Sie sind auf Seite 1von 212
Universidade Presbiteriana Mackenzie Curso de Engenharia Eletrica´ Automa¸c˜ao e Controle I Notas de Aula Prof.

Universidade Presbiteriana Mackenzie

Curso de Engenharia Eletrica´

Automa¸c˜ao e Controle I

Notas de Aula

Prof. Marcio Eisencraft

Segundo semestre de 2006

Universidade Presbiteriana Mackenzie Curso de Engenharia Eletrica´ Automa¸c˜ao e Controle I TEORIA Prof. Marcio

Universidade Presbiteriana Mackenzie

Curso de Engenharia Eletrica´

Automa¸c˜ao e Controle I

TEORIA

Prof. Marcio Eisencraft

Segundo semestre de 2006

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 1T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Universidade Presbiteriana Mackenzie Automação e

Universidade Presbiteriana Mackenzie Automação e Controle I

Presbiteriana Mackenzie Automação e Controle I Professor Marcio Eisencraft ( marcioft@mackenzie.br ) 2º

Professor Marcio Eisencraft (marcioft@mackenzie.br) 2º Semestre 2006

1.

Objetivos

Introduzir os fundamentos matemáticos de Automação e Controle e ilustrar al- gumas de suas aplicações à Engenharia de Produção.

2. Aulas de Teoria e Prática

Nas aulas de prática serão vistas aplicações dos assuntos abordados nas aulas de teoria. Serão utilizados kits didáticos e a ferramenta computacional Ma- tlab, principalmente seu ferramental (toolbox) para a área de controle. Aulas de exercícios serão realizadas próximo das datas das provas.

3.

Avaliação Serão realizadas três avaliações versando sobre o conteúdo visto nas aulas de teoria e de prática.

O aluno estará aprovado caso consiga média maior ou igual a 7,0 e estará re- provado caso consiga média inferior a 5,5. Se a média ficar entre 5,5 e 6,9 o aluno será aprovado caso possua mais de 80% de presença em aula, caso con- trário estará reprovado. Cada avaliação será constituída de duas notas:

o

Nota da Prova – 0,0 a 9,0

o

Nota de Relatórios da Aula Prática e Trabalhos– 0,0 a 1,5

1

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Nas aulas de prática os alunos formarão grupos de um ou dois alunos. Ao final de todas as aulas será passada uma atividade a ser entregue pelo grupo no início da aula prática seguinte. A tolerância para entrega desta atividade é de 10 minutos.

Importante: O relatório deve ser entregue em folha de papel A4 cons- tando dos nomes, números de matrículas e número da aula à qual a ati- vidade se refere. FORA DESSAS CONDIÇÕES, O RELATÓRIO NÃO SERÁ ACEITO.

Os relatórios das aulas de prática formarão uma nota indo de 0,0 a 1,0. Antes de cada prova será passado um trabalho envolvendo tópicos da ementa do curso que valerá 0,5 ponto complementando 1,5 pontos.

Será considerado presente o aluno que estiver em sala no momento em que é realizada a chamada. Não serão abonadas faltas (exceto casos previstos em lei). A tolerância para entrada na aula é de 30min.

Para que o grupo tenha presença nas aulas de prática é indispensável que pelo menos um dos componentes tenha a apostila da aula.

As provas serão realizadas no horário das aulas de teoria nos seguintes dias:

PROVA

Turma F (3ª feira)

Peso

P1

05/09

Peso 1

P2

10/10

Peso 1

P3

A ser definida

Peso 2

4. Conteúdo Programático

1. Introdução (NISE, 2002, pp. 2-25)

2

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

1.1. Introdução

1.2. História dos Sistemas de Controle

1.3. O Engenheiro e sistemas de controle e automação

1.4. Características da resposta e configurações de sistemas

1.5. Objetivos de análise e de projeto

1.6. Procedimento de projeto

1.7. Projeto assistido por computador (CAD)

2. Modelagem no domínio da freqüência (NISE, 2002, pp. 27-88).

2.1. Revisão sobre transformada de Laplace

2.2. Função de transferência

2.3. Modelagem de circuitos elétricos

2.4. Modelagem de sistemas mecânicos em translação

2.5. Modelagem de sistemas mecânicos em rotação

2.6. Modelagem de sistemas com engrenagens

2.7. Modelagem de sistemas eletromecânicos

2.8. Estudo de caso

3. Modelagem no domínio do tempo (NISE, 2002, pp. 90-122).

3.1. Introdução

3.2. Observações

3.3. Representação geral no espaço de estados

3.4. Aplicando a representação no espaço de estados

3.5. Conversão de função de transferência para espaço de estados

3.6. Conversão de espaço de estados para função de transferência

3.7. Estudo de caso

4. Resposta no domínio do tempo (NISE, 2002, pp. 123-177).

4.1. Introdução

4.2. Pólos, zeros e resposta do sistema.

4.3. Sistemas de primeira ordem

4.4. Sistemas de segunda ordem: Introdução

4.5. Sistemas de segunda ordem geral

3

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

4.6. Sistemas de segunda ordem sub-amortecidos

4.7. Solução das equações de estado pela transformada de Laplace

4.8. Estudos de caso

5. Redução de sistemas múltiplos (NISE, 2002, pp. 179-233).

5.1. Introdução

5.2. Diagramas de blocos

5.3. Análise e projeto de sistemas com retroação

5.4. Diagramas de fluxo de sinal

5. Bibliografia A cada aula (de teoria e de prática), notas de aula serão disponibilizadas

no site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ . Além disso, listas de exercí-

cios serão fornecidas. A principal referência que será utilizada durante todo o curso é

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle . 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016.

Outras referências disponíveis em vários exemplares na biblioteca:

CHAPMAN, Stephen J. Programação em MATLAB para engenheiros . São Paulo: Pioneira Thomson Lear ning, , Stephen J. Programação em MATLAB para engenheiros. São Paulo: Pioneira Thomson Learning, 2003. 477 p. ISBN 8522103259.

DISTEFANO, J. J.; STUBBERUD, A. R.; WILLIAMS, I. J. Schaum´s out- line of theory and problems of feedback D, A. R.; WILLIAMS, I. J. Schaum´s out- line of theory and problems of feedback control systems. 2 nd edition, New York: McGraw-Hill, 1990. 496p. ISBN 0070170525.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro:

LTC, 2001. 659 p. ISBN 0201308649.

HAYKIN, Simon; VAN VEEN, Barry. Sinais e sistemas . Porto alegre: Bo- okman, 2001. 668 p. : il. (algumas ISBN Sinais e sistemas. Porto alegre: Bo- okman, 2001. 668 p. : il. (algumas ISBN 8573077417).

LATHI, Bhagwandas Pannalal. Signal processing and linear systems. Cali- fornia: Berkeley, c1998. 734 p. ISBN 0941413357. Signal processing and linear systems. Cali- fornia: Berkeley, c1998. 734 p. ISBN 0941413357.

