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ANHANGUERA EDUCACIONAL FAC4

FACULDADE DE ENGENHARIA PRODUO 10 SEMESTRE - NOTURNO




Edson Arajo RA: 0839646
Fabio Henrique do Carmo RA: 0803494
Cleber Cristiano Oliveira RA: 0897641
Rafael Zanfelice RA: 1099559386

TTULO: PID
Proporcional Integral - Derivativo

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RESUMO


Atualmente, mais da metade dos controladores utilizados na indstria
so controladores PID ( Proporcional-Integral-Derivativo ) em sua forma
clssica ou em modificaes desta. Seu uso bastante difundido, devido sua
aplicabilidade em grande parte dos sistemas de controle. Outro motivo
determinante para seu uso a necessidade de ajuste de poucos parmetros.
Contudo, para se obter o resultado esperado necessrio fazer uma boa
sintonia do controlador PID, sendo que esta dependente do modelo matemtico
construdo para descrever a dinmica da planta. Assim, para sintonia de
controladores PID so necessrias duas etapas:

(I) identificao da planta por um modelo matemtico, sendo
este, em geral, representado por uma funo de transferncia;
(II) baseado no modelo obtido, sintonizar os parmetros do
controlador PID.
O objetivo deste trabalho apresentar quatro mtodos de controladores
PID.































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Sumrio

Introduo ............................................................................................. 4

Controladores PID ................................................................................. 5

2.1 Introduo........................................................................................ 5
2.2 Estrutura bsica do controlador ........................................................5
2.2.1 Ao Proporcional .........................................................................5
2.2.2 Ao Integral................................................................................ 7
2.2.3 Ao Derivativa............................................................................ 9
2.3 Modificaes no controlador PID visando implementao............ 10
2.3.1 Modificaes na parcela derivativa............................................ 10
2.3.2 Modificaes no sinal de referncia .......................................... 11
2.3.3 Exemplo ......................................................................................14
2.4 Concluses .................................................................................. 15
2.5 Bibliografia .................................................................................. 15






























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2.1 Introduo

Os controladores PID (Proporcional Integral Derivativo), so
encontrados em diversos tipos de aplicaes, principalmente nas indstrias.
Eles constituem a estratgia de controle mais utilizada na indstria ao longo de
muitos anos, sendo na maioria dessas, suficientes apenas para garantir um
bom desempenho do processo controlado. Contudo, este bom desempenho s
ocorre quando o controlador ajustado de forma adequada, sendo esta a
maior dificuldade de sua utilizao. Os mtodos de sintonia de controladores
PID, utilizam uma funo de transferncia como modelo da planta, sendo a
mais utilizada, a funo de primeira ordem com atraso [1], [2] e [3]. Assim, para
a obteno do controlador existem duas etapas:
(i) identificao da planta por uma funo de
transferncia;
(ii) sintonia dos parmetros do controlador.
Neste trabalho so apresentados diferentes mtodos de identificao
para plantas com resposta ao degrau monotonicamente crescentes. Os
modelos obtidos a partir dos mtodos de identificao so avaliados baseados
em uma medida da proximidade das respostas ao degrau do sistema real e do
modelo identificao.
Aps esta anlise, so considerados quatro mtodos para sintonia de
controladores PID.
Assim visa-se fazer uma comparao entre as respostas do sistema em
malha fechada a uma entrada de referncia e a perturbao na entrada da
planta, ambas em degrau, para cada um dos mtodos de sintonia, utilizando as
plantas identificadas.
Desta forma, pretende-se analisar qual a influncia de mtodos de
identificao nos mtodos de sintonia.
Aps isto, so feitas novas comparaes, sendo estas, relacionadas aos
resultados obtidos pelos diferentes mtodos de sintonia, buscando assim
analisar as respostas do sistema em malha fechada, novamente para rejeio
de perturbao na entrada da planta e rastreamento de um sinal de referncia
igual ao degrau.



