a las ventosas planas con
un inserto separador, que es un soporte fijo dentro de la cmara de aspiracin.
Cuando se produce el vaco, el panel aspirado por la ventosa se dobla
ligeramente alrededor del inserto separador debido al movimiento hacia
arriba de los labios de aspiracin. Este efecto puede aprovecharse con
planchas metlicas de hasta unos 3 mm de grueso aproximadamente.
Cuando se sujetan paneles que son ligeramente porosos, tales como el
aglomerado, puede producirse un efecto de aspiracin a travs del panel que
tambin haga que se tomen dos paneles al mismo tiempo. Aqu la solucin es
aumentar la superficie de aspiracin (utilizando ms ventosas) y disminuir el
nivel de vaco.
100
Alimentacin
de panales delgados
y hojas metlicas
Fig. 112:
Sujecin de paneles
delgados con ventosa
a) Efecto ondulante
b) Boquilla de soplado
para ayudar a separar
1 Ventosa
2 Boquilla de soplado
3 Movimiento de nivelacin
4 Dispositivo elevador
para mantener el nivel
a) b)
1
2
3
4
Tambin pueden aparecer problemas con pinzas magnticas cuando se toman
hojas metlicas delgadas, ya que las lneas de campo pueden atravesar la
primera pieza y tomar tambin la segunda. Para resolver este problema se han
desarrollado combinaciones de pinzas, como muestra la Fig. 113. La pieza
primero es sujetada por una ventosa de aspiracin que la levanta ligeramente.
A continuacin se activa el imn, aumentando mucho la fuerza de sujecin.
La mayor fuerza permite aumentar la velocidad de manipulacin.
La recogida doble de pequeas piezas puede corregirse utilizando una segunda
ventosa para retirar la segunda pieza, que est sujeta con menor fuerza
que la primera y que puede ser extrada y depositada en otro lugar. La
primera ventosa puede bascular o incluso rodar con la segunda, como muestra
la Fig. 114. Ambas ventosas giran sincronizada y opuestamente. Las fuerzas de
aspiracin se ajustan a niveles diferentes. Si se toman dos piezas, la sobrante
es retirada por la segunda ventosa y depositada en una bandeja de recogida.
101
Fig. 113:
Pinza combinada para
manipular hojas metlicas
ferrticas delgadas
1 Bobina electro-magntica
2 Labio de aspiracin hecho
de goma celular blanda
V Vaco
Fig. 114:
Extraccin de la segunda
pieza con una ventosa rotativa
doble
1 Almacn de piezas
de la segunda pieza
3 Bandeja de recogida
de segundas piezas
4 Ventosa rotativa
5 Dispositivo alimentador
para mquina de
produccin
200 mm
1
V
2
1
2
3
4
5
Otra combinacin de efectos fsicos se muestra en la Fig. 115.
Slo puede utilizarse con materiales ferromagnticos, ya que utiliza imanes
separadoresen los lados de la pila de planchas metlicas. Los campos
magnticos de los imanes producen fuerzas de repulsin en la pila que hacen
que las hojas superiores floten (se despeguen). Esto reduce el riesgo de tomar
dos hojas al mismo tiempo y permite que la ventosa haga un mejor contacto
con la pieza. La cantidad, disposicin y seccin de estos imanes permanentes
depende del grosor y tamao de las planchas. En el caso de tiras metlicas, es
suficiente tener un separador magntico en los extremos en los que se aplican
las ventosas a la tira.
Aqu se muestra otra solucin de alimentacin basada en ventosas.
El dispositivo mostrado en la Fig. 116 se utiliza para evitar tomar dos piezas.
El almacn presenta una restriccin de anchura que hace que las piezas se
arqueen al retirarlas. Cualquier pieza que se adhiera a la primera es desengan-
chada y permanece en el almacn.