4

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Manual for Model 730 – Magnetic Levitation System. ECP, 1999. Levitation System. ECP, 1999.

MATSUMOTO, Élia Yathie. Simulink 5 . São Paulo: Érica, 2003. 204 p. : il. ; 25 cm ISBN Simulink 5. São Paulo: Érica, 2003. 204 p. : il. ; 25 cm ISBN 8571949379.

MITRA, Sanjit K. Digital signal processing : a computer-based approach . Digital signal processing : a computer-based approach.

2nd ed. Boston: McGraw-Hill, c2001. 866 p. : il. ; 24 cm ISBN 0072321059.

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janei- ro: LTC, c2002. 695 p. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janei- ro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno . 4. ed. São Paulo: Engenharia de controle moderno. 4. ed. São Paulo:

Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p. ISBN 8587918230

PAZOS, Fernando. Automação de sistemas & robótica . Rio de janeiro: Automação de sistemas & robótica. Rio de janeiro:

Axcel Books, c2002. 377 p. : il. ; 23 cm ISBN 8573231718. PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e reali- mentação. São Paulo ; Rio de Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN

8534605963.

SILVEIRA, Paulo Rogério da; SANTOS, Winderson E. dos. Automação e controle discreto. 2. ed. São Paulo: Érica, 1999. 229 p. : il. ; 24 cm ISBN

85-7194-591-8

6. Monitoria e atendimento

O monitor da disciplina e seu horário serão disponibilizados no site da disci- plina assim que possível. rão disponibilizados no site da disci- plina assim que possível.

Atendimento pelo professor pode ser agendado por e-mail.O monitor da disciplina e seu horário se rão disponibilizados no site da disci- plina assim

5

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 1T -

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN

8521613016. Páginas 1-10.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN

Introdução aos sistemas de controle

0201308649. Páginas 1-14.

CAPÍTULO 1 – Introdução

Objetivos:

Definição e aplicações de sistemas de controle Histórico Benefícios Características e configurações básicas
Definição e aplicações de sistemas de controle
Histórico
Benefícios
Características e configurações básicas
Projetos
1.1.
Introdução

Definição: um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou plantas) reunidos com o propósito de controlar as saídas dos processos. Isto é mostrado esquematicamente na Figura 1.

processos. Isto é mostrado esquematicamente na Figura 1. Figura 1 – Descrição simplificada de um sistema

Figura 1 – Descrição simplificada de um sistema de controle (NISE, 2002).

Exemplos:

(a) Controle de uma caldeira: calor produzido pelo fluxo de combustível. Ter- mostatos (sensores) medem temperatura da sala e válvulas de combustível e atu- adores de válvulas de combustível são usadas para regular a temperatura da sala controlando a saída de calor da caldeira.

1

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

(b)

Pâncreas – regula açúcar no sangue.

(c)

Olhos seguindo um objeto

(d)

Peças mecânicas usinadas automaticamente.

(d) Peças mecânicas usin adas automaticamente. Figura 2 - a. Os elevadores primitivos eram controlados por

Figura 2 - a. Os elevadores primitivos eram controlados por cabos manuais ou por um operador de elevador. Aqui, uma corda é cortada para demonstrar o freio de segurança, uma inovação nos elevadores primitivos; b. os modernos elevado- res de transporte duplo fazem sua subida no Grande Arche em Paris, conduzido por um motor, com cada carro contrabalançando o outro. Hoje, os elevadores são completamente automáticos, usando sistemas de controle para regular posi- ção e velocidade. (NISE, 2002). Razões para se utilizar sistemas de controle:

(a) Amplificação de potência

Elevador hidráulico em postos de combustíveis.

(b) Controle remoto

2

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Robôs úteis em localidades remotas ou perigosas.

2006 Robôs úteis em localidades remotas ou perigosas. Figura 3 - O Rover foi construído para

Figura 3 - O Rover foi construído para trabalhar nas áreas contaminadas de Three Mile Island em Middleton, PA, onde ocorreu um acidente nuclear em 1979. O longo braço do robô de controle remoto pode ser visto na frente do veí- culo (NISE, 2002).

(c) Facilidade de uso da forma de entrada

Sistemas de controle de temperatura.

(d) Compensação de perturbações

Exemplo: antena apontando para direção comandada. Se um vento força a ante- na a se deslocar de sua posição comandada, o sistema deve ser capaz detectar a perturbação e corrigir o problema.

3

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

1.2. Histórico

Controle de nível de líquidos: 300 a.C. – relógio de água, lampião a óleo. Controle de pressão de vapor e temperatura: século XVII – válvula de segu- rança, controle de temperatura para chocar ovos. Controle de velocidade: século XVIII – moinho de vento, máquinas a vapor. Estabilidade, estabilização, condução: século XIX – controle de embarca- ções. Desenvolvimentos no século XX: projeto no domínio da freqüência (Bode, Nyquist). Aplicações contemporâneas: meios de transporte, plantas industriais, ônibus espaciais, entretenimento, etc. Importância dos computadores.

1.3. O Engenheiro de Controle e Automação

Percorre inúmeras áreas do conhecimento e inúmeras funções dentro dessas áreas. Engenheiro de A&C pode ser encontrado no nível mais elevado de grandes projetos, envolvido na fase conceitual de determinar ou implementar

os requisitos globais do sistema. Engenheiro de A&C interage com inúmeros ramos da Engenharia e das ciên-

cias. Expansão de horizontes da Engenharia além do currículo universitário.

Vantagem a um estudante (além de se graduar he he

):

o

Ênfase no projeto de cima para baixo (top-down)

o

Abordagem sistêmica diferentemente dos outros cursos até aqui

o

A abordagem de baixo para cima é usada nos cursos anteriores principalmente por causa do alto nível matemático necessário.

o

Este curso esclarecerá os procedimentos de análise e planejamento e mostrará a você como o conhecimento adquirido se encaixa den- tro do projeto do sistema.

4

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 1T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 4 - a. Reprodutor

Figura 4 - a. Reprodutor de disco de vídeo a laser; b. lentes objetivas lendo de- pressões no disco; c. trajetória óptica para reprodução mostrando o espelho de rastreamento acionado angularmente por um sistema de controle para manter o feixe de laser posicionado nas depressões (NISE, 2002).

5

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

1.4. Características de resposta e configuração de sistema

Entrada e saída Sistema de controle fornece uma saída ou resposta para uma dada entrada ou estímulo. A entrada representa a resposta desejada, a saída é a resposta real.

Exemplo: botão do quarto andar de um elevador é pressionado do térreo. Elevador deve subir com uma velocidade e uma precisão de nivelamento projetados para o conforto do passageiro. Estas características são, respecti- vamente, a resposta transitória e o erro de estado estacionário.

resposta transitória e o erro de estado estacionário . Figura 5 - Entrada e saída do

Figura 5 - Entrada e saída do elevador (NISE, 2002).

Sistema a malha aberta

e saída do elevador (NISE, 2002). Sistema a malha aberta Figura 6 - Diagrama de blocos

Figura 6 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: a. sistema a malha aber- ta (NISE, 2002).

