DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

EN EL ESPACIO DE ESTADO
UBICACIN DE POLOS
Para el desarrollo de esta tcnica suponemos que todas las variables de
estado son medibles y que estn disponibles para la realimentacin
Los polos del sistema en lazo cerrado se pueden ubicar en cualquier
posicin deseada mediante una realimentacin del estado a travs de una
matriz de ganancias de la realimentacin del estado.
Los polos deseados se ubican a partir de los parmetros de desempeo
Planta
R(s)
C(s)

-K
Diseo mediante la ubicacin de los polos
El requerimiento para la ubicacin de los polos es que el sistema sea de
estado completamente controlable
Seal de control por realimentacin de estado
R(s)
C(s)
Rango mximo
= +
=
=

B
D
dt C
A
u(t) y(t)
x(t)
-K
B
D
dt C
A
u(t) y(t)
x(t)
-K
=
= +
=
= + = + =
= ( )
=

(0)

polos reguladores
Pasos de diseo para la ubicacin de polos
La matriz de ganancias de realimentacin que obliga a los valores
caractersticos de ( ) a ser

, ,

(valores deseados) se
determina de varias formas:

polos reguladores
Mtodo basado en la transformacin a la forma
cannica controlable
A partir de las ecuaciones de estado y la seal de control
Se define la matriz de transformacin
= + =
=
=

1 0

1 0 0
1 0 0 0
=

++

Polinomio caracterstico
Matriz de coeficientes
Se hace una transformacin de estado
De la EE, siendo el sistema controlable, existe y tiene la forma cannica
controlable
De donde obtenemos
Donde:
= ,
= +

= +
=

=
0 1 0 0
0 0 1 0
0
0 0 0 1

=
0
0
0

1
La seal de control , remplazando
Obtenemos
Donde
A partir de la transformacin de estado tenemos las ecuaciones
Remplazando
La ecuacin caracterstica para este sistema
= = =

= =

= =

= 0
Por lo tanto resumiendo tenemos:
= +
=
= ( )
+ = 0
Ec. caracterstica

= 0
Ec. caracterstica
Sistema
Sistema con
transformacin
Si remplazamos los valores de las matrices en la ec. caracterstica con
transformacin
Donde

= 0

=
0 1 0 0
0 0 1 0
0
0 0 0 1

=
0
0
0

1
=

Se obtiene
Esta ecuacin caracterstica, debe ser igual a la ecuacin caracterstica
deseada hallada a partir de los polos deseados de lazo cerrado

, ,

Las cuales igualamos

+ +

+ (

+ +

+ + +

+(

)
=

+ +

De la igualdad:
Obtenemos
De donde obtenemos

+ + +

+(

)
=

+ +

= =

Clculo de la matriz
1. Verifique la condicin de controlabilidad para el sistema, mediante la
matriz de controlabilidad definida por, debe ser controlable
2. Halle la ecuacin caracterstica del sistema
Determinar el valor de los coeficientes
=

++

3. Determinar la matriz de transformacin que convierte la ecuacin de

estado del sistema a la forma cannica controlable. (Si la ecuacin del
sistema determinada ya est en la forma cannica controlable entonces
= ).
La matriz de transformacin T se obtiene mediante la ecuacin
Donde
=
=

1 0

1 0 0
1 0 0 0
Matriz de controlabilidad

coeficientes son del

polinomio caracterstico
4. Usando los valores caractersticos deseados (los polos en lazo cerrado
deseados), escriba el polinomio caracterstico que se busca
Determine los valores de:

, ,

5. La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se

determina a partir de la ecuacin

+ +

Ackermann para la determinacin de la matriz de

realimentacin de estados
Considere el sistema con seal de control dada por = , adems se
considera que el sistema es completamente controlable
La ecuacin del sistema cuando se remplaza la seal de control
Si suponemos que los polos de lazo cerrado deseados estn en
= +
= =

