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DISEO DE UN SERVOMOTOR PARA BRAZO ROBOTIZADO

CSAR AUGUSTO REDONDO RAMREZ


JUAN PABLO TABARES VALENCIA

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA


FACULTAD DE TECNOLOGAS
ESCUELA DE TECNOLOGA MECNICA
PEREIRA
2007

DISEO DE UN SERVOMOTOR PARA BRAZO ROBOTIZADO

CSAR AUGUSTO REDONDO RAMREZ


JUAN PABLO TABARES VALENCIA

Trabajo de grado presentado como requisito para la obtencin del Ttulo de


Tecnlogo en Mecnica.

Director trabajo de grado


Osiel Arbelez Salazar
Ingeniero en Control Electrnico e Instrumentacin

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA


FACULTAD DE TECNOLOGAS
ESCUELA DE TECNOLOGA MECNICA
PEREIRA
2007

Nota de Aceptacin:
_________________________
_________________________
_________________________
_________________________
_________________________
_________________________

_________________________
Jurado

Pereira, 09 Octubre de 2007

DEDICATORIA

Csar:
A mis padres, que durante todo este tiempo supieron darme su voz de aliento,
comprensin, apoyo, para ellos sta dedicatoria, por ellos es que hoy puedo seguir
solo por la vida.
A Catalina, que durante todos estos aos lo nico que me ha dado es apoyo,
inyectndome ganas de salir adelante y levantndome cuando ya no quiero
caminar.

Juan Pablo:
A mis padres, por su apoyo incondicional, su continuo nimo para seguir adelante
y sobre todo por el apoyo que me han dado durante todo este tiempo.
A Juan Carlos, que comienza una experiencia maravillosa, llena de enseanzas, y
trabajo duro; ojal esta etapa que culmina para m, sirva de ejemplo, y recuerde
que a los buenos sueos lo nico que le hace falta es un buen tren de aterrizaje.
A Carolina, que con su comprensin y acompaamiento me brind todo el apoyo
que necesit en determinados momentos.
A Julin, que siempre ha estado pendiente de mi diario evolucionar.

AGRADECIMIENTOS

Al Ing. Osiel Arbelez Salazar, profesor de la Universidad Tecnolgica de Pereira


de la Escuela de Tecnologa Mecnica que nos apoy en la teora de control para
aplicarla a este proyecto.
Al Tecnlogo Mecnico Wilson Prez Castro, profesor catedrtico de la
Universidad Tecnolgica de Pereira de la Escuela de Tecnologa Mecnica que
nos colabor con su asesora en programacin de Matlab y manejo de tarjeta de
adquisicin de datos.
Al Ing. Sigifredo Arragocs Campo, profesor de la Universidad Tecnolgica de
Pereira de la Escuela de Tecnologa Elctrica, que hizo aportes de gran vala en
microcontroladores.

CONTENIDO

Pg.
1

EL PROBLEMA ............................................................................................ 1

1.1

DESCRIPCIN DE LOS ELEMENTOS DEL PROBLEMA .......................... 1

1.2

DELIMITACIN DEL PROBLEMA ............................................................... 1

1.3

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................... 1

1.4

DELIMITACIN (COBERTURA) .................................................................. 1

1.5

OBJETIVOS .................................................................................................. 2

1.6

JUSTIFICACIN ........................................................................................... 2

1.7

RECURSOS DE LA INVESTIGACIN ......................................................... 4

MARCO REFERENCIAL .............................................................................. 5

2.1

MARCO TERICO ....................................................................................... 5

MARCO CONCEPTUAL ............................................................................. 22

3.1

AMPLIFICADORES OPERACIONALES .................................................... 22

3.2

GENERALIDADES SOBRE LAS MEDICIONES ........................................ 25

3.3

ELEMENTOS FUNCIONALES DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA............. 26

3.4
ELEMENTOS O FACTORES QUE INTERVIENEN EN UN PROCESO DE
MEDICIN ............................................................................................................. 27
3.5

SEALES DE ENTRADA Y SALIDA EN UN INSTRUMENTO .................. 28

3.6

ELIMINACIN DE LAS ENTRADAS INDESEADAS ................................. 28

3.7

APLICACIN DE LA INSTRUMENTACIN .............................................. 28

3.8

CLASES DE INSTRUMENTOS .................................................................. 29

3.9

TRANSFORMADA DE LAPLACE .............................................................. 30

3.10

CONTROL P.I.D. ......................................................................................... 32

DISEO METODOLGICO ........................................................................ 42

4.1

TIPO DE INVESTIGACIN ......................................................................... 42

4.2

FASES DE LA INVESTIGACIN ............................................................... 42

4.3

VARIABLES DE LA INVESTIGACIN ....................................................... 60

CONCLUSIONES .................................................................................................. 62
RECOMENDACIONES .......................................................................................... 63
BIBLIOGRAFIA ..................................................................................................... 64
ANEXOS ................................................................................................................ 65

CONTROLADOR DE MOVIMIENTO DE POSICIN .................................. 65

CURVA DE VELOCIDAD EN MIN-1 POR TORQUE EN PULGADA ONZA67

PUENTE H .................................................................................................. 68

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR ................................ 70

LISTA DE FIGURAS
Pg.

FIGURA 1.

MOTOR DE PIXII ............................................................................... 6

FIGURA 2.

MOTOR DC BSICO ......................................................................... 7

FIGURA 3.

MOTOR DC EN PUNTO MUERTO .................................................... 7

FIGURA 4.

DIAGRAMA DE CABLEADO DE UN MOTOR DC SHUNT ............... 8

FIGURA 5.

CURVAS CARACTERSTICAS DEL MOTOR DC SHUNT ............... 9

FIGURA 6.

DIAGRAMA DE CABLEADO DE UN MOTOR DC EN SERIE .......... 9

FIGURA 7.

CURVAS CARACTERSTICAS DE UN MOTOR DC EN SERIE ..... 11

FIGURA 8.

DIAGRAMA EN CABLEADO DE UN MOTOR DC COMPUESTO .. 11

FIGURA 9.

POTENCIMETRO ROTATORIO DE 10 VUELTAS ....................... 13

FIGURA 10.
POTENCIMETRO DE MOVIMIENTO LINEAL CON
AMPLIFICADOR OPERACIONAL INTERCONSTRUIDO .................................... 13
FIGURA 11.
REPRESENTACIN DEL CIRCUITO DE UN POTENCIMETRO
. ..................................................................................................... 14
FIGURA 12.
POTENCIMETRO EMPLEADO COMO INDICADOR DE
POSICIN Y SU REPRESENTACIN EN DIAGRAMA DE BLOQUES .............. 14
FIGURA 13.
DOS POTENCIMETROS EMPLEADOS PARA DETECTAR LAS
POSICIONES DE LOS EJES Y SU REPRESENTACIN EN DIAGRAMA DE
BLOQUES ..................................................................................................... 15
FIGURA 14.
SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN DE UN MOTOR DC CON
POTENCIMETROS COMO DETECTORES DE ERROR ................................... 16

FIGURA 15.
SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD CON
REALIMENTACIN POR TACMETRO .............................................................. 17
FIGURA 16.

ENCODER INCREMENTAL ROTATORIO................................... 18

FIGURA 17.

ENCODER INCREMENTAL LINEAL ........................................... 18

FIGURA 18.

ENCODERS OPTOMECNICOS TPICOS ................................. 19

FIGURA 19.
DIAGRAMA DE FLUJO PARA UN SISTEMA
MICROCONTROLADO ......................................................................................... 19
FIGURA 20.
REPRESENTACIN EN BLOQUES DE UN
MICROCONTROLADOR ....................................................................................... 20
FIGURA 21.

SMBOLO BSICO DE UN AMPLIFICADOR OPERACIONAL .. 22

FIGURA 22.

AMPLIFICADOR SUMADOR ....................................................... 23

FIGURA 23.

AMPLIFICADOR INTEGRADOR ................................................. 24

FIGURA 24.

AMPLIFICADOR DERIVADOR .................................................... 25

FIGURA 25.

DIAGRAMA DE FLUJO CONTROL PID..34

FIGURA 26.

MOTOR DC MERKLE KORFF ..................................................... 43

FIGURA 27.

DIAGRAMA DE FUERZAS EN EL MOTOR................................. 43

FIGURA 28.

MODELO ELCTRICO ................................................................ 44

FIGURA 29.

DISTANCIA DEL EJE AL POLO.................................................. 46

FIGURA 30.

UBICACIN DE LOS POLOS ...................................................... 48

FIGURA 31.

CURVA DEL MOTOR ................................................................... 49

FIGURA 32.

LAZO ABIERTO ........................................................................... 52

FIGURA 33.

LAZO CERRADO ......................................................................... 53

FIGURA 34.

RESPUESTAS EN EL TIEMPO Y POLOS CON PID................... 42

FIGURA 35.
ESQUEMA GENERAL DEL CONTROLADOR LM629N-6 Y SUS
PERIFRICOS...44
FIGURA 36.

SISTEMAS DE CONTROL PARA MOTOR 47

FIGURA 37.

ARQUITECTURA DEL MICROCONTROLADOR PID (MPID)50

FIGURA 38.

INTERFAZ DIRECTA ENTRE EL LM629 Y EL LMD18200.53

FIGURA 39.

INTERFAZ CON EL HOST.56

FIGURA 40.

CONEXIONES ENTRE LM629-PIC18F2550-MAX232-PC..57

FIGURA 41.

CONEXIN LM629 Y ENCODER INCREMENTAL...58

FIGURA 42.

CONECIN LM629 Y LMD18200.58

FIGURA 43.

FLUJO BSICO PARA SOFTWARE...59

FIGURA A1.

DIAGRAMA DE BLOQUES.......................................................... 66

FIGURA A2.

DIAGRAMA DE CONEXION ........................................................ 66

FIGURA B1. CURVA DE VELOCIDAD EN MIN-1 POR TORQUE EN PULGADA


ONZA. ..................................................................................................... 67
FIGURA C1.

DIAGRAMA FUNCIONAL68

FIGURA C2.

DIAGRAMA DE CONEXIN E INFORMACIN DE ORDEN...69

LISTA DE TABLAS
Pg.

TABLA 1.

TRANSFORMADA DE LAPLACE ..................................................... 31

TABLA 2.

PARMETROS TERICOS ............................................................. 50

TABLA 3.

CONSTANTE DEL TIEMPO ............................................................. 50

TABLA 4.

GANANCIA PROPIA DEL SISTEMA ................................................ 51

TABLA 5.

VARIABLES DE LA INVESTIGACIN.............................................. 60

TABLA 6.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 1 .................... 70

TABLA 7.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 2 .................... 71

TABLA 8.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 3 .................... 72

TABLA 9.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 4 .................... 73

TABLA 10.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 5 ................ 74

TABLA 11.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 6 ................ 75

TABLA 12.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 7 ................ 76

TABLA 13.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 8 ................ 77

TABLA 14.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 9 ................ 78

TABLA 15.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 10 .............. 79

TABLA 16.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 11 .............. 80

TABLA 17.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 12 .............. 81

TABLA 18.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 13 .............. 82

TABLA 19.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 14 .............. 83

TABLA 20.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 15 .............. 84

TABLA 21.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 16 .............. 85

TABLA 22.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 17 .............. 86

TABLA 23.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 18 .............. 87

TABLA 24.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 19 .............. 88

TABLA 25.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 20 .............. 89

TABLA 26.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 21 .............. 90

TABLA 27.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 22 .............. 91

TABLA 28.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 23 .............. 92

TABLA 29.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 24 .............. 93

TABLA 30.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 25 .............. 94

TABLA 31.

DATOS PARA OBTENER LA CURVA DEL MOTOR 26 .............. 95

RESUMEN

En vista del continuo avance tecnolgico que sucede a nuestro alrededor,


tenemos la obvia necesidad de entenderlo para avanzar con l. Pongmoslo de
esta manera: La tecnologa es un gran problema que debemos solucionar, pero
para solucionarlo totalmente, debemos solucionar todos los sub problemas que lo
componen, ya que as se hace ms entendible y se pueden lograr muchas cosas
con el hecho de desglosar todo un conjunto.
Ahora, siendo ms especficos, se tiene un caso en particular, los servomotores,
estos son dispositivos usados para posicionar. Pero, posicionar qu? es sencillo,
todo lo que se mueva gracias a un servomotor, o sea, bandas transportadoras,
brazos mecnicos, mquinas CNC, servomecanismos, entre otros. As que como
se indic en el primer prrafo, este trabajo se va a remitir solo a entender lo que es
un motor DC, un encoder y que juntos forman un servomotor, adicional a esto se
procedi a entender y disear el control para manipular la ubicacin del eje en
posicin angular, con la ayuda de un microcontrolador, que aunque no es por
ahora tema importante de esta investigacin, es un factor adicional que se debe
considerar en un sistema de control. Demostrando as que este pequeo conjunto
es tan importante como todo un mecanismo controlado.

SUMMARY

In view of the continuous technological advance that happens around to ours, we


have an obvious necessity to understand it to advance with it. Let us put it this way:
The technology is a big problem that we most solve, but to solve it totally, we
most solve all the sub problems that compose it, since therefore one becomes
more understandable and many things with the fact can be obtained to detach to
everything a set.
Now, being more specific a case in individual is had, the servomotors, these are
devices used to position. But, to position what? Is simple, everything what one
moves thanks by a servomotor, that is, transporting bands, mechanical arms, CNC
machines, servomechanisms, among others. So as it were indicated in the first
paragraph, this work is going away to send just to understand what it is a DC
motor, what it is an encoder and that together forms an servomotor, additional to
that it was come to understand and to design the control to manipulate the shaft
location in angular position, whit the PIC help, that although it is not so far
important subject of this investigation, it is an additional one that is due to consider
vital in a control system. Demonstrating so this small set is so important like all the
controlled mechanism.

INTRODUCCIN

La sed de conocimiento es algo que ha caracterizado al ser humano desde hace


miles de aos, por eso, la tecnologa ha dado pasos agigantados que como
consecuencia nos cambia la vida a unos o el estilo de vida a otros, es decir, al
momento de inventar algn aparato o mecanismo que tenga obviamente algn fin
definido, en pro del bien comn, se genera gran expectativa.
Para poder llevar a cabo el presente proyecto se realizaron los siguientes
captulos:
El primer captulo se centraliza en la teora de motores de corriente directa (DC)
desde sus inicios hasta la actualidad y sus caractersticas, incluyendo los
dispositivos como potencimetros, tacmetros y encoders que junto a los motores
DC forman un conjunto llamado servomotor. Adicional a esto se entrega una breve
informacin de los microcontroladores y sus bondades.
En el siguiente captulo se encuentra informacin sobre los amplificadores
operacionales, generalidades sobre las mediciones y su teora, tambin se hace
una pequea referencia a las clases de instrumentos, se encuentra una sntesis de
lo que es la transformada de Laplace y por ltimo se detalla una informacin
bsica sobre el control PID (Proporcional Integral Derivativa) y sus
caractersticas para que se den a conocer y entender sus funcionalidades.
En el tercer captulo se haya un trabajo interesante de modelado del motor y a
continuacin est el diseo del control del mismo, en este diseo incluye los
clculos que permiten tomar todos los datos necesarios del motor para disear
una simulacin de control PID que luego se aplicar en el diseo como tal en
donde se proponen unos elementos que sern los indicados para este tipo de
aplicacin.
Al final del documento proponemos las recomendaciones para que sean tenidas
en cuenta y analizadas para obtener una satisfactoria respuesta que beneficie a
todos los implicados en las mismas.

1. EL PROBLEMA

1.1.

DESCRIPCIN DE LOS ELEMENTOS DEL PROBLEMA

En el 2001 se redise un brazo robotizado con seis grados de libertad,


logrndose xito con este trabajo siendo resaltado por la sociedad universitaria,
pero solo la parte mecnica, ahora corresponde lograr que sea operativo
proporcionndole movimiento.
Para tal efecto, se resaltar como elemento principal del problema la inexistencia
del diseo del servomotor que proporcione movimiento autnomo del gripper
(pinza) del brazo y la potencia calculada para obtener el torque.
Un elemento adicional del problema es la obtencin de nuevos recursos para los
futuros estudiantes que vern los temas relacionados con la Robtica, el control, la
electrnica, entre otros.

1.2.

DELIMITACIN DEL PROBLEMA

Este trabajo de grado se delimit al diseo del componente electrnico y mecnico


de un servomotor garantizando el torque necesario para mover la articulacin del
brazo robotizado.

1.3.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Es factible y viable disear un servomotor para un brazo robotizado?

1.4.

DELIMITACIN (COBERTURA)

La realidad del problema como su solucin est dirigida al entorno universitario


dado a que su aplicacin no se proyecta como potencializador de la industria
pereirana, sino ms bien como una solucin a los problemas internos del Alma
Mater en la lnea de manipulacin de tecnologa orientada a los estudiantes de la
Escuela de Tecnologa Mecnica de la Universidad Tecnolgica de Pereira.
El diseo de un servomotor para cualquier aplicacin, es un servicio que an no se
tiene pensado llevar al comercio, sin embargo el inters por aportar a la industria
pereirana y nacional, en productos y servicios de automatizacin de procesos,
est latente.

1.5.

OBJETIVOS

1.5.1. OBJETIVO GENERAL


Disear un servomotor utilizando la teora de la electrnica, la mecatrnica, la
instrumentacin y control, y las tcnicas de diseo constructivo para darle
movimiento a un servomecanismo, que se ha diseado y construido con
anterioridad para facilidades tecnolgicas, pedaggicas y de conocimiento con
respecto al tema.
1.5.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
 Entender como funcionan los servomotores, desde su parte mecnica
pasando por la elctrica hasta la de control.
 Elegir el servomotor adecuado con base en la carga a manejar en la
articulacin.
 Adquirir conocimiento en programacin estructurada para desarrollar el
algoritmo a utilizar en el servomotor.
 Realizar un diseo innovador y til del servomotor, para entrar en la
competencia a nivel econmico de la tecnologa de los servomotores.

1.6.

JUSTIFICACIN

La creacin de tecnologas innovadoras nos ha llevado cada vez ms a un mundo


nuevo, preparado e inteligente y llegar as a un nivel de vida con ms comodidad
para la raza humana, tomemos como ejemplo los autmatas; muchos de nosotros
hemos visto en la televisin como crean robots que reaccionan ante ordenes
programadas o a sensaciones lumnicas, calricas, de movimiento, de posicin, en
fin, los robots son una realidad que nos guste o no, debemos aceptar.
La situacin se puede ver de la siguiente manera: en el aprendizaje de reas que
tengan que ver con la tecnologa en donde se combinan la mecnica y la
electrnica hay que tener en cuenta que la teora debe venir acompaada de un
respaldo conocido como la prctica; lo que se quiere dar a entender es que en
varias instituciones se explican muchas cosas interesantes a los estudiantes con
respecto a la tecnologa de punta, pero, podrn ver y experimentar por medio de
los sentidos estos aprendizajes?.

En muchos de los casos, los estudiantes egresados de estas instituciones cuando


van a trabajar y aplicarse como profesionales pueden llegar a sentir temor ante
aparatos que aunque los conocen en el papel no los conocen de manera fsica o
tctil.
Lo que se piensa lograr con el presente proyecto, es la finalizacin de un conjunto
conocido como brazo robotizado o servomecanismo para que el aprendizaje de las
reas como electrnica, instrumentacin y control, mecatrnica, entre otras, sea
de manera ms interactiva. Adems de que las partes mecnicas de estas
invenciones o rediseos no se queden guardadas en anaqueles de biblioteca.
Como su nombre lo dice: servomecanismo, es un mecanismo que se debe mover
por si solo y esto se logra gracias a pequeos motores llamados servomotores.
El conocimiento que se obtendr con la realizacin del proyecto es un excelente
motivante para realizarlo. Incluiremos tambin el inters por parte de la sociedad
educativa y de la importancia en el impacto tecnolgico a niveles ms altos que el
universitario como el de especializaciones y doctorados en control de procesos.
No se debe olvidar que este trabajo se hizo para las generaciones futuras que
puedan tener facilidades de aprendizaje requeridas para llegar a ser un buen
profesional.
Hay que tener en cuenta el crecimiento de la Escuela de Tecnologa Mecnica
como pionera de los avances tecnolgicos en el campo electrnico, mecatrnico, y
de instrumentacin y control, aparte de servir de ejemplo a otras instituciones.
En este caso en particular se ha optado por los servomecanismos que adems de
interesantes se puede incluir que no solo los hay mecnicos, sino tambin
elctricos, hidrulicos y pticos. Finalmente, cabe resaltar que la finalidad de este
proyecto de investigacin se expresar en el propsito de disear un servomotor
que se adaptar a las facilidades acadmicas demostrando el funcionamiento
estricto de estos dispositivos.

1.7.

RECURSOS DE LA INVESTIGACIN

1.7.1. PERSONALES
Para la realizacin de esta investigacin se cont con la tutora del Ingeniero Osiel
Arbelez Salazar, que adems de ser el director de tesis tambin da un gran
aporte con su asesora y experiencia.
1.7.2. EQUIPOS E INSTRUMENTOS
Se cont con un osciloscopio 123 INDUSTRIAL SCOPEMETER marca Fluke con
el software FLUKEVIEW 3.1, para realizar las mediciones a los circuitos
correspondientes, as mismo, con herramientas como pinzas, cortafro, alicate,
destornilladores de pala y de estra de varios tamaos para trabajar de manera
manual.
El laboratorio de Mecatrnica cuenta con un PLC (Controlador Lgico
Programable) para hacer trabajos de sistemas automticos, adems de un PC que
sirve como puente entre el usuario y el PLC.
1.7.3. LABORATORIOS Y LOCALES
Se cont con el laboratorio de Mecatrnica de la Escuela de Tecnologa Mecnica
de la Universidad Tecnolgica de Pereira como lugar de trabajo.
Por otro lado se ccont con la Biblioteca Jorge Roa Martnez de la Universidad
Tecnolgica de Pereira como centro de estudio terico y de bsqueda de
informacin pertinente para la investigacin en cuestin.

2. MARCO REFERENCIAL

2.1.

MARCO TERICO

2.1.1. MOTOR DC
El motor de corriente directa (DC) moderno fu enfocado desde hace ms de dos
siglos. El nuevo entendimiento y la nueva tecnologa han transformado al motor
DC a travs de dos siglos de investigacin y desarrollo. Para empezar el enfoque
se realizar, por ahora, sobre la historia del motor DC, el funcionamiento de un
motor DC bsico y conocer los diferentes tipos de motores DC.
La invencin del motor elctrico es generalmente acreditada a Michael Faraday.
En 1821, Faraday invent el primer motor elctrico tosco. Un alambre rgido,
pivoteado en la parte superior, colgado para que la base final quede inmerso en un
plato de mercurio con el que se forma un polo altamente magntico. Cuando una
gran corriente pase a travs del alambre, empieza a girar el eje en una rotacin
cnica. Aunque esto demuestre el principio del motor elctrico, este proceso en
particular requiere de mercurio durante todo el proceso. Faraday continu su
investigacin en 1831, invent un dnamo elctrico, con el que produce
electricidad de una rotacin mecnica o absorbe electricidad y produce poder
mecnico.
Una mquina inventada en 1832 por el francs Hypolite Pixii se convirti en el
padre del motor moderno, consiste en una mquina con un imn permanente con
un alambre descubierto al ncleo y una armadura de hierro. Esta mquina se
puede construir para producir un voltaje til y niveles de corriente a partir de unos
cientos de min-1. En la figura 1 se muestra una representacin del motor DC de
Pixii enseando lo que el quera demostrar.
Los motores DC convencionales consisten en uno o ms devanados inductores
(bobina), una armadura devanada ubicada en un rotor magntico y una estructura
magntica que forma un estator. Cuando la corriente directa (DC) pasa a travs de
la bobina, esta corriente crea un campo magntico. El polo norte es atrado por el
polo sur del exterior del campo magntico y viceversa (ver Figura 2). As, la bobina
gira. Cuando la bobina llegue al centro muerto (ver Figura 3), la escobilla toca
ambos segmentos de los conmutadores al mismo tiempo. Al ocurrir esto no pasa
corriente por la bobina, pero gracias a la inercia la bobina contina girando.

Figura 1.

Motor de Pixii

Fuente: http://cires.htmlplanet.com/Cap15.htm

Figura 2.

Motor DC bsico

Fuente: http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html

Figura 3.

Motor DC en punto muerto

Fuente: http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html

Despus que la bobina pase por el centro muerto, el conmutador cambia la


direccin del flujo de la corriente por la bobina, y la polaridad alrededor de esta se
invierte. Esto ocasiona que la bobina sea atrada por el siguiente polo en esta
rotacin. Esta alternancia de polos contina despus de girar los siguientes 180
grados para continuar con la rotacin de la bobina.

Los motores de corriente directa de campo descubierto son construidos de


diferentes formas y con muchos tipos de devanados, pero todos estos tipos de
motores se resumen en dos categoras. Cuando el campo devanado es diseado
en paralelo con la armadura, el resultado es un motor DC shunt. Y cuando el
campo devanado es diseado en serie con la armadura, el resultado es un motor
DC en serie. Cuando ambos tipos de diseo son usados juntos en una aplicacin
se obtiene un motor DC compuesto.
Los motores shunt son diseados con respecto a que el campo devanado sea
conectado en paralelo con la armadura (ver Figura 4). Estos motores tienen una
aproximacin a una velocidad constante para valores especficos de voltaje
aplicado a la armadura y de corriente del campo.
Figura 4.

