Cinemtica plana de cuerpos rgidos

Rotacin respecto a un eje fijo Despus de la traslacin, el tipo ms sencillo de movimiento de cuerpo
rgido es la rotacin alrededor de un eje fijo. Por ejemplo, en la Fig. 6.4(a) el eje z del sistema coordenada
fijo al cuerpo permanece fijo y los ejes x y y giran alrededor del eje z.
Cada punto del cuerpo rgido que no est sobre el eje se mueve en una trayectoria circular alrededor de
l. Un disco en un tocadiscos y el rotor de un motor elctrico (Fig. 6.4b) son ejemplos de cuerpos que
giran alrededor de un eje fijo. El movimiento de la hlice de un barco relativo al barco tambin es una
rotacin respecto a un eje fijo. En la siguiente seccin analizaremos con ms detalle "este tipo de
movimiento.

Rotacin respecto a un eje fijo





El engrane A del malacate de la Fig. hace girar a B, que eleva el gancho H. Si A parte del reposo en t = 0 y
su aceleracin angular horaria es
A
= 0.2t rad/s
2
, calcule la distancia vertical que se eleva H y su
velocidad en t = l0 s.


ESTRATEGIA
Igualando las componentes tangenciales de la
aceleracin de los engranes y B en sus puntos
de contacto, podemos determinar la
aceleracin angular del engrane Luego
podemos integrar para obtener la velocidad
angular del engrane B y el ngulo que ha girado
en t = 10 s.
SOLUCIN:
La aceleracin tangencial del punto de
contacto de los dos engranes (Fig. a) es
a
t
= (0.05 m)(0.2t rad/s
2
) = (0.2 m)(
B
)
Por tanto, la aceleracin angular del engrane B es
2
2
/ 05 . 0
) 2 . 0 (
) / 2 . 0 ).( 05 . 0 (
s trad
m
s trad m
dt
d
B
B
= = =
e
o
Integrando esta ecuacin,
} }
=
t
B
tdt d
B
0 0
05 . 0
e
e

obtenemos la velocidad angular del engrane B:


Integrando de nuevo obtenemos el ngulo que ha girado
el engrane B:
u
B
= 0.00833 t
3
rad.
En t = 10 s, u
B
= 8.33 rad. La longitud de cable enrollado
s rad t
dt
d
B
B
/ 025 . 0
2
= =
u
e
en el tambor, que es la distancia que el gancho H se ha elevado, es el producto de u
B
por el
radio del tambor: (8.33 rad)(0.l m) = 0.833 m. En t = 10 s,
B
= 2.5 rad/s. La velocidad de un
punto sobre el borde, que es igual a la velocidad del gancho H (Fig. b), es
La barra de la Fig. gira con velocidad angular horaria de 10 rad/s. Determine la
velocidad angular de la barra y la velocidad del punto B

ESTRATEGIA
Como ya conocemos la velocidad angular de la barra AB y el punto A est fijo,
podemos aplicarla Ec. (6.6) a los puntos A y B para determinarla velocidad de B.
Luego, aplicando de nuevo la Ec. (6.6) para expresar la velocidad horizontal del
punto C en funcin de la velocidad de B, obtenemos una ecuacin vectorial con
dos incgnitas: la velocidad de C la velocidad angular de la barra BC.
SOLUCiN
En el sistema coordenado de la Fig. (a), el vector de posicin de B respecto a A es
r
B/A
= 0.4i + 0.4j (m). El vector de velocidad angular de la barra AB es
AB
= -10k
(rad/s), por lo que la velocidad de B es
0 4 . 0 4 . 0
10 0 0 0
/ /
+ = + =
k j i
xr v v
A B A r A B
e

= 4i 4j (m/s)

Determinacin de la velocidad de B .
Sea la velocidad angular desconocida de la barra BC (Fig. b), por lo que su vector de velocidad
angular es
BC
=
BC
k. El vector de posicin C de e respecto a B es r
C/B
= 0.8i 0.4j (m). Aunque
no conocemos la velocidad de C, sabemos que tiene direccin horizontal, por lo que podemos
escribirla en la forma V
C
= v
C
i (Fig. b). Expresamos la velocidad de C en funcin de la velocidad
de B:
V
c
= v
B
+
AC
x r
B/C

