UNIVERSIDAD ANDINA NSTOR CCERES

VELSQUEZ SUB SEDE PUNO

FACULTAD DE INGENIERA Y CIENCIAS PURAS
C.A.P. INGENIERA MECATRONICA

PERFIL DE INVESTIGACIN
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN TRICICLO CON TRACCIN
ELCTRICA PARA PERSONAS CON PROBLEMAS FSICAS DE
MOVILIDAD PARA LA CIUDAD DE PUNO 2013
PRESENTADO POR:
MAMANI CARIAPAZA, DIEGO WALDIR
MACHACA CALIZAYA, FREDDY WUILMER
MOLINA ZUIGA, GROVER
ASESOR DE TESIS:
MARIO HURTADO CHAVEZ
PUNO PERU
2013
PERFIL DE PROYECTO DE INVESTIGACIN

I. ASPECTOS GENERALES

1.1. TITULO: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN TRICICLO CON TRACCIN
ELCTRICA PARA PERSONAS CON PROBLEMAS FSICAS DE MOVILIDAD
PARA LA CIUDAD DE PUNO 2013

1.2. AUTOR
MACHACA CALIZAYA FREDDY WUILMER
MAMANI CARIAPAZA DIEGO WALDIR
MOLINA ZUIGA GROVER

1.3. FECHA: 11 de junio del 2013

II. INTRODUCCION
el objetivo del presente proyecto de investigacion es dar a conocer la importancia
del diseo que se tiene sobre las movilidades que usan las personas con problemas
de inmovilidad en las partes inferiores del cuerpo, ya que actualmente se cuentan
con sillas de ruedas que normalmente usan las personas con paraplejia, estas sillas
de ruedas no satisfacen las necesidades de las persona por la cual se da idea al
proyecto con miras a mejorar la calidad de vida de las personas que tienes
paralizadas las partes inferiores del cuerpo.

La construccin de un vehculo elctrico se considera un proyecto complejo que
involucra mucho planeamiento, informacin, conocimiento, tiempo y experiencias
previas. Es por ello que una parte importante de cualquier proyecto de este tipo
son los prototipos, que sirven como antecedentes y permiten adquirir experiencia
en el tema. Parte de este inters lo constituye el proyecto de la construccin de
una silla de ruedas.

Las sillas de ruedas simples (Figura 1.1a) pueden ser manejadas por personas que
no tienen discapacidad en sus brazos y con la suficiente fuerza para rodar la silla.
Sin embargo existen personas con una discapacidad mayor, que dependen de otra
persona para trasladarse en una silla de ruedas y para resolver esta dificultad
existen las sillas de ruedas elctricas.
El costo de una silla de ruedas elctrica comercial oscila entre los $2000 y los
$10000 (figura 1.1b). Por lo que para la gran mayora de personas es muy difcil
adquirir este tipo de vehculos, por lo que las donaciones se convierten en la nica
posibilidad para obtenerlas


III. EL PROBLEMA

3.1. ANLISIS DE LA SITUACIN PROBLEMTICA
La poblacin discapacitada del departamento y del pas en general no
cuenta con vehculos elctricos que se adecuen a sus necesidades de
desplazamiento y por consiguiente muchos de nuestros minusvlidos se
sienten excluidos e inoperantes debido a que no pueden moverse de un
lugar a otro por los costos que ello les significa (taxis diarios), que hacen
que lo que se van a ganar sea irrisorio con el costo de su desplazamiento.

En la actualidad no existen programas efectivos de gobierno de orden
nacional, departamental o municipal que financien o ayuden a la poblacin
discapacitada econmicamente para que adquieran un vehculo segn sus
necesidades.

3.2. DEFINICIN DEL PROBLEMA, TIPO, NIVEL
Los elevados costos en la adquisicin de vehculos elctricos para
minusvlidos, los altos costos de dichos aparatos por parte de las empresas
importadoras y vendedoras hacen que estos sean imposibles de comprar y
traer a nuestra regin.

La ineficaz accin del estado en cuanto a programas de accesibilidad y
mejoramiento continuo de la poblacin discapacitada y la casi nula
inversin social para la discapacidad hacen que la poblacin minusvlida
pobre se enfrente sola al mundo con su problema.

3.3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El principal problema que se tiene es la inmovilidad que presentan los
discapacitados de la regin puno, ya que no pueden trasladarse de un lugar a
otro por el alto costo que tienen las sillas de ruedas que muchas personas no
cuentan con el sustento econmico para adquirirlas. Como tambin el alto
costo de los combustibles que utilizan los vehculos convencionales que se
utiliza como taxi.

