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Statik
1. Grundbegriffe
1.1 Der Begriff der Kraft
Der Mensch besitzt kein Sinnesorgan, um Krafte unmittelbar wahrzunehmen. Man kann sie nur an
ihren Wirkungen erkennen. Dies sind z. B. Verformungen von Korpern und Anderungen
von Bewegungszustanden. Aus der taglichen Erfahrung kennt man Gewichtskrafte, Muskelkrafte, Krafte infolge
elektrostatischer Wechselwirkung, Federkrafte. Ein Stein wird beim freien Fall durch die Gewichtskraft
(Schwerkraft), beim Abwerfen durch die Muskelkraft beschleunigt. Zwei Massen, die mit elektrischen
Ladungen behaftet sind, wirken aufeinander durch Krafte. Eine Schraubenfeder verlangert sich, wenn
ein Gewicht angehangt oder daran gezogen wird.
Die Statik ist das Teilgebiet der Mechanik, in dem nur ruhende Korper untersucht werden. Aus der praktischen Erfahrung wissen wir, da ein Korper, der nur der Schwerkraft u berlassen wird, herunterfallt
(Bild A.1 a), wenn die Fallbewegung nicht durch eine geeignete Lagerung des Systems behindert wird
(Bild A.1 b). Durch die Lagerung wird eine Gegenkraft aufgebracht (Bild A.1 b unten). Die Gewichts
kraft befindet sich dann mit der Lagerkraft im Gleichgewicht.
Betrag
Richtung
Angriffspunkt
zu kennzeichnen. Krafte sind somit vektorielle Groen im Gegensatz zu skalaren Groen wie z. B.
die Temperatur oder das elektrostatische Potential. Einen Vektor wollen wir im weiteren durch einen
fettgedruckten Buchstaben kennzeichnen, d. h. fur den Vektor der Gewichtskraft schreiben wir von
jetzt an . Im allgemeinen wird ein Kraftvektor durch das Symbol (Kraft force im Englischen)
dargestellt.
Zeit t = 0
Gewichtskraft
t >0
Kraft gehen aus der Zeichnung eindeutig hervor. Wir sprechen haufig von einer Kraft , obwohl es sich
strenggenommen um den Kraftvektor handelt.
Da die Richtung einer Kraft eine wichtige Rolle spielt, ist sofort einsehbar. Die Schwerkraft wirkt
immer senkrecht nach unten (Bild A.1). Wollen wir aber einen Tisch horizontal verrucken, konnen wir
dies nur erreichen, wenn wir schrag gegen die Tischplatte drucken. Der Kraftvektor ist um einen
Winkel
gegenuber der Horizontalen geneigt (siehe Bild A.2). Die Richtung einer Kraft ist durch
die Neigung der Wirkungslinie und die Orientierung der Kraft festgelegt. In den Bildern A.1 b unten
und A.2 sind die Wirkungslinien durch strichpunktierte Linien gekennzeichnet. Dabei haben die Krafte
und dieselbe Wirkungslinie aber entgegengesetzte Orientierungen ( aber ).
Bild A.2: Krafteinwirkung zur horizontalen Verschiebung eines Tisches
Auch der Angriffspunkt einer Kraft ist von Bedeutung. Er ist in der Zeichnung durch die Spitze des
Vektorpfeils definiert. Wird die Kraft an der linken Seite des Tisches aufgebracht (Bild A.3 Fall 1),
wird sich der Tisch nicht nur in Richtung der Kraft verschieben sondern auch im Uhrzeigersinn drehen.
Befindet sich der Angriffspunkt der Kraft auf der rechten Seite (Fall 3), findet zusatzlich zu der Horizontalbewegung eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn statt. In dem in Bild A.3 dargestellten Beispiel
haben die Krafte , und ( ) unterschiedliche Wirkungslinien aber die gleiche Richtung, d. h. die Wirkungslinien sind parallel zueinander, und die Orientierung der Krafte ist gleich. Der
Angriffspunkt einer Kraft ist ein ausgezeichneter Punkt auf ihrer Wirkungslinie.
F1
F2
F3
Fall 1
Fall 2
Fall 3
(1.1)
Die Kraftkomponenten
und
und
(1.2)
(1.3)
(1.4)
Fy
F
ey
ex
Fx
m
physikalische Groe
hier: Lange
Mazahl Maeinheit
hier: Meter
(1.5)
Damit einheitliche Maeinheiten verwendet werden, sind diese international gesetzlich festgelegt. Man
unterscheidet zwischen Basisgroen (siehe Tabelle A.1) und abgeleiteten Groen.
Basisgroe
Lange
Masse
Zeit
Elektrische Stromstarke
Absolute Temperatur
Maeinheit
Meter
Kilogramm
Sekunde
Amp`ere
Kelvin
Abkurzung
m
kg
s
A
K
Eine Kraft wird, wie wir spater noch sehen werden, mit Hilfe des Produktes Masse mal Beschleunigung
berechnet. Eine Masse hat die Dimension kg, eine Beschleunigung die Dimension m . Die daraus
abgeleitete Maeinheit der Kraft, Newton (abgekurzt N), ergibt sich dann aus
Kraft
Masse Beschleunigung
kg m
s
(1.6)
rqs tq
F
(1.7)
Der Angriffspunkt des Kraftvektors darf auf der Wirkungslinie beliebig verschoben werden
(siehe Bild A.6, (a) (b)). An der Wirkung der Kraft auf den Starrkorper a ndert sich dabei nichts.
(a)
(b)
F =A
A
2
F
2
F
2. Zentrale Kraftesysteme
In diesem Kapitel beschranken wir uns auf Kraftesysteme, in denen sich die Wirkungslinien aller Krafte
in einem Punkt schneiden. Es handelt sich dabei um sogenannte zentrale Kr a ftesysteme. Aufgrund des
Axioms von der Linienfluchtigkeit (2) ist die Wirkung eines zentralen Kraftesystems auf einen Korper
so, als wurden alle Krafte in einem Punkt angreifen (siehe Bild A.8).
berechnen lat. Wenn nur zwei Krafte an einem Punkt angreifen, ergibt sich
dargestellte Parallelogrammkonstruktion.
(2.1)
durch die in Bild A.9
Fn
F1
Fi
F2
F1
R
F2
l
(a)
G
e
An einem Seil hangt eine Last . Zusatzlich wird mit einer Kraft am Aufhangepunkt (a) der Last
gezogen. (1) Wie gro ist die aus und resultierende Kraft und der Winkel zwischen der Wirkungslinie von und der Horizontalen? (2) Um welche Strecke wird der Punkt (a) durch die Kraft
seitlich ausgelenkt?
geg.: , , ,
7
Losung:
(a)
y
G
x
Rx
Ry
R
liefert
(2.2)
und voneinander linear unabhangig sind, mu die obige
Da die kartesischen Basisvektoren
Gleichung fur die - und die -Komponenten getrennt erfullt werden:
(2.3)
und zur Verfugung stehen,
Dies bedeutet, da zwei Gleichungen fur die zwei Unbekannten
denn die Komponenten von und konnen mit den gegebenen Informationen bestimmt werden:
(2.4)
also
Wir bekommen mit
(2.5)
(2.6)
Bemerkung:
Die -Komponente von ist negativ. Dies bedeutet, da der Vektor in die negative Richtung (d. h. nach unten) zeigt. Da in eine Zeichnung nur Kraftbetr a ge eingetragen werden,
wurde die eine Seite des Dreiecks in der Detailzeichnung oben mit bezeichnet.
Der Winkel ergibt sich dann aus
(2.7)
(2) Die Beantwortung der zweiten Frage erfordert ein wenig ingenieurmaige Vorstellungskraft. Das
Axiom (2) besagt, da zwei an einem Korper angreifende Krafte im Gleichgewicht sind, wenn
sie auf einer Wirkungslinie liegen und entgegengesetzt gleich sind. Wir haben oben festgestellt,
da die Kraft die Krafte und ersetzt. Wenn sich das System in Ruhe (im Gleichgewicht)
befinden soll, mu die Kraft in dem Seil ebenfalls den Betrag haben und auf der Wirkungslinie
von liegen. Nun kann ein Seil nur Krafte in Seilrichtung aufnehmen. Dies bedeutet, da sich
das Seil parallel zu der Wirkungslinie von ausrichtet. Der Winkel zwischen dem Seil und der
Horizontalen mu also ebenfalls betragen. Da die Seillange mit vorgegeben ist, bekommen wir
fur die Gleichung
(2.8)
Seil
R
(a)
Ahnlich
wie man Krafte zusammensetzen kann, kann man sie auch zerlegen. Eine spezielle Form der
Zelegung wurde bereits bei der Berechnung der - und der -Komponente von Kraften vorgenommen.
An dieser Stelle wollen wir noch einmal das Beispiel A.1 aufgreifen und annehmen, da statt
und die Kraft , der Winkel und die Wirkungslinien von und (d. h. hier nur der Winkel )
gegeben sind. Wir konnen dann die zwei Gleichungen
(2.9)
(2.10)
(2.11)
Bei der Zerlegung von Kraften arbeiten wir also mit denselben Gleichungen wie bei der Berechnung der
Resultierenden. Es wird nur nach anderen Groen aufgelost.
2.3 Gleichgewicht
Fassen wir noch einmal das bisher Gesagte zusammen. In Abschnitt 2.1 wurde die Resultierende
mittels der Gleichungen
(2.12)
berechnet. Hier waren die Groen
und
bekannt.
urlich
Betrag, Richtung noch Angriffspunkt von oder kennen wurden, konnten wir und nat
nicht aus (2.12) bestimmen. Denn uns stehen nur zwei Gleichungen fur vier Unbekannte ( , ,
z. B. oben, durch die bekannte Lage der Wirkungslinien von und gegeben sein konnen. Daraus
ergeben sich die Beziehungen (2.4)
und
).