Diagrama de cableado de un motor DC shunt

Alimentacin
DC

Devanados
del campo

Armadura

Fuente: Los autores

La no carga de velocidad puede ser variada en amplios rangos de velocidad por


medio del control del voltaje de la armadura y de la corriente del campo. La fuerza
de la carga no es afectada por un cambio en la carga, as que la velocidad puede
mantenerse relativamente como una constante. Los motores shunt pueden ser
usados en mquinas que requieran una velocidad constante e imponer un bajo
torque de arranque y una ligera sobrecarga en el motor. La figura 5 muestra las
curvas caractersticas del motor DC shunt.

Figura 5.

Curvas caractersticas del motor DC shunt

Fuente: http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html

Los motores DC en serie tienen el campo del devanado y la armadura en serie


(ver Figura 6). As el campo de la corriente vara con la carga de la corriente.
Cualquier incremento en la carga se convierte en ms corriente pasando a travs
de la armadura y el campo del devanado.
Figura 6.

Diagrama de cableado de un motor DC en serie


Campo en serie

Alimentacin
DC

Armadura

Fuente: Los autores

Esto hace que la corriente en el campo del devanado incremente y la velocidad del
motor reduzca. Por otro lado, si la carga del motor decrece el campo ser dbil y
la velocidad del motor aumentar. Se describirn a continuacin dos
caractersticas de los motores con el campo del devanado y la armadura en serie.
La primera requiere una mxima carga de torque cuando se realiza el mximo
torque por cada uno, reduciendo el voltaje aplicado, o por insercin de resistencias
en serie en el circuito del campo de la armadura. La segunda caracterstica es que
un motor en serie nunca deber estar descargado, porque en su mximo torque
sin carga el motor puede alcanzar velocidades peligrosas que pueden causar
daos en el rotor, por esta razn la carga es conectada directamente al motor en
serie. A continuacin se muestran las caractersticas del motor en serie de manera
grfica (ver Figura 7).

10

Figura 7.

Curvas caractersticas de un motor DC en serie

Fuente: http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html

Un motor compuesto es la combinacin de un motor en serie y de un motor shunt


(ver Figura 8). Este tiene ambos campos de devanados el del motor en serie y el
del motor shunt. Dependiendo de la aplicacin, el motor pudo haber sido
construido para que realice las aplicaciones de ambos o de cada uno por aparte.
Figura 8.

Diagrama en cableado de un motor DC compuesto


Campo en serie

Alimentacin
DC

Devanados
del campo

Armadura

Fuente: Los autores

11

La adicin de un devanado en serie tiende a mejorar el torque de arranque de un


motor shunt. La adicin de un devanado shunt tiende a limitar la mxima velocidad
del motor que alcanza bajo ligeras condiciones de carga. Usando una combinacin
de devanados en serie y en paralelo, el diseador del motor tiene a su disposicin
un amplio espectro de caractersticas por eso el motor se puede construir para
cualquier aplicacin a la mano.
A continuacin se mirarn los dispositivos que hacen de un simple motor DC un
servomotor para aplicaciones de control.
2.1.2. POTENCIMETRO
Es un transductor electromecnico que convierte energa mecnica en energa
elctrica. La entrada del dispositivo es una forma de desplazamiento mecnico, ya
sea lineal o de rotacin. Cuando se aplica un voltaje a travs de las terminales
fijas del potencimetro, el voltaje de salida, que se mide entre la terminal variable y
tierra, es proporcional al desplazamiento de entrada, ya sea linealmente o de
acuerdo con alguna relacin no lineal.
Los potencimetros rotatorios estn disponibles comercialmente en
presentaciones de una o varias revoluciones mltiples, con movimiento de
rotacin limitado o ilimitado. Comnmente, los potencimetros estn hechos de
alambre o de material resistente plstico conductivo. Las siguientes figuras
muestran un potencimetro rotatorio (Figura 9) y un potencimetro lineal (Figura
10), respectivamente, que contiene un amplificador operacional interconstruido.
Para control de precisin, el potencimetro de plstico conductivo es preferible ya
que tiene una resolucin infinita, larga vida rotacional, una salida suave y bajo
ruido esttico.

12

Figura 9.

Potencimetro rotatorio de 10 vueltas

Fuente: Benjamn C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Sptima Edicin.

Figura 10. Potencimetro de movimiento lineal con amplificador operacional


interconstruido

Fuente: Benjamn C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Sptima Edicin.

La figura 11 ilustra la representacin del circuito equivalente de un potencimetro,


lineal o rotatorio. Ya que el voltaje entra la terminal variable y la referencia es
proporcional al desplazamiento del eje del potencimetro, cuando se aplica un
voltaje entre las terminales fijas, el dispositivo se puede usar para indicar la
posicin absoluta de un sistema o la posicin relativa de dos salidas mecnicas.

13

Figura 11.

Representacin del circuito de un potencimetro

Terminales
fijas

Terminal
variable

Fuente: Los autores

A continuacin (Figura 12) se muestra el arreglo cuando la carcaza del


potencimetro est conectada a la referencia, el voltaje de salida e(t ) ser
proporcional a la posicin del eje c (t ) en el caso de un movimiento rotatorio.

Figura 12. Potencimetro empleado como


representacin en diagrama de bloques

c (t )

indicador

de

posicin

e(t )

su

e(t )

c (t )

Ks

Fuente: Los autores

Entonces :
e(t ) = K s c (t )

(1)

en donde K s es la constante de proporcionalidad. Para un potencimetro de N


vueltas, el desplazamiento total del brazo variable es 2N radianes. La constante
de proporcionalidad K s esta dada por:
Ks =

E V
rad
2N

14

(2)

en donde E es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a las terminales fijas.


Un arreglo ms flexible se obtiene al utilizar dos potencimetros conectados en
paralelos como se muestra en la siguiente figura (Figura 13) (al lado de la grfica
est el diagrama de bloques que representa tal imagen):
Figura 13. Dos potencimetros empleados para detectar las posiciones de los
ejes y su representacin en diagrama de bloques

1 (t )

e(t )

Ks

2 (t )
e(t )
Fuente: Los autores

Este arreglo permite la comparacin de dos posiciones de ejes localizados en


forma remota (ver Figura 14). El voltaje de salida se toma entre las terminales
variables de los dos potencimetros y est dado por:
e(t ) = K s [ 1 (t ) 2 (t )]

15

(3)

Figura 14. Sistema de control de posicin de un motor DC con potencimetros


como detectores de error
Motor DC

Amplificador
de AC

ea

Carga

Entrada de
referencia
E

Fuente: Los autores

2.1.3. TACMETRO
Es un dispositivo electromecnico que convierte energa mecnica en elctrica.
Trabaja fundamentalmente como un generador de voltaje, con la salida de voltaje
proporcional a la magnitud de la velocidad angular del eje de entrada. En los
sistemas de control, los tacmetros generalmente usados son de la variedad de
DC (el voltaje de salida es una seal DC).
Los tacmetros DC en sistemas de control se pueden usar de diferentes maneras,
una de ellas es como indicadores de velocidad, ya sea para proveer una lectura de
la velocidad del eje o realimentar velocidad o control de velocidad o estabilizacin.
El diagrama de bloques mostrado a continuacin (Figura 15) es un sistema de
control de velocidad tpico donde la salida del tacmetro se compara con la
referencia de voltaje, que representa la velocidad deseada. Al haber alguna
diferencia entre las dos seales, estas se amplifican y se emplean para manejar el
motor y as ste alcanzar el valor deseado. La exactitud del control de velocidad
depende del tacmetro.

16

Figura 15.

Sistema de control de velocidad con realimentacin por tacmetro


Controlador

er

Amplificador
de potencia

Motor DC

e
Carga

et

Tacmetro

Fuente: Los autores

Modelado matemtico del tacmetro


Para representar la dinmica del tacmetro se usa la siguiente expresin:
et (t ) = K t

d (t )
= K t (t )
dt

(4)

en donde et (t ) es el voltaje de salida, (t ) es el desplazamiento del rotor en

radianes, (t ) es la velocidad del rotor en rad/s, y K t es la constante del

tacmetro en V/rad/s. El valor de K t est dado como un parmetro de catlogo en


volts por 1000 min-1 (V/kmin-1).
2.1.4. CODIFICADOR INCREMENTAL (ENCODER)
Los encoders se pueden ver en sistemas de control modernos que convierten
desplazamiento lineal o rotatorio en un cdigo digital de salida o seales de
pulsos.
Los encoders que producen una salida digital distinta en cada incremento menos
significativo de resolucin se conocen como encoders absolutos. Por otro lado, los
encoders incrementales suministran un pulso por cada incremento de resolucin
pero no hace diferencias entre estos incrementos.
En las aplicaciones la seleccin del tipo del encoder depende de factores
econmicos y de control. Los encoders se caracterizan por la simplicidad de

17

construccin, lo econmicos, la facilidad de aplicacin y la versatilidad los hacen


muy populares en sistemas de control.
Los encoders incrementales se encuentran en formas rotatorias y lineales segn
las siguientes figuras (Figuras 16 y 17):
Figura 16.

Encoder incremental rotatorio

Fuente: Benjamn C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Sptima Edicin.

Figura 17.

Encoder incremental lineal

Fuente: Benjamn C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Sptima Edicin.

El encoder incremental rotatorio se compone de cuatro partes bsicas: una fuente


de luz, un disco giratorio, una mscara estacionaria y un detector como se
muestra en la figura 18.

18

Figura 18.

Encoders optomecnicos tpicos

Fuente: Benjamn C. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Sptima Edicin.

El disco posee sectores opacos y transparentes distribuidos de manera alternativa.


Un par de estos sectores representa un incremento. La mscara estacionaria se
usa para dejar pasar o bloquear la luz entre la fuente de la misma y el fotodetector
ubicado tras la mscara. En encoders de baja resolucin la mscara no se
necesita pero para encoders con alta resolucin (hasta miles de incrementos por
revolucin), con frecuencia se utiliza una mscara mltiple para maximizar la
recepcin de la luz.
2.1.5. MICROCONTROLADORES
Para empezar se ilustra el diagrama de flujo (Figura 19) de cmo funciona el
microcontrolador en un sistema cualquiera:
Figura 19.

Diagrama de flujo para un sistema microcontrolado

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/index.html

Los dispositivos de entrada pueden ser sencillamente un perifrico de entrada


como un teclado, un mouse, tambin un simple interruptor, sensor, entre otros.
Los dispositivos de salida pueden ser LEDs, displays, rels, entre otros.

19

En la figura 20 hay una representacin de lo que es un microcontrolador


internamente con su CPU (Unidad Central de Proceso), sus memorias (RAM y
ROM) y sus entradas y salidas, adems de su fuente de alimentacin y un circuito
de reloj.
As que el microcontrolador se define como un circuito integrado programable,
capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios
bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica.
Figura 20.

Representacin en bloques de un microcontrolador

Fuente: http://perso.wanadoo.es/luis_ju/index.html

Algunos microcontroladores tienen caractersticas especiales dependiendo de las


aplicaciones en las que sern usadas, estas son algunas de ellas:
Conversores anlogo a digital (A/D): En caso de que se requiera medir seales
analgicas, por ejemplo temperatura, voltaje, luminosidad, entre otros.
Temporizadores programables (Timer's): Si se requiere medir perodos de
tiempo entre eventos, generar temporizaciones o salidas con frecuencia
especfica, entre otros.
Interfaz serial RS-232: Cuando se necesita establecer comunicacin con otro
microcontrolador o con un computador.
Memoria EEPROM: Para desarrollar una aplicacin donde los datos no se alteren
a pesar de quitar la alimentacin, que es un tipo de memoria ROM que se puede
programar o borrar elctricamente sin necesidad de circuitos especiales.
Salidas PWM (modulacin por ancho de pulso): Cuando se requiere el control
de motores DC o cargas resistivas, existen microcontroladores que pueden ofrecer
varias de ellas.

20

Tcnica llamada de "Interrupciones": Cuando una seal externa activa una


lnea de interrupcin, el microcontrolador deja de lado la tarea que est
ejecutando, atiende dicha interrupcin, y luego contina con lo que estaba
haciendo.

21

3. MARCO CONCEPTUAL
3.1.

AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Los amplificadores operacionales son considerados universales gracias a su


versatilidad y a su facilidad para ser usados en diferentes aplicaciones. Con el
surgir de los circuitos integrados se dieron a conocer amplificadores pequeos con
muy buenas caractersticas y sobretodo mejoras sustanciales y a bajo costo.
Usualmente hablando los amplificadores pueden contener hasta una docena o
ms de transistores y diodos y una gran cantidad de resistencias. Adems de que
se utilizan para aplicaciones de amplificacin, tambin se usan para ejecutar
operaciones matemticas, filtrado. Conformacin y generacin de ondas y
conversiones analgica a digital (A/D) y digital a analgica (D/A).
3.1.1. CARACTERSTICAS DE LOS AMPLIFICADORES OPERACIONALES
El smbolo estndar del amplificador se muestra en la figura 21 que se da a
continuacin. Tiene dos terminales, uno de entrada y otro de salida. Al conectarse
una seal a la terminal inversora (-), a la salida se obtiene un resultado de 180
fuera de fase con la entrada. Si se hace lo contrario, es decir, conectar una seal a
la terminal no inversora (+) entonces las seales de entrada y salida estarn en
fase. El amplificador operacional es considerado un dispositivo analgico lineal
que es usado en aplicaciones lineales como no lineales.
Figura 21.

Smbolo bsico de un amplificador operacional


Entrada
inversora
Salida
Entrada no
inversora

Fuente: Los autores

3.1.2. AMPLIFICADORES CON REALIMENTACIN


El amplificador operacional tiene la facilidad de conectarse en diferentes circuitos
de realimentacin y obtener un amplificador con una ganancia controlada. Los
amplificadores con realimentacin bsicos son los inversores, los no inversores y
los buffer.

22

3.1.3. AMPLIFICADORES
MATEMTICAS

OPERACIONALES

EN

APLICACIONES

Los amplificadores operacionales se pueden conectar para sumar, restar,


multiplicar, dividir, elevar cifras a potencias y sacar races. Los amplificadores
tambin se usan en la derivacin e integracin de funciones matemticas, a
continuacin solo se muestran unos casos particulares que son interesantes para
el tema que se est tratando en este documento.

AMPLIFICADORES DE SUMA

Proporcionan un voltaje de salida que es proporcional a la suma de los voltajes de


entrada. Bsicamente es un amplificador inversor que multiplica las entradas
conectadas por medio de resistencias de entrada al nodo sumador A (ver Figura
22). El voltaje de salida es:

Vo =

RF
R
R
V1 F V2 L F V N
R1
R2
RN

(5)

Si R1 = R2 = L = R N = R , entonces la ecuacin anterior se reduce a:


Vo = (V1 + V2 + L + V N )

Figura 22.

Amplificador sumador
R1

V1

R2

V2

RF
R

(6)

RF

R3

Vo

VN
Fuente: Los autores

23

INTEGRADOR

Es un circuito amplificador operacional (ver Figura 23) capaz de realizar la


operacin matemtica de integracin. Es similar al amplificador inversor, solo se
sustituye la resistencia de alimentacin R F con un capacitor.
La expresin que define la operacin del circuito es:

1
v1 dt
R C 0
t

Vo =

(7)

Tambin se puede escribir como sigue:


vo =

I i t
C

(8)

La ecuacin anterior indica que los cambios del voltaje de salida son
proporcionales a la corriente de entrada.
Figura 23.

Amplificador integrador
C

Vi

Ii

Vo

Fuente: Los autores

DERIVADOR

Es el complemento del integrador (ver Figura 24). Produce una salida que es
proporcional al ndice de cambio de la entrada. Obsrvese que el amplificador
operacional tiene acoplamiento de capacitor y que la resistencia R se encuentra
en la trayectoria de realimentacin. La ecuacin que define al derivador es:

24

dvi
dt

vo = R C

(9)

Que de forma aproximada se puede obtener por:


vo = R C

Figura 24.

v i
t

(10)

Amplificador derivador
R

Vi
Vo

Fuente: Los autores

3.2.

GENERALIDADES SOBRE LAS MEDICIONES

3.2.1. NOCIN DE MEDICIN


La medicin es la causa de comparar una cantidad con otra cantidad patrn
definida, tomada como referencia.
El concepto de la unidad es la cantidad numrica 1 que se toma como base de
comparacin.
3.2.2. CLASES Y MTODOS DE MEDICIN
Los procedimientos afines con la aplicacin de los conceptos tcnicos de medicin
se conocen como mtodos de medicin. Dependiendo de la magnitud que se
medir y las condiciones a la que se encuentra el objetivo a medir, se decide que

25

proceso de medicin se va a utilizar, la forma de llevar a cabo la medicin y con


que elementos se obtendr el resultado.
En cuestin a las mediciones se encuentran de diferentes tipos, a continuacin se
enlistan las ms importantes.

MEDICIONES INDIRECTAS (O POR INFERENCIA)

Estas mediciones se refieren a poder obtener una conclusin al realizar una


conversin de la seal, este cambio se realiza obteniendo la medida y
transformndola en una magnitud fsica diferente a la inicial.

MEDICIONES POR MTODOS DIGITALES

Aqu las seales se caracterizan por ser digitales, en un intervalo determinado hay
un nmero definido de valores. La indicacin es directa y se utilizan instrumentos
digitales.

MEDICIONES POR BALANCEO A CERO

El mtodo de balanceo a cero consiste en equilibrar el objeto a medir con una


magnitud conocida hasta que su resultado correspondido se reduce a cero. La
comparacin se realiza directamente con el patrn, lo cual necesita de su
conocimiento previo.
3.3.

ELEMENTOS FUNCIONALES DE LOS SISTEMAS DE MEDIDA

En los instrumentos de medicin se tiene por entendido que la operacin de los


instrumentos es el seguimiento que se le realiza a la seal desde que entra hasta
que sale del dispositivo. La operacin se describe a travs de los elementos
funcionales.
Los sistemas de medicin se dividen en tres partes:
 Primera parte: Es donde se detecta la seal fsica como una variable y la
transforma, puede ser mecnica o elctrica para convertirla en una funcin
manipulable.
 Segunda Parte: Aqu se modifica la seal proveniente de la primera parte,
se usan amplificadores, filtros u otros caminos para obtener una salida
requerida.
 Tercera Parte: La ltima parte es la muestra de resultados, as se puede
revisar, registrar, grabar y/o controlar la magnitud obtenida.

26

Al revisar las funciones que se presentan en un sistema, se enuncian las


siguientes: sentir o detectar, convertir, transmitir, manipular y presentar. Los
anteriores son elementos funcionales, que hacen parte de una de las partes
sealizadas previamente.
Los elementos funcionales son:
a) Elemento sensor o elemento primario: detecta la cantidad que se quiere
medir.
b) Elemento convertidor: cambia la naturaleza fsica de la seal.
c) Elemento manipulador: cambia la forma o magnitud de la seal sin
modificar su naturaleza fsica.
d) Elemento transmisor: transporta la seal.
e) Elemento indicador o registrador: presenta los datos.
3.4. ELEMENTOS O FACTORES QUE INTERVIENEN EN UN PROCESO DE
MEDICIN
En toda actividad de medicin hay una serie de elementos o factores que
intervienen en el proceso de medicin; esos son:
a) Proceso sometido a medicin: El proceso es toda alteracin sucedido al
sistema. Por ejemplo un cambio de temperatura es un proceso. Los
procesos se hacen presentes cuando el sistema cambia de estado, una
transferencia de masa o energa en estado estacionario. El sistema que se
est sometido a medicin, influye en el instrumento y el mtodo de
medicin. El sistema afecta el comportamiento del instrumento y viceversa.
b) Instrumento: El instrumento se torna en una alteracin del sistema medido,
entonces todo instrumento perturba el proceso de medicin. La calidad del
instrumento de medicin, se relaciona con el proceso. La seleccin del
instrumento adecuado y la instalacin del mismo contribuyen a generar
procesos en el sistema.
c) Observador: El observador se establece como fuente de error que depende
de varias caractersticas. La posicin del observador con respecto al
instrumento puede afectar el resultado, la habilidad del observador para
medir tambin perturba la medida.
d) Medio ambiente: El medio ambiente facilita efectos no deseados sobre el
instrumento y sobre el observador, estos aspectos se pueden eliminar o
disminuir gracias a tcnicas adecuadas.

27

3.5.

SEALES DE ENTRADA Y SALIDA EN UN INSTRUMENTO

Las cantidades de entradas se dividen en cantidades de entradas deseadas e


indeseadas.
La deseada es la cantidad que se va a medir con el instrumento, el instrumento es
intencionalmente sensible a esta cantidad por diseo.
Las indeseadas son cantidades generadas por la involuntariedad del instrumento,
el medio ambiente, el observador y el proceso sometido a medicin; estas
cantidades entran al instrumento y el cual por ende es sensible. Las entradas
indeseadas cambian la salida; entradas a las que el instrumento no es
intencionalmente sensible ya que no fue diseado para tal fin.
En un instrumento de medicin encontraremos un operador matemtico que se
aplica a la entrada y as obtengo la salida, este operador se conoce como relacin
funcional deseada, y lo determina la entrada y salida deseadas.
Existen casos en que la entrada no deseada crea una salida que se suma
algebraicamente a la seal deseada de entrada, a esta entrada se le conoce como
entrada indeseada de interferencia.
El ambiente afecta la medicin de la siguiente manera: afecta al operador
matemtico, el cual depende del peso especfico y perturba por lo tanto a la
relacin funcional deseada. Si una entrada indeseable realiza cambios en las
relaciones funcionales, sin importar si es deseada o de interferencia, se le
denomina entrada indeseada de modificacin.
3.6.

ELIMINACIN DE LAS ENTRADAS INDESEADAS

Hay que reducir lo mximo posible las entradas indeseables para que la medicin
sea confiable y correcta. Existen varios mtodos para poder lograrlo y estos son:
a)
b)
c)
d)
e)
3.7.

Mtodo de la insensibilidad inherente.


Mtodo de los errores de salida calculados.
Mtodo de retroalimentacin y alta ganancia.
Mtodo de filtrado de seales.
Mtodo de entradas opuestas.
APLICACIN DE LA INSTRUMENTACIN

Las aplicaciones de la instrumentacin se divide en:

28

a) Indicacin de procesos y operaciones: Los instrumentos solo se determinan


por tener una funcin de indicacin de datos, de resultados, estos no
necesitan control.
b) Control de procesos y operaciones: El instrumento forma parte del sistema
de control automtico. El control no estara presente de no ser por el
instrumento de medicin. En este caso es necesario utilizar una seal de
retroalimentacin a la seal de entrada para lograr las finalidades del
sistema de control.

3.8.

CLASES DE INSTRUMENTOS

INSTRUMENTOS INDICADORES

Constan de una escala graduada en donde se aprecia el valor de la variable y una


aguja indicadora. La escala es un conjunto de nmeros distribuidos uniformemente
de tal manera que coincidan con los valores obtenidos de la variable. Los
indicadores pueden ser concntricos, excntricos, y digitales.

ELEMENTOS PRIMARIOS

Estos elementos detectan la cantidad medida y la transforma en una forma


adecuada para la medida. El efecto realizado por el elemento primario se puede
encontrar en cambios de presin, fuerza, posicin, entre otros.

TRANSMISORES

Captan la variable por medio del elemento primario y la convierte en seal


electrnica o neumtica para enviarla a una distancia determinada hacia un
instrumento que puede ser receptor, indicador, controlador o una combinacin de
estos.

RECEPTORES

Captan las seales que provienen de los transmisores y la seal se registra o se


indica.

CONVERTIDORES

Son instrumentos que al obtener una seal estndar neumtica o electrnica y la


envan modificada en forma de seal de salida estndar. Los convertidores los hay
de seal electrnica a neumtica o viceversa.

29

TRANSDUCTORES

Convertidores de seal, convierten energa o cambian la naturaleza fsica o


magnitud de la seal, funcionan como manipuladores tambin. Los hay pasivos y
activos.
En los pasivos la energa de la seal de salida sale solo de la energa que viene
con la energa de entrada. Los activos envan una energa en la seal de salida
que proviene predominantemente de una fuente adicional, aunque tambin utiliza
la energa de la seal de entrada. Los transductores son los elementos primarios,
transmisores, rels, entre otros.

CONTROLADORES

Confrontan la variable a controlar con un dato ideal y en caso de que no coincida


procede a ejercer de manera automtica una correccin dependiendo de la
variacin.

ELEMENTO FINAL DE CONTROL

Receptor de seal del controlador ya sea neumtica o elctrica, para actuar sobre
un agente de control. El agente de control se conoce como los actuadores
(vlvulas neumticas, servomotores, entre otros.).
3.8.1. ACONDICIONAMIENTO Y PRESENTACIN
Los acondicionadores de seal, adaptadores o amplificadores, en sentido amplio,
son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la seal de
salida de un sensor electrnico, una seal apta para ser presentada o registrada o
que simplemente permita un procesamiento posterior mediante un equipo o
instrumento estndar. Consiste normalmente en circuitos electrnicos que ofrecen,
entre otras funciones, las siguientes: amplificacin, filtrado, adaptacin de
impedancias y modulacin o demodulacin.

3.9.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Se examinar la transformada de Laplace ya que tiene la propiedad de linealidad


adems de otras propiedades que hacen de la transformada de Laplace una
herramienta muy til para resolver problemas de valor inicial lineales.
La transformada de Laplace se define as:

30

Sea f una funcin definida para t 0 . Entonces la integral


(11)

l{ f (t )} = e st f (t )dt
0

se llama transformada de Laplace de f , siempre y cuando la integral converja,


para que converja se necesita que el lmite exista.
Si la integral converge, el resultado es una funcin de s . De manera general se
utilizan letras minsculas para representar la funcin que se va a transformar y la
mayscula para representar su transformada de Laplace. Por ejemplo:

l{ f (t )} = F (s ) ,

l{g (t )} = G (s ) ,

l{y(t )} = Y (s ) .