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A teoria de controladores PID (Proporcional Integral
Derivativo) apresentada.
Inicialmente, na seo 2.2, a forma clssica do controlador PID
mostrada e cada uma das suas parcelas descrita.
Na seo 2.3 so apresentadas modificaes na forma clssica do
controlador PID visando tornar possvel a sua implementao e melhorar o
desempenho do sistema realimentado.
Na seo 2.4 mostrado o modelo matemtico do controlador utilizado
neste trabalho, a funo de transferncia em malha fechada utilizando este
controlador e a funo de transferncia entre a sada do sistema e uma
perturbao na entrada da planta.
Finalmente, na seo 2.5, so apresentadas as concluses deste
captulo.


2.2 Estrutura bsica do controlador PID

O modelo usualmente encontrado na literatura para um controlador PID
apresentado pela equao (2.1) [2]:

Em que u(t) o sinal de controle e e(t) o sinal de erro entre o sinal de
referncia,
r(t), e a resposta do sistema, y(t). A partir da equao (2.1), pode-se ver
que o controlador PID composto pela soma de trs parcelas: uma
proporcional ao erro, uma proporcional integral do erro e outra proporcional
derivada do erro. Nas subsees 2.2.1, 2.2.2 e 2.2.3 so descritos cada um
dos termos do controlador PID, mostrando algumas particularidades.

2.2.1 Ao Proporcional

A parcela proporcional do controlador PID pode ser representada pela
seguinte equao:





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A ao proporcional, como o prprio nome diz, age proporcionalmente
ao erro entre a entrada e a sada do sistema. Para mostrar o efeito do
controlador proporcional, considere a figura 2.1, em que d(t) de nota a
perturbao na entrada da planta, e suponha que o processo seja descrito por
um ganho esttico:


Assim, supondo que o controlador seja descrito pela equao (2.2),
obtm-se a seguinte equao que descreve o sinal de sada do sistema em
malha fechada representado pela figura 2.1:











A partir da equao (2.4), possvel verificar que o valor do ganho Kp
deve ser alto para que a sada do processo y(t) seja prxima do valor de
referncia r(t). Alm disso, sendo Kp um valor elevado, o sistema torna-se
menos sensvel ao sinal de perturbao d(t). Contudo, possvel ver que a
ao proporcional provoca um erro em regime permanente impedindo o
rastreamento do sinal de referncia. Alm disso, ao considerar a dinmica do
sistema, valores muito elevados para o ganho proporcional podem levar o
sistema em malha fechada instabilidade para sistemas que possuam grau
relativo maior que 2[1].





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2.2.2 Ao Integral

A ao integral age proporcionalmente integral do erro do sistema. Ela
responsvel por garantir um erro igual a zero em regime permanente para
entradas em degrau, quando o sistema em malha fechada for internamente
estvel, e rejeitar perturbaes na entrada da planta iguais ao degrau. Uma
forma de verificar o valor nulo do erro em regime permanente para uma entrada
igual ao degrau apresentada a seguir. Para tanto, considere que o sinal de
controle seja dado por:










em que Ti denota o tempo integral. Considere tambm que o sistema
realimentado seja o mesmo apresentado pela figura 2.1 substituindo-se o sinal
up(t) por upi(t)
e suponha que o sistema realimentado seja estvel. Aplicando
transformada de Laplace na equao (2.5) obtm-se a seguinte funo de
transferncia do controlador PI:





Assim, de notando por G(s) a funo de transferncia da planta tem-se
que a funo de transferncia do sistema em malha fechada dada por:
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Ao analisar a equao (2.9), possvel ver, supondo que G(s) no tenha
zeros na origem, que o controlador PI introduz um zero na origem na funo de
transferncia entre o sinal de erro, E(s), e o sinal de referncia, R(s). Dessa
forma, aplicando-se o teorema do valor final para uma entrada r(t) do tipo
degrau unitrio, tem-se que:




O que mostra que o erro e(t) se torna zero quando o tempo tende para o
infinito.
Para mostrar que o sistema em malha fechada rejeita um sinal de
perturbao na entrada da planta igual ao degrau, necessrio obter a funo
de transferncia entre a sada do sistema, yd(t), e o sinal de perturbao, d(t).
Aps algumas manipulaes algbricas simples pode-se mostrar que:


em que D(s) e Yd(s) denotam, respectivamente, as transformadas de
Laplace dos sinais de perturbao d(t) e da resposta do sistema
perturbao yd(t). Aplicando novamente o teorema do valor final tem-se que:

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O que mostra que o sistema realimentado tambm capaz de rejeitar
perturbaes na entrada da planta iguais ao degrau.