6

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Transdutor de entrada – converte a forma de entrada na usada pelo controla- dor. Controlador – age sobre o processo ou planta. Característica que distingue sistemas a malha aberta: não pode compensar a ação de quaisquer perturbações que sejam adicionadas. Exemplos: torradeira simples; digitação de texto sem se olhar na tela.

Sistema a malha fechada (controle com retroação)

na tela. Sistema a malha fechada (controle com retroação) Figura 7 - Diagrama de blocos dos

Figura 7 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: b. sistema a malha fe- chada (NISE, 2002).

Transdutor de entrada: converte forma de onda de entrada na forma usada pelo controlador. Transdutor de saída ou sensor: mede a resposta de saída e a converte na forma usada pelo controlador. Vantagem: compensa perturbações medindo o sinal de saída. Maior precisão, menos sensível a ruídos. Desvantagem: mais complexos e caros. Exemplos: torradeira “automática” (mede cor do pão); digitação de texto conferindo-se o resultado na tela.

Exercícios 1. (NISE, 2002, p. 21) Cite três aplicações de sistemas de controle com retroa- ção.

7

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

2. (NISE, 2002, p. 21) Cite três razões para o uso de sistemas de controle com retroação e pelo menos uma razão para não usá-los.

3. (NISE, 2002, p. 21) Dê três exemplos de sistemas a malha aberta.

4. (NISE, 2002, p. 21) Um resistor variável, chamado potenciômetro, é mostra- do a seguir:

variáv el, chamado potenciômetro, é mostra- do a seguir: Figura 8 – Potenciômetro (NISE, 2002). A

Figura 8 – Potenciômetro (NISE, 2002).

A resistência é variada pelo movimento de um cursor de contato deslizante ao longo de uma resistência fixada. A resistência entre A e C é fixa, mas a resistên- cia entre B e C varia com a posição do cursor. Se forem necessárias 10 voltas para mover o cursor de contato deslizante de A para C, desenhe um diagrama de blocos do potenciômetro mostrando a variável de entrada, a variável de saída e (dentro do bloco) o ganho, que é uma constante e é a quantidade pela qual a en- trada deve ser multiplicada para se obter a saída.

8

Automação e Controle I – Aula 1T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

5. (NISE, 2002, p. 24) Resolva a seguinte equação diferencial usando os méto- dos clássicos. Suponha que as condições iniciais sejam iguais a zero.

dx

+ 7

x

= 5cos 2

t

dt

 

9

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 2T -

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN

8521613016. Páginas 10-26.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN

Projeto de um sistema de controle

0201308649. Páginas 14-24.

1.5. Objetivos de análise e de projeto

Objetivos de análise e de projeto de sistemas:

Produzir resposta transitória desejada;e de projeto Objetivos de análise e de projeto de sistemas: Reduzir erro de estado estacionário;

Reduzir erro de estado estacionário;de sistemas: Produzir resposta transitória desejada; Garantir estabilidade; Minimizar Custo; Minimizar

Garantir estabilidade;transitória desejada; Reduzir erro de estado estacionário; Minimizar Custo; Minimizar sensibilidade de desemp enho a

Minimizar Custo;Reduzir erro de estado estacionário; Garantir estabilidade; Minimizar sensibilidade de desemp enho a mudanças nos

Minimizar sensibilidade de desempenho a mudanças nos parâmetros. enho a mudanças nos parâmetros.

Resposta transitória

Muito importante. Exemplos: elevador; em um computador contribui para o tempo necessário para leitura ou gravação no disco rígido em um computador contribui para o tempo necessário para leitura ou gravação no disco rígido (HD).

para leitura ou gravação no disco rígido (HD). Figura 1 - Acionador de disco rígido de

Figura 1 - Acionador de disco rígido de computador, mostrando discos e cabeça de leitura/gravação (NISE, 2002).

1

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Resposta de estado estacionário Resposta que permanece depois que a componente transitória se reduz a zero.

depois que a com ponente transitória se reduz a zero. Figura 2 - Entrada e saída
depois que a com ponente transitória se reduz a zero. Figura 2 - Entrada e saída

Figura 2 - Entrada e saída do elevador (NISE, 2002).

Estabilidade

Resposta total de um sistema é a soma da resposta natural e da resposta for-

Resposta total de um sistema é a soma da resposta natural e da resposta for- çada. Quando você estudou equações diferenciais lineares, provavelmente se referiu a estas respostas como soluções homogênea e particular, respectiva- mente.

Resposta total = Resposta na tural + Resposta forçada Para que um sistema de controle

Resposta total = Resposta natural + Resposta forçada Para que um sistema de controle seja útil, a resposta natural deve:

o

Tender a zero, deixando somente a resposta forçada, ou,

o

Oscilar.

Em alguns sistemas, a resposta natural cresce sem limites em vez de diminuir até zero

Em alguns sistemas, a resposta natural cresce sem limites em vez de diminuir até zero ou oscilar. Finalmente, a resposta natural é tão maior que a resposta forçada que o sistema não é mais controlado. Esta condição, chamada insta- bilidade pode conduzir à autodestruição do dispositivo físico se não houver batentes limitadores como parte do projeto.

2

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Outras considerações

Seleção de hardware: dimensionamento do motor para atender os requisitos nsionamento do motor para atender os requisitos

de potência e escolha de sensores de acordo com precisão necessária.

Custos: se o projeto for usado para fazer muitas unidades, pequeno acréscimo pequeno acréscimo

no custo unitário pode-se traduzir em muito mais dólares para sua empresa propor num contrato de licitação.

Robustez: desempenho deve variar pouco com mudança nos parâmetros. pouco com mudança nos parâmetros.

Introdução a um estudo de caso

Uma introdução aos sistemas de posicionamento de uma antena em azimute

Os sistemas de controle de posição encontram aplicações muito difundidas

Os sistemas de controle de posição encontram aplicações muito difundidas

em antenas, braços robóticos e acionamento de disco rígido de computador.

A antena de radiotelescópio da figura a seguir é um exemplo de sistema que

A

antena de radiotelescópio da figura a seguir é um exemplo de sistema que

utiliza controle de posição.

é um exemplo de sistema que utiliza controle de posição. Figura 3 – Antena de radioastronomia.

Figura 3 – Antena de radioastronomia. 1.6. Procedimento de projeto Passo 1: Transformar requisitos em um sistema físico

3

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 2T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 4 - Sistema de

Figura 4 - Sistema de controle de posição da antena em azimute: a. conceito do sistema; b. leiaute detalhado. (NISE, 2002)

Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional Descreve as partes componentes do sistema (isto é, função e/ou hardware) e mostra suas interconexões.

4

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 2T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 5 - Sistema de

Figura 5 - Sistema de controle de posição da antena em azimute: diagrama de blocos funcional (NISE, 2002).

Passo 3: Criar um diagrama esquemático.

