INTRODUCCON

Los sistemas de control forman parte integral de la sociedad moderna. Se encuentran

numeras aplicaciones como el lanzamiento de naves espaciales, fabricacion automatica en la
idustria, automoviles autoconducidos. Tambien los sistemas de control se encuentran en la
naturaleza, dentro del cuerpo humano esta el pancreas que regula el azucar en la sangre, los
ojos siguen un objeto en movimiento.
El control automatico ha desempeado una funcin en el avance de la ingeniera ! la ciencia.
"demas de su e#trema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de
misiles, robticos ! similares$ el control autom%tico se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos industriales ! de manufactura. &or ejemplo el control
autom%tico es esencial en el control num'rico de las m%quinas(herramienta de las industrias
de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos autom%ticos en la industria aeroespacial,
! en el diseo de automviles ! camiones en la industria automotriz. Tamben es esencial en
las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad !
flujo en las industrias de proceso.
JUSTIFICACIN
El estudio de control a nivel licenciatura se ha basado principalmente en el estudio terico !
del uso de simulaciones en computadora. La teora de control se basa en conceptos
abstractos que, al estudiante, le resultan dificil en principio visualizar. "unque s se analizan
sistemas reales, estos raramente se constru!en ni disean fisicamente. "l manipular el
modelo fisico se comprende mejor como el mod'lo matematico de un controlador afecta al
sistema.
)n problema cl%sico de control es el balancear una pequea pelota que rueda sobre una viga
cu!o %ngulo de posicin esta controlado por un actuador. Este sistema, que en adelante se
llamar% *ball and beam+, presenta varios principios que se abarcan en la asignatura de
control a nivel licenciatura como son$ control de lazo cerrado, modelado de la funcin de
transferencia del sistema, controlador &,-, sintonizacin del controlador &,-. &or lo que el
an%lisis, diseo ! construccin de este sistema abarca los principios tericos necesarios para
la comprensin del funcionamiento del control en sistemas.
DELIMITACIN
Los sistemas de control constan de tres partes fundamentales que son el controlador, el
actuador ! el sensor. Estas son las partes b%sicas ! mnimas para construir un sistema de
control con retroalimentacin. El sistema *ball and beam+ se implementar% usando la placa
"rduino )no que contiene un microcontrolador que se usar% como controlador &,-. La
retroalimentacin del sistema se har% sensando la posicion de la pelota sobre la viga,
utilizando el sensor ultrasnico ./(S012. El %ngulo de la viga se controla por medio de un
motor de corriente directa 3actuador4.
El controlador &,- se implementa en el "rduino con programacin usando el cdigo propio
del programa "rduino ,-E. Se simplific el sistema al solamente tomar en cuenta el mod'lo
1
matem%tico del motor dc. Se desprecio el sistema o planta conformado por la pelota ! la viga$
no se analiz la friccin de la pelota con la viga, la longitud de esta ni la velocidad de la
pelota sobre la viga dependiendo del %ngulo. Estos factores son importantes para una buena
respuesta en el control, pero no se tomar%n en cuenta. La 5nica retroalimentacin que se
usar% es el sensado de la posicin de la pelota, no se har% retroalimentacin del %ngulo del
rotor del motor de cd.
&ara crear el control &,- es necesario sintonizarlo, es decir saber que valores se usar%n en
el &,-, !a que los sistemas son 5nicos, ! necesitan ciertos valores determinados para tener
una buena respuesta. La sintonizacin depende del modelo matem%tico del sistema en este
caso el mod'lo del motor cd.
El modelado del motor de cd se har% utilizando el soft6are *Simulin7+ de 8"TL"9. &ara
modelar el motor ser% necesario tener retroalimentacin de la respuesta del motor hacia el
soft6are. &ara la adquisicin de datos se usa el "rduino )no junto con con el Simulin7. )na
vez adquirida la informacin del motor esta se grafica en 8"TL"9 ! se obtiene su funcin de
transferencia. &ara hacer esto se basar% en el trabajo hecho por la )niversidad de ,llinois,
por "rjun She7ar Sadahalli del departamento de ,ngeniera El'ctrica. )na vez teniendo la
funcion de transferencia del motor, en el mismo Simulin7 se sintoniza el &,-, de acuerdo a la
respuesta que se quiera. &ara modelar el motor es necesario que tenga un encoder !a que
este nos da la lectura de la velocidad del motor.
&ara girar el motor en los dos sentidos ! variar su velocidad se usa un puente .. El driver
L8-:;<11 es un buen puente . para este tipo de aplicacin !a que maneja corrientes de
hasta = ", que son necesarios para dar el suficiente torque al motor de dc que girar% la viga.
OBJETIVOS GENERALES
/rear un sistema de control de lazo cerrado utilizando el control &,-.
OBJETIVOS ESPECFICOS
/onstruir el sistema fisico.
>btener la funcion de transferencia del motor de corriente directa por medio de soft6are.
,mplementar el sistema de control utilizando un &,- programable.
