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A.

Statik
1. Grundbegriffe
1.1 Der Begriff der Kraft
Der Mensch besitzt kein Sinnesorgan, um Krafte unmittelbar wahrzunehmen. Man kann sie nur an

ihren Wirkungen erkennen. Dies sind z. B. Verformungen von Korpern und Anderungen
von Bewegungszustanden. Aus der taglichen Erfahrung kennt man Gewichtskrafte, Muskelkrafte, Krafte infolge
elektrostatischer Wechselwirkung, Federkrafte. Ein Stein wird beim freien Fall durch die Gewichtskraft
(Schwerkraft), beim Abwerfen durch die Muskelkraft beschleunigt. Zwei Massen, die mit elektrischen
Ladungen behaftet sind, wirken aufeinander durch Krafte. Eine Schraubenfeder verlangert sich, wenn
ein Gewicht angehangt oder daran gezogen wird.
Die Statik ist das Teilgebiet der Mechanik, in dem nur ruhende Korper untersucht werden. Aus der praktischen Erfahrung wissen wir, da ein Korper, der nur der Schwerkraft u berlassen wird, herunterfallt
(Bild A.1 a), wenn die Fallbewegung nicht durch eine geeignete Lagerung des Systems behindert wird
(Bild A.1 b). Durch die Lagerung wird eine Gegenkraft aufgebracht (Bild A.1 b unten). Die Gewichts
kraft befindet sich dann mit der Lagerkraft im Gleichgewicht.

1.2 Eigenschaften und Darstellung der Kraft


Wie schon in Bild A.1 angedeutet, stellt man Krafte durch einen Pfeil dar, um die drei Merkmale

Betrag
Richtung
Angriffspunkt

zu kennzeichnen. Krafte sind somit vektorielle Groen im Gegensatz zu skalaren Groen wie z. B.
die Temperatur oder das elektrostatische Potential. Einen Vektor wollen wir im weiteren durch einen

fettgedruckten Buchstaben kennzeichnen, d. h. fur den Vektor der Gewichtskraft schreiben wir von
jetzt an . Im allgemeinen wird ein Kraftvektor durch das Symbol (Kraft force im Englischen)
dargestellt.

(a) ohne Lagerung

Zeit t = 0

(b) mit Lagerung

Gewichtskraft

t >0

Krper bewegt sich nicht


Gleichgewicht der Krfte:
t>0
G
Krper bewegt sich
A

Bild A.1: Korper


unter Schwerkrafteinflu, (a) ohne Lagerung, (b) mit Lagerung
Der Betrag eines Kraftvektors gibt die Groe der wirkenden Kraft an. Er wird mit oder einfach mit
bezeichnet. Wird eine Kraft wie in Bild A.1 als Vektorpfeil in eine Zeichnung eingetragen, reicht es,
den Betrag des Vektors (z. B. oder ) danebenzuschreiben, denn Richtung und Angriffspunkt der

Kraft gehen aus der Zeichnung eindeutig hervor. Wir sprechen haufig von einer Kraft , obwohl es sich
strenggenommen um den Kraftvektor handelt.
Da die Richtung einer Kraft eine wichtige Rolle spielt, ist sofort einsehbar. Die Schwerkraft wirkt
immer senkrecht nach unten (Bild A.1). Wollen wir aber einen Tisch horizontal verrucken, konnen wir
dies nur erreichen, wenn wir schrag gegen die Tischplatte drucken. Der Kraftvektor ist um einen
Winkel
gegenuber der Horizontalen geneigt (siehe Bild A.2). Die Richtung einer Kraft ist durch
die Neigung der Wirkungslinie und die Orientierung der Kraft festgelegt. In den Bildern A.1 b unten
und A.2 sind die Wirkungslinien durch strichpunktierte Linien gekennzeichnet. Dabei haben die Krafte
und dieselbe Wirkungslinie aber entgegengesetzte Orientierungen ( aber ).






















Bild A.2: Krafteinwirkung zur horizontalen Verschiebung eines Tisches
Auch der Angriffspunkt einer Kraft ist von Bedeutung. Er ist in der Zeichnung durch die Spitze des
Vektorpfeils definiert. Wird die Kraft an der linken Seite des Tisches aufgebracht (Bild A.3 Fall 1),
wird sich der Tisch nicht nur in Richtung der Kraft verschieben sondern auch im Uhrzeigersinn drehen.
Befindet sich der Angriffspunkt der Kraft auf der rechten Seite (Fall 3), findet zusatzlich zu der Horizontalbewegung eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn statt. In dem in Bild A.3 dargestellten Beispiel
haben die Krafte , und ( ) unterschiedliche Wirkungslinien aber die gleiche Richtung, d. h. die Wirkungslinien sind parallel zueinander, und die Orientierung der Krafte ist gleich. Der
Angriffspunkt einer Kraft ist ein ausgezeichneter Punkt auf ihrer Wirkungslinie.

F1

F2

F3

Fall 1

Fall 2

Fall 3

Bild A.3: Verschiedene Kraftangriffspunkte


Um z. B. Lagerkrafte zu berechnen, ist es sinnvoll, den Kraftvektor in einzelne Komponenten zu zerlegen. Dazu mussen wir ein Koordinatensystem einfuhren. In der Regel handelt es sich dabei um ein
kartesisches Koordinatensystem (Bild A.4). Die Vektoren und sind die kartesischen Einheitsvektoren. Wir konnen also schreiben:

(1.1)

Der Betrag von ergibt sich aus

Die Kraftkomponenten

und

errechnen sich mit

und

(1.2)
(1.3)

(1.4)

Fy
F
ey

ex

Fx

Bild A.4: Zerlegung des Kraftvektors

1.3 Maeinheit einer Kraft


Fur die Angabe einer physikalischen Groe sind die Mazahl und die Maeinheit (Dimension) notwen
dig, z. B.

m
physikalische Groe
hier: Lange

Mazahl Maeinheit
hier: Meter

(1.5)

Damit einheitliche Maeinheiten verwendet werden, sind diese international gesetzlich festgelegt. Man
unterscheidet zwischen Basisgroen (siehe Tabelle A.1) und abgeleiteten Groen.
Basisgroe
Lange
Masse
Zeit
Elektrische Stromstarke
Absolute Temperatur

Maeinheit
Meter
Kilogramm
Sekunde
Amp`ere
Kelvin

Abkurzung
m
kg
s
A
K

Tabelle A.1: Basisgroen


und -maeinheiten
4

Eine Kraft wird, wie wir spater noch sehen werden, mit Hilfe des Produktes Masse mal Beschleunigung
berechnet. Eine Masse hat die Dimension kg, eine Beschleunigung die Dimension m . Die daraus
abgeleitete Maeinheit der Kraft, Newton (abgekurzt N), ergibt sich dann aus
Kraft

Masse Beschleunigung

kg m
s

(1.6)

1.4 Axiome in der Statik starrer Korper


Wie schon vorne erwahnt, werden in diesem Teil der Vorlesung (Teil A: Statik) nur ruhende Korper
betrachtet. Daruberhinaus wollen wir uns auf die Starrko rper-Statik beschranken. Ein Starrkorper ist
ein Korper, der sich unter der Wirkung von Kraften nicht verformt.
Die Statik des Starrkorpers wird auf drei Axiomen aufgebaut:
(1) Gleichgewichtsaxiom:
Zwei an einem Punkt eines Korpers angreifende Krafte sind im Gleichgewicht, wenn sie auf der
gleichen Wirkungslinie liegen und entgegengesetzt gleich sind (siehe Bild A.5).

rqs tq
F

(1.7)

Bild A.5: Gleichgewichtsgruppe


(2) Axiom von der Linienfluchtigkeit der Kraft am Starrkorper:

Der Angriffspunkt des Kraftvektors darf auf der Wirkungslinie beliebig verschoben werden
(siehe Bild A.6, (a) (b)). An der Wirkung der Kraft auf den Starrkorper a ndert sich dabei nichts.

(a)

(b)

F =A
A

Bild A.6: Linienfluchtigkeit

einer Kraft am Starrkorper


(3) Axiom von der Gleichheit von Wirkung und Gegenwirkung (actio est reactio):
Zu einer Kraft ist stets eine gleich groe entgegengesetzte Kraft auf derselben Wirkungslinie vorhanden.
5

2
F

"Aufschneiden des Systems zwischen 1 und 2 "


F

2
F

Bild A.7: actio est reactio


Das Axiom (3) haben wir schon in Bild A.1 b ausgenutzt. Durch das Wegschneiden der Lagerung
wurde die Reaktionskraft sichtbar.

2. Zentrale Kraftesysteme
In diesem Kapitel beschranken wir uns auf Kraftesysteme, in denen sich die Wirkungslinien aller Krafte
in einem Punkt schneiden. Es handelt sich dabei um sogenannte zentrale Kr a ftesysteme. Aufgrund des
Axioms von der Linienfluchtigkeit (2) ist die Wirkung eines zentralen Kraftesystems auf einen Korper
so, als wurden alle Krafte in einem Punkt angreifen (siehe Bild A.8).

2.1 Berechnung der Resultierenden


Die Wirkung mehrerer an einem Punkt angreifenden Krafte (Kraftvektoren ( )) ist a quivalent zu der Wirkung einer resultierenden Kraft (Kraftvektor ), die sich mittels der Vektorsumme

berechnen lat. Wenn nur zwei Krafte an einem Punkt angreifen, ergibt sich
dargestellte Parallelogrammkonstruktion.

(2.1)
durch die in Bild A.9

Fn

F1

Fi

F2

Bild A.8: Zentrales Kraftesystem

F1
R

F2

Bild A.9: Krafteparallelogramm


Beispiel A.1:


l
(a)
G
e

An einem Seil hangt eine Last . Zusatzlich wird mit einer Kraft am Aufhangepunkt (a) der Last
gezogen. (1) Wie gro ist die aus und resultierende Kraft und der Winkel zwischen der Wirkungslinie von und der Horizontalen? (2) Um welche Strecke wird der Punkt (a) durch die Kraft
seitlich ausgelenkt?
geg.: , , ,
7

Losung:

(a)

y
G
x

Rx
Ry
R

(1) Die Addition der beiden Kraftvektoren und

liefert

(2.2)

und voneinander linear unabhangig sind, mu die obige
Da die kartesischen Basisvektoren
Gleichung fur die - und die -Komponenten getrennt erfullt werden:

(2.3)

und zur Verfugung stehen,
Dies bedeutet, da zwei Gleichungen fur die zwei Unbekannten
denn die Komponenten von und konnen mit den gegebenen Informationen bestimmt werden:

(2.4)
also
Wir bekommen mit

(2.5)

(2.6)

Bemerkung:
Die -Komponente von ist negativ. Dies bedeutet, da der Vektor in die negative Richtung (d. h. nach unten) zeigt. Da in eine Zeichnung nur Kraftbetr a ge eingetragen werden,
wurde die eine Seite des Dreiecks in der Detailzeichnung oben mit bezeichnet.
Der Winkel ergibt sich dann aus

(2.7)

(2) Die Beantwortung der zweiten Frage erfordert ein wenig ingenieurmaige Vorstellungskraft. Das
Axiom (2) besagt, da zwei an einem Korper angreifende Krafte im Gleichgewicht sind, wenn
sie auf einer Wirkungslinie liegen und entgegengesetzt gleich sind. Wir haben oben festgestellt,
da die Kraft die Krafte und ersetzt. Wenn sich das System in Ruhe (im Gleichgewicht)
befinden soll, mu die Kraft in dem Seil ebenfalls den Betrag haben und auf der Wirkungslinie
von liegen. Nun kann ein Seil nur Krafte in Seilrichtung aufnehmen. Dies bedeutet, da sich
das Seil parallel zu der Wirkungslinie von ausrichtet. Der Winkel zwischen dem Seil und der
Horizontalen mu also ebenfalls betragen. Da die Seillange mit vorgegeben ist, bekommen wir
fur die Gleichung
(2.8)

Seil

R
(a)

2.2 Zerlegung von Kraften

Ahnlich
wie man Krafte zusammensetzen kann, kann man sie auch zerlegen. Eine spezielle Form der
Zelegung wurde bereits bei der Berechnung der - und der -Komponente von Kraften vorgenommen.
An dieser Stelle wollen wir noch einmal das Beispiel A.1 aufgreifen und annehmen, da statt
und die Kraft , der Winkel und die Wirkungslinien von und (d. h. hier nur der Winkel )
gegeben sind. Wir konnen dann die zwei Gleichungen

(2.9)

aufstellen. Aus (2.9) ergibt sich

und damit aus (2.9) schlielich

Einsetzen von (2.7) liefert wieder

(2.10)

(2.11)

Bei der Zerlegung von Kraften arbeiten wir also mit denselben Gleichungen wie bei der Berechnung der
Resultierenden. Es wird nur nach anderen Groen aufgelost.

2.3 Gleichgewicht

Fassen wir noch einmal das bisher Gesagte zusammen. In Abschnitt 2.1 wurde die Resultierende


mittels der Gleichungen

(2.12)

berechnet. Hier waren die Groen

und

bekannt.

In Abschnitt 2.2 haben wir eine Zerlegung der Kraft


in und vorgenommen. Wenn wir weder

urlich
Betrag, Richtung noch Angriffspunkt von oder kennen wurden, konnten wir und nat

nicht aus (2.12) bestimmen. Denn uns stehen nur zwei Gleichungen fur vier Unbekannte ( , ,

zwei weitere Informationen, die, wie


und ) zur Verfugung. Aus diesem Grund benotigen wir noch

z. B. oben, durch die bekannte Lage der Wirkungslinien von und gegeben sein konnen. Daraus
ergeben sich die Beziehungen (2.4)

Die zwei Gleichungen


(2.12) enthalten damit nur noch zwei Unbekannte (

und

).

Die Krafte , und sind jedoch nicht im Gleichgewicht. Dies wurde in Beispiel A.1 deutlich, denn
um Gleichgewicht zu erzeugen, benotigten wir die durch das Seil hergestellte Lagerung des Systems. Es
galt (siehe auch Axiom (1))

oder

(2.13)
(2.14)

Die Krafte
, und sind im Gleichgewicht. Die Uberlegung,
da

gelten mu, war in


Aufgabenteil (2) ausgenutzt worden. Die Resultierende von Kraften im Gleichgewicht verschwindet.

10

Beispiel A.2:

Fur eine Kugel in einer glatten Rinne sind die Krafte zwischen Kugel und Rinne zu ermitteln.
geg.: ,
Losung:
Wie unten gezeigt (siehe auch Bild A.1), werden durch Wegschneiden der Lagerung die Kontaktkrafte
zwischen Kugel und Rinne sichtbar. Eine Zeichnung, in der die Lager- (oder Kontakt-)krafte eingetragen
werden, nennt man Freikorperbild (siehe unten). Da sich die Kugel in Ruhe befinden soll, mussen die
Krafte , und im Gleichgewicht sein. Es gilt also

(2.15)

Da diese Gleichung fur die Komponenten in - und -Richtung getrennt erfullt werden mu, bekommt
man das Ergebnis

(2.16)
und auerdem

(2.17)

Das Resultat (2.16) ist anschaulich sofort nachvollziehbar, denn aufgrund der Symmetrie des Systems
mussen die Lagerkrafte links und rechts vom Betrag her gleich sein.