102
Fig. 115:
Piezas separadas
de la pila utilizando ventosas
de aspiracin e imanes
separadores
1 Ventosa
2 Hoja flotante
en lo alto de la pila
3 Imn permanente
4 Pila de planchas metlicas
Fig. 116:
Arqueo forzado de piezas
delgadas en la salida del
almacn para evitar tomas
dobles
1 Almacn vertical
2 Pieza dentada
3 Trinquete con muelle
4 Ventosa
1
2
3
4
2 mm
1
2
3
4
El efecto de arqueado se utiliza en mucho otros dispositivos de alimentacin.
La estacin de alimentacin mostrada en la Fig. 117 presenta tambin una
ventosa que sostiene la pieza por el centro. El propio peso de la pieza hace que
cuelgue. Tras la fase colgante durante la elevacin, la plancha metlica se
desliza entre los rodillos de toma. Los rodillos sujetan la pieza y la transportan
mientras que la ventosa se desprende al mismo tiempo de la pieza y regresa a
su posicin de origen.
103
Fig. 117:
Estacin de alimentacin
para planchas delgadas
1 Cilindro elevador
3 Rodillos de toma
4 Punto de contacto
5 Pila de piezas
1
2 3
4
5
El nmero de aplicaciones que abarca este ttulo es colosal. Por ello solamente
podemos dar algunos ejemplos, que pueden serles tiles en sus propias
aplicaciones. Como es sabido, las ventosas con labios blandos no funcionan con
mucha precisin. Adems, la pieza en cuestin puede desplazarse cuando la
ventosa hace muelle durante el movimiento si no est especialmente guiada.
Esto es una desventaja, pero que no importa en muchas aplicaciones, ya que la
pieza puede centrarse con precisin a su destino por otros medios, en especial
en el caso de operaciones de alimentacin. Esto puede verse en el ejemplo de la
mquina de llenado y cierre de vasos que muestra la Fig. 118. El vaso, separa-
do por el dispositivo distribuidor, es tomado por vaco y depositado en un plato
rotativo. Para ello, la ventosa pasa a travs del portapiezas que hay en la mesa.
El vaso se centra con precisin en la mesa. En teora sera posible dejar caer
la pieza por gravedad, pero ello no proporcionara la fiabilidad suficiente para
operaciones automatizadas Si las piezas de dejan mover aleatoriamente,
incluso durante tiempos muy breves, no existe garanta de un movimiento
preciso. Incluso aunque el resultado sea aceptable 99 veces de cada 100, no es
suficientemente bueno.
La Fig. 119 muestra la alimentacin de tarrinas a una lnea de llenado. Los
cepillos de retencin en el almacn aseguran que se extraiga una sola tarrina
cada vez. El brazo de extraccin lleva una ventosa y puede introducirse entre
dos cintas transportadoras para depositar la tarrina. Una vez que la tarrina
depositada ha sido retirada por las cintas transportadoras puede regresar el
brazo a su posicin de toma. Como sistema de basculamiento puede utilizarse
un cilindro neumtico giratorio o, como se muestra aqu, un sistema de pin
y cremallera accionado por un cilindro lineal.
104
Distribucin
y alimentacin con
Fig. 118:
Sistema de alimentacin en
una mquina de empaquetar
1 Almacn vertical
2 Distribuidor
4 Mesa de indexacin
rotativa
5 Cilindro elevador
6 Vaso (pieza)
7 Mquina de produccin
1
2
3
4
5
6
7
Las ventosas se utilizan tambin con frecuencia en combinacin con
otras pinzas para realizar funciones auxiliares. Esto se ilustra en el ejemplo de
la Fig. 1110 que muestra el apilado de carretes de hilo textiles. Los carretes
se sujetan interiormente por una pinza de mandril y se sitan en un palet.
La funcin auxiliar que debe hacer el manipulador es insertar un cartn
separador en cada capa. El dispositivo toma los separadores de otra pila con
ventosas que son situadas en posicin de trabajo especficamente para esta
operacin. De esta forma, es posible operar sin sistema de cambio de pinza.