(12,13,14)

A continuacin se pondr una tabla de transformadas de Laplace para hacer el


trabajo ms fcil al momento de resolver las expresiones.
Tabla 1.

Transformada de Laplace

f (t )
1

l{ f (t )} = F (s )
1
s
1
s2

t
tn

n!
s n +1

, n es un entero positivo

sin kt
cos kt

e at

2s 2
k
2
s + k2
s
2
s + k2
1
sa

31

3.9.1. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE


Como bien se sabe, el resultado de la transformada de Laplace se representa por
F (s ) (osea l{ f (t )} = F (s ) ), entonces se dice que f (t ) es la transformada inversa

de Laplace F (s ) y se escribe f (t ) = l 1 {F (s )}.

Por lo tanto se muestra a continuacin unas transformadas inversas de Laplace.


1
1 = l 1
s

k
sin kt = l 1 2
2
s + k

n!
t n = l 1 n +1 , n = 1,2,3,...
s

1
e at = l 1

s a

s
cos kt = l 1 2
2
s + k

3.10. CONTROL P.I.D.


El control PID, siglas que denotan control Proporcional - Integral - Derivativo, viene
despertando el inters del diseador desde los primeros desarrollos del control
automtico, aunque se careca entonces de la infraestructura digital actual.
Desde un punto de vista terico, la implementacin de este tipo de control siempre
result atractiva y en la actualidad disponemos ya de la tecnologa digital
avanzada que ha permitido la construccin de los microcontroladores PIDs.
A continuacin se expone la norma de control PID.
En un controlador PID, la accin del control se genera como una suma de tres
trminos, que matemticamente se expresa:
u (t ) = kp(t ) + ki(t ) + kd (t )

(15)

Donde kp representa la parte proporcional, ki es la parte integral y kd la parte


derivativa.
3.10.1.

Control proporcional

La parte proporcional indica una realimentacin de ganancia.

kp(t ) = Ke(t )

32

(16)

Siendo e el error de control, y K la ganancia del controlador. El error se define


como la diferencia entre el punto del valor establecido como ideal y sp y la salida
efectiva del proceso y, en forma:
e(t) = yp(t) + y(t)

(17)

Sustituyendo (17) en (16) nos queda:


uP(t) = K(bysp(t)) - y(t)

(18)

Donde al coeficiente b lo llamamos "ponderacin del valor ideal", que es el que


permite el ajuste independiente de la respuesta del "punto del valor ideal" y la
respuesta de variacin de carga.
3.10.2.

Control integral

El controlador proporcional generalmente aade al sistema un "error de


estabilizacin". La accin integral se introduce para eliminar este error y toma la
forma:

(19)

Reinicio automtico.
Como se indic anteriormente, un control proporcional aade un "error de
estabilizacin". Para eliminarlo se puede aadir un trmino de reinicio ajustable,
aplicado manualmente a la seal de control. El control proporcional dado por la
ecuacin (16) se convierte entonces en:
up(t) = Ke(t) - ub(t)

(20)

Donde ub es el trmino de reinicio.


Histricamente, la accin integral fue el resultado de un intento por obtener el
ajuste automtico del trmino de reinicio.
En forma grfica se puede entender consultando figura 25:

33

Figura 25: Diagrama de flujo control PI

Fuente: http://es.geocities.com/juan_pizarro_martin/proyecto02.htm
La idea es filtrar la parte baja de la frecuencia de la seal de error y aadir sta a
la parte proporcional. Ntese que el lazo cerrado tiene realimentacin positiva.
Analticamente, el sistema de la figura se puede expresar:

(21)
Lo que representa la respuesta de un controlador proporcional-integral (PI). De
esta manera, tenemos:

(22)

l reinicio automtico es entonces lo mismo que la accin integral. Ntese, sin


embargo, que la "ponderacin del valor ideal" no se genera al obtener la accin
integral como reinicio automtico.

34

3.10.3.

Control derivativo

El control derivativo se utiliza para disponer de una accin anticipativa, es decir, la


derivada nos informa de una tendencia que afectar al futuro, y que se puede
analizar y corregir si procede.
Su forma ms sencilla es:

(23)
Combinando ambas acciones, integral y derivativa, resulta:

(24)
Esto significa que la accin de control se basa en la extrapolacin lineal del error
Td unidades hacia delante. El parmetro Td, que denominamos tiempo derivativo,
se puede interpretar en forma intuitiva.
La diferencia principal entre un controlador PD y otros ms complejos radica en
que el modelo dinmico permite mejores predicciones que una extrapolacin
estrictamente lineal.
Para algunas aplicaciones prcticas, el "punto del valor ideal" es, en general,
constante, por ejemplo, el mantenimiento de una determinada velocidad angular.
En este caso, la derivada del "punto del valor ideal" es cero, excepto para aquellos
instantes de tiempo donde el "punto del valor ideal" es alterado. En estos instantes
de tiempo la derivada puede llegar a ser muy grande y la extrapolacin lineal no
resulta til cuando se utiliza para la prediccin en tales seales.
Tampoco es adecuada, evidentemente, cuando la seal medida cambia
rpidamente en comparacin con la prediccin
Una mejora en la representacin de la accin derivativa es, entonces:

(25)

35

La seal se pasa a travs de un filtro paso-bajo cuya constante de tiempo es Td /


N. El parmetro c es una "ponderacin del valor ideal", que es generalmente
puesto a cero.
Ponderacin del valor ideal
El controlador PID introduce ceros extras durante la transmisin desde el "punto
del valor ideal" a la salida.
Las ecuaciones y los ceros del controlador PID pueden ser determinados como las
races de la ecuacin.
cTiTds2 + bTis + 1 = 0

(26)

Donde no se dan ceros extras s b = 0 y c = 0. Si solo c = 0, entonces hay un cero


extra para:
(27)

Este cero puede tener una influencia significativa en la respuesta del "punto del
valor ideal". La sobre oscilacin es generalmente grande para b = 1, y puede ser
reducida sustancialmente utilizando un valor pequeo de b. Esta resulta una
solucin mucho mejor que la forma tradicional de sincronizar al controlador.
(28)
El controlador PID discutido en la seccin anterior puede ser descrito como.
U(s) = Gsp(s)Ysp(s) - Gc(s)Y(s)

(29)

Donde:
(30)

(31)

36

El comportamiento lineal del controlador se caracteriza entonces por dos


funciones de transferencia: Gsp(s), que representa la transmisin de la seal
desde el "punto del valor ideal" a la variable de control, y Gc(s), que describe la
transmisin de la seal desde la salida del proceso a la variable de control.
El controlador PID se comporta como un algoritmo de control simple que tiene
siete parmetros:
Ganancia del controlador K, tiempo integral Ti, tiempo derivativo Td, ganancia
derivativa mxima N, "ponderacin del valor ideal" b y c y constante de tiempo del
filtro Tf.
Los parmetros K, Ti y Td, son los parmetros primarios que normalmente son
discutidos.
El parmetro N es una constante cuyo valor oscila entre 5 y 20.
La forma estndar
El controlador dado por las ecuaciones anteriores est extrado de la denominada
forma estndar o la forma ISATM (Instrument Society America, por sus siglas en
ingls).
La forma estndar admite ceros complejos, lo cual es til al trabajar con sistemas
de control con polos oscilatorios.
La parametrizacin dada para la ecuacin (29) es la forma habitual, aunque
existen otros tipos.
La forma paralela
Es una ligera variacin de la forma estndar, y se describe.
(32)

37

Esta forma tiene la ventaja de que es fcil obtener un control puramente


proporcional, integral o derivativo simplemente escogiendo los parmetros
adecuados con valor a cero.
La interpretacin de Ti y Td como tiempo de integracin y tiempo de prediccin se
pierden en esta representacin.
Los parmetros de los controladores dados por las ecuaciones anteriores estn
relacionados por:
(33)
(34)
(35)
La forma dada por la ecuacin (32) se usa generalmente en clculos analticos,
debido a la linealidad de los parmetros. Sin embargo, los parmetros no tienen
una interpretacin fsica sencilla.
Algoritmos de velocidad
Los controladores PID dados por las ecuaciones vistas son llamados algoritmos
posicinales, debido a que la salida del algoritmo es la variable de control.
En algunos casos es ms natural que el algoritmo de control genere la velocidad
de cambio de la seal de control.
En diseos digitales, los algoritmos de velocidad se llaman tambin algoritmos
incremntales.

38

4. DISEO METODOLGICO
4.1.

TIPO DE INVESTIGACIN

Esta investigacin es de tipo explicativa ya que concierne a la parte de


servomotores y su funcionamiento, solo de servomotores ya que en los libros de
sistemas de control, sin desmeritar su contenido, no hacen un enfoque profundo
con respecto a estos dispositivos, por lo tanto se realizar un diseo con las
herramientas que estn a nuestro alcance.
4.2.

FASES DE LA INVESTIGACIN

4.2.1. TIPO DE TRABAJO

DESCRIPCIN

La idea es realizar un control de posicin angular de un motor DC mediante la


variacin de voltaje del inducido del motor, con lo cual se obtendr un valor
determinado de la posicin angular del motor, dando la posibilidad de que este
ultimo valor se pueda volver a ajustar con el setpoint cada vez que se repita el
proceso.
Este control se lograr con ayuda de un sistema de control utilizando un PC, una
tarjeta controladora y el motor DC.

VARIABLES






ngulo.
Posicin angular.
Voltaje.
Velocidad.
Pulsos (Encoder).

ELEMENTOS







Motor DC con caja reductora.


Encoder incremental.
Puente H (Circuito integrado).
Controlador (Circuito Integrado).
Microcontrolador (PIC).
Computador.

42

4.2.2. ANLISIS FSICO DEL MODELO

MODELO MECNICO

Figura 26.

Motor DC Merkle Korff

Fuente:
http://micromotores.com/productos/product_info.php?products_id=594&osCsid=458cd5137
a852d2724a91ced1303379e

Figura 27.

Diagrama de fuerzas en el motor

e(f )

(t )
Fuente: Los autores

43

B ( f ) = K f (t )

MODELO ELCTRICO - ELECTRNICO

Figura 28.

Modelo elctrico
Ra

La

emf

Fuente: Los autores

4.2.3. ANLISIS TRANSFORMADO DEL MODELO


MODELO EN LAPLACE
Del modelo elctrico segn el mtodo de Kirchoff se tiene:

a (t ) = i Ra + La

di
+ emf
dt

(36)

Como emf = K b (t ) por que la fuerza contra electromotriz es un voltaje


proporcional a la velocidad angular.
a (t ) = i Ra + La

di
+ K b (t )
dt

(37)

Del modelo mecnico segn la sumatoria de fuerzas de Newton se obtiene:

e (t ) = J + B (t )
e (t ) = J

d (t )
+ K f (t )
dt

(38)
(39)

Como e (t ) = K m i (t ) por que el torque elctrico es proporcional a la corriente


inducida por el voltaje aplicado.

44

d (t )
+ K f (t )
d (t )

K m i(t ) = J

(40)

Transformada de Laplace
De (37):
Va (S ) = I (S ) Ra + La S I (S ) + K b W (S )

(41)

De (40):
K m I (S ) = J S W (S ) + K f W (S )

(42)

De ambas ecuaciones se despeja I (S ) y se iguala obteniendo:


Vapp (S ) K b W (S )
Ra + La S
Resolviendo (43) para

(J S + K )W (S )
f

(43)

Km

W (S )
se obtiene:
Vapp (S )

K m Vapp (S ) K b W (S ) = (Ra + La S ) (J S + K f ) W (S )
Km
La J
W (S )
=
K f K m Ra K f
Vapp (S )

R
S2 + S a +
+ Kb
+

J La J K m
La

Km
W (S )
1
= G (S )

K f K f Ra + K m Rb
Vapp (S ) La J
W
R
2
+

S + S a +
J
J La
La

Si, K motor =

K f Ra + K m K b
K
Km
R
, b= a + f y c=
J La
J La
La
J

Se tiene que:
G (s ) =

K motor
S + bS + c
2

45

(44)

MODELO EN EL TIEMPO
G (S ) =

G (S ) =
Y (t ) = 1

e n t
1 2

K motor
S + bS + c
2

n 2
Y (S )
=
2
2
U (S )
S + 2 n S + n

(45)

sen(dt + )  Ecuacin cannica para sistemas de segundo

orden.

Figura 29.

Distancia del eje al polo

n
n 1 2

Wn

arcsen( ) = 1 2
Fuente: Los autores

De (44) se factoriza

G (S ) =

K motor
y se obtiene lo siguiente:
c

W (S ) K motor
c
=
2
Vapp (S )
c
S +bS + c

Si b = 2 n y c = n

n 2

2
2
S
+
2

S
+

n
n

K
G (S ) = motor

2

(46)

Utilizando como escaln unitario un valor de 12 (VExperimento = 12 ) y aplicando Laplace


para evaluarlo en el tiempo se obtiene:

46

G (S ) =

K motor
S +bS +c
Vapp K motor
c

2
W (S ) =
S
c
S +bS + c
2

Vapp (t ) = Vapp U (t )

(47)

Aplicando Laplace
L{Vapp (t )} = Vapp L{U (t )} =

1
Vapp
S

W (S ) = Vapp (S ) G (S )
2
Vapp K motor
n

2
2
c
S
S + 2 n S + n

W (S ) =

W (S ) =

Vapp K motor 1
n 2

S S 2 + 2 n S + n 2
n 2

(48)

: Coeficiente de amortiguamiento.
n : Frecuencia natural no amortiguada.
d : Frecuencia natural amortiguada.
Aplicando transformada de Laplace inversa con ayuda de fracciones parciales
L1 {W (S )} = W (t ) =

Vapp K motor

n 2

n 2
L1 2
2
S S + 2 n S + n

(49)

Modelo en el tiempo:

W (t ) =

Vapp K motor
e n t

sen( d t + )
2

n
1 2

(50)

Para ubicar los polos tenemos:


W final = Lim S (Vapp (S ) G (S ))
S 0

47

(51)

Figura 30.

Ubicacin de los polos

n
n 1 2

Fuente: Los autores

2 Wn 4 2 Wn 2 4Wn 2
2

Wn Wn 2 2 1

Wn Wn 1 2 i

48

4.2.4. PARMETROS DEL SISTEMA


DEDUCCIN DE LOS PARMETROS
El motor es un Merkle-Korff (de ahora en adelante M-K) de referencia S-0178F,
aunque este producto fue descontinuado por parte de esta empresa hace mucho
tiempo, no haba casi informacin, as que procedimos a encontrar los datos que
necesitamos por nuestros medio.
El primer paso fue acoplar el eje de la caja reductora del M-K al eje de otro motor
ms pequeo que no tiene caja, de este segundo se conectan dos cables a una
tarjeta de adquisicin de datos NI PCI-6013 compatible con MATLAB 6.5, el M-K
fue alimentado con una fuente a 12V y utilizando el siguiente programa:
t=[0:1/8000:1];
plot(t,y);
title('Curva motor Merkle-Korff')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid

Obtuvimos esta grfica del motor (Figura 31):


Figura 31.

Curva del Motor

Fuente: Matlab

49

Y los datos, luego de revisar y retirar los datos que no sirven dado que estn fuera
de lnea, quedaron los siguientes datos en el workspace de MATLAB:
De la anterior grfica se obtuvieron los siguientes datos:
t p = 0.08s  Tiempo donde ocurre el mximo sobre impulso experimental.

y max = 271.39  Mximo sobre impulso experimental.

(t ) = 266.5  Velocidad angular.

PARMETROS TERICOS

Con estos dos valores se obtienen el , el n y el d :


Tabla 2.

Parmetros tericos

n =

d =

tp 1 2

65,699

ln 2 max 1
y final =
y

2 + ln 2 max 1
y final

0,7863

40,589

Fuente: Los autores

Luego se procedi a hallar (constante del tiempo), t p y y max tericos para


comprobar si los datos obtenidos por grfica son correctos:

Tabla 3.

Constante del tiempo

n =

51,661

tp =

=
d

0,0774

50

y max =

1 + e


1 2

Kmotor
*
=

n 2

271,39

Fuente: Los autores

As se comprueba la veracidad de los datos obtenidos por grfica.


Por ltimo se halla el K motor (ganancia propia del sistema) para proceder a realizar
el programa en MATLAB.
Tabla 4.

Ganancia propia del sistema


K motor =

(t )

Vapp

n =
2

95859

Fuente: Los autores

4.2.5. SIMULACIN
SIMULACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN
LAZO ABIERTO
% Parmetros
VE=12;
n=12; %Relacion de Transmisin
z=0.786333379;
wn=65.69908398;
km=(266.5/12)*wn^2;
%LAZO ABIERTO
NUM=[km/n];%Polinomio del Numerador
DEN=[1 2*z*wn wn^2 0];
subplot(f,c,p1)
step(VE*NUM,DEN,0:0.001:50);
title('lazo abierto')
xlabel('tiempo')
ylabel('angulo en rad')
grid
tf(NUM,DEN);

51

La funcin de transferencia resultante es:

(S )

Vapp (S )

7988
S + 103.3 S 2 + 4316 S

(52)

Y su grfica es (Figura 32):


Figura 32.

Lazo Abierto

Fuente: Matlab

SIMULACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN


LAZO CERRADO

% Parmetros
VE=12;
n=12; %Relacion de Transmisin
z=0.786333379;
wn=65.69908398;
km=(266.5/12)*wn^2;
%LAZO ABIERTO
NUM=[km/n];%Polinomio del Numerador
DEN=[1 2*z*wn wn^2 0];
subplot(f,c,p1)
step(VE*NUM,DEN,0:0.001:50);
title('lazo abierto')
xlabel('tiempo')
ylabel('angulo en rad')

52

grid
tf(NUM,DEN);
%LAZO CERRADO
[numlc,denlc]=cloop(NUM,DEN);
subplot(f,c,p2)
U=1; %Entrada Unitaria
step(U*numlc,denlc);
title('Lazo Cerrado')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid
tf(numlc,denlc);

La funcin de transferencia resultante es:

(S )

Vapp (S )

7988
S + 103.3 S + 4316 S + 7988
3

Y su grfica es (Figura 33):


Figura 33.

Lazo Cerrado

Fuente: Matlab

53

(53)

4.2.6. OPTIMIZACIN DEL SISTEMA

PROPUESTA PARA MEJORAR LA OPTIMIZACIN DEL SISTEMA

La propuesta para optimizar el sistema el sistema es implementar un sistema PID


(Proporcional Integral y Derivativo) como el mostrado a continuacin..

% Manejo de Grficas
f=2; %Nmero de Filas
c=3; %Nmero de Columnas
%Posiciones de las Grficas
p1=1; %Lazo Abierto
p2=2; %Lazo Cerrado
p3=3; %Control Proporcional
p4=4; %Control PI
p5=5; %Control PID
p6=6; %Polos y Ceros
% Parmetros
VE=12;
n=12; %Relacin de Transmisin
z=0.786333379;
wn=65.69908398;
km=(266.5/12)*wn^2;
% Funcin de Transferencia de Angulo(S)/Voltaje de alimentacin(S)
%LAZO ABIERTO
NUM=[km/n]; %Polinomio del Numerador
DEN=[1 2*z*wn wn^2 0];
subplot(f,c,p1)
step(VE*NUM,DEN,0:0.001:50);
title('Lazo Abierto')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid
tf(NUM,DEN);
%LAZO CERRADO
[numlc,denlc]=cloop(NUM,DEN);
subplot(f,c,p2)
U=1; %Entrada Unitaria
step(U*numlc,denlc);

54

title('Lazo Cerrado')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid
tf(numlc,denlc);
% CONTROL PROPORCIONAL
kp=8;
[numkp,denkp]=cloop(kp*NUM,DEN);
subplot(f,c,p3)
U=1; %Entrada Unitaria
step(U*numkp,denkp);
title('Con Control Proporcional')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid
tf(numkp,denkp);

Con control proporcional se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

(S )

Vapp (S )

6.391E 04
S + 103.3 S + 4316 S + 6.391E 04
3

(54)

% Control PI
kp1=7;
ki=0.1;
numPI=[kp1 ki];
denPI=[1 0];
% Polinomio de Control
%
kp1*s + ki
% ---------------%
s
[numPI,denPI]=cloop(conv(numPI,NUM),conv(denPI,DEN)); % La funcin
conv permite convolucionar la funcin de transferencia con la de
control
subplot(f,c,p4)
U=1; %Entrada Unitaria
step(U*numPI,denPI,0:0.01:0.3);
title('Con Control PI')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid
tf(numPI,denPI);

55

Con control PI se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

(S )

Vapp (S )

5.592 E 04 + 798.8
S + 103.3 S + 4316 S 2 + 5.592 E 04 + 798.8
4

(55)

% Control PID
kp2=12;
ki1=0.05;
kd=0.1;
numPID=[kd kp2 ki1]; %Polinomio del numerador (kd*s^2 + kp2*s +
ki1) del control PID
denPID=[1 0];% Polinomio del denominador (S) PID
% Polinomio de Control
% kd*s^2 kp2*s + ki1
% --------------------------%
s
[numPID,denPID]=cloop(conv(numPID,NUM),conv(denPID,DEN));%
La
funcin conv permite convolucionar la funcin de transferencia con
la de control
subplot(f,c,p5)
U=1; %Entrada Unitaria
step(U*numPID,denPID);
title('Con Control PID')
xlabel('Tiempo')
ylabel('ngulo en rad')
grid
tf(numPID,denPID);

Con control PID se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

(S )

798.8 S 2 + 9.586 E 04 S + 399.4


=
Vapp (S ) S 4 + 103.3 S 3 + 5115 S 2 + 9.586 E 04 + 399.4

(56)

Por medio de la simulacin se llega a la conclusin que el control puede ser PID y con
los valores simulados, es el ms apropiado.

%Grfica de los polos


subplot(f,c,p6)

56

rlocus(numPID,denPID);
title('Grfica de Polos con PID')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imaginario')
roots(numPID);
roots(denPID);

Los ceros obtenidos son:


-119.9958 y -0.0042
Los polos obtenidos son:
-33.9952 +39.4603i
-33.9952 -39.4603i
-35.3283
-0.0042

57

Las grficas son:


Figura 34.

Respuestas en el tiempo y polos con PID

Fuente: Matlab

42

4.2.7. EVALUACIN DEL SISTEMA REAL


4.2.7.1 PUESTA EN FUNCIONAMIENTO
Para la puesta en funcionamiento del sistema se necesitarn los siguientes
componentes:
Referencia
LM629
LM18200
MAX232
S-0178F
E50S8
PC
TIP41C
TIP42C
PR
LM7812
LM7805
2N3904
2N3906

Descripcin
Controlador PID para motores DC
Puente H
Dispositivo para Interfaz con el PC
Motor DC marca Merkle-Korff
Encoder incremental de cuadratura
Computador con puerto serial 232
Transistor NPN de silicio
Transistor PNP de silicio
Puente rectificador
Regulador de voltaje
Regulador de voltaje
Transistor NPN para propsitos generales
Transistor PNP para propsitos generales
Resistencias de diferentes denominaciones
Capacitores de diferentes denominaciones

Controlador PID
Opcin seleccionada:
LM629N
(DIP) LM629N-6 con 28 contactos, de la casa "National semiconductors".
Se seleccion el modelo LM629 de la casa "National semiconductors", por que
aunque existen otros modelos que no resultan tan completos como el
seleccionado, y nos obligara a utilizar su sistema de realimentacin, que requiere
mayor trabajo, siendo menos completo en su oferta; ya que intentamos una
aplicacin autnoma ms simple, y con menores exigencias de robustez.
El modelo seleccionado, LM629, aporta el algoritmo de filtrado PID a partir de los
datos de posicin, velocidad y aceleracin que le enva un microcontrolador (C) y
la realimentacin que devuelve un encoder incremental situado sobre el rotor del

42

motor. El LM629 recoge del encoder informacin de posicin y velocidad, adems


de un impulso "ndice", de uso opcional.
Este modelo en concreto (a diferencia del LM628 del mismo fabricante, que aporta
una salida digital de 8 bits para su conversin a seal analgica de control) ofrece
salida modulada en ancho de pulso (PWM) para el control de la potencia,
adecuada para el control de una topologa en puente H. Se compone de una seal
de magnitud de corriente proporcional al ancho del pulso y otra de "signo" que
determina el sentido de giro.
Ofrece adems un "set" de comandos para el envo de los coeficientes del PID y
gestin de interrupciones de alto nivel y sencilla programacin.
El control de operaciones (comandos) y transferencia de datos se efecta a travs
de un puerto paralelo de 8 bits, que puede ser controlado por un microcontrolador
situado sobre la misma placa del sistema. Este a su vez puede operar de forma
autnoma, sobre secuencias dadas, previa programacin, o ser operado a travs
de puerto serie UART (recepcin-transmisin asncrona universal), con protocolo
RS232, desde una CPU remota.
Sistemas de control del LM629
El control de tipo proporcional - integral - derivativo (P.I.D.), de naturaleza digital,
basado en el procesador de control de movimiento LM629, es el que permite la
programacin y tratamiento del movimiento del motor (ver Figura 35).
Los datos que precisa el PID se le hacen llegar a travs de lnea de control
paralelo, mediante el clculo de los tiempos ("timing") de la lgica adecuada para
un perfecto sincronismo.
sta lo comunica con un micro controlador (C) donde se tiene acceso a
programar movimientos y velocidades y gestionar los eventuales problemas
mediante interrupciones, originadas por "software" cuando proceden de las
informaciones del PID, o por "hardware" si la procedencia es la etapa de potencia
que alimenta al motor.
As mismo, tendr capacidad para almacenar informacin de los desplazamientos
realizados por el motor, para uso posterior. La programacin del C ser
especfica para cada aplicacin, aunque verstil y reprogramable.
De la etapa de potencia se encargar el LMD18200, un puente H que alcanza a
trabajar hasta 55V y 3A, que conduce la informacin para su disparo mediante
modulacin por ancho de pulso (PWM), facilitada por el PID.

