Lenguaje Ladder

Detalle de diagrama ladder con distintos elementos de programacin.

El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de
programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est
basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos
que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de
lenguaje.
Elementos de programacin[editar]
Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de
los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta
este lenguaje. A continuacin se describen de modo general los ms comunes.
Elementos bsicos en LADDER
Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa; esto
es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una
variable interna o un bit de sistema.

Bobina
NC
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da
un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico.
Su comportamiento es complementario al de la bobina NA.

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es
por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y,
usada junto con la bobina RESET, dan una enorme potencia en la
programacin.

Bobina
JUMP
Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la
etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.
Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos
asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de identificacin
suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar
informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin.
Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o cuando se
dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes
los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en
concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa,
dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante.
Temporizadores[editar]
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de activar
bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de un temporizador
vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de seales
fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.

Temporizador
Podemos observar, en la figura de la derecha, el esquema de un temporizador, Tii, con dos
entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D y R a la derecha) con las siguientes
caractersticas:
Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento durante el
intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se interrumpe la cuenta
de tibia (puesta a cero temporal).
Contadores[editar]
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus entradas,
por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ver con el tiempo
pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Contador
En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante usual, donde
pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:
Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se suele
utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de modo que quede a
cero cada vez que se arranca el sistema.
Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado
distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la
cuenta que posea en ese momento el contador.
Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad de la
cuenta que posea en ese momento el contador.
Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador
contando en sentido ascendente.
Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor preestablecido
Cip.
Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador
contando en sentido descendente.
Monoestables[editar]

Monoestable.
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con
el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo.
Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida
como podemos observar en la siguiente figura.
Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta
que tiene programada.
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al
finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que introducir
los valores de Mip y Mib.
Programacin[editar]
En este apartado se tratarn, de modo general, los conceptos bsicos de programacin en
LADDER.
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta
importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa
LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Distribucin de un programa.
En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la izquierda
representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de la derecha representa
el terminal de masa.
El orden de ejecucin es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha, primero los
contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los
contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un autmata a otro,
pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta lo
que primero se introduce.
Sistemas combinacionales[editar]
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenciales, no
teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es necesario conocer la lgica
combinacionl ya que en muchas ocasiones es necesaria en la programacin secuencial.
Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a LADDER o
esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de Booleaplicada a
la conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los productos contactos en serie y las
negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de
esquema LADDER para una determinada ecuacin.

LADDER para la funcin M = A(B'+C)D'
Elementos de memoria[editar]
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con rels, es el
circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin de un contacto NA del
rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A continuacin puede observarse las
dos variantes de este circuito: con prioridad a la DESconexin (figura a) y con prioridad a la
conexin (figura b).

Circuitos con autoalimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin b)
En la siguiente figura se pueden observar los sus esquemas equivalente en LADDER:

Circuitos LADDER con autoalimentacin
Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si empleamos las
bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT
En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la funcin RESET
tiene prioridad sobre la SET.
Elementos de tiempo[editar]
Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el temporizador y el
monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de programacin de un automatismo
temporizado.
El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha temporizada:

Automatismo temporizado.
Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:

Aplicacin de un temporizador en LADDER.
Elementos de cmputo[editar]

Ejemplo de programa LADDER de cmputo
Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el funcionamiento del
esquema de la derecha:
Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido programado
con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y con la entrada S1 se
preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso dado en S2 incrementa en una
unidad el contador y cada impulso en S3 lo disminuya.
Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6 respectivamente,
en cambio, la bobina KM3 est continuamente activada excepto cuando el contador se
encuentra con el valor 4.
Sistemas secuenciales[editar]
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele utilizar para el
control de sistemas sencillos. En aquellos ms complejos se utiliza la programacin modular o
el GRAFCET.
Entornos de programacin[editar]
Para programar en Ladder se necesita un entorno de desarrollo integrado (IDE, por sus siglas
en ingls), que consiste en un software que normalmente corre en una computadora y permite
disear y transferir la lgica implementada al PLC (Controlador Lgico Programable).
Un ejemplo de software de programacin Ladder es el entorno StxLadder, que permite
implementar la lgica Ladder y luego transferirla al PLC.