Freikrperbild


Al

Ar

11

Zusammenfassung:
(1) Die Resultierende mehrerer an einem Punkt angreifender Krafte
qsrrrt
) berechnet sich mit

qrrrt

(2.18)

(2.19)

) im Gleichgewicht sind, verschwindet ihre

(2.20)

(2) Wenn die Krafte (


Resultierende:

(2.21)

Die in (2.21) enthaltenen Gleichungen bezeichnen wir als Gleichgewichtsbedingungen. In der Ebene sind dies die Gleichgewichtsbeziehungen fur die

- und fur die -Richtung. Bei einer dreidimensionalen Betrachtung muten


wir auerdem die Gleichgewichtsbedingung fur die Kraftkomponenten in Richtung formulieren ( -Achse senkrecht auf der -Ebene).

3. Allgemeine Kraftesysteme
Wir erweitern nun die Betrachtung auf Kraftesysteme, in denen sich die Wirkungslinien aller Krafte
nicht unbedingt in einem Punkt schneiden. Betrachten wir dazu das in Bild A.10 dargestellte sich im
Gleichgewicht befindliche System und das dazugehorige Freikorperbild. Gegeben sei die Gewichtskraft

, wir suchen die Stabkrafte , und .


Die Wirkungslinien der Krafte und schneiden sich in einem Punkt. Hier lat sich eine Teilresultierende

(Kraftvektor ) bilden:
s

(3.1)

Die Wirkungslinien von und schneiden sich im Unendlichen. Auch hier kann man durch einen Trick
die Teilresultierende berechnen (siehe Bild A.11).

12

Freikrperbild

G
x

45o

Bild A.10: Allgemeines Kraftesystem

R
Rr

Fl

Rl

al

ar

Fr

Rr

Rl

Bild A.11: Konstruktion zur Bildung der Resultierenden zweier paralleler Krafte

13

Berechnung der Resultierenden von Kraften mit parallelen Wirkungslinien


Wir fugen zunachst zu den gegebenen Kraften und die Gleichgewichtsgruppe bestehend
aus den Kraftvektoren und hinzu. Nach Axiom (1) (siehe Abschnitt 1.4) hat eine solche
Gleichgewichtsgruppe keine Auswirkung auf einen starren Korper. Es konnen dann in der bekannten Weise die beiden Teilresultierenden und gebildet werden. Daraus ergibt sich schlielich
die Gesamtresultierende . Wir erhalten den Betrag von mit

(3.2)

und den Ort der Wirkungslinie mit Hilfe der geometrischen Uberlegung:

Wegen

(3.3)

folgt daraus

(3.4)

Bezogen auf das System in Bild A.10 bedeutet dies nun, da sich der Betrag der Resultierenden mit

berechnet. Der Kraftvektor zeigt in die negative -Richtung ( ,


) und

der Abstand zu der Wirkungslinie von betragt . Aus den Kraftegleichgewichtsbedingungen

(3.5)

ergibt sich und mit die Aussage . In Bild A.12 sind die Resultierenden
und mit ihren Wirkungslinien eingetragen. Der Abstand ist mit

(3.6)

gegeben.

Kraftepaar und Moment


Auf das System in Bild A.12 wirken also zwei gleich groe, entgegengesetzt gerichtete Krafte
auf parallelen Wirkungslinien. Die beiden Krafte werden in einem solchen Fall als Kr a ftepaar
bezeichnet. Obwohl die resultierende Kraft eines Kraftepaares Null ist, hat das Kraftepaar doch
eine physikalische Wirkung: es wird den Korper drehen. So wird das physikalische Ergebnis des
Kraftepaares nicht nur durch sein Moment

(3.7)

sondern auch durch den Drehsinn (hier rechtsherum) bestimmt. Strenggenommen mute das Moment genau wie die Kraft als Vektor dargestellt werden. In dem vorliegenden Fall erhalten wir den
Momentenvektor

s
(3.8)
14

dessen Betrag wieder das Moment

liefert. Der kartesische Einheitsvektor q zeigt


aus der Blattebene heraus. Der Momentenvektor zeigt also in die Blattebene hinein (siehe Bild
A.13). Tun wir so, als wurden wir den Momentenvektor als Schraubenzieher zum Festziehen einer
Schraube benutzen. Die dafur erforderliche Drehung des Werkzeugs definiert den Drehsinn des
Momentes (d. h. wie oben festgestellt nach rechts)
Fassen wir kurz zusammen.

Zusammenfassung
Zwei gleich groe, entgegengesetzt gerichtete Krafte auf parallelen Wirkungslinien bezeichnet
man als Kraftepaar.
Das Moment eines Kraftpaares wird durch
die Groe der Kraft
den Abstand der Wirkungslinien
den Drehsinn ( oder )
bestimmt.
Mit wird der Momentenvektor definiert, dessen Betrag ( Winkel
zwischen den Vektoren und ) das Moment liefert. Zeigt in die positive (bzw. negative)

-Richtung, handelt es sich um ein linksdrehendes (bzw. rechtsdrehendes) Moment.


y

R1
x

A
R1

Bild A.12: Kraftepaar


z

b ex
R1 e y

M = b R1 e z
Bild A.13: Momentenvektor

Nun wollen wir aber die Stabkrafte , und fur den Fall berechnen, da die in Bild A.12 abgebildete quadratische Scheibe in Ruhe ist. Dafur mu sich das Kraftepaar auf eine Gleichgewichtsgruppe
reduzieren, d. h. der Abstand mu verschwinden.
15

Aus Gleichung (3.6) folgt dann


Die Stabkraft

(3.9)

lat sich nun mit



ergibt sich schlielich
berechnen. Aus

(3.10)

(3.11)

Das obige Ergebnis kann auf einfacherem Weg erhalten werden. Es ist offensichtlich, da die Wirkungslinie der aus und gebildeten Teilresultierenden durch die linke untere Ecke (Punkt A) der quadratischen Scheibe laufen wird. Das Moment der Krafte und bezuglich des Punktes A lat sich mit




(3.12)

berechnen. Der Abstand (bzw. ) ist der Hebelarm der Kraft (bzw. ). Es ist ersichtlich, da es nicht
und ihren Hebelarm bezuglich des Punktes A zu berechnen.
notwendig ist, die Teilresultierende

ergibt sich als Summe der Einzelmomente


Sondern das Moment
der Teilresultierenden

um den Punkt A.

Fn
Fi

A
F2

F1

Bild A.14: Beliebiges allgemeines Kraftesystem

Wir verallgemeinern nun die Betrachtung fur beliebige allgemeine Kraftesysteme (siehe Bild A.14). Es
sollen wieder zwei Teilresultierende gebildet werden. Die erste sei gleich der Kraft , d. h.
.
Die zweite wird aus allen anderen Kraften berechnet:


16

(3.13)

Aus der Gleichgewichtsbedingung (2.20) folgt

(3.14)

Die Krafte
und
bilden ein Kraftepaar. Wir konnten nun wieder den Abstand
zwischen den beiden Wirkungslinien berechnen und fordern, da dieser verschwindet. Ein solches Vorgehen ist aber im allgemeinen Fall viel zu aufwendig. Stattdessen berechnen wir wie oben das Moment
um den Punkt (A)



(3.15)



. Dabei zeigt der Vektor von dem Punkt
auf der Wirkungs A zu einem
Punkt
und fordern

berechnet sich dann


Bild
A.15links).
Das Kreuzprodukt
linie der Kraft (siehe

mit
rq st s q t s t s t q s q s t
(3.16)


Kommt
als positiver Wert heraus, dann ist der Drehsinn so, da eine Rechtsdrehung des kartesischen Basisvektors t erzeugt wird. Da t aus der Blattebene herauszeigt, handelt es sich um eine
Linksdrehung in Blattebene. Dies ist auch in Bild A.15 erkennbar.

Die Berechnung vereinfacht sich, wenn das -Koordinatensystem so gewahlt wird, da die -Achse


Fall gilt
rechts).
In diesem
parallel zu der Wirkungslinie der Kraft verlauft (siehe Bild A.15
t q s t s zeigt in Richtung
und s . Auerdem ist q negativ, denn der Vektor
q gleich dem kurzesten Abstand

q , wobei
der negativen -Achse. Wir bekommen
zwischen dem Punkt A und der Wirkungslinie der Kraft ist. Da q negativ ist, kommt fur
eine
positive Zahl heraus. Wir erhalten wiederum ein linksdrehendes Moment.

F i y ey

Fi

Fi

(A)

ri

r i(A)
x

(A)

F i x ex

r i(A)
y

ri

A
(A)

ri y e y

Bild A.15: Bildung des Momentenvektors

17

Bei einem allgemeinen Kraftesystem steht uns also zusatzlich zu den Kr a ftegleichgewichtsbedingungen
(2.21) die Momentengleichgewichtsbedingung
zur Verfugung. Es bleibt nun noch zu klaren,
ob es fur die Wahl des Punktes A bestimmte Bedingungen gibt. Dazu kommen wir wieder zuruck zu

der Uberlegung
am Beginn dieses Abschnittes: nach Anwendung der Kraftegleichgewichtsbedingungen
verbleibt ein Kraftepaar, das eine Drehung der Struktur erzeugen wurde, wenn es sich nicht auf eine
Gleichgewichtsgruppe reduzieren liee.

Das Moment des in Bild A.16 dargestellten Kraftepaares bezuglich des Punktes A lautet

(3.17)

Bezuglich des Punktes B bekommen wir

(3.18)

Demnach spielt es keine Rolle, bezuglich welchen Punktes wir das Moment des Kraftepaares berechnen.
Die Reduktion des Kraftepaares auf eine Gleichgewichtsgruppe bedeutet in beiden Fallen (Bezugspunkt
A oder B), da der Abstand verschwinden mu. Da die Wirkung eines Kraftepaares nicht von dem
Abstand zu einem beliebig gewahlten Bezugspunkt abhangt, kann es in der -Ebene beliebig verschoben werden, ohne da sich an seiner Wirkung auf den Starrkorper etwas a ndert. Die Konsequenz dieser

Uberlegung
ist, da die Momentengleichgewichtsbedingung bezuglich eines beliebigen Punktes angeschrieben werden kann.

Bild A.16: Moment eines Kraftepaares


bezuglich

unterschiedlicher Bezugspunkte

18

Zusammenfassung:

(1) Das resultierende Moment


mehrerer Krafte
(
bezuglich eines beliebig gewahlten Punktes A berechnet sich mit

(3.19)

ist positiv (bzw. negativ), wenn es sich um ein links- (bzw. rechtsdre-

hendes) Moment handelt.

(2) Ein allgemeines Kraftesystem ist im Gleichgewicht, wenn die Resultierende


sowie das resultierende Moment verschwindet. Es mu also weiterhin (2.20)

und auerdem die Momentengleichgewichtsbedingung

(3.20)

(3.21)

bezuglich eines beliebig gewahlten Punktes A gelten.

(3) In der Ebene stehen uns damit insgesamt 3 Gleichgewichtsbedingungen (GG)


zur Verfugung: 2 x Krafte-GG und 1 x Momenten-GG oder 1 x Krafte-GG
und 2 x Momenten-GG (um unterschiedliche Punkte).
Im Raum sind es insgesamt 6 Gleichgewichtsbedingungen: 3 x Krafte-GG
und 3 x Momenten-GG.

19

Beispiel A.3:

30

2a
30o

A
45

3a

45o

Ein homogener Balken (Lange , Gewicht ) wird im Punkt C von einem Seil gehalten und liegt in A
und B an glatten senkrechten Wanden an. Wie gro sind die Seilkraft und die Kontaktkrafte in A und B?

geg.: ,

Losung:
Wir zeichnen wie in Beispiel A.2 zunachst das Freikorperbild. Auf diese Weise werden die Kontaktkrafte und sowie die Seilkraft sichtbar gemacht. Wie leicht zu erkennen ist, handelt es sich um
ein allgemeines Kraftesystem. Uns stehen demnach die zwei Gleichgewichtsbedingungen (2.21) und die
Momentengleichgewichtsbedingung (3.21) zur Verfugung. Das sind drei Gleichungen fur die drei unbekannten Groen , und . Die Gleichgewichtsbedingung fur die -Komponenten der Krafte lautet

(3.22)

die Gleichgewichtsbedingung fur die -Komponenten

(3.23)

Aus der letzten Gleichung bekommen wir sofort

(3.24)

In (3.22) sind damit nur noch und unbekannt. Es bietet sich an, nun die Momentengleichgewichtsbedingung bezuglich des Punktes A anzuschreiben. Die noch unbekannte Kraft kommt darin nicht
vor, da ihr Hebelarm bezuglich A naturlich Null ist. Es gilt also

(3.25)

20

(3.26)

Nun wird (3.22) ausgewertet. Es ergibt sich daraus

(3.27)

4. Verteilte Krafte
Bisher sind nur Einzelkrafte in die Betrachtungen einbezogen worden. Krafte, die in der realen Welt vorkommen, sind volumenhaft (z. B. Gewichtskrafte) oder flachenhaft verteilt (z. B. Druckkrafte, Flachenpressungen). Schauen wir uns dazu den in Bild A.17 dargestellten Balken an, der mit einer Streckenlast

belastet ist. Die Streckenlast hat die Maeinheit .


q (x)
y
x

q (x)

FKB:

H
A

B
l

Bild A.17: Streckenlast

Wenn man die Lagerkrafte , und berechnen mochte, geht man genauso
vor wie in Kapitel 3. Wir

schreiben zunachst die Gleichgewichtsbedingung in -Richtung an:


. In die Gleichgewichtsbe

dingung in -Richtung geht nun die Streckenlast ein. Wir stellen uns vor, da die Funktion
stuckweise konstant ist, und definieren uns auf diese Weise die Einzelkrafte (siehe Bild A.18)

(4.1)

Die Gleichgewichtsbedingung in -Richtung liefert damit

21

(4.2)

Sonderfall:

q2

q1

q3

H
A
x1

B
x3

x2

Bild A.18: Stuckweise

konstante Streckenlast
Die Kraft stellt die Resultierende der Einzellasten dar. Wenn die Inkremente immer kleiner
werden ( ), wird aus der Summe in der letzten Gleichung ein Integral:

(4.3)

Im allgemeinen berechnet sich demnach mit

(4.4)

rts

Bilden wir nun das Moment um Punkt A:

(4.5)

In Kapitel 3 war bereits festgestellt worden, da das Moment mehrerer Einzelkrafte um einen Punkt

gleich dem Moment der Resultierenden dieser Einzelkrafte um diesen Punkt ist. Werten wir diese Uberlegung fur die Resultierende der Einzelkrafte aus, so erhalten wir

(4.6)

Der Vergleich von (4.5) mit (4.6) liefert eine Beziehung fur :

(4.7)

Stellen wir uns die Funktion als Massenverteilung eines Stabes ohne Lagerung vor, so ist die Stelle

genau der Punkt, in dem wir den Stab halten muten, ohne da er sich nach links oder rechts dreht und
hinunterfallt. Der Ort definiert also die Lage des Schwerpunktes des Stabes bzw. der Streckenlast