43

Esta arquitectura en "H" es la adecuada para este tipo de control, dado que
permite la regulacin de la potencia suministrada al motor y el sentido en que es
aplicada a ste.
Figura 35.

Esquema general del controlador LM629N-6 y sus perifricos

Fuente: http://es.geocities.com/juan_pizarro_martin/proyecto01.htm
Descripcin de los terminales del LM629
El dispositivo LM629 est montado en un empaque de 28 terminales en doble
lnea.
El terminal 1 de entrada IN , recibe un pulso opcional desde el encoder y puede
ser sostenido en alto.
Si no se usa, da la posicin de la flecha cuando este pulso es ledo y cuando las
terminales 2 y 3 estn en bajo.
Los terminales 2 y 3, reciben las seales del encoder en las entradas A y B .
Estas seales de cuadratura vienen del encoder incremental y estn desfasadas
90 una de otra, as da la direccin de rotacin del motor.

44

Los terminales 4 al 11 son puertos de E/S (del D 0 al D7 ). Es un puerto


bidireccional de datos el cual conecta al procesador de la computadora, usado
para escribir comandos y datos al LM629, y para leer el byte de estado y datos
desde el LM629 que es controlado por las siguientes terminales: CS (terminal 12),
PS (terminal 16), RD (terminal 13) y WR (terminal 15).

( )

El terminal 12, es entrada al Chip Select CS , usada para seleccionar la operacin


de lectura y escritura del LM629.

( )

El terminal 13, es entrada para lectura RD , usada para leer el estado y datos.
El terminal 14, es tierra (GND).

( )

El terminal 15, es entrada de escritura WR , usada para escribir comandos y


datos.

( )

El terminal 16, es entrada para seleccin de puerto PS , usado para seleccionar


puertos para comandos si est en bajo, o datos si est en alto. Los siguientes
modos son controlados en esta terminal:
Comandos que son escritos al puerto de comandos (con la terminal 16 en
bajo).
El byte de estado es ledo desde el puerto de comandos (con la terminal 16
en bajo).
Los datos son escritos y ledos por la va del puerto de datos.
El terminal 17, es una salida de interrupcin del ordenador (HI), esta seal alerta al
ordenador (por medio de un servicio de una rutina de interrupcin) cuando una
condicin de interrupcin ha ocurrido.
- Modo para el LM629 (LM629 con salidas de signo / magnitud), las salidas en
esta seal PWM son, con signo en el terminal 18 y una seal PWM en magnitud
sobre el terminal 19, los terminales del 20 al 25 no son usados en el LM629.
El terminal 26, es entrada de reloj (Clock ) , donde recibe el sistema de reloj.

El terminal 27, es entrada para reset RST , y es activo en bajo.

45

El terminal 28, es el suministro de voltaje (V DD ) , con un voltaje de 5V.


Modo de operacin
El diagrama de bloques tpico para construir un servo sistema usando un LM629
es el siguiente:
El procesador se comunica con el LM629 a travs de un puerto de entrada / salida
para facilitar la programacin del perfil trapezoidal de velocidad y del filtro PID.
Para iniciar el movimiento, el procesador central carga los valores de aceleracin,
velocidad y posicin deseada en el generador de trayectorias del LM629.
En cada perodo de muestreo estos valores son usados para calcular la nueva
posicin deseada, a la que se le resta la posicin real del eje, obtenida por el
encoder incremental y el decodificador de posicin. As se origina la seal de
error, que es la entrada al filtro compensador PID.
El convertidor digital-analgico convierte la seal producida a otra aplicable al
motor. De nuevo se decodifica la posicin y se genera otro perfil de velocidad.
Los cuatro bloques funcionales ms importantes del LM629 son:
a) El generador de trayectorias.
b) La realimentacin en posicin.
c) El filtro digital PID.
d) La salida PWM.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD


Descripcin del sistema de control de velocidad
Realmente el sistema est definido por el procesador anfitrin que manda todos
los comandos al microcontrolador PID programable LM629 (MPID), en donde llega
primeramente el valor de la seal inicial, cuando el motor inicia su movimiento y
posteriormente retroalimenta el valor de la seal del encoder.

46

Esta es decodificada dentro del MPID realizndose la suma de estos valores, se


genera una diferencia de error que acta directamente en el filtro PID quien se
encarga de corregir los valores que llegan al dispositivo de puente H.
Los MPIDs, son dispositivos dedicados al control de motores de DC y
servomecanismos, que ocupan seales de retroalimentacin de cuadratura
incremental.
En la siguiente figura (figura 36) se ve que el sistema de control lo realiza en
interfaz directa con un procesador dentro del mismo LM628 o LM629 donde se
tienen 6 lneas de control y 8 lneas a un puerto de E/S que se conecta a una
computadora.
Un LM629 ignorar el comando PORT8 (ya que da una salida PWM en signo /
magnitud de 8 bits). Y el comando PORT12 puede ser no emitido en el sistema
basado en el LM629.
Figura 36: Sistemas de control para motor

Fuente: http://es.geocities.com/juan_pizarro_martin/proyecto03.htm

47

Filtro PID
El MPID, usa un filtro digital PID (proporcional, integral y derivativo) para
compensar el lazo de control.
El motor se sostiene en la posicin deseada al aplicar una fuerza restauradora
para el motor que es proporcional al error de posicin, ms el error de integracin,
y ms el error derivativo.
Kp, Ki, y Kd son los parmetros cargados (ajustados por el usuario o preajustados
de fbrica).
El primer trmino, el proporcional, provee una fuerza restauradora proporcional al
error de posicin, de la misma forma como un resorte obedece a la ley de Hooke.
El segundo trmino, el de integracin, provee una fuerza restauradora que crece
con el tiempo, asegurando que el error de posicin sea cero. Aunque exista una
carga constante del torque, el motor ser capaz de llevarlo al error de posicin
cero.
El tercer trmino, el derivativo, provee una fuerza proporcional a la razn de
cambio del error de posicin, este acta de la misma forma que un amortiguador
viscoso en un sistema de resorte - masa.
El intervalo de muestreo asociado con el trmino derivativo es seleccionado por el
usuario, todo esto hace que el MPID sea capaz de controlar un amplio rango de
cargas inerciales (constante mecnica de tiempo), ya que la derivada continua
provee una mejor aproximacin.
En la operacin, el algoritmo del filtro recibe una seal de error de 16 bits desde el
lazo de control del sumador, donde la seal de error se satura en 16 bits para
asegurar un comportamiento.
En resumen, al multiplicarse por los coeficientes del filtro Kp, la seal de error se
agrega a una acumulacin de errores previos para formar la seal integral, y en
una razn determinada al escoger el intervalo de muestreo derivativo, el error
previo se sustrae de este (para formar la seal derivada).
Todas las operaciones de multiplicacin del filtro son de 16 bits, donde nicamente
se utiliza la parte baja del producto de los 16 bits.

48

La seal integral se mantiene en 24 bits, pero solamente se utiliza la parte alta de


los 16 bits.
Esta es la tcnica de escalar un rango til de los valores coeficientes de Ki. Los 16
bits se desplazan 8 posiciones a la derecha y multiplicados por el coeficiente Ki del
filtro para formar el trmino desde el cual, contribuye a la salida del motor.
La magnitud absoluta de este producto es comparada con los coeficientes Ki, y el
valor ms pequeo en magnitud se apropia y se asigna entonces a la seal del
motor.
La seal de derivacin se multiplica por el coeficiente Kd a cada intervalo de
muestreo derivativo. Este producto contribuye a la salida del motor en cada
intervalo de muestreo, independientemente del intervalo de muestreo derivativo
escogido por el usuario.
El Kp, Ki limitado y Kd en productos son sumados para formar una cantidad de 16
bits.
Dependiendo del modo de salida (tamao de palabra) ya sea de 8 o de 12 bits
para la salida de control del motor.
Arquitectura del Microcontrolador PID (MPID)
A continuacin se detallan cada uno de los componentes y su uso dentro de la
arquitectura del microcontrolador PID usado (ver Figura 37). Se tiene una ROM de
1k x 16 bits que usa instrucciones de 16 bits, donde el algoritmo de control es
almacenado. Se cuenta con un secuenciador PLA que decodifica esas
instrucciones y da transferencia de seales de datos cronometradas para un bus
de datos de 16 bits.
Tiene una RAM donde son almacenados los parmetros de trayectoria de doble
palabra (32 bits). Cuenta con un registro de posicin de 32 bits de suficiente rango
dinmico, el cual tambin es usado para valores de velocidad y aceleracin. Y por
ltimo, hay un ALU (Unidad Aritmtica Lgica) de 32 bits que se usa para soportar
multiplicaciones de 16 x 16 bits para valores del error y coeficiente del filtro PID.

49

Figura 37. Arquitectura del Microcontrolador PID (MPID)

Fuente: http://es.geocities.com/juan_pizarro_martin/proyecto03.htm
Decodificacin de la posicin del eje del motor
El microcontrolador PID tiene una interfaz para capturar tres seales de la posicin
ptica en el eje del encoder.
Dos seales cuadradas de entrada A y B son decodificadas para obtener la
informacin de la posicin y la direccin, una tercera seal de entrada opcional IN
usada para capturar la posicin una vez por revolucin (ver figura 37).
Los cuatro estados de la seal cuadrada de posicin son decodificados por el
microcontrolador PID.
Las seales de entrada tienen un incremento de cuatro tiempos para la resolucin
de la posicin en el nmero de lneas del encoder.
Las "N" lneas del encoder pueden ser decodificadas como una posicin de "4N"
cuentas, en dicho dispositivo.
El secuenciador PLA decodifica la base de las seales M1, M2 e IN y determina si
el eje del motor se mueve hacia adelante o hacia atrs, o permanece inmvil.

50

Dentro del secuenciador se tiene un contador ascendente de 16 bits que mantiene


la posicin actual del eje del motor una vez por revolucin, cuando las tres seales
A, B e IN estn en bajo.
Operacin de escritura y lectura del MPID
El procesador escribe comandos al MPID va el puerto de entrada / salida, cuando
la terminal de entrada 16 (Port Select PS ) est en bajo lgico.
El cdigo del comando deseado se aplica a la lnea del puerto paralelo, cuando la
terminal de entrada 15 ( WR ) es activada.
El byte de comando pasa los valores al MPID, al subir la seal de entrada WR .
Cuando el byte del comando de escritura es necesario, primero se lee el byte de
estado y enseguida se prueba el estado de una bandera, llamada "Bit-busy" (bit 0).
Si el Bit-busy est en uno lgico, el comando de escritura no se realiza. El "Bitbusy" nunca es ms grande que 100 segundos. (tpicamente cae entre los 15 a 25
seg.)
El procesador lee el byte de estado del MPID de una manera similar, es decir, al
activar la seal de la terminal 13 ( RD ) mientras que PS est en bajo, la
informacin del estado permanece vlida mientras RD est en bajo.
Los datos de lectura y de escritura desde el MPID se aplican con PS en alto.
Estas escrituras y lecturas se dan siempre en nmeros enteros (de 1 a 7) con
palabras de 2 bytes, siendo el primero de cada palabra el ms significativo.
Cada byte requiere ser probado en lectura o escritura.
Cuando se transfiere la palabra de dato, primero es necesario leer el byte de
estado y luego probar el estado del "Bit-busy".
Cuando el "Bit-busy" est en bajo lgico, el usuario puede entonces transferir
secuencialmente ambos bytes al comprimirse en una palabra de dato, pero el Bitbusy puede volverse a probar y determinar que est en bajo, antes de atender la
transferencia del par de bytes siguientes.

51

La transferencia de datos se enva va las interrupciones internas del MPID, el "Bitbusy" informa a la computadora cuando el MPID interrumpe para transferir el dato,
si el comando se escribe cuando el Bit-busy esta en alto, ste ser ignorado.
El "Bit-busy" ir a alto despus de escribir un byte comando, o leer o escribir un
segundo byte de datos.
DESCRIPCIN DE LOS PINES DEL MICROCONTROLADOR PID
Las necesidades de control de nuestro sistema son las siguientes:
 Un puerto paralelo de ocho bits, de comunicacin con el MPID.
 Seales de control para el MPID, en concreto:
 Seleccin del perifrico, "Chip select" ( CS ).
 Seal de aviso de lectura ( RD ).
 Seal de aviso de escritura ( WR ).
 Seleccin de uso del puerto de comunicaciones para datos o instrucciones del
MPID ( PS ).
 Reloj que se enviar al MPID (Clock).
 Lnea de recepcin de interrupciones generadas por el MPID.
 Lnea de RESET "hardware" del MPID.
 Lnea de recepcin de interrupciones generadas por el puente H.
 Lneas de informacin de datos aportados por el puente H.
Las capacidades que precisaremos del C van a ser:

 Velocidad, reloj, superior a 4 Mhz, dado que sta va a ser la velocidad del
MPID.

52

 Dos puertos paralelo de 8 bits mnimo, uno para la comunicacin con el PID y el
otro para seales de control.
 Memorias RAM y ROM..
 Puerto serie para comunicacin con el exterior del sistema.
 Memoria EPROM para su uso en la comunicacin con el exterior del sistema.
Puente H
La opcin seleccionada de referencia LMD18200 es un puente H de 3A diseado
para aplicaciones de control de movimiento de motores.
Adems, segn la grfica siguiente (figura 38), este componente es perfecto para
que trabaje junto con el LM629.
Figura 38. Interfaz directa entre el LM629 y el LMD18200.

Fuente: National Semiconductor


Etapa de potencia
De la etapa de potencia se encargar el LMD18200, este dispositivo es apto para
atender los requerimientos previstos.
La topologa no ofrece alternativa, una vez decidido el controlador que la va a
dirigir, el LM629, con salida PWM, por lo que se aadir el puente H mencionado
en el prrafo anterior.

53

Con la solucin anteriormente descrita, fcilmente se ve que, actuando sobre el


disparo, podemos regular el nivel de la corriente media de excitacin del motor
(velocidad) y su sentido (sentido de giro). Igualmente se puede para el motor,
impidiendo que circule corriente por su bobinado. Este es el tipo de control que
precisa nuestra aplicacin.
Concretando, al disponer de un control de disparo en forma de magnitud y signo,
lo que ste pretende es regular la velocidad mediante el ancho del pulso
considerado respecto de una frecuencia fija (ciclo de trabajo) y su sentido de giro
con la seal de signo.

Consideraciones de operacin
El sistema de control fue diseado para controlar un motor, con su encoder.
Las variables a controlar son la velocidad, aceleracin y posicin, por medio de los
dispositivos MPID y el puente H.
El control en la variable de la velocidad, consiste en mantener fija una velocidad
sin que importe si se tiene o no una presencia de carga en el motor, hasta que
este sea frenado.
El control de la aceleracin con la que el motor logra su movimiento, y permite
llegar a determinada velocidad se puede variar a voluntad, siempre y cuando no
sea mayor que la velocidad deseada.
En el control de posicin el motor parte de un estado de reposo en cierta posicin,
llegando a una determinada posicin deseada, y terminando en reposo.
El sistema censa la velocidad a travs de un codificador incremental, formado por
un disco ranurado colocado en el eje del motor, donde un dispositivo opto
electrnico (emisor-receptor) permite cuadrar la seal cuando el disco gira,
mandando cuatro diferentes estados, que permiten saber en que direccin gira el
motor.
Diseo del circuito de control
El control de velocidad consiste en mantener fija una velocidad, aunque se tenga
la ausencia o presencia de carga en el motor.

54

Inicialmente el motor est en reposo, se debe acelerar hasta llegar a la velocidad


deseada, y mantenerla sin importar las variaciones en la carga, hasta que llegue
un frenado.
La aceleracin con la que el motor alcanza su movimiento, se puede variar a
voluntad, siempre y cuando no sea mayor que la velocidad deseada.
El control de velocidad es en ambos sentidos de giro
El control de posicin, parte de un estado de reposo en cierta posicin, y va a otra
posicin determinada, terminando en reposo.
Para lo anterior se presenta una aceleracin, una velocidad constante por cierto
tiempo, y una desaceleracin para llegar exactamente en reposo a la posicin
deseada.
La aceleracin velocidad - desaceleracin deseadas, deben permanecer
invariables ante las variaciones de la carga.
El sistema censa la velocidad a travs de un encodificador incremental (encoder),
que est formado por un disco ranurado puesto sobre el eje del motor, y dos
sensores opto electrnicos (emisor y receptor), de un circuito electrnico que
permite cuadrar la seal, la seal cuadrada que manda cada sensor al girar el
disco est desfasada (2, dando 4 diferentes estados que permiten saber si el
motor gira en un sentido u otro.
El MPID es un dispositivo procesador de control de movimientos dedicados, y
diseado para usarlo con una variedad de servomotores a escobillas de D.C., y
otros servomecanismos, los cuales proveen una seal cuadrada de
retroalimentacin de posicin incremental.
El MPID, se encarga de comparar el valor medido con el valor deseado,
generando la seal de error que pasa por el filtro PID, en funcin del error que
genera una seal PWM.
El puente H, recibe la seal PWM y acta sobre el motor, proporcionando la
polarizacin, voltaje y corrientes requeridos para lograr el control deseado sobre el
motor.

55

Software del sistema


Una parte importante es contar con un software que permita la comunicacin del
microcontrolador (C) con el dispositivo programable (MPID). A continuacin se
describen las necesidades y los condicionantes de este software.
Conexin del LM629
En la Figura 39, se muestra la conexin del LM629 con el Bus y el Encoder, el Bus
se requieren 8 lneas de datos, lectura y escritura, solicitud de interrupcin,
descodificacin de direcciones y con el Encoder seales de cuadratura A y B e
ndice IN.
Figura 39. Interfaz con el host

Fuente: ://es.geocities.com/juan_pizarro_martin/proyecto03.htm

56

Diagramas propuestos
La primera parte muestra la interfaz entre el LM629, el microcontrolador, el
MAX232 y el host o PC.
Figura 40. Conexiones entre LM629-PIC18F2550-MAX232-PC

Fuente: Los Autores


Para la conexin entre el encoder y el LM629 hubo la necesidad de instalar una
configuracin con transistores para bajar el voltaje ya que el LM629 trabaja con
5VDC y el encoder con mnimo 12VDC.

57

Figura 41. Conexin LM629 y encoder incremental.

Fuente: Los Autores


Entre el puente H y el LM629 debe haber unas seales lgicas para que haya la
comunicacin necesitada.
Figura 42. Conexin LM629 y LMD18200

Fuente: Los Autores

58

Estructura de Programacin
Para realizar la programacin del microcontrolador PIC18F2550 se debe seguir el
diagrama que se muestra a continuacin
Figura 43. Flujo bsico para software

Fuente: National Semiconductors

59

4.2.8. AJUSTES
4.2.9. SINTONIZACIN DE LOS PARMETROS DEL SISTEMA
4.3.
Tabla 5.

VARIABLES DE LA INVESTIGACIN
Variables de la investigacin

Variable
Movimiento
angular

Definicin
Producto del momento de
inercia del sistema de
partculas por la velocidad
angular del mismo.
ngulo
Es la porcin de plano
limitada
por
dos
semirrectas con origen en
un mismo punto.
Torque
Fuerza
aplicada
multiplicada por el largo de
la palanca.
Potencia
Rapidez con que se efecta
un trabajo
Revoluciones Vueltas que realiza un
por minuto
objeto con respecto a un
punto de giro en un lapso
de tiempo en minutos.
Voltaje,
Presin que ejerce una
tensin
o fuente de suministro de
diferencia de energa elctrica o fuerza
potencial
electromotriz (FEM) sobre
las cargas elctricas o
electrones en un circuito
elctrico cerrado, para que
se establezca el flujo de
una corriente elctrica.
Frecuencia
Constituye un fenmeno
fsico
que
se
repite
cclicamente un nmero
determinado
de
veces
durante un segundo de
tiempo y puede abarcar

60

Dimensin
Giro

Indicacin
L = I

Giro

ndice
L

Giro

T = FD

Giro

W
t
rev
rpm =
t (min )

Pot

rpm

V = IR

Giro

Osciloscopio
o voltmetro

Osciloscopio
o voltmetro

Pot =

f =

1
2RC

desde uno hasta millones


de ciclos o hertz por
segundo.
Fuente: Los autores

61

CONCLUSIONES
 Se comprendi el funcionamiento de los servomotores, desde su parte
mecnica pasando por la elctrica hasta la de control, realizando una
compilacin y estudio de informacin obtenida de diferentes fuentes, sta
se resumi y se adjunt a este documento.
 Se eligi el servomotor adecuado con base a que la capacidad de los
servomotores del Escorbot ER-V son de 15oz in as que el usado en este
trabajo es de 290oz in , ya que le brazo robotizado fabricado por
estudiantes de la Universidad Tecnolgica de Pereira es mucho ms
robusto, pesado y de dimensiones ms grandes.
 Se adquiri conocimiento en programacin estructurada, sobre la marcha,
es decir, mientras ms avanzbamos en el trabajo se aprenda sobre datos
de programacin, como muestra, el programa realizado en MATLAB.
 Se realiz un diseo innovador y til del servomotor, ya que se usaron
elementos del laboratorio y se estudi un microcontrolador con los datos
para poder controlar la posicin angular del mismo. Adems se estudi un
encoder que nos permiti tener una gran precisin en la posicin o
posiciones deseadas.

62

RECOMENDACIONES
 Se recomienda al departamento de compras de la Universidad Tecnolgica
de Pereira, celeridad en la adquisicin de componentes solicitados por la
comunidad universitaria, sobre todo para realizar los trabajos de grado.
 Sera muy interesante que el programa de Tecnologa Mecnica de la
Universidad Tecnolgica de Pereira considerara en intensificar un poco la
enseanza en programacin para sistemas de control, incluyendo una
informacin bsica sobre microcontroladores.
 Se recomienda involucrar ms a los docentes de la Escuela de Tecnologa
Mecnica a participar de proyectos electromecnicos.
 Como universidad de la regin es su deber fomentar todo este tipo de
proyectos para poder generar competencia a los proveedores extranjeros
de tecnologas de sistemas de control y por consiguiente habr generacin
de empleos.

63

BIBLIOGRAFIA

Manual Para Ingenieros Y Tcnicos En Electrnica. Milton Kaufman, Arthur H.


Seidman. McGraw Hill, 1982. Primera Edicin.

Sistemas De Control Automtico. Benjamn


Hispanoamericana, S.A., 1996. Sptima Edicin.

Sensores Y Acondicionadores De Seal. Ramn Palls Areny. Alfaomega


grupo editor S.A., 2001. Tercera Edicin.

Ecuaciones Diferenciales Con Aplicaciones De Modelado. Dennis G. Zill.


Thomson Learning, 2002. Sptima Edicin.

Enciclopedia Encarta 2005. Microsoft Company.

C.

Kuo.

Prentice

Pginas de Internet consultadas para la realizacin de este proyecto:

http://perso.wanadoo.es/luis_ju/index.html

http://cires.htmlplanet.com/Cap15.htm

http://es.geocities.com/juan_pizarro_martin/indice.htm#ii

http://pen.eiu.edu/~cudjw/DC%20Motors.html

64

Hall

ANEXOS

ANEXOS A

Controlador de Movimiento de posicin (National Semiconductors)

LM628/LM629
Precision Motion Controller
General Description
The LM628/LM629 are dedicated motion-control processors designed for use
with a variety of DC and brushless DC servo motors, and other
servomechanisms which provide a quadrature incremental position feedback
signal. The parts perform the intensive, real-time computational tasks required for
high performance digital motion control. The host control software Interfaz is
facilitated by a high-level command set. The LM628 has an 8-bit output which
can drive either an 8-bit or a 12-bit DAC. The components required to build a
servo system are reduced to the DC motor/actuator, an incremental
encoder, a DAC, a power amplifier, and the LM628. An LM629-based
system is similar, except that it provides an 8-bit PWM output for directly driving
H-switches. The parts are fabricated in NMOS and packaged in a 28-pin dual inline package or a 24-pin surface mount package (LM629 only). Both 6 MHz
and 8 MHz maximum frequency versions are available with the suffixes -6 and
-8, respec- tively, used to designate the versions. They incorporate an SDA core
processor and cells designed by SDA.
Features
 32-bit position, velocity, and acceleration registers
 Programmable digital PID filter with 16-bit coefficients
 Programmable derivative sampling interval
 8- or 12-bit DAC output data (LM628)
 8-bit sign-magnitude PWM output data (LM629)
 Internal trapezoidal velocity profile generator
 Velocity, target position, and filter parameters may be changed during
motion
 Position and velocity modes of operation n Real-time programmable
host interrupts n 8-bit parallel asynchronous host Interfaz
 Quadrature incremental encoder Interfaz with index pulse input
 Available in a 28-pin dual in-line package or a 24-pin surface mount
package (LM629 only)
65

Figura A1.

Diagrama de bloques

Fuente: National Semiconductor Corporation

Figura A2.

Diagrama de conexion
LM628N

LM629N

00921902

LM629M

00921903

Fuente: National Semiconductor Corporation

66

ANEXO B
Curva de Velocidad en min por Torque en pulgada onza (Merkle-Korff)

Figura B1.