Die Krafte , und sind jedoch nicht im Gleichgewicht. Dies wurde in Beispiel A.1 deutlich, denn
um Gleichgewicht zu erzeugen, benotigten wir die durch das Seil hergestellte Lagerung des Systems. Es
galt (siehe auch Axiom (1))
oder
(2.13)
(2.14)
Die Krafte
, und sind im Gleichgewicht. Die Uberlegung,
da
10
Beispiel A.2:
Fur eine Kugel in einer glatten Rinne sind die Krafte zwischen Kugel und Rinne zu ermitteln.
geg.: ,
Losung:
Wie unten gezeigt (siehe auch Bild A.1), werden durch Wegschneiden der Lagerung die Kontaktkrafte
zwischen Kugel und Rinne sichtbar. Eine Zeichnung, in der die Lager- (oder Kontakt-)krafte eingetragen
werden, nennt man Freikorperbild (siehe unten). Da sich die Kugel in Ruhe befinden soll, mussen die
Krafte , und im Gleichgewicht sein. Es gilt also
(2.15)
Da diese Gleichung fur die Komponenten in - und -Richtung getrennt erfullt werden mu, bekommt
man das Ergebnis
(2.16)
und auerdem
(2.17)
Das Resultat (2.16) ist anschaulich sofort nachvollziehbar, denn aufgrund der Symmetrie des Systems
mussen die Lagerkrafte links und rechts vom Betrag her gleich sein.
Freikrperbild
Al
Ar
11
Zusammenfassung:
(1) Die Resultierende mehrerer an einem Punkt angreifender Krafte
qsrrrt
) berechnet sich mit
qrrrt
(2.18)
(2.19)
(2.20)
(2.21)
Die in (2.21) enthaltenen Gleichungen bezeichnen wir als Gleichgewichtsbedingungen. In der Ebene sind dies die Gleichgewichtsbeziehungen fur die
3. Allgemeine Kraftesysteme
Wir erweitern nun die Betrachtung auf Kraftesysteme, in denen sich die Wirkungslinien aller Krafte
nicht unbedingt in einem Punkt schneiden. Betrachten wir dazu das in Bild A.10 dargestellte sich im
Gleichgewicht befindliche System und das dazugehorige Freikorperbild. Gegeben sei die Gewichtskraft
(Kraftvektor ) bilden:
s
(3.1)
Die Wirkungslinien von und schneiden sich im Unendlichen. Auch hier kann man durch einen Trick
die Teilresultierende berechnen (siehe Bild A.11).
12
Freikrperbild
G
x
45o
R
Rr
Fl
Rl
al
ar
Fr
Rr
Rl
Bild A.11: Konstruktion zur Bildung der Resultierenden zweier paralleler Krafte
13
(3.2)
und den Ort der Wirkungslinie mit Hilfe der geometrischen Uberlegung:
Wegen
(3.3)
folgt daraus
(3.4)
Bezogen auf das System in Bild A.10 bedeutet dies nun, da sich der Betrag der Resultierenden mit
(3.5)
ergibt sich und mit die Aussage . In Bild A.12 sind die Resultierenden
und mit ihren Wirkungslinien eingetragen. Der Abstand ist mit
(3.6)
gegeben.
(3.7)
sondern auch durch den Drehsinn (hier rechtsherum) bestimmt. Strenggenommen mute das Moment genau wie die Kraft als Vektor dargestellt werden. In dem vorliegenden Fall erhalten wir den
Momentenvektor
s
(3.8)
14
Zusammenfassung
Zwei gleich groe, entgegengesetzt gerichtete Krafte auf parallelen Wirkungslinien bezeichnet
man als Kraftepaar.
Das Moment eines Kraftpaares wird durch
die Groe der Kraft
den Abstand der Wirkungslinien
den Drehsinn ( oder )
bestimmt.
Mit wird der Momentenvektor definiert, dessen Betrag ( Winkel
zwischen den Vektoren und ) das Moment liefert. Zeigt in die positive (bzw. negative)
R1
x
A
R1
b ex
R1 e y
M = b R1 e z
Bild A.13: Momentenvektor
Nun wollen wir aber die Stabkrafte , und fur den Fall berechnen, da die in Bild A.12 abgebildete quadratische Scheibe in Ruhe ist. Dafur mu sich das Kraftepaar auf eine Gleichgewichtsgruppe
reduzieren, d. h. der Abstand mu verschwinden.
15
(3.9)
ergibt sich schlielich
berechnen. Aus
(3.10)
(3.11)
Das obige Ergebnis kann auf einfacherem Weg erhalten werden. Es ist offensichtlich, da die Wirkungslinie der aus und gebildeten Teilresultierenden durch die linke untere Ecke (Punkt A) der quadratischen Scheibe laufen wird. Das Moment der Krafte und bezuglich des Punktes A lat sich mit
(3.12)
berechnen. Der Abstand (bzw. ) ist der Hebelarm der Kraft (bzw. ). Es ist ersichtlich, da es nicht
und ihren Hebelarm bezuglich des Punktes A zu berechnen.
notwendig ist, die Teilresultierende
um den Punkt A.
Fn
Fi
A
F2
F1
Wir verallgemeinern nun die Betrachtung fur beliebige allgemeine Kraftesysteme (siehe Bild A.14). Es
sollen wieder zwei Teilresultierende gebildet werden. Die erste sei gleich der Kraft , d. h.
.
Die zweite wird aus allen anderen Kraften berechnet:
16
(3.13)
(3.14)
Die Krafte
und
bilden ein Kraftepaar. Wir konnten nun wieder den Abstand
zwischen den beiden Wirkungslinien berechnen und fordern, da dieser verschwindet. Ein solches Vorgehen ist aber im allgemeinen Fall viel zu aufwendig. Stattdessen berechnen wir wie oben das Moment
um den Punkt (A)
(3.15)
. Dabei zeigt der Vektor von dem Punkt
auf der Wirkungs A zu einem
Punkt
und fordern
mit
rq st s q t s t s t q s q s t
(3.16)
Kommt
als positiver Wert heraus, dann ist der Drehsinn so, da eine Rechtsdrehung des kartesischen Basisvektors t erzeugt wird. Da t aus der Blattebene herauszeigt, handelt es sich um eine
Linksdrehung in Blattebene. Dies ist auch in Bild A.15 erkennbar.
Die Berechnung vereinfacht sich, wenn das -Koordinatensystem so gewahlt wird, da die -Achse
Fall gilt
rechts).
In diesem
parallel zu der Wirkungslinie der Kraft verlauft (siehe Bild A.15
t q s t s zeigt in Richtung
und s . Auerdem ist q negativ, denn der Vektor
q gleich dem kurzesten Abstand
q , wobei
der negativen -Achse. Wir bekommen
zwischen dem Punkt A und der Wirkungslinie der Kraft ist. Da q negativ ist, kommt fur
eine
positive Zahl heraus. Wir erhalten wiederum ein linksdrehendes Moment.
F i y ey
Fi
Fi
(A)
ri
r i(A)
x
(A)
F i x ex
r i(A)
y
ri
A
(A)
ri y e y
17
Bei einem allgemeinen Kraftesystem steht uns also zusatzlich zu den Kr a ftegleichgewichtsbedingungen
(2.21) die Momentengleichgewichtsbedingung
zur Verfugung. Es bleibt nun noch zu klaren,
ob es fur die Wahl des Punktes A bestimmte Bedingungen gibt. Dazu kommen wir wieder zuruck zu
der Uberlegung
am Beginn dieses Abschnittes: nach Anwendung der Kraftegleichgewichtsbedingungen
verbleibt ein Kraftepaar, das eine Drehung der Struktur erzeugen wurde, wenn es sich nicht auf eine
Gleichgewichtsgruppe reduzieren liee.
Das Moment des in Bild A.16 dargestellten Kraftepaares bezuglich des Punktes A lautet
(3.17)
(3.18)
Demnach spielt es keine Rolle, bezuglich welchen Punktes wir das Moment des Kraftepaares berechnen.
Die Reduktion des Kraftepaares auf eine Gleichgewichtsgruppe bedeutet in beiden Fallen (Bezugspunkt
A oder B), da der Abstand verschwinden mu. Da die Wirkung eines Kraftepaares nicht von dem
Abstand zu einem beliebig gewahlten Bezugspunkt abhangt, kann es in der -Ebene beliebig verschoben werden, ohne da sich an seiner Wirkung auf den Starrkorper etwas a ndert. Die Konsequenz dieser
Uberlegung
ist, da die Momentengleichgewichtsbedingung bezuglich eines beliebigen Punktes angeschrieben werden kann.
unterschiedlicher Bezugspunkte
18
Zusammenfassung:
(3.19)
ist positiv (bzw. negativ), wenn es sich um ein links- (bzw. rechtsdre-
(3.20)
(3.21)
19
Beispiel A.3:
30
2a
30o
A
45
3a
45o
Ein homogener Balken (Lange , Gewicht ) wird im Punkt C von einem Seil gehalten und liegt in A
und B an glatten senkrechten Wanden an. Wie gro sind die Seilkraft und die Kontaktkrafte in A und B?