. Im folgenden sollen nun zwei Spezialf


alle untersucht werden: (1) t , (2)

22

(1) Im ersten Fall berechnet sich die Resultierende der Streckenlast mit

und der Angriffspunkt von

(4.8)

mit

(4.9)

(2) Im zweiten Fall ergeben sich die Beziehungen

und

(4.10)

(4.11)

Wie zu erwarten, liegt bei einer konstanten Streckenbelastung (Fall (1)) der Schwerpunkt genau in der
Mitte des Stabes, wohingegen bei einer linearen Funktion (Fall (2)) die Resultierende im Drittelspunkt
angreift. Obwohl die Resultierende hier in beiden Fallen gleich ist, erhalt man aufgrund der unterschiedlichen Verteilung der Belastung unterschiedliche Ergebnisse fur die Lagerkrafte und :

(1) Summe der Krafte in -Richtung:


Summe der Momente um den Punkt A:

(2) Summe der Krafte in -Richtung:


Summe der Momente um den Punkt A:

(4.12)

(4.13)

Die obige Uberlegung


kann nun analog auf sogenannte Fla chenlasten

(siehe Bild A.19)

und Volumenlasten
achenlast

erweitert werden. Der Schwerpunkt der Fl

(gemessen in ) ist mit den Koordinaten

(4.14)

23

gegeben. ist ein infinitesimales Flachenelement. Ein typisches Beispiel fur eine Volumenbelastung ist die Dichte multipliziert mit der Erdbeschleunigung . Die
Volumenlast stellt dann die Verteilung der Gewichtskraft u ber einen
Korper dar. Der Schwerpunkt der Volumenlast ist durch die Koordinaten

(4.15)

festgelegt ( infinitesimales Volumenelement). Setzen wir nun ein, so fallt die


konstante Groe aus den Gleichungen heraus, und wir erhalten mit (4.15) und ,
( infinitesimales Massenelement) den Massenmittelpunkt

(4.16)

Der Massenmittelpunkt wird in Teil C dieser Vorlesung eine wichtige Rolle spielen.
Zusammenfassung:
(1) Die Resultierende einer Streckenbelastung berechnet sich mit

(4.17)

Bei einer konstanten Streckenlast

linearen Verlauf erhalten wir

ergibt sich
.

, bei einem

verlauft durch den Punkt


(2) Die Wirkungslinie der Resultierenden
ist der (Linien-)Schwerpunkt der Streckenbelastung:

(4.18)

Bei einer konstanten Streckenlast liegt der Schwerpunkt genau in der


Mitte der betrachteten Strecke, bei einem linearen Verlauf im Drittelspunkt (auf der schweren Seite des Dreiecks).

24

p=p(x,y)

y
x

Bild A.19: Flachenlast

5. Tragkonstruktionen
Tragkonstruktionen haben unterschiedliche Aufgaben. Als Bauwerke kennt man Brucken, Dacher, Masten, Turme, Behalter. Im Maschinenbau haben Krane, Fordereinrichtungen, Maschinenwellen, Fahrzeuge ebenfalls die Aufgabe, Lasten zu tragen und zu festen Punkten abzuleiten. Schlielich kommen
auch in der Feinwerktechnik Konstruktionen vor, die als Tragwerke bezeichnet werden konnen, z. B. der
Zeiger eines Meinstrumentes, der Tonarm eines Plattenspielers oder ein Magnetband, welches sowohl
als Informationstrager als auch zum Antrieb benutzt wird. Es wird sich im Laufe dieser Vorlesung herausstellen, da man diese ganz verschiedenartigen Tragwerke mit Gleichungen berechnen kann, die auf
derselben mechanischen Grundlage basieren. Dabei mussen naturlich Unterschiede in

Belastung und Lagerung (Randbedingungen)


Verbindung von Tragwerksteilen
Art und Geometrie des Tragwerks
Materialeigenschaften

berucksichtigt werden.

5.1 Lagerung
Nachdem wir uns in den bisherigen Kapiteln schon mit unterschiedlichen Belastungsarten auseinandergesetzt haben, wollen wir nun unterschiedliche Moglichkeiten fur die Lagerung von Systemen naher
betrachten.

Eine der einfachsten Lagerungsmoglichkeiten haben wir schon in Bild A.1 verwendet. Die dort
dargestellte Unterlage sollte verhindern, da der Korper herunterfallt. Durch Wegschneiden der
Lagerung wird eine Reaktionskraft sichtbar, deren Wirkungslinie orthogonal zu der Tangente an
den Korper durch den Beruhrpunkt mit der Unterlage verlauft (siehe auch das Beispiel A.2).

25

FKB:

Bild A.20: Gelenkiges Loslager

Eine solche Lagerung lat sich leichter durch das in Bild A.20 abgebildete Symbol darstellen.
Es handelt sich dabei um ein gelenkiges Loslager. Der Begriff Loslager bezieht sich darauf, da
das so gelagerte System parallel zu der Unterlage verschieblich ist. Gelenkig bedeutet, da das
System um den Lagerungspunkt drehbar ist. Konstruktiv wird es als Rollen- oder Gleitlager ausgefuhrt.

Haufig ist es erforderlich, die Verschiebung des Systems am Lagerungspunkt auch in der Richtung zu verhindern. Wir verwenden dann ein sogenanntes gelenkiges Festlager (siehe Bild
A.21). Wie man sich leicht vorstellen kann, tritt nun neben der Reaktionskraft in der -Richtung
auch eine Lagerkraft in -Richtung auf. Die Drehung des Systems um den Auflagerpunkt ist aber
weiterhin moglich (gelenkige Lagerung).

FKB:

H
A

Bild A.21: Gelenkiges Festlager


Oft kann es vorkommen, da sowohl die Verschiebung als auch die Drehung eines Systems am
Auflagerpunkt verhindert werden soll. In einem solchen Fall arbeiten wir mit einer Einspannung
(siehe Bild A.22). Es tritt neben den Reaktionskraften in - und -Richtung ein Reaktionsmoment,
das sogenannte Einspannmoment, auf.

FKB:
H
A

M E(A)

Bild A.22: Einspannung

Weitere Varianten sind die Parallelfuhrung

(Bild A.23 links) und die Schiebehulse

(Bild A.23
rechts). Im ersten Fall werden beim Freischneiden eine Reaktionskraft in -Richtung und ein
Reaktionsmoment (wie bei der Einspannung) sichtbar. Im zweiten Fall wirkt ebenfalls ein Reaktionsmoment aber zusatzlich eine Reaktionskraft in -Richtung.

26

FKB:
H

FKB:

A
M E(A)

M E(A)

Bild A.23: Parallelfuhrung

und Schiebehulse

5.2 Gelenke

Ahnlich
wie bei der Lagerung gibt es auch verschiedene Moglichkeiten fur die Verbindung von Tragwerksteilen.

Eine Moglichkeit, die sich jeder mit gesundem Menschenverstand leicht vorstellen kann, ist das
sogenannte Momentengelenk (siehe Bild A.24). Die beiden Balkenteile konnen sich gegenseitig
verdrehen. Folglich sieht man beim Aufschneiden des Gelenkes nur Reaktionskr a fte, die jeweils
in - und -Richtung wirken.

FKB:

GV
GH GH

GV

Bild A.24: Momentengelenk

Bei Querkraftgelenken (Bild A.25) sehen wir nach dem Freischneiden ein Moment und eine
Kraft in -Richtung. Bei Normalkraftgelenken (siehe Bild A.26) treten als Reaktionen ein Moment und eine Kraft in -Richtung auf.

FKB:
GH GH
M (G)

M (G)

Bild A.25: Querkraftgelenk


FKB:

M (G)

Bild A.26: Normalkraftgelenk


27

GV
G V M (G)

5.3 Statische Bestimmtheit


Tragwerke bestehen oft nicht nur aus einem einzigen, sondern aus einer Anzahl von starren Korpern, die
in einer bestimmten Weise miteinander verbunden sind. Wie oben ausgefuhrt, lassen sich die durch die
Verbindungselemente (Gelenke) u bertragenen Krafte und Momente durch Aufschneiden des Systems
sichtbar machen. Fur jedes freigeschnittene Teilsystem konnen wir drei Gleichgewichtsbedingungen anschreiben. Besteht das Tragwerk aus Teilkorpern, so stehen
Gleichungen zur Verfugung. Die Anzahl der in den Lagern auftretenden Reaktionen sei , in den Verbindungselementen werden Reaktionen
u bertragen. Wir nennen das Tragwerk statisch bestimmt, wenn wir aus den
Gleichgewichtsbedingungen die Lagerreaktionen und die Gelenkgroen berechnen konnen. Notwendig dafur ist, da die
Anzahl der Gleichungen mit der Anzahl der Unbekannten u bereinstimmt:

(5.1)

In dem Fall, da die Summe groer als ist (Beispiel: Bild A.27), reichen die Gleichgewichtsbedingungen allein nicht aus, um die Lager- und Gelenkkrafte zu bestimmen. In Bild A.27 gilt ,
und damit . Damit ist die Anzahl der Unbekannten groer als die Zahl der Gleichungen.
Es handelt sich um eine statisch unbestimmtes System. Man benotigt zusatzlich Verformungsbedingungen, um Aussagen u ber die Lager- und Gelenkreaktionen zu erhalten. Diese Problemstellung wird in Teil
B der Vorlesung behandelt.

Schlielich betrachten wir noch den Fall


(Beispiel: Bild A.28). In Bild A.28 gilt
,
und damit
. Die Lagerung reicht augenscheinlich nicht aus, um das System in Ruhe
zu halten: das System ist verschieblich. Da wir uns hier auf die Starrkorperstatik beschranken, brauchen
wir diese Moglichkeit nicht weiter zu berucksichtigen. Die Gleichung (5.1) versetzt uns aber in die Lage
festzustellen, ob ein System ausreichend gelagert ist oder nicht.
Tafelanschrieb: Beispiel A.4

Bild A.27: Statisch unbestimmtes System

Bild A.28: Verschiebliches System

28

5.4 Balkentragwerke

Bisher waren wir stillschweigend davon ausgegangen, da als Lagerreaktionen Krafte in - und Richtung sowie Momente auftreten konnen. Balken konnen sowohl parallel als auch quer zu ihrer
Langsachse belastet werden. Bei der Formel (5.1) war davon ausgegangen worden, da wir es mit einem
Balkentragwerk zu tun haben.

5.5 Fachwerke
Fachwerke bestehen aus Staben. Stabe unterscheiden sich von Balken dadurch, da sie nur Krafte in
Langsrichtung aufnehmen konnen. Zugsta be wirken wie Seile. Auf das Fachwerk konnen Einzellasten
in - und -Richtung nur an den Fachwerkknoten aufgebracht werden. Man kann ein Fachwerk auch
als spezielles Balkentragwerk ansehen, bei dem alle Tragwerksteile durch Momentengelenke verbunden
sind und die Belastung nur in Form von Einzellasten an diesen Gelenken aufgebracht werden kann.
Gleichungen zur
Bei jedem Knoten handelt es sich um ein zentrales Kra ftesystem. Uns stehen also
Verfugung ( Anzahl der Knoten). Zu bestimmen haben wir die Stabkrafte ( Anzahl der Stabe) und
die Auflagerreaktionen. Die statische Bestimmtheit lat sich bei Fachwerken also durch die Beziehung

(5.2)

u berprufen.
Tafelanschrieb: Beispiel A.5

6. Schnittgroen
Bisher haben wir Systeme nur an Lagern oder Gelenken aufgeschnitten. Dadurch wurden die Lager- bzw.
Gelenkkrafte sichtbar. In diesem Kapitel wollen wir uns mit den Kraften oder Momenten befassen, die
bei einem beliebigen Schnitt durch das System hervortreten. Diese sogenannten inneren Krafte sind ein
Ma fur die Materialbeanspruchung im Balken. Ihre Kenntnis ist wichtig, wenn man die Tragfahigkeit
von Tragwerken zu untersuchen oder Querschnitte zu dimensionieren hat.

Fuhren wir einen beliebigen Schnitt durch das in Bild A.29 dargestellte System durch. Es werden zwei
Krafte und ein Moment sichtbar: die Horizontal- bzw. Normalkraft , die Vertikal- bzw. Querkraft
und das Biegemoment . Der Begriff Querkraft deutet darauf hin, da quer zum Balken wirkt.
Falls der Balken horizontal ausgerichtet ist, handelt es sich dabei um eine Vertikalkraft (Kraft in Richtung). Da aber haufig mit schragen Balken umgegangen wird, ist der Begriff Querkraft allgemeiner
und zutreffender. Die Normalkraft wirkt hingegen immer parallel zur Balkenachse. Das Moment wird
als Biegemoment bezeichnet, da es eine Biegung des Balkens verursacht.

Nach dem Schnitt besteht der Balken aus zwei Teilen, an deren Schnittflachen die Schnittgr o en ,
und angreifen. Wegen des Wechselwirkungsgesetzes sind sie an beiden Teilen jeweils entgegengesetzt
gerichtet (Bild A.29).
29

M M

Bild A.29: Schnitt durch einen Balken

Dabei hat sich eine Vorzeichenkonvention durchgesetzt. Wir fuhren (siehe Bild A.30) ein Koordinatensystem ein, bei dem die -Achse mit der Balkenlangsachse zusammenfallt und nach rechts zeigt, wahrend
nach unten gerichtet ist. Durch das Trennen des Balkens erhalten wir ein linkes und ein rechtes Schnittufer. Das Schnittufer, aus dem (in das) die -Achse herauszeigt (hineinzeigt), heit positives (negatives)
Schnittufer. Die Vorzeichenfestlegung fur die Schnittgroen lautet nun: positive Schnittgr o en zeigen am
positiven (negativen) Schnittufer in positive (negative) Koordinatenrichtungen. Das Biegemoment
ist
positiv, wenn es eine Langung der durch die positive -Koordinate definierte Unterseite des Balkens erzeugt. Damit auch bei komplizierten Tragwerken keine Miverstandnisse entstehen, wird die Unterseite
des Balkens haufig durch eine gestrichelte Linie gekennzeichnet. Da die Koordinatenachsen , und
immer ein Rechtssystem bilden (rechte-Hand-Regel), ist die Orientierung der -Achse damit festgelegt.

positives Schnittufer
x

negatives Schnittufer

Q
y

M M
N

Bild A.30: positives und negatives Schnittufer

Es wird im folgenden angenommen, da die Belastung eines Balkens nur aus Momenten und Kraften
senkrecht zur Balkenachse besteht. Die Schnittgroe ist damit Null. Ist zusatzlich eine Belastung in
Balkenachse zu berucksichtigen, mu auch die Normalkraft-Beanspruchung berechnet werden.