Ahora sustituimos los valores de v
B
y r
B/C
y las expresiones para v
C
y
BC
en esta ecuacin, y
obtenemos
0 4 . 0 8 . 0
0 0 4 4

+ =
BC C
k j i
j i i v e
= 4i - 4j + 0.4
BC
I + 0.8
BC
j
Igualando en esta ecuacin las componentes i y j obtenemos dos ecuaciones:
v
c
= 4 + 0.4
BC
0 = - 4 + 0.8
BC

Resolvindolas obtenemos
BC
= 5 rad/s y v
C
= 6 m/ s.

COMENTARIO
Expresando la velocidad de e en funcin de la velocidad de B, incluimos en la solucin la
condicin de que el punto e se debe mover horizontalmente. Es decir, tomamos en cuenta la
presencia del piso. El procedimiento en este ejemplo -aplicar sistemticamente la Ec. (6.6) para
relacionar las velocidades de las juntas con las velocidades angulares- es aplicable a muchos
problemas en que se tienen que determinar velocidades y velocidades angulares de cuerpos
rgidos conectados. Quiz se necesiten algunas pruebas de ensayo y error para encontrar las
relaciones particulares requeridas.

La de la Fig. gira con una velocidad angular horaria de 10 rad/s. Cul es la velocidad vertical v
R

de la cremallera del engrane de cremallera pin?



ESTRATEGIA
Para determinar la velocidad de la cremallera necesitamos la velocidad angular del elemento CD. Como conocemos la velocidad
angular de la barra AB, podemos aplicar la Ec. (6.6) a los puntos A y B para determinar la velocidad de B. Luego podemos
aplicar la Ec. (6.6) a C y D a fin de obtener una ecuacin para en funcin de la velocidad angular del elemento CD. Tambin
podemos aplicarla a B y C y obtener una ecuacin para v
C
en funcin de la velocidad angular de la barra BC. Igualando las dos
expresiones para v
C
obtenemos una ecuacin vectorial con dos incgnitas: las velocidades angulares de BC y CD.

SOLUCiN
Primero aplicamos la Ec. (6.6) a los puntos A y B (Fig. a). En el sistema coordenado que se muestra, el vector de posicin de B respecto a A
es r B/A = 0.5i + j (pie), y el vector de velocidad angular de la barra AB es A/B = - 10k (rad/s). La velocidad de B




0 1 5 . 0
10 0 0 0
/
+ = + =
k j i
xr v v
A B AB A B
e
= 10i 5j(pie/s)

Aplicamos ahora la Ec. (6.6) a los puntos C y D. Sea
CD
la velocidad angular desconocida del
elemento CD (Fig. a) . El vector de posicin de C respecto a D es r
C/D
= -0.500i + 0.833j (pies), el
vector de velocidad angular del elemento CD es
CD
= -
CD
k. La velocidad de C es

0 833 . 0 500 . 0
0 0 0
/

+ = + =
CD D C CD D C
k j i
xr v v e e
= 0,833
CD
i + 0,500
CD
j


Sustituyendo las expresiones para V
B
y V
c
en esta ecuacin, obtenemos

0.833
CD
i+0.500
CD
j = 10i - 5j + 0.167
BC
i + 1.333
BC
j.





Igualando las componentes i y j, resultan dos ecuaciones que relacionan
BC
con
CD
:
0.833
CD
= 10 + 0.167
BC
0.500
CD
= -5 + 1.333
BC

Resolvindolas obtenemos
BC
= 8.92 rad/ s y
CD
= 13.78 rad/ s.

La velocidad vertical de la cremallera es igual a la velocidad del engrane en el punto en que ste
se halla en contacto con la cremallera:
V
R
= (0.5 pies )
CD
= (0.5)(13.78) = 6.89 pie/s.