-1

Curva de Velocidad en min-1 por Torque en pulgada onza

67

ANEXO C
Puente H (National Semiconductors)

LMD18200
3A, 55V H-Bridge
General Description
The LMD18200 is a 3A H-Bridge designed for motion control applications. The
device is built using a multi-technology pro- cess which combines bipolar and
CMOS control circuitry with DMOS power devices on the same monolithic
structure. Ideal for driving DC and stepper motors; the LMD18200 accommodates peak output currents up to 6A. An innovative circuit which
facilitates low-loss sensing of the output current has been implemented.
Features
 Delivers up to 3A continuous output
 Operates at supply voltages up to 55V n Low RDS(ON)
typically 0.3 per switch n TTL and CMOS compatible
inputs
 No shoot-through current
 Thermal warning flag output at 145C
 Thermal shutdown (outputs off) at 170C
 Internal clamp diodes
 Shorted load protection
 Internal charge pump with external bootstrap capability
Applications
 DC and stepper motor drives
 Position and velocity servomechanisms
 Factory automation robots
 Numerically controlled machinery
 Computer printers and plotters
Figura C1.

Diagrama funcional

68

Figura C2.

Diagrama de conexin y informacin de orden

69

ANEXO D
Datos para obtener la curva del motor
Tabla 6.
Datos para obtener la curva del motor 1
Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0
0.000133
0.00026599
0.00039899
0.00053199
0.00066498
0.00079798
0.00093097
0.001064
0.001197
0.00133
0.001463
0.001596
0.001729
0.0018619
0.0019949
0.0021279
0.0022609
0.0023939
0.0025269
0.0026599
0.0027929
0.0029259
0.0030589
0.0031919
0.0033249
0.0034579
0.0035909
0.0037239
0.0038569
0.0039899
0.0041229
0.0042559
0.0043889
0.0045219
0.0046549
0.0047879
0.0049209
0.0050539
0.0051869
0.0053199
0.0054529
0.0055858
0.0057188
0.0058518
0.0059848
0.0061178
0.0062508
0.0063838
0.0065168
0.0066498
0.0067828
0.0069158
0.0070488
0.0071818
0.0073148
0.022343
0.022476
0.022609

0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11148
0.11149
0.11149
0.11149
0.1115
0.1115
0.11151
0.11151
0.11152
0.11153
0.11154
0.11155
0.11156
0.11158
0.1116
0.11161
0.11164
0.11166
0.11169
0.11172
0.11175
0.11179
0.11183
0.11188
0.11193
0.11199
0.11205
0.11211
0.11219
0.11227
0.11235
0.11244
0.11255
0.11265
0.11277
0.1129
0.11303
0.11318
0.11333
0.1135
0.11367
0.11386
0.11406
0.30329
0.30692
0.31057

0.022742
0.022875
0.023008
0.023141
0.023274
0.023407
0.02354
0.023673
0.023806
0.023939
0.024072
0.024205
0.024338
0.024471
0.0074478
0.0075808
0.0077138
0.0078468
0.0079798
0.0081128
0.0082458
0.0083788
0.0085118
0.0086448
0.0087778
0.0089108
0.0090438
0.0091768
0.0093097
0.0094427
0.0095757
0.0097087
0.0098417
0.0099747
0.010108
0.010241
0.010374
0.010507
0.01064
0.010773
0.010906
0.011039
0.011172
0.011305
0.011438
0.011571
0.011704
0.011837
0.01197
0.012103
0.012236
0.012369
0.012502
0.012635
0.012768
0.012901
0.013034
0.013167
0.0133

0.31426
0.31799
0.32174
0.32553
0.32935
0.33319
0.33708
0.34099
0.34493
0.3489
0.3529
0.35693
0.36099
0.36508
0.11427
0.11449
0.11473
0.11498
0.11525
0.11552
0.11582
0.11613
0.11645
0.1168
0.11715
0.11753
0.11792
0.11833
0.11876
0.11921
0.11968
0.12017
0.12068
0.1212
0.12175
0.12232
0.12292
0.12353
0.12417
0.12483
0.12551
0.12622
0.12695
0.1277
0.12849
0.12929
0.13012
0.13098
0.13186
0.13277
0.13371
0.13467
0.13566
0.13668
0.13772
0.1388
0.1399
0.14104
0.1422

0.013433
0.013566
0.013699
0.013832
0.013965
0.014098
0.014231
0.014364
0.014497
0.01463
0.014763
0.029791
0.029924
0.030057
0.03019
0.030323
0.030456
0.030589
0.030722
0.030855
0.030988
0.031121
0.031254
0.031387
0.03152
0.031653
0.031786
0.031919
0.014896
0.015029
0.015162
0.015295
0.015428
0.015561
0.015694
0.015827
0.01596
0.016093
0.016226
0.016359
0.016492
0.016625
0.016758
0.016891
0.017024
0.017157
0.01729
0.017423
0.017556
0.017689
0.017822
0.017955
0.018088
0.018221
0.018354
0.018487
0.018619
0.018752
0.018885

0.14339
0.14461
0.14587
0.14715
0.14847
0.14981
0.15119
0.1526
0.15404
0.15552
0.15703
0.54684
0.55169
0.55655
0.56141
0.56628
0.57115
0.57603
0.58092
0.58581
0.59071
0.5956
0.60051
0.60541
0.61032
0.61522
0.62013
0.62505
0.15857
0.16014
0.16175
0.16339
0.16507
0.16678
0.16853
0.17031
0.17213
0.17398
0.17587
0.1778
0.17976
0.18176
0.18379
0.18586
0.18797
0.19012
0.1923
0.19453
0.19679
0.19908
0.20142
0.2038
0.20621
0.20866
0.21115
0.21368
0.21624
0.21885
0.22149

0.019018
0.019151
0.019284
0.019417
0.01955
0.019683
0.019816
0.019949
0.020082
0.020215
0.020348
0.020481
0.020614
0.020747
0.02088
0.021013
0.021146
0.021279
0.021412
0.021545
0.021678
0.021811
0.021944
0.022077
0.02221
0.037239
0.037372
0.037505
0.037638
0.037771
0.037904
0.038037
0.03817
0.038303
0.038436
0.038569
0.038702
0.038835
0.038968
0.039101
0.039234
0.039367
0.022343
0.022476
0.022609
0.022742
0.022875
0.023008
0.023141
0.023274
0.023407
0.02354
0.023673
0.023806
0.023939
0.024072
0.024205
0.024338
0.024471

0.22417
0.22689
0.22965
0.23245
0.23528
0.23815
0.24106
0.24401
0.247
0.25002
0.25308
0.25618
0.25931
0.26248
0.26569
0.26893
0.27221
0.27552
0.27887
0.28226
0.28568
0.28913
0.29262
0.29614
0.2997
0.81686
0.82141
0.82595
0.83047
0.83498
0.83946
0.84393
0.84838
0.85281
0.85722
0.86161
0.86598
0.87033
0.87466
0.87897
0.88326
0.88752
0.30329
0.30692
0.31057
0.31426
0.31799
0.32174
0.32553
0.32935
0.33319
0.33708
0.34099
0.34493
0.3489
0.3529
0.35693
0.36099
0.36508

0.024604
0.024737
0.02487
0.025003
0.025136
0.025269
0.025402
0.025535
0.025668
0.025801
0.025934
0.026067
0.0262
0.026333
0.026466
0.026599
0.026732
0.026865
0.026998
0.027131
0.027264
0.027397
0.02753
0.027663
0.027796
0.027929
0.028062
0.028195
0.028328
0.028461
0.028594
0.028727
0.02886
0.028993
0.029126
0.029259
0.029392
0.029525
0.029658
0.044687
0.04482
0.044953
0.045086
0.045219
0.045352
0.045485
0.045618
0.045751
0.045884
0.046017
0.04615
0.046283
0.046416
0.046549
0.046682
0.046815
0.024737
0.02487
0.025003

0.36919
0.37334
0.37751
0.38171
0.38594
0.39019
0.39447
0.39877
0.4031
0.40745
0.41183
0.41623
0.42065
0.4251
0.42957
0.43406
0.43857
0.4431
0.44766
0.45223
0.45682
0.46142
0.46605
0.47069
0.47535
0.48003
0.48472
0.48942
0.49414
0.49888
0.50362
0.50838
0.51315
0.51794
0.52273
0.52753
0.53235
0.53717
0.542
1.037
10.402
10.433
10.464
10.495
10.525
10.555
10.585
10.615
10.644
10.673
10.702
1.073
10.759
10.786
10.814
10.841
0.37334
0.37751
0.38171

Fuente: Los autores

70

Tabla 7.

Datos para obtener la curva del motor 2

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.025136
0.025269
0.025402
0.025535
0.025668
0.025801
0.025934
0.026067
0.0262
0.026333
0.026466
0.026599
0.026732
0.026865
0.026998
0.027131
0.027264
0.027397
0.02753
0.027663
0.027796
0.027929
0.028062
0.028195
0.028328
0.028461
0.028594
0.028727
0.02886
0.028993
0.029126
0.029259
0.029392
0.029525
0.029658
0.032185
0.032318
0.032451
0.032584
0.032717
0.03285
0.032983
0.033116
0.033249
0.033382
0.033515
0.033648
0.033781
0.033914
0.034047
0.03418
0.034313
0.034446
0.034579
0.034712
0.034845
0.034978
0.035111
0.035244

0.38594
0.39019
0.39447
0.39877
0.4031
0.40745
0.41183
0.41623
0.42065
0.4251
0.42957
0.43406
0.43857
0.4431
0.44766
0.45223
0.45682
0.46142
0.46605
0.47069
0.47535
0.48003
0.48472
0.48942
0.49414
0.49888
0.50362
0.50838
0.51315
0.51794
0.52273
0.52753
0.53235
0.53717
0.542
0.63487
0.63978
0.64469
0.6496
0.65451
0.65941
0.66431
0.66921
0.67411
0.679
0.68388
0.68876
0.69364
0.6985
0.70337
0.70822
0.71307
0.7179
0.72273
0.72755
0.73236
0.73716
0.74195
0.74673

0.035377
0.03551
0.035643
0.035776
0.035909
0.036042
0.036175
0.036308
0.036441
0.036574
0.036707
0.036973
0.037106
0.039633
0.039766
0.039899
0.040032
0.040165
0.040298
0.040431
0.040564
0.040697
0.04083
0.040963
0.041096
0.041229
0.041362
0.041495
0.041628
0.041761
0.041894
0.042027
0.04216
0.042293
0.042426
0.042559
0.042692
0.042825
0.042958
0.043091
0.043224
0.043357
0.04349
0.043623
0.043756
0.043889
0.044022
0.044155
0.044288
0.044421
0.044554
0.047081
0.047214
0.047347
0.04748
0.047613
0.047746
0.047879
0.048012

0.7515
0.75626
0.761
0.76573
0.77045
0.77516
0.77985
0.78453
0.78919
0.79384
0.79847
0.8077
0.81229
0.89599
0.90018
0.90436
0.90851
0.91263
0.91674
0.92081
0.92486
0.92889
0.93289
0.93687
0.94081
0.94474
0.94863
0.9525
0.95634
0.96016
0.96395
0.96771
0.97144
0.97514
0.97882
0.98247
0.98609
0.98968
0.99325
0.99678
10.003
10.038
10.072
10.106
1.014
10.174
10.207
1.024
10.273
10.306
10.338
10.895
10.921
10.947
10.973
10.999
11.024
11.049
11.074

0.048145
0.048278
0.048411
0.048544
0.048677
0.04881
0.048943
0.049076
0.049209
0.049342
0.049475
0.049608
0.049741
0.049874
0.050007
0.05014
0.050273
0.050406
0.050539
0.050672
0.050805
0.050938
0.051071
0.051204
0.051337
0.051603
0.051736
0.051869
0.052002
0.052135
0.052268
0.052401
0.052534
0.052667
0.0528
0.052933
0.053066
0.053199
0.053332
0.053465
0.053598
0.053731
0.053864
0.053997
0.05413
0.054263
0.054396
0.054529
0.054662
0.054795
0.054928
0.055061
0.055194
0.055327
0.05546
0.055592
0.055725
0.055858
0.055991

11.098
11.122
11.146
1.117
11.193
11.216
11.239
11.261
11.284
11.306
11.327
11.349
1.137
11.391
11.411
11.432
11.452
11.472
11.491
11.511
1.153
11.549
11.567
11.586
11.604
11.639
11.657
11.674
11.691
11.707
11.724
1.174
11.756
11.772
11.787
11.802
11.817
11.832
11.847
11.861
11.875
11.889
11.903
11.916
1.193
11.943
11.955
11.968
11.981
11.993
12.005
12.017
12.029
1.204
12.052
12.063
12.074
12.085
12.095

0.056124
0.056257
0.05639
0.056523
0.056656
0.056789
0.056922
0.057055
0.057188
0.057321
0.057454
0.057587
0.05772
0.057853
0.057986
0.058119
0.058252
0.058385
0.058518
0.058651
0.058784
0.058917
0.05905
0.059183
0.059316
0.059449
0.059582
0.059715
0.059848
0.059981
0.060114
0.060247
0.06038
0.060513
0.060646
0.060779
0.060912
0.061045
0.061178
0.061444
0.061577
0.06171
0.061843
0.061976
0.062109
0.062242
0.062375
0.062508
0.062641
0.062774
0.062907
0.06304
0.063173
0.063306
0.063439
0.063572
0.063705
0.063838
0.063971

12.106
12.116
12.126
12.136
12.146
12.156
12.165
12.175
12.184
12.193
12.202
1.221
12.219
12.228
12.236
12.244
12.252
1.226
12.268
12.275
12.283
1.229
12.297
12.304
12.311
12.318
12.325
12.332
12.338
12.345
12.351
12.357
12.363
12.369
12.375
12.381
12.387
12.392
12.398
12.409
12.414
12.419
12.424
12.429
12.434
12.439
12.444
12.449
12.453
12.458
12.462
12.467
12.471
12.475
12.479
12.484
12.488
12.492
12.495

0.064104
0.064237
0.06437
0.064503
0.064636
0.064769
0.064902
0.065035
0.065168
0.065301
0.065434
0.065567
0.0657
0.065833
0.065966
0.066099
0.066232
0.066365
0.066498
0.066631
0.066764
0.066897
0.06703
0.067163
0.067296
0.067429
0.067562
0.067695
0.067828
0.067961
0.068094
0.068227
0.06836
0.068493
0.068626
0.068759
0.068892
0.069025
0.069158
0.069291
0.069424
0.069557
0.06969
0.069823
0.069956
0.070089
0.070222
0.070355
0.070488
0.070621
0.070754
0.070887
0.07102
0.071286
0.071419
0.071552
0.071685
0.071818
0.071951

12.499
12.503
12.507
1.251
12.514
12.518
12.521
12.524
12.528
12.531
12.534
12.538
12.541
12.544
12.547
1.255
12.553
12.556
12.559
12.562
12.565
12.568
12.571
12.573
12.576
12.579
12.582
12.584
12.587
1.259
12.592
12.595
12.597
1.26
12.602
12.605
12.607
1.261
12.612
12.614
12.617
12.619
12.622
12.624
12.626
12.628
12.631
12.633
12.635
12.638
1.264
12.642
12.644
12.649
12.651
12.653
12.655
12.657
12.659

Fuente: Los autores

71

Tabla 8.

Datos para obtener la curva del motor 3

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.072084
0.072217
0.07235
0.072483
0.072616
0.072749
0.072882
0.073015
0.073148
0.073281
0.073414
0.073547
0.07368
0.073813
0.073946
0.074079
0.074212
0.074345
0.074478
0.074611
0.074744
0.074877
0.07501
0.075143
0.075276
0.075409
0.075542
0.075675
0.075808
0.075941
0.076074
0.076207
0.07634
0.076473
0.076606
0.076739
0.076872
0.077005
0.077138
0.077271
0.077404
0.077537
0.07767
0.077803
0.077936
0.078069
0.078202
0.078335
0.078468
0.078601
0.078734
0.078867
0.079
0.079133
0.079266
0.079399
0.079532
0.079665
0.079798

12.661
12.664
12.666
12.668
1.267
12.672
12.674
12.676
12.678
1.268
12.682
12.684
12.686
12.688
1.269
12.692
12.694
12.696
12.698
1.27
12.702
12.704
12.705
12.707
12.709
12.711
12.712
12.714
12.716
12.717
12.719
1.272
12.722
12.723
12.725
12.726
12.728
12.729
1.273
12.732
12.733
12.734
12.736
12.737
12.738
12.739
12.741
12.742
12.743
12.744
12.745
12.746
12.747
12.748
12.749
1.275
12.751
12.752
12.753

0.079931
0.080064
0.080197
0.08033
0.080463
0.080596
0.080729
0.080862
0.081128
0.081261
0.081394
0.081527
0.08166
0.081793
0.081926
0.082059
0.082192
0.082325
0.082458
0.082591
0.082724
0.082857
0.08299
0.083123
0.083256
0.083389
0.083522
0.083655
0.083788
0.083921
0.084054
0.084187
0.08432
0.084453
0.084586
0.084719
0.084852
0.084985
0.085118
0.085251
0.085384
0.085517
0.08565
0.085783
0.085916
0.086049
0.086182
0.086315
0.086448
0.086581
0.086714
0.086847
0.08698
0.087113
0.087246
0.087379
0.087512
0.087645
0.087778

12.753
12.754
12.755
12.756
12.756
12.757
12.758
12.758
12.759
1.276
1.276
12.761
12.761
12.762
12.762
12.762
12.763
12.763
12.763
12.764
12.764
12.764
12.764
12.764
12.764
12.765
12.765
12.765
12.765
12.765
12.765
12.765
12.764
12.764
12.764
12.764
12.764
12.763
12.763
12.763
12.763
12.762
12.762
12.761
12.761
1.276
1.276
12.759
12.759
12.758
12.757
12.757
12.756
12.755
12.754
12.753
12.753
12.752
12.751

0.087911
0.088044
0.088177
0.08831
0.088443
0.088576
0.088709
0.088842
0.088975
0.089108
0.089241
0.089374
0.089507
0.08964
0.089773
0.089906
0.090039
0.090172
0.090305
0.090438
0.090571
0.090704
0.090837
0.09097
0.091103
0.091236
0.091369
0.091502
0.091635
0.091768
0.091901
0.092034
0.092167
0.0923
0.092433
0.092566
0.092698
0.092831
0.092964
0.093097
0.09323
0.093363
0.093496
0.093629
0.093762
0.093895
0.094028
0.094161
0.094294
0.094427
0.09456
0.094693
0.094826
0.094959
0.095092
0.095225
0.095358
0.095491
0.095624

1.275
12.749
12.748
12.747
12.746
12.745
12.744
12.743
12.741
1.274
12.739
12.738
12.737
12.736
12.734
12.733
12.732
12.731
12.729
12.728
12.727
12.725
12.724
12.722
12.721
12.719
12.718
12.716
12.715
12.713
12.712
1.271
12.709
12.707
12.706
12.704
12.702
12.701
12.699
12.697
12.696
12.694
12.692
12.691
12.689
12.687
12.685
12.684
12.682
1.268
12.678
12.677
12.675
12.673
12.671
1.267
12.668
12.666
12.664

0.095757
0.09589
0.096023
0.096156
0.096289
0.096422
0.096555
0.096688
0.096821
0.096954
0.097087
0.09722
0.097353
0.097486
0.097619
0.097752
0.097885
0.098018
0.098151
0.098284
0.098417
0.09855
0.098683
0.098816
0.098949
0.099082
0.099215
0.099348
0.099481
0.099614
0.099747
0.09988
0.10001
0.10015
0.10028
0.10041
0.10068
0.10081
0.10094
0.10108
0.10121
0.10134
0.10148
0.10161
0.10174
0.10188
0.10201
0.10214
0.10227
0.10241
0.10254
0.10267
0.10281
0.10294
0.10307
0.10321
0.10334
0.10347
0.1036

12.662
12.661
12.659
12.657
12.655
12.653
12.652
1.265
12.648
12.646
12.644
12.642
12.641
12.639
12.637
12.635
12.633
12.631
12.629
12.628
12.626
12.624
12.622
1.262
12.618
12.616
12.615
12.613
12.611
12.609
12.607
12.606
12.604
12.602
1.26
12.599
12.595
12.594
12.592
1.259
12.589
12.587
12.585
12.584
12.582
12.581
12.579
12.578
12.576
12.575
12.573
12.572
1.257
12.569
12.568
12.566
12.565
12.564
12.563

0.10374
0.10387
0.104
0.10414
0.10427
0.1044
0.10454
0.10467
0.1048
0.10493
0.10507
0.1052
0.10533
0.10547
0.1056
0.10573
0.10587
0.106
0.10613
0.10626
0.1064
0.10653
0.10666
0.1068
0.10693
0.10706
0.1072
0.10733
0.10746
0.10759
0.10773
0.10786
0.10799
0.10813
0.10826
0.10839
0.10853
0.10866
0.10879
0.10892
0.10906
0.10919
0.10932
0.10946
0.10959
0.10972
0.10986
0.10999
0.11012
0.11025
0.11052
0.11065
0.11079
0.11092
0.11105
0.11118
0.11132
0.11145
0.11158

12.561
1.256
12.559
12.558
12.557
12.555
12.554
12.553
12.552
12.551
1.255
12.549
12.549
12.548
12.547
12.546
12.545
12.545
12.544
12.543
12.542
12.542
12.541
12.541
1.254
1.254
12.539
12.539
12.538
12.538
12.537
12.537
12.536
12.536
12.536
12.535
12.535
12.535
12.534
12.534
12.534
12.534
12.533
12.533
12.533
12.533
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531

Fuente: Los autores

72

Tabla 9.

Datos para obtener la curva del motor 4

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.11172
0.11185
0.11198
0.11212
0.11225
0.11238
0.11251
0.11265
0.11278
0.11291
0.11305
0.11318
0.11331
0.11345
0.11358
0.11371
0.11384
0.11398
0.11411
0.11424
0.11438
0.11451
0.11464
0.11478
0.11491
0.11504
0.11517
0.11531
0.11544
0.11557
0.11571
0.11584
0.11597
0.11611
0.11624
0.11637
0.1165
0.11664
0.11677
0.1169
0.11704
0.11717
0.1173
0.11744
0.11757
0.1177
0.11783
0.11797
0.1181
0.11823
0.11837
0.1185
0.11863
0.11877
0.1189
0.11903
0.11916
0.1193
0.11943

12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.534
12.534
12.534
12.534
12.535
12.535
12.535
12.535
12.536
12.536
12.536
12.537
12.537
12.537
12.538
12.538
12.538
12.539
12.539
12.539
1.254
1.254
12.541
12.541
12.541
12.542
12.542
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545
12.546
12.546

0.11956
0.1197
0.11983
0.11996
0.1201
0.12036
0.12049
0.12063
0.12076
0.12089
0.12103
0.12116
0.12129
0.12143
0.12156
0.12169
0.12182
0.12196
0.12209
0.12222
0.12236
0.12249
0.12262
0.12276
0.12289
0.12302
0.12315
0.12329
0.12342
0.12355
0.12369
0.12382
0.12395
0.12409
0.12422
0.12435
0.12448
0.12462
0.12475
0.12488
0.12502
0.12515
0.12528
0.12542
0.12555
0.12568
0.12581
0.12595
0.12608
0.12621
0.12635
0.12648
0.12661
0.12675
0.12688
0.12701
0.12714
0.12728
0.12741

12.546
12.547
12.547
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562

0.12754
0.12768
0.12781
0.12794
0.12808
0.12821
0.12834
0.12847
0.12861
0.12874
0.12887
0.12901
0.12914
0.12927
0.12941
0.12954
0.12967
0.1298
0.12994
0.1302
0.13034
0.13047
0.1306
0.13074
0.13087
0.131
0.13113
0.13127
0.1314
0.13153
0.13167
0.1318
0.13193
0.13207
0.1322
0.13233
0.13246
0.1326
0.13273
0.13286
0.133
0.13313
0.13326
0.1334
0.13353
0.13366
0.13379
0.13393
0.13406
0.13419
0.13433
0.13446
0.13459
0.13473
0.13486
0.13499
0.13512
0.13526
0.13539

12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553

0.13552
0.13566
0.13579
0.13592
0.13606
0.13619
0.13632
0.13645
0.13659
0.13672
0.13685
0.13699
0.13712
0.13725
0.13739
0.13752
0.13765
0.13778
0.13792
0.13805
0.13818
0.13832
0.13845
0.13858
0.13872
0.13885
0.13898
0.13911
0.13925
0.13938
0.13951
0.13965
0.13978
0.14005
0.14018
0.14031
0.14044
0.14058
0.14071
0.14084
0.14098
0.14111
0.14124
0.14138
0.14151
0.14164
0.14177
0.14191
0.14204
0.14217
0.14231
0.14244
0.14257
0.14271
0.14284
0.14297
0.1431
0.14324
0.14337

12.553
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544

0.1435
0.14364
0.14377
0.1439
0.14404
0.14417
0.1443
0.14443
0.14457
0.1447
0.14483
0.14497
0.1451
0.14523
0.14537
0.1455
0.14563
0.14576
0.1459
0.14603
0.14616
0.1463
0.14643
0.14656
0.1467
0.14683
0.14696
0.14709
0.14723
0.14736
0.14749
0.14763
0.14776
0.14789
0.14803
0.14816
0.14829
0.14842
0.14856
0.14869
0.14882
0.14896
0.14909
0.14922
0.14935
0.14962
0.14975
0.14989
0.15002
0.15015
0.15029
0.15042
0.15055
0.15068
0.15082
0.15095
0.15108
0.15122
0.15135

12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545

Fuente: Los autores

73

Tabla 10.