geg.: ,
Losung:
Wir zeichnen wie in Beispiel A.2 zunachst das Freikorperbild. Auf diese Weise werden die Kontaktkrafte und sowie die Seilkraft sichtbar gemacht. Wie leicht zu erkennen ist, handelt es sich um
ein allgemeines Kraftesystem. Uns stehen demnach die zwei Gleichgewichtsbedingungen (2.21) und die
Momentengleichgewichtsbedingung (3.21) zur Verfugung. Das sind drei Gleichungen fur die drei unbekannten Groen , und . Die Gleichgewichtsbedingung fur die -Komponenten der Krafte lautet
(3.22)
(3.23)
(3.24)
In (3.22) sind damit nur noch und unbekannt. Es bietet sich an, nun die Momentengleichgewichtsbedingung bezuglich des Punktes A anzuschreiben. Die noch unbekannte Kraft kommt darin nicht
vor, da ihr Hebelarm bezuglich A naturlich Null ist. Es gilt also
(3.25)
20
(3.26)
(3.27)
4. Verteilte Krafte
Bisher sind nur Einzelkrafte in die Betrachtungen einbezogen worden. Krafte, die in der realen Welt vorkommen, sind volumenhaft (z. B. Gewichtskrafte) oder flachenhaft verteilt (z. B. Druckkrafte, Flachenpressungen). Schauen wir uns dazu den in Bild A.17 dargestellten Balken an, der mit einer Streckenlast
q (x)
FKB:
H
A
B
l
Wenn man die Lagerkrafte , und berechnen mochte, geht man genauso
vor wie in Kapitel 3. Wir
dingung in -Richtung geht nun die Streckenlast ein. Wir stellen uns vor, da die Funktion
stuckweise konstant ist, und definieren uns auf diese Weise die Einzelkrafte (siehe Bild A.18)
(4.1)
21
(4.2)
Sonderfall:
q2
q1
q3
H
A
x1
B
x3
x2
konstante Streckenlast
Die Kraft stellt die Resultierende der Einzellasten dar. Wenn die Inkremente immer kleiner
werden ( ), wird aus der Summe in der letzten Gleichung ein Integral:
(4.3)
(4.4)
rts
(4.5)
In Kapitel 3 war bereits festgestellt worden, da das Moment mehrerer Einzelkrafte um einen Punkt
gleich dem Moment der Resultierenden dieser Einzelkrafte um diesen Punkt ist. Werten wir diese Uberlegung fur die Resultierende der Einzelkrafte aus, so erhalten wir
(4.6)
Der Vergleich von (4.5) mit (4.6) liefert eine Beziehung fur :
(4.7)
Stellen wir uns die Funktion als Massenverteilung eines Stabes ohne Lagerung vor, so ist die Stelle
genau der Punkt, in dem wir den Stab halten muten, ohne da er sich nach links oder rechts dreht und
hinunterfallt. Der Ort definiert also die Lage des Schwerpunktes des Stabes bzw. der Streckenlast
22
(1) Im ersten Fall berechnet sich die Resultierende der Streckenlast mit
(4.8)
mit
(4.9)
und
(4.10)
(4.11)
Wie zu erwarten, liegt bei einer konstanten Streckenbelastung (Fall (1)) der Schwerpunkt genau in der
Mitte des Stabes, wohingegen bei einer linearen Funktion (Fall (2)) die Resultierende im Drittelspunkt
angreift. Obwohl die Resultierende hier in beiden Fallen gleich ist, erhalt man aufgrund der unterschiedlichen Verteilung der Belastung unterschiedliche Ergebnisse fur die Lagerkrafte und :
(4.12)
(4.13)
und Volumenlasten
achenlast
(4.14)
23
gegeben. ist ein infinitesimales Flachenelement. Ein typisches Beispiel fur eine Volumenbelastung ist die Dichte multipliziert mit der Erdbeschleunigung . Die
Volumenlast stellt dann die Verteilung der Gewichtskraft u ber einen
Korper dar. Der Schwerpunkt der Volumenlast ist durch die Koordinaten
(4.15)
(4.16)
Der Massenmittelpunkt wird in Teil C dieser Vorlesung eine wichtige Rolle spielen.
Zusammenfassung:
(1) Die Resultierende einer Streckenbelastung berechnet sich mit
(4.17)
ergibt sich
.
, bei einem
(4.18)
24
p=p(x,y)
y
x
5. Tragkonstruktionen
Tragkonstruktionen haben unterschiedliche Aufgaben. Als Bauwerke kennt man Brucken, Dacher, Masten, Turme, Behalter. Im Maschinenbau haben Krane, Fordereinrichtungen, Maschinenwellen, Fahrzeuge ebenfalls die Aufgabe, Lasten zu tragen und zu festen Punkten abzuleiten. Schlielich kommen
auch in der Feinwerktechnik Konstruktionen vor, die als Tragwerke bezeichnet werden konnen, z. B. der
Zeiger eines Meinstrumentes, der Tonarm eines Plattenspielers oder ein Magnetband, welches sowohl
als Informationstrager als auch zum Antrieb benutzt wird. Es wird sich im Laufe dieser Vorlesung herausstellen, da man diese ganz verschiedenartigen Tragwerke mit Gleichungen berechnen kann, die auf
derselben mechanischen Grundlage basieren. Dabei mussen naturlich Unterschiede in
berucksichtigt werden.
5.1 Lagerung
Nachdem wir uns in den bisherigen Kapiteln schon mit unterschiedlichen Belastungsarten auseinandergesetzt haben, wollen wir nun unterschiedliche Moglichkeiten fur die Lagerung von Systemen naher
betrachten.
Eine der einfachsten Lagerungsmoglichkeiten haben wir schon in Bild A.1 verwendet. Die dort
dargestellte Unterlage sollte verhindern, da der Korper herunterfallt. Durch Wegschneiden der
Lagerung wird eine Reaktionskraft sichtbar, deren Wirkungslinie orthogonal zu der Tangente an
den Korper durch den Beruhrpunkt mit der Unterlage verlauft (siehe auch das Beispiel A.2).
25
FKB:
Eine solche Lagerung lat sich leichter durch das in Bild A.20 abgebildete Symbol darstellen.
Es handelt sich dabei um ein gelenkiges Loslager. Der Begriff Loslager bezieht sich darauf, da
das so gelagerte System parallel zu der Unterlage verschieblich ist. Gelenkig bedeutet, da das
System um den Lagerungspunkt drehbar ist. Konstruktiv wird es als Rollen- oder Gleitlager ausgefuhrt.
Haufig ist es erforderlich, die Verschiebung des Systems am Lagerungspunkt auch in der Richtung zu verhindern. Wir verwenden dann ein sogenanntes gelenkiges Festlager (siehe Bild
A.21). Wie man sich leicht vorstellen kann, tritt nun neben der Reaktionskraft in der -Richtung
auch eine Lagerkraft in -Richtung auf. Die Drehung des Systems um den Auflagerpunkt ist aber
weiterhin moglich (gelenkige Lagerung).
FKB:
H
A
FKB:
H
A
M E(A)
(Bild A.23
rechts). Im ersten Fall werden beim Freischneiden eine Reaktionskraft in -Richtung und ein
Reaktionsmoment (wie bei der Einspannung) sichtbar. Im zweiten Fall wirkt ebenfalls ein Reaktionsmoment aber zusatzlich eine Reaktionskraft in -Richtung.
26
FKB:
H
FKB:
A
M E(A)
M E(A)
und Schiebehulse
5.2 Gelenke
Ahnlich
wie bei der Lagerung gibt es auch verschiedene Moglichkeiten fur die Verbindung von Tragwerksteilen.
Eine Moglichkeit, die sich jeder mit gesundem Menschenverstand leicht vorstellen kann, ist das
sogenannte Momentengelenk (siehe Bild A.24). Die beiden Balkenteile konnen sich gegenseitig
verdrehen. Folglich sieht man beim Aufschneiden des Gelenkes nur Reaktionskr a fte, die jeweils
in - und -Richtung wirken.
FKB:
GV
GH GH
GV
Bei Querkraftgelenken (Bild A.25) sehen wir nach dem Freischneiden ein Moment und eine
Kraft in -Richtung. Bei Normalkraftgelenken (siehe Bild A.26) treten als Reaktionen ein Moment und eine Kraft in -Richtung auf.
FKB:
GH GH
M (G)
M (G)
M (G)
GV
G V M (G)
(5.1)
In dem Fall, da die Summe groer als ist (Beispiel: Bild A.27), reichen die Gleichgewichtsbedingungen allein nicht aus, um die Lager- und Gelenkkrafte zu bestimmen. In Bild A.27 gilt ,
und damit . Damit ist die Anzahl der Unbekannten groer als die Zahl der Gleichungen.
Es handelt sich um eine statisch unbestimmtes System. Man benotigt zusatzlich Verformungsbedingungen, um Aussagen u ber die Lager- und Gelenkreaktionen zu erhalten. Diese Problemstellung wird in Teil
B der Vorlesung behandelt.
28
5.4 Balkentragwerke
Bisher waren wir stillschweigend davon ausgegangen, da als Lagerreaktionen Krafte in - und Richtung sowie Momente auftreten konnen. Balken konnen sowohl parallel als auch quer zu ihrer
Langsachse belastet werden. Bei der Formel (5.1) war davon ausgegangen worden, da wir es mit einem
Balkentragwerk zu tun haben.
5.5 Fachwerke
Fachwerke bestehen aus Staben. Stabe unterscheiden sich von Balken dadurch, da sie nur Krafte in
Langsrichtung aufnehmen konnen. Zugsta be wirken wie Seile. Auf das Fachwerk konnen Einzellasten
in - und -Richtung nur an den Fachwerkknoten aufgebracht werden. Man kann ein Fachwerk auch
als spezielles Balkentragwerk ansehen, bei dem alle Tragwerksteile durch Momentengelenke verbunden
sind und die Belastung nur in Form von Einzellasten an diesen Gelenken aufgebracht werden kann.
Gleichungen zur
Bei jedem Knoten handelt es sich um ein zentrales Kra ftesystem. Uns stehen also
Verfugung ( Anzahl der Knoten). Zu bestimmen haben wir die Stabkrafte ( Anzahl der Stabe) und
die Auflagerreaktionen. Die statische Bestimmtheit lat sich bei Fachwerken also durch die Beziehung
(5.2)
u berprufen.