Las combinaciones de este tipo pueden realizarse fcilmente utilizando cilindros
neumticos con vstagos huecos.
105
Fig. 119:
Alimentacin de tarrinas
1 Cepillo de retencin
2 Pila de tarrinas
3 Varillas del almacn
4 Posicionador por husillo
5 Final de carrera para
supervisar la alimentacin
doble
7 Gua lateral
8 Lnea de aspiracin
9 Accionamiento del brazo
10 Brazo basculante
11 Ventosa
Fig. 1110:
Apilado multicapa
de bobinas de hilo utilizando
una combinacin de pinzas
1 Conexin de la pinza
2 Cilindro elevador
3 Vstago hueco
4 Separador
5 Pinza de mandril
6 Bobina sujeta por
el mandril
7 Primera capa
8 Palet de transporte
11
1
2
3
4
5
6 7 8
9
10
1
2
3
4
5
6
7
8
La Fig. 1111 muestra un sistema alimentador de bombillas de vidrio.
Las bombillas entran en el alimentador por gravedad y se transfieren a una
posicin de toma. Estas frgiles piezas curvadas por todas partes pueden
ser tomadas con fiabilidad por una ventosa y alimentadas a la mquina en
un segundo ciclo. Si por gravedad no es posible alinear suficientemente bien
piezas ligeras, puede ser necesario prever una ayuda. Esta puede tener la forma
de mandbulas en V accionadas mecnicamente en la estacin de sujecin.
Una pinza mecnica radial puede proporcionar un mdulo bsico adecuado
para un dispositivo de esta clase.
[1] Hesse, S.: Atlas der modernen Handhabungstechnik
(Atlas de la moderna tecnologa de manipulacin),
publicado en Alemania por Vieweg Verlag, Wiesbaden 1995
106
Fig. 1111:
Estacin de alimentacin
para bombillas
1 Almacn basculante
2 Manipulador con ventosa
3 Portapiezas en horquilla
en cadena de alimentacin
4 Bombillas
5 Zona de llenado
6 Guas del almacn
7 Recorrido de la cadena
8 Movimiento basculante
Publicaciones
1
2
3
4
5
6
7
8
Fig. 11: Divisin de un objeto (O) en zona de pinzado (P),
zona de sujecin (S) y zona de asentamiento (A) . . . . . . . . . . . . . .10
Fig. 12: Cmo puede sujetarse una pieza? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Fig. 13: La eleccin incorrecta del punto de pinzado puede ocasionar
errores de posicionado durante el montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Fig. 14: Alimentacin a un dispositivo de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Fig. 15: Tipos de carga puntual resultantes del pinzado . . . . . . . . . . . . . . .13
Fig. 16: Los puntos de toma precisos, garantizan un pinzado fiable . . . . . .14
Fig. 17: Las pinzas cuyos dedos cierran en arco pueden desplazar
el centro de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Fig. 18: Desviacin del centro producida por irregularidades de la pieza . .15
Fig. 21: Utilizacin de pinzas de 3 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Fig. 22: Pinzas multipunto para piezas largas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Fig. 23: Pinza multi-piezas para transferir hileras completas
de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Fig. 24: Pinza multi-piezas para operaciones de montaje . . . . . . . . . . . . . . .19
Fig. 25: Pinzas de ventosas mltiples para operaciones de montaje . . . . .20
Fig. 26: Mtodos de sujetar una pieza (ejemplo: una bola) . . . . . . . . . . . . .21
Fig. 27: Principio de sujecin: La sujecin por la forma ejerce menos
fuerza en las piezas durante el pinzado y la sujecin . . . . . . . . . . .22
Fig. 28: Alimentador separador utilizando una pinza paralela . . . . . . . . . . .23
Fig. 31: Pinza de tres puntos combinada con una unidad
lineal/giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Fig. 32: La mano humana puede ejecutar movimientos
con 6 grados de libertad (segn Bejczy) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Fig. 33: Doble pinza en forma de torreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Fig. 34: Doble pinza basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Fig. 35: Mdulo manipulador para montaje de pequeas piezas . . . . . . . . .27
Fig. 36: Manipulador con ventosa y actuador basculante . . . . . . . . . . . . . .28
Fig. 37: Volteo de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Fig. 38: Pinza triple instalada en una mquina especial
con estaciones dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
Fig. 39: Extraccin de chapas ferromagnticas de una pila
utilizando ventosas de aspiracin/mdulo elevador . . . . . . . . . . . .30
Fig. 310: Agitador de probetas sencillo realizado a partir
de componentes estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Fig. 41: Algunos de los subsistemas de una pinza mecnica . . . . . . . . . . . .33
Fig. 42: El contorno de la zona de pinzado determina
la forma de la mandbula utilizada, 1, 2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Fig. 43: Mandbulas con superficies de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
Fig. 44: Forma de la mandbula con efecto centrador
para pinzas tipo tijera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Fig. 45: Pinzado simultneo de varias piezas, utilizando
un distribuidor de presin para compensar las tolerancias . . . . . . .36
107
12
Lista de ilustraciones
12 Lista de ilustraciones
Fig. 46: Mandbulas de una pinza paralela para 3 mrgenes
de dimetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Fig. 47: Mandbulas con superficies de pinzado especficamente
adaptadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Fig. 48: Variantes de mandbulas para pinzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . .38
Fig. 49: La pinza con mandbulas mviles levanta la pieza
de su alojamiento en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Fig. 410: La forma de aproximacin afecta a la apertura necesaria . . . . . . . .40
Fig. 51: La ley de interaccin de las fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Fig. 52: Fuerzas que actan en una pieza sujeta (en reposo) . . . . . . . . . . . .42
Fig. 53: Vista en planta de dos situaciones de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . .43
Fig. 54: Clculo de las fuerzas de contacto para una pinza . . . . . . . . . . . . .44
Fig. 55: Fuerzas en una pinza paralela para piezas,
con mandbula en V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Fig. 56: Situaciones de fuerza durante el movimiento de la pinza . . . . . . . .46