2.2.3 Ao Derivativa

A ao derivativa age proporcionalmente derivada do erro do sistema
e responsvel por melhorar o seu desempenho como explicado a seguir.
Devido dinmica do processo, existe um atraso entre a variao do sinal de
controle e a sua influncia no sinal de sada. Um controlador com ao
proporcional-derivativa pode ser interpretado como se o controle
atuasse proporcionalmente sobre a previso do sinal de erro, onde essa
previso feita extrapolando a curva do erro utilizando a sua tangente no
instante de tempo t como mostrado na figura 2.2


O sinal de controle de um controlador PD dado pela seguinte equao:



em que Td o tempo derivativo. Aps apresentadas as trs parcelas do
controlador PID, sero apresentadas algumas modificaes necessrias ao
controlador para sua implementao.













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Figura 2.2 Interpretao da ao proporcional-derivativa como ao de
controle preditiva.

2.3 Modificaes no controlador PID visando implementao

A estrutura do controlador PID apresentada na equao (2.1) possui
problemas para suai mplementao, que exigem algumas modificaes.

2.3.1Modificaes na parcela derivativa

A primeira modificao est na ao derivativa, uma vez que um
derivador puro no fisicamente realizvel [2]. Um outro problema com relao
implementao do derivador puro est relacionado com a existncia de rudo
no sinal de sada medido, que pode ser vistoutilizando-se a resposta em
freqncia do derivador. Para tanto, suponha que o sinal de sada medido seja
dado por:







Em que y(t) denota o sinal de sada do sistema e n(t) denota o rudo
introduzido pelo sistema de medio. O sinal de controle associado parcela
derivativa , de acordo com a equao (2.1), dado por:











Utilizando-se a equao (2.15) possvel mostrar a influncia do sinal
de rudo na resposta do controlador. Para tanto, considere o sinal de controle
referente ao rudo no sinal de sada dado por:




Considere, tambm, que o rudo seja expresso por:



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Em que A e w representam, respectivamente, a amplitude e a
freqncia do sinal de rudo. Assim, substituindo-se n(t) expresso pela equao
(2.17), na equao (2.16), obtm-se a parcela do sinal de controle referente ao
sinal de rudo, undo(t), Como descriptor a seguir:







Onde pode ser visto que a freqncia do sinal de rudo passa a
multiplicar a amplitude de uDn(t).
Caso o valor de w seja elevado, o ganho para este sinal de rudo
tambm ser elevado.
Para contornar esse problema, implementado junto parcela
derivativa um filtro passa- baixa de primeira ordem, como apresentado na
equao a seguir:



Este filtro obtido acrescentando-se um plo em. Com
a incluso deste plo, sinais com freqncias superiores a tm seu
ganho limitado a NKp. O valor de N definido demodo a manter
este plo afastado o suficiente dos plos do sistema
realimentado, de modo a ter uma influncia no significativa na dinmica do
mesmo. Na literatura, N normalmente escolhido com valores entre 10 e 20
[3].
Alm disso, em geral, o sinal de referncia normalmente constante
com mudanasa bruptas de valor. Com isso, devido ao derivativa, gerado
um sinal de controle muito elevado. Por este motivo, neste trabalho, somente
ser considerada a ao derivativa para o sinalde sada [1], [2], ou seja,



2.3.2 Modificaes no sinal de referncia

A fim de se reduzir o sinal de controle e o mximo sobre-sinal de sada
para uma entrada de referncia em de grau, possvel introduzir um parmetro
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b que multiplicado referncia para reduzir sua influncia na parcela
proporcional [2]. Isto ocorre, pois o zero adicionado pelo controlador
diretamente relacionado ao parmetro b, de forma que quanto menor for o valor
de b, mais afastado estar o zero do eixo imaginrio e conseqentemente dos
plos do sistema realimentado. Portanto, quanto menor o valor de b, menor a
influncia do zero na resposta do sistema realimentado. Para mostrar a
influncia do parmetro b, utilizado um controlador, onde esto includas as
modificaes sugeridas na subseo 2.3.1. Assim, apresentado a seguir o
modelo do controlador a ser utilizado neste trabalho:






Em que pK o ganho proporcional, b a constante que determina a
posio de um dos zeros introduzidos pelo controlador, iT o tempo integral,
dT o tempo derivativo e N a constante que determina a localizao do plo
do filtro passa-baixa. Na figura 2.3, apresentado o diagrama de blocos para o
sistema em malha fechada com o controlador dado pela equao(2.20).A partir
da figura 2.3 possvel obter a funo de transferncia entre a referncia R(s)e
a sada Y(s).