Datos para obtener la curva del motor 5

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.15148
0.15162
0.15175
0.15188
0.15201
0.15215
0.15228
0.15241
0.15255
0.15268
0.15281
0.15295
0.15308
0.15321
0.15334
0.15348
0.15361
0.15374
0.15388
0.15401
0.15414
0.15428
0.15441
0.15454
0.15467
0.15481
0.15494
0.15507
0.15521
0.15534
0.15547
0.15561
0.15574
0.15587
0.156
0.15614
0.15627
0.1564
0.15654
0.15667
0.1568
0.15694
0.15707
0.1572
0.15733
0.15747
0.1576
0.15773
0.15787
0.158
0.15813
0.15827
0.1584
0.15853
0.15866
0.1588
0.15893
0.1592
0.15933

12.545
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555

0.15946
0.1596
0.15973
0.15986
0.15999
0.16013
0.16026
0.16039
0.16053
0.16066
0.16079
0.16093
0.16106
0.16119
0.16132
0.16146
0.16159
0.16172
0.16186
0.16199
0.16212
0.16226
0.16239
0.16252
0.16265
0.16279
0.16292
0.16305
0.16319
0.16332
0.16345
0.16359
0.16372
0.16385
0.16398
0.16412
0.16425
0.16438
0.16452
0.16465
0.16478
0.16492
0.16505
0.16518
0.16531
0.16545
0.16558
0.16571
0.16585
0.16598
0.16611
0.16625
0.16638
0.16651
0.16664
0.16678
0.16691
0.16704
0.16718

12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256

0.16731
0.16744
0.16758
0.16771
0.16784
0.16797
0.16811
0.16824
0.16837
0.16851
0.16877
0.16891
0.16904
0.16917
0.1693
0.16944
0.16957
0.1697
0.16984
0.16997
0.1701
0.17024
0.17037
0.1705
0.17063
0.17077
0.1709
0.17103
0.17117
0.1713
0.17143
0.17157
0.1717
0.17183
0.17196
0.1721
0.17223
0.17236
0.1725
0.17263
0.17276
0.1729
0.17303
0.17316
0.17329
0.17343
0.17356
0.17369
0.17383
0.17396
0.17409
0.17423
0.17436
0.17449
0.17462
0.17476
0.17489
0.17502
0.17516

1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256

0.17529
0.17542
0.17556
0.17569
0.17582
0.17595
0.17609
0.17622
0.17635
0.17649
0.17662
0.17675
0.17689
0.17702
0.17715
0.17728
0.17742
0.17755
0.17768
0.17782
0.17795
0.17808
0.17835
0.17848
0.17861
0.17875
0.17888
0.17901
0.17915
0.17928
0.17941
0.17955
0.17968
0.17981
0.17994
0.18008
0.18021
0.18034
0.18048
0.18061
0.18074
0.18088
0.18101
0.18114
0.18127
0.18141
0.18154
0.18167
0.18181
0.18194
0.18207
0.18221
0.18234
0.18247
0.1826
0.18274
0.18287
0.183
0.18314

1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558

0.18327
0.1834
0.18354
0.18367
0.1838
0.18393
0.18407
0.1842
0.18433
0.18447
0.1846
0.18473
0.18487
0.185
0.18513
0.18526
0.1854
0.18553
0.18566
0.1858
0.18593
0.18606
0.18619
0.18633
0.18646
0.18659
0.18673
0.18686
0.18699
0.18713
0.18726
0.18739
0.18752
0.18766
0.18792
0.18806
0.18819
0.18832
0.18846
0.18859
0.18872
0.18885
0.18899
0.18912
0.18925
0.18939
0.18952
0.18965
0.18979
0.18992
0.19005
0.19018
0.19032
0.19045
0.19058
0.19072
0.19085
0.19098
0.19112

12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557

Fuente: Los autores

74

Tabla 11.

Datos para obtener la curva del motor 6

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.19125
0.19138
0.19151
0.19165
0.19178
0.19191
0.19205
0.19218
0.19231
0.19245
0.19258
0.19271
0.19284
0.19298
0.19311
0.19324
0.19338
0.19351
0.19364
0.19378
0.19391
0.19404
0.19417
0.19431
0.19444
0.19457
0.19471
0.19484
0.19497
0.19511
0.19524
0.19537
0.1955
0.19564
0.19577
0.1959
0.19604
0.19617
0.1963
0.19644
0.19657
0.1967
0.19683
0.19697
0.1971
0.19723
0.19737
0.1975
0.19763
0.19777
0.1979
0.19803
0.19816
0.1983
0.19843
0.19856
0.1987
0.19883
0.19896

12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256

0.1991
0.19923
0.19936
0.19949
0.19963
0.19976
0.19989
0.20003
0.20016
0.20029
0.20043
0.20056
0.20069
0.20082
0.20096
0.20109
0.20122
0.20136
0.20149
0.20162
0.20176
0.20189
0.20202
0.20215
0.20229
0.20242
0.20255
0.20269
0.20282
0.20295
0.20309
0.20322
0.20335
0.20348
0.20362
0.20375
0.20388
0.20402
0.20415
0.20428
0.20442
0.20455
0.20468
0.20481
0.20495
0.20508
0.20521
0.20535
0.20548
0.20561
0.20575
0.20588
0.20601
0.20614
0.20628
0.20641
0.20654
0.20668
0.20681

1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256

0.20694
0.20708
0.20721
0.20734
0.20747
0.20761
0.20774
0.20787
0.20801
0.20814
0.20827
0.20841
0.20854
0.20867
0.2088
0.20894
0.20907
0.2092
0.20934
0.20947
0.2096
0.20974
0.20987
0.21
0.21013
0.21027
0.2104
0.21053
0.21067
0.2108
0.21093
0.21107
0.2112
0.21133
0.21146
0.2116
0.21173
0.21186
0.212
0.21213
0.21226
0.2124
0.21253
0.21266
0.21279
0.21293
0.21306
0.21319
0.21333
0.21346
0.21359
0.21373
0.21386
0.21399
0.21412
0.21426
0.21439
0.21452
0.21466

1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256

0.21479
0.21492
0.21506
0.21519
0.21532
0.21545
0.21559
0.21572
0.21585
0.21599
0.21612
0.21625
0.21639
0.21652
0.21665
0.21678
0.21692
0.21705
0.21718
0.21732
0.21745
0.21758
0.21772
0.21785
0.21798
0.21811
0.21825
0.21838
0.21851
0.21865
0.21878
0.21891
0.21905
0.21918
0.21931
0.21944
0.21958
0.21971
0.21984
0.21998
0.22011
0.22024
0.22038
0.22051
0.22064
0.22077
0.22091
0.22104
0.22117
0.22131
0.22144
0.22157
0.22171
0.22184
0.22197
0.2221
0.22224
0.22237
0.2225

1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551

0.22264
0.22277
0.2229
0.22303
0.22317
0.2233
0.22343
0.22357
0.2237
0.22383
0.22397
0.2241
0.22423
0.22436
0.2245
0.22463
0.22476
0.2249
0.22503
0.22516
0.2253
0.22543
0.22556
0.22569
0.22583
0.22596
0.22609
0.22623
0.22636
0.22649
0.22663
0.22676
0.22689
0.22702
0.22716
0.22729
0.22742
0.22756
0.22769
0.22782
0.22796
0.22809
0.22822
0.22835
0.22849
0.22862
0.22875
0.22889
0.22902
0.22915
0.22929
0.22942
0.22955
0.22968
0.22982
0.22995
0.23008
0.23022
0.23035

12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255

Fuente: Los autores

75

Tabla 12.

Datos para obtener la curva del motor 7

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.23048
0.23062
0.23075
0.23088
0.23101
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0.23314
0.23328
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0.23367
0.23381
0.23394
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0.23421
0.23434
0.23447
0.23461
0.23474
0.23487
0.235
0.23514
0.23527
0.2354
0.23554
0.23567
0.2358
0.23594
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0.2362
0.23633
0.23647
0.2366
0.23673
0.23687
0.237
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0.23727
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0.23766
0.2378
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0.2382

1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554

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0.24126
0.24139
0.24152
0.24165
0.24179
0.24192
0.24205
0.24219
0.24232
0.24245
0.24259
0.24272
0.24285
0.24298
0.24312
0.24325
0.24338
0.24352
0.24365
0.24378
0.24392
0.24405
0.24418
0.24431
0.24445
0.24458
0.24471
0.24485
0.24498
0.24511
0.24525
0.24538
0.24551
0.24564
0.24578
0.24591
0.24604

12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567

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0.24631
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0.24658
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0.24844
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0.2487
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0.2491
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0.24937
0.2495
0.24963
0.24977
0.2499
0.25003
0.25017
0.2503
0.25043
0.25057
0.2507
0.25083
0.25096
0.2511
0.25123
0.25136
0.2515
0.25163
0.25176
0.2519
0.25203
0.25216
0.25229
0.25243
0.25256
0.25269
0.25283
0.25296
0.25309
0.25323
0.25336
0.25349
0.25362
0.25376
0.25389

12.567
12.567
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565

0.25402
0.25416
0.25429
0.25442
0.25456
0.25469
0.25482
0.25495
0.25509
0.25522
0.25535
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0.25562
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0.25642
0.25655
0.25668
0.25682
0.25695
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0.25722
0.25735
0.25748
0.25761
0.25775
0.25788
0.25801
0.25815
0.25828
0.25841
0.25855
0.25868
0.25881
0.25894
0.25908
0.25921
0.25934
0.25948
0.25961
0.25974
0.25987
0.26001
0.26014
0.26027
0.26041
0.26054
0.26067
0.26081
0.26094
0.26107
0.2612
0.26134
0.26147
0.2616
0.26174

12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555

0.26187
0.262
0.26214
0.26227
0.2624
0.26253
0.26267
0.2628
0.26293
0.26307
0.2632
0.26333
0.26347
0.2636
0.26373
0.26386
0.264
0.26413
0.26426
0.2644
0.26453
0.26466
0.2648
0.26493
0.26506
0.26519
0.26533
0.26546
0.26559
0.26573
0.26586
0.26599
0.26613
0.26626
0.26639
0.26652
0.26666
0.26679
0.26692
0.26706
0.26719
0.26732
0.26746
0.26759
0.26772
0.26785
0.26799
0.26812
0.26825
0.26839
0.26852
0.26865
0.26879
0.26892
0.26905
0.26918
0.26932
0.26945
0.26958

12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255

Fuente: Los autores

76

Tabla 13.
Tiempo
0.26972
0.26985
0.26998
0.27012
0.27025
0.27038
0.27051
0.27065
0.27078
0.27091
0.27105
0.27118
0.27131
0.27145
0.27158
0.27171
0.27184
0.27198
0.27211
0.27224
0.27238
0.27251
0.27264
0.27278
0.27291
0.27304
0.27317
0.27331
0.27344
0.27357
0.27371
0.27384
0.27397
0.27411
0.27424
0.27437
0.2745
0.27464
0.27477
0.2749
0.27504
0.27517
0.2753
0.27544
0.27557
0.2757
0.27583
0.27597
0.2761
0.27623
0.27637
0.2765
0.27663
0.27677
0.2769
0.27703
0.27716
0.2773
0.27743

Datos para obtener la curva del motor 8

Amplitud
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562

Tiempo
0.27756
0.2777
0.27783
0.27796
0.2781
0.27823
0.27836
0.27849
0.27863
0.27876
0.27889
0.27903
0.27916
0.27929
0.27943
0.27956
0.27969
0.27982
0.27996
0.28009
0.28022
0.28036
0.28049
0.28062
0.28076
0.28089
0.28102
0.28115
0.28129
0.28142
0.28155
0.28169
0.28182
0.28195
0.28209
0.28222
0.28235
0.28248
0.28262
0.28275
0.28288
0.28302
0.28315
0.28328
0.28342
0.28355
0.28368
0.28381
0.28395
0.28408
0.28421
0.28435
0.28448
0.28461
0.28475
0.28488
0.28501
0.28514
0.28528

Amplitud
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567

Tiempo
0.28541
0.28554
0.28568
0.28581
0.28594
0.28608
0.28621
0.28634
0.28647
0.28661
0.28674
0.28687
0.28701
0.28714
0.28727
0.28741
0.28754
0.28767
0.2878
0.28794
0.28807
0.2882
0.28834
0.28847
0.2886
0.28874
0.28887
0.289
0.28913
0.28927
0.2894
0.28953
0.28967
0.2898
0.28993
0.29007
0.2902
0.29033
0.29046
0.2906
0.29073
0.29086
0.291
0.29113
0.29126
0.2914
0.29153
0.29166
0.29179
0.29193
0.29206
0.29219
0.29233
0.29246
0.29259
0.29273
0.29286
0.29299
0.29312

Amplitud
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563

Fuente: Los autores

77

Tiempo
0.29326
0.29339
0.29352
0.29366
0.29379
0.29392
0.29406
0.29419
0.29432
0.29445
0.29459
0.29472
0.29485
0.29499
0.29512
0.29525
0.29539
0.29552
0.29565
0.29578
0.29592
0.29605
0.29618
0.29632
0.29645
0.29658
0.29671
0.29685
0.29698
0.29711
0.29725
0.29738
0.29751
0.29765
0.29778
0.29791
0.29804
0.29818
0.29831
0.29844
0.29858
0.29871
0.29884
0.29898
0.29911
0.29924
0.29937
0.29951
0.29964
0.29977
0.29991
0.30004
0.30017
0.30031
0.30044
0.30057
0.3007
0.30084
0.30097

Amplitud
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556

Tiempo
0.3011
0.30124
0.30137
0.3015
0.30164
0.30177
0.3019
0.30203
0.30217
0.3023
0.30243
0.30257
0.3027
0.30283
0.30297
0.3031
0.30323
0.30336
0.3035
0.30363
0.30376
0.3039
0.30403
0.30416
0.3043
0.30443
0.30456
0.30469
0.30483
0.30496
0.30509
0.30523
0.30536
0.30549
0.30563
0.30576
0.30589
0.30602
0.30616
0.30629
0.30642
0.30656
0.30669
0.30682
0.30696
0.30709
0.30722
0.30735
0.30749
0.30762
0.30775
0.30789
0.30802
0.30815
0.30829
0.30842
0.30855
0.30868
0.30882

Amplitud
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559

Tabla 14.

Datos para obtener la curva del motor 9

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.30895
0.30908
0.30922
0.30935
0.30948
0.30962
0.30975
0.30988
0.31001
0.31015
0.31028
0.31041
0.31055
0.31068
0.31081
0.31095
0.31108
0.31121
0.31134
0.31148
0.31161
0.31174
0.31188
0.31201
0.31214
0.31228
0.31241
0.31254
0.31267
0.31281
0.31294
0.31307
0.31321
0.31334
0.31347
0.31361
0.31374
0.31387
0.314
0.31414
0.31427
0.3144
0.31454
0.31467
0.3148
0.31494
0.31507
0.3152
0.31533
0.31547
0.3156
0.31573
0.31587
0.316
0.31613
0.31627
0.3164
0.31653
0.31666

12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566

0.3168
0.31693
0.31706
0.3172
0.31733
0.31746
0.3176
0.31773
0.31786
0.31799
0.31813
0.31826
0.31839
0.31853
0.31866
0.31879
0.31893
0.31906
0.31919
0.31932
0.31946
0.31959
0.31972
0.31986
0.31999
0.32012
0.32026
0.32039
0.32052
0.32065
0.32079
0.32092
0.32105
0.32119
0.32132
0.32145
0.32159
0.32172
0.32185
0.32198
0.32212
0.32225
0.32238
0.32252
0.32265
0.32278
0.32292
0.32305
0.32318
0.32331
0.32345
0.32358
0.32371
0.32385
0.32398
0.32411
0.32425
0.32438
0.32451

12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566

0.32464
0.32478
0.32491
0.32504
0.32518
0.32531
0.32544
0.32558
0.32571
0.32584
0.32597
0.32611
0.32624
0.32637
0.32651
0.32664
0.32677
0.32691
0.32704
0.32717
0.3273
0.32744
0.32757
0.3277
0.32784
0.32797
0.3281
0.32824
0.32837
0.3285
0.32863
0.32877
0.3289
0.32903
0.32917
0.3293
0.32943
0.32957
0.3297
0.32983
0.32996
0.3301
0.33023
0.33036
0.3305
0.33063
0.33076
0.3309
0.33103
0.33116
0.33129
0.33143
0.33156
0.33169
0.33183
0.33196
0.33209
0.33223
0.33236

12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565

0.33249
0.33262
0.33276
0.33289
0.33302
0.33316
0.33329
0.33342
0.33355
0.33369
0.33382
0.33395
0.33409
0.33422
0.33435
0.33449
0.33462
0.33475
0.33488
0.33502
0.33515
0.33528
0.33542
0.33555
0.33568
0.33582
0.33595
0.33608
0.33621
0.33635
0.33648
0.33661
0.33675
0.33688
0.33701
0.33715
0.33728
0.33741
0.33754
0.33768
0.33781
0.33794
0.33808
0.33821
0.33834
0.33848
0.33861
0.33874
0.33887
0.33901
0.33914
0.33927
0.33941
0.33954
0.33967
0.33981
0.33994
0.34007
0.3402

12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562

0.34034
0.34047
0.3406
0.34074
0.34087
0.341
0.34114
0.34127
0.3414
0.34153
0.34167
0.3418
0.34193
0.34207
0.3422
0.34233
0.34247
0.3426
0.34273
0.34286
0.343
0.34313
0.34326
0.3434
0.34353
0.34366
0.3438
0.34393
0.34406
0.34419
0.34433
0.34446
0.34459
0.34473
0.34486
0.34499
0.34513
0.34526
0.34539
0.34552
0.34566
0.34579
0.34592
0.34606
0.34619
0.34632
0.34646
0.34659
0.34672
0.34685
0.34699
0.34712
0.34725
0.34739
0.34752
0.34765
0.34779
0.34792
0.34805

12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571

Fuente: Los autores

78

Tabla 15.

Datos para obtener la curva del motor 10

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.34818
0.34832
0.34845
0.34858
0.34872
0.34885
0.34898
0.34912
0.34925
0.34938
0.34951
0.34965
0.34978
0.34991
0.35005
0.35018
0.35031
0.35045
0.35058
0.35071
0.35084
0.35098
0.35111
0.35124
0.35138
0.35151
0.35164
0.35178
0.35191
0.35204
0.35217
0.35231
0.35244
0.35257
0.35271
0.35284
0.35297
0.35311
0.35324
0.35337
0.3535
0.35364
0.35377
0.3539
0.35404
0.35417
0.3543
0.35444
0.35457
0.3547
0.35483
0.35497
0.3551
0.35523
0.35537
0.3555
0.35563
0.35577
0.3559

12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.571
12.571
12.571

0.35603
0.35616
0.3563
0.35643
0.35656
0.3567
0.35683
0.35696
0.3571
0.35723
0.35736
0.35749
0.35763
0.35776
0.35789
0.35803
0.35816
0.35829
0.35843
0.35856
0.35869
0.35882
0.35896
0.35909
0.35922
0.35936
0.35949
0.35962
0.35976
0.35989
0.36002
0.36015
0.36029
0.36042
0.36055
0.36069
0.36082
0.36095
0.36109
0.36122
0.36135
0.36148
0.36162
0.36175
0.36188
0.36202
0.36215
0.36228
0.36242
0.36255
0.36268
0.36281
0.36295
0.36308
0.36321
0.36335
0.36348
0.36361
0.36375

12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569

0.36388
0.36401
0.36414
0.36428
0.36441
0.36454
0.36468
0.36481
0.36494
0.36508
0.36521
0.36534
0.36547
0.36561
0.36574
0.36587
0.36601
0.36614
0.36627
0.36641
0.36654
0.36667
0.3668
0.36694
0.36707
0.3672
0.36734
0.36747
0.3676
0.36774
0.36787
0.368
0.36813
0.36827
0.3684
0.36853
0.36867
0.3688
0.36893
0.36907
0.3692
0.36933
0.36946
0.3696
0.36973
0.36986
0.37
0.37013
0.37026
0.37039
0.37053
0.37066
0.37079
0.37093
0.37106
0.37119
0.37133
0.37146
0.37159

12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564

0.37172
0.37186
0.37199
0.37212
0.37226
0.37239
0.37252
0.37266
0.37279
0.37292
0.37305
0.37319
0.37332
0.37345
0.37359
0.37372
0.37385
0.37399
0.37412
0.37425
0.37438
0.37452
0.37465
0.37478
0.37492
0.37505
0.37518
0.37532
0.37545
0.37558
0.37571
0.37585
0.37598
0.37611
0.37625
0.37638
0.37651
0.37665
0.37678
0.37691
0.37704
0.37718
0.37731
0.37744
0.37758
0.37771
0.37784
0.37798
0.37811
0.37824
0.37837
0.37851
0.37864
0.37877
0.37891
0.37904
0.37917
0.37931
0.37944

12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566

0.37957
0.3797
0.37984
0.37997
0.3801
0.38024
0.38037
0.3805
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0.3809
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0.38117
0.3813
0.38143
0.38157
0.3817
0.38183
0.38197
0.3821
0.38223
0.38236
0.3825
0.38263
0.38276
0.3829
0.38303
0.38316
0.3833
0.38343
0.38356
0.38369
0.38383
0.38396
0.38409
0.38423
0.38436
0.38449
0.38463
0.38476
0.38489
0.38502
0.38516
0.38529
0.38542
0.38556
0.38569
0.38582
0.38596
0.38609
0.38622
0.38635
0.38649
0.38662
0.38675
0.38689
0.38702
0.38715
0.38729

12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256

Fuente: Los autores

79

Tabla 16.

Datos para obtener la curva del motor 11

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.38742
0.38755
0.38768
0.38782
0.38795
0.38808
0.38822
0.38835
0.38848
0.38862
0.38875
0.38888
0.38901
0.38915
0.38928
0.38941
0.38955
0.38968
0.38981
0.38995
0.39008
0.39021
0.39034
0.39048
0.39061
0.39074
0.39088
0.39101
0.39114
0.39128
0.39141
0.39154
0.39167
0.39181
0.39194
0.39207
0.39221
0.39234
0.39247
0.39261
0.39274
0.39287
0.393
0.39314
0.39327
0.3934
0.39354
0.39367
0.3938
0.39394
0.39407
0.3942
0.39433
0.39447
0.3946
0.39473
0.39487
0.395
0.39513

1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553

0.39527
0.3954
0.39553
0.39566
0.3958
0.39593
0.39606
0.3962
0.39633
0.39646
0.3966
0.39673
0.39686
0.39699
0.39713
0.39726
0.39739
0.39753
0.39766
0.39779
0.39793
0.39806
0.39819
0.39832
0.39846
0.39859
0.39872
0.39886
0.39899
0.39912
0.39926
0.39939
0.39952
0.39965
0.39979
0.39992
0.40005
0.40019
0.40032
0.40045
0.40059
0.40072
0.40085
0.40098
0.40112
0.40125
0.40138
0.40152
0.40165
0.40178
0.40192
0.40205
0.40218
0.40231
0.40245
0.40258
0.40271
0.40285
0.40298

12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255

0.40311
0.40325
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0.40364
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0.40564
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0.4063
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0.4075
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0.4079
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1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558

0.41096
0.41109
0.41122
0.41136
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0.41162
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0.41189
0.41202
0.41216
0.41229
0.41242
0.41255
0.41269
0.41282
0.41295
0.41309
0.41322
0.41335
0.41349
0.41362
0.41375
0.41388
0.41402
0.41415
0.41428
0.41442
0.41455
0.41468
0.41482
0.41495
0.41508
0.41521
0.41535
0.41548
0.41561
0.41575
0.41588
0.41601
0.41615
0.41628
0.41641
0.41654
0.41668
0.41681
0.41694
0.41708
0.41721
0.41734
0.41748
0.41761
0.41774
0.41787
0.41801
0.41814
0.41827
0.41841
0.41854
0.41867

12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558

0.41881
0.41894
0.41907
0.4192
0.41934
0.41947
0.4196
0.41974
0.41987
0.42
0.42014
0.42027
0.4204
0.42053
0.42067
0.4208
0.42093
0.42107
0.4212
0.42133
0.42147
0.4216
0.42173
0.42186
0.422
0.42213
0.42226
0.4224
0.42253
0.42266
0.4228
0.42293
0.42306
0.42319
0.42333
0.42346
0.42359
0.42373
0.42386
0.42399
0.42413
0.42426
0.42439
0.42452
0.42466
0.42479
0.42492
0.42506
0.42519
0.42532
0.42546
0.42559
0.42572
0.42585
0.42599
0.42612
0.42625
0.42639
0.42652

12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548

Fuente: Los autores

80

Tabla 17.