Gua de mecnica dinmica
Argumente que tipo de movimiento se manifiesta en cada punto en un motor de
automvil. (Traslacin, rotacin respecto a un eje fijo y movimiento plano )

El rotor de un motor de reaccin est girando a 10000 rpm cuando se interrumpe el suministro de
combustible. La aceleracin resultante es ex = - 0.02w, donde w es la velocidad angular en rad/s.
(a) Cunto tarda el rotor en alcanzar 1000 rpm?
(b) Cuntas revoluciones gira el rotor mientras desacelera a 1000 rpm?
ESTRATEGIA
Para analizar el movimiento angular del rotor, definimos una lnea fija al rotor y perpendicular a su eje
(Fig. 2.20). Luego examinamos el movimiento de L respecto a la lnea de referencia Le. La posicin,
velocidad y aceleracin angulares de L definen el movimiento angular del rotor.



Lnea L y lnea de referencia Lo que
especifican la posicin angular del
rotor
















SOLUCIN
La conversin de rpm a rad/ s es


|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
seg
x
revolucin
rad
x revolucin rpm
60
min 1
1
2
min / 1 1
t
1rpm = t/ 39 rad/s

(a) La aceleracin angular es
e
e
o 02 , 0 = =
dt
d
Separando variables, dt
d
02 , 0 =
e
e

e integramos, definiendo t = 0 como el tiempo en que se corta el combustible:




} }
=
t x
x
dt
d
0
30 / 1000
30 / 000 . 10
02 , 0
e
e


Evaluando las integrales y despejando t obtenemos

s t 1 , 115
30 / 1000
30 / 000 . 10
ln
02 , 0
1
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
t
t


(b) Escribimos la aceleracin angular como

e e
u
e u
u
e e
o 02 , 0 = = = =
d
d
dt
d
d
d
dt
d
separamos variables, u e d d 02 , 0 =

e integramos, definiendo u = 0 como la posicin angular en que se corta el combustible:

} }
=
u
u e
0
30 / 1000
30 / 000 . 10
02 , 0 d d
x
x
Despejando u obtenemos

( ) ( ) | | 30 / 1000 30 / 000 . 10
02 . 0
1
t t u
|
.
|

\
|
=
= 15.000t rad = 7.500 revoluciones

PROBLEMAS PROPUESTOS

1) Una turbina de gas empieza a girar en t= 0 con aceleracin angular el o = 6t
rad/s
2
durante 3s y luego desacelera con o = -3 rad/s
2
hasta que se detiene.

(a) Qu velocidad angular mxima alcanza?
(b) Cul es el ngulo total que gira?

2) El rotor de un generador elctrico est girando a 200 rpm cuando el motor se
apaga. Debido a efectos de friccin, la desaceleracin angular del rotor
despus de que se apaga el motor es o = -0,01 rad / s
2
, donde es la
velocidad angular en rad/s. Cuntas revoluciones gira el rotor hasta que se
detiene?

3) A) En Fig. P6.4, la rueda catalina de 120mm de la bicicleta gira a 3 rad/ s. Cul es la
velocidad angular del engrane de 45
mm?
b) Ahora La rueda trasera de la bicicleta tiene
un radio de 330 mm y est rgidamente
unida al engrane de 45 mm. Si el ciclista gira
los pedales, que estn rgidamente unidos a
la rueda catalina de 120mm, a una
revolucin por segundo, cules la velocidad
de la bicicleta?

4) En la Fig. P2.88, el ngulo O entre la barra y la lnea horizontal es u = t
3
- 2t
2
+
4 (grados). Determine la velocidad y la aceleracin angulares de la barra en t =
10 s.



5) A un proceso de maquinado, el disco gira respecto al punto fijo O con una velocidad angular constante de 10
rad/s. En el sistema coordenada sin giro que se muestra, cul es la magnitud de la velocidad de A respecto a
B? cul es la magnitud de la aceleracin de A respecto a B.


6) Las barras OA y AB mostradas tienen cada una 400 mm de longitud y giran en el plano x-y.
OA tiene una velocidad angular antihoraria de 10 rad/s y una aceleracin angular antihoraria
de 2 rad/s
2
, AB tiene una velocidad angular constante antihoraria de 5 rad/s.
a)Cul es la velocidad del punto B respecto al
punto A en trminos del sistema coordenada
fijo?
b) cul es la aceleracin del punto B respecto
al punto A?
c) cul es la velocidad del punto B respecto al
punto fijo O?
d) cul es la aceleracin del punto B respecto
al punto fijo O?