Fig. 57: Ejemplo de una tarea de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Fig. 58: Ejemplos de pares creados como resultado
de la sujecin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Fig. 59: Fuerzas excntricas actuando sobre el dedo de una pinza . . . . . . .50
Fig. 510: Fuerza de sujecin F
G
segn el recorrido h de la pinza . . . . . . . . . .51
Fig. 61: Datos caractersticos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
Fig. 62: Modelo general de una operacin de manipulacin . . . . . . . . . . . .54
Fig. 63: Mecanismo de adaptacin con compensacin lateral
y angular combinadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Fig. 64: Situacin en la que puede producirse una sobrecarga de la
pinza y del manipulador si no se prev compensacin. . . . . . . . . . .56
Fig. 65: Toma de una pieza en un palet de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Fig. 66: Pinza combinada con un elemento de presin . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Fig. 67: Sencillo mecanismo de adaptacin para montaje vertical . . . . . . . .58
Fig. 68: Proteccin ajustable de una pinza contra colisiones,
mostrando la capacidad de reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Fig. 69: Cuando se trabaja en espacios reducidos,
hay que considerar el espacio circundante de la pinza . . . . . . . . . .60
Fig. 610: Especificaciones de capacidad de carga
para robots industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
Fig. 71: Correlacin aproximada entre objetos y tipos de pinzas . . . . . . . . .63
Fig. 72: Pinza radial sujetando una pieza metlica de chapa . . . . . . . . . . . .64
Fig. 73: Los ICs tienen las patas abiertas para que se alineen
a la distancia precisa durante la sujecin por la pinza . . . . . . . . . .64
Fig. 74: Ejemplo de pinza gemela como utilizacin especial
de una pinza paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Fig. 75: Manipulacin de barras largas con una pinza de 3 dedos . . . . . . .65
Fig. 76: Sujecin de una pieza rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Fig. 77: Combinando pinzas de 2 dedos pueden formarse pinzas
de 4 dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Fig. 78: Mdulo de pinzado para montaje flexible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Fig. 79: Pinza de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Fig. 710: Secuencia para el montaje dentro de una pinza . . . . . . . . . . . . . . .69
108
Fig. 81: Factores de influencia mutua y variables bsicas relacionadas
con la seleccin de pinzas desde el punto de vista tcnico . . . . . . .71
Fig. 82: Generacin de los datos caractersticos de la pinza,
empezando con el emplazamiento de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Fig. 83: Principales pasos en la seleccin de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Fig. 91: Funciones y propiedades ms importantes en las pinzas
por aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Fig. 92: Condiciones de las fuerzas en una ventosa
de movimiento vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Fig. 93: Tpicas situaciones de fuerza en una ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . .80
Fig. 94: Mtodos de producir vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Fig. 95: Comparaciones de rendimiento de generadores
de vaco tpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
Fig. 96: Modo de funcionamiento de una tobera Venturi,
con vlvula de cierre para producir el efecto de expulsin . . . . . . .84
Fig. 97: Generadores de vaco en un circuito serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Fig. 98: Ventosa accionada por solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Fig. 99: Ejemplo de un circuito de vaco basado en un eyector . . . . . . . . . .85
Fig. 910: La correcta eleccin de los dimetros del tubo
es importante en la distribucin del vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
Fig. 101: Una pequea seleccin de los principales tipos de ventosas . . . . .89
Fig. 102: Evaluacin de los diversos tipos de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Fig. 103: Libertad de movimientos de las ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
Fig. 104: Matriz de ventosas montadas sobre vstagos
con movimiento vertical, utilizadas para tomar piezas
cuyo perfil vara constantemente [2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Fig. 105: Las ventosas profundas pueden adaptarse
bien a superficies curvadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Fig. 106: Pinza de ventosas con un alto grado de libertad
de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Fig. 107: Las ventosas de aspiracin estndar no son muy adecuadas
para ser utilizadas con lminas finas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Fig. 108: Pinza de baja presin provista de plstico poroso
o de placas perforadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Fig. 109: Ayudas al posicionado y topes usados con ventosas . . . . . . . . . . .95
Fig. 1010: Desactivacin automtica de ventosas sin cerrar . . . . . . . . . . . . . .95
Fig. 1011: Esquema del circuito para un cabezal de aspiracin
dotado de vlvulas de retencin para vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
Fig. 1012: Activacin del vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Fig. 1013: Esquema del circuito para un generador de vaco
con sistema expulsor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Fig. 1014: Cabezal de vaco con cortocircuito a la atmsfera . . . . . . . . . . . .98
Fig. 1015: Esquema del circuito de una ventosa de aspiracin con
generador de vaco y sistema expulsor por aire comprimido . . . . .98
109
Fig. 111: Algunos ejemplos tpicos de ventosas de fuelle . . . . . . . . . . . . . . .99
Fig. 112: Sujecin de paneles delgados con ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
Fig. 113: Pinza combinada para manipular hojas metlicas
ferrticas delgadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Fig. 114: Extraccin de la segunda pieza con una ventosa
rotativa doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
