CURRICULUM VITAE (Resumido):

PREZ AUPA, Rolando Melquiades

Jr. Manco Capac, 234, Santa Clara, Vitarte, Lima, Per. Tfs. 991 596 656 ; 947 751 172



Datos
Personales

Nacionalidad : Peruano
Edad: 51 aos de edad
Lugar de nacimiento: Huancayo, Per.
reas de
Competencia
Profesional
Control, Automatizacin Industrial y Robtica: Estudios de
Maestra en Ingeniera Elctrica.
Control de Procesos
Inteligencia artificial
Procesamiento de Seales
Robtica
Diseo de Mquinas y Mecnica Computacional : Estudios de
Doctorado y Maestra en Ingeniera Mecnica.
Mtodo de los Elementos Finitos y Mtodo de los Elementos de
Contorno (experiencia en abaqus, ansys y otros).
Vibraciones Mecnicas y sus aplicaciones en el Mantenimiento
Predictivo (anlisis modal por elementos finitos y experimental)
Anlisis Dinmico de rotores
Mantenimientos Predictivo y Preventivo
Control (activo y pasivo) de vibraciones mecnicas
Elementos finitos sin malla.

Formacin
Acadmica
2009 2012, Estudios de Doutorado en Engenharia
Mecnica, Area de Mecanica computacional, Faculdade de
Engenharia Mecnica (FEM), Universidade Estadual de
Campinas (UNICAMP). Campinas, Sao Paulo, BRASIL.
1998 1999, M.Sc. en Ingeniera Elctrica (DEA), Laboratoire
d'Automatique de Grenoble (LAG), Institut National
Polytechnique de Grenoble (INPG), Grenoble, FRANCIA.
1993 1995, M.Sc. en Ingeniera Mecnica, Area de Projeto Mecanico,
Faculdade de Engenharia Mecnica (FEM), Universidade Estadual de Campinas
(UNICAMP). Campinas, Sao Paulo, BRASIL.
1992, Ingeniero Mecnico, Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad
Nacional del Centro del Per (UNCP). Huancayo, PERU.
Julio, 1980 Dic, 1985 (10 semestres acadmicos), Bachiller en Ingeniera
Mecnica, Facultad de Ingeniera Mecnica, Universidad Nacional del Centro del
Per, (UNCP), Huancayo. PER.
Experiencia
Profesional

Desde 2000, Profesor de la Facultad de Ingeniera Mecnica,
Especialidad de Ingenieria Mecatronica, UNIVERSIDAD
NACIONAL DE INGENIERIA, FIM-UNI. Lima, PERU, en Post
Grado y pre Grado. Ctedras de: Elementos Finitos, Vibraciones
Mecnicas, Diseo de Maquinas automticas, Procesamiento de
seales, Dinamica de multicuerpos, Robotica, Ingenieria de Control.

Desde1992-2000, Profesor en la Facultad de Ingeniera
Mecnica . Universidad Nacional del Centro del Per, UNCP.
Huancayo, PERU.
1987 1992, Jefe de Prcticas en la Facultad de Ingeniera Mecnica .
Universidad Nacional del Centro del Per, UNCP. Huancayo, PERU.
Abril 1986 - Octubre 1987, Asistente del Ingeniero residente de obras,
MULTITEMP S. A., Lima, Per.
Desde el 2002, Asesor de empresas en las reas de: Vibraciones de
maquinas, Anlisis dinmico de estructuras, elementos finitos,
elementos finitos sin malla.
Trabajos
Realizados
(resaltantes)