Datos para obtener la curva del motor 12

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.42665
0.42679
0.42692
0.42705
0.42718
0.42732
0.42745
0.42758
0.42772
0.42785
0.42798
0.42812
0.42825
0.42838
0.42851
0.42865
0.42878
0.42891
0.42905
0.42918
0.42931
0.42945
0.42958
0.42971
0.42984
0.42998
0.43011
0.43024
0.43038
0.43051
0.43064
0.43078
0.43091
0.43104
0.43117
0.43131
0.43144
0.43157
0.43171
0.43184
0.43197
0.43211
0.43224
0.43237
0.4325
0.43264
0.43277
0.4329
0.43304
0.43317
0.4333
0.43344
0.43357
0.4337
0.43383
0.43397
0.4341
0.43423
0.43437

12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
12.539
12.539

0.4345
0.43463
0.43477
0.4349
0.43503
0.43516
0.4353
0.43543
0.43556
0.4357
0.43583
0.43596
0.4361
0.43623
0.43636
0.43649
0.43663
0.43676
0.43689
0.43703
0.43716
0.43729
0.43743
0.43756
0.43769
0.43782
0.43796
0.43809
0.43822
0.43836
0.43849
0.43862
0.43876
0.43889
0.43902
0.43915
0.43929
0.43942
0.43955
0.43969
0.43982
0.43995
0.44009
0.44022
0.44035
0.44048
0.44062
0.44075
0.44088
0.44102
0.44115
0.44128
0.44142
0.44155
0.44168
0.44181
0.44195
0.44208
0.44221

12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
1.254
1.254
1.254
1.254
12.541
12.541
12.541

0.44235
0.44248
0.44261
0.44275
0.44288
0.44301
0.44314
0.44328
0.44341
0.44354
0.44368
0.44381
0.44394
0.44408
0.44421
0.44434
0.44447
0.44461
0.44474
0.44487
0.44501
0.44514
0.44527
0.4454
0.44554
0.44567
0.4458
0.44594
0.44607
0.4462
0.44634
0.44647
0.4466
0.44673
0.44687
0.447
0.44713
0.44727
0.4474
0.44753
0.44767
0.4478
0.44793
0.44806
0.4482
0.44833
0.44846
0.4486
0.44873
0.44886
0.449
0.44913
0.44926
0.44939
0.44953
0.44966
0.44979
0.44993
0.45006

12.541
12.542
12.542
12.542
12.542
12.543
12.543
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549

0.45019
0.45033
0.45046
0.45059
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0.45086
0.45099
0.45112
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0.45166
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0.45192
0.45205
0.45219
0.45232
0.45245
0.45259
0.45272
0.45285
0.45299
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0.45325
0.45338
0.45352
0.45365
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0.45392
0.45405
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0.45432
0.45445
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0.45471
0.45485
0.45498
0.45511
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0.45551
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0.45578
0.45591
0.45604
0.45618
0.45631
0.45644
0.45658
0.45671
0.45684
0.45698
0.45711
0.45724
0.45737
0.45751
0.45764
0.45777
0.45791

12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545

0.45804
0.45817
0.45831
0.45844
0.45857
0.4587
0.45884
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0.45937
0.4595
0.45964
0.45977
0.4599
0.46003
0.46017
0.4603
0.46043
0.46057
0.4607
0.46083
0.46097
0.4611
0.46123
0.46136
0.4615
0.46163
0.46176
0.4619
0.46203
0.46216
0.4623
0.46243
0.46256
0.46269
0.46283
0.46296
0.46309
0.46323
0.46336
0.46349
0.46363
0.46376
0.46389
0.46402
0.46416
0.46429
0.46442
0.46456
0.46469
0.46482
0.46496
0.46509
0.46522
0.46535
0.46549
0.46562
0.46575

12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254

Fuente: Los autores

81

Tabla 18.

Datos para obtener la curva del motor 13

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.46589
0.46602
0.46615
0.46629
0.46642
0.46655
0.46668
0.46682
0.46695
0.46708
0.46722
0.46735
0.46748
0.46762
0.46775
0.46788
0.46801
0.46815
0.46828
0.46841
0.46855
0.46868
0.46881
0.46895
0.46908
0.46921
0.46934
0.46948
0.46961
0.46974
0.46988
0.47001
0.47014
0.47028
0.47041
0.47054
0.47067
0.47081
0.47094
0.47107
0.47121
0.47134
0.47147
0.47161
0.47174
0.47187
0.472
0.47214
0.47227
0.4724
0.47254
0.47267
0.4728
0.47294
0.47307
0.4732
0.47333
0.47347
0.4736

1.254
1.254
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538

0.47373
0.47387
0.474
0.47413
0.47427
0.4744
0.47453
0.47466
0.4748
0.47493
0.47506
0.4752
0.47533
0.47546
0.4756
0.47573
0.47586
0.47599
0.47613
0.47626
0.47639
0.47653
0.47666
0.47679
0.47693
0.47706
0.47719
0.47732
0.47746
0.47759
0.47772
0.47786
0.47799
0.47812
0.47826
0.47839
0.47852
0.47865
0.47879
0.47892
0.47905
0.47919
0.47932
0.47945
0.47959
0.47972
0.47985
0.47998
0.48012
0.48025
0.48038
0.48052
0.48065
0.48078
0.48092
0.48105
0.48118
0.48131
0.48145

12.539
12.539
12.539
12.539
1.254
1.254
1.254
1.254
12.541
12.541
12.541
12.541
12.542
12.542
12.542
12.543
12.543
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551

0.48158
0.48171
0.48185
0.48198
0.48211
0.48224
0.48238
0.48251
0.48264
0.48278
0.48291
0.48304
0.48318
0.48331
0.48344
0.48357
0.48371
0.48384
0.48397
0.48411
0.48424
0.48437
0.48451
0.48464
0.48477
0.4849
0.48504
0.48517
0.4853
0.48544
0.48557
0.4857
0.48584
0.48597
0.4861
0.48623
0.48637
0.4865
0.48663
0.48677
0.4869
0.48703
0.48717
0.4873
0.48743
0.48756
0.4877
0.48783
0.48796
0.4881
0.48823
0.48836
0.4885
0.48863
0.48876
0.48889
0.48903
0.48916
0.48929

12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551

0.48943
0.48956
0.48969
0.48983
0.48996
0.49009
0.49022
0.49036
0.49049
0.49062
0.49076
0.49089
0.49102
0.49116
0.49129
0.49142
0.49155
0.49169
0.49182
0.49195
0.49209
0.49222
0.49235
0.49249
0.49262
0.49275
0.49288
0.49302
0.49315
0.49328
0.49342
0.49355
0.49368
0.49382
0.49395
0.49408
0.49421
0.49435
0.49448
0.49461
0.49475
0.49488
0.49501
0.49515
0.49528
0.49541
0.49554
0.49568
0.49581
0.49594
0.49608
0.49621
0.49634
0.49648
0.49661
0.49674
0.49687
0.49701
0.49714

12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545

0.49727
0.49741
0.49754
0.49767
0.49781
0.49794
0.49807
0.4982
0.49834
0.49847
0.4986
0.49874
0.49887
0.499
0.49914
0.49927
0.4994
0.49953
0.49967
0.4998
0.49993
0.50007
0.5002
0.50033
0.50047
0.5006
0.50073
0.50086
0.501
0.50113
0.50126
0.5014
0.50153
0.50166
0.5018
0.50193
0.50206
0.50219
0.50233
0.50246
0.50259
0.50273
0.50286
0.50299
0.50313
0.50326
0.50339
0.50352
0.50366
0.50379
0.50392
0.50406
0.50419
0.50432
0.50446
0.50459
0.50472
0.50485
0.50499

12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254

Fuente: Los autores

82

Tabla 19.

Datos para obtener la curva del motor 14

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.50512
0.50525
0.50539
0.50552
0.50565
0.50579
0.50592
0.50605
0.50618
0.50632
0.50645
0.50658
0.50672
0.50685
0.50698
0.50712
0.50725
0.50738
0.50751
0.50765
0.50778
0.50791
0.50805
0.50818
0.50831
0.50845
0.50858
0.50871
0.50884
0.50898
0.50911
0.50924
0.50938
0.50951
0.50964
0.50978
0.50991
0.51004
0.51017
0.51031
0.51044
0.51057
0.51071
0.51084
0.51097
0.51111
0.51124
0.51137
0.5115
0.51164
0.51177
0.5119
0.51204
0.51217
0.5123
0.51244
0.51257
0.5127
0.51283

1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.542
12.542
12.542
12.542
12.543
12.543
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551

0.51297
0.5131
0.51323
0.51337
0.5135
0.51363
0.51377
0.5139
0.51403
0.51416
0.5143
0.51443
0.51456
0.5147
0.51483
0.51496
0.5151
0.51523
0.51536
0.51549
0.51563
0.51576
0.51589
0.51603
0.51616
0.51629
0.51643
0.51656
0.51669
0.51682
0.51696
0.51709
0.51722
0.51736
0.51749
0.51762
0.51776
0.51789
0.51802
0.51815
0.51829
0.51842
0.51855
0.51869
0.51882
0.51895
0.51908
0.51922
0.51935
0.51948
0.51962
0.51975
0.51988
0.52002
0.52015
0.52028
0.52041
0.52055
0.52068

12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554

0.52081
0.52095
0.52108
0.52121
0.52135
0.52148
0.52161
0.52174
0.52188
0.52201
0.52214
0.52228
0.52241
0.52254
0.52268
0.52281
0.52294
0.52307
0.52321
0.52334
0.52347
0.52361
0.52374
0.52387
0.52401
0.52414
0.52427
0.5244
0.52454
0.52467
0.5248
0.52494
0.52507
0.5252
0.52534
0.52547
0.5256
0.52573
0.52587
0.526
0.52613
0.52627
0.5264
0.52653
0.52667
0.5268
0.52693
0.52706
0.5272
0.52733
0.52746
0.5276
0.52773
0.52786
0.528
0.52813
0.52826
0.52839
0.52853

12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255

0.52866
0.52879
0.52893
0.52906
0.52919
0.52933
0.52946
0.52959
0.52972
0.52986
0.52999
0.53012
0.53026
0.53039
0.53052
0.53066
0.53079
0.53092
0.53105
0.53119
0.53132
0.53145
0.53159
0.53172
0.53185
0.53199
0.53212
0.53225
0.53238
0.53252
0.53265
0.53278
0.53292
0.53305
0.53318
0.53332
0.53345
0.53358
0.53371
0.53385
0.53398
0.53411
0.53425
0.53438
0.53451
0.53465
0.53478
0.53491
0.53504
0.53518
0.53531
0.53544
0.53558
0.53571
0.53584
0.53598
0.53611
0.53624
0.53637

1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545

0.53651
0.53664
0.53677
0.53691
0.53704
0.53717
0.53731
0.53744
0.53757
0.5377
0.53784
0.53797
0.5381
0.53824
0.53837
0.5385
0.53864
0.5389
0.53903
0.53917
0.5393
0.53943
0.53957
0.5397
0.53983
0.53997
0.5401
0.54023
0.54036
0.5405
0.54063
0.54076
0.5409
0.54103
0.54116
0.5413
0.54143
0.54156
0.54169
0.54183
0.54196
0.54209
0.54223
0.54236
0.54249
0.54263
0.54276
0.54289
0.54302
0.54316
0.54329
0.54342
0.54356
0.54369
0.54382
0.54396
0.54409
0.54422
0.54435

12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552

Fuente: Los autores

83

Tabla 20.

Datos para obtener la curva del motor 15

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.54449
0.54462
0.54475
0.54489
0.54502
0.54515
0.54529
0.54542
0.54555
0.54568
0.54582
0.54595
0.54608
0.54622
0.54635
0.54648
0.54662
0.54675
0.54688
0.54701
0.54715
0.54728
0.54741
0.54755
0.54768
0.54781
0.54795
0.54808
0.54821
0.54834
0.54848
0.54874
0.54888
0.54901
0.54914
0.54928
0.54941
0.54954
0.54967
0.54981
0.54994
0.55007
0.55021
0.55034
0.55047
0.55061
0.55074
0.55087
0.551
0.55114
0.55127
0.5514
0.55154
0.55167
0.5518
0.55194
0.55207
0.5522
0.55233

12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558

0.55247
0.5526
0.55273
0.55287
0.553
0.55313
0.55327
0.5534
0.55353
0.55366
0.5538
0.55393
0.55406
0.5542
0.55433
0.55446
0.5546
0.55473
0.55486
0.55499
0.55513
0.55526
0.55539
0.55553
0.55566
0.55579
0.55592
0.55606
0.55619
0.55632
0.55646
0.55659
0.55672
0.55686
0.55699
0.55712
0.55725
0.55739
0.55752
0.55765
0.55779
0.55792
0.55805
0.55819
0.55832
0.55858
0.55872
0.55885
0.55898
0.55912
0.55925
0.55938
0.55952
0.55965
0.55978
0.55991
0.56005
0.56018
0.56031

12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555

0.56045
0.56058
0.56071
0.56085
0.56098
0.56111
0.56124
0.56138
0.56151
0.56164
0.56178
0.56191
0.56204
0.56218
0.56231
0.56244
0.56257
0.56271
0.56284
0.56297
0.56311
0.56324
0.56337
0.56351
0.56364
0.56377
0.5639
0.56404
0.56417
0.5643
0.56444
0.56457
0.5647
0.56484
0.56497
0.5651
0.56523
0.56537
0.5655
0.56563
0.56577
0.5659
0.56603
0.56617
0.5663
0.56643
0.56656
0.5667
0.56683
0.56696
0.5671
0.56723
0.56736
0.5675
0.56763
0.56776
0.56789
0.56803
0.56816

12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552

0.56843
0.56856
0.56869
0.56883
0.56896
0.56909
0.56922
0.56936
0.56949
0.56962
0.56976
0.56989
0.57002
0.57016
0.57029
0.57042
0.57055
0.57069
0.57082
0.57095
0.57109
0.57122
0.57135
0.57149
0.57162
0.57175
0.57188
0.57202
0.57215
0.57228
0.57242
0.57255
0.57268
0.57282
0.57295
0.57308
0.57321
0.57335
0.57348
0.57361
0.57375
0.57388
0.57401
0.57415
0.57428
0.57441
0.57454
0.57468
0.57481
0.57494
0.57508
0.57521
0.57534
0.57548
0.57561
0.57574
0.57587
0.57601
0.57614

12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556

0.57627
0.57641
0.57654
0.57667
0.57681
0.57694
0.57707
0.5772
0.57734
0.57747
0.5776
0.57774
0.57787
0.578
0.5784
0.57853
0.57867
0.5788
0.57893
0.57907
0.5792
0.57933
0.57947
0.5796
0.57973
0.57986
0.58
0.58013
0.58026
0.5804
0.58053
0.58066
0.5808
0.58093
0.58106
0.58119
0.58133
0.58146
0.58159
0.58173
0.58186
0.58199
0.58213
0.58226
0.58239
0.58252
0.58266
0.58279
0.58292
0.58306
0.58319
0.58332
0.58346
0.58359
0.58372
0.58385
0.58399
0.58412
0.58425

12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566

Fuente: Los autores

84

Tabla 21.

Datos para obtener la curva del motor 16

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.58439
0.58452
0.58465
0.58479
0.58492
0.58505
0.58518
0.58532
0.58545
0.58558
0.58572
0.58585
0.58598
0.58612
0.58625
0.58638
0.58651
0.58665
0.58678
0.58691
0.58705
0.58718
0.58731
0.58745
0.58758
0.58771
0.58784
0.58798
0.58811
0.58824
0.58838
0.58851
0.58864
0.58878
0.58891
0.58904
0.58917
0.58931
0.58944
0.58957
0.58971
0.58984
0.58997
0.59011
0.59024
0.59037
0.5905
0.59064
0.59077
0.5909
0.59104
0.59117
0.5913
0.59144
0.59157
0.5917
0.59183
0.59197
0.5921

12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563

0.59223
0.59237
0.5925
0.59263
0.59276
0.5929
0.59303
0.59316
0.5933
0.59343
0.59356
0.5937
0.59383
0.59396
0.59409
0.59423
0.59436
0.59449
0.59463
0.59476
0.59489
0.59503
0.59516
0.59529
0.59542
0.59556
0.59569
0.59582
0.59596
0.59609
0.59622
0.59636
0.59649
0.59662
0.59675
0.59689
0.59702
0.59715
0.59729
0.59742
0.59755
0.59769
0.59782
0.59795
0.59808
0.59822
0.59835
0.59848
0.59862
0.59875
0.59888
0.59902
0.59915
0.59928
0.59941
0.59955
0.59968
0.59981
0.59995

12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555

0.60008
0.60021
0.60035
0.60048
0.60061
0.60074
0.60088
0.60101
0.60114
0.60128
0.60141
0.60154
0.60168
0.60181
0.60194
0.60207
0.60221
0.60234
0.60247
0.60261
0.60274
0.60287
0.60301
0.60314
0.60327
0.6034
0.60354
0.60367
0.6038
0.60394
0.60407
0.6042
0.60434
0.60447
0.6046
0.60473
0.60487
0.605
0.60513
0.60527
0.6054
0.60553
0.60567
0.6058
0.60593
0.60606
0.6062
0.60633
0.60646
0.6066
0.60673
0.60686
0.607
0.60713
0.60726
0.60739
0.60753
0.60766
0.60779

12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551

0.60793
0.60806
0.60819
0.60833
0.60846
0.60859
0.60872
0.60886
0.60899
0.60912
0.60926
0.60939
0.60952
0.60966
0.60979
0.60992
0.61005
0.61019
0.61032
0.61045
0.61059
0.61072
0.61085
0.61099
0.61112
0.61125
0.61138
0.61152
0.61165
0.61178
0.61192
0.61205
0.61218
0.61232
0.61245
0.61258
0.61271
0.61285
0.61298
0.61311
0.61325
0.61338
0.61351
0.61365
0.61378
0.61391
0.61404
0.61418
0.61431
0.61444
0.61458
0.61471
0.61484
0.61498
0.61511
0.61524
0.61537
0.61551
0.61564

12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256

0.61577
0.61591
0.61604
0.61617
0.61631
0.61644
0.61657
0.6167
0.61684
0.61697
0.6171
0.61724
0.61737
0.6175
0.61764
0.61777
0.6179
0.61803
0.61817
0.6183
0.61843
0.61857
0.6187
0.61883
0.61897
0.6191
0.61923
0.61936
0.6195
0.61963
0.61976
0.6199
0.62003
0.62016
0.6203
0.62043
0.62056
0.62069
0.62083
0.62096
0.62109
0.62123
0.62136
0.62149
0.62163
0.62176
0.62189
0.62202
0.62216
0.62229
0.62242
0.62256
0.62269
0.62282
0.62296
0.62309
0.62322
0.62335
0.62349

1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558

Fuente: Los autores

85

Tabla 22.

Datos para obtener la curva del motor 17

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.62362
0.62375
0.62389
0.62402
0.62415
0.62429
0.62442
0.62455
0.62468
0.62482
0.62495
0.62508
0.62522
0.62535
0.62548
0.62562
0.62575
0.62588
0.62601
0.62615
0.62628
0.62641
0.62655
0.62668
0.62681
0.62695
0.62708
0.62721
0.62734
0.62748
0.62761
0.62774
0.62788
0.62801
0.62814
0.62828
0.62841
0.62854
0.62867
0.62881
0.62894
0.62907
0.62921
0.62934
0.62947
0.62961
0.62974
0.62987
0.63
0.63014
0.63027
0.6304
0.63054
0.63067
0.6308
0.63093
0.63107
0.6312
0.63133

12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552

0.63147
0.6316
0.63173
0.63187
0.632
0.63213
0.63226
0.6324
0.63253
0.63266
0.6328
0.63293
0.63306
0.6332
0.63333
0.63346
0.63359
0.63373
0.63386
0.63399
0.63413
0.63426
0.63439
0.63453
0.63466
0.63479
0.63492
0.63506
0.63519
0.63532
0.63546
0.63559
0.63572
0.63586
0.63599
0.63612
0.63625
0.63639
0.63652
0.63665
0.63679
0.63692
0.63705
0.63719
0.63732
0.63745
0.63758
0.63772
0.63785
0.63798
0.63812
0.63825
0.63838
0.63852
0.63865
0.63878
0.63891
0.63905
0.63918

12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548

0.63931
0.63945
0.63958
0.63971
0.63985
0.63998
0.64011
0.64024
0.64038
0.64051
0.64064
0.64078
0.64091
0.64104
0.64118
0.64131
0.64144
0.64157
0.64171
0.64184
0.64197
0.64211
0.64224
0.64237
0.64251
0.64264
0.64277
0.6429
0.64304
0.64317
0.6433
0.64344
0.64357
0.6437
0.64384
0.64397
0.6441
0.64423
0.64437
0.6445
0.64463
0.64477
0.6449
0.64503
0.64517
0.6453
0.64543
0.64556
0.6457
0.64583
0.64596
0.6461
0.64623
0.64636
0.6465
0.64663
0.64676
0.64689
0.64703

12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256

0.64716
0.64729
0.64743
0.64756
0.64769
0.64783
0.64796
0.64809
0.64822
0.64836
0.64849
0.64862
0.64876
0.64889
0.64902
0.64916
0.64929
0.64942
0.64955
0.64969
0.64982
0.64995
0.65009
0.65022
0.65035
0.65049
0.65062
0.65075
0.65088
0.65102
0.65115
0.65128
0.65142
0.65155
0.65168
0.65182
0.65195
0.65208
0.65221
0.65235
0.65248
0.65261
0.65275
0.65288
0.65301
0.65315
0.65328
0.65341
0.65354
0.65368
0.65381
0.65394
0.65408
0.65421
0.65434
0.65448
0.65461
0.65474
0.65487

1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564

0.65501
0.65514
0.65527
0.65541
0.65554
0.65567
0.65581
0.65594
0.65607
0.6562
0.65634
0.65647
0.6566
0.65674
0.65687
0.657
0.65714
0.65727
0.6574
0.65753
0.65767
0.6578
0.65793
0.65807
0.6582
0.65833
0.65847
0.6586
0.65873
0.65886
0.659
0.65913
0.65926
0.6594
0.65953
0.65966
0.6598
0.65993
0.66006
0.66019
0.66033
0.66046
0.66059
0.66073
0.66086
0.66099
0.66113
0.66126
0.66139
0.66152
0.66166
0.66179
0.66192
0.66206
0.66219
0.66232
0.66246
0.66259
0.66272

12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559

Fuente: Los autores

86

Tabla 23.

Datos para obtener la curva del motor 18

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.66285
0.66299
0.66312
0.66325
0.66339
0.66352
0.66365
0.66379
0.66392
0.66405
0.66418
0.66432
0.66445
0.66458
0.66472
0.66485
0.66498
0.66512
0.66525
0.66538
0.66551
0.66565
0.66578
0.66591
0.66605
0.66618
0.66631
0.66645
0.66658
0.66671
0.66684
0.66698
0.66711
0.66724
0.66738
0.66751
0.66764
0.66777
0.66791
0.66804
0.66817
0.66831
0.66844
0.66857
0.66871
0.66884
0.66897
0.6691
0.66924
0.66937
0.6695
0.66964
0.66977
0.6699
0.67004
0.67017
0.6703
0.67043
0.67057

12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554

0.6707
0.67083
0.67097
0.6711
0.67123
0.67137
0.6715
0.67163
0.67176
0.6719
0.67203
0.67216
0.6723
0.67243
0.67256
0.6727
0.67283
0.67296
0.67309
0.67323
0.67336
0.67349
0.67363
0.67376
0.67389
0.67403
0.67416
0.67429
0.67442
0.67456
0.67469
0.67482
0.67496
0.67509
0.67522
0.67536
0.67549
0.67562
0.67575
0.67589
0.67602
0.67615
0.67629
0.67642
0.67655
0.67669
0.67682
0.67695
0.67708
0.67722
0.67735
0.67748
0.67762
0.67775
0.67788
0.67802
0.67815
0.67828
0.67841

12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561

0.67855
0.67868
0.67881
0.67895
0.67908
0.67921
0.67935
0.67948
0.67961
0.67974
0.67988
0.68001
0.68014
0.68028
0.68041
0.68054
0.68068
0.68081
0.68094
0.68107
0.68121
0.68134
0.68147
0.68161
0.68174
0.68187
0.68201
0.68214
0.68227
0.6824
0.68254
0.68267
0.6828
0.68294
0.68307
0.6832
0.68334
0.68347
0.6836
0.68373
0.68387
0.684
0.68413
0.68427
0.6844
0.68453
0.68467
0.6848
0.68493
0.68506
0.6852
0.68533
0.68546
0.6856
0.68573
0.68586
0.686
0.68613
0.68626

12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566

0.68639
0.68653
0.68666
0.68679
0.68693
0.68706
0.68719
0.68733
0.68746
0.68759
0.68772
0.68786
0.68799
0.68812
0.68826
0.68839
0.68852
0.68866
0.68879
0.68892
0.68905
0.68919
0.68932
0.68945
0.68959
0.68972
0.68985
0.68999
0.69012
0.69025
0.69038
0.69052
0.69065
0.69078
0.69092
0.69105
0.69118
0.69132
0.69145
0.69158
0.69171
0.69185
0.69198
0.69211
0.69225
0.69238
0.69251
0.69265
0.69278
0.69291
0.69304
0.69318
0.69331
0.69344
0.69358
0.69371
0.69384
0.69398
0.69411

12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563

0.69424
0.69437
0.69451
0.69464
0.69477
0.69491
0.69504
0.69517
0.69531
0.69544
0.69557
0.6957
0.69584
0.69597
0.6961
0.69624
0.69637
0.6965
0.69664
0.69677
0.6969
0.69703
0.69717
0.6973
0.69743
0.69757
0.6977
0.69783
0.69797
0.6981
0.69823
0.69836
0.6985
0.69863
0.69876
0.6989
0.69903
0.69916
0.6993
0.69943
0.69956
0.69969
0.69983
0.69996
0.70009
0.70023
0.70036
0.70049
0.70063
0.70076
0.70089
0.70102
0.70116
0.70129
0.70142
0.70156
0.70169
0.70182
0.70196

12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557

Fuente: Los autores

87

Tabla 24.