(NISE, 2002). Passo 3: Criar um diagrama esquemático. Figura 6 - Sistema de controle de posi

Figura 6 - Sistema de controle de posição da antena em azimute: diagrama es- quemático (NISE, 2002).

Passo 4: Desenvolver um Modelo Matemático (Diagrama de blocos)

Usar leis físicas para modelar matematicamente o sistema. lar matematicamente o sistema.

Leis mais importantes:4: Desenvolver um Modelo Matemático (Diagrama de blocos) Usar leis físicas para mode lar matematicamente o

5

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

o

Lei de Kirchhoff das tensões: A soma das tensões ao longo de um caminho fechado é igual a zero.

o

Lei de Kirchhoff das correntes: A soma das correntes elétricas que fluem por um nó é igual a zero.

o

Leis de Newton: A soma das forças aplicadas a um corpo é igual a zero; a soma dos momentos aplicados a um corpo é igual a zero.

Descrições possíveis:a soma dos momentos aplica dos a um corpo é igual a zero. o Equação diferencial

o

Equação diferencial

o

Função de transferência (Transformada de Laplace)

o

Espaço de estados

Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos

Espaço de estados Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos Figura 7 - Diagrama de blocos

Figura 7 - Diagrama de blocos equivalente para o sistema de controle de posição da antena em azimute (NISE, 2002).

Passo 6: Analisar e projetar

O engenheiro analisa o sistema para ver se as especifi cações de resposta e os requisitos de desempenho podem a para ver se as especificações de resposta e os requisitos de desempenho podem ser alcançados através de simples ajustes nos parâmetros do sistema. Se as especificações não puderem ser atendidas, o projetista então projeta hardware adicional a fim de obter o desempenho de- sejado.

6

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 2T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 8 - Resposta de

Figura 8 - Resposta de um sistema de controle de posição mostrando o efeito de valores grande e pequeno para o ganho do controlador na resposta de saída (NI- SE, 2002).

7

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 2T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Entradas utilizadas: Tabela 1 -

Entradas utilizadas:

Marcio Eisencraft – julho 2006 Entradas utilizadas: Tabela 1 - Formas de onda de teste usadas

Tabela 1 - Formas de onda de teste usadas em sistemas de controle (NISE,

2002).

1.7. Projeto de assistido por computador (CAD) Computador tem importante papel no projeto de sistemas de controle moder- nos. Com a capacidade de simular um projeto rapidamente, pode-se facilmente fazer mudanças e imediatamente testar um novo projeto.

8

de simular um proj eto rapidamente, pode-se facilmente fazer mudanças e imediatamente testar um novo projeto.
de simular um proj eto rapidamente, pode-se facilmente fazer mudanças e imediatamente testar um novo projeto.

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Matlab

Parte integrante do projeto de sistemas de controle moderno. sistemas de controle moderno.

Sumário

do projeto de sistemas de controle moderno. Sumário A metodologia do projeto de sistemas de c

A metodologia do projeto de sistemas de controle foi apresentada. A partir da

próxima aula, aprenderemos como usar o esquema para obter um modelo ma-

temático.

Exercícios

1. (NISE, 2002; p. 21) Um sistema de controle de temperatura opera sentindo a diferença entre o ajuste do termostato e a temperatura real e em seguida a- brindo uma válvula de combustível de uma quantidade proporcional a esta diferença. Desenhe um diagrama de blocos funcional a malha fechada seme- lhante ao da Figura 5, identificando os transdutores de entrada e de saída, o controlador e a planta. Além disso, identifique os sinais de entrada e saída para todos os subsistemas descritos anteriormente.

2. (NISE, 2002; p. 21) A altitude de uma aeronave varia em rolamento, arfagem

e guinada conforme definido na figura a seguir. Desenhe um diagrama de

blocos funcional para um sistema de malha fechada que estabilize o rolamen-

to como a seguir: o sistema mede o ângulo de rolamento real com um dispo-

sitivo giroscópico e compara o ângulo de rolamento real com o ângulo de ro- lamento desejado. Os ailerons respondem ao erro de ângulo de rolamento efetuando uma deflexão angular. A aeronave responde a esta deflexão angu- lar produzindo uma velocidade angular de rolamento. Identifique os transdu- tores de entrada e de saída, o controlador e a planta. Além disso, identifique a natureza de cada sinal.

9

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 2T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 9 - Definição de

Figura 9 - Definição de atitude da aeronave (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002; p. 24) Dado o circuito elétrico da figura a seguir:

2002; p. 24) Dado o circuito elétrico da figura a seguir: Figura 9 – Rede RL

Figura 9 – Rede RL (NISE, 2002).

(a) Escreva a equação diferencial para o circuito se v(t) = u()t , um degrau unitá-

rio. (b) Resolva a equação diferencial para a corrente i(t), se não há energia inicial

no circuito.

(c) Faça um gráfico da solução se

R

L

= 1

.

4. (NISE, 2002; p. 24) Repita o problema 3 para o circuito elétrico mostrado na

Figura a seguir. Suponha R = 1, L = 0,5 H e

10

1

LC

= 30

.

Automação e Controle I – Aula 2T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 2T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 10 - Circuito RLC

Figura 10 - Circuito RLC (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002; p. 24) Resolva a seguinte equação diferencial usando os méto- dos clássicos. Suponha que as condições iniciais sejam iguais a zero.

d

2

x

dx

+ 8

dt

dt

+

25

11

x

=

10

u(t)

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 3T - Revisão sobre transformada de Laplace

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016. Páginas 28-36.

LATHI, Bhagwandas Pannalal. Signal processing and linear systems. California: Berkeley, c1998. 734 p. ISBN 0941413357. Páginas 361-394. . Signal processing and linear systems. California: Berkeley, c1998. 734 p. ISBN 0941413357. Páginas 361-394.

CAPÍTULO 2 – Modelagem no domínio da freqüência

Objetivos do capítulo

Rever a transformada de Laplace;no domínio da freqüência Objetivos do capítulo Função de transferência Próximo passo no curso:

Função de transferênciaObjetivos do capítulo Rever a transformada de Laplace; Próximo passo no curso: desenvolver mode los a

Próximo passo no curso: desenvolver modelos a partir de diagramas de sis- temas físicos. los a partir de diagramas de sis- temas físicos.

Dois métodos: (1) funções de transferência no domínio da freqüência e (2) equações de estado no domínio do tempo. ência no domínio da freqüência e (2) equações de estado no domínio do tempo.

Queremos encontrar o que colocar dentro das caixas marcadas “sistema” e “subsistema” na figura a seguir. “subsistema” na figura a seguir.

“sistema” e “subsistema” na figura a seguir. Figura 1 - a. Representação em diagrama de blocos

Figura 1 - a. Representação em diagrama de blocos de um sistema; b. represen- tação em diagrama de blocos de uma interconexão de subsistemas (NISE, 2002).

1

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

2.1.