= +
=

+ +

= 0
Ecuacin caracterstica
De la ecuacin caracterstica
En base a la ecuacin caracterstica de polos deseados, definimos la
ecuacin
El teorema de Cayley-Hamilton plantea que

satisface su propia ecuacin

caracterstica, entonces tenemos
Resolviendo la ecuacin de Cayley-Hamilton, obtenemos
Esta ecuacin se conoce como frmula de Ackermann
=

+ +

+ +

= 0

+ +

= 0
= 0 0 0 1

= 0 0 0 1

Asignacin de polos mediante Matlab
Determinar la matriz de realimentacin de estados para la asignacin de
polos mediante el Matlab se hace a travs de los comandos
acker
place
Para la utilizacin de estos comandos se debe ejecutar
Donde
= , ,
= , ,
matriz del sistema
matriz del sistema
=

matriz de polos deseados
Ejemplo 9.1
Dado un sistema con una seal de control por realimentacin de estados
= . Determinar la matriz de realimentacin , si los polos deseados
son:
Solucin
Primer mtodo
1. En el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el
sistema es completamente controlable; para = 3:
=
0 1 0
0 0 1
1 5 6
; =
0
0
1
= 2 + 4
= 2 4
= 10
PD

Remplazando los valores de las matrices

Concluimos que el rango de

es 3, es aplicable el mtodo de
realimentacin de estados

=
0
0
1
0 1 0
0 0 1
1 5 6
0
0
1
0 1 0
0 0 1
1 5 6

0
0
1
=
0 0 1
0 1 6
1 6 31
2. Halle la ecuacin caracterstica del sistema y determine los coeficientes
De donde podemos obtener los valores de

++

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1

0 1 0
0 0 1
1 5 6
=
1 0
0 1
1 5 + 6
= +6 5(1) 1 1 =

+6

+ 5 + 1
=

= 6

= 5

= 1
3. Determinar la matriz de transformacin que convierte la ecuacin de
estado del sistema a la forma cannica controlable.
Si la ecuacin del sistema determinada ya est en la forma cannica
controlable entonces =
Si es:
Concluimos que la matriz esta en la forma cannica controlable, por lo
tanto =
=
0 1 0
0 0 1
1 5 6
4. Usando los valores caractersticos deseados (los polos en lazo cerrado
deseados), escriba el polinomio caracterstico que se busca, si tenemos:
De donde

+ +

= 2 + 4
= 2 4
= 10
Polos deseados
+ 2 4 + 2 + 4 +10 =

+ 14

+60 + 200

+14

+ 60 + 200 =

= 14

= 60

= 200
5. La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se
determina a partir de la ecuacin
Si tenemos
=

= 14

= 60

= 200

= 6

= 5

= 1
polos deseados polos sistema
=

200 1 60 5 14 6
1 0 0
0 1 0
0 0 1
=
199 55 8
Segundo mtodo
El sistema es controlable, y la ecuacin caracterstica del sistema deseado
con la matriz de realimentacin definida =

La ecuacin caracterstica deseada (datos del ejemplo) es:

Igualando las dos ecuaciones caractersticas, obtenemos
+ =

6 +

+ 5 +

+ 1 +

+ 2 + 4 + 2 4 + 10 =

+14

+ 60 + 200

6 +

+ 5 +

+ 1 +

+ 14

+60 + 200
=

=
199 55 8
Tercer mtodo: utilizando la frmula de Ackerman, para = 3
La ecuacin caracterstica deseada
Donde
definimos las ecuaciones
= 0 0 1