IV. OBJETIVOS

4.1. OBJETIVO GENERAL
Elaborar la etapa de control, potencia y estructura para la implementacin de
la silla de ruedas elctrica, que se adapte a las necesidades de una persona
discapacitada, al ambiente nacional y que posea componentes de bajo costo y
de fcil adquisicin en el mercado nacional.

4.2. OBJETIVO ESPECIFICO

a) Contribuir con la comunidad discapacitada en cuanto a la accesibilidad,
locomocin, integracin y retorno a una vida productiva y ms dinmica
facilitada por un vehculo que le pueda brindar desplazamientos, valindose
por s mismos.

b) Establecer e implementar los parmetros tcnicos para el dimensionamiento
de los sistemas de acumulacin de energa requeridos para asegurar una
autonoma de uso, que cumpla con las necesidades de los usuarios.

V. JUSTIFICACION

En los ltimos aos se ha visto que las personas estn teniendo frecuentemente
problemas, uno de ellos es la parlisis de sus miembros inferiores (las piernas) por
la que adquirir una de las sillas de ruedas es muy costosa y a la ves son sillas que
se usan manualmente para su movilizacin por lo que muchas personas tienen que
utilizar taxis para el transporte de dichas personas con discapacidad, estas sillas
de ruedas convencionales con llegan a satisfacer las necesidades que requieren
las personas con discapacidad.

el proyecto tiene como finalidad de satisfacer este problema de movilizacin y a su
vez reducir costos de adquisicin por parte de la sociedad para su debido uso

VI. MARCO TERICO

6.1. MARCO TERICO

Los vehculos elctricos utilizan la energa elctrica almacenada en una batera
y es transformada en movimiento a travs de los motores. El 46% de la energa
se emplea para mover los motores que pueden ser uno o dos motores
acoplados a las ruedas.

Este tipo de vehculo se utiliza tanto en el transporte masivo de personas por
ejemplo automviles, autobuses, cortadoras de csped, botes y tambin en
aparatos ms pequeos como una silla de ruedas.

Las sillas de ruedas elctricas permiten a una persona con discapacidad motriz,
desplazarse con un sistema de traccin autnomo, que les permite tener la
libertad de locomocin que necesitan. El sistema implementado en sillas de
ruedas elctricas consiste bsicamente un sistema de acumulacin de energa,
los motores elctricos y el sistema de control.

La potencia de los motores y sus controladores son parte esencial del sistema,
ya que son los encargados de trasladar y manipular la corriente que va hacia
los motores que son los que impulsan al vehculo. Adems soportan
condiciones extremas de temperatura y vibraciones, segn los ambientes en
que funcionen.

La gran mayora de sillas de ruedas elctricas son manejadas utilizando
joystick, lo que resulta un problema para los usuarios que poseen movimiento
deficiente en los brazos. Utilizando un control remoto universal se elimina este
inconveniente, ya que el dispositivo puede ser fijado en la silla o sostenerlo
entre las manos sin la necesidad del movimiento de toda la mano y brazos. Ver
la figura 1
Figura n 01 silla de ruedas elctrica de alto costo


La autonoma de estos vehculos es un parmetro diferente para cada marca y
tipo de silla de rueda, pero es deseable que se suponga una duracin de las
bateras para un da de uso; en donde la persona pueda realizar las labores
cotidianas y en el que la carga de las bateras no sea una preocupacin.
Todos los productos mdicos y los dispositivos relacionados con la salud de las
personas son de un alto valor comercial. El costo de una silla de ruedas oscila
entre los $2000 y los $10000, dependiendo del fabricante, la calidad y el tipo
de adaptacin que debe tener para el usuario.

6.1.1. SILLAS DE RUEDAS ELCTRICAS COMERCIALES

La informacin sobre sillas de ruedas y su construccin es muy limitada en
referencias bibliogrficas y en sitios de internet. Ya que al ser de un alto valor
comercial, los fabricantes buscan que sus diseos permanezcan ocultos para la
competencia como estrategia de mercadeo. No obstante se puede imaginar la
estructura bsica y las principales etapas electrnicas que componen a este
tipo de vehculo.
Los datos recopilados en internet sobre las sillas de ruedas se confinan a hojas
de datos de este tipo de productos. Los cuales muestran informacin como la
mostrada, a forma de ejemplo, en la siguiente tabla
Tabla 1 Caractersticas principales de varios modelos de sillas de ruedas comerciales
del fabricante POWERTECH.


Para el diseo del control electrnico de la silla de ruedas se toma en cuenta
esta informacin y sirve como base para establecer un funcionamiento ptimo
y estandarizado para este tipo de vehculos, dando una lnea de trabajo en la
realizacin del proyecto y su diseo.