6.1 Gerader Balken unter Einzellasten

Zur Bestimmung der Schnittgroen und


wahlen wir ein Koordinatensystem und schneiden den
Balken an der zu untersuchenden Stelle. An der Schnittstelle werden die Schnittgroen entsprechend der
30

Vorzeichenkonvention eingezeichnet. Die Berechnung der Schnittgroen erfolgt anhand des Aufstellens
der Gleichgewichtsbedingungen am Teilsystem.
Tafelanschrieb: Beispiel A.6

6.2 Gerader Balken unter Streckenbelastung

Wir gehen genauso vor wie bei einer Belastung mit Einzellasten. Hierbei mu allerdings beachtet werden, da sich die Querkraft innerhalb eines Feldes in Abhangigkeit von a ndert.

6.3 Zusammenhang zwischen Belastung und Schnittgroen


6.3.1 Einzellasten
Betrachten wir einen beliebigen Balken, deren Belastung nur aus Einzellasten (quer zum Balken) besteht.
Wir schneiden einen Balkenabschnitt heraus, auf dem keine Einzellast angreift (Bild A.31).

x
z

M (x+ x)

M (x)
Q(x)

Q (x+ x)

Bild A.31: Balkeninkrement

qsrt t q t qt

Das Gleichgewicht der Krafte in -Richtung liefert

(6.1)

Dies bedeutet, da sich die Querkraft auf diesem Balkenabschnitt nicht a ndert. Das Momentengleichgewicht um den Punkt ergibt

q t r q
q t
t auf dem betrachteten Balkenabschnitt konstant ist, verandert sich also linear mit
Da
t
Bild A.32). Die Steigung dieser Gerade ist .
31

(6.2)
(6.3)
(siehe

x
M (x+ x)

M (x)

Q(x) x
Steigung

Q (x) x = Q (x)
x

Bild A.32: Steigung der Momentenlinie


Letzteres Ergebnis kann auch mit den Mitteln der Differentialgleichung hergeleitet werden. In Bild A.33
ist ein infinitesimales Balkenelement herausgezeichnet worden. Die Schnittgroen an beiden Schnittufern sind eingetragen. Die Gleichgewichtsbedingungen fuhren auf




oder

nach der Koordinate .


Die Funktion
ergibt sich durch Ableiten der Funktion
x
z

(6.4)
(6.5)
(6.6)

M +dM
Q

Q +dQ
dx

Bild A.33: Infinitesimales Balkenelement ohne Streckenbelastung


6.3.2 Streckenbelastung
Obiges Resultat soll nun fur einen Balkenabschnitt mit Streckenbelastung verallgemeinert werden (siehe
Bild A.34). Die Gleichgewichtsbedingungen liefern nun

und

(6.7)
(6.8)
(6.9)

Das heit, der Zusammenhang (6.6) gilt auch fur eine Streckenbelastung und ist damit fur alle quer zur
Langsachse belasteten geraden Balken gultig.
32

q
x

M +dM
Q

Q +dQ
dx

Bild A.34: Infinitesimales Balkenelement mit Streckenbelastung

7. Haftung und Reibung


In Kapitel 1 (Bild A.1) hatten wir angenommen, da auf einen Korper, der auf einer horizontalen Unterlage liegt, eine Reaktionskraft in vertikaler Richtung wirkt. Diese Kraft wird naturlich nur durch
das Aufschneiden des Systems zwischen Korper und Unterlage sichtbar. Nun stellen wir uns vor, da
der Korper so geformt ist, da er nicht wegrollen kann (z. B. konnte es sich um eine Kiste handeln).
Auerdem soll die Unterlage nicht horizontal liegen sondern um einen bestimmten Winkel gegen die
Horizontale geneigt sein (Bild A.35). Aus der praktischen Erfahrung wissen wir, da die Kiste, wenn die
Unterlage rauh und der Winkel klein genug ist, in Ruhe bleibt. Die Resultierende aller an dem Korper
angreifenden Krafte mu verschwinden. Dies ware aber nicht moglich, wenn an dem in A.35 rechts
dargestellten System nur die Gewichtskraft und die Reaktionskraft angriffen. Wir benotigen fur das
Kraftegleichgewicht eine weitere Kraft , die noch unbekannt ist und durch die Rauhigkeit der Unterlage, d. h. durch Reibung, entsteht. Da die Kiste auf der Unterlage haftet, spricht man hier von einer
Haftreibungskraft.

FKB:
G

Hhe der Kiste klein

H =?
A

Bild A.35: Kiste auf einer schragen


rauhen Unterlage
Gabe es keine Reibung, waren viele technischen Anwendungen nicht moglich (z. B. Bremsen, Riemenantriebe, Schraubverbindungen). Auf der anderen Seite ist die Reibung haufig unerwunscht, da sie mit
Energieverlusten verbunden ist. Mechanische Energie wird in thermische Energie umgewandelt. Beispiele sind: Zapfenreibung im Lager, Reibung an Zahnradern, Reibung von Spindeln und Schlitten bei
Werkzeugmaschinen, Luftreibung von Fahrzeugen.
Die Erscheinungsformen von Reibung oder besser von Widerstanden, die Bewegungen entgegenwirken, haben vielfaltige Ursachen. Man mu zunachst unterscheiden, ob die sich beruhrenden Oberflachen
33

trocken sind oder geschmiert. Als Auto- oder Radfahrer kennt man die Unterschiede zwischen dem Fahren auf nasser, trockener oder eisglatter Fahrbahn. Im ersten Fall handelt es sich um eine geschmierte
Oberflache. Durch Schmiermittel kann man auch die Reibung bei sich gegeneinander bewegenden Maschinenteilen erheblich herabsetzen. Die mathematische Beschreibung dieser sogenannten Flussigkeits
reibung ist jedoch sehr komplex und gehort in das Gebiet der Hydromechanik, die in dieser Vorlesung
nicht behandelt wird. Wir wollen uns hier auf die trockene Reibung beschranken, die infolge der Rauhigkeit an jedem festen Korper auftritt.
G

FKB:

G
F

H
N

Bild A.36: Kiste auf einer horizontalen rauhen Unterlage

Betrachten wir noch einmal eine Kiste, die nun aber auf einer horizontalen Unterlage liegen soll (Bild
A.36). Bringt man eine horizontale Kraft auf und steigert diese langsam, so bleibt die Kiste zunachst
in Ruhe. Die Kraft
mu demnach gleich der Kraft sein. Erreicht der Betrag der Kraft
einen
bestimmten (positiven) Wert:
(7.1)



dann setzt sich die Kiste in Bewegung. Die Bedingung dafur, da die Kiste auf der Unterlage haftet, lat

sich mit
(7.2)

angeben. Dabei bezeichnet den Betrag der Kraft,
die zwischen Korper und Unterlage (senkrecht zur
der von der Rauhigkeit der
Unterlage) wirkt. Der Haftreibungskoeffizient ist ein Materialparameter,
ber
uhrenden Flachen abhangt. Zum Beispiel gilt fur Stahl auf Eis
sich
oder fur Holz auf Holz
.
Wenn sich die Kiste fur in Bewegung setzt, sind die Krafte und nicht mehr im Gleichgewicht. Je nachdem, ob wir die Kraft steigern oder verringern, wird es zu einer Beschleunigung oder zu
einem Abbremsen der Kiste kommen. Diese Effekte werden in Teil C der Vorlesung diskutiert. Hier wollen wir nur sagen, da, wenn die Kiste rutscht, Gleitreibung vorliegt. Es wirkt eine Gleitreibungskraft
, die immer entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung anzutragen ist. wird durch das Coulombsche
Reibungsgesetz

(7.3)

bestimmt. Der Gleitreibungskoeffizient ist meistens etwas kleiner als . Der Haft-/Gleitreibungsvorgang des in Bild A.36 abgebildeten Systems ist in Bild A.37 dargestellt.

34

F
Ho

to

to

Zeit t

Ho = o N

Zeit t

R= N

Bild A.37: Haft-/Gleitreibungsvorgang

an (Haftreibung). Wenn sie diesen Wert erreicht (Zeit


Die Kraft wachst bis zu dem Wert
), setzt sich die Kiste in Bewegung (Gleitreibung). fallt auf den Wert
ab und bleibt dann
konstant. Es gilt fur
die Beziehung
und fur alle die Gleichung
.

35

B. Elastostatik
In Teil A dieser Vorlesung haben wir nur starre Korper betrachtet. Die Verformungen wurden vernachlassigt. Es ist leicht vorstellbar, da diese Annahme haufig nicht gerechtfertigt ist. Zum Beispiel
konnte sich ein Balken unzulassig weit durchbiegen. Wurde man die Verformung in die Berechnung
nicht einbeziehen, ware die Einhaltung von geeigneten Grenzwerten nicht moglich. In Kapitel 5.3 (Teil
A) wurde kurz die statische Bestimmtheit von Fachwerk- oder Balkensystemen angesprochen. Bei statisch unbestimmten Systemen ist die Bestimmung der Lager- und Schnittkrafte allein mit den Gleichgewichtsbedingungen nicht moglich. Auch hier mussen zusatzliche Informationen u ber die Verformung
des Tragwerkes ausgenutzt werden.
Grundsatzlich lat sich sagen, da in der Elastostatik im Vergleich zur Statik zwei neue Arten von Gleichungen berucksichtigt werden mussen. Dies sind zum einen kinematische Beziehungen (beschreiben
den Zusammenhang zwischen Verformung und Verschiebung) und zum anderen das Stoffgesetz, das die
Beanspruchung des Materials (Spannung) mit der Verformung in Beziehung setzt. Zusatzlich werden
wir naturlich weiterhin Gleichgewichtsbedingungen anschreiben.

1. Zug und Druck in Staben


Die hier neu eingefuhrten Begriffe Verformung und Spannung sollen nun anhand des einfachsten Bauteils, des Stabes, erlautert werden. Ein Stab ist dadurch gekennzeichnet, da seine Querschnittsabmessungen sehr viel kleiner sind als seine Lange und da er nur in der Langsrichtung auf Zug oder Druck
beansprucht wird. Wir haben solche Bauteile bereits im Rahmen von Fachwerksystemen (Teil A, Kapitel
5.5) kennengelernt.

1.1 Spannung

Betrachten wir den in Bild B.1 dargestellten Stab. Ein Schnitt durch das System liefert uns nach den
Informationen in Teil A, Kapitel 6 die Normalkraft . Um die Beanspruchung des Materials genau
zu ermitteln, ist es erforderlich zu wissen, wie sich die Normalkraft auf den Querschnitt
verteilt.
Die naheliegendste Vermutung ist anzunehmen, da
der Resultierenden einer gleichf o rmig verteilten Flachenlast entspricht. Diese Flachenlast ist die sogenannte Normalspannung . Sie wirkt immer

36


senkrecht zur Schnittflache. Mit Hilfe der Uberlegungen
in Kapitel 4 bekommen wir

Da die Normalkraft gleich der Einzellast ist, ergibt sich


(1.1)

(1.2)

Bei einer positiven Normalkraft (Zugstab) ist auch die Spannung positiv (Zugspannung); bei einer negativen Normalkraft (Druckstab) ist sie negativ (Druckspannung).

x
z
C
N

C
A=bh

Schnitt C C :
y

h
z
b

Bild B.1: Gerader Schnitt durch einen Stab

Bild B.2: Schrager


Schnitt durch einen Stab
37

Fuhren wir nun einmal einen schragen Schnitt durch den Stab durch (Bild B.2). Wir sehen die Querschnittsflache
. Berechnet man wiederum die Resultierende aus der Normalspannung , so
ergibt sich in horizontaler Richtung


(1.3)

und in vertikaler Richtung



(1.4)
Nun ist aus Teil A bekannt, da bei einem nur in der Langsrichtung belasteten Stab keine Querkraft
auftreten
kann. Die Normalspannung kann also nicht die einzige Spannung sein, die in der Schnitt
flache wirkt. Tatsachlich haben wir zusatzlich eine Schubspannung , die parallel zur Schnittflache
anzutragen ist. Die Annahme einer gleichf
ormigen Verteilung von fuhrt auf

(1.5)

und

(1.6)
ergibt sich sofort . Auerdem mu
erfullt

Aus
werden. Damit erhalten wir
und
(1.7)
Mit Hilfe trigonometrischer Umformungen kann man die Ausdrucke fur und noch weiter vereinfachen:
und
(1.8)
hat ihr Maximum bei . Die Normalspannung nimmt dann den Wert
Die Funktion
bei
(
an,
verschwindet. Das Maximum
der Funktion liegt
die ).Schubspannung

. Mit den Glei

Die Normalspannung berechnet sich fur


zu
chungen (1.8) konnen die Normalspannung und die Schubspannung in jeder beliebigen Schnittflache des
Stabes bestimmt werden.

In der Praxis ist es erforderlich, die Abmessungen von Bauteilen so zu wahlen, da eine vorgegebene maximale Beanspruchung nicht u berschritten wird. Bei einem Stab bedeutet dies, da der Betrag
werden darf:
(bei manchen
der Spannung nicht groer als eine zulassige Spannung
Werkstoffen sind die zulassigen Spannungen fur Zug und Druck verschieden).
ist als positiver Wert
definiert. Bei gegebenem (Belastung bekannt) lat sich daraus die erforderliche Querschnittsflache

errechnen.
Tafelanschrieb: Beispiel B.1
38

(1.9)

1.2 Dehnung
In der Einleitung wurde bereits gesagt, da die Verformung in einer bestimmten Weise mit der Verschiebung zusammenhangt. Dies kann man sich leicht anhand des in Bild B.3 abgebildeten Systems vorstellen. Durch die Zugkraft wird sich der Stab verlangern. Die gesamte Langenanderung (Verschiebung
an der rechten Seite des Stabes) sei mit
bezeichnet. Ein vernunftiges Ma fur die Verformung (hier:
Dehnung) des Stabes ist somit das Verhaltnis von Langenanderung zu Ausgangslange:

(1.10)

unverformter Zustand

l alt =l

verformter Zustand
l

l neu =l+ l

Bild B.3: Langen


anderung
eines Stabes

Die Dehnung ist eine dimensionslose Groe, da sowohl die Langenanderung als auch die Ausgangslange
selbst die Maeinheit (siehe Teil A, Kapitel 1.3) besitzt. Haufig wird in Prozent ausgedruckt. Langt
sich ein
langer Stab z. B. um
so ergibt sich

(1.11)

In der obigen Betrachtung wurde davon ausgegangen, da die Dehnung u ber die Stablange konstant
ist. Eine solche Annahme stimmt aber mit den realen Verhaltnissen oft nicht u berein. Zum Beispiel
ein veranderlicher Querschnitt wird sicherlich die Abhangigkeit der Dehnung von der Stabkoordinate
beeinflussen. Es ist dann nicht ausreichend, nur die gesamte Langenanderung (gemessen am Stabende)
zu betrachten.