Revisão sobre Transformadas de Laplace Definição:

2.1. Revisão sobre Trans formadas de Laplace Definição: ∞ − st L [ f t (
∞ − st L [ f t ( )] = F s ( ) =
− st
L [
f t
( )]
=
F s
(
)
= ∫
f
(
t
)
e
dt
0

em que s é uma variável complexa. F(s) é chamada de transformada de Lapla-

ce de f (t).

A Tabela 2.1 mostra alguns exemplos de transformadas obtidas a partir da definição. A Tabela 2.2 mostra uma sé rie de propriedades bastante importan- tes. definição. A Tabela 2.2 mostra uma série de propriedades bastante importan- tes.

Exercícios

1. (NISE, 2002; p. 29) Obter a transformada de Laplace de f ()t =

Ae

at

u()t

.

2. (NISE, 2002; p. 30) Obter a transformada de Laplace inversa de:

Ou seja, encontre f

1

(t)

F

1

()

s

=

1

(

s + 3

) 2

.

cuja transformada de Laplace seja F

1

(s)

.

Expansão em frações parciais Para obter a transformada inversa de uma função complicada, podemos con- verter a função em uma soma de parcelas mais simples para cada uma das quais se conhece a transformada de Laplace. O resultado é chamado de expansão em frações parciais.

O resultado é chamado de expansão em frações parciais . Caso 1: Raízes do denominador de
O resultado é chamado de expansão em frações parciais . Caso 1: Raízes do denominador de

Caso 1: Raízes do denominador de F(s) reais e distintas

. Caso 1: Raízes do denominador de F ( s ) reais e distintas Por exemplo,

Por exemplo,

F

()

s

=

2

(

s

+

2

1)(

s

+

2 )

.

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 3T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Tabela 2.1 – Principais transformadas

Tabela 2.1 – Principais transformadas de Laplace (LATHI, 1998).

3

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 3T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Tabela 2.2 – Propriedade s

Tabela 2.2 – Propriedades da Transformada de Laplace (LATHI, 1998).

4

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Neste caso, o denominador tem duas raízes reais e distintas (-1 e -2). Para obtermos a transformada inversa, o tem duas raízes reais e distintas (-1 e -2). Para obtermos a transformada inversa, o procedimento é o seguinte:

Decompomos F ( s ) numa soma de frações com ta ntas parcelas quantas forem F(s) numa soma de frações com tantas parcelas quantas forem

as raízes do denominador:

F

()

s

=

2

K

1

K

2

(

s

+

1)(

s

+

2 )

s

+ 1

s +

2

=

+

.

As constantes

titui-se a raiz correspondente ( s = −1) em F(s) sem o termo (s + 1). Assim,

K

1

e K

2

são usualmente chamas de resíduos. Para obter

K , subs-

1

De forma análoga,

Assim,de resíduos . Para obter K , subs- 1 De forma análoga, 2 2 K =

2 2 K = = 2 1 = . ( s + 2 ) 1
2
2
K
=
= 2
1 =
.
(
s + 2
)
1
s=− 1
2
2
K
=
=− 2
2 =
(
s
+ 1
)
− 1
s=− 2
2 − 2
F
() s
+
.
= s
+ 1
s + 2

.

Agora, usando a linha (5) da Tabela 2.1 e a linearidade,) − 1 s=− 2 2 − 2 F () s + . = s +

f (t)

=

(

2

e

t

2

e

2t

)u(t)

ou

 

()

t

=

(2

 

t

2

t

),

   

f

e

2

e

t

0

.

Observação: na aplicação deste processo, caso o grau do numerador seja maior ou igual ao do denominador, é necessário sso, caso o grau do numerador seja maior ou igual ao do denominador, é necessário efetuar a divisão primeiro.

Exercício

3. (NISE, 2002; p. 32) Dada a seguinte equação diferencial, obter a solução y(t)

se todas as condições iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.

d

2

y

dy

+ 12

dt

2

dt

+

32

y

=

32

u(t)

.

5

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Caso 2: Raízes do denominador de F(s) reais e repetidas

Neste caso, deve-se lembrar que, no caso de raízes reais, o número de parce- las distintas na expansão é sempre i gual de raízes reais, o número de parce- las distintas na expansão é sempre igual ao grau do denominador. Assim, ca- da raiz múltipla gera termos adicionais com fatores no denominador de mul- tiplicidade reduzida.

Por exemplo, se:com fatores no denominador de mul- tiplicidade reduzida. F () s = 2 ( s +

F

()

s

=

2

(

s

+

1

)(

s

+

2

)

2

,

as raízes são -1, -2 e -2 (diz-se que -2 tem multiplicidade 2). A expansão em fra- ções é:

Os resíduos

K

1

e

K

2

F

()

s

=

K

1

s + 1

+

K

2

K

3

(

s +

2)

2

s + 2

+

.

podem ser obtidos como anteriormente. Assim,

K

1 =

s=− 1 =− 1

= 2

e K

2 =

2 ( s + 1 )
2
(
s
+ 1
)

s=− 2

=− 2

.

K

substituindo-se s = 0 em:

3 pode ser obtido substituindo-se s por um valor conveniente. Por exemplo,

 

2 2

 

2

K

3

 
 

=

+

 

(

s

+

1

)(

s

+

2

)

2

s

+ 1

(

s + 2

)

2

 

s + 2

,

obtém-se:

2

=

2

1

K

3

− + ⇒ K =− 2

 
 

3

e assim,

 
 

4

2

2

 

F

()

 

2

+

2

 

+

2

 
s = s + 1 s + 2 ( Usando as linhas (5) e (6

s

= s + 1 s + 2

(

Usando as linhas (5) e (6) da Tabela 2.1,

)

2

s + 2

.

   

()

t

 

t

2

t

2

t

f

=

2

e

2

te

2

e

 

,

t

0

.

6

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Caso 3: Raízes do denominador de F(s) complexas

Exemplo:2006 Caso 3: Raízes do denominador de F ( s ) complexas F () s 3

F

()

s

3

= s s

(

2

+

2

s +

5)

.

Neste caso, não é possível fazer a expansão em parcelas de 1º grau. Esta ex- pressão deve se r expandida azer a expansão em parcelas de 1º grau. Esta ex- pressão deve ser expandida da seguinte forma:

O resíduoEsta ex- pressão deve se r expandida da seguinte forma: () F s = K 1

()

F s

=

K

1

K

2

s + K

3

s

+ s + s +

2

2

5

.

K 1 pode ser obtido como anteriormente:

3 3 K = . 1 = 2 s + 2 s + 5 5
3 3
K
=
.
1 =
2
s
+ 2 s +
5
5
s= 0

K e

2

K

3 podem ser obtidos por substituição conveniente de valores de s em:

 

3

 

3

 

5

 

K s + K

2

3

 

=

   

+

(

s s

2

+

2

s

+

5

)

s

s

2

+

2

s +

5

 

3

=

3

+

K

2

+ K

3

 
   
 

8

 

5

8

 

e

3

 

3

K

 

K

 
 

− =− +

3

2

 
 

4

 

5

4

.