Figura 2.3 Diagrama de blocos do sistema em malha fechada
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Supondo que a planta seja dada pela funo de
transferncia em nG(s) e dG(s) so o numerador e o
denominador da planta, respectivamente, obtm-se a funo de transferncia
do sistema em malha fechada apresentada na equao a seguir:
Onde possvel ver que os zeros da funo so




Dessa forma, um dos zeros da funo de transferncia pode ser
arbitrariamente alocado dependendo do valor de b escolhido. possvel
mostrar que a variao do parmetro b no influencia na resposta
a perturbaes aplicadas na entrada da planta. Desta forma, possvel garantir
que a resposta perturbao inicialmente prevista para cada um dos mtodos
de ajuste do PID ser mantida, independentemente do valor utilizado para b.
Para demonstrar este fato, necessrio obter a funo de transferncia do
sistema em malha fechada entre a perturbao D(s) e a sada Y(s).
Aps anlise do diagrama de blocos da figura 2.3 e algumas
manipulaes algbricas, chega-se seguinte funo de transferncia:


Analisando a equao (2.22), possvel verificar que o parmetro b no
aparece, o que mostra que seu valor no influencia na resposta do sistema a
perturbaes na entrada da planta.










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2.3. Exemplo Prtico


Trata-se de uma fbula contada pela primeira vez aos professores da
Universidade Tcnica de Bruxelas.
Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Um
belo dia, o prefeito mandou construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a
uma rede de distribuio. A ligao da caixa com o rio foi feita por meio de um
tubo. Neste tubo colocou-se uma vlvula para restringir ou aumentar a
vazo. Enfim, foi empregado um senhor, sem quaisquer conhecimentos
tcnicos ms, apesar disso, executou o seu servio durante muitos anos,
limitando-se a manter o nvel dgua na caixa to constante como podia,
alterando a vazo sempre que necessrio. Quando o velho alcanou a idade
de aposentadoria, seus trs filhos, Pedro, Incio e Diego ofereceram-se para
substituir o pai. Cada um queria resolver a tarefa da maneira mais simples
possvel e discutiram as possibilidades de instalar uma vlvula acionada por
bia, ou de um ventil eletro pneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc.
Certo dia, em meio a estas discusses, apareceu um primo de visita
casa. Sendo este engenheiro, pediram sua opinio quanto s idias em
discusso. O primo pensou e, ao invs de apontar uma das alternativas como
a melhor, perguntou qual a caracterstica de funo que possuam os
reguladores por eles idealizados. Os trs irmos ficaram um pouco
desapontados, pois esperavam uma resposta mais concreta, sendo que o
primo explicou:
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- mais de um tipo de regulador poder servir para solucionar o caso,
desde que sua funo obedea as seguintes caractersticas principais:
1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever
elimin-la rpida e energeticamente, restabelecendo o ajuste com exatido.
2) Ter que alcanar este ajuste sem provocao de oscilaes no
valor desejado, no influenciando assim outros valores que dependam do qual
est sendo regulado.
(Ex.: do nvel de gua depende a presso na rede de distribuio)
Assim, no comeo do dia, Incio, o filho mais velho, encontra-se no
lugar do pai. um rapaz simples, mas metdico. Quando nota que o nvel
dgua est 10 cm abaixo do nvel desejado, pensa: o consumo aumenta.
Por isso, comea a abrir a vlvula lentamente e de maneira contnua,
constatando ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel baixa mais
devagar; depois se estabiliza e enfim comea a subir. No entanto, Incio abre
mais a vlvula at que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Incio percebe
que a gua continua a subir, estando j acima do nvel desejado. Por isso, s
com a metade da velocidade, Incio comea a fechar a vlvula,
restabelecendo pouco a pouco o nvel exato, ms a gua continua baixando.
Assim, Incio v-se forado a repetir sua manobra ainda algumas vezes sem
que a gua se mantenha no nvel desejado. Incio a prpria imagem integral
de controle, cuja velocidade de ao proporcional ao desvio. Incio acionar
a vlvula enquanto este existir, sem nunca alcanar estabilidade por ter a zona
de regulagem tambm um comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor
regulado, a ao integral uma manobra do rgo de controle que pode ser
representado pela frmula:

(FIGURA 1) COMPORTAMENTO INTEGRAL

Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Incio. Pedro possui o costume
de calcular tudo o que faz. Ele percebe logo que quando o nvel dgua
encontra-se 10 cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao volante da
vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro
no se preocupa muito em voltar ao nvel original, contentando-se em
estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar a marca certa assim que
diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o nvel
efetivo encontra-se 5cm acima do desejado. Conforme seu clculo, Pedro
aciona o volante da vlvula 2,5 voltas em sentido de fechamento,
estabilizando assim o nvel novamente.
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Sua manobra segura e rpida ms, quanto a exatido, Pedro diz que
somente preciso conservar aproximadamente a presso dgua para
satisfazer as necessidades de sua cidade. Pedro a prpria imagem da ao
de controle proporcional que pode ser representada pela frmula:


(FIGURA 2) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL

Ao fim do dia, Diego toma conta do servio. Diego o mais sofisticado
dos trs irmo. No se preocupa somente com o valor do desvio ms, tambm
com a velocidade com a qual este se altera. Caso a gua desa rapidamente
10cm abaixo do nvel desejado Diego d, de uma s vez, 10 voltas ao volante
da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a gua sobe devagar,
fecha, tambm devagar, a vlvula e, mais devagar quanto menor for a
velocidade de aumento de nvel at chegar progressivamente abertura
inicial. Caso a gua ultrapasse o nvel desejado por 5 cm, Diego executa a
mesma manobra de antes porm, em sentido contrrio e, alm disso, 50%
menos acentuado. Diego a prpria imagem da ao Derivativo cujo valor
diretamente proporcional ao grau do desvio e inversamente proporcional
durao podendo ser representada pela frmula:


(FIGURA 3) COMPORTAMENTO DERIVATIVO

O prefeito encontrou-se diante de uma deciso difcil; a qual dos
candidatos deveria dar o emprego definitivo? Incio, a imagem do
comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o nvel
desejado na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as vezes o nvel
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exato; seu mtodo porm resultou numa instabilidade absoluta porque, devido
a sua atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou fortemente. Seu nico
recurso contra este inconveniente foi acionar a vlvula lentamente ms,
na proporo que a manobra era lentamente executada aumentou-se o tempo
que a populao deveria esperar at receber gua mesmo nos bairros mais
elevados. Pedro, a imagem do comportamento proporcional, obteve um
resultado diametralmente oposto. Seu mtodo no resultou em oscilaes do
nvel nem em desvios considerveis ms, tambm no foi capaz de assegurar
o nvel exato. Diego, a imagem do comportamento Derivativo, trabalhou com
energia demais. Abrindo ou fechando abruptamente a vlvula, deu
praticamente uma chicotada vazo. Por causa desta atitude
brusca, provocava fortes variaes de presso na rede no conseguindo
tambm estabelecer o nvel exato. Assim, apesar de todos seu esforos, os
habitantes da cidade acharam seu servio o menos satisfatrio. Diante destes
resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos trs candidatos para
verificar o efeito. Para este fim, mandou colocar dois tubos de ligao a mais
entre o rio e a caixa dgua. Diego porm, encontrava-se impedido, sendo que
Pedro e Incio trabalharam em conjunto manobrando cada um uma vlvula
diferente de acordo com seu prprio mtodo. Quando o nvel dgua
encontrava-se 10cm abaixo do nvel desejado, Pedro abriu a vlvula dando
cinco voltas ao volante acabando assim a queda dgua. Incio, por sua
parte, executa seu trabalho lenta e continuamente at reconduzir o nvel dgua
ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a variao de
consumo na cidade; suficiente que ele corrija a inexatido do servio de
Pedro. Assim, sua manobra restrita e no provoca mais, por aberturas
exageradas da vlvula, a instabilidade. O mtodo conjunto de Pedro e Incio
a prpria imagem da ao proporcional-integral, caracterizada pela
estabilizao instantnea do nvel desejado e por excelente exatido graas a
ao integral de Incio.