/ambiar los valores del &,- para analizar como afecta la respuesta del sistema.
PROBLEMTICA
El propsito del sistema es mantener la posicin de la pelota en el centro de la viga, por la
cual la bola rueda libremente. La pelota debe regresar a su posicin central aunque se le
desplace a otra posicin. Este sistema es una herramienta efectiva para ensear los
princip
?
ios del lazo cerrado en control.
2
@ig. :4 Sistema compuesto por el actuador el motor ! la bola que rueda libremente sobre la
viga.
MARCO TEORICO
Motor de corriente contin!
El motor de cc es un dispositivo actuador de potencia que proporciona energa a una carga.
El motor cc convierte energa el'ctrica en forma de corriente continua en energa mec%nica
rotacional. )na gran parte del par generado en el rotor del motor est% disponible para mover
una carga e#terna. -ebido a caractersticas tales como par elevado, controlabilidad de la
velocidad en un amplio rango, portabilidad, caractersticas par(velocidad bien comportadas !
adaptabilidad a diversos tipos de m'todos de control, los motores de cc a5n se utilizan en
general en numerosas aplicaciones de control, inclu!endo a manipuladores robticos,
mecanismos de trasporte de cintas, unidades de disco, m%quinas de herramientas !
actuadores de servo(v%lvulas.
El motor de cc controlado por inducido utiliza la corriente del inducido i
a
como la variable
de control. El campo en el estator se puede establecer mediante una bobina de e#citacin o
un im%n permanente.
@ig. <4 8otor de cc, controlado por inducido, actuador rotacional.
3
@ig. =4 -iagrama de bloques para el motor de cc, controlado por inducido.
La funcion de transferencia del motor de cc controlado por inducido esA
G(S)=
(S)
V
a
(S )
=
K
m
s[(R
a
+L
a
s)(Js +b)+K
b
K
m
]
K
b
! K
m
son igualesA
G( S)=
( S)
V
a
(S )
=
K
s[( R
a
+L
a
s)(Js+b)+K
2
]
&ar%metros del motor de cc controlado por inducidoA
8omento de inercia J (kgm
2
)
/oeficiente de friccin b (Nms)
0esistencia de la armadura R
a
()
,nductancia de la armadura L
a
( H)
/onstante contraelectromotriz K ( Nm / A)
Ardino Uno
"rduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en
soft6are ! hard6are fle#ibles ! f%ciles de usar. Se cre para artistas, diseadores,
aficionados ! cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.
"rduino puede tomar informacin del entorno a trav's de sus pines de entrada de toda una
gama de sensores ! puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores ! otros
actuadores. El microcontrolador en la placa "rduino se programa mediante el lenguaje de
4
programacin "rduino3basasdo en Biring4 ! el entorno de desarrollo "rduino 3basado en
&rocessing4. Los pro!ectos hechos con "rduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar
a un ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo ! comunicar con diferentes tipos de
soft6are 3p.ej. @lash, &rocessing, 8a#8S& 8"TL"94.
@ig. 24 &laca de "rduino
EspecificacionesA
8icrocontrolador "tmega=<;
Coltaje de operacin DC
Coltaje de entrada E(:<C
EFS -igitales :2 3G proveen salida &B84
Entradas an%logas G
/orriente por cada EFS 21 m"
/orriente a =.=C D1 m"
8emoria @lash =< H9
S0"8 < H9
EE&0>8 : H9
Celocidad de reloj :G 8hz
El "rduino )I> se programa con el soft6are "rduino, solo se necesita conectar la placa a la
computadora con el cable )S9, sin la necesidad de un programador. Solo se necesita bajar
el programa.
Sen"or #tr!"$nico %C&SR'(
El ./(S012 es un sensor ultrasnico de bajo costo que no slo puede detectar si un objeto
se presenta, sino que puede tambi'n puede sentir ! transmitir la distancia del objeto. Tiene
5
dos transductores, b%sicamente un altavoz ! un microfono. >frece una e#celente deteccin
sin contacto con elevada precisin ! lecturas estables en un formato f%cil de usar. El
funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro como tel'meros pticos.
@ig. D4 Sensor ultrasonico ./(S012 ! diagrama de su funcionamiento
/aracterstcias t'cnicasA
C// alimentacin DC
T0,J entrada del sensor 3pulsos de :1 us4
E/.> salida del sensor 3ancho de pulso directamente proporcional a la distancia medida4
JI-
-istancia m%#ima 211 cm
-istancia mnima < cm
&recisin de 1.= cm
Kngulo de deteccin :DL
/onsumo de corriente :D m"
-imensiones 2D # <1 # :D mm
-istancia en cm M 3tiempo medido en us4 # 31.1:E4
Contro#!dor PID
)no de los controladores m%s utilizados en control de procesos industriales es el
denominado controlador de tres t'rminos o controlador &,-. Este controlador tiene una
funcin de transferenciaA
G
c
(S)=
U (S )
E(S)
=K
P
+
K
I
s
+K
D
s=
K
D
s
2
+K
P
s+K
I
s
K
P
, K
I
! K
D
son las ganacias proporcional, integral ! derivativa respectivamente.
6
@ig. G4 -iagrama de bloques de un controlador &,-.
El controlador puede solo tener dos de los tres t'rminos, es decir puede ser un &, o &-, la
siguiente gr%fica muestra la respuesta transitoria de un sistema &3S4M:F3sN:4O con un control
&, &, ! &,-. El controlador & tiene 7pM:, < ! D, el controlador &, tiene 7pM:, 7iM1, 1.=, 1.D ! :,
el controlador &,- tiene 7pM<.D, 7iM:.D ! 7dM1, :, < ! 2.
@ig. E4 Ejemplos de respuesta con controlador, &, &, ! &,-.
7