K =−

2

3

e

K =−

3

6

 

5

5

.

 

7

Para s

= 1,

para s = −1,

Resolvendo o sistema, obtém-se:K =− 2 3 e K =− 3 6   5 5 .   7 Para

Assim,K =− 3 6   5 5 .   7 Para s = 1 , para

.

Automação e Controle I – Aula 3T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

F

()

s

=

F

()

s

=

3

3

6

 
 

 
   

s

 

5

+

5

5

 

=

s

s

2

+

2

s

+

5

3

1

3

(

s

+ 1

)

5

s

5

(

s

+

1

)

2

+

4

3

5

s

3

5

3

10

(

s + 2

)

(

s +

1

)

2

2

+

4

(

s +

1)

2

+

4

.

5 3 10 ( s + 2 ) ( s + 1 ) 2 2 +

Utilizando-se então as linhas (2), (9a) e (9b) da Tabela 2.1 chega-se a:

f

()

t

=

3

()

u t

3

t

⎜ ⎛ cos 2

t

+

t

 

5

5

e

1 sin 2
2

.

 

f

t

( )

Exercícios

4. (NISE, 2002; p. 35) Obter a transformada de Laplace de

=

te

5 t

.

5. (NISE, 2002; p. 36) Obter a transformada de Laplace inversa de:

F

()

s

10

= s s

(

+

2

)(

s

+

3

) 2

8

.

Automação e Controle I – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 4T – Função de transferência

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN

8521613016. Páginas 36-38.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos . 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN

0201308649. Páginas 37-48.

2.2 Função de transferência

Vamos empregar na aula de hoje os conceitos relacionados à Transformada conceitos relacionados à Transformada

de Laplace para simplificar a representação de sistemas dinâmicos.

Um sistema pode ser representado pela equação diferencial genérica: la equação diferencial genérica:

a n

d c t

n

()

dt

n

+

a n 1

d n 1

()

c t

dt

n 1

+

+

()

a c t

0

=

b

m

d

m

()

r t

dt

+

b

m m

1

d m 1

()

r t

dt

m 1

+ + b r(t)

0

em que c(t) é a saída,

rencial representa o sistema. Aplicando a Transformada de Laplace a ambos os

lados da equação e supondo condições iniciais nulas:

e a forma da equação dife-

r(t) é a entrada e os

a , os

i

b

i

n

()

C s

a

n

(a

s

n s

n

+ a

+

n 1

a

s

n 1

1

n

n 1

s

()

C s

+

+

a

+

+

()

a C s

0

=

b

m

0

)C(s) (b s b

=

m

m

+

s

m

()

R s

m 1

m

1

s

+

+

b

m

+

1

s

m 1

()

R s

b

0 )R(s)

+

+

()

b R s

0

partir da expressão acima, chegamos a: o acima, chegamos a:

A

C

() s

R

() s

()

G s

=

b

m

s

m + b

m

1

s

m 1

+ +

b

0

a

n

s

m

+

a

n

1

s

n 1

+ +

a

0

.

Esta expressão:a n − 1 s n − 1 + … + a 0 . () G

()

G s

=

()

C s

R(s)

é chamada de função de transferência do sistema. Relaciona, de forma algébri-

ca, a entrada e a saída de um sistema. Dado G(s) e a transformada da entrada

R(s) podemos calcular a saída:

C(s)= G(s)R(s) .

) podemos calcular a saída: C ( s ) = G ( s ) R (

A função de transferência é representada pelo diagrama de blocos a seguir:

1

Automação e Controle I – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Automação e Controle I – Aula 4T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006

Figura 1 - Diagrama de Blocos de uma Função de Transferência (NISE, 2002).

de Blocos de um a Função de Transferência (NISE, 2002). Nas próximas aulas, aprenderemos a repres

Nas próximas aulas, aprenderemos a representar, através de funções de trans- ferência, circuitos elétricos, sistemas mecânicos de translação, sistemas me- cânicos em rotação e sistemas eletromecânicos.

Exercícios

1. (NISE, 2002; p. 37) Obter a função de transferência representada por:

()

dc t

dt

+ 2

c()t

=

r()t

.

2. (NISE, 2002; p. 37) Usar o resultado do Exercício 1 para obter a resposta c(t)

a uma entrada r()t = u()t a um degrau unitário supondo condições iniciais i-

guais a zero.

3. (NISE, 2002; p. 37) Obter a função de transferência,

 

()

G s

=

()

R(s)

C s

,

correspondente à equação diferencial

 

d

3

c

d

2

c

dc

 

d

2

r

dr

 

+

3

+

7

+

5

=

+

4

 

dt

3

dt

2

dt

 

c

dt

2

dt

+ 3 r

4. (NISE, 2002; p. 38) Obter a equação diferencial correspondente à função de transferência:

()

G s

2

s + = s + s +

1

2

6

2

2

.

Automação e Controle I – Aula 4T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

5. (NISE, 2002; p. 38) Obter a resposta a uma rampa de um sistema cuja função de transferência é:

()

G s

=

s

(

s

s

+ 4 + 8 )

)(

3

.

Automação e Controle I – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 5T – Modelagem de circuitos elétricos (1ª parte)

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN

8521613016. Páginas 38-48.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos . 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN

0201308649. Páginas 25-92.

2.3 Função de transferência de circuitos elétricos

Componentes passivos (ver Tabela 1).2.3 Função de transferência de circuitos elétricos Princípios-guias: Leis de Kirchhoff: so mando tensões ao

Princípios-guias: Leis de Kirchhoff: somando tensões ao longo de malhas ou correntes em nós o resultado é zero. mando tensões ao longo de malhas ou correntes em nós o resultado é zero.

Circuitos simples via método das malhas

I. Redesenhe o circuito original mostrando todas as variáveis no domínio do

(t) como transformadas de Laplace V (s), I(s) e

tempo, como

v(t), i(t) e

v

C

V

C

(s) respectivamente.

II. Substitua os valores de componentes por seus valores de impedância.

III.Some as tensões ao longo da malha e use a lei de Kirchhoff das tensões.

Exercício 1. (NISE, 2002; p. 39) Obter a função de transferência relacionando a tensão

V

C

(s) no capacitor à tensão de entrada V (s) na Figura a seguir.

V C ( s ) no capacitor à tensão de entrada V ( s ) na

Figura 1 – Circuito RLC (NISE, 2002).

1

Automação e Controle I – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 5T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Tabela 1 – Elementos passivos

Tabela 1 – Elementos passivos de circuitos elétricos (NISE, 2002).

2

Automação e Controle I – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Circuito simples via Método dos nós

As funções de transferência também podem ser obtidas usando a lei de Kirc- hhoff das correntes e somando as correntes podem ser obtidas usando a lei de Kirc- hhoff das correntes e somando as correntes que fluem nos nós. Chamamos este método de método dos nós.

Exercício

2. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exercício 1 usando o método dos nós sem es-

crever a equação diferencial.