Tafelanschrieb: Beispiel A.5
6. Schnittgroen
Bisher haben wir Systeme nur an Lagern oder Gelenken aufgeschnitten. Dadurch wurden die Lager- bzw.
Gelenkkrafte sichtbar. In diesem Kapitel wollen wir uns mit den Kraften oder Momenten befassen, die
bei einem beliebigen Schnitt durch das System hervortreten. Diese sogenannten inneren Krafte sind ein
Ma fur die Materialbeanspruchung im Balken. Ihre Kenntnis ist wichtig, wenn man die Tragfahigkeit
von Tragwerken zu untersuchen oder Querschnitte zu dimensionieren hat.
Fuhren wir einen beliebigen Schnitt durch das in Bild A.29 dargestellte System durch. Es werden zwei
Krafte und ein Moment sichtbar: die Horizontal- bzw. Normalkraft , die Vertikal- bzw. Querkraft
und das Biegemoment . Der Begriff Querkraft deutet darauf hin, da quer zum Balken wirkt.
Falls der Balken horizontal ausgerichtet ist, handelt es sich dabei um eine Vertikalkraft (Kraft in Richtung). Da aber haufig mit schragen Balken umgegangen wird, ist der Begriff Querkraft allgemeiner
und zutreffender. Die Normalkraft wirkt hingegen immer parallel zur Balkenachse. Das Moment wird
als Biegemoment bezeichnet, da es eine Biegung des Balkens verursacht.
Nach dem Schnitt besteht der Balken aus zwei Teilen, an deren Schnittflachen die Schnittgr o en ,
und angreifen. Wegen des Wechselwirkungsgesetzes sind sie an beiden Teilen jeweils entgegengesetzt
gerichtet (Bild A.29).
29
M M
Dabei hat sich eine Vorzeichenkonvention durchgesetzt. Wir fuhren (siehe Bild A.30) ein Koordinatensystem ein, bei dem die -Achse mit der Balkenlangsachse zusammenfallt und nach rechts zeigt, wahrend
nach unten gerichtet ist. Durch das Trennen des Balkens erhalten wir ein linkes und ein rechtes Schnittufer. Das Schnittufer, aus dem (in das) die -Achse herauszeigt (hineinzeigt), heit positives (negatives)
Schnittufer. Die Vorzeichenfestlegung fur die Schnittgroen lautet nun: positive Schnittgr o en zeigen am
positiven (negativen) Schnittufer in positive (negative) Koordinatenrichtungen. Das Biegemoment
ist
positiv, wenn es eine Langung der durch die positive -Koordinate definierte Unterseite des Balkens erzeugt. Damit auch bei komplizierten Tragwerken keine Miverstandnisse entstehen, wird die Unterseite
des Balkens haufig durch eine gestrichelte Linie gekennzeichnet. Da die Koordinatenachsen , und
immer ein Rechtssystem bilden (rechte-Hand-Regel), ist die Orientierung der -Achse damit festgelegt.
positives Schnittufer
x
negatives Schnittufer
Q
y
M M
N
Es wird im folgenden angenommen, da die Belastung eines Balkens nur aus Momenten und Kraften
senkrecht zur Balkenachse besteht. Die Schnittgroe ist damit Null. Ist zusatzlich eine Belastung in
Balkenachse zu berucksichtigen, mu auch die Normalkraft-Beanspruchung berechnet werden.
Vorzeichenkonvention eingezeichnet. Die Berechnung der Schnittgroen erfolgt anhand des Aufstellens
der Gleichgewichtsbedingungen am Teilsystem.
Tafelanschrieb: Beispiel A.6
Wir gehen genauso vor wie bei einer Belastung mit Einzellasten. Hierbei mu allerdings beachtet werden, da sich die Querkraft innerhalb eines Feldes in Abhangigkeit von a ndert.
x
z
M (x+ x)
M (x)
Q(x)
Q (x+ x)
qsrt t q t qt
(6.1)
Dies bedeutet, da sich die Querkraft auf diesem Balkenabschnitt nicht a ndert. Das Momentengleichgewicht um den Punkt ergibt
q t r q
q t
t auf dem betrachteten Balkenabschnitt konstant ist, verandert sich also linear mit
Da
t
Bild A.32). Die Steigung dieser Gerade ist .
31
(6.2)
(6.3)
(siehe
x
M (x+ x)
M (x)
Q(x) x
Steigung
Q (x) x = Q (x)
x
oder
(6.4)
(6.5)
(6.6)
M +dM
Q
Q +dQ
dx
und
(6.7)
(6.8)
(6.9)
Das heit, der Zusammenhang (6.6) gilt auch fur eine Streckenbelastung und ist damit fur alle quer zur
Langsachse belasteten geraden Balken gultig.
32
q
x
M +dM
Q
Q +dQ
dx
FKB:
G
H =?
A
trocken sind oder geschmiert. Als Auto- oder Radfahrer kennt man die Unterschiede zwischen dem Fahren auf nasser, trockener oder eisglatter Fahrbahn. Im ersten Fall handelt es sich um eine geschmierte
Oberflache. Durch Schmiermittel kann man auch die Reibung bei sich gegeneinander bewegenden Maschinenteilen erheblich herabsetzen. Die mathematische Beschreibung dieser sogenannten Flussigkeits
reibung ist jedoch sehr komplex und gehort in das Gebiet der Hydromechanik, die in dieser Vorlesung
nicht behandelt wird. Wir wollen uns hier auf die trockene Reibung beschranken, die infolge der Rauhigkeit an jedem festen Korper auftritt.
G
FKB:
G
F
H
N
Betrachten wir noch einmal eine Kiste, die nun aber auf einer horizontalen Unterlage liegen soll (Bild
A.36). Bringt man eine horizontale Kraft auf und steigert diese langsam, so bleibt die Kiste zunachst
in Ruhe. Die Kraft
mu demnach gleich der Kraft sein. Erreicht der Betrag der Kraft
einen
bestimmten (positiven) Wert:
(7.1)
dann setzt sich die Kiste in Bewegung. Die Bedingung dafur, da die Kiste auf der Unterlage haftet, lat
sich mit
(7.2)
angeben. Dabei bezeichnet den Betrag der Kraft,
die zwischen Korper und Unterlage (senkrecht zur
der von der Rauhigkeit der
Unterlage) wirkt. Der Haftreibungskoeffizient ist ein Materialparameter,
ber
uhrenden Flachen abhangt. Zum Beispiel gilt fur Stahl auf Eis
sich
oder fur Holz auf Holz
.
Wenn sich die Kiste fur in Bewegung setzt, sind die Krafte und nicht mehr im Gleichgewicht. Je nachdem, ob wir die Kraft steigern oder verringern, wird es zu einer Beschleunigung oder zu
einem Abbremsen der Kiste kommen. Diese Effekte werden in Teil C der Vorlesung diskutiert. Hier wollen wir nur sagen, da, wenn die Kiste rutscht, Gleitreibung vorliegt. Es wirkt eine Gleitreibungskraft
, die immer entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung anzutragen ist. wird durch das Coulombsche
Reibungsgesetz
(7.3)
bestimmt. Der Gleitreibungskoeffizient ist meistens etwas kleiner als . Der Haft-/Gleitreibungsvorgang des in Bild A.36 abgebildeten Systems ist in Bild A.37 dargestellt.
34
F
Ho
to
to
Zeit t
Ho = o N
Zeit t
R= N
35
B. Elastostatik
In Teil A dieser Vorlesung haben wir nur starre Korper betrachtet. Die Verformungen wurden vernachlassigt. Es ist leicht vorstellbar, da diese Annahme haufig nicht gerechtfertigt ist. Zum Beispiel
konnte sich ein Balken unzulassig weit durchbiegen. Wurde man die Verformung in die Berechnung
nicht einbeziehen, ware die Einhaltung von geeigneten Grenzwerten nicht moglich. In Kapitel 5.3 (Teil
A) wurde kurz die statische Bestimmtheit von Fachwerk- oder Balkensystemen angesprochen. Bei statisch unbestimmten Systemen ist die Bestimmung der Lager- und Schnittkrafte allein mit den Gleichgewichtsbedingungen nicht moglich. Auch hier mussen zusatzliche Informationen u ber die Verformung
des Tragwerkes ausgenutzt werden.
Grundsatzlich lat sich sagen, da in der Elastostatik im Vergleich zur Statik zwei neue Arten von Gleichungen berucksichtigt werden mussen. Dies sind zum einen kinematische Beziehungen (beschreiben
den Zusammenhang zwischen Verformung und Verschiebung) und zum anderen das Stoffgesetz, das die
Beanspruchung des Materials (Spannung) mit der Verformung in Beziehung setzt. Zusatzlich werden
wir naturlich weiterhin Gleichgewichtsbedingungen anschreiben.
1.1 Spannung
Betrachten wir den in Bild B.1 dargestellten Stab. Ein Schnitt durch das System liefert uns nach den
Informationen in Teil A, Kapitel 6 die Normalkraft . Um die Beanspruchung des Materials genau
zu ermitteln, ist es erforderlich zu wissen, wie sich die Normalkraft auf den Querschnitt
verteilt.