@ig. ;4 -iagrama de bloques del sistema *ball and beam+.
U"o de MATLAB )!r! *ode#!r e# *otor de cc
Estimar los parametros del motor de cc$ 8omento de inercia, coeficiente de friccin,
resistencia de la armadura, inductancia de la armadura ! constante contraelectromotriz.
@ig. P4 La respuesta en rosa muestra la respuesta real del motor, la respuesta en amarillo
muestra la respuesta de la funcion de transferencia que debe ser igual a la rosa. &ara
lograrlo se deben estimar los parametros del motor.
8
@ig. :14 8ediante el Simulin7 -esign >ptimization, 8"TL"9 nos da los valores para los
parametos del motor de cc.
Sintoni+!ci$n de# contro#!dor PID
)na ves obtenidos los parametros del motor cc, es necesario agregar el controlador &,- !
sintonizarlo. La sintonizacin del &,- se puede hacer usando varias t'cnicas, !a sea
matem%ticamente o mediante el uso de soft6are.
Si se puede obtener un modelo mate%tico de la planta, es posible aplicar diversas t'cnicas
de diseo con el fin de determinar los parametros del controlador que cumpla las
especificaciones en estado transitorio ! en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin
embargo, si la planta es tan complicada que no es f%cil obtener su modelo matem%tico,
tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador &,-. En este caso
debemos recurrir a los enfoques e#perimentales para la sintonizacin de los controladores
&,-.
El proceso de seleccionar los par%metros del controlador que cumplan en las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Qiegler !
Iichols sugirieron m%s reglas para sintonizar los controladores &,- 3lo cual significa
establecer los valores, Hp, Ti ! Td4 con base en las respuestas escaln e#perimentales o
basadas en el valor de Hp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la
accin de control proporcional. Las reglas de Qiegler(Iichols, son mu! convencionales
cuando no se conocen los modelos matem%ticos de las plantas. 3&or supuesto, estas reglas
se aplican al diseo de sistemas con modelos matem%ticos conocidos.4
9
En este caso no se usar% el m'todo de sintonizacin de Qiegler(Iichols, no se analizar% en
detalle, pero se puede encontrar mas informacin en *,ngeniera de control moderna+ de
Hatsuhi7o >gata. Se usar% el 8"TL"9 para hacer la sintonizacin, que se puede hacer en el
*/ommand 6indo6+ usnado el comando pidtool34$ o m%s graficamente con el *Simulin7+.
En 8"TL"9 usando el comando pidtool34$
@ig. ::4 )so del comando pidtool34$
10
@ig. :<4 Centana donde se puede sintonizar el &,- como se desee, los valores 7p, 7i, 7d se
muestran en el recuadro de la derecha.
)sando S,8)L,IH para sintonizar el &,-.