Fig. 115: Piezas separadas de la pila utilizando ventosas
de aspiracin e imanes separadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Fig. 116: Arqueo forzado de piezas delgadas en la salida
del almacn para evitar tomas dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Fig. 117: Estacin de alimentacin para planchas delgadas . . . . . . . . . . . .103
Fig. 118: Sistema de alimentacin en una mquina de empaquetar . . . . . .104
Fig. 119: Alimentacin de tarrinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Fig. 1110: Apilado multicapa de bobinas de hilo utilizando
una combinacin de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
Fig. 1111: Estacin de alimentacin para bombillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
110
A Adaptacin por rtula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Agitador de probetas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Almacn vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Aplicacin que utiliza pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Ayudas al centraje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Ayudas de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
B Bomba de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
C Campos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Canal de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Canal libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Capacidad de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Carga mxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Carga nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Carga puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Cargas puntuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Carreras de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Centro de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Centro de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Circuito de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Crculo de interferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Coeficiente de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45, 80
Compensacin angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Compensacin de la posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Compensacin de tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Compensacin lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Condiciones de las fuerzas en una ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Conexin de forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Curva caracterstica de la fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
D Datos caractersticos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Dedo de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Dedos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Desviacin del centro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Dimetro del crculo de interferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Dispositivo de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Dispositivo de empuje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Dispositivo de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Dispositivos de desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Distribucin con ventosas de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Distribuidor de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
E Efecto de alineacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Efecto de expulsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Efector final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Ejes de manos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Embolo de succin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Error de alineacin axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
111
13
Lista de trminos
especiales
13 Lista de trminos especiales
Error de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11, 14, 15
Error geomtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Escape rpido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Espacio circundante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Espigas de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Estacin de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103, 106
Eyector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Eyector multi-etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Eyectores de una etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
F Factor de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Forma de aproximacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Forma de la mandbula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Forma de la ventosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Fuerza de apriete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Fuerza de contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Fuerza de deceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Fuerza de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Fuerza de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Fuerza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Fuerza excntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Fuerza normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Funcin de aseguramiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
G Generador de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Generador de vaco Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Gestin del vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Gripper selection tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Gua en cua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
I Imanes separadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
IRCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
L Libertad de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Lista de comprobacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