Datos para obtener la curva del motor 19

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.70209
0.70222
0.70235
0.70249
0.70262
0.70275
0.70289
0.70302
0.70315
0.70329
0.70342
0.70355
0.70368
0.70382
0.70395
0.70408
0.70422
0.70435
0.70448
0.70461
0.70475
0.70488
0.70501
0.70515
0.70528
0.70541
0.70555
0.70568
0.70581
0.70594
0.70608
0.70621
0.70634
0.70648
0.70661
0.70674
0.70688
0.70701
0.70714
0.70727
0.70741
0.70754
0.70767
0.70781
0.70794
0.70807
0.70821
0.70834
0.70847
0.7086
0.70874
0.70887
0.709
0.70914
0.70927
0.70954
0.70967
0.7098
0.70993

12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559

0.71007
0.7102
0.71033
0.71047
0.7106
0.71073
0.71087
0.711
0.71113
0.71126
0.7114
0.71153
0.71166
0.7118
0.71193
0.71206
0.7122
0.71233
0.71246
0.71259
0.71273
0.71286
0.71299
0.71313
0.71326
0.7094
0.71339
0.71353
0.71366
0.71379
0.71392
0.71406
0.71419
0.71432
0.71446
0.71459
0.71472
0.71486
0.71499
0.71512
0.71525
0.71539
0.71552
0.71565
0.71579
0.71592
0.71605
0.71619
0.71632
0.71645
0.71658
0.71672
0.71685
0.71698
0.71712
0.71725
0.71738
0.71752
0.71765

1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.558
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567

0.71778
0.71791
0.71805
0.71818
0.71831
0.71845
0.71858
0.71871
0.71885
0.71898
0.71911
0.71924
0.71938
0.71951
0.71964
0.71978
0.71991
0.72004
0.72018
0.72031
0.72044
0.72057
0.72071
0.72084
0.72097
0.72111
0.72124
0.72137
0.72151
0.72164
0.72177
0.7219
0.72204
0.72217
0.7223
0.72244
0.72257
0.7227
0.72284
0.72297
0.7231
0.72323
0.72337
0.7235
0.72363
0.72377
0.7239
0.72403
0.72417
0.7243
0.72443
0.72456
0.7247
0.72483
0.72496
0.7251
0.72523
0.72536
0.7255

12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564

0.72563
0.72576
0.72589
0.72603
0.72616
0.72629
0.72643
0.72656
0.72669
0.72683
0.72696
0.72709
0.72722
0.72736
0.72749
0.72762
0.72776
0.72789
0.72802
0.72816
0.72829
0.72842
0.72855
0.72869
0.72882
0.72895
0.72909
0.72922
0.72935
0.72949
0.72962
0.72975
0.72988
0.73002
0.73015
0.73028
0.73042
0.73055
0.73068
0.73082
0.73095
0.73108
0.73121
0.73135
0.73148
0.73161
0.73175
0.73188
0.73201
0.73215
0.73228
0.73241
0.73254
0.73268
0.73281
0.73294
0.73308
0.73321
0.73334

12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559

0.73348
0.73361
0.73374
0.73387
0.73401
0.73414
0.73427
0.73441
0.73454
0.73467
0.73481
0.73494
0.73507
0.7352
0.73534
0.73547
0.7356
0.73574
0.73587
0.736
0.73614
0.73627
0.7364
0.73653
0.73667
0.7368
0.73693
0.73707
0.7372
0.73733
0.73747
0.7376
0.73773
0.73786
0.738
0.73813
0.73826
0.7384
0.73853
0.73866
0.7388
0.73893
0.73906
0.73919
0.73933
0.73946
0.73959
0.73973
0.73986
0.73999
0.74013
0.74026
0.74039
0.74052
0.74066
0.74079
0.74092
0.74106
0.74119

12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557

Fuente: Los autores

88

Tabla 25.

Datos para obtener la curva del motor 20

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.74132
0.74145
0.74159
0.74172
0.74185
0.74199
0.74212
0.74225
0.74239
0.74252
0.74265
0.74278
0.74292
0.74305
0.74318
0.74332
0.74345
0.74358
0.74372
0.74385
0.74398
0.74411
0.74425
0.74438
0.74451
0.74465
0.74478
0.74491
0.74505
0.74518
0.74531
0.74544
0.74558
0.74571
0.74584
0.74598
0.74611
0.74624
0.74638
0.74651
0.74664
0.74677
0.74691
0.74704
0.74717
0.74731
0.74744
0.74757
0.74771
0.74784
0.74797
0.7481
0.74824
0.74837
0.7485
0.74864
0.74877
0.7489
0.74904

12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
1.257

0.74917
0.7493
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0.7497
0.74983
0.74997
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0.7509
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0.7513
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0.7517
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0.75196
0.75209
0.75223
0.75236
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0.75276
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0.75303
0.75316
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0.75342
0.75356
0.75369
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0.75422
0.75436
0.75449
0.75462
0.75475
0.75489
0.75502
0.75515
0.75529
0.75542
0.75555
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0.75662
0.75675
0.75688

1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
1.257
1.257
1.257
1.257

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0.75715
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0.75741
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0.75768
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0.75795
0.75808
0.75821
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0.75861
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0.76101
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0.7614
0.76154
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0.7618
0.76194
0.76207
0.7622
0.76234
0.76247
0.7626
0.76273
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0.763
0.76313
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0.7634
0.76353
0.76367
0.7638
0.76393
0.76406
0.7642
0.76433
0.76446
0.7646
0.76473

1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563

0.76486
0.765
0.76513
0.76526
0.76539
0.76553
0.76566
0.76579
0.76593
0.76606
0.76619
0.76633
0.76646
0.76659
0.76672
0.76686
0.76699
0.76712
0.76726
0.76739
0.76752
0.76766
0.76779
0.76792
0.76805
0.76819
0.76832
0.76845
0.76859
0.76872
0.76885
0.76899
0.76912
0.76925
0.76938
0.76952
0.76965
0.76978
0.76992
0.77005
0.77018
0.77032
0.77045
0.77058
0.77071
0.77085
0.77098
0.77111
0.77125
0.77138
0.77151
0.77165
0.77178
0.77191
0.77204
0.77218
0.77231
0.77244
0.77258

12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558

0.77271
0.77284
0.77298
0.77311
0.77324
0.77337
0.77351
0.77364
0.77377
0.77391
0.77404
0.77417
0.77431
0.77444
0.77457
0.7747
0.77484
0.77497
0.7751
0.77524
0.77537
0.7755
0.77564
0.77577
0.7759
0.77603
0.77617
0.7763
0.77643
0.77657
0.7767
0.77683
0.77697
0.7771
0.77723
0.77736
0.7775
0.77763
0.77776
0.7779
0.77803
0.77816
0.77829
0.77843
0.77856
0.77869
0.77883
0.77896
0.77909
0.77923
0.77936
0.77949
0.77962
0.77976
0.77989
0.78002
0.78016
0.78029
0.78042

12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
12.559
1.256
1.256
1.256
1.256
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.568
12.568
12.568
12.568
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569

Fuente: Los autores

89

Tabla 26.

Datos para obtener la curva del motor 21

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.78056
0.78069
0.78082
0.78095
0.78109
0.78122
0.78135
0.78149
0.78162
0.78175
0.78189
0.78202
0.78215
0.78228
0.78242
0.78255
0.78268
0.78282
0.78295
0.78308
0.78322
0.78335
0.78348
0.78361
0.78375
0.78388
0.78401
0.78415
0.78428
0.78441
0.78455
0.78468
0.78481
0.78494
0.78508
0.78521
0.78534
0.78548
0.78561
0.78574
0.78588
0.78601
0.78614
0.78627
0.78641
0.78654
0.78667
0.78681
0.78694
0.78707
0.78721
0.78734
0.78747
0.7876
0.78774
0.78787
0.788
0.78814
0.78827

1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574

0.7884
0.78854
0.78867
0.7888
0.78893
0.78907
0.7892
0.78933
0.78947
0.7896
0.78973
0.78987
0.79
0.79013
0.79026
0.7904
0.79053
0.79066
0.7908
0.79093
0.79106
0.7912
0.79133
0.79146
0.79159
0.79173
0.79186
0.79199
0.79213
0.79226
0.79239
0.79253
0.79266
0.79279
0.79292
0.79306
0.79319
0.79332
0.79346
0.79359
0.79372
0.79386
0.79399
0.79412
0.79425
0.79439
0.79452
0.79465
0.79479
0.79492
0.79505
0.79519
0.79532
0.79545
0.79558
0.79572
0.79585
0.79598
0.79612

12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.569
12.569
12.569

0.79625
0.79638
0.79652
0.79665
0.79678
0.79691
0.79705
0.79718
0.79731
0.79745
0.79758
0.79771
0.79785
0.79798
0.79811
0.79824
0.79838
0.79851
0.79864
0.79878
0.79891
0.79904
0.79918
0.79931
0.79944
0.79957
0.79971
0.79984
0.79997
0.80011
0.80024
0.80037
0.80051
0.80064
0.80077
0.8009
0.80104
0.80117
0.8013
0.80144
0.80157
0.8017
0.80184
0.80197
0.8021
0.80223
0.80237
0.8025
0.80263
0.80277
0.8029
0.80303
0.80317
0.8033
0.80343
0.80356
0.8037
0.80383
0.80396

12.569
12.569
12.569
12.569
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562

0.8041
0.80423
0.80436
0.8045
0.80463
0.80476
0.80489
0.80503
0.80516
0.80529
0.80543
0.80556
0.80569
0.80583
0.80596
0.80609
0.80622
0.80636
0.80649
0.80662
0.80676
0.80689
0.80702
0.80716
0.80729
0.80742
0.80755
0.80769
0.80782
0.80795
0.80809
0.80822
0.80835
0.80849
0.80862
0.80875
0.80888
0.80902
0.80915
0.80928
0.80942
0.80955
0.80968
0.80982
0.80995
0.81008
0.81021
0.81035
0.81048
0.81061
0.81075
0.81088
0.81101
0.81115
0.81128
0.81141
0.81154
0.81168
0.81181

12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.568
12.568

0.81194
0.81208
0.81221
0.81234
0.81248
0.81261
0.81274
0.81287
0.81301
0.81314
0.81327
0.81341
0.81354
0.81367
0.81381
0.81394
0.81407
0.8142
0.81434
0.81447
0.8146
0.81474
0.81487
0.815
0.81513
0.81527
0.8154
0.81553
0.81567
0.8158
0.81593
0.81607
0.8162
0.81633
0.81646
0.8166
0.81673
0.81686
0.817
0.81713
0.81726
0.8174
0.81753
0.81766
0.81779
0.81793
0.81806
0.81819
0.81833
0.81846
0.81859
0.81873
0.81886
0.81899
0.81912
0.81926
0.81939
0.81952
0.81966

12.568
12.568
12.569
12.569
12.569
12.569
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575

Fuente: Los autores

90

Tabla 27.

Datos para obtener la curva del motor 22

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.81979
0.81992
0.82006
0.82019
0.82032
0.82045
0.82059
0.82072
0.82085
0.82099
0.82112
0.82125
0.82139
0.82152
0.82165
0.82178
0.82192
0.82205
0.82218
0.82232
0.82245
0.82258
0.82272
0.82285
0.82298
0.82311
0.82325
0.82338
0.82351
0.82365
0.82378
0.82391
0.82405
0.82418
0.82431
0.82444
0.82458
0.82471
0.82484
0.82498
0.82511
0.82524
0.82538
0.82551
0.82564
0.82577
0.82591
0.82604
0.82617
0.82631
0.82644
0.82657
0.82671
0.82684
0.82697
0.8271
0.82724
0.82737
0.8275

12.575
12.575
12.575
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.576
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.575
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.574
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573
12.573

0.82764
0.82777
0.8279
0.82804
0.82817
0.8283
0.82843
0.82857
0.8287
0.82883
0.82897
0.8291
0.82923
0.82937
0.8295
0.82963
0.82976
0.8299
0.83003
0.83016
0.8303
0.83043
0.83056
0.8307
0.83083
0.83096
0.83109
0.83123
0.83136
0.83149
0.83163
0.83176
0.83189
0.83203
0.83216
0.83229
0.83242
0.83256
0.83269
0.83282
0.83296
0.83309
0.83322
0.83336
0.83349
0.83362
0.83375
0.83389
0.83402
0.83415
0.83429
0.83442
0.83455
0.83469
0.83482
0.83495
0.83508
0.83522
0.83535

12.573
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566

0.83548
0.83562
0.83575
0.83588
0.83602
0.83615
0.83628
0.83641
0.83655
0.83668
0.83681
0.83695
0.83708
0.83721
0.83735
0.83748
0.83761
0.83774
0.83788
0.83801
0.83814
0.83828
0.83841
0.83854
0.83868
0.83881
0.83894
0.83907
0.83921
0.83934
0.83947
0.83961
0.83974
0.83987
0.84001
0.84014
0.84027
0.8404
0.84054
0.84067
0.8408
0.84094
0.84107
0.8412
0.84134
0.84147
0.8416
0.84173
0.84187
0.842
0.84213
0.84227
0.8424
0.84253
0.84267
0.8428
0.84293
0.84306
0.8432

12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.564
12.564

0.84333
0.84346
0.8436
0.84373
0.84386
0.844
0.84413
0.84426
0.84439
0.84453
0.84466
0.84479
0.84493
0.84506
0.84519
0.84533
0.84546
0.84559
0.84572
0.84586
0.84599
0.84612
0.84626
0.84639
0.84652
0.84666
0.84679
0.84692
0.84705
0.84719
0.84732
0.84745
0.84759
0.84772
0.84785
0.84799
0.84812
0.84825
0.84838
0.84852
0.84865
0.84878
0.84892
0.84905
0.84918
0.84932
0.84945
0.84958
0.84971
0.84985
0.84998
0.85011
0.85025
0.85038
0.85051
0.85065
0.85078
0.85091
0.85104

12.564
12.564
12.564
12.565
12.565
12.565
12.565
12.566
12.566
12.566
12.566
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572

0.85118
0.85131
0.85144
0.85158
0.85171
0.85184
0.85197
0.85211
0.85224
0.85237
0.85251
0.85264
0.85277
0.85291
0.85304
0.85317
0.8533
0.85344
0.85357
0.8537
0.85384
0.85397
0.8541
0.85424
0.85437
0.8545
0.85463
0.85477
0.8549
0.85503
0.85517
0.8553
0.85543
0.85557
0.8557
0.85583
0.85596
0.8561
0.85623
0.85636
0.8565
0.85663
0.85676
0.8569
0.85703
0.85716
0.85729
0.85743
0.85756
0.85769
0.85783
0.85796
0.85809
0.85823
0.85836
0.85849
0.85862
0.85876
0.85889

12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.572
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
12.571
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
1.257
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.569
12.568
12.568
12.568
12.568
12.568

Fuente: Los autores

91

Tabla 28.

Datos para obtener la curva del motor 23

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.85902
0.85916
0.85929
0.85942
0.85956
0.85969
0.85982
0.85995
0.86009
0.86022
0.86035
0.86049
0.86062
0.86075
0.86089
0.86102
0.86115
0.86128
0.86142
0.86155
0.86168
0.86182
0.86195
0.86208
0.86222
0.86235
0.86248
0.86261
0.86275
0.86288
0.86301
0.86315
0.86328
0.86341
0.86355
0.86368
0.86381
0.86394
0.86408
0.86421
0.86434
0.86448
0.86461
0.86474
0.86488
0.86501
0.86514
0.86527
0.86541
0.86554
0.86567
0.86581
0.86594
0.86607
0.86621
0.86634
0.86647
0.8666
0.86674

12.568
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.567
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.566
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.565
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.564
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.563
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.562
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
12.561
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
1.256
12.559
12.559
12.559
12.559

0.86687
0.867
0.86714
0.86727
0.8674
0.86754
0.86767
0.8678
0.86793
0.86807
0.8682
0.86833
0.86847
0.8686
0.86873
0.86887
0.869
0.86913
0.86926
0.8694
0.86953
0.86966
0.8698
0.86993
0.87006
0.8702
0.87033
0.87046
0.87059
0.87073
0.87086
0.87099
0.87113
0.87126
0.87139
0.87153
0.87166
0.87179
0.87192
0.87206
0.87219
0.87232
0.87246
0.87259
0.87272
0.87286
0.87299
0.87312
0.87325
0.87339
0.87352
0.87365
0.87379
0.87392
0.87405
0.87419
0.87432
0.87445
0.87458

12.559
12.559
12.559
12.559
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551

0.87472
0.87485
0.87498
0.87512
0.87525
0.87538
0.87552
0.87565
0.87578
0.87591
0.87605
0.87618
0.87631
0.87645
0.87658
0.87671
0.87685
0.87698
0.87711
0.87724
0.87738
0.87751
0.87764
0.87778
0.87791
0.87804
0.87818
0.87831
0.87844
0.87857
0.87871
0.87884
0.87897
0.87911
0.87937
0.87951
0.87964
0.87977
0.8799
0.88004
0.88017
0.8803
0.88044
0.88057
0.8807
0.88084
0.88097
0.8811
0.88123
0.88137
0.8815
0.88163
0.88177
0.8819
0.88203
0.88217
0.8823
0.88243
0.88256

12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558

0.8827
0.88283
0.88296
0.8831
0.88323
0.88336
0.8835
0.88363
0.88376
0.88389
0.88403
0.88416
0.88429
0.88443
0.88456
0.88469
0.88483
0.88496
0.88509
0.88522
0.88536
0.88549
0.88562
0.88576
0.88589
0.88602
0.88616
0.88629
0.88642
0.88655
0.88669
0.88682
0.88695
0.88709
0.88722
0.88735
0.88749
0.88762
0.88775
0.88788
0.88802
0.88815
0.88828
0.88842
0.88855
0.88868
0.88882
0.88895
0.88921
0.88935
0.88948
0.88961
0.88975
0.88988
0.89001
0.89014
0.89028
0.89041
0.89054

12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.558
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.557
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.556
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554

0.89068
0.89081
0.89094
0.89108
0.89121
0.89134
0.89147
0.89161
0.89174
0.89187
0.89201
0.89214
0.89227
0.89241
0.89254
0.89267
0.8928
0.89294
0.89307
0.8932
0.89334
0.89347
0.8936
0.89374
0.89387
0.894
0.89413
0.89427
0.8944
0.89453
0.89467
0.8948
0.89493
0.89507
0.8952
0.89533
0.89546
0.8956
0.89573
0.89586
0.896
0.89613
0.89626
0.8964
0.89653
0.89666
0.89679
0.89693
0.89706
0.89719
0.89733
0.89746
0.89759
0.89773
0.89786
0.89799
0.89812
0.89826
0.89839

12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545

Fuente: Los autores

92

Tabla 29.

Datos para obtener la curva del motor 24

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.89852
0.89866
0.89879
0.89906
0.89919
0.89932
0.89945
0.89959
0.89972
0.89985
0.89999
0.90012
0.90025
0.90039
0.90052
0.90065
0.90078
0.90092
0.90105
0.90118
0.90132
0.90145
0.90158
0.90172
0.90185
0.90198
0.90211
0.90225
0.90238
0.90251
0.90265
0.90278
0.90291
0.90305
0.90318
0.90331
0.90344
0.90358
0.90371
0.90384
0.90398
0.90411
0.90424
0.90438
0.90451
0.90464
0.90477
0.90491
0.90504
0.90517
0.90531
0.90544
0.90557
0.90571
0.90584
0.90597
0.9061
0.90624
0.90637

12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539

0.9065
0.90664
0.90677
0.9069
0.90704
0.90717
0.9073
0.90743
0.90757
0.9077
0.90783
0.90797
0.9081
0.90823
0.90837
0.9085
0.90863
0.9089
0.90903
0.90916
0.9093
0.90943
0.90956
0.9097
0.90983
0.90996
0.91009
0.91023
0.91036
0.91049
0.91063
0.91076
0.91089
0.91103
0.91116
0.91129
0.91142
0.91156
0.91169
0.91182
0.91196
0.91209
0.91222
0.91236
0.91249
0.91262
0.91275
0.91289
0.91302
0.91315
0.91329
0.91342
0.91355
0.91369
0.91382
0.91395
0.91408
0.91422
0.91435

12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.542
12.542
12.542
12.542
12.543
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
1.255

0.91448
0.91462
0.91475
0.91488
0.91502
0.91515
0.91528
0.91541
0.91555
0.91568
0.91581
0.91595
0.91608
0.91621
0.91635
0.91648
0.91661
0.91674
0.91688
0.91701
0.91714
0.91728
0.91741
0.91754
0.91768
0.91781
0.91794
0.91807
0.91821
0.91834
0.91847
0.91874
0.91887
0.91901
0.91914
0.91927
0.9194
0.91954
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0.9198
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0.92233

1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553

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12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.547

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0.9331
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0.9339
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0.9343
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0.9347
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0.9355
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0.93576
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0.93696
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0.93736
0.93749
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0.93776
0.93789
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12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541

Fuente: Los autores

93

Tabla 30.

Datos para obtener la curva del motor 25

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.93816
0.93829
0.93842
0.93856
0.93869
0.93882
0.93895
0.93909
0.93922
0.93935
0.93949
0.93962
0.93975
0.93989
0.94002
0.94015
0.94028
0.94042
0.94055
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0.94082
0.94095
0.94108
0.94122
0.94135
0.94148
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0.94175
0.94188
0.94201
0.94215
0.94228
0.94241
0.94255
0.94268
0.94281
0.94294
0.94308
0.94321
0.94334
0.94348
0.94361
0.94374
0.94388
0.94401
0.94414
0.94427
0.94441
0.94454
0.94467
0.94481
0.94494
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0.94521
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0.94547
0.9456
0.94574
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12.541
12.541
12.541
12.541
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.542
12.543
12.543
12.543
12.543
12.544
12.544
12.544
12.545
12.545
12.545
12.545
12.546
12.546
12.546
12.547
12.547
12.547
12.548
12.548
12.548
12.548

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0.94614
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0.9468
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0.94933
0.94946
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0.95305
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0.95345
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12.549
12.549
12.549
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.551
12.551
12.551
12.551
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555

0.95385
0.95398
0.95412
0.95425
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0.95465
0.95478
0.95491
0.95505
0.95518
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0.95585
0.95598
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0.95638
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0.95664
0.95678
0.95691
0.95704
0.95718
0.95731
0.95744
0.95757
0.95771
0.95784
0.95797
0.95811
0.95824
0.95837
0.95851
0.95864
0.95877
0.9589
0.95904
0.95917
0.9593
0.95944
0.95957
0.9597
0.95984
0.95997
0.9601
0.96023
0.96037
0.9605
0.96063
0.96077
0.9609
0.96103
0.96117
0.9613
0.96143
0.96156
0.9617

12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.555
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.554
12.553
12.553
12.553
12.553
12.553
12.552
12.552
12.552
12.552
12.552
12.551
12.551
12.551
12.551
12.551
1.255
1.255
1.255
1.255
1.255
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.549
12.548
12.548
12.548
12.548

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0.96795
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0.96875
0.96888
0.96901
0.96914
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12.548
12.547
12.547
12.547
12.547
12.546
12.546
12.546
12.546
12.546
12.545
12.545
12.545
12.545
12.544
12.544
12.544
12.544
12.543
12.543
12.543
12.543
12.543
12.542
12.542
12.542
12.542
12.541
12.541
12.541
12.541
12.541
1.254
1.254
1.254
1.254
1.254
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.539
12.538
12.538
12.538
12.538
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.536
12.536
12.536
12.536
12.535
12.535
12.535

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0.9746
0.97473
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0.975
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0.97526
0.9754
0.97553
0.97566
0.97579
0.97593
0.97606
0.97619
0.97633
0.97646
0.97659
0.97673
0.97686
0.97699
0.97712
0.97726
0.97739

12.534
12.534
12.534
12.534
12.533
12.533
12.533
12.533
12.532
12.532
12.532
12.532
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
1.253
1.253
1.253
1.253
1.253
1.253
12.529
12.529
12.529
12.529
12.529
12.529
12.529
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.528
12.529
12.529
12.529
12.529

Fuente: Los autores

94

Tabla 31.

Datos para obtener la curva del motor 26

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

Tiempo

Amplitud

0.97752
0.97766
0.97779
0.97792
0.97806
0.97819
0.97832
0.97845
0.97859
0.97872
0.97885
0.97899
0.97912
0.97925
0.97939
0.97952
0.97965
0.97978
0.97992
0.98005
0.98018
0.98032
0.98045
0.98058
0.98072
0.98085
0.98098
0.98111
0.98125
0.98138
0.98151
0.98165
0.98178
0.98191
0.98205
0.98218
0.98231
0.98244
0.98258
0.98271
0.98284
0.98298
0.98311
0.98324
0.98338
0.98351
0.98364
0.98377
0.98391
0.98404
0.98417
0.98431
0.98444
0.98457
0.98471
0.98484
0.98497
0.9851
0.98524

12.529
12.529
1.253
1.253
1.253
1.253
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537

0.98537
0.9855
0.98564
0.98577
0.9859
0.98604
0.98617
0.9863
0.98643
0.98657
0.9867
0.98683
0.98697
0.9871
0.98723
0.98737
0.9875
0.98763
0.98776
0.9879
0.98803
0.98816
0.9883
0.98843
0.98856
0.9887
0.98883
0.98896
0.98909
0.98923
0.98936
0.98949
0.98963
0.98976
0.98989
0.99003
0.99016
0.99029
0.99042
0.99056
0.99069
0.99082
0.99096
0.99109
0.99122
0.99136
0.99149
0.99162
0.99175
0.99189
0.99202
0.99215
0.99229
0.99242
0.99255
0.99269
0.99282
0.99295
0.99308

12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.538
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.537
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536
12.536

0.99322
0.99335
0.99348
0.99362
0.99375
0.99388
0.99402
0.99415
0.99428
0.99441
0.99455
0.99468
0.99481
0.99495
0.99508
0.99521
0.99535
0.99548
0.99561
0.99574
0.99588
0.99601
0.99614
0.99628
0.99641
0.99654
0.99668
0.99681
0.99694
0.99707
0.99721
0.99734
0.99747
0.99761
0.99774
0.99787
0.99801
0.99814
0.99827
0.9984
0.99854
0.99867
0.9988
0.99894
0.99907
0.9992
0.99934
0.99947
0.9996
0.99973
0.99987
1

12.536
12.536
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.535
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.534
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.533
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.532
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531
12.531

Fuente: Los autores

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