Die naheliegendste Vermutung ist anzunehmen, da
der Resultierenden einer gleichf o rmig verteilten Flachenlast entspricht. Diese Flachenlast ist die sogenannte Normalspannung . Sie wirkt immer
36
senkrecht zur Schnittflache. Mit Hilfe der Uberlegungen
in Kapitel 4 bekommen wir
(1.1)
(1.2)
Bei einer positiven Normalkraft (Zugstab) ist auch die Spannung positiv (Zugspannung); bei einer negativen Normalkraft (Druckstab) ist sie negativ (Druckspannung).
x
z
C
N
C
A=bh
Schnitt C C :
y
h
z
b
Fuhren wir nun einmal einen schragen Schnitt durch den Stab durch (Bild B.2). Wir sehen die Querschnittsflache
. Berechnet man wiederum die Resultierende aus der Normalspannung , so
ergibt sich in horizontaler Richtung
(1.3)
und
(1.6)
ergibt sich sofort . Auerdem mu
erfullt
Aus
werden. Damit erhalten wir
und
(1.7)
Mit Hilfe trigonometrischer Umformungen kann man die Ausdrucke fur und noch weiter vereinfachen:
und
(1.8)
hat ihr Maximum bei . Die Normalspannung nimmt dann den Wert
Die Funktion
bei
(
an,
verschwindet. Das Maximum
der Funktion liegt
die ).Schubspannung
In der Praxis ist es erforderlich, die Abmessungen von Bauteilen so zu wahlen, da eine vorgegebene maximale Beanspruchung nicht u berschritten wird. Bei einem Stab bedeutet dies, da der Betrag
werden darf:
(bei manchen
der Spannung nicht groer als eine zulassige Spannung
Werkstoffen sind die zulassigen Spannungen fur Zug und Druck verschieden).
ist als positiver Wert
definiert. Bei gegebenem (Belastung bekannt) lat sich daraus die erforderliche Querschnittsflache
errechnen.
Tafelanschrieb: Beispiel B.1
38
(1.9)
1.2 Dehnung
In der Einleitung wurde bereits gesagt, da die Verformung in einer bestimmten Weise mit der Verschiebung zusammenhangt. Dies kann man sich leicht anhand des in Bild B.3 abgebildeten Systems vorstellen. Durch die Zugkraft wird sich der Stab verlangern. Die gesamte Langenanderung (Verschiebung
an der rechten Seite des Stabes) sei mit
bezeichnet. Ein vernunftiges Ma fur die Verformung (hier:
Dehnung) des Stabes ist somit das Verhaltnis von Langenanderung zu Ausgangslange:
(1.10)
unverformter Zustand
l alt =l
verformter Zustand
l
l neu =l+ l
Die Dehnung ist eine dimensionslose Groe, da sowohl die Langenanderung als auch die Ausgangslange
selbst die Maeinheit (siehe Teil A, Kapitel 1.3) besitzt. Haufig wird in Prozent ausgedruckt. Langt
sich ein
langer Stab z. B. um
so ergibt sich
(1.11)
In der obigen Betrachtung wurde davon ausgegangen, da die Dehnung u ber die Stablange konstant
ist. Eine solche Annahme stimmt aber mit den realen Verhaltnissen oft nicht u berein. Zum Beispiel
ein veranderlicher Querschnitt wird sicherlich die Abhangigkeit der Dehnung von der Stabkoordinate
beeinflussen. Es ist dann nicht ausreichend, nur die gesamte Langenanderung (gemessen am Stabende)
zu betrachten.
unverformter Zustand
x
dx
F
l alt =dx
verformter Zustand
x+u
dx+du
l neu =dx+du
An dieser Stelle hilft es uns, die Verschiebung eines infinitesimalen Stabelementes genauer anzuschau
en (Bild B.4). Wir benutzen nun wieder die Uberlegung,
da sich die Dehnung als das Verhaltnis
Langenanderung zu Ausgangslange darstellen lat. Im Unterschied zu vorher berechnen wir diese Groen
nun aber am infinitesimalen Stabelement. Mit Hilfe der Zeichnung B.4 ergibt sich die neue Lange zu
und die Ausgangslange zu
, d. h. die Langenanderung des Stabelementes ist
. Damit bekommen wir den folgenden
kinematischen Zusammenhang:
rqtsrqqsrqsqs
s
sqsss
s
s
(1.12)
t nach der StabkoorDie Dehnung erhalt man also durch Ableiten der Verschiebungsfunktion
dinate .
1.3 Stoffgesetz
In den vorangegangenen Abschnitten wurde gezeigt, wie Spannungen und Dehnungen zu berechnen
sind. Es fehlt nun noch eine Verknupfung zwischen diesen beiden Groen, das in der Regel aus Experimenten gewonnene Stoffgesetz. Es ist naheliegend, zuerst das Zug- bzw. Druckspannungs-DehnungsVerhalten eines Materials zu testen. Haufig kommt man dabei auf einen hochgradig nichtlinearen SpannungsDehnungs-Zusammenhang. In Bild B.5 ist eine solche Kurve fur Stahl dargestellt. Es ist die Aufgabe der Mechanik, auch fur derartig komplizierte Materialverhaltensweisen geeignete Modelle zu entwickeln. In dieser Vorlesung wollen wir uns jedoch auf das einfachste Materialgesetz (Stoffgesetz) beschranken. Man erkennt in Bild B.5, da bis zu einer bestimmten Dehnung die Kurve linear ansteigt. Das
Materialverhalten ist in diesem Bereich linear-elastisch, d. h. bei Entlastung (Wegnahme der Belastung)
kehrt die Probe in ihren Ausgangszustand zuruck. Die Steigung der Kurve wird durch den Materialparameter beschrieben:
(1.13)
Stahl
~
~2%
40
Die Groe heit Elastizitatsmodul. Das Elastizitatsgesetz (1.13) wird auch das Hookesche Gesetz genannt. Der Materialparameter nimmt, wie der Begriff Materialparameter schon andeutet, in Abhangigkeit von dem betrachteten Werkstoff unterschiedliche Werte an:
Material
Stahl
Aluminium
Kupfer
Messing
in
(1.14)
Der Index
soll andeuten, da es sich hier um eine rein mechanische Betrachtung handelt (Verformungen nur durch Krafte bzw. Spannungen).
1.4 Temperatureinflu
Langenanderungen werden allerdings nicht nur durch Krafte oder Spannungen sondern auch durch Temperaturanderungen
hervorgerufen:
Der Proportionalitatsfaktor
heit thermischer
Ausdehnungskoeffizient (Warmeausdehnungskoeffizient). Er ist ebenfalls ein Materialparameter und
hat die Dimension
. Fur Stahl wurde aus Experimenten der Wert
ermittelt.
r
Fur die Spannung erhalt man damit
Wirkt neben der Temperaturanderung eine Spannung , so ergibt sich die Gesamtdehnung
zu
(1.15)
r
41
N+dN
dx
(1.17)
(1.18)
Es liegen demnach
drei Gleichungen fur die drei Unbekannten (Verschiebung),
(1.19)
nicht von
abhangig,
(1.21)
Liegt zusatzlich eine Temperaturanderung vor, mu der Gleichungssatz leicht abgewandelt werden. Wir erhalten statt (3a)
r r
(1.22)
(1.23)
2. Spannungszustand in Scheiben
Bisher haben wir die Kinematik, das Stoffgesetz und die Gleichgewichtsbedingung an Staben formuliert.
Dafur war es erforderlich, einen Zusammenhang zwischen der Normalspannung und der Normalkraft
herzustellen. Hier soll diese Betrachtung auf zwei- bzw. dreidimensionale Strukturen verallgemeinert
werden.
2.1 Spannungsmatrix
t (P)
Fi
P
A i
t (Q)
43
r
(2.1)
Der Vektor wird als Spannungsvektor bezeichnet. Durch die Zerlegung des Vektors in eine Komponente senkrecht zur Schnittflache und eine tangential zur Schnittflache ergibt sich die Normalspannung
Grenzubergang
bzw. die Schubspannung. Es ist offensichtlich, da vom Ort abhangt, denn wenn die Spannung nicht
als gleichformig angenommen wird, a ndert sie sich im allgemeinsten Fall von Punkt zu Punkt (in Bild
B.7: Punkte P, Q).
~ m
t (P)
m
ey
P
ex
~
n
|n| = |m| = 1
in Punkt P
Nun wurde schon in Abschnitt 1.1 (Teil B) gezeigt, da auch die Neigung der durch einen bestimmten
Punkt verlaufenden Schnittflache einen Einflu auf die Spannungen hat. So ergaben sich fur ein festes
die Spannungen und als Funktionen von dem Neigungswinkel . In Bild B.8 ist abzulesen, da eine
Zerlegung von senkrecht und parallel zur Schnittflache die Spannungskomponenten bzw. liefert.
Mit
und
(2.2)
gilt
(2.3)
(2.4)
Dabei wird der Vektor in kartesische Komponenten (Koordinatensystem !) zerlegt. Da wir wieder
mit dem -Koordinatensystem arbeiten, ist es sinnvoll, die Vektoren und so festzulegen, da sie
und
44
durch eine Drehung der Vektoren und erzeugt werden konnen (Bild B.8: Winkel ). Die Richtung
der Schubspannung wurde hier deshalb entgegengesetzt zu der in Kapitel 1 angenommenen Richtung
definiert.