Circuito simples via divisão de tensão

O Exercício 1 pode ser resolvido diretamente usando divisão de tensão no circuito transformado. tamente usando divisão de tensão no circuito transformado.

Exercício

3. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exercício 1 usando divisão de tensão e o cir-

cuito transformado.

Circuitos mais complicados via Método das Malhas

I. Substituir todos os valores dos elementos passivos por sua impedância.

II. Substituir todas as fontes e todas as variáveis no domínio do tempo pelas respectivas transformadas de Laplace.

III. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.

IV. Escrever a lei de Kirchhoff das tensões ao longo de cada malha.

V. Resolver o sistema de equações em termos da saída.

VI. Elaborar a função de transferência.

Exercício

4. (NISE, 2002; p. 42) Dado o circuito da figura a seguir, obter a função de

transferência

I

2

()

s

V(s)

.

3

Automação e Controle I – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 5T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 2 – Circuito elétrico

Figura 2 – Circuito elétrico com duas malhas (NISE, 2002).

Circuitos mais complicados via Método dos Nós

Usa-se a Lei de Kirchhoff das correntes e somam-se as correntes que deixam cada nó. das correntes e somam-se as correntes que deixam cada nó.

Exercício

5. (NISE, 2002; p. 44) Obter a função de transferência

Figura 2. Usar o método dos nós.

V

C

()

s

V (s)

para o circuito da

Uma técnica para solução de problemas

Os mesmos procedimentos podem ser usados em circuitos elétricos com mais malhas. dos em circuitos elétricos com mais malhas.

Exercício

6. (NISE, 2002; p. 45) Escrever, mas não resolver, as equações de malha do cir-

cuito mostrado na Figura a seguir.

4

Automação e Controle I – Aula 5T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 5T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Figura 3 – Circuito elétrico

Figura 3 – Circuito elétrico com três malhas (NISE, 2002).

5

Automação e Controle I – Aula 6T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 6T – Modelagem de circuitos elétricos (2ª parte)

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN

de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016. Páginas 48-50. DORF,

8521613016. Páginas 48-50.

DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN

0201308649. Páginas 23-92.

Exercícios

1. (NISE, 2002, p.82) Obter a função de transferência

cuito mostrado a seguir.

( )

G s

=

()

V s

O

V

i

(s

)

para o cir-

mostrado a seguir. ( ) G s = () V s O V i ( s

Figura 1 – Circuito do Exercício 1 (NISE, 2002).

2. (NISE, 2002; p. 50) Obter a função de transferência

( )

G s

=

()

V s

L

V

(s )

no circuito a

seguir. Solucionar o problema de duas formas: pelo método das malhas e pe- lo método dos nós. Mostrar que os dois métodos conduzem ao mesmo resul- tado.

Mostrar que os dois métodos conduzem ao mesmo resul- tado. Figura 2 - Circuito elétrico pa

Figura 2 - Circuito elétrico para o Exercício 2. (NISE, 2002).

1

Automação e Controle I – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 7T Modelagem de sistemas mecânicos em translação

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016. Páginas 50-56. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. São Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p. ISBN 8587918230 Páginas 71-74.

do Brasil, 2003. 788 p. ISBN 8587918230 Páginas 71-74. 2.4 Função de transferência de sistemas mecânicos

2.4 Função de transferência de sistemas mecânicos em translação Sistemas mecânicos se assemelham muito com circuitos elétricos: existem analogias entre componentes e variáveis elétricos e mecânicos. Sistemas mecânicos possuem três componentes passivos lineares. Dois deles, a mola e a massa são elementos armazenadores de energia; um deles, o a- mortecedor viscoso, dissipa energia. A Tabela 1 mostra os elementos utilizados num sistema mecânico e suas re- lações força-deslocamento e força-velocidade. A Tabela 2, já apresentada, mostra os elementos elétricos para comparação.

mostra os elementos el étricos para comparação. Tabela 1 – Componentes de si stemas mecânicos (NISE,
mostra os elementos el étricos para comparação. Tabela 1 – Componentes de si stemas mecânicos (NISE,
mostra os elementos el étricos para comparação. Tabela 1 – Componentes de si stemas mecânicos (NISE,

Tabela 1 – Componentes de sistemas mecânicos (NISE, 2002).

1 – Componentes de si stemas mecânicos (NISE, 2002). Tabela 2 – Componentes de sistemas elétricos

Tabela 2 – Componentes de sistemas elétricos (NISE, 2002).

1

Automação e Controle I – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 7T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Na Tabela 1, K ,

Na Tabela 1, K , K ,

f

V

e M são chamados, respectivamente de constante de mo-

la, coeficiente de atrito viscoso e massa.

Comparando as tabelas, percebe-se a seguinte analogia:de mo- la , coeficiente de atrito viscoso e massa . Sistema elétrico Sistema mecânico de

Sistema elétrico

Sistema mecânico de translação

Tensão v(t)

Força f (t)

Corrente elétrica i(t)

Velocidade v(t)

Carga q(t)

Deslocamento x(t)

Resistência R

Amortecimento viscoso

f

V

Indutância L

Massa M

Capacitância C

Constante de mola K

Para obtermos funções de transferência em sistemas mecânicos, desenha-se um diagrama de corpo livre para cada massa presente no a em sistemas mecânicos, desenha-se um diagrama de corpo livre para cada massa presente no sistema posicionan- do nela todas as forças que agem sobre ela no sentido do movimento ou no sentido oposto. Em seguida, utilizamos a lei de Newton para construir a e- quação diferencial do movimento somando as forças e igualando a zero.

Finalmente, supondo condições iniciais nulas, aplicamos a transformada de Laplace à equação diferencial, separamos as variáv eis e chegamos nulas, aplicamos a transformada de Laplace à equação diferencial, separamos as variáveis e chegamos à função de transferência desejada.

2

Automação e Controle I – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

– Aula 7T – Pr ofessor Marcio Eisencraft – julho 2006 Quando mais de um deslocamento

Quando mais de um deslocamento estiver presente, desenhamos o diagrama de corpo livre para cada um dos corpos e, em seguida, usamos a superposi- ção. Para cada um dos diagramas de corpo livre, começamos fixando todos os outros corpos e determinamos as forças que atuam sobre o corpo devido somente ao próprio movimento. Em seguida, mantemos o corpo parado e ati- vamos, um a um, os outros corpos, colocando no corpo original as forças cri- adas pelo movimento adjacente.

Exercícios

1. (NISE, 2002, p. 51) Obter a função de transferência, X (s) F()s

Obter a função de transferência, X ( s ) F ( ) s da Figura 1.

da Figura 1.

para o sistema

X ( s ) F ( ) s da Figura 1. para o sistema Figura 1

Figura 1 - Sistema massa, mola e amortecedor (NISE, 2002).

2. (NISE, 2002, p. 83) Obter a função de transferência G(s) X

=

1

sistema mecânico mostrado na Figura 2.