+ 2 + 4 + 2 4 +10 =

+ 14

+60 + 200

= 14

= 60

= 200
=

+ 14

+ 60 + 200
=

+ 14

+ 60 + 200
Las matrices y

, remplazando:
El valor de
=

+ 14

+ 60 + 200
=
199 55 8
8 159 7
7 43 117

=
5 6 1
6 1 0
1 0 0
= 0 0 1

=
199 55 8
Cuarto mtodo. Matlab
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
b=[0;0;1];
j=[-2+j*4 -2-j*4 -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
199 55 8
k2 =
199.0000 55.0000 8.0000
Ejemplo 9.2
Un sistema tiene la funcin de transferencia y los polos deseados:
Solucin
Las ecuaciones de estado del sistema
()
()
=
10
+ 1 + 2 ( + 3)

= 2 + 2 3

= 2 2 3

= 10
Polos deseados
= +
= +

=
0 1 0
0 0 1
6 11 6

+
0
0
10

= 1 0 0

+ 0
1. En el diseo por realimentacin de estado, primero comprobamos si el
sistema es completamente controlable; para = 3:
El rango de

es 3, por lo tanto se concluye que el sistema es

completamente controlable, es posible la colocacin arbitraria de los
polos.

=
0
0
10
0 1 0
0 0 1
6 11 6
0
0
10
0 1 0
0 0 1
6 11 6

0
0
10
=
0 0 10
0 10 60
10 60 250
2. Halle la ecuacin caracterstica del sistema y determine los coeficientes
Los coeficientes los hallamos con matlab
Que corresponden
=

++

= ()
=
1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
1 = 6.0000
2 = 11.0000
3 = 6.0000
3. Determinar la matriz de transformacin que convierte la ecuacin de
estado del sistema a la forma cannica controlable.
Donde
=
=

1 0

1 0 0
1 0 0 0
=

1 0
1 0 0
=
11 6 1
6 1 0
1 0 0
1 = 6.0000
2 = 11.0000
3 = 6.0000

=
0 0 10
0 10 60
10 60 250
= =
10 0 0
0 10 0
0 0 10
4. Usando los valores caractersticos deseados (polos en lazo cerrado
deseados), obtenemos el polinomio caracterstico que se busca:
Matriz deseada
Los coeficientes de la e.c. , en Matlab:
Polos deseados

= 2 + 2 3

= 2 2 3

= 10
=

0 0
0

0
0 0

=
2 + 2 3 0 0
0 2 2 3 0
0 0 10
= ()
=
1.0000 14.0000 56.0000 160.0000
1 = 14
2 = 56
3 = 160
5. La matriz de ganancias de realimentacin del estado requerida se
determina a partir de la ecuacin
Si tenemos
=

polos deseados polos sistema

=

=
15.4 4.5 0.8
1 = 14
2 = 56
3 = 160
1 = 6
2 = 11
3 = 6
160
6 56 11 14 6
10 0 0
0 10 0
0 0 10

Segundo mtodo
A partir del orden del sistema = 3 , definimos la matriz de
realimentacin
La ecuacin caracterstica del sistema deseado
Ecuacin caracterstica deseada
Igualando las dos ecuaciones caractersticas
=

+ =

6 +

+ 5 +

+ 1 +

+ 2 + 4 + 2 4 + 10 =

+ 14

+60 + 200
=

=
199 55 8
Tercer mtodo
Utilizando la frmula de Ackermann; = 3
La ecuacin caracterstica deseada
= 0 0 0 1

= 0 0 1

+ 2 + 4 + 2 4 + 10 =

+14

+ 60 + 200

= 14

= 60

= 200
Coeficientes
Definimos la ecuacin
Donde:
=

+ 14

+ 60 + 200
Y obtener la ecuacin :
=

+ 14

+60 + 200
=
199 55 8
8 159 7
7 43 117
=
0 1 0
0 0 1
1 5 6
Obteniendo
La matriz de controlabi