Die Spannungsmatrix enthalt die Spannungskomponenten bezogen auf das kartesische Koordinatensystem. Beim Stab ist dann nur die Normalspannung vorhanden, denn in der Schnittflache senkrecht
zur Stabachse wirken keine Schubspannungen. Das heit, bei dem Stab liegt ein eindimensionaler Spannungszustand vor. Der Vektor definiert einen Einheitsvektor, der senkrecht auf der Schnittflache steht
und aus der Schnittflache hinauszeigt (Normalenvektor). Damit wird deutlich, da der Spannungsvektor
sowohl vom Ort als auch von dem Normalenvektor abhangt.
ist jedoch auch gultig, wenn der Spannungszustand mehrdimensional ist, wie
Die Beziehung
das z. B. bei dem Korper in Bild B.7 der Fall ist. Der Einfachheit halber beschranken wir uns hier auf
zweidimensionale Systeme (z. B. scheibenformige Korper) und bekommen fur die Spannungsmatrix die
Beziehung
(2.5)
y + Dy dy
Dy
yx + D yx dy
Dy
xy dx
xy + D
Dx
py
x
y
px
O
xy
x + Dx dx
dy
Dx
yx
y
dx
eingetragen. In Bild B.9 wurde das Formelzeichen durch D ersetzt. Das Zeichen bezeichnet
eine partielle Ableitung. Bei Groen, die von mehreren Veranderlichen
abh angen, wird so eine Ablei
tung nach einer bestimmten Groe gekennzeichnet. Da z. B. von und abhangt, konnen wir den
45
Zuwachs von
in -Richtung nicht einfach (wie beim Stab) mit
steht fur das totale Differential (den gesamten Zuwachs):
kennzeichnen. Denn
(2.6)
Zuwachs in -Richtung
Das Scheibenelement in Bild B.9 soll auerdem mit den Flachenlasten und belastet sein. Im Unterschied zum Stab sehen wir in dem Schnitt senkrecht zur -Achse nun eine Schubspannung . Die
Normalspannung und die Schubspannung werden in dem dazu orthogonalen Schnitt sichtbar. In
Zuwachs in -Richtung
Bild B.9 wurde wie bei den Schnittgroen eine Vorzeichendefinition eingefuhrt: positive Spannungen
zeigen am positiven (negativen) Schnittufer in die positive (negative) Koordinatenrichtung. Damit ist die
( ) positiv, wenn sie in einer Schnittflache senkrecht zur -Achse ( -Achse) in die
Schubspannung
positive -Richtung ( -Richtung) zeigt.
und
herzuleiten, bilden wir das MoUm einen Zusammenhang zwischen den Schubspannungen
mentengleichgewicht um den Mittelpunkt 0 des Scheibenelementes. Wir erhalten mit der Scheibendicke
:
rq
st s s
s s
(2.7)
Wenn man die Terme, die von hoherer Ordnung klein sind, vernachlassigt, kommt man auf
(2.8)
Dieses Ergebnis wurde man in analoger Form fur ein um einen bestimmten Winkel gedrehtes Koordinatensystem erhalten. Man kann also allgemein feststellen, da die Schubspannungen in senkrecht
aufeinander stehenden Schnitten gleich sind.
2.2 Kinematik
In Abschnitt 1.2 der Vorlesung (Teil B) hatten wir die Dehnung als Verhaltnis zwischen Langenanderung
und Ausgangslange definiert. Wir hatten diese Betrachtung am infinitesimalen Stabelement durchgefuhrt
und schlielich die Beziehung
(1.12) hergeleitet. Bei einer zweidimensionalen Betrachtung
gehen wir a hnlich vor und untersuchen die Langenanderung eines Linienelementes (Bild B.10), dessen Ausgangslange
durch den Betrag des Vektors
gegeben ist. Die Lange
des verformten
Linienelementes ist gleich dem Betrag des Vektors
.
46
dx + d u
dx
x +u
x + u + dx + d u
x
x + dx
ey
ex
ist mit
(2.9)
(2.10)
zu berechnen ist. Fur den Verschiebungsvektor schreiben wir
(2.11)
Der Vektor ist eine Funktion von und , d. h. auch und hangen im allgemeinen Fall sowohl von
als auch von ab. Fur konnen wir dann
(2.12)
anschreiben. In Matrizenform lat sich der zuletzt gegebene Zusammenhang einfacher formulieren:
47
(2.14)
Ein physikalisch sinnvolles Ma fur die Verformung des Linienelementes ist die Differenz
sich mit der obigen Beziehung aus
, die
(2.15)
(2.16)
Die Matrix enthalt auf den Hauptdiagonalen die Dehnungen in - und -Richtung. Die auf den Nebendiagonalen vorkommende Summe
wird als Scherung oder Gleitung bezeichnet. In Bild B.11 ist zu erkennen, da sich
der Winkel und ergibt.
(2.17)
aus der Addition
u + Du dy
Dy
v + Dv dy
Dy
= Du
Dy
dy
= Dv
Dx
v + Dv dx
Dx
u + Du dx
Dx
u
dx
48
(2.18)
Vernachlassigen wir in den quadratischen Term und teilen durch zwei, so konnen wir schreiben:
(2.19)
Aufgrund der mehrdimensionalen Betrachtung war in diesem Kapitel eine allgemeinere Herleitung der
(2.20)
2.3 Stoffgesetz
In Kapitel 1 (Teil B) haben wir das eindimensionale Elastizitatsgesetz eingefuhrt. Wir wollen
nun das Stoffgesetz fur zweidimensionale Problemstellungen erweitern, d. h. einen Zusammenhang zwischen der Spannungsmatrix und der Verzerrungsmatrix herstellen. Dabei beschranken wir uns auf
Werkstoffe, die homogen und isotrop sind. Ein homogener Werkstoff hat an jeder Stelle die gleichen
Eigenschaften. Bei einem isotropen Werkstoff sind die Eigenschaften in allen Richtungen gleich. Ein
Beispiel fur ein anisotropes (nicht isotropes) Material ist Holz: durch die Faserung sind die Steifigkeiten
in verschiedenen Richtungen unterschiedlich.
Zur Herleitung des Elastizitatsgesetzes betrachten wir ein aus einer Scheibe herausgeschnittenes Rechteck, in dem nach Bild B.12 nur eine Normalspannung wirkt. Dann liefert das Hookesche Gesetz die
Beziehung
(2.21)
Messungen zeigen, da die Spannung nicht nur eine Vergroerung der Lange, sondern gleichzeitig
eine Verkleinerung der Breite (in Bild B.12: Hohe) des Rechteckes bewirkt. Daher tritt auch eine Dehnung in -Richtung auf. Diesen Vorgang nennt man Querkontraktion. Der Betrag der Querdehnung
ist proportional zur Langsdehnung :
(2.22)
(2.23)
Es sei angemerkt, da die Spannungen und auch zu einer Querkontraktion in -Richtung fuhren:
(2.24)
(2.25)
Der materialabhangige Proportionalitatsfaktor hei Schubmodul. Der Schubmodul hat die gleiche
Dimension wie der Elastizitatsmodul ( ). Zwischen den drei Materialparametern , und
besteht der Zusammenhang
(2.26)
d. h. es gibt nur zwei unabhangige Materialparameter (im Falle linear-elastischer, isotroper Werkstoffe).
Wirken sowohl Normal- als auch Schubspannungen, ist es sinnvoller, die Spannungen und die Verzerrungen mittels der Vektoren und darzustellen:
(2.27)
Die Groe bezeichnet die Elastizitatsmatrix. Damit haben wir analog zu dem eindimensionalen Hookeschen Gesetz auch im zweidimensionalen Falle einen Zusammenhang zwischen Spannung
und Dehnung hergestellt: . Die Matrix wurde hier fur den ebenen Spannungszustand hergeleitet. Den Einflu der Temperatur wollen wir an dieser Stelle auer Acht lassen.
50
-Richtung liefert:
q
tsqt
tsrt
(2.28)
sq
(2.29)
sr
(2.30)
Zusammenfassung:
Bei einer zweidimensionalen Betrachtung stehen uns folgende Gleichungen zur
Verfugung:
(1) die kinematischen Beziehungen
(2.31)
sq
(2.32)
sr
(2.33)
51
3. Balkenbiegung
Es sollen nun die Gleichungen zur Bestimmung des Spannungszustandes bei der Biegung von Balken
hergeleitet werden. Dazu bedienen wir uns der in den Kapiteln 1 und 2 (Teil B) hergeleiteten Beziehungen.
Der mit veranderliche Verdrehungswinkel ist an dieser Stelle noch unbekannt. Es wird
auerdem davon ausgegangen, da die Verschiebung in -Richtung nur von der Stabkoordinate
abhangt. Diese Annahme bedeutet, da jeder Punkt eines Querschnittes die gleiche Verschiebung in
ahrt. Die Verzerrungen berechnen sich damit wie folgt:
-Richtung erf
z
z
(3.2)
P
u = tan z ~ z
52
vernachlassigbar
(3.3)
(3.4)
Auerdem nutzen wir die Gleichgewichtsbedingungen aus, die am infinitesimalen Balkenelement in der
Form (siehe Kapitel 6, Teil A)
(3.5)
gegeben sind. Das Biegemoment kann durch die Summe (siehe Bild B.15)
(3.6)
und
zi
(3.7)
Fi
(3.8)
Flachentragheitsmoment bezeichnet und kann berechnet werden, wenn die Abmessungen des Querschnittes bekannt sind. soll im weiteren als bekannt vorausgesetzt werden. Fur die Querkraft
(3.9)
Fassen wir an dieser Stelle kurz zusammen. Wir haben die folgenden neun Unbekannten zu bestimmen:
die Verschiebungen , , , die Verzerrungen , , die Spannungen , und die Schnittgroen und
. Mit (3.1), (3.2), (3.3), (3.4), (3.5), (3.8) und (3.9) stehen dafur neun Gleichungen zur Verfugung.
53
= 0
(3.10)
eine Gleichung fur die Biegespannung . Sie hangt linear von ab, d. h. wir sehen eine lineare Verteilung von u ber den Querschnitt (Bild B.18). Fur (Schwerachse) bekommen wir . Das ist
die neutrale Faser, die keine Langung in der -Richtung erfahrt. Die maximalen Betrage der Spannung
) und am unteren Rand des Balkens
werden am oberen (
gemessen (
). Wir definieren
fur
(3.11)
fur
und damit die Spannung
(3.12)
(3.13)
54
z
z
.
P
dw
dx
u = tan z ~ z
= dw z
dx
max
|zo |
zu
55
Zusammenfassung:
, ) basiert auf
(1) der kinematischen Beziehung
(3.15)
(3) dem Stoffgesetz
qr s t
und vor.
Damit liegen 3 Gleichungen fur die drei Unbekannten ,
(3.16)
(3.17)
(3.18)
3.3 Biegelinie
Im Rahmen der schubstarren Theorie wurde soeben die Differentialgleichung
hergeleitet. Betrachten wir nun als Beispiel den in Bild B.19 dargestellten eingespannten Balken mit
einer Einzellast am Balkenende.