Diagnosis y Monitoramiento de Cavitacin utilizando tcnicas
de Vibracin. Central Hidroelectrica de Ilha Solteira,
Companhia Energetica de Sao Paulo (CESP), Brasil 1995.
Implementacin del Mantenimiento Predictivo utilizando
tcnicas de vibracin y acstica en mquinas rotativas,
Central Hidroelectrica de Ilha Solteira, Companhia Energetica
de Sao Paulo (CESP), Brasil 1996. .
Anlisis dinmico de rotores utilizando elementos finitos.
Central Hidroelectrica de Ilha Solteira, Companhia Energetica
de Sao Paulo (CESP), Brasil 1996.
Anlisis modal experimental de estructuras, Implementacin
de de un sistema de adquisicin de datos y procesamiento
de seales, trabajo de investigacin de la Maestra, 1994.
Ponente internacional, COBIM 2003, Congreso Bolivariano de
Ingeniera Mecnica: El metodo de los Elementos de
Contorno (BEM: Boundary Element Method) una
alterniva al mtodo de los elementos finitos, Lima Per-
2003, Pontificia Universidad Catlica del Per.
Asesor de la tesis de Maestra: Anlisis por elementos finitos
del Fenmeno de golpeteo en las maquinas herramientas
durante el proceso de corte, FIM-UNI, (2008).
Simulacin por elementos finitos (software: abaqus) del
proceso termomecnico de la soldadura por arco. Trabajo de
investigacin en los estudios de Doctorado, 2010
Simulacin por elementos finitos (software: abaqus) del
proceso de soldadura por friccin (Friccion stir welding).
Aplicacin en estructuras aeronuticas. Trabajo de
investigacin en los estudios de Doctorado, 2012
Diseo de un Robot mvil seguidor de trayectorias, Trabajo
de investigacin en los estudios de Maestra 2000.

Lima, Agosto del 2014



Anexos:
Algunos trabajos realizados (disponibles en este
momento en mi computadora)

FACULDADE DE ENGENHARIA MECANICA
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
POS GRADUAO


TOPICOS EM MECANICA COMPUTACIONAL:
INTRODUO AO CONTROLE DE ESTRUTURAS FLEXIVEIS


REDUO DO MODELO VI BRACI ONAL
ROLANDO MELQUI ADES, PEREZ AUPA
Departamento de Mecanica computacional
Faculdade de Engenharia Mecanica
Universidade Estadual de Campinas, So Paulo, Brasil



RESUMO

Neste trabalho se obtem o modelo reduzido do sistema considerando as
funes de ponderao Wu e Wp (filtros passa alto e passa baixo
respectivamente). Para a representao do modelo reduzido se utiliza a
representao do sistema em coordenadas de modelos modais. Na
obteno da mesma se utiliza o comando "modreal" do logiciel matlab.
(implementao dada em aula). So apresentados o programa e seus
resultados obtidos, neste casso o modelo reduzido includos os filtros Wu
e Wp j descritos, para os dois casos de reducao .



1. Explicar o conceito usado na funo "modreal":
Os modelos vibratrios dos sistemas elsticos so modelados com equaes diferenciais de
2do ordem. Estas podem ser representadas em equaes de estado.
Os tipos de representao das equaes de estado podem ser modelos: nodais, de coordenadas
modais e de coordenadas de modelos modais.
Especificamente na representao de modelos modais: so apresentados os modelos em cada
modo de vibrar em forma independente.
Alem disso, no controle robusto, precisa se aproximar o modelo total de coordenadas de
modelos modais numa aproximao reduzida y representativa do modelo total.
O comando modreal do matlab permite representar o modelo total de coordenadas de
modelos modais nesta aproximao reduzida y representativo do modelo total.
O formato das coordenadas de modelos modais tem o formato seguinte:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
x x
x x
x x
x x
x x
x x
A diag A
mi m
0
... ...
... ...
0
) (
(
(
(
(

=
mi
m
m
m
B
B
B
B
...
2
1

T
mi
m
m
m
C
C
C
C
(
(
(
(

=
...
2
1
(1)

Donde:
n i ,... 2 , 1 =
A
mi
= so blocos de 2x2
B
mi
, C
mi,
so blocos de 2 filas e duas colunas respectivamente.