@ig. :=4 La primer ventana a la izquierda muestra el modelo del sistema en simulin7, las
ventanas a la derecha muestran en azul la respuesta deseada en el motor, la respuesta en
11
rojo es la respuesta medida. /omo se ve el &,- no esta sintonizado.
@ig. :24 &ara sintonizar el &,- le damos doble clic7 al bloque ! damos clic7 a la opcin
*Tune+.
@ig. :D4 )na ves terminado el proceso, el programa nos arroja las ganancias del &,-.
12
@ig. :G4 )na ves sintonizado el &,- la respuesta medida es bastante similar a la deseada.
13
Cone,i$n de# "i"te*!
Fi-. /01 Cone,i$n de# "i"te*! 23!## !nd 3e*!4.
Pro-r!*! de# Ardino )!r! e# "i"te*!.
56 Si"te*! B!## !nd Be!* con Ardino UNO
Se "! n Motor de CD de /7 V8 )!r! contro#!r e# *o9i*iento
de #! 9i-! :3e!*1. L! direcci$n ; 9e#ocid!d de# *otor de)ende
de #! )o"icion de #! 3o#! :3!##1 en #! 9i-! :3e!*1. E# "en"or
#tr!"onico e" "!do )!r! detect!r " )o"ici$n ; "!r e"t!
9!ri!3#e co*o retro!#i*ent!ci$n !# *otor.

P!r! *!ne<!r e# Motor ! /7 V "e "! e# IC L7=>D.
65
14
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55 ASIGNACIN DE NOMBRE A PINES
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55 Motor CD
int *otor?A@/7A 55 Cone,i$n A de# Motor !# )in B
int *otor?B@CA 55 Cone,i$n B de# Motor !# )in D
int *otor?9e#ocid!d@>A 55 Ve#ocid!d de# Motor !# )in >
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55 Sen"or U#tr!"onico
int tri-Pin @ 7A 55Cone,i$n ! )in Tri- de# Sen"or
int ecEoPin @ (A 55Cone,i$n ! )in EcEo de# Sen"or
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55ASIGNACION DE VARIABLES DEL CONTROLADOR PID
n"i-ned #on- #!"tTi*eA
do3#e In)t8 Ot)t8 Set)ointA
do3#e errS*8 #!"tErrA
do3#e F)8 Fi8 FdA
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
9oid "et):1G
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55 ASIGNACIN DE ENTRADAS H SALIDAS

55Motor CD
)inMode:*otor?A8OUTPUT1A 55 Cone,i$n AI S!#id!
)inMode:*otor?B8OUTPUT1A 55 Cone,i$n BI S!#id!
55Sen"or U#tr!"onico
)inMode:ecEoPin8 INPUT1A 55Pin EcEoI Entr!d!
)inMode:tri-Pin8 OUTPUT1A 55Pin Tri-I S!#id!