F
x
liefern
t
t
56
(3.19)
(3.20)
Die Gleichungen (3.20) enthalten vier Integrationskonstanten, die nun mit Hilfe geeigneter Randbedingungen bestimmt werden mussen. Dazu betrachten wir noch einmal die in Kapitel 5.1 (Teil A der
Vorlesung) eingefuhrten Lagerungsarten:
Gelenkiges Loslager
FKB:
A
und . Wir konnen also die Randbedingungen
Am Lager gilt
auswerten.
und
Gelenkiges Festlager
FKB:
H
A
Die Randbedingungen unterscheiden sich nicht von denen am gelenkigen Loslager, da hier angenommen wurde, da keine horizontalen Krafte vorhanden sind.
Einspannung
FKB:
H
A
M E(A)
Am Lager wird sowohl die Verschiebung als auch die Verdrehung des Balkens (d. h.
dert. Wir haben also die Randbedingungen
und
.
Freier Rand
Wir nehmen an, da am freien Rand ein Moment
57
) verhin-
und
q q
und
(3.21)
(3.22)
zur Verfugung.
F (E)
x
M (E)
Gleichgewicht am
Balkenende:
M
F (E)
Q
M (E)
Wir wollen diese Informationen nun bei der Bestimmung der Integrationskonstanten in dem obigen
Beispiel ausnutzen. Am linken Rand liegt eine Einspannung vor. Die Randbedingung
liefert
sofort
. Genauso bekommen wir aus der Bedingung
das Ergebnis
. Am rechten
Rand greift nur eine Einzellast
an. Wir bekommen
q
gilt und damit
Wegen
Die Verschiebung ergibt sich somit zu
(3.23)
(3.24)
(3.25)
C. Kinetik
In den ersten beiden Teilen dieser Vorlesung wurde angenommen, da die betrachteten Systeme in Ruhe
sind oder sich sehr langsam deformieren. Viele Ingenieurkonstruktionen basieren jedoch darauf, da sich
bestimmte Bauteile schnell bewegen. Man denke z. B. an Kurbeltriebe oder Kolbenmaschinen. Wenn ein
Korper stark beschleunigt oder abgebremst wird, treten sogenannte Tr a gheitskrafte auf. Die Wirkung
von Tragheitskraften wird z. B. bei der Vollbremsung eines Fahrzeuges deutlich: die Insassen werden
nach vorne geschleudert, da sie sich als trage Masse nicht sofort an den veranderten Bewegungszustand
anpassen konnen.
Ist eine moglichst allgemeine mechanische Betrachtung eines Systems beabsichtigt, mussen die oben
angesprochenen dynamischen Effekte zusatzlich zu der Deformation des Korpers berucksichtigt werden. In der Praxis hat es sich aber gezeigt, da sich die Deformierbarkeit eines schnell bewegten Bauteils nur gering auswirkt. Man macht demnach keinen allzu groen Fehler, wenn man bei dynamischen
Untersuchungen von starren Korpern ausgeht. Die in Teil B eingefuhrten Stoffgesetze und VerzerrungsVerschiebungs-Zusammenhange werden demnach im weiteren nicht mehr benotigt. Stattdessen mussen
wir eine Aussage daruber machen, wie sich die Verschiebung eines Korpers oder eines Punktes mit der
Zeit a ndert.
srs
59
s
(1.2)
als Ableitung von nach definiert. Der Vektor ist parallel zu s , d. h. tangential zur Bahn gerichtet.
Der Punkt P legt in der Zeit
s
P
ez
dr
r(t)
r (t+dt)
ey
ex
entspricht
dem Betrag des Geschwindigkeitsvektors:
(1.3)
s s
Dabei bezeichnet die von einem beliebigen Punkt auf der Bahn aus gezahlte Bogenlange. Die Geschwindigkeit wird u blicherweise in oder gemessen.
Analog ergibt sich der Beschleunigungsvektor
s
(1.4)
s
als Ableitung von nach oder als zweite Ableitung von nach t. Der Vektor ist nicht tangential zur
Die Geschwindigkeit
s s
Wahlen wir ein kartesisches Koordinatensystem mit den orthonormierten kartesischen Basisvektoren
, und , so lat sich der Vektor
mit
60
(1.6)
z
P
r(t)
ez
z
y
ey
ex
y
x
Bild C.2: Kartesische Darstellung der Bewegung des Punktes P
Da die kartesischen Basisvektoren zeitlich konstant sind, erhalten wir fur den Geschwindigkeits- und
den Beschleunigungsvektor die Ausdrucke
bzw.
(1.7)
(1.8)
und
(1.9)
z
y
P
s
ex
61
und
Integration
(1.10)
Integration
(1.11)
mittels der 2. AB
1.4 Kreisbewegung
s
r
et
en
beschreiben. Der Radius ist konstant. Fur die Geschwindigkeit ergibt sich dann die Gleichung
62
(1.13)
Da der Geschwindigkeitsvektor immer tangential zur Bahn gerichtet ist, mu bei der Berechnung des Beschleunigungsvektors darauf geachtet werden, da sich auch mit der Zeit a ndert.
Die Herleitung von soll hier nicht weiter vertieft werden. Wichtig ist, da sich der Vektor
(1.14)
aus dem zum Mittelpunkt des Kreises gerichteten Normalanteil und dem tangential zur Bahn gerichteten Anteil zusammensetzt. Die Groen und berechnen sich mit
bzw.
(1.15)
(2.1)
D. h. der Massenpunkt (Punkt mit der Masse ) fuhrt eine geradlinige, gleichformige ( )
Bewegung aus, solange keine resultierende Kraft wirkt.
63
(2) Die zeitliche Anderung
des Impulses ist gleich der auf den Massenpunkt wirkenden Kraft.
qrts
(2.2)
(3) Zu jeder Kraft gibt es stets eine entgegengesetzt gerichtete, gleich groe Gegenkraft: actio=reactio.
Dieses letzte Axiom entspricht dem Axiom (3) in Abschnitt 1.4 (Teil A der Vorlesung).
2.3 Gefuhrte
Bewegung
Der Massenpunkt wird gezwungen, sich auf einer vorgegebenen Flache oder Kurve zu bewegen, zusatzlich treten nun Fuhrungskrafte auf.
Eine solche Situation haben wir schon in Teil B der Vorlesung kennengelernt. Durch das Aufschneiden
des in Bild C.5 abgebildeten Systems wird sichtbar, da wegen der Zwangsbedingung eine
zusatzliche Auflagerkraft (Fuhrungskraft) wirkt.
2.4 Widerstandskrafte
Widerstandskrafte entstehen durch Bewegung und konnen auch von ihr abhangen. Sie sind stets tangential zur Bahn gerichtet und wirken entgegen der Bewegungsrichtung (Beispiele: Reibungskrafte (siehe
auch Kap. 7 in Teil A), Luftwiderstand).
Tafelanschrieb: Beispiel C.3
64
wA
A
wA = 0
Aufschneiden:
FA
FA
Integration:
Anfangsbedingungen:
65
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)
Arbeitssatz:
q
kinetische Energie zur Zeit
kinetische Energie zur Zeit
in dem Zeitintervall
Arbeitssatz:
(2.7)
(2.8)
(2.9)
Die Leistung (Arbeit pro Zeit = Kraft mal Geschwindigkeit) errechnet sich durch die Ableitung
der Arbeit nach der Zeit :
(2.10)
Mittels des Beispiels C.3 lat sich einsehen, da das Newtonsche Grundgesetz und der Arbeitssatz a quivalente Aussagen sind. Sie lassen sich ineinander umrechnen und liefern a quivalente Ergebnisse. In
Abhangigkeit von der Fragestellung kommt man jedoch entweder mit Newton oder mit dem Arbeitssatz
schneller zum Ziel. In Abschnitt 2.4 wurde die Anfangsgeschwindigkeit vorgegeben und nach gefragt. Hier ist die Losung mit Newton gunstiger, denn sie liefert direkt einen Zusammenhang zwischen
und . In Abschnitt 2.5 hingegen wurde wieder gegeben aber nach gefragt. Dann ist die Losung
mit Hilfe des Arbeitssatzes eleganter, denn wir bekommen damit direkt einen Zusammenhang zwischen
und .
Bisher waren wir davon ausgegangen, da wir die Arbeit der Kraft zwischen den Bahnpunkten und
mit Hilfe des Integrals
berechnen mussen. Es ist sofort ersichtlich, da es bei einer rauhen
66
(2.11)
Daraus ergibt sich eine spezielle Form des Arbeitssatzes, der Energiesatz, der naturlich nur dann anwendbar ist, wenn alle angreifenden Krafte konservativ sind. In dieser Vorlesung werden dies entweder
Gewichts- oder Federkrafte sein. Der Energiesatz lautet
(2.12)
zmax
z
Bild C.6: Potentielle Energie der Gewichtskraft
Die Arbeit, die die Kraft auf dem Weg von bis leistet, lautet
(2.13)
Daraus folgt fur die potentielle
Energie
der Gewichtskraft
(2.14)
Der Wert des Nullniveaus ist unerheblich,
da immer nur
die Differenz der potentiellen Energie in
F=0
x=x 0
Feder entspannt
F = k (xx0)
x
Bild C.7: Potentielle Energie einer Federkraft
67
Schauen wir uns nun eine Feder an (Bild C.7). Um sie um die Strecke zu langen, benotigen wir
die Federkraft . Dabei bezeichnet der Parameter die sogenannte Federsteifigkeit. Die Arbeit,
die die Kraft auf dem Weg von bis leistet, lautet
(2.15)
(2.16)
(2.17)
zu kommen. Ublicherweise
wird nur mit Skalaren ge
(2.18)
(2.19)
68
(2.20)
Impulssatz
qrtsqr
(2.21)
wird als Stokraft bezeichnet, obwohl sie die Dimension
einen kurzen Zeitraum. Die Groe
Kraft Zeit hat. Siehe dazu auch die Darstellung in Bild C.8.