unverformter Zustand
x

dx

F
l alt =dx

verformter Zustand
x+u

dx+du

l neu =dx+du

Bild B.4: Langen


anderung
eines infinitesimalen Stabelementes
39

An dieser Stelle hilft es uns, die Verschiebung eines infinitesimalen Stabelementes genauer anzuschau
en (Bild B.4). Wir benutzen nun wieder die Uberlegung,
da sich die Dehnung als das Verhaltnis
Langenanderung zu Ausgangslange darstellen lat. Im Unterschied zu vorher berechnen wir diese Groen
nun aber am infinitesimalen Stabelement. Mit Hilfe der Zeichnung B.4 ergibt sich die neue Lange zu
und die Ausgangslange zu
, d. h. die Langenanderung des Stabelementes ist
. Damit bekommen wir den folgenden
kinematischen Zusammenhang:

rqtsrqqsrqsqs
s
sqsss
s
s
(1.12)
t nach der StabkoorDie Dehnung erhalt man also durch Ableiten der Verschiebungsfunktion

dinate .
1.3 Stoffgesetz

In den vorangegangenen Abschnitten wurde gezeigt, wie Spannungen und Dehnungen zu berechnen
sind. Es fehlt nun noch eine Verknupfung zwischen diesen beiden Groen, das in der Regel aus Experimenten gewonnene Stoffgesetz. Es ist naheliegend, zuerst das Zug- bzw. Druckspannungs-DehnungsVerhalten eines Materials zu testen. Haufig kommt man dabei auf einen hochgradig nichtlinearen SpannungsDehnungs-Zusammenhang. In Bild B.5 ist eine solche Kurve fur Stahl dargestellt. Es ist die Aufgabe der Mechanik, auch fur derartig komplizierte Materialverhaltensweisen geeignete Modelle zu entwickeln. In dieser Vorlesung wollen wir uns jedoch auf das einfachste Materialgesetz (Stoffgesetz) beschranken. Man erkennt in Bild B.5, da bis zu einer bestimmten Dehnung die Kurve linear ansteigt. Das
Materialverhalten ist in diesem Bereich linear-elastisch, d. h. bei Entlastung (Wegnahme der Belastung)
kehrt die Probe in ihren Ausgangszustand zuruck. Die Steigung der Kurve wird durch den Materialparameter beschrieben:
(1.13)

Stahl

~
~2%

Bild B.5: Spannungs-Dehnungs-Kurve fur


Stahl

40

Die Groe heit Elastizitatsmodul. Das Elastizitatsgesetz (1.13) wird auch das Hookesche Gesetz genannt. Der Materialparameter nimmt, wie der Begriff Materialparameter schon andeutet, in Abhangigkeit von dem betrachteten Werkstoff unterschiedliche Werte an:

Material
Stahl
Aluminium
Kupfer
Messing

in

Die Dehnung ergibt sich mittels des Hookeschen Gesetzes zu

(1.14)

Der Index
soll andeuten, da es sich hier um eine rein mechanische Betrachtung handelt (Verformungen nur durch Krafte bzw. Spannungen).

1.4 Temperatureinflu

Langenanderungen werden allerdings nicht nur durch Krafte oder Spannungen sondern auch durch Temperaturanderungen
hervorgerufen:
Der Proportionalitatsfaktor
heit thermischer
Ausdehnungskoeffizient (Warmeausdehnungskoeffizient). Er ist ebenfalls ein Materialparameter und
hat die Dimension
. Fur Stahl wurde aus Experimenten der Wert
ermittelt.

r
Fur die Spannung erhalt man damit

Wirkt neben der Temperaturanderung eine Spannung , so ergibt sich die Gesamtdehnung
zu

(1.15)

1.5 Gleichgewichtsbedingung am infinitesimalen Stabelement


In diesem Kapitel wurden bereits die kinematische Beziehung zwischen Verformung und Verschiebung
sowie das Elastizitatsgesetz besprochen. Die Gleichgewichtsbedingung konnen wir teilweise aus Teil A
der Vorlesung u bernehmen. Dort wurde sie entweder an einem Teilstab oder am Gesamtsystem (am ganzen Stab) formuliert. Wir wollen uns hier mit einer alternativen Darstellung beschaftigen und betrachten
dafur erneut ein infinitesimales Stabelement (Bild B.6). Das Anschreiben der Gleichgewichtsbedingung
an diesem mit einer Streckenbelastung in Langsrichtung belasteten herausgeschnittenen Stabelement
liefert
(1.16)


r
41

N+dN

dx

Bild B.6: Infinitesimales Stabelement mit Streckenbelastung


Zusammenfassung:
Es stehen drei verschiedene Arten von Gleichungen zur Verfugung. Bei einer rein
mechanischen Betrachtung (keine Temperaturanderung) sind dies
(1a) die kinematische Beziehung

(1.17)

(2a) die Gleichgewichtsbedingung

(3a) das Stoffgesetz

(1.18)

Es liegen demnach
drei Gleichungen fur die drei Unbekannten (Verschiebung),

(Dehnung) und (Normalkraft) vor. Ineinandereinsetzen liefert mit




(1.20)

eine Differentialgleichung fur . Ist die Querschnittsflache


reduziert sich (1.20) auf die lineare Differentialgleichung

(1.19)

nicht von

abhangig,

(1.21)

Liegt zusatzlich eine Temperaturanderung vor, mu der Gleichungssatz leicht abgewandelt werden. Wir erhalten statt (3a)

r r

(3b) das Stoffgesetz

(1.22)

Daraus ergibt sich die Differentialgleichung

Tafelanschrieb: Beispiel B.2


42

(1.23)

2. Spannungszustand in Scheiben
Bisher haben wir die Kinematik, das Stoffgesetz und die Gleichgewichtsbedingung an Staben formuliert.
Dafur war es erforderlich, einen Zusammenhang zwischen der Normalspannung und der Normalkraft
herzustellen. Hier soll diese Betrachtung auf zwei- bzw. dreidimensionale Strukturen verallgemeinert
werden.

2.1 Spannungsmatrix

t (P)

Fi

P
A i

t (Q)

Bild B.7: Schnitt durch einen Korper


Es wird ein beliebig belasteter Korper untersucht (siehe Bild B.7). Durch einen Schnitt durch die Struktur
wird wie bei dem Stab eine Schnittkraft (hier bezeichnet mit dem Vektor ) sichtbar. Sie ist die Resultierende der in der Schnittflache wirkenden Spannungen. Beim Stab sind die Querschnittsabmessungen
klein gegenuber der Lange des Stabes. So macht man keinen allzu groen Fehler, wenn man die Normalspannung als u ber den Querschnitt gleichformig verteilt annimmt. Bei dem vorliegenden Korper ware
eine solche Annahme grundlegend falsch, da die Ausdehnung des Systems in der Schnittebene haufig
die gleiche Groenordnung wie die Abmessungen senkrecht zur Schnittebene hat. Es ist demzufolge
sinnvoller, den auf den jeweiligen Teilflachen
wirkenden Schnittkraft-Vektor
(siehe Bild B.7,
) zu untersuchen.
stellt die Resultierende der auf
wirkenden mittleren Spannung
dar, die durch den Quotienten
definiert ist. Die tatsachliche Spannung erhalt man durch den

43

r

(2.1)

Der Vektor wird als Spannungsvektor bezeichnet. Durch die Zerlegung des Vektors in eine Komponente senkrecht zur Schnittflache und eine tangential zur Schnittflache ergibt sich die Normalspannung
Grenzubergang

bzw. die Schubspannung. Es ist offensichtlich, da vom Ort abhangt, denn wenn die Spannung nicht
als gleichformig angenommen wird, a ndert sie sich im allgemeinsten Fall von Punkt zu Punkt (in Bild
B.7: Punkte P, Q).

~ m
t (P)
m

ey

P
ex

~
n
|n| = |m| = 1

Bild B.8: Zerlegung des Spannungsvektors

in Punkt P

Nun wurde schon in Abschnitt 1.1 (Teil B) gezeigt, da auch die Neigung der durch einen bestimmten
Punkt verlaufenden Schnittflache einen Einflu auf die Spannungen hat. So ergaben sich fur ein festes
die Spannungen und als Funktionen von dem Neigungswinkel . In Bild B.8 ist abzulesen, da eine
Zerlegung von senkrecht und parallel zur Schnittflache die Spannungskomponenten bzw. liefert.
Mit







und
(2.2)
gilt




(2.3)

Mit den Mitteln der Matrizenrechnung


konnen wir beim
Stab mit den Beziehungen (1.8), die in dem hier

dargestellt werden konnen, den



(2.4)

Dabei wird der Vektor in kartesische Komponenten (Koordinatensystem !) zerlegt. Da wir wieder
mit dem -Koordinatensystem arbeiten, ist es sinnvoll, die Vektoren und so festzulegen, da sie

gewahlten Koordinatensystem mit


folgenden Zusammenhang anschreiben:

und

44

durch eine Drehung der Vektoren und erzeugt werden konnen (Bild B.8: Winkel ). Die Richtung
der Schubspannung wurde hier deshalb entgegengesetzt zu der in Kapitel 1 angenommenen Richtung
definiert.

Die Spannungsmatrix enthalt die Spannungskomponenten bezogen auf das kartesische Koordinatensystem. Beim Stab ist dann nur die Normalspannung vorhanden, denn in der Schnittflache senkrecht
zur Stabachse wirken keine Schubspannungen. Das heit, bei dem Stab liegt ein eindimensionaler Spannungszustand vor. Der Vektor definiert einen Einheitsvektor, der senkrecht auf der Schnittflache steht
und aus der Schnittflache hinauszeigt (Normalenvektor). Damit wird deutlich, da der Spannungsvektor
sowohl vom Ort als auch von dem Normalenvektor abhangt.

ist jedoch auch gultig, wenn der Spannungszustand mehrdimensional ist, wie
Die Beziehung
das z. B. bei dem Korper in Bild B.7 der Fall ist. Der Einfachheit halber beschranken wir uns hier auf
zweidimensionale Systeme (z. B. scheibenformige Korper) und bekommen fur die Spannungsmatrix die
Beziehung

(2.5)

y + Dy dy
Dy

yx + D yx dy
Dy

xy dx
xy + D
Dx

py
x
y

px

O
xy

x + Dx dx

dy

Dx

yx
y
dx

Bild B.9: Zweidimensionaler Spannungszustand am infinitesimalen Scheibenelement


In dem herausgeschnittenen infinitesimalen Scheibenelement in Bild B.9 sind die kartesischen Spannungskomponenten , ,
und
samt ihren Zuwachsen

eingetragen. In Bild B.9 wurde das Formelzeichen durch D ersetzt. Das Zeichen bezeichnet
eine partielle Ableitung. Bei Groen, die von mehreren Veranderlichen
abh angen, wird so eine Ablei
tung nach einer bestimmten Groe gekennzeichnet. Da z. B. von und abhangt, konnen wir den
45

Zuwachs von
in -Richtung nicht einfach (wie beim Stab) mit
steht fur das totale Differential (den gesamten Zuwachs):

kennzeichnen. Denn

(2.6)


Zuwachs in -Richtung

Das Scheibenelement in Bild B.9 soll auerdem mit den Flachenlasten und belastet sein. Im Unterschied zum Stab sehen wir in dem Schnitt senkrecht zur -Achse nun eine Schubspannung . Die
Normalspannung und die Schubspannung werden in dem dazu orthogonalen Schnitt sichtbar. In

Zuwachs in -Richtung

Bild B.9 wurde wie bei den Schnittgroen eine Vorzeichendefinition eingefuhrt: positive Spannungen
zeigen am positiven (negativen) Schnittufer in die positive (negative) Koordinatenrichtung. Damit ist die
( ) positiv, wenn sie in einer Schnittflache senkrecht zur -Achse ( -Achse) in die
Schubspannung
positive -Richtung ( -Richtung) zeigt.

und
herzuleiten, bilden wir das MoUm einen Zusammenhang zwischen den Schubspannungen
mentengleichgewicht um den Mittelpunkt 0 des Scheibenelementes. Wir erhalten mit der Scheibendicke
:

rq

st s s
s s

(2.7)

Wenn man die Terme, die von hoherer Ordnung klein sind, vernachlassigt, kommt man auf

(2.8)

Dieses Ergebnis wurde man in analoger Form fur ein um einen bestimmten Winkel gedrehtes Koordinatensystem erhalten. Man kann also allgemein feststellen, da die Schubspannungen in senkrecht
aufeinander stehenden Schnitten gleich sind.

2.2 Kinematik
In Abschnitt 1.2 der Vorlesung (Teil B) hatten wir die Dehnung als Verhaltnis zwischen Langenanderung
und Ausgangslange definiert. Wir hatten diese Betrachtung am infinitesimalen Stabelement durchgefuhrt
und schlielich die Beziehung
(1.12) hergeleitet. Bei einer zweidimensionalen Betrachtung
gehen wir a hnlich vor und untersuchen die Langenanderung eines Linienelementes (Bild B.10), dessen Ausgangslange
durch den Betrag des Vektors
gegeben ist. Die Lange
des verformten
Linienelementes ist gleich dem Betrag des Vektors
.

46

dx + d u
dx
x +u
x + u + dx + d u

x
x + dx
ey
ex

Bild B.10: Verformung eines Linienelementes


Das Quadrat der Lange

ist mit

(2.9)

bestimmt, wohingegen die ursprungliche Lange aus der Gleichung


(2.10)

zu berechnen ist. Fur den Verschiebungsvektor schreiben wir
(2.11)

Der Vektor ist eine Funktion von und , d. h. auch und hangen im allgemeinen Fall sowohl von
als auch von ab. Fur konnen wir dann
(2.12)

und fur mit die Gleichung


(2.13)

anschreiben. In Matrizenform lat sich der zuletzt gegebene Zusammenhang einfacher formulieren:






47

(2.14)

Ein physikalisch sinnvolles Ma fur die Verformung des Linienelementes ist die Differenz
sich mit der obigen Beziehung aus

ergibt. Die Matrix enthalt Ableitungen der Verschiebungskomponenten

, die
(2.15)

und nach bzw.


. Diese Terme kommen sowohl linear als auch quadratisch vor. Wir wollen nun annehmen, da die
Verformungen klein sind. Dies bedeutet, da sich die Verschiebungen von Punkt zu Punkt nur wenig
a ndern. Die Ableitungen von und nach bzw. sind klein. Damit konnen die quadratischen Terme
in
vernachlassigt werden und wir erhalten die Verzerrungsmatrix

(2.16)

Die Matrix enthalt auf den Hauptdiagonalen die Dehnungen in - und -Richtung. Die auf den Nebendiagonalen vorkommende Summe

wird als Scherung oder Gleitung bezeichnet. In Bild B.11 ist zu erkennen, da sich
der Winkel und ergibt.