M Mandbula amoldable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Mandbula combinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Mandbula con rtula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Mandbula pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Mandbulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32, 37
Mandbulas universales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Marcas de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Margen de seguridad de apertura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Margen de seguridad de cierre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Matriz de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Mecanismo de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Mdulo de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Mdulo elevador de ventosas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
112
P Palet de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Pares de superficies de fijacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Pinza alimentadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Pinza angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Pinza axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Pinza combinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66, 105
Pinza con leva de rodillera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Pinza de 2 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Pinza de 4 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Pinza de baja presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Pinza de dedos paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Pinza de dos dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Pinza de garras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Pinza de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Pinza de mordazas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Pinza de tres dedos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Pinza elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Pinza multi-punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Pinza radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25, 62
Pinza revlver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Pinzas de 3 puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Pinzas de garras paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Pinzas de ventosas mltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Pinzas dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Pinzas en ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Pinzas en secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Pinzas estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Pinzas tipo tornillo de banco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Precisin de la sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Precisin en la repetibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Presin por unidad de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Proteccin de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Punto de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Punto de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
R Ral de adaptacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
RCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
Recubrimiento antideslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Recubrimiento de goma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Recubrimiento de plstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
S Seleccin de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Sensor, inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Sensores de mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Separador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Sistema de cambio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Sistema de expulsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Sistema de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
113
Sobrecarga en la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Soplante de vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Sujecin exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Sujecin interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Sujecin por forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Sujecin por la fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Sujecin por rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
T TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Tercera ley del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Tipos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Tobera Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Tool centre point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Tope amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Torreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
U Unidad lineal giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Usos de las pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V Vacuostato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Vlvula de retencin para vaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Ventosa auto-adherente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Ventosa de aspiracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ventosa de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Ventosa de succin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Ventosas con tetones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Ventosas de doble labio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Ventosas de fuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Ventosas ovaladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Ventosas profundas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88, 92
Vida til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Z Zona de pinzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10, 72
Zona de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Zona de trabajo de la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
114

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