:
De donde obtenemos

==
5 6 1
6 1 0
1 0 0
= 0 0 1

= 0 0 1
5 6 1
6 1 0
1 0 0
199 55 8
8 159 7
7 43 117
=
199 55 8
En Matlab , utilizando el comando acker y place, obtenemos
%ejemplo
clear
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;10];
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10];
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
15.4000 4.5000 0.8000
k2 =
15.4000 4.5000 0.8000
Ejemplo 9.3
Considere el sistema del pndulo invertido de la figura en que se pide
disear un sistema de control tal que, dadas cualesquiera condiciones
iniciales (provocadas por perturbaciones), el pndulo regrese a la posicin
vertical y el carro regrese a la posicin de referencia ( = 0) rpidamente
(por ejemplo, con un tiempo de estabilizacin de alrededor de 2 seg) con
un amortiguamiento razonable (por ejemplo, que los polos dominantes en
lazo cerrado tengan = 0.5).
Las ecuaciones diferenciales del sistema dinmico son:

= +
=

= +
=
Ecuaciones
diferenciales
Solucin
DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
Diagrama de bloques
Sistema de seguimiento de tipo 1
Planta con integrador
Planta definida mediante sus ecuaciones de estado
La entrada escaln y la salida esta en la variable

La compensacin por realimentacin de estados se puede realizar para

cualquier variable de estado
= +
=
E.E.
salida
entrada

En el control mediante realimentacin estados, la ley de control:

Donde:
= +

= 0

Remplazando en la EE la seal de control

El sistema diseado ser un sistema asintticamente estable, con las
caractersticas:
= + = + +

= +

= +

.
() 0
= ( ) +

De la ecuacin obtenida
Aplicamos las caractersticas
Obtenemos:
Haciendo la diferencia entre las 02:
() = ( )() +

()
() = ( )() +

()
=
() 0
= +

()
() =
Donde:
= ()
= ( ) +

( )
dinmica del error
Si el sistema definido mediante la ecuacin es de estado completamente
controlable
= +
Los valores caractersticos deseados

, ,

, se pueden determinar
Para la matriz , la matriz se determina mediante la tcnica de
ubicacin de polos.
Los valores en estado estable de () y () se encuentran haciendo

= +

= +

= +

() = 0
= +

= 0
En consecuencia, () se determina a partir de la ecuacin anterior
La seal de control () queda
=

= +

= 0
= +

= 0
Ejemplo 9.4
Considere el sistema de seguimiento
Se desea disear un sistema de seguimiento tal que los polos en lazo
cerrado estn en 2 2 3 y 10
Solucin
Hallamos las EE a partir de la funcin de transferencia del sistema
()
()
=
1
+ 1 ( + 2)

+3

+ 2 = ()

= 3

= 3

Las ecuaciones de estado

La matriz de controlabilidad para el sistema (n=3):
= +
=

=
0 1 0
0 0 1
0 2 3

+
0
0
1

= 1 0 0

=
0
0
1
0 1 0
0 0 1
0 2 3
0
0
1
0 1 0
0 0 1
0 2 3

0
0
1
=
0 0 1
0 1 3
1 3 7
Rango mximo
Controlable
La seal de control se expresa a partir de la ecuacin general, para
= 3
Donde
= 0

= 0

= +

= +

Determinamos la matriz por el mtodo de ubicacin de polos

Ecuacin caracterstica del sistema est dada por la ecuacin
La ecuacin caracterstica deseada (dato)
=
0 0
0 0
0 0

0 1 0
0 0 1
0 2 3
=
1 0
0 1
0 2 + 3
=

+ 3

+ 2 = 0

= 3

= 2

= 0
+ 2 + 2 3 + 2 2 3 + 10 =

+14

+ 56 + 160 = 0

= 14

= 56

= 160
Matriz de realimentacin ( = = ,

= , A esta forma CC)

Remplazando los valores
=

= 160
0 56 2 14 3

=
160 54 11
1 0 0
0 1 0
0 0 1
=
160 54 11

= 3

= 2

= 0

= 14

= 56

= 160
Utilizamos el mtodo de la frmula de Ackermann para determinar
Matriz de controlabilidad