Trabajos similares a la construccin de un vehculo elctrico se presenta en la
referencia bibliogrfica [1], en donde se presenta un modelado fsico de un
vehculo sobre una pendiente y las principales caractersticas de fuerza y
potencia requeridas, energa de las bateras, el tiempo de descarga y la
distancia recorrida. Los principios fsicos se presentan en la bibliografa [2] y
sirven como base para la obtencin de la potencia de los motores. En las
secciones siguientes estas bases de la fsica se utilizan para un clculo ms
exacto y preciso de lo que se quiere en este proyecto.

En [3] describe el modo de operacin del circuito integrado HIP4081, que es
un driver para puentes H construidos con transistores MOSFET de canal N.

La potencia que disipan los componentes que manejan varias decenas de
amperios debe ser disipada mediante radiadores de calor.

Para poder realizar la programacin del control de la silla de ruedas se utiliza el
lenguaje C de programacin para microcontroladores (PIC`s), donde la
informacin y referencias se han obtenidos de manuales y. Adems, todo lo
relacionado a los protocolos de comunicacin infrarroja se encuentra en [4] y
[5].
6.1.2. TIPOS DE BATERAS
a) Bateras de arranque
Las bateras de arranque deben ser capaces de descargar el mximo de
corriente posible durante un periodo corto, manteniendo un alto
voltaje; deben tener la capacidad de soportar muchas descargas,
incluso con fuertes cambios de temperatura. Este tipo de batera es el
que se utilizan en los automviles.
b) Bateras de ciclo de descarga profunda
Las bateras de descarga profunda soportan ciclos de descarga que
permiten el consumo de un 80% de la carga y luego ser recargadas
nuevamente. A diferencia de las bateras de arranque, las de descarga
profunda son diseadas para una descarga continua y profunda. El
material ms comn para este tipo de batera es el plomo cido, que
viene en forma gelatinosa.
Entre las aplicaciones de ciclo profundo y descarga profunda se
encuentran las siguientes: troles marinos, electrnica, casas rodantes,
vehculos elctricos, sillas de ruedas, botes de vela, fuentes porttiles,
lavadoras de pisos, carros de golf, transportes personales, energa para
centrales marinas, y aplicaciones comerciales con ciclo profundo.
c) El plomo y el cido
Se han realizado muchas investigaciones para encontrar mejores
tecnologas para la fabricacin de bateras; an as, las bateras de
plomo cido son las preferidas por la cantidad de aplicaciones que
tienen. El plomo es abundante y no demasiado caro, por lo que es
idneo para la produccin de bateras de buena calidad en grandes
cantidades.
Existen bateras que poseen celdas de gel, que son acumuladores
elctricos de plomo cido; utilizan un electrolito de gel tixotrpico; la
tcnica de recombinacin es utilizada para sustituir el oxgeno y el
hidrgeno que normalmente se pierden en un acumulador mojado, en
especial en aplicaciones con ciclo profundo. Este tipo de batera es
sellada a presin, y emplea vlvulas especiales que nunca deben
abrirse; no requiere mantenimiento y no se derrama, por lo que puede
instalarse en casi cualquier posicin; sin embargo, no es recomendable
instalarla en posicin invertida (de cabeza).
Una caracterstica que debe ser tomada en cuenta durante la seleccin
de una batera elctrica es la capacidad amperios-hora (Ah); que es el
factor que indica la cantidad de carga elctrica acumulada en la
batera.
La capacidad en Ah es una unidad de medida calculada multiplicando
la corriente en amperios por el tiempo en horas, para que una celda se
descargue hasta 1.75 volt (son capacidades nominales o promedio.) Un
ejemplo de un ciclo de descarga para una batera completamente
cargada es: Si se desean consumir 10A durante 20h la capacidad Ah de
la batera debe ser de 200 Ah. Pero para la misma batera tambin se
poden consumir 5A en 40 horas, tericamente.
Existen hojas de datos y grficos que nos indican el comportamiento
normal de una batera. Como ejemplo, el siguiente grfico muestra las
curvas de tiempo de descarga de varios modelos de bateras de gel.
6.1.3. EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, mediante el movimiento rotatorio producido por el
campo magntico. Posee un control muy sencillo de posicin, torque y
velocidad que, lo convierten en una buena opcin para aplicaciones de
control y automatizacin de procesos.
El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas
fundamentales: el rotor y el estator; dentro de estas piezas se ubican los
dems componentes que se muestran en la siguiente tabla 1
Tabla 1 Principales componentes de un motor elctrico de corriente continua.