7) Cules son los vectores de velocidad angular de cada barra del mecanismo mostrado?




8) En la Fig. el engrane anular est fijo y el engrane central gira a 120 rpm en direccin antihoraria. Determine la
velocidad angular de los engranes perifricos y la magnitud de 100mm la velocidad de sus puntos centrales



9) Si el cigeal de la figura gira a 6000 rpm en direccin antihoraria, cul es la velocidad del pistn en el instante mostrado?


10) La barra AB mostrada gira en direccin antihoraria a 6 rad/ s. Determine la velocidad angular de la barra BCD y la velocidad
del punto D.






11) La barra AB mostrada gira a 10rad/ s en direccin antihoraria. Determine la velocidad angular de la barra CD.

Estrategia: Como se conoce la velocidad angular de la
barra AB se puede determinar la velocidad de B. Aplique
luego la Ec. (6.6) a los puntos B y C a fin de obtener una
ecuacin para v
C
en funcin de la velocidad angular de la
barra BC, y aplquela a los puntos C y D a fin de obtener
una ecuacin para v
C
en funcin de la velocidad angular de
la barra CD. Igualando las dos expresiones se obtiene una
ecuacin vectorial con dos incgnitas: las velocidades
angulares de las barras BC y CD.



12) La barra AB mostrada gira a 12rad/s en direccin horaria. Determine las velocidades angulares de las barras BC y CD.



En el instante mostrado, la barra AB no tiene velocidad angular pero s una aceleracin angular
antihoraria de 10rad/s
2
, Determine la aceleracin del punto E.


A partir de la siguiente Figura responda independientemente las siguientes situaciones
a) si
AB
= 2rad/ s y
BC
= 4rad/
s, cul es la velocidad del punto
C, donde el cubo de la
excavadora est conectado?

b) Si
AB
= 2 s, qu velocidad
angular horaria
BC
har que la
componente vertical de la
velocidad del punto C sea cero?
Cul es la velocidad resultante de C?

C) Si la velocidad del punto C es v
C
= -6i - 4j (mis), cules son las velocidades angulares
AB Y

BC?


A partir de la siguiente Figura responda independientemente las siguientes situaciones

a) Si
AB
= 2 rad/s,
AB
= 2 rad/s
2
,

BC
= 1 rad/ s, y
BC
= 4 rad/s
2
, cul
es la aceleracin del punto C donde
se conecta el cucharn de la
excavadora?

b) Si la velocidad del punto C de la
excavadora es v
C
= 4i (m/s) y es
constante en el instante mostrado,
cules son
AB,

AB,

BC
,
BC?





En la Fig. P6.89, si
AB
= 12 rad/s y
AB
= 100 rad/ s
2
, cules son las aceleraciones angulares de
las barras BC y CD?



En la Fig. P6.90, si
AB
= 4 rad/s antihoraria y
BC
= 12 rad/s
2
antihoraria, cul es la
aceleracin del punto C? Ahora si
AB
= 6 rad/ s horaria y
DE
= 0, cul es la aceleracin del
punto C?







En la Fig. P6.98, la rueda dentada grande est fija. La velocidad y la aceleracin angulares de la
barra AB son
AB
=2 rad/ s y
AB
= 4 rad/s-. Determine las aceleraciones angulares de las barras
CD y DE.

En la Fig. P6.51la rueda dentada grande est fija. La barra AB tiene una velocidad angular
antihoraria de 2 rad/ s. Cules son las velocidades angulares de las barras CD y DE?



Si el brazo AB de la Fig. P6.92 tiene una velocidad angular constante horaria de 0.8 rad/s, el brazo BC tiene una velocidad
angular constante horaria de 0.2 rad/s, y el brazo CD permanece vertical, cul es la aceleracin de la parte D?



El disco de la figura rueda sobre la superficie curva. La barra gira a 10rad/s en direccin antihoraria. Determine la velocidad
del punto A.



En la Fig. P6.50 el engrane anular est fijo los engranes pin y perifrico estn unidos. La barra conectora gira en direccin
antihoraria a 60 rpm. Determine la velocidad angular del engrane central la magnitud de la velocidad del punto A.