=
n
x
x
x
x
...
2
1
, com
)
`

=
2
1
i
i
i
x
x
x (2)

O que implica decir:

=
=
=
+ =
n
i
i
i mi i
mi i mi
i
o
y y
x C y
u B x A x
1
(3)


No matlab, este comando modreal utilizado conjuntamente com o comando canon. Assim o
comando canon utilizado previamente para obter o sistema em coordenadas de modelos
modais e logo utilizado o comando modreal para obter o modelo recortado como uma
aproximao do modelo:

Pm=canon(P,'modal')
[G1,G2]=modreal(Pm,2,'mag');

2. Incluso dos filtros de ponderao:
Considerando os filtros de ponderao, W
U
=1 e W
P
=1:


Fig, 01: Incluso dos filtros W
U
e W
P


A equacao da planta :

| | | | | |
| | | | | |
| | | | | |

)

(
(
(

e
x
D D C
D D C
B B A
y
z
x
o
22 21 2
12 11 1
2 1
(4)

A equacao dos filtros Wu e Wp, sao:
u D x C z
u B x A x
u u u
u u u
u
o
+ =
+ =
1
(5)

z D x C z
z B x A x
p p p
p p p
p
o
+ =
+ =
2
(6)

Finalmente,

y

z
w

P
W
U

W
P

z z
~
1
=

u z
~
2
=

u
B
D B
B
w D B
B
x
x
x
A
A C B
A
x
x
x
u
p p
u
p
u
p P
o
u
o
p
o
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

12
2
11
1
0 0 0
0
0 0
(7)

| | u D w D
x
x
x
C y
u
D
D D
w
D D
x
x
x
C
C C D
u
z
u
p
u
p p
u
p
u
p p
22 21 2
12 11 1
0 0
0 0 0
0
~
~
+ +

=
(

+
(

=
)
`

(8)


3. Utilizao do comando modreal na continuao dos trabalhos anteriores (modelo da
viga).



Fig, 02: Modelamento pelo mtodo dos elementos finitos da viga

Os resultados das freqncias naturais em HZ da viga | | | |{ } { } ) (t F p K p M
oo
= +
)
`

so
amostrados:

freqnat =
1.0e+004 *

0.0015
0.0096
0.0270
0.0530
0.0877
0.1314
0.1844
0.2470
0.3194
0.3970
0.5285
0.6384
0.7739
2
3
4 5
6 7 8 9
10
L=1m
1
2

w

oo
y
Acelermetro
0.9341
1.1224
1.3424
1.5933
1.8601
2.0946
2.6214


Logo com a incluso de K M C | o + = , e a utilizao do comando modreal para obter se
as diferentes aproximaes em coordenadas de modelos modais ( aproximao reduzida
y representativa do modelo total), se obtm os seguintes resultados, considerandose os
filtros numa primeira aproximao Wu=Wp=1:

Para i=6:

a =
x1 x2 x3 x4 x5 x6
x1 -0.000119 15.39 0 0 0 0
x2 -15.39 -0.000119 0 0 0 0
x3 0 0 -0.004654 96.47 0 0
x4 0 0 -96.47 -0.004654 0 0
x5 0 0 0 0 -0.0365 270.2
x6 0 0 0 0 -270.2 -0.0365




b =
u1 u2
x1 -9371 -1.301e+004
x2 -9371 -1.301e+004
x3 -5732 1276
x4 -1.276e-005 2.84e-006
x5 368.3 5760
x6 1.869e-005 0.0002922

c =
x1 x2 x3 x4 x5 x6
y1 -4.482e-005 4.482e-005 1.264e-013 -5.68e-005 -2.796e-012 5.511e-005
y2 0 0 0 0 0 0
y3 0.01062 -0.01062 -5.1e-005 0.5286 0.001087 -4.023

d =
u1 u2
y1 0.0002111 0.0001574
y2 0 1
y3 -23.96 -60.82

Continuous-time model.
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Fig, 03: Modelo recortado como uma aproximao de i=6
1
.