a) El rotor
Constituye la seccin mvil del motor y proporciona el torque para
mover la carga; est conformado por las siguientes partes:
El eje: es una barra de acero fresada que sirve para transmitir la
energa mecnica generada por el bobinado a la carga.
Ncleo ferromagntico: se localiza sobre el eje; est fabricado con
capas laminadas de acero para reducir las corrientes parsitas. La
funcin del ncleo es proporcionar un trayecto magntico corto entre
los polos para que el flujo magntico del devanado circule con valores
aceptables. El acero del ncleo debe mantener bajas las prdidas por
histresis. El devanado de armadura, o bobinado, est albergado en
las ranuras que estn a lo largo del ncleo axialmente.

b) El Estator
El estator corresponde a la parte fija de la mquina y suministra el
flujo magntico principal que utiliza el bobinado del rotor para crear
su movimiento giratorio. Las partes que lo constituyen se explican a
continuacin.
c) El motor de imanes permanentes
Las investigaciones previas sobre proyectos de transporte elctrico
recomiendan la utilizacin de motores de corriente continua de
imanes permanentes PM (del ingls Permanent Magnet). Este tipo de
motor brinda un control sencillo y eficaz de su velocidad, posee un alto
nivel de eficiencia y su desempeo es muy seguro.
Las caractersticas de un motor de imanes permanentes son las
siguientes:
- no necesitan energa para excitacin del devanado o estator,
por lo que mejoran su eficiencia;
- al no presentar bobinas de campo no existen problemas de
sobre-velocidad debidas a falta de flujo de excitacin;
- las caractersticas de torque versus corriente se aproximan a
una forma ms lineal.
VII. HIPOTESIS

a) Hiptesis general

La respuesta del proyecto de investigacin obtenida por el nuevo diseo del mvil
elctrico para las personas con parlisis en los miembros inferiores ofrece mayo
funcionalidad y mayor seguridad frente al diseo de la silla de ruedas convencional

b) Hiptesis especifica
El proyecto cumple con las necesidades requeridas por las personas como tambin
se reduce el costo de dicha silla.

c) Operacionalizacin de variables

NOMBRE UNIDAD INSTRUMENTO
POTENCIA DEL MOTOR WATT VATMETRO
VELOCIDAD ANGULAR RPM TACMETRO
VOLTAJE V VOLTMETRO
CORRIENTE A AMPERMETRO
PESO KGF DINAMMETRO

VIII. DISEO DE LA INVESTIGACIN

8.1. TIPO DE INVESTIGACIN.

El tipo de investigacin es cuasi experimental

8.2. TCNICAS E INSTRUMENTOS

Se utilizaran los proyectos anteriores como antecedentes para mejorar el
prototipo que se construir utilizando materiales de buena calidad para el
mejor rendimiento en su funcionamiento viendo con mucho detalle las hojas
de datos de estos materiales

Como tambin se utilizaran equipos de corte y soldadura, equipos para el
doblado de tubos, equipos para el torneado del material y herramientas en
general

8.3. PROCEDIMIENTOS

En el primer periodo (PRE-PROYECTO):
Se diseara la estructura, se efectuaran los dibujos tcnicos y se har un
esbozo generalizado del prototipo (maqueta), plan de armado y diseo del
triciclo elctrico se estudiaran las partes mecnicas del vehculo, los
sistemas elctricos y electromecnicos as como dispositivos electrnicos
que luego sern probados con la puesta en marcha y adecuacin del
prototipo segn necesidades del discapacitado.




En el segundo periodo (PROYECTO, ENSAMBLE Y PRUEBAS):
Se armara y fijaran con soldadura las piezas de metal (chasis) el cual debe
ser ensamblado mediante soldadura autgena y elctrica y tornillos de
fijacin; se adicionaran los sistemas elctricos individuales como son:
cables de transporte de electricidad de la batera al motor, sistema de
fijacin del motor elctrico al chasis, sistema electrnico de control de
velocidad del motor DC y acople de los sistemas mecnicos de transmisin
de fuerza del motor elctrico mediante engranes.

Se fijaran al triciclo elctrico todos los componentes adicionales del
sistema los cuales se alimentaran con la misma batera de 12 voltios con el
fin de que estos sean probados en rendimiento con respecto a informacin
del fabricante y operacin en condiciones normales, al igual que la
deteccin de posibles fallas de los componentes y en el vehculo en
general.