FR
FK
t0
t1
t2
: Kompressionsperiode,
: Restitutionsperiode
Betrachten wir das typische Beispiel eines Tennisballs (Bild C.9), der auf den Boden aufprallt.
sq
s
sq
Auswertung des Impulssatzes fur dieqRestitutionsperiode:
69
(2.22)
(2.23)
v=?
t=t 0
v=v 0
t=t 1
t=t 2
F (t)
v=v 2
v=0
F (t)
Die zwei Gleichungen (2.22) und (2.23) enthalten drei Unbekannte ( , , ). Man benotigt noch
eine weitere Gleichung. Diese ergibt sich durch eine Annahme u ber das Verformungsverhalten wahrend
des Stoes.
(a) Vollkommen elastischer Sto
(2.24)
Beispiel:
Auf- und Abprallgeschwindigkeit des Massenpunktes (z. B. des Tennisballes) sind gleich.
(b) Vollkommen plastischer Sto
(2.25)
Beispiel:
Der Massenpunkt bleibt auf dem Hindernis haften.
(c) Teilelastischer Sto
Beispiel:
Sonderfall (a):
,
Sonderfall (b):
,
(2.26)
(2.27)
kennengelernt. In der Kinetik wird analog der Drehimpuls (Drall) definiert (siehe auch Bild C.11):
(2.28)
(0)
r sin
rechter Winkel
(0)
Bahn
= mv
(2.29)
herleiten. Dabei wurde ausgenutzt, da das Vektorprodukt zweier paralleler Vektoren verschwindet. Der
Drehimpulssatz (bzw. Drallsatz) lautet:
(2.30)
Betrachten wir als Sonderfall die Bewegung eines Massenpunktes in der -Ebene:
Bahn
p=mv
(2.31)
Die Groe
ist zeitlich konstant. Sie stellt das sogenannte Massentra gheitsmoment
des Massenpunktes bezuglich des Punktes 0 dar. Die Auswertung des Drallsatzes liefert die Gleichung
(2.33)
Es gilt dann
die analog zu dem Newtonschen Grundgesetz eine Beziehung zwischen Winkelbeschleunigung und Moment bedeutet.
Tafelanschrieb: Beispiele C.7, C.8
72
x2
x1
73
Zusammenfassung:
(1) Newtonsches Axiom
(3.1)
(3.2)
(3.3)
Kreisbewegung:
mit
74
(3.4)
4. Schwingungen
In der Natur und Technik kommt es haufig vor, da eine Zustandsgroe, wie z. B. die Bewegung
regelmaigen zeitlichen Schwankungen unterliegt.
x(t)
t
x(t+T)
t
t+T
Bild C.14: periodische Schwingung
gilt, d.
( Periode der
(4.1)
Eine Untergruppe der periodischen Schwingungen sind die harmonischen Schwingungen, die sich mit
Hilfe von - und
-Funktionen darstellen lassen:
rq
stq
(4.2)
Mit wird hier die Kreisfrequenz
(4.3)
bezeichnet, die wir spater mit Hilfe von Systemkennwerten, z. B. der Federsteifigkeit und der Masse
, bestimmen werden. Die Festlegung der Konstanten s und geschieht durch die Auswertung von
Anfangsbedingungen.
Die harmonische Schwingung lat sich alternativ mittels der Additionstheoreme mit
rq
tr q tq r
darstellen. Dabei ergibt sich die Konstante aus der Gleichung
srq
75
(4.4)
(4.5)
(4.6)
Der Phasenwinkel
(4.7)
r t
wird mit
(4.8)
berechnet. Die Darstellungen (4.2) und (4.4) sind a quivalent zueinander und lassen sich ineinander umrechnen.
Schlielich fuhren wir die Begriffe ungedampfte, gedampfte und angefachte Schwingungen ein. Erstere sind Schwingungen mit konstanter Amplitude. Bei gedampften (angefachten) Schwingungen nimmt
die Amplitude mit der Zeit ab (zu).
FKB:
cx
(4.9)
(4.10)
Die zweite Gleichung ist fur die Schwingungsuntersuchung ohne Bedeutung. Aus (4.9) erhalt man eine
lineare, homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten:
(4.11)
r
76
(4.12)
r
(4.15)
Da (4.15) fur beliebige und unabhangig von und gelten mu, erhalt man die Aussage
(4.16)
D. h. betrachtet man die Federkonstante und die Masse als gegeben, lat sich mit der letzten Gleichung die Kreisfrequenz ausrechnen.
Die Konstanten und werden mittels der Anfangsbedingungen
und
(4.17)
Die Funktion stellt eine harmonische Schwingung dar. Die Kreisfrequenz wird auch als
Einsetzen in (4.11) ergibt
Eigenkreisfrequenz bezeichnet.
c
Feder
entspannt
x stat
Statische Ruhelage
(System in Ruhe)
m
FKB:
c xstat
x
mg
Im allgemeinen ist das System jedoch in Bewegung, d. h. die Federkraft ergibt sich, wenn wir
:
statischen Ruhelage aus zahlen (Bild C.18), zu
(4.19)
von der
System in Bewegung:
FKB:
mg
statische
Ruhelage
c ( x+xstat )
x
mg
x von der statischen
Ruhelage aus gezhlt
78
(4.20)
(4.21)
d. h. in der Schwingungsdifferentialgleichung
(4.22)
kommt die Gewichtskraft nicht mehr vor. Ein solches Ergebnis ist aber nur moglich, wenn die Koordinate
von der statischen Ruhelage aus gezahlt wird.
glatt
Fd
Zwischen der Dampfungskraft und der Geschwindigkeit besteht der lineare Zusammenhang
79
(4.23)
m
FKB:
.
dx
cx
.
x,x
Newton:
(4.24)
(4.25)
mit
Abklingkoeffizient
(4.26)
Einsetzen in (4.25):
(4.27)
(4.28)
(4.29)
(4.30)
(4.31)
q
st q
(4.32)
(4.33)
beeinflut.
st
reell
t
st q
mit
(4.34)
(4.35)
v0 =0
v0 >0
x0
Kriechbewegung:
hchstens ein Extremwert
und/oder ein Nulldurchgang
v0 <0
(2) Grenzfall:
t
x(t)>0
)
(aperiodischer Grenzfall)
st
t mit q
(4.36)
Diese Funktion stellt ebenfalls eine Kriechbewegung dar. Der Ausschlag geht aber schneller gegen
Null als bei der starken Dampfung.
81
Der Ausdruck unter der Wurzel in (4.33) ist negativ nicht reell
mit
und
(4.37)
(4.38)
(4.39)
(4.40)
Einhullende
Der Anteil stellt eine harmonische Schwingung mit der Amplitude 1, der Phasenverschiebung und der Kreisfrequenz dar. Die Amplituden der Schwingung nehmen
exponentiell mit der Zeit ab.
x
Ce
- t
x(t)
x(t+T d )
C cos -
t
Amplituden gehen
gegen Null
- C e - t
2
Td = d
Verhaltnis der Ausschlage:
(4.41)
(4.42)
(4.43)
Das sogenannte logarithmische Dekrement ist experimentell zu bestimmen. Daraus kann das
Beispiel:
FKB:
m
cx
Erregerfrequenz
F=F0 cos t
Newton:
Differentialgleichung:
Homogene Losung:
(4.44)
(4.45)
(4.46)
(4.47)
(4.48)
83
(4.49)
Frequenzverhaltnis (Abstimmung):
Die Groen
und
(4.50)
mit und
(4.51)
(4.52)
Bei realen Systemen ist immer eine Dampfung vorhanden. Der sogenannte Eigenschwingungsanteil
wird herausgedampft (klingt ab), nur der Partikularanteil bleibt u brig:
(4.53)
Das System schwingt nach dem Einschwingvorgang mit der Erregerfrequenz . gibt das Verhaltnis der
tatsachlichen Schwingungsamplitude zu
an und wird deshalb auch als Vergroerungsfunktion
bezeichnet.
ist (
). Dieser
(4.54)
Die Einhullende ist hier eine Gerade. Die Amplituden wachsen u ber alle Grenzen:
x
84
1
unterkritischer
berkritischer
Bereich
.
x,x
FKB:
F0 cos t
.
cx dx
Schwingungsdifferentialgleichung ( )
q
Newton:
85
(4.55)
(4.56)
Fall 1b
xF =x0 cos t
FKB:
.
x,x
c(x F -x)
.
dx
q
q
(4.57)
(4.58)
Newton:
Schwingungsdifferentialgleichung
xD=x0 sin t
FKB:
.
x,x
. .
d (xD -x)
cx
c
Newton:
(4.59)
Schwingungsdifferentialgleichung
86
(4.60)
Mit
und
ergibt sich
(4.61)
(4.62)
Zusammenfassung
Schwingungsdifferentialgleichung:
(4.63)
Fallunterscheidung:
)
)
)
Fall 1a (
Fall 1b (
Fall 2 (
: Krafterregung
: Erregung u ber eine Feder
: Erregung u ber einen Dampfer
Die Losung setzt sich wieder aus einem Partikular- und einem homogenen Anteil zusammen, wobei der
homogene Anteil nach einigen Perioden abklingt (siehe Abschnitt 7.1.3). Fur den Partikularanteil wird
der Ansatz
(4.64)
gewahlt. Durch Einsetzen in die Schwingungsdifferentialgleichung (4.63) erhalt man nach langerer
Rechnung jeweils eine Gleichung fur und :
87
(4.65)
(4.66)
Viel Gluck
88