(2.17)
aus der Addition

u + Du dy
Dy
v + Dv dy
Dy

= Du
Dy
dy

= Dv
Dx
v + Dv dx
Dx

u + Du dx
Dx

u
dx

Bild B.11: Darstellung der Verzerrungskomponenten

Reduzieren wir die Uberlegung


auf den eindimensionalen Fall.
und
gleich
. Die Differenz
liefert

ware dann gleich

48

(2.18)

Vernachlassigen wir in den quadratischen Term und teilen durch zwei, so konnen wir schreiben:

(2.19)

Aufgrund der mehrdimensionalen Betrachtung war in diesem Kapitel eine allgemeinere Herleitung der

Verzerrung erforderlich. Die Uberlegungen


aus Abschnitt 1.2 sind anschaulicher, gelten aber nur im ein
dimensionalen Fall. Wie zu erwarten, kommen wir aber auch mit den Uberlegungen
des vorliegenden
Abschnittes auf das Ergebnis in Abschnitt 1.2. Bei dem Stab liegt ein eindimensionaler Verzerrungszustand vor:

(2.20)

2.3 Stoffgesetz
In Kapitel 1 (Teil B) haben wir das eindimensionale Elastizitatsgesetz eingefuhrt. Wir wollen
nun das Stoffgesetz fur zweidimensionale Problemstellungen erweitern, d. h. einen Zusammenhang zwischen der Spannungsmatrix und der Verzerrungsmatrix herstellen. Dabei beschranken wir uns auf
Werkstoffe, die homogen und isotrop sind. Ein homogener Werkstoff hat an jeder Stelle die gleichen
Eigenschaften. Bei einem isotropen Werkstoff sind die Eigenschaften in allen Richtungen gleich. Ein
Beispiel fur ein anisotropes (nicht isotropes) Material ist Holz: durch die Faserung sind die Steifigkeiten
in verschiedenen Richtungen unterschiedlich.
Zur Herleitung des Elastizitatsgesetzes betrachten wir ein aus einer Scheibe herausgeschnittenes Rechteck, in dem nach Bild B.12 nur eine Normalspannung wirkt. Dann liefert das Hookesche Gesetz die
Beziehung

(2.21)

Messungen zeigen, da die Spannung nicht nur eine Vergroerung der Lange, sondern gleichzeitig
eine Verkleinerung der Breite (in Bild B.12: Hohe) des Rechteckes bewirkt. Daher tritt auch eine Dehnung in -Richtung auf. Diesen Vorgang nennt man Querkontraktion. Der Betrag der Querdehnung
ist proportional zur Langsdehnung :

(2.22)

Bild B.12: Einaxialer Spannungszustand


Der dimensionslose Faktor heit Querkontraktionszahl oder Poissonsche Zahl. Fur die meisten metallischen Werkstoffe gilt . Die Spannung verursacht demnach die Dehnungen und
49

. Entsprechend erzeugt eine Spannung die Dehnungen und .


Wirken sowohl als auch (ebener Spannungszustand), so erhalten wir die gesamten Dehnungen
durch Superposition:

(2.23)

Es sei angemerkt, da die Spannungen und auch zu einer Querkontraktion in -Richtung fuhren:

(2.24)

Demnach ruft ein ebener Spannungszustand einen raumlichen Verzerrungszustand hervor.

Bild B.13: Scherung


Wenn man eine Scheibe (Bild B.13) nur durch Schubspannungen belastet, so stellt man im Experiment
einen linearen Zusammenhang zwischen der Gleitung und der Schubspannung fest:

(2.25)

Der materialabhangige Proportionalitatsfaktor hei Schubmodul. Der Schubmodul hat die gleiche
Dimension wie der Elastizitatsmodul ( ). Zwischen den drei Materialparametern , und
besteht der Zusammenhang

(2.26)

d. h. es gibt nur zwei unabhangige Materialparameter (im Falle linear-elastischer, isotroper Werkstoffe).
Wirken sowohl Normal- als auch Schubspannungen, ist es sinnvoller, die Spannungen und die Verzerrungen mittels der Vektoren und darzustellen:

(2.27)

Die Groe bezeichnet die Elastizitatsmatrix. Damit haben wir analog zu dem eindimensionalen Hookeschen Gesetz auch im zweidimensionalen Falle einen Zusammenhang zwischen Spannung

und Dehnung hergestellt: . Die Matrix wurde hier fur den ebenen Spannungszustand hergeleitet. Den Einflu der Temperatur wollen wir an dieser Stelle auer Acht lassen.
50

2.4 Gleichgewichtsbedingungen am infinitesimalen Scheibenelement


Analog zum Stab sollen nun bei der Scheibe die Gleichgewichtsbedingungen am infinitesimalen Schreibenelement hergeleitet werden. Dazu betrachten wir wieder das System in Bild B.9, wobei angenommen wird, da sich die Flachenlasten q bzw. r durch die Multiplikation der Volumenlasten sq bzw.
sr mit der Scheibendicke t ergeben. Das Anschreiben der Kr
aftegleichgewichtsbedingungen in - und

-Richtung liefert:
q

Die Division durch

tsqt

tsrt

(2.28)

fuhrt auf die Beziehungen


q

sq

(2.29)

sr

(2.30)

Zusammenfassung:
Bei einer zweidimensionalen Betrachtung stehen uns folgende Gleichungen zur
Verfugung:
(1) die kinematischen Beziehungen

(2.31)

(2) die Gleichgewichtsbedingungen

sq

(3) die Gleichungen aus


dem Stoffgesetz

(2.32)

sr

(2.33)

Es liegen demnach acht Gleichungen fur die acht Unbekannten , (Verschiebun

gen), q , r , (Verzerrungen) und q , r , (Spannungen) vor.

Tafelanschrieb: Beispiel B.3

51

3. Balkenbiegung
Es sollen nun die Gleichungen zur Bestimmung des Spannungszustandes bei der Biegung von Balken
hergeleitet werden. Dazu bedienen wir uns der in den Kapiteln 1 und 2 (Teil B) hergeleiteten Beziehungen.

3.1 Schubweiche Theorie


Die Biegeverformung eines Balkens ist in Bild B.14 dargestellt. Wie schon in Teil A der Vorlesung arbeiten wir hier wieder mit dem -Koordinatensystem, dessen Ursprung in den Schwerpunkt der Querschnittsflache zu plazieren ist. Es wird angenommen, da Querschnitte, die im unverformten Zustand
des Balkens eben sind, bei der Verformung eben bleiben. Die Verschiebung hangt also linear von ab:
(3.1)

Der mit veranderliche Verdrehungswinkel ist an dieser Stelle noch unbekannt. Es wird
auerdem davon ausgegangen, da die Verschiebung in -Richtung nur von der Stabkoordinate
abhangt. Diese Annahme bedeutet, da jeder Punkt eines Querschnittes die gleiche Verschiebung in
ahrt. Die Verzerrungen berechnen sich damit wie folgt:
-Richtung erf

z
z

(3.2)

P
u = tan z ~ z

Bild B.14: Verformung eines Balkens (schubweiche Theorie)


Des weiteren kann ausgenutzt werden, da die Spannungen und gegenuber
klein sind. Damit ergibt sich aus dem Stoffgesetz (2.23) die Beziehung

52

vernachlassigbar
(3.3)

Die Schubspannung lautet

(3.4)

Auerdem nutzen wir die Gleichgewichtsbedingungen aus, die am infinitesimalen Balkenelement in der
Form (siehe Kapitel 6, Teil A)

(3.5)

gegeben sind. Das Biegemoment kann durch die Summe (siehe Bild B.15)

(3.6)

ausgedruckt werden. Mit dem Grenzubergang


Integral

und

zi

(3.7)

bekommen wir daraus das

Fi

Bild B.15: Berechnung des Biegemomentes


Einsetzen von (3.3) liefert die Gleichung

(3.8)

in der fur das Integral


die abkurzende Bezeichnung eingefuhrt wurde. Die Groe wird als

Flachentragheitsmoment bezeichnet und kann berechnet werden, wenn die Abmessungen des Querschnittes bekannt sind. soll im weiteren als bekannt vorausgesetzt werden. Fur die Querkraft

erhalt man (siehe Bild B.16 links)

(3.9)

Fassen wir an dieser Stelle kurz zusammen. Wir haben die folgenden neun Unbekannten zu bestimmen:
die Verschiebungen , , , die Verzerrungen , , die Spannungen , und die Schnittgroen und

. Mit (3.1), (3.2), (3.3), (3.4), (3.5), (3.8) und (3.9) stehen dafur neun Gleichungen zur Verfugung.

53

= 0

Bild B.16: Berechnung der Querkraft


Nun ergibt sich durch die vereinfachenden Annahmen, da (I) die Verschiebung linear von und (II)
die Verschiebung nur von abhangt, eine u ber den Querschnitt konstante Scherung und demzufolge auch eine nur von abhangige Schubspannung . Ein solches Ergebnis ist unphysikalisch, denn
tatsachlich a ndert sich mit und ist insbesondere am oberen und unteren Rand des Balkens gleich
Null. Letzteres lat sich mit Hilfe der Gleichheit der Schubspannungen an orthogonalen Schnitten leicht
begrunden (Bild B.16 rechts).

3.2 Schubstarre Theorie


Um dieses Problem zu umgehen, wollen wir im weiteren annehmen, da der Balken schubstarr ist.
Dies bedeutet, da die Schubverzerrung verschwindet, d. h. . Damit wird ausgesagt, da die Querschnitte, die vor der Deformation senkrecht auf der Schwerachse des Balkens standen,
nach der Deformation senkrecht auf der deformierten Balkenachse stehen (Bild B.17). Die Annahmen
Ebenbleiben der Querschnitte und Normale bleibt Normale werden auch als Bernoullische Annahmen bezeichnet. Der Gleitmodul einer schubstarren Struktur geht gegen Unendlich. Damit kann die
bestimmt werden, da in dieser Gleichung eine unSchubspannung nicht aus dem Stoffgesetz
endlich groe Zahl mit Null multipliziert wird. Wir mussen die Schubspannung aber nun nicht mehr
unbedingt berechnen, denn mit (3.1), (3.2) , (3.3), (3.5) , (3.5) und (3.8) stehen sechs Gleichungen fur
die verbleibenden Unbekannten , , , , und
zur Verfugung.

(3.10)

eine Gleichung fur die Biegespannung . Sie hangt linear von ab, d. h. wir sehen eine lineare Verteilung von u ber den Querschnitt (Bild B.18). Fur (Schwerachse) bekommen wir . Das ist
die neutrale Faser, die keine Langung in der -Richtung erfahrt. Die maximalen Betrage der Spannung
) und am unteren Rand des Balkens

werden am oberen (
gemessen (
). Wir definieren
fur
(3.11)
fur
und damit die Spannung

(3.12)

die immer positiv ist. Es wird auerdem das Widerstandsmoment


(3.13)

Einsetzen von (3.3) in (3.8) liefert mit

54

mu unter einem bestimmten Grenzwert bleiben. Dies wird durch


und
(3.14)
das sogenannte erforderliche Widerstandsmoment bezeichnet wird. Sind
ausgedruckt, in der mit
der Betrag des Biegemomentes
und die zulassige Spannung vorgegeben, kann u ber letztere Beziehung der erforderliche Querschnitt (bzw. das erforderliche Widerstandsmoment) berechnet werden.
eingefuhrt. Die Spannung
die Ungleichung

Es handelt sich hier also um die Dimensionierung des Querschnittes.

Andererseits konnten auch der Querschnitt und


das maximal zulassige Moment.

vorgegeben sein. Dann bekamen wir mit

z
z

.
P

dw
dx
u = tan z ~ z
= dw z
dx

Bild B.17: Verformung eines Balkens (schubstarre Theorie)

max

|zo |
zu

Bild B.18: Biegespannungsverteilung im Querschnitt

55

Zusammenfassung:

, ) basiert auf
(1) der kinematischen Beziehung

Die schubstarre Balkentheorie (

(3.15)

(2) den Gleichgewichtsbedingungen am infinitesimalen Balkenelement


(3) dem Stoffgesetz

qr s t

und vor.
Damit liegen 3 Gleichungen fur die drei Unbekannten ,

(3.16)

(3.17)

Wenn (3.16) in (3.17) eingesetzt wird, erhalt man mit

(3.18)

eine Differentialgleichung fur die Verschiebung .

3.3 Biegelinie
Im Rahmen der schubstarren Theorie wurde soeben die Differentialgleichung

hergeleitet. Betrachten wir nun als Beispiel den in Bild B.19 dargestellten eingespannten Balken mit
einer Einzellast am Balkenende.

F
x

Bild B.19: Eingespannter Balken mit Einzellast


Da keine Streckenlast vorhanden ist, gilt

liefern
t

Mehrmalige Integrationen u ber

t
56

(3.19)

(3.20)

Die Gleichungen (3.20) enthalten vier Integrationskonstanten, die nun mit Hilfe geeigneter Randbedingungen bestimmt werden mussen. Dazu betrachten wir noch einmal die in Kapitel 5.1 (Teil A der
Vorlesung) eingefuhrten Lagerungsarten:

Gelenkiges Loslager
FKB:


A
und . Wir konnen also die Randbedingungen
Am Lager gilt
auswerten.

und

Gelenkiges Festlager
FKB:

H
A

Die Randbedingungen unterscheiden sich nicht von denen am gelenkigen Loslager, da hier angenommen wurde, da keine horizontalen Krafte vorhanden sind.
Einspannung

FKB:
H
A

M E(A)

Am Lager wird sowohl die Verschiebung als auch die Verdrehung des Balkens (d. h.
dert. Wir haben also die Randbedingungen
und
.
Freier Rand
Wir nehmen an, da am freien Rand ein Moment

57

) verhin-

(Drehsinn linksherum) und eine nach

unten (in positive -Richtung) gerichtete vertikale Kraft


angreifen. Auswerten der Gleichgewichtsbedingungen am Ende des Balkens (
) mit Hilfe einer Betrachtung am infinitesimalen
Balkenelement (siehe Bild B.20) liefert

und

q q

Damit stehen die Randbedingungen

und

(3.21)

(3.22)

zur Verfugung.

F (E)
x

M (E)

Gleichgewicht am
Balkenende:
M

F (E)
Q

M (E)

Bild B.20: Gleichgewicht am freien Rand

Wir wollen diese Informationen nun bei der Bestimmung der Integrationskonstanten in dem obigen
Beispiel ausnutzen. Am linken Rand liegt eine Einspannung vor. Die Randbedingung
liefert
sofort
. Genauso bekommen wir aus der Bedingung
das Ergebnis
. Am rechten
Rand greift nur eine Einzellast
an. Wir bekommen

q


gilt und damit
Wegen

Die Verschiebung ergibt sich somit zu

Die Funktion wird in diesem Zusammenhang haufig als Biegelinie bezeichnet.


58

(3.23)

(3.24)

(3.25)

C. Kinetik
In den ersten beiden Teilen dieser Vorlesung wurde angenommen, da die betrachteten Systeme in Ruhe
sind oder sich sehr langsam deformieren. Viele Ingenieurkonstruktionen basieren jedoch darauf, da sich
bestimmte Bauteile schnell bewegen. Man denke z. B. an Kurbeltriebe oder Kolbenmaschinen. Wenn ein
Korper stark beschleunigt oder abgebremst wird, treten sogenannte Tr a gheitskrafte auf. Die Wirkung
von Tragheitskraften wird z. B. bei der Vollbremsung eines Fahrzeuges deutlich: die Insassen werden
nach vorne geschleudert, da sie sich als trage Masse nicht sofort an den veranderten Bewegungszustand
anpassen konnen.
Ist eine moglichst allgemeine mechanische Betrachtung eines Systems beabsichtigt, mussen die oben
angesprochenen dynamischen Effekte zusatzlich zu der Deformation des Korpers berucksichtigt werden. In der Praxis hat es sich aber gezeigt, da sich die Deformierbarkeit eines schnell bewegten Bauteils nur gering auswirkt. Man macht demnach keinen allzu groen Fehler, wenn man bei dynamischen
Untersuchungen von starren Korpern ausgeht. Die in Teil B eingefuhrten Stoffgesetze und VerzerrungsVerschiebungs-Zusammenhange werden demnach im weiteren nicht mehr benotigt. Stattdessen mussen
wir eine Aussage daruber machen, wie sich die Verschiebung eines Korpers oder eines Punktes mit der
Zeit a ndert.