Para i=4:

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -0.000119 15.39 0 0
x2 -15.39 -0.000119 0 0
x3 0 0 -0.004654 96.47
x4 0 0 -96.47 -0.004654

b =
u1 u2
x1 -9371 -1.301e+004
x2 -9371 -1.301e+004
x3 -5732 1276
x4 -1.276e-005 2.84e-006

c =
x1 x2 x3 x4
y1 -4.482e-005 4.482e-005 1.264e-013 -5.68e-005
y2 0 0 0 0
y3 0.01062 -0.01062 -5.1e-005 0.5286

d =

1
Na figura so apresentados unicamente o diagrama de Mode de uma das sadas, neste caso Z
1

u1 u2
y1 0.0001359 -0.001018
y2 0 1
y3 -18.48 24.94

10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Fig, 04: Modelo recortado como uma aproximao de i=4 .


Para i=2:

a =
x1 x2
x1 -0.000119 15.39
x2 -15.39 -0.000119

b =
u1 u2
x1 -9371 -1.301e+004
x2 -9371 -1.301e+004

c =
x1 x2
y1 -4.482e-005 4.482e-005
y2 0 0
y3 0.01062 -0.01062

d =
u1 u2
y1 -0.003239 -0.000266
y2 0 1
y3 12.93 17.95


10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)


Fig, 05: Modelo recortado como uma aproximaao de i=2 .


Anexo A1:
Programa que permite obter o sistema em coordenadas de modelos modais:

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% IM487: LISTA 04
% ROLANDO PEREZ NAUPA
% DMC FEM
% UNICAMP 2009-II
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all;close all;clc;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% RESULTADOS OBTIDOS PELO METODO DOS ELEMENTOS FINITOS
load 'resFEMviga'; Pega os resultados do modelamento pelo FEM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
whos
% Estimao da matriz de amortecimento
alfa=10^-6; beta=10^-6;
C=alfa*M+beta*K;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% MENU: Escolha dos parametros de medicao e desempenho no n 10
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
medicao = menu('Escolha o parametro de MEDICAO','deslocamento','aceleracao');
desemp = menu('Escolha o parametro de DESEMPENHO','deslocamento','aceleracao');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DETERMINACAO DAS MATRICES DO SISTEMA,
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[A,B1,B2,C1,D11,D12,C2,D21,D22]=detmat(M,K,C,medicao,desemp);
M = [A B1 B2; C1 D11 D12; C2 D21 D22];

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% SISTEMA ORIGINAL
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
P=ss(A,[B1 B2],[C1;C2],[D11 D12;D21 D22]);
P=canon(P,'modal');
P.inputName={'w';'u'};
P.outputName={'z';'y'};

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% REDUCAO DO SISTEMA: Por truncamento
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Pm=modreal(P,6);
Pm = canon(Pm,'modal');
Pm.inputnames={'w';'u'};
Pm.outputnames={'z';'y'};

bodemag(P,Pm); % comparacao dos sistemas completo e truncado
title('Modelos completo e reduzido')
legend('Completo','Reduzido')
xlabel('Freq.')
ylabel('Amplitude')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DETERMINACAO DOS FILTROS wu e wp E SUA CONEXAO AO SISTEMA
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Wu = filtro_pondera(1,1,1,4,1); %pasa alto
Wz = filtro_pondera(1,1,1,4,0); %pasa bajo
Wu.inputnames = {'u'};
Wu.outputnames = {'z2'};
Wz.inputnames = {'z'};
Wz.outputnames = {'z1'};
figure
subplot(211),bode(Wu)
subplot(212),bode(Wz)

M = connect(Pm,Wu,Wz,{'w','u'},{'z1','z2','y'});
M = canon(M,'modal');



function [A,B1,B2,C1,D11,D12,C2,D21,D22]=detmat(M,K,C,medicao,desemp),

iM=inv(M);
Kn=iM*K; Cn=iM*C;
Z=zeros(20,20); I=eye(20);
A=[ Z I; - Kn -Cn];

