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1.- DATOS DE LA ASIGNATURA

Nombre de la asignatura:

Carrera:

Clave de la asignatura:

Horas teora-horas prctica-crditos:



Robtica Industrial

Ingeniera Electromecnica

ARL-1206

4-1-5


2.- PRESENTACIN
Caracterizacin de la asignatura.
Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Electromecnico la capacidad para
realizar estudios cinemticos y dinmicos de los movimientos de robots
manipuladores; para el diseo, aplicacin y control de los mismos, as como la
posibilidad para seleccionar y programar robots comerciales para un determinado
proceso industrial.
La materia en su constitucin ha tenido especial inters en abordar los diferentes
campos de las ingenieras y de la tecnologa que intervienen en la integracin de un
robot y da nfasis en la importancia que reviste la robtica actualmente en los
campos diversos en el quehacer profesional.
La asignatura integra a diversas materias, pues requiere de ellas conocimientos de los
diversos subsistemas que contiene un robot, as como sus caractersticas
fundamentales de funcionamiento. La cinemtica, la dinmica y el control automtico;
son considerados con gran atencin, contemplando los enfoques tericos y prcticos en
el tratamiento de los conceptos de ellas aplicados a la robtica.
El profesional en el desempeo cotidiano ser capaz de comprender las caractersticas,
parmetros y conceptos intrnsecos de un sistema robtico al observar sus diferentes
configuraciones, de este modo ser capaz de seleccionar y programar estos sistemas
propiciando con ello la modernizacin de los procesos productivos.
Intencin didctica
El temario contiene cinco unidades, contemplando en su primera unidad la
identificacin de los diversos tipos de robots; as como sus diferentes especificaciones y
aplicaciones.
La unidad dos contiene los componentes de un sistema robtico: actuadores y
sensores, as como la morfologa, cinemtica y configuraciones de robots
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industriales.
La tercera unidad realiza la modelacin dinmica del robot utilizando la metodologa de
Lagrange-Euler y Newton-Euler con el objetivo de definir los parmetros de los
componentes de un robot, como la potencia de los motores que impulsan sus
movimientos, as como para evaluar las inercias y esfuerzos involucrados, para evaluar
la resistencia que deben tener los soportes, engranes, bandas, etc. que requiere el
robot.
La cuarta unidad contempla el control de un robot, considerando la obtencin de
funciones de transferencia y el diseo de controladores. Las aplicaciones de control de
posicin y el estudio de los esquemas para el control de trayectorias que gobiernan los
movimientos del robot.
La quinta unidad desarrolla la competencia sobre los principios y tcnicas de
programacin de robots que permita al alumno visualizar las posibilidades y limitaciones
de los robots y su programacin as como eficientar su utilizacin.
Es necesario conocer los conceptos fundamentales de operaciones matriciales y la
transformada de Laplace, las cuales son herramientas fundamentales en el estudio de
los modelos matemticos.
Dentro del curso se contempla la posibilidad del desarrollo de actividades prcticas que
promuevan el desarrollo de habilidades para la experimentacin, tales como:
identificacin, manejo y control de las articulaciones del robot, que pueden ser de
naturaleza elctrica, neumtica o hidrulica. El planteamiento de hiptesis y trabajo en
equipo.
Se sugiere una actividad integradora (proyecto final) que permita aplicar los conceptos
de robtica estudiados durante el curso. Esto permite dar un cierre a la materia
mostrndola como til por s misma en el desempeo profesional.
La lista de actividades de aprendizaje no es exhaustiva, se sugieren sobre todo las
necesarias para hacer ms significativo y efectivo el aprendizaje. Algunas de las
actividades sugeridas pueden hacerse como actividad extra clase y comenzar el
tratamiento en clase a partir de la discusin de los resultados de las observaciones.
En el transcurso de las actividades programadas es muy importante que el estudiante
aprenda a valorar las actividades que lleva a cabo y entienda que est construyendo su
futuro y en consecuencia acte de una manera profesional; de igual manera, aprecie la
importancia del conocimiento y los hbitos de trabajo; desarrolle la precisin y la
curiosidad, la puntualidad, el entusiasmo y el inters, la tenacidad, la flexibilidad y la
autonoma.
Es necesario que el profesor ponga atencin y cuidado en estos aspectos en el
desarrollo de las actividades de aprendizaje de esta asignatura.
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3. COMPETENCIAS A DESARROLLAR

Competencias especficas:

Tener un mejor
conocimiento de los
componentes principales de
un sistema robtico.
Comprender los aspectos
principales de operacin,
manipulacin, configuracin
y programacin de un robot
industrial.
Caracterizar y seleccionar
los elementos bsicos que
constituyen un ambiente de
manufactura flexible basado
en el uso de robots y
sistemas automticos.
Dominar algunas tcnicas
de programacin de robots
industriales.
Manipular y reconocer los
diferentes tipos de robots
industriales tanto fijos como
mviles.
Obtencin de la funcin de
transferencia de un
manipulador de uno y dos
grados de libertad con sus
articulaciones desacopladas
y acopladas
Proponer una trayectoria
para el movimiento de un
robot
Competencias genricas:
Competencias instrumentales
Capacidad de anlisis y sntesis.
Capacidad de organizar y planificar
Conocimientos bsicos de la carrera
Comunicacin oral y escrita
Conocimiento de las propiedades matriciales y
la transformada de Laplace
Habilidades bsicas en el modelado de
sistemas mediante la utilizacin de la
Transformada de Laplace.
Habilidades bsicas de manejo de la
computadora
Habilidad de manejo de software de Ingeniera
Habilidad para simular mediante modelaje
matemtico los sistemas fsicos
Conocimiento de electrnica analgica y
digital
Habilidad para buscar y analizar informacin
proveniente de fuentes diversas
Solucin de problemas
Toma de decisiones.

Competencias interpersonales
Capacidad crtica y autocrtica
Trabajo en equipo
Habilidades interpersonales
Creatividad
Habilidad de modelar

Competencias sistmicas
Capacidad de aplicar los conocimientos en la
prctica
Habilidades de investigacin
Capacidad de aprender
Capacidad de generar nuevas ideas
(creatividad)
Habilidad para trabajar en forma autnoma
Bsqueda del logro


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4. HISTORIA DEL PROGRAMA

LUGAR Y FECHA DE
ELABORACION O
REVISIN
PARTICIPANTES OBSERVACIONES
(CAMBIOS Y JUSTIFICACIONES)
Febrero de 2012
I. T. de Nuevo Len

Academia de
Electrnica y
Electromecnica del
I. T. N. L.

Elaboracin del programa sinttico

Elaboracin del programa por
unidades de aprendizaje.


5.- OBJETIVO(S) GENERAL(ES) DEL CURSO
Adquirir los conocimientos necesarios para proponer soluciones en la automatizacin de
procesos de industriales, mediante la seleccin y aplicacin de manipuladores robticos,
para asegurar la calidad eficiencia y rentabilidad de dichos procesos.

Introducir al estudiante de electromecnica en el campo de la robtica industrial tanto en
el aspecto terico como en el prctico.
Describir, analizar y comparar los distintos tipos de robots y describir y analizar las
aplicaciones industriales de los mismos.


6.- COMPETENCIAS PREVIAS
Realizar operaciones con matrices
Generar diagramas de cuerpo libre
Automatizar, controlar y programar mquinas
Diagnosticar y analizar fallas en mquinas
Analizar, disear y aplicar controladores electrnicos
Seleccionar y aplicar sensores y transductores a sistemas y procesos
industriales
Seleccionar, aplicar y disear elementos y dispositivos mecnicos en
sistemas dinmicos
Interpretar y aplicar tolerancias y dimensiones geomtricas
Seleccionar materiales para construccin de robots y manipuladores
Aplicar el anlisis de vibraciones, control e instrumentacin para medicin
Realizar y/o seleccionar interfaces electrnicas para el control de
elementos mecnicos
Calcular momentos torsionales y flexionantes en los eslabones de
Articulaciones


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7. TEMARIO

UNIDAD TEMAS SUBTEMAS
I INTRODUCCIN A LA
ROBTICA
1.1 Antecedentes Histricos y definiciones
1.2 Tipos de robots
1.3 Control de Robots
1.4 Tecnologa de robots
II MORFOLOGA DE LOS
ROBOTS
MANIPULADORES
2.1 Servomotores y motores de pasos
2.2 Sensores y encoders
2.3 Morfologa del robot
2.4 Cinemtica
2.5 Configuraciones de robots industriales
III MODELADO DINMICO 3.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange
3.2 Modelo Dinmico
3.2.1 Propiedades del modelo dinmico
3.2.2 Efecto inercial
3.2.3 Fuerzas centrpetas y de Coriolis
3.3 Identificacin de parmetros
IV CONTROL DE POSICIN Y
TRAYECTORIA
4.1 Regulacin PD y PID
4.2 Aplicaciones del control de posicin
4.3 Control de trayectorias
4.4 Esquemas del control de trayectorias
V PROGRAMACIN DE
ROBOTS
5.1 Mtodos de Programacin de un robot
5.2 Programacin por guiado
5.3 Programacin a nivel de Robot y
programacin
a nivel de tarea.



8. SUGERENCIAS DIDCTICAS

Materia terico prctica, se sugiere formar grupos de trabajo que investiguen sobre un
tema relacionado con la materia y lo expongan a sus compaeros, adems de la
exposicin del Maestro.