1. Kinematik eines Massenpunktes


1.1 Geschwindigkeit und Beschleunigung
Beschranken wir uns zunachst auf die Punktmechanik, d. h. wir stellen uns vor, da die Masse eines
Korpers in einem Punkt konzentriert ist. Die Geometrie des Korpers mu dann nicht beachtet werden.
Wir wollen die Bewegung eines Punktes beschreiben, ohne nach den Ursachen fur diese Bewegung zu
fragen. Es handelt sich demnach hier um eine reine kinematische Betrachtung. Die Kinematik ist ein
Teilgebiet der Kinetik (Lehre von den Bewegungen und den Kraften).

Der Ort eines Punktes P wird durch den Ortsvektor


eindeutig festgelegt (siehe Bild C.1). Der Vektor
beschreibt die Bahn des Punktes P in Abhangigkeit von der Zeit t. Wir betrachten nun zwei
Zeitpunkte
und :
(1.1)

srs
59

die Strecke s zuruck.



Weiterhin wird der Geschwindigkeitsvektor

s
(1.2)
als Ableitung von nach definiert. Der Vektor ist parallel zu s , d. h. tangential zur Bahn gerichtet.
Der Punkt P legt in der Zeit

s
P
ez

dr

r(t)
r (t+dt)
ey

ex

Bild C.1: Bewegung eines Punktes P


entspricht
dem Betrag des Geschwindigkeitsvektors:
(1.3)
s s
Dabei bezeichnet die von einem beliebigen Punkt auf der Bahn aus gezahlte Bogenlange. Die Geschwindigkeit wird u blicherweise in oder gemessen.

Analog ergibt sich der Beschleunigungsvektor

s

(1.4)
s
als Ableitung von nach oder als zweite Ableitung von nach t. Der Vektor ist nicht tangential zur

Bahn gerichtet. Der Betrag des Beschleunigungsvektors liefert die Beschleunigung



(1.5)
die haufig mit der Maeinheit angegeben wird.

Die Geschwindigkeit

1.2 Darstellung in kartesischen Koordinaten

s s

Wahlen wir ein kartesisches Koordinatensystem mit den orthonormierten kartesischen Basisvektoren
, und , so lat sich der Vektor
mit

60

(1.6)

darstellen. Dabei sind, wie in Bild C.2 abgebildet, die Groen


Koordinaten des Punktes P.

, und die zeitabhangigen

z
P
r(t)
ez

z
y

ey

ex

y
x
Bild C.2: Kartesische Darstellung der Bewegung des Punktes P
Da die kartesischen Basisvektoren zeitlich konstant sind, erhalten wir fur den Geschwindigkeits- und
den Beschleunigungsvektor die Ausdrucke

bzw.

(1.7)
(1.8)

1.3 Geradlinige Bewegung


Bei einer geradlinigen Bewegung bewegt sich der Punkt P auf einer Geraden (siehe Bild C.3). Es ist
sinnvoll, die -Achse auf diese Gerade zu legen. Damit gilt und

Statt mit den Vektorgroen ,


arbeiten.

und

(1.9)

konnen wir nun mit den skalaren Groen ,

z
y
P

s
ex
61

und

Bild C.3: Geradlinige Bewegung


Eine typische Aufgabenstellung besteht darin, mit Hilfe einer gegebenen Beschleunigung und den
vorgegebenen Anfangsbedingungen (AB) und sowohl die Geschwindigkeit
als auch den Weg in Abhangigkeit von der Zeit zu bestimmen. Bei der Losung wird folgendermaen
vorgegangen:

Integration

(1.10)

Bestimmung der Integrationskonstanten mittels der 1. AB

Integration

Bestimmung der Integrationskonstanten

(1.11)

mittels der 2. AB

Tafelanschrieb: Beispiel C.1

1.4 Kreisbewegung
s
r

et

en

Bild C.4: Kreisbewegung


Bei einer Kreisbewegung (siehe Bild C.4) lauft der Punkt P auf einer Kreisbahn entlang. Die Bahnkoordinate lat sich durch die Beziehung
(1.12)

beschreiben. Der Radius ist konstant. Fur die Geschwindigkeit ergibt sich dann die Gleichung


62

(1.13)

Da der Geschwindigkeitsvektor immer tangential zur Bahn gerichtet ist, mu bei der Berechnung des Beschleunigungsvektors darauf geachtet werden, da sich auch mit der Zeit a ndert.
Die Herleitung von soll hier nicht weiter vertieft werden. Wichtig ist, da sich der Vektor

(1.14)

aus dem zum Mittelpunkt des Kreises gerichteten Normalanteil und dem tangential zur Bahn gerichteten Anteil zusammensetzt. Die Groen und berechnen sich mit

bzw.

(1.15)

2. Kinetik eines Massenpunktes


Bisher hatten wir uns auf die Betrachtung kinematischer Groen, d. h. Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung, beschrankt. Im weiteren sollen auch die wirkenden Krafte berucksichtigt werden. Es wird
nun im folgenden hergeleitet, welcher Zusammenhang zwischen Kraften und kinematischen Groen

besteht. Die folgenden Uberlegungen


werden weiterhin am Massenpunkt durchgefuhrt, d. h. wir vernachlassigen den Einflu der Abmessungen eines Korpers auf den Ablauf der Bewegung.
Um den Zusammenhang zu der bisherigen Vorlesung deutlich zu machen, sollen die wesentlichen Annahmen der drei Teile A, B und C hier zusammengefat werden.
A: Beschrankung auf starre, ruhende Korper
wesentliche Gleichungen: Gleichgewicht
B: Beschrankung auf ruhende (aber deformierbare) Korper
wesentliche Gleichungen: Gleichgewicht, Stoffgesetz, Zusammenhang zwischen Verschiebung und Verformung (raumliche Abhangigkeit der Verschiebung)
C: Beschrankung auf starre (aber bewegte) Korper
wesentliche Gleichungen: Newtonsche Axiome, Zusammenhang zwischen Verschiebung,
Geschwindigkeit und Beschleunigung (zeitliche Abhangigkeit der Verschiebung)

2.1 Newtonsche Grundgesetze (Axiome)


Gesetze mit axiomatischem Charakter hatten bereits in Teil A der Vorlesung (Statik starrer Korper) eine
Rolle gespielt. Auch die Kinetik wird auf Axiomen aufgebaut:
(1) Wenn auf einen Massenpunkt keine Kraft wirkt, ist der Impuls konstant.
Impuls:

(2.1)

D. h. der Massenpunkt (Punkt mit der Masse ) fuhrt eine geradlinige, gleichformige ( )
Bewegung aus, solange keine resultierende Kraft wirkt.
63


(2) Die zeitliche Anderung
des Impulses ist gleich der auf den Massenpunkt wirkenden Kraft.

qrts

(2.2)

(3) Zu jeder Kraft gibt es stets eine entgegengesetzt gerichtete, gleich groe Gegenkraft: actio=reactio.
Dieses letzte Axiom entspricht dem Axiom (3) in Abschnitt 1.4 (Teil A der Vorlesung).

2.2 Freie Bewegung


Bei einer freien Bewegung wird der Massenpunkt in keiner Weise behindert, d. h. er hat drei Bewegungsmoglichkeiten im Raum (horizontal, vertikal, senkrecht zur Ebene).
Tafelanschrieb: Beispiel C.2

2.3 Gefuhrte

Bewegung
Der Massenpunkt wird gezwungen, sich auf einer vorgegebenen Flache oder Kurve zu bewegen, zusatzlich treten nun Fuhrungskrafte auf.
Eine solche Situation haben wir schon in Teil B der Vorlesung kennengelernt. Durch das Aufschneiden
des in Bild C.5 abgebildeten Systems wird sichtbar, da wegen der Zwangsbedingung eine
zusatzliche Auflagerkraft (Fuhrungskraft) wirkt.

2.4 Widerstandskrafte
Widerstandskrafte entstehen durch Bewegung und konnen auch von ihr abhangen. Sie sind stets tangential zur Bahn gerichtet und wirken entgegen der Bewegungsrichtung (Beispiele: Reibungskrafte (siehe
auch Kap. 7 in Teil A), Luftwiderstand).
Tafelanschrieb: Beispiel C.3

64

wA


A
wA = 0

Aufschneiden:

FA
FA

Bild C.5: Gefuhrte

Bewegung in der Statik

2.5 Arbeitssatz, potentielle Energie, Energiesatz

Wir gehen nun von dem Newtonschen Grundgesetz

aus und formen dieses weiter um:

Multiplikation des Newtonschen Grundgesetzes


mit

Integration:

Anfangsbedingungen:

65

(2.3)

(2.4)

(2.5)
(2.6)

Arbeitssatz:

q

kinetische Energie zur Zeit
kinetische Energie zur Zeit

in dem Zeitintervall

Arbeit der Kraft

Arbeitssatz:

(2.7)

(2.8)

(2.9)

Aussage des Arbeitssatzes in Worten:

Die Arbeit, welche die Kraft zwischen zwei Bahnpunkten und

) leistet, ist gleich der Anderung


der kinetischen Energie.
Begriff der Leistung:

(bzw. in einem Zeitintervall

Die Leistung (Arbeit pro Zeit = Kraft mal Geschwindigkeit) errechnet sich durch die Ableitung
der Arbeit nach der Zeit :

(2.10)

Tafelanschrieb: noch einmal Beispiel C.3

Mittels des Beispiels C.3 lat sich einsehen, da das Newtonsche Grundgesetz und der Arbeitssatz a quivalente Aussagen sind. Sie lassen sich ineinander umrechnen und liefern a quivalente Ergebnisse. In
Abhangigkeit von der Fragestellung kommt man jedoch entweder mit Newton oder mit dem Arbeitssatz
schneller zum Ziel. In Abschnitt 2.4 wurde die Anfangsgeschwindigkeit vorgegeben und nach gefragt. Hier ist die Losung mit Newton gunstiger, denn sie liefert direkt einen Zusammenhang zwischen
und . In Abschnitt 2.5 hingegen wurde wieder gegeben aber nach gefragt. Dann ist die Losung
mit Hilfe des Arbeitssatzes eleganter, denn wir bekommen damit direkt einen Zusammenhang zwischen
und .

Bisher waren wir davon ausgegangen, da wir die Arbeit der Kraft zwischen den Bahnpunkten und
mit Hilfe des Integrals
berechnen mussen. Es ist sofort ersichtlich, da es bei einer rauhen

Unterlage eine Rolle spielt, auf


welchem Wege der Klotz von nach gelangt. Bei einer besonderen
Art von Kraften, den sogenannten konservativen Kraften, ist das Integral jedoch wegunabh a ngig:

66

(2.11)

Das heit, nur der Wert der potentiellen Energie


von .

an den Bahnpunkten und bestimmt die Groe

Daraus ergibt sich eine spezielle Form des Arbeitssatzes, der Energiesatz, der naturlich nur dann anwendbar ist, wenn alle angreifenden Krafte konservativ sind. In dieser Vorlesung werden dies entweder
Gewichts- oder Federkrafte sein. Der Energiesatz lautet

(2.12)

Die Summe aus potentieller und kinetischer Energie ist konstant!


Treten nur konservative Krafte auf, mussen wir naturlich die potentielle Energie berechnen konnen, wenn
der Energiesatz anwendbar sein soll. Betrachten wir zunachst die Gewichtskraft (Bild C.6).

zmax

z
Bild C.6: Potentielle Energie der Gewichtskraft
Die Arbeit, die die Kraft auf dem Weg von bis leistet, lautet

(2.13)


Daraus folgt fur die potentielle

Energie

der Gewichtskraft



(2.14)
Der Wert des Nullniveaus ist unerheblich,
da immer nur

die Differenz der potentiellen Energie in

den Energiesatz eingeht.


F=0

x=x 0

Feder entspannt
F = k (xx0)

x
Bild C.7: Potentielle Energie einer Federkraft
67

Schauen wir uns nun eine Feder an (Bild C.7). Um sie um die Strecke zu langen, benotigen wir
die Federkraft . Dabei bezeichnet der Parameter die sogenannte Federsteifigkeit. Die Arbeit,
die die Kraft auf dem Weg von bis leistet, lautet

(2.15)

Daraus folgt fur die potentielle Energie der Federkraft

(2.16)

Das negative Vorzeichen ist notwendig, um mit

wieder auf einen zu parallelen Kraftvektor


rechnet, so da dann gilt:

(2.17)

zu kommen. Ublicherweise
wird nur mit Skalaren ge

(2.18)

Tafelanschrieb: Beispiele C.4, C.5

2.6 Impulssatz, Sto


Wieder starten wir von dem Newtonschen Grundgesetz

und fuhren einige Umformungen durch:

Integration u ber die Zeit

(2.19)

Auswertung der Anfangsbedingungen

68

(2.20)

Impulssatz

qrtsqr

(2.21)

Der Impulssatz (2.21) wird haufig bei


Stovorgangen angewendet. Dann wirkt eine groe Kraft u ber


wird als Stokraft bezeichnet, obwohl sie die Dimension
einen kurzen Zeitraum. Die Groe
Kraft Zeit hat. Siehe dazu auch die Darstellung in Bild C.8.