B1=[Z Z; Z iM];z=zeros(40,1);z(30)=1; B1=B1*z; % O disturbio torque actua no n 5,
B2=[Z Z; Z iM];z=zeros(40,1);z(26)=1; B2=B2*z; % O atuador torque actua no n 3,

if desemp==1 % desempenho "z" deslocamento no n 10
C1=zeros(1,40); C1(19)=1;
D11=0; D12=0;
elseif desemp==2 % desempenho "z" aceleracao no n 10
z=zeros(1,40);z(39)=1;C1=z*A;
D11=z*B1;D12=z*B2;
end

if medicao==1 % medicao "y" deslocamento no n 10
C2=zeros(1,40); C2(19)=1;
D21=0; D22=0;
elseif medicao==2 % medicao "y" aceleracao no n 10
z=zeros(1,40);z(39)=1;C2=z*A;
D21=z*B1;D22=z*B2;
end

function [Wu,Wz]=filtros(medicao,desemp)
if desemp==1 % desempenho e deslocamento do no 10
if medicao==1
Wu = filtro_pondera(1e-2,1e6,5e2,4,1); %pasa alto
Wz = filtro_pondera(1e-12,1e2,5e2,4,0); %pasa bajo
elseif medicao==2
Wu = filtro_pondera(1e-2,1e12,5e2,4,1); %pasa alto ok
Wz = filtro_pondera(1e-2,1e4,5e2,4,0); %pasa bajo ok
end
elseif desemp==2
if medicao==1
Wu = filtro_pondera(1e-9,1e11,5e2,4,1); %pasa alto
Wz = filtro_pondera(1e-9,1e3,5e2,4,0); %pasa bajo
elseif medicao==2
Wu = filtro_pondera(1e-6,1e11,5e2,4,1); %pasa alto
Wz = filtro_pondera(1e-6,1e2,5e2,4,0); %pasa bajo
end
end



FACULDADE DE ENGENHARIA MECANICA
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
POS GRADUAO

TOPICOS EM MECANICA COMPUTACIONAL:
INTRODUO AO CONTROLE DE ESTRUTURAS FLEXIVEIS


I MPLEMENTACO DO CONTROLE DE VI BRACO
COM O METODO LQR
ROLANDO MELQUI ADES, PEREZ AUPA
Departamento de Mecanica computacional
Faculdade de Engenharia Mecanica
Universidade Estadual de Campinas, So Paulo, Brasil

Problema.
Implementar o controle LQG com observador para o problema da viga



Soluo:

RESUMEN DO TRABALHO :


Neste mtodo LQR, se tem uma realimentao da sada com observador de
estados, de tal maneira que os plos do observador sejam os mesmos que os
da planta a ser controlada e a sada se controla relacionada com o distrbio.
utilizada a funo lqr do matlab. Forem testados os quatro casos variando
as matrizes de ponderao.

Casos Medio Desempenho
1 Deslocamento Deslocamento
2 Acelerao Deslocamento
3 Deslocamento Acelerao
4 Acelerao Acelerao


2 3 4 5 6 7 8 9 10
L=1m
1
2
u

w

y

Medio (y): Acelerao ou
Deslocamento do n 10.
Caso IV: Medio: acelera cao y Desempenho: acelera cao ,

10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
From: w To: y
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram, control con controlador encontrado con metodo LQR
Frequency (rad/sec)

Fig. 02: Resposta em freqncia do modelo completo
sem e com controle, caso IV

Estabilidade da planta controlada e do controlador, respectivamente:
max(real(eig(Mf.a))) = --1.1897e-004

Reduo da norma:
Reduo na norma= 0.0747

Caso III: Medio: Deslocamento y Desempenho: acelerao

10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
From: w To: y
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram, control con controlador encontrado con metodo LQR
Frequency (rad/sec)