9. SUGERENCIAS DE EVALUACIN

Examen por unidad, parcial y global.
Evaluacin prctica.
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Tareas y/o trabajos.
Participacin en clase.
Evaluacin de la Monografa.
Proyecto final


10. UNIDADES DE APRENDIZAJ E

NUMERO DE UNIDAD: I

NOMBRE DE LA UNIDAD: INTRODUCCIN A LA ROBTICA

OBJETIVO
EDUCACIONAL
ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA
El estudiante
conocer el
origen y
desarrollo de la
robtica, la
clasificacin de
robots y algunas
aplicaciones que
pueden tener
estos.

1. Buscar y seleccionar informacin
acerca de la historia de los robots.
2. Elaborar un resumen de la
informacin recabada.
3. Buscar y seleccionar informacin
acerca de los tipos de robots.
4. Explicar el funcionamiento y
caractersticas de los sistemas usados
para el control de robots.
5. Buscar y seleccionar informacin
acerca de la tecnologa y construccin
de los eslabones de los robots
1, 2, 3 y 4.

NUMERO DE UNIDAD: II

NOMBRE DE LA UNIDAD: MORFOLOGA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES

OBJETIVO
EDUCACIONAL
ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA
Conocer la
estructura
mecnica del
robot,
transmisiones,
reductores,
sensores y
actuadores.
1. Buscar y seleccionar informacin
acerca de los servomotores y motores
de pasos.
2. Buscar y seleccionar informacin
acerca de los sensores, transmisiones,
actuadores y encoders.
3. Describir los componentes, partes y
estructura mecnica de los robots.
4. Estudiar el movimiento del sistema
mecnico que compone un robot.
5. Analizar las configuraciones de los
robots industiales.

1, 2, 3 y 4.
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NUMERO DE UNIDAD: III

NOMBRE DE LA UNIDAD: MODELADO DINMICO.

OBJETIVO
EDUCACIONAL
ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA
Obtener el
modelo dinmico
de los robots en
base a las
ecuaciones de
movimiento de
Euler y Lagrange
y familiarizarse
con el mismo.
1. Buscar y seleccionar informacin
acerca de las ecuaciones de Euler de
Lagrange.

2. Determinar el modelo dinmico de un
robot, as como sus propiedades.

3. Identificar los parmetros que
determinan la estructura de un robot

1, 2, 3 y 4.


NUMERO DE UNIDAD: IV

NOMBRE DE LA UNIDAD: CONTROL DE POSICIN Y TRAYECTORIA.

OBJETIVO
EDUCACIONAL
ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA
Analizar las
estructuras y
mtodos de
control de
posicin; as
como las
estructuras y
mtodos de
control de
trayectorias
aplicados a los
robots
1. Buscar y seleccionar informacin acerca
de los reguladores; as como de los modos
de control, proporcional, integral y
derivativo.

2. Describir y analizar las aplicaciones del
control de posicin para los robots.

3. Describir y analizar la operacin del
control de trayectorias de los robots
manipuladores.

4. Describir y analizar los esquemas de
control de trayectorias.

1, 2, 3 y 4.


NUMERO DE UNIDAD: V

NOMBRE DE LA UNIDAD: PROGRAMACIN DE ROBOTS.

OBJETIVO
EDUCACIONAL
ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE BIBLIOGRAFIA
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Poder programar
una tarea
repetitiva del
manipulador en
base a aprender
cada uno de los
puntos de la
tarea o
manejando las
ecuaciones
cinemticas
1. Instruir al alumno sobre como construir
un lenguaje de programacin que contenga
las instrucciones mnimas tales como
moverse del punto a al punto b, pararse,
abrir la pinza, rotar etc.
2. Explicar la diferencia entre programacin
a nivel tarea y nivel robot
1, 2, 3 y 4.


11. FUENTES DE INFORMACIN

1. Fernando Reyes Corts.
Robtica, control de robots manipuladores.
Alfaomega
2. V. Santibez y R. Kelly
Control de movimiento de robots manipuladores
Prentice Hall
3. Ferrat, G., Amat, F. y otros.
Robtica industrial.
Prentice Hall
4. Jos Mara Angulo Usategui
Curso de Robtica
Paraninfo Madrid



12. PRCTICAS

En este punto, se debern elaborar las Guas de Prcticas con base en la metodologa
oficial emitida por la Subdireccin de Docencia (DGIT), para tal efecto. Se sugiere
considerar, el uso y seleccin de sensores, el uso de algn software para solucin de
matrices, diseo y control de sistemas o lneas de produccin que incluyan el uso de
robots manipuladores y la conexin e interpretacin de seales.