En el tercer periodo (DESENSAMBLE, PINTADO, RE-ENSAMBLE Y
PRESENTACION DEL PROTOTIPO):

Se requiere el desmonte de todas las piezas fijadas al triciclo elctrico con
el fin de dar acabado esttico por medio de latonera y pintura del chasis y
la estructura metlica la cual ya presenta la forma del vehculo de tres
ruedas, se aplicara primero una base anticorrosiva y luego una pintura de
uso automotriz ideal para acabados . Se dejara unos das de secado como
precaucin. Se re-ensamblaran las piezas del triciclo elctrico de acuerdo al
ensamble ya hecho. Finalmente se efectuaron las pruebas de rutina al
vehculo elctrico para garantizar su perfecto funcionamiento con el fin de
luego hacer entrega formal del prototipo al primer destinatario final para
poder empezar una nueva faceta destinada a la consecucin de posibles
compradores con miras a la produccin, socializacin y asesora en el
desarrollo de este producto[6].



8.4. DISEO DE PRUEBAS DE HIPTESIS

Las pruebas se efectuaran con ms detalle al inicio de la construccin del
prototipo

IX. PRESUPUESTO O MODELO ECONMICO

9.1. CALCULO DE PRESUPUESTO

materiales Costo por
unidad
Total s/.
Tres (03) metros de tubo de hierro galvanizado
por una (01) pulgada
45.811 m 137.433
Tres (03) aros de bicicleta de 13 pulgadas con sus
respectivos neumticos
35.00 105.00
Un (01) Tenedor para motocicleta 25.00 25.00
Un (01) sistema de suspensin delantera de
espiral
20.00 20.00
Una (01) tarjeta electrnica de control de
velocidad para motor DC
120.00 120.00
Un motor elctrico DC 12 Voltios a 550 vatios con
reductores
234.45 234.45
Un (01) eje corto y Un (01) Eje largo 30.00 30.00
Dos (02) ruedas dentadas con relacin 1:10 5.00 5.00
Diez (10) metros de cable N. 16 color rojo 15.00 15.00
Diez (10) metros de cable N. 16 color negro 15.00 15.00

9.2. FINANCIAMIENTO:
El financiamiento del proyecto ser por parte del grupo de investigacin que
platea y ejecutara el proyecto en su totalidad




X. CRONOGRAMA











































ACTIVIDADES EN
TRICICLO
2013
MAYO JUNIO JULIO
Formulacin del tema de
investigacin
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4



X


Aprobacin verbal del
proyecto por parte del
instructor y asignacin
de asesores temticos.
|







Planteamiento del
problema, objetivos y
justificacin de la
investigacin






X



Elaboracin del marco
terico
X



Elaboracin de la
maqueta del prototipo
del triciclo elctrico



X

Compra de materiales
para la construccin del
triciclo



x



Ensamble de tubos y
dems piezas del triciclo



x
Ensamble y acople del
motor elctrico



x
Desensamble de todas
las piezas


X

Pintura y acabado
esttico


X

Re-ensamble de las
piezas, revisin y
pruebas tcnicas






x
XI. BIBLIOGRAFA CONSULTADA

[1] Instituto Tecnolgico de Massachsetts. Documento [en lnea]: Proyecto Vehculo
Autnomo con Brazo Manipulador Controlado a Distancia Va TCP/IP. Jos
Antonio Domnguez Caballero. [Estados Unidos].
MIT.<http://mit.edu/jadc/www/memoriavacbmcd.pdf> [Consultada el 21 de
agosto de 2007].

[2] Universidad del Pas Vasco. Fuerza [en lnea] de rodamiento en un plano inclinado.
[Espaa]: ngel Franco Garca. ltima actualizacin: 3 de Octubre de 2006.
<http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/rozamiento/plano_inclinado/plan
o_inclinado.htm > [Consultada el 23 de agosto de 2007].

[3] Renato Masas. Tutorial [en lnea]: Diseo de Puentes H. Icy Phoenix Robots Per.
[Estados Unidos]. <http://www.robotsperu.org/foros/3-
vt248.html?postdays=0&postorder=asc&start= 30> [Consultada el 30 de
noviembre de 2007]

[4] San Bergmans. Documento [en lnea]: Control Remoto Infrarrojo. SB-Projects.
[Holanda]. ltima actualizacin: 12 de septiembre de 2006.
<http://www.sbprojects.com/projects/ircontrol/ircontrol.htm> [Consultada el 19
de Agosto de 2007].

[5] Nocturno. Documento [en lnea]: Interpretando mando infrarrojos con dsPIC.
MicroPIC [Estados Unidos]. ltima actualizacin 15 de octubre de 2008.
<http://www.micropic.es/index.php?option=com_content&task=view&id=40&Ite
mid=1> [Consultada el 19 de Agosto de 2007].

[6] Edwin Centeno. Diseo de un control electrnico para una silla de ruedas.
Cartago, Noviembre de 20.