()s F()s

s ) X = 1 sistema mecânico mostrado na Figura 2. () s F () s

para o

s ) X = 1 sistema mecânico mostrado na Figura 2. () s F () s

Figura 2 – Sistema do Exercício 2 (NISE, 2002).

3

Automação e Controle I – Aula 7T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

3. (NISE, 2002; p. 53) Obter a função de transferência X ()s F()s

2

p. 53) Obter a função de transferência X () s F () s 2 ma da

ma da Figura 3.

para o siste-

X () s F () s 2 ma da Figura 3. para o siste- Figura 3

Figura 3 - Sistema mecânico com dois graus de liberdade (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 56) Obter a função de transferência G(s) X

=

2

()s F()s

a função de transferência G ( s ) X = 2 () s F () s

para o

sistema mecânico em translação mostrado na Figura 4.

o sistema mecânico em translaç ão mostrado na Figura 4. Figura 4 – Sistema mecânico em

Figura 4 – Sistema mecânico em translação do Exercício 4 (NISE, 2002).

5. (NISE, 2002, p. 55) Escrever, mas não resolver, as equações de movimento da estrutura mecânica da Figura 5.

equações de movimento da estrutura mecânica da Figura 5. Figura 5 – Sistema mecânico com três

Figura 5 – Sistema mecânico com três graus de liberdade (NISE, 2002).

4

Automação e Controle I – Aula 8T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 8T Modelagem de sistemas mecânicos em rotação

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016. Páginas 56-60. DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN 0201308649. Páginas 23-92.

Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN 0201308649. Páginas 23-92. 2.5 Função de transferência de sistemas mecânicos

2.5 Função de transferência de sistemas mecânicos em rotação Os sistemas mecânicos em movimento de rotação são manipulados da mesma forma que os sistemas mecânicos em translação, exceto que o torque substitui força e deslocamento angular substitui deslocamento de translação. Os componentes mecânicos dos sistemas em rotação são os mesmos dos sistemas em translação. Veja a Tabela 1 a seguir.

dos sistemas em translação. Veja a Tabela 1 a seguir. Tabela 1 - Relações para sistemas
dos sistemas em translação. Veja a Tabela 1 a seguir. Tabela 1 - Relações para sistemas

Tabela 1 - Relações para sistemas mecânicos em rotação. (NISE, 2002).

em translação. Veja a Tabela 1 a seguir. Tabela 1 - Relações para sistemas mecânicos em

1

Automação e Controle I – Aula 8T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

O termo associado a massa foi substituído por inércia. Os valores de K , D e J são chamados constante de uído por inércia. Os valores de K , D e J são chamados constante de mola, coeficiente de atrito viscoso e momento de inércia, respectivamente.

Escrever as equações de movimento para sistemas em rotação é seme- lhante a escrevê-las para os sistemas em translação. Obtemos para sistemas em rotação é seme- lhante a escrevê-las para os sistemas em translação. Obtemos os torques por superposição.

Primeiro giramos um corpo mantendo parados todos os demais e pondo no diagrama de corpo livre todos os torques devido ao próprio movi- mento. Em seguida, mantendo o cor po parado, giramos os pontos adja- centes, um a mento. Em seguida, mantendo o corpo parado, giramos os pontos adja- centes, um a um, e acrescentamos os torques devidos ao movimento ad- jacente ao corpo livre. O processo é repetido para cada um dos pontos em movimento.

Exercício 1. (NISE, 2002, p. 57) Obter a função de transferência

para o

sistema em rotação mostrado na Figura 1a a seguir. O eixo elástico é suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e é sub- metido a torção. Um torque é aplicado à esquerda e o deslocamento an- gular é medido à direita. O esquema equivalente deste sistema físico é mostrado na Figura 1b.

Θ

2

()s ()s T
()s ()s
T
deste sistema físico é mostrado na Figura 1b. Θ 2 ()s ()s T Figura 1 a.

Figura 1 a. Sistema físico; b. esquema (NISE, 2002).

2

Automação e Controle I – Aula 8T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

2. (NISE, 2002, p. 60) Obter a função de transferência G()s ()s T(s)

2

a função de transferência G () s () s T ( s ) =Θ 2 para

para o sistema em rotação mostrado na Figura 2.

s ) =Θ 2 para o sistema em rotaçã o mostrado na Figura 2. Figura 2

Figura 2 - Sistema em rotação para o Exercício 2 (NISE, 2002).

3. (NISE, 2002, p. 59) Escrever, mas não resolver, a transformada de La- place das equações de movimento para o sistema mostrado na Figura 3.

de movimento para o sistema mostrado na Figura 3. Figura 3 - Sistema em rotação com

Figura 3 - Sistema em rotação com três graus de liberdade (NISE, 2002).

4. (NISE, 2002, p. 84) Para cada um dos sistemas mecânicos em rotação mostrados na Figura 4, escreva, mas não resolva as equações de movi- mento.

rotação mostrados na Figura 4, escreva, mas não resolva as equações de movi- mento. Figura 4

Figura 4 – (NISE, 2002).

3

Automação e Controle I – Aula 9T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Aula 9T Modelagem de sistemas com engrenagens

Bibliografia

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016. Páginas 60-64.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno . 4. ed. São Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p. Engenharia de controle moderno. 4. ed. São Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p. ISBN 8587918230. Páginas 71-74.

2.6 Funções de transferência de sistemas com engrenagens

Sistemas em rotação raramente são vistos sem trens de engrenagens acionan- do a carga. É necessário estudar como modelá-los.

A interação entre duas engrenagens é mostrada a seguir.

A interação entre duas engren agens é mostrada a seguir. Figura 1 – Sistema de engrenagens

Figura 1 – Sistema de engrenagens (NISE, 2002).

À medida que as engrenagens giram, a distância percorrida ao longo de cada

circunferência das engrenagens é a mesma. Portanto,

rθ = r θ

1

1

2

2

ou

θ

2

=

r

1

=

N

1

θ

1

r

2

N

2

.

A relação entre os deslocamentos angulares das engrenagens é inversamente

proporcional à razão do número de dentes.

1

Automação e Controle I – Aula 9T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006

Como não há perdas, a energia fornecida à primeira engrenagem é a mesma obtida na segunda. Assim, da à primeira engrenagem é a mesma obtida na segunda. Assim,

Tθ= T θ

1

1

2

2

ou

T

2

=

θ

1

=

N

2

T

1

θ

2

N

1

.

Os torques são diretamente proporcionais à relação do número de dentes. Es- tes resultados são resumidos a seguir: tes resultados são resumidos a seguir:

de dentes. Es- tes resultados são resumidos a seguir: Figura 2 - Funções de transferência a.

Figura 2 - Funções de transferência a. entre deslocamentos angulares de engre- nagens sem perdas e b. entre torques de engrenagens sem perdas (NISE, 2002).

Vejamos o que acontece com as impedâncias mecânicas acopladas às engre- nagens. A Figura 3 mostra engrenag ens acionando uma inércia, ncias mecânicas acopladas às engre- nagens. A Figura 3 mostra engrenag