Por el teorema de Cayley Hamilton:

matriz
= 0 0 1

+ 14

+ 56 + 160
=

+ 14

+56 + 160 =
160 54 11
0 138 21
0 42 75
= 0 0 1

= 0 0 1
2 3 1
3 1 0
1 0 0
160 54 11
0 138 21
0 42 75
= 16
0 54 11
Ecuacin
caracterstica deseada
Aplicando comandos Matlab para determinar
%ejemplo
clear
%datos del sistema
a=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
b=[0;0;1];
c=[1 0 0];
d=[0]
%matriz deseada
j=[-2+j*2*sqrt(3) -2-j*2*sqrt(3) -10]
%calculo matriz K
k1=acker(a,b,j)
k2=place(a,b,j)
k1 =
160.0000 54.0000 11.0000
k2 =
160.0000 54.0000 11.0000
Verificacin de resultados
El sistema est definido
Para la ley de control:
Remplazando obtenemos

=
0 1 0
0 0 1
0 2 3

+
0
0
1
= 1 0 0

=
0 54 11

+160

= +

=
0 1 0
0 0 1
160 56 14

+
0
0
160

Los estados en estado estable (), se determinan
Asimismo, () se obtiene de la ecuacin () = () +

()
=

()

()

()
=
0 1 0
0 0 1
160 56 14

0
0
1
160
=
0.3500 0.0875 0.0063
1 0 0
0 1 0
0
0
160
=
1
0
0
=

0
0
=
160 54 11

()

()

()
+ 160 =
160 54 11

0
0
+ 160
= 160 + 160 = 0 en estado estable es igual a cero
Grafica de la salida en matlab
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Salida del sistema con entrada escalon unitaria
a
m
p
l
i
t
u
d
e
time
Grafica de la variables de estado
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
grafica de los estados x1, x2 y x3 con estrada escalon
a
m
p
l
i
t
u
d
e
time


x1
x2
x3
Ejemplo 9.5

OBSERVADORES DE ESTADO
En la prctica no todas las variables de estado de un sistema estn
disponibles para su realimentacin
La estimacin de las variables de estado por lo general se denomina
observacin de estado
Los observadores de estado pueden ser de orden completo o
observadores de estado de orden reducido o mnimo
= + =
E.E.
salidas
entradas

Observador de estado
Observador de estado
Un observador de estado estima las variables de estado con base en las
mediciones de las variables de salida y de control. Los Observadores de
estado pueden disearse si y solo si se satisface la condicin de
observabilidad.
Considere el sistema definido por las ecuaciones, as como su diagrama de
bloques:
A
C B

= +
=
Los estados estimados se aproximarn a
A
C B

A
C B
x
x
y

-
u

= + +

= + +

Matriz de ponderacin.
Observador de estado de orden completo
Sistema definido por sus ecuaciones de estado
La ecuacin de estimacin de estado dada por
El error entre los estados del sistema y el estado estimado
= + =

= + +

= + +

= +

= (

)
=
= (

)
donde
A partir de la ecuacin del error
Si la matriz

es estable, el vector de error converger a cero para

cualquier vector de error inicial (0)
Adems se debe considerar que si el sistema es completamente
observable, se demuestra que es posible seleccionar una matriz

, tal
que

tenga valores caractersticos deseados.

= (

)
Diseo de observadores de estado de orden completo
Sistema definido
Suponemos que el sistema es completamente observable, si el sistema no
esta en la forma cannica observable, transformar las ecuaciones del
sistema dadas, a ecuaciones de estado a la forma cannica observable
Se define la matriz de transformacin:
= +
=
= (

0 0

1 0 0
1 0 0 0

, ,

Coeficientes de la
Ec. Caracterstica
=0
M. de observabilidad
Nuevo vector de estado , para hacer la transformacin de estado:
Donde
=
=

= +
=

= +
=

=
0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

= 0 0 0 1 Sistema en la
forma cannica observable
A partir del DB de un sistema con observador de estado
A
C B