(FIGURA 4) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL INTEGRAL

No dia seguinte Incio que encontra-se impedido. Pedro e Diego vo
trabalhar.
DESVIO DE NVEL DE 10cm ABAIXO
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao
proporcional (abertura de 5 voltas). Diego abre sua vlvula de 10 voltas de
uma vez (ao Derivativo) exagerando a alimentao, prev a inrcia da
subida e fecha as dez voltas num tempo proporcional a inrcia estimada por
ele. Ele sabe que Pedro j fez o trabalho principal e que a sua prpria
chicotada serve apenas para restabelecer mais rapidamente o nvel exato. Ele
confia mais na sua estimativa do que na marca de nvel e, como Pedro, no
l o desvio residual aps sua manobra. Pedro parou a queda por uma ao
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medida e imediata. Diego acrescentou uma manobra enrgica ms espordica,
que exagera a ao momentaneamente, acelera o restabelecimento e diminui
o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda exatamente
restabelecido.
A ao PROPORCIONAL-DERIVATIVO caracterizada por uma
estabilizao imediata no momento em que o desvio acontece; um exagero da
ao para obter uma absoro do desvio ms tambm, infelizmente, uma certa
impreciso final do resultado.

(FIGURA 5) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - DERIVATIVO
No dia seguinte, finalmente os trs trabalharam juntos e, cada um a seu
modo.
Para uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas; Diego exagera a ao
(Derivativo) at 10 voltas para depois cancelar a manobra num tempo que
em funo da inrcia do aumento de nvel . Incio, como de costume, no tem
pressa e abre a vlvula devagar (integraliza) at o momento em que
ele constata que o nvel prescrito atingido ms, desta vez, sua manobra
bem menor porque, antes dele, seus irmos j fizeram o principal. Pedro
efetuou a compensao da perturbao, Diego, o exagero que eliminou
energicamente o desvio e Incio que determinou a preciso final da operao,
tomando cuidado para que nenhum desvio residual subsistisse.

A ao PROPORCIONA-DERIVATIVO-INTEGRAL a combinao
perfeita que rene:
* compensao imediata da perturbao
* exagero necessrio para combater a inrcia de mudana de nvel
* volta exata ao valor prescrito

(FIGURA 6) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - DERIVATIVO -
INTEGRAL
Como recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como
encarregados do chafariz para contento geral da aldeia, a no ser um nico
habitante... o tesoureiro municipal, que pensa: - devo agora pagar trs
encarregados em vez de um; vou ter que aumentar o preo da gua.
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Essa historinha mostra-nos como as diferentes aes simples e
combinadas dos reguladores automticos podem melhorar o funcionamento de
um processo.
No podemos porm, termin-la sem comentar o pensamento do
tesoureiro municipal.
Deve-se em cada caso, adquirir um regulador perfeito, completo e
pagar um preo mltiplo? Pode-se, ao contrrio, ficar contente com um
regulador simples e pagar apenas um preo reduzido? As respostas para
essas perguntas esto longe de serem fceis, por outro lado, elas no
dependem da riqueza do comprador nem da marca do equipamento de
controle. So as prprias caractersticas da instalao a controlar
que determinam todo tipo e nmero das funes de controle, o que quer dizer
que cada caso dever ser cuidadosamente estudado pelos especialistas de
controle e pelo construtor do processo.

2.4 Concluses

Neste trabalho foram apresentados os principais conceitos sobre
controladores PID, detalhando as caractersticas de cada uma das parcelas
que compem o controlador. Alm disso, foram apresentadas todas as
modificaes feitas desde o modelo original at o modelo de controlador
que utilizado, mostrando o porqu de cada modificao e de cada
parmetro adicionado.


2.5 Bibliografia

ASTRON, K.J, HAGGLUNG PID Controlers Hand Book IEEE 2 Edio - 1995
EBAH. Controle PID Conceito. Enviado por: Everaldo Marques
Arquivado no curso de Engenharia de Sistemas Eletrnicos na UNIUBE
<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAWrIAL/controle-pid-conceito#>
Consulta: 06/09/2012