FR

FK

t0

t1

t2

Bild C.8: Krafteverlauf


bei einem Stovorgang

: Kompressionsperiode,
: Restitutionsperiode

Betrachten wir das typische Beispiel eines Tennisballs (Bild C.9), der auf den Boden aufprallt.

sq
s

Auswertung des Impulssatzes fur q


dieKompressionsperiode:

sq
Auswertung des Impulssatzes fur dieqRestitutionsperiode:

69

(2.22)

(2.23)

v=?

t=t 0
v=v 0

t=t 1

t=t 2

F (t)

v=v 2

v=0


F (t)

Bild C.9: Aufprall eines Tennisballs

Die zwei Gleichungen (2.22) und (2.23) enthalten drei Unbekannte ( , , ). Man benotigt noch
eine weitere Gleichung. Diese ergibt sich durch eine Annahme u ber das Verformungsverhalten wahrend
des Stoes.
(a) Vollkommen elastischer Sto

(2.24)

Beispiel:

Auf- und Abprallgeschwindigkeit des Massenpunktes (z. B. des Tennisballes) sind gleich.
(b) Vollkommen plastischer Sto

(2.25)

Beispiel:
Der Massenpunkt bleibt auf dem Hindernis haften.
(c) Teilelastischer Sto

Beispiel:

Sonderfall (a):
,

Sonderfall (b):
,

Tafelanschrieb: Beispiel C.6


70

(2.26)

2.7 Drallsatz (Drehimpulssatz)


Schon in Teil A der Vorlesung haben wir die Definion eines Momentenvektors (siehe auch Bild C.10)

(2.27)

kennengelernt. In der Kinetik wird analog der Drehimpuls (Drall) definiert (siehe auch Bild C.11):

(2.28)

(0)

r sin
rechter Winkel

Bild C.10: Momentenvektor


z

(0)

Bahn

= mv

Bild C.11: Drehimpulsvektor


Das Newtonsche Grundgesetz liefert uns einen Zusammenhang zwischen Impuls und Kraft. Die Frage
ist, ob ein analoger Zusammenhang zwischen Drehimpuls und Moment besteht. Dieser lat sich mit
71

Hilfe der Umformung

(2.29)

herleiten. Dabei wurde ausgenutzt, da das Vektorprodukt zweier paralleler Vektoren verschwindet. Der
Drehimpulssatz (bzw. Drallsatz) lautet:

(2.30)

Betrachten wir als Sonderfall die Bewegung eines Massenpunktes in der -Ebene:

Bahn

p=mv

Bild C.12: Drehimpuls bei einer ebenen Bewegung


(2.31)

Liegt zusatzlich eine Kreisbewegung (


, Kreismittelpunkt) vor, so bekommt man

(2.32)

Die Groe
ist zeitlich konstant. Sie stellt das sogenannte Massentra gheitsmoment
des Massenpunktes bezuglich des Punktes 0 dar. Die Auswertung des Drallsatzes liefert die Gleichung

(2.33)
Es gilt dann

die analog zu dem Newtonschen Grundgesetz eine Beziehung zwischen Winkelbeschleunigung und Moment bedeutet.
Tafelanschrieb: Beispiele C.7, C.8
72

3. Kinetik eines Systems von Massenpunkten


Ein Massenpunktsystem besteht aus einer endlichen Zahl von Punktmassen, die untereinander in Verbindung stehen. Bei den Verbindungen handelt es sich entweder um kinematische (d. h. rein geometrische,
Beispiel: Seil) oder um physikalische Bindungen (Beispiel: Feder). Siehe Bild C.13. Bei der Verwendung der bisher in Teil C der Vorlesung hergeleiteten Gesetze mussen bei mehreren Massenpunkten derartige kinematische oder physikalische Zusammenhange berucksichtigt werden. Zum Beispiel kann man
die Systeme aufschneiden und die Bindungskrafte als zusatzliche unbekannte Groen behandeln. Die
Grundgleichungen der Kinetik lassen sich fur jeden Massenpunkt aufstellen, so da entsprechend mehr
Gleichungen zur Verfugung stehen. Bei einer physikalischen Bindung ist zu beachten, da ein Zusammenhang zwischen der Bindungskraft und der Bewegung vorliegt. Im Bild C.13 b ist es das Federgesetz
.

x2

x1

Bild C.13: (a) geometrische Bindung, (b) physikalische Bindung

73

Zusammenfassung:
(1) Newtonsches Axiom

(3.1)

System von Massenpunkten:


Bindungskrafte durch Schneiden sichtbar machen
Newton-Gesetz fur jede Masse anschreiben
Beziehungen aus kinematischen und/oder physikalischen Bindungen
auswerten
(2) Arbeitssatz (aus Newton-Axiom hergeleitet)

(3.2)

bezeichnet die Arbeit der nichtkonservativen Krafte (Krafte aus Reibung,


Luftwiderstand).
System von Massenpunkten:
Energiegroen fur das Gesamtsystem anschreiben
(3) Impulssatz (aus Newton-Axiom hergeleitet)

(3.3)

System von Massenpunkten:


Stokrafte durch Schneiden sichtbar machen
Impulssatz fur jede Masse anschreiben
Beziehungen aus kinematischen und/oder physikalischen Bindungen
auswerten
(4) Drehimpulssatz (Drallsatz)

Kreisbewegung:
mit
74

(3.4)

4. Schwingungen
In der Natur und Technik kommt es haufig vor, da eine Zustandsgroe, wie z. B. die Bewegung
regelmaigen zeitlichen Schwankungen unterliegt.

x(t)
t

x(t+T)
t

t+T
Bild C.14: periodische Schwingung

gilt, d.
( Periode der

Es handelt sich um eine periodische Schwingung (siehe Bild C.14), wenn


h. die Amplituden einer Bewegung zu einer beliebigen Zeit und zu einer Zeit
Schwingung) sind gleich gro. Die Inverse der Periode

wird als Frequenz bezeichnet. Ihre Dimension ist oder 1 Hz (Hertz).

(4.1)

Eine Untergruppe der periodischen Schwingungen sind die harmonischen Schwingungen, die sich mit
Hilfe von - und
-Funktionen darstellen lassen:

rq

stq
(4.2)
Mit wird hier die Kreisfrequenz


(4.3)
bezeichnet, die wir spater mit Hilfe von Systemkennwerten, z. B. der Federsteifigkeit und der Masse
, bestimmen werden. Die Festlegung der Konstanten s und geschieht durch die Auswertung von
Anfangsbedingungen.

Die harmonische Schwingung lat sich alternativ mittels der Additionstheoreme mit


rq
tr q tq r
darstellen. Dabei ergibt sich die Konstante aus der Gleichung
srq
75

(4.4)
(4.5)

(4.6)

Der Phasenwinkel

(4.7)

r t

wird mit

(4.8)

berechnet. Die Darstellungen (4.2) und (4.4) sind a quivalent zueinander und lassen sich ineinander umrechnen.
Schlielich fuhren wir die Begriffe ungedampfte, gedampfte und angefachte Schwingungen ein. Erstere sind Schwingungen mit konstanter Amplitude. Bei gedampften (angefachten) Schwingungen nimmt
die Amplitude mit der Zeit ab (zu).

4.1 Freie Schwingungen


Freie Schwingungen sind Schwingungen eines Systems, das sich selbst u berlassen wird (es wirken keine
a ueren Erregerkrafte).
4.1.1 Ungedampfte freie Schwingungen

FKB:

cx

Bild C.15: horizontaler Feder-Masse-Schwinger


Wir betrachten zunachst den in Bild C.15 dargestellten Feder-Masse-Schwinger. Anschreiben des NewtonGesetzes am FKB liefert

(4.9)
(4.10)

Die zweite Gleichung ist fur die Schwingungsuntersuchung ohne Bedeutung. Aus (4.9) erhalt man eine
lineare, homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten:

(4.11)

Die allgemeine Losung dieser Differentialgleichung lautet

r
76

(4.12)

Dabei sind die Konstanten ,

noch unbekannt. Ableiten nach der Zeit liefert


t r
(4.13)
r r
(4.14)
und die Kreisfrequenz

r
(4.15)
Da (4.15) fur beliebige und unabhangig von und gelten mu, erhalt man die Aussage

(4.16)
D. h. betrachtet man die Federkonstante und die Masse als gegeben, lat sich mit der letzten Gleichung die Kreisfrequenz ausrechnen.
Die Konstanten und werden mittels der Anfangsbedingungen
und
(4.17)

bestimmt. Wir erhalten daraus und und damit die Losung


r
(4.18)

Die Funktion stellt eine harmonische Schwingung dar. Die Kreisfrequenz wird auch als
Einsetzen in (4.11) ergibt

Eigenkreisfrequenz bezeichnet.

Betrachten wir nun einen vertikal ausgerichteten Feder-Masse-Schwinger (Bild C.16):

c
Feder
entspannt

x stat

Statische Ruhelage
(System in Ruhe)
m

Bild C.16: vertikaler Feder-Masse-Schwinger


Das Freikorperbild fur den Fall, da sich das System in Ruhe befindet, ist in Bild C.17 dargestellt:
77

FKB:

c xstat
x
mg

Bild C.17: FKB (System in Ruhe)


Wir schreiben das Newton-Gesetz fur die sogenannte statische Ruhelage an und erhalten

Im allgemeinen ist das System jedoch in Bewegung, d. h. die Federkraft ergibt sich, wenn wir

:
statischen Ruhelage aus zahlen (Bild C.18), zu

(4.19)
von der

System in Bewegung:
FKB:

mg
statische
Ruhelage

c ( x+xstat )

x
mg
x von der statischen
Ruhelage aus gezhlt

Bild C.18: Gesamtsystem in der statische Ruhelage, FKB (System in Bewegung)


Das Newton-Gesetz liefert




78

(4.20)

(4.21)

d. h. in der Schwingungsdifferentialgleichung

(4.22)

kommt die Gewichtskraft nicht mehr vor. Ein solches Ergebnis ist aber nur moglich, wenn die Koordinate
von der statischen Ruhelage aus gezahlt wird.

4.1.2 Gedampfte Schwingungen


Freie Schwingungen mit konstanter Amplitude treten in der Wirklichkeit nicht auf, da in der Regel
Dampfungs- und Reibungskrafte im Spiel sind. Infolge der damit verbundenen Dissipation von Energie
werden die Amplituden der Schwingung immer kleiner. Als Beispiel eines solchen Verhaltens betrachten wir hier die Flussigkeitsreibung,

die bei Bruckenlagern oder in den Stodampfern eines Autos


vorkommt.
Ein Dampfer dieser Kategorie wird u blicherweise wie folgt dargestellt:

glatt

Dmpfer mit Dmpfungskonstante d

Fd

Bild C.18: Dampfermodell

Zwischen der Dampfungskraft und der Geschwindigkeit besteht der lineare Zusammenhang

79

(4.23)

Wir untersuchen das folgende Beispiel:

m
FKB:
.
dx

cx
.
x,x

Bild C.19: Parallelschaltung von Dampfer


und Feder
Wenn von der statischen Ruhelage aus gezahlt wird, ist hier keine Berucksichtigung der Gewichtskraft
erforderlich.

Newton:

(4.24)
(4.25)

Differentialgleichung der gedampften Schwingung

mit

Abklingkoeffizient

(4.26)

Losung der Dgl mit dem Ansatz

Einsetzen in (4.25):

(quadratische Gleichung fur )



(zwei Losungen)
80

(4.27)
(4.28)
(4.29)
(4.30)

(4.31)

Einfuhrung des Dampfungsgrads (Lehrsches Dampfungsma):

q
st q

Die Losung wird entscheidend durch die Groe von


Fallunterscheidung
(1) Starke Dampfung:

(4.32)
(4.33)

beeinflut.

Der Ausdruck unter der Wurzel in (4.33) ist positiv

st

reell

t
st q
mit

(4.34)
(4.35)

v0 =0

v0 >0
x0

Kriechbewegung:
hchstens ein Extremwert
und/oder ein Nulldurchgang
v0 <0

Bild C.20: Kriechbewegung (

(2) Grenzfall:

t
x(t)>0
)

(aperiodischer Grenzfall)

st
t mit q

Der Ausdruck unter der Wurzel in (4.33) ist Null

(4.36)

Diese Funktion stellt ebenfalls eine Kriechbewegung dar. Der Ausschlag geht aber schneller gegen
Null als bei der starken Dampfung.

81

(3) Schwache Dampfung:

Der Ausdruck unter der Wurzel in (4.33) ist negativ nicht reell

mit


und

alternativ (analog zu Kapitel 4, Anfang):

(4.37)
(4.38)
(4.39)

(4.40)

Einhullende

Der Anteil stellt eine harmonische Schwingung mit der Amplitude 1, der Phasenverschiebung und der Kreisfrequenz dar. Die Amplituden der Schwingung nehmen
exponentiell mit der Zeit ab.

x
Ce

- t
x(t)
x(t+T d )

C cos -

t
Amplituden gehen
gegen Null

- C e - t

2
Td = d

Bild C.21: schwach gedampfte


Schwingung ( )


Verhaltnis der Ausschlage:

(4.41)
(4.42)

(4.43)


Das sogenannte logarithmische Dekrement ist experimentell zu bestimmen. Daraus kann das

Lehrsche Dampfungsma eines Systems berechnet werden.


82

7.2 Erzwungene Schwingungen


In diesem Abschnitt geht es um Schwingungen, die durch eine a uere Kraft angeregt werden. Wir
beschaftigen uns wieder zuerst mit ungedampften Schwingungen.
7.2.1 Ungedampfte Schwingungen

Beispiel:

FKB:
m

cx

Erregerfrequenz

F=F0 cos t

Newton:

Differentialgleichung:

Homogene Losung:

Partikularlosung (Ansatz vom Typ der rechten Seite):

Einsetzen von in (4.46):


Nach einigen Rechenschritten folgt daraus

(4.44)
(4.45)

(4.46)

(4.47)

(4.48)



83

(4.49)

Frequenzverhaltnis (Abstimmung):

Gesamte Losung der Dgl:

Die Groen

und

(4.50)


mit und

(4.51)
(4.52)

sind mit Hilfe der Anfangsbedingungen zu bestimmen.

Bei realen Systemen ist immer eine Dampfung vorhanden. Der sogenannte Eigenschwingungsanteil
wird herausgedampft (klingt ab), nur der Partikularanteil bleibt u brig:

(4.53)

Das System schwingt nach dem Einschwingvorgang mit der Erregerfrequenz . gibt das Verhaltnis der
tatsachlichen Schwingungsamplitude zu
an und wird deshalb auch als Vergroerungsfunktion
bezeichnet.

Ein Sonderfall liegt vor, wenn die Erregerfrequenz


Fall wird als Resonanzfall bezeichnet. Es gilt

gleich der Eigenfrequenz

ist (

). Dieser

(4.54)

Die Einhullende ist hier eine Gerade. Die Amplituden wachsen u ber alle Grenzen:
x

84

1
unterkritischer
berkritischer
Bereich

7.2.2 Gedampfte Schwingungen


Fall 1a
F0 cos t

.
x,x

FKB:

F0 cos t

.
cx dx




Schwingungsdifferentialgleichung ( )
q

Newton:

85

(4.55)

(4.56)

Fall 1b

xF =x0 cos t

FKB:
.
x,x

c(x F -x)

.
dx

tsrsr tsrsr tsrsr tsrsr


srsr sr sr

q
q

(4.57)

(4.58)

Newton:
Schwingungsdifferentialgleichung

Es ergibt sich dieselbe Form wie oben (Fall 1a).


Fall 2

xD=x0 sin t

FKB:

.
x,x

. .
d (xD -x)

cx
c

Newton:

(4.59)

Schwingungsdifferentialgleichung

86

(4.60)

Mit

und

und daraus die Dgl

ergibt sich

(4.61)
(4.62)

Zusammenfassung
Schwingungsdifferentialgleichung:

(4.63)

Fallunterscheidung:

)

)
)

Fall 1a (
Fall 1b (
Fall 2 (

: Krafterregung
: Erregung u ber eine Feder
: Erregung u ber einen Dampfer

Die Losung setzt sich wieder aus einem Partikular- und einem homogenen Anteil zusammen, wobei der
homogene Anteil nach einigen Perioden abklingt (siehe Abschnitt 7.1.3). Fur den Partikularanteil wird
der Ansatz
(4.64)

gewahlt. Durch Einsetzen in die Schwingungsdifferentialgleichung (4.63) erhalt man nach langerer
Rechnung jeweils eine Gleichung fur und :

87

(4.65)
(4.66)

Viel Gluck

bei der Klausur!

88