A
C B
x
x
y

-
u

= + +

= + +

Ecuacin de estado estimada
Simplificando
Haciendo una transformacin de estado, definimos la variable de estado
Obtenemos:

= + +

= + +

= (

) + +

EE del sistema estimado

=

= (

+ +

Considerando las ecuaciones

La diferencia de las ecuaciones anteriores y considerando que =

;
( =

).
Simplificando concluimos que la variacin del error
Se requiere que la dinmica de error sea asintticamente estable y que
() sea cero con una velocidad suficiente

El procedimiento para determina la matriz

, es seleccionar primero los

polos del observador deseados (valores caractersticos de

) y a
continuacin determinar la matriz

, para que produzca los polos

deseados del observador
Esto se hace a partir de la ecuacin de error hallada anteriormente
A partir de , obtenemos:
=

0 0

1 0 0
1 0 0 0

= (

Adems se puede obtener a partir de

Sabemos por el anlisis anterior: = 0 0 0 1

0 0

1 0 0
1 0 0 0

Donde

0 0 0 1 =
0 0 0

0 0 0

0 0 0

Si tenemos la ecuacin
La primera parte de la ecuacin

, esta dado por (hallada

anteriormente):
Por lo tanto tenemos las 2 componentes, remplazando los valores de las
matrices de la ecuacin, obtenemos la matriz resultante:

=
0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

Obtenemos:
Matriz que forma parte de

=
0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

0 0 0

0 0 0

0 0 0

0 0 0

=
0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 0

La ecuacin caracterstica de esta ecuacin esta dada

= 0, para
este caso:
(

)
=
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0

0 0 0

0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

=
0 0

1 0

0 1 0

0 0 1 +

Cuya determinante es:

La ecuacin caracterstica deseada
Comparamos las ecuaciones caractersticas
(

)
=

+ + (

+ (

) + (

++

Obtenemos:
Y a partir de la ecuacin

(obtenida anteriormente), obtenemos

Donde:

Otras formas de obtener la matriz de ganancias del

observador de estado

Para sistemas de bajo orden, la matriz de ganancias del observador

definida
Se considera

en el polinomio caracterstico y se iguala con el polinomio

caracterstico deseado, de donde se puede obtener

.
Otra manera de determinar de la matriz de ganancias del observador de
estado

es usar la frmula de Ackermann

) =

Dualidad
Se determino que el error de las EE del sistema y estimadas esta dada:
Para determinar las variables de estado estimadas se considera la matriz

, la cual debe tener determinadas caractersticas en funcin de

los polos deseados.
A partir de esta matriz se tiene que hallar la matriz

, que cumpla con las

caractersticas de la matriz

.
Esta determinacin de la matriz

, se convierte en el caso de ubicacin

de polos.
= (

)
Sistema definido por sus ecuaciones de estado
Disear el observador de estado de orden completo, resolvemos el
problema dual de la ubicacin de polos.
El sistema dual esta definido
Si el sistema dual es de estado completamente controlable, la matriz de
ganancias de realimentacin del estado se determina de tal modo que
la matriz

. produzca los valores caractersticos deseados

= +
=
=

Ley de control
=
Remplazando las ecuaciones del sistema dual, obtenemos
Cuya ecuacin caracterstica esta dada

= 0, la que es igual a la
ecuacin caracterstica de los polos deseados
Las ecuaciones caractersticas son equivalentes
Por lo tanto queda
=

= (

)
(

) = (

)(

)(

)
(

) = (

)
(

) = (

)(

)(

)
Si comparamos los polinomios caractersticos del sistema dual y del
sistema con observador de estado
Concluimos que
Por tanto, usando la matriz determinada mediante el enfoque de
ubicacin de polos en el sistema dual, la matriz de ganancias del
observador

, para el sistema original se determina a partir de la relacin

.
(

) = 0 (

) = 0
dual observador

Ejemplo 9.6
Dado el sistema definido por las EE. Disee un observador de estado, tal
que los valores caractersticos deseados de la matriz del observador sean:

= 1.8 + 2.4 y

= 1.8 2.4
Solucin
La determinacin del valor de

, permite obtener las variables de estado

estimadas, esta se determina
= +
=
=
0 20.6
1 0
=
0
1
= 0 1

Determinamos si el sistema es observable. Matriz de observabilidad

Los coeficientes del polinomio caracterstico
Donde
=

=
0 1
0 1
0 20.6
1 0
=
0 1
1 0
Rango mximo
Sistema observable
=
0
0

0 20.6
1 0
=
20.6
1
=

20.6
=

= 0

= 0

= 20.6
Coeficientes
La ecuacin caracterstica deseada es:
Donde:

+ 1.8 + 2.4

+1.8 +2.4 =

+3.6 +9 =

= 0

= 3.6

= 9
Coeficientes deseados
La matriz =

, es determinada
Considerando los datos
Remplazando en la ecuacin para hallar

1
1 0
=
0 1
1 0

=
0 1
1 0

=
0 1
1 0
=

=
0 1
1 0
0 1
1 0

=
1 0
0 1

=
1 0
0 1

=
1 0
0 1
9 + 20.6
3.6 0
=
.
.

= 3.6

= 9

= 0

= 20.6
Ejemplo 9.7
Dado el sistema definido por las EE. Disee un observador de estado, tal
que los valores caractersticos deseados de la matriz del observador sean:

= 2 + 3.5 ,

= 2 3.5 y

= 5
Solucin
La determinacin del valor de

, permite obtener las variables de estado

estimadas, esta se determina
= +
=

=
0 1 0
0 0 1
6 11 6
=
0
0
1
; = 1 0 0
Determinamos si el sistema es observable. Matriz de observabilidad
Los coeficientes del polinomio caracterstico
Donde
=

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Rango mximo
Sistema observable

= 6

= 11

=6 Coeficientes
=
0 0
0 0
0 0

0 1 0
0 0 1
6 11 6
=
1 0
0 1
6 11 6
=

+ 6

+ 11 +6 =

= 0
La ecuacin caracterstica deseada es:
Donde:

= 9

= 36.25

= 81.25
Coeficientes deseados

+ 2.5 + 3.5

+2.5 3.5

+ 5
=

+9

+ 36.25 + 81.25 =

= 0
La matriz =

, es determinada
Remplazando en la ecuacin para hallar

1 0
1 0 0
=
11 6 1
6 1 0
1 0 0
=

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
=

=
11 6 1
6 1 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1

=
0 0 1
0 1 6
1 6 25

=
0 0 1
0 1 6
1 6 25
81.25 6
36.25 11
9 6
=
0 0 1
0 1 6
1 6 25
75.25
25.25
3
=
3
7.25
1.25

=
3
7.25
1.25
Resolviendo por dualidad
Si resolvemos por dualidad, se considera los cambios en las matrices
La matriz de realimentacin hallada corresponde a la matriz de
observacin
= +
=
=

Ley de control
=

Si tenemos las matrices

Polos deseados
=
0 1 0
0 0 1
6 11 6
=
0
0
1
= 1 0 0
= +
=
=

=
0 1 0
0 0 1
6 11 6

=
0 0 6
1 0 11
0 1 6
=

=
1
0
0
=

= 0 0 1
+ 2 + 3.5 + 2 3.5 +5 =

+ 9

+ 36.25 +81.25 = 0
Aplicando comandos Matlab para determinar
%ejemplo
clear
%datos del sistema
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0;0;1]; c=[1 0 0]; d=[0]
%matriz deseada
j=[-2+j*3.5 -2-3.5 -5]
%matrices duales
ad=a; bd=c; cd=b
%calculo matriz K
k=acker(ad,bd,j)
k =
3.0000 7.2500 -1.2500

=
3
7.25
1.25