Fig. 01: Resposta em freqncia do modelo completo
sem e com controle, caso III

Estabilidade da planta controlada e do controlador, respectivamente:
max(real(eig(Mf.a))) = -1.1897e-004

Reduo da norma:
Reduo na norma= 3.3893e-008

Caso II Medio: acelera cao y Desempenho: deslocamento

10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
From: w To: y
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram, control con controlador encontrado con metodo LQR
Frequency (rad/sec)

Fig. 01: Resposta em freqncia do modelo completo
sem e com controle, caso II

Estabilidade da planta controlada e do controlador, respectivamente:
max(real(eig(Mf.a))) = -1.1897e-004

Reduo da norma:
Reduo na norma= 18.2276

1. Caso I: Medio: Deslocamento y Desempenho: deslocamento


10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
From: w To: y
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram, control con controlador encontrado con metodo LQR
Frequency (rad/sec)



Fig. 01: Resposta em freqncia do modelo completo
sem e com controle, caso I

Estabilidade da planta controlada e do controlador, respectivamente:
max(real(eig(Mf.a))) = -1.1897e-004

Reduo da norma:
Reduo na norma= 0.0091




ANEXOS:
Programa no matlab utilizado para a obteno dos resultados:

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% IM487
% ROLANDO PEREZ NAUPA
% DMC FEM
% UNICAMP 2009-II
%
% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Esta rotina ayuda a determina um controlador pelo mtodo LQG. Se utiliza
% o comando LGG do matlab. Utiliza a medicao da salida para gerar o sinal
% de controle.


clear all;close all;clc;
load 'resFEMviga'; % Dados generales do problema

medicao = menu('Escolha o parametro de MEDICAO','deslocamento','aceleracao');
desemp = menu('Escolha o parametro de DESEMPENHO','deslocamento','aceleracao');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% DETERMINACAO DA PLANTA MODAL DO SISTEMA;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[A,B1,B2,C1,D11,D12,C2,D21,D22]=formsist_Hinf(K,M,medicao,desemp); %sistema
Hinf
Mp = [A B1 B2; C1 D11 D12; C2 D21 D22];

P=ss(A,[B1 B2],[C1;C2],[D11 D12;D21 D22]);
P=canon(P,'modal'); % Determina a planta em sua forma modal
P.inputName={'w';'u'};
P.outputName={'z';'y'};

[ny,nw] = size(D21);
[nz,nu] = size(D12);
Q=eye(size(P.a,1));
R=1e4*eye(nu);
Z=zeros(size(P.a,1),nu);
W=[Q Z; Z.' R];
V=0.011*eye(size(W));
K=lqg(P(2,2),W,V);
Mf=lft(P,K);

disp('Estabilidade')
max(real(eig(Mf.a)))
max(real(eig(K.a)))

disp('Reducao na norma')
normhinf(Mf)/normhinf(P(1,1))

bodemag(P(2,1),Mf)




FACULDADE DE ENGENHARIA MECANICA
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
POS GRADUAO



TOPICOS EM MECANICA COMPUTACIONAL:
VIBRACOES / DINAMICA DE ESTRUTURAS E SISTEMAS
ACOPLADOS



TRABALHO FINAL:

NOME : ROLANDO MELQUIADES, PEREZ AUPA (RA 936050)


MODELAMENTO E SOLUCAO DE PROBLEMAS
DINAMICOS POR METODO DOS ELEMENTOS FINITOS


As rotinas implementadas foram feitas considerando esta
metodologia. Assim foi desenvolvido rotinas de gerao de malha,
de Processamento e de apresentao dos resultados com grficos
adequados e armazenamento dos resultados obtidos para
reutilizao posterior.
RESUMEN DO TRABALHO :