Seri!#.3e-in:=B''1A 55Retro!#i*ent!cion de# Ardino UNO
55! #! PC )!r! 9i"!#i+!r di"t!nci!
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55PARAMETROS DEL CONTROLADOR
F)@/A
Fi@'.'A
Fd@'.'A
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
J
9oid #oo):1G

55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55SENSADO DE DISTANCIA DE LA BOLA CON SENSOR ULTRASONICO
15
#on- dr!tionA
K#o!t c*A
)inMode:ecEoPin8 INPUT1A
)inMode:tri-Pin8 OUTPUT1A
di-it!#Lrite:tri-Pin8 LOL1A
de#!;Micro"econd":71A
di-it!#Lrite:tri-Pin8 %IG%1A
de#!;Micro"econd":/'1A
di-it!#Lrite:tri-Pin8 LOL1A
dr!tion @ )#"eIn:ecEoPin8 %IG%1A
c* @ *icro"econd"ToCenti*eter":dr!tion1A
Seri!#.)rint:c*1A
Seri!#.)rint:Mc*M1A
Seri!#.)rint#n:1A
de#!;:/''1A
iK :c* N ('1 Gc*@('AJ
In)t @ c*A
Set)oint @ 7'A
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55ACCIN DEL CONTROLADOR PID

co*)te:1A 55LLAMADA A RUTINA DEL PID

55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55ACCIN DEL MOTOR DC SOBRE LA VIGA
do3#e 9e#?otA
9e#?ot @ 'A
iK :Ot)t O '1G
9e#?ot @ //.7D6Ot)tA 55Ve#ocid!d MP,i*! @ D'Q B.>D
55en e,tre*o derecEo :(' c*1
!n!#o-Lrite:*otor?9e#ocid!d8 &9e#?ot1A
di-it!#Lrite:*otor?A8%IG%1A 55 Giro de3e "er ANTI%ORARIO
di-it!#Lrite:*otor?B8LOL1A
J
e#"e iK :Ot)t N '1G
9e#?ot@//.7D6Ot)tA 55Ve#ocid!d MP,i*! @ D'Q
55en e,tre*o i+Rierdo :' c*1
!n!#o-Lrite:*otor?9e#ocid!d8 9e#?ot1A
di-it!#Lrite:*otor?A8LOL1A 55 Giro de3e "er %ORARIO
di-it!#Lrite:*otor?B8%IG%1A
J
e#"eG
!n!#o-Lrite:*otor?9e#ocid!d8 '1A
di-it!#Lrite:*otor?A8LOL1A 55 P!ro de Motor
di-it!#Lrite:*otor?B8LOL1A
J
16
J
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55CONVERSIN DE DISTANCIA A CENTMETROS
K#o!t *icro"econd"ToCenti*eter":#on- *icro"econd"1G
retrn :*icro"econd"6'.'>('7=157A
J
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55ACCIN DE CONTROL PID
9oid co*)te:1
G
56 C!nto tie*)o )!"$ de"de e# S#ti*o cP#c#o. 65
n"i-ned #on- noT @ *i##i":1A
do3#e ti*eCE!n-e @ :do3#e1:noT & #!"tTi*e1A
56 C!#c#!*o" tod!" #!" 9!ri!3#e" de error. 65
do3#e error @ Set)oint & In)tA
errS* U@ :error 6 ti*eCE!n-e1A
do3#e dErr @ :error & #!"tErr1 5 ti*eCE!n-eA
56 C!#c#!*o" #! Knci$n de "!#id! de# PID. 65
Ot)t @ F) 6 error U Fi 6 errS* U Fd 6 dErrA 55F) "o#o de)ende de
55Merror@7'&)o"icion de 3o#!M
55Li*ite" de #! S!#id! de# PID :MP,i*o 7'8 MVni*o &7'1
iK :Ot)t N 7'1 GOt)t @ 7'AJ
e#"e iK :Ot)t O &7'1 GOt)t @ &7'AJ
56 G!rd!*o" e# 9!#or de !#-n!" 9!ri!3#e" )!r! e# )r$,i*o cic#o de cP#c#o. 65
#!"tErr @ errorA
#!"tTi*e @ noTA
J
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
55&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&55
CONCLUSIONES
El sistema *ball and beam+ es 5til para demostrar los beneficios de los m'tods b%sicos de
control ! para demostrar el efecto del retardo de retroalimentacin en un sistema. Los
estudiantes pueden ver la teora de control en accin. Es un pro!ecto educativo no costoso
para ensear el valor de control.
17
BIBLIOGRAFA
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t;)e@"E!doTZ"?tid@di"c?rE"
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