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ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

SEMINARIO DE INGENIERIA
DOCENTE
LUIS FERNANDO LIEVANO
ING ELECTRONICO



VICTOR HUMBERTO RAMIREZ PARRADO
COD 20102005032


INGENIERIA ELECTRONICA
GRUPO 3



UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS
BOGOTA D.C.
OCTUBRE DE 2010
Resumen Se darn a conocer algunas ideas bsicas para la construccin de un robot mvil tipo
seguidor de lnea. Explicando tres niveles indispensables, nivel fsico, nivel de sensorial y nivel de
control, siendo estos suficientes para la elaboracin del robot.



I. INTRODUCCION
La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de lnea se
clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La tarea fundamental de un robot
mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres
funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de
control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots
desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre .

II. NIVEL FISICO
A. Estructura
La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de acrlico, aluminio o madera,
que se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito
impreso y la rueda libre.


Chasis del seguidor de lnea

B. Motores, Llantas y caja reductora
La mayor parte de los motores que se utilizan en un robot giran demasiado rpido y no tiene el torque
suficiente, es por eso que es recomendable o casi imprescindible utilizar una caja de piones reductora. Esta
permite transformar un pequeo motor rpido, pero poco potente, en un motor ms lento pero con mejor
Torque. Estas cajas reductoras se pueden extraer de juguetes pequeos disponibles en el mercado. Para
impulsar el robot se pueden utilizar motores DC que posean la caracterstica de girar a igual velocidad en los
dos sentidos. Se recomienda utilizar motores de unidades de CD o de secador.

III. NIVEL SENSORIAL
La percepcin de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captacin
visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre una superficie
blanca. Aprovechando la propiedad fsica de la reflexin, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el
suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexin que se produce sobre el suelo.


Las llantas del mvil se encuentra en configuracin
diferencial, debido a que la direccin que tome
depende de la diferencia de velocidad entre sus dos
llantas, es por eso que cada llanta es independiente de
la otra.

La rueda libre es la que aporta el apoyo en la parte
posterior, esta debe exhibir la caracterstica de rodar y
pivotar sobre si misma con un movimiento lo mas
suave posible para no dificultar la rotacin del robot.


Rueda libre


Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los
bordes de la lnea negra. Los sensores adecuados para este tipo de
aplicaciones son CNY70.

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos
apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la
deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Vista de circuitos internos del sensor CNY70


Diferentes posibilidades de montaje del CNY70
Cuando el diodo LED infrarrojo emite un haz de luz, en el punto a. se obtiene una seal de nivel alto o bajo
dependiente de la superficie en la que refleje, si el sensor se encuentra en la lnea negra el voltaje sube,
cuando esta sobre la superficie blanca el voltaje baja. Se deben realizar pruebas sobre la ubicacin de los
sensores para que el mvil se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores
reconozcan la lnea negra y el circuito de control realice la correccin de trayectoria, el mvil se salga de
curso por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta
es: distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con respecto al
ancho de la lnea negra y su alineacin.


IV. NIVEL DE CONTROL

El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los actuadores dependiendo de las seales
obtenidas en los sensores. Est conformado bsicamente por el circuito visualizado a continuacin.


El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el
nado y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el
emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios
para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el
nombre del sensor, para identificar correctamente cada
uno de los pines.
Patillaje del CNY70


En el esquema mostrado se puede apreciar cmo funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se
alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de
la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el
sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace
que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2
de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se
ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3
con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la
salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo
la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de
1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras
ms potentes.

Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de
prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada
sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor
derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin.
Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie
del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a
usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores
CC con la reductora osea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6
voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo
podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en
no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la
trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este
sistema no es micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.







Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos
sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de
trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago contrario
empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores
viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el
llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el
motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque)
entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor
y sensor a
Componentes electrnicos
2 Opto acopladores CNY70 (sensores)
2 Transistores BC547
2 Transistores BC557
2 Transistores BD140
3 Clemas de conexin de c.i.
2 Resistencias de 680 Oh
2 Resistencias de 10 k Oh
2 Resistencias de 2k2
1 Porta pilas R6
1 Interruptor deslizante
4 pilas AA


















ANEXO CIRCUITO DEL ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CON SU RESPECTIVO CIRCUITO
IMPRESO