Neste trabalho so apresentadas as aplicaes do mtodo dos
elementos finitos na soluo de problemas bidimensionais de
vibraes em estruturas elsticas submetidas a esforo plano de
tenses, trelias, fluidos, interao de fluida estrutura. A soluo
dos mesmos validada com solues analticas ou exemplos
mostrados em livros [4], papers[3] e teses sustentadas ([1] e [2])
na FEM-UNICAMP. A soluo de problemas dos elementos finitos
envolve trs fases. Fase I: Pre- processamento, Fase II:
Processamento e a Fase III: Post processamento.
A fase I: compreende o modelamento, a preparao dos dados de
entrada, como so a descrio da geometria, condies de
contorno e de cargas. Etc.
Fase II: o procedimento prprio da soluo numrica aplicando
as tcnicas adequadas para o modelamento e a soluo numrica
respectivamente.
Fase III: Apresentao dos resultados adequadamente, como so
os grficos de interpretao dos resultados, alem disso a
preparao dos dados para reutilizao posterior dos mesmos.
1.
O problema de oscilao das presses em fluidos implica a soluo da equao
diferencial:
Vibrao em fluidos.
0
1
2
=
oo
p
c
p
(1)
Com as condies de contorno, na superfcie livre, parede rgida e na interface fluido
estrutura respectivamente, dadas pelas relaes:

=
oo
u n
n
p
c
n
p
p
2
1
0
0
(2)
Onde:
p a presso

oo
u n, , so a normal a superfcie de contacto e a acelerao da estrutura
respectivamente,

A soluo desta equao diferencial com as condies de contorno descritas, descreve a
variao do campo de presses no domnio que contem o fluido. Esta Equao
Diferencial resolvida utilizando o mtodo dos Elementos Finitos. A soluo por este
mtodo implica a soluo das equaes matriciais seguintes:

| |{ } { } 0 ] [ = + u K u M
ss
oo
ss
(3)

Caso 1: Problema de Variao de presses de um fluido dentro de um
recipiente de paredes rgidas
1

1
Ejemplo mostrado no paper: FREQNCIAS E MODOS ACSTICOS DE VIBRAO DE
RESERVATRIOS PELO MTODO DAS DIFERENAS FINITAS, autores: Vicente Geraldo de
Oliveira Junior & Lineu Jos Pedroso [3 ].
[ 3]
Considere o problema das variaes de presses num fluido. O fluido esta contido num
recipiente de paredes rgidas ( Fig. 01).
um problema bidimensional do campo de presses variando no tempo. Considerando as
propriedades do fluido (gua): densidade de fluido, 1000Kg/m
3
, c=1500m/s (velocidade
do som no fluido).


Fig. 01: Apresentao do problema de interao fluido estrutura [3].

Fase I: Preprocessamento:
Se faze o processo de discretizacao mediante um malhado com elementos finitos
triangulares. O problema considera um primer caso com 162 elementos finitos e 100 nos e
logo para obter maior preciso na obteno dos resultados se faze refinamentos de malha
(Fig. 02 e 03). A validao da rotina implementada feita comparando os resultados
obtidos pela rotina com a soluo analtica.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
1
2
3
4
5
6 7
8 9
10 11
12 13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26 27
28
29
30
31
32 33
34
35
36 37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128 129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150 151
152
153
154
155
156 157
158
159
160
161
162

Fig. 02 Modelamento com elementos finitos, neste casso elementos
Superficie
livre
Fluido: H
2
O
Superficie
rigida
Superficie
rigida
Superficie
rigida
10m
10m
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Fig. 03 Modelamento com elementos finitos, neste casso elementos
Fase II: Processamento:
A rotina implementada no matlab permite obter as freqncias naturais, a partir da
equao dinmica mostrada na equao (3) e das condies de contorno equao (2) . Os
resultados variam de acordo ao numero de elementos finitos e ao numero de nodos em
sentido vertical e horizontal, conforme mostra a tabela No. 01.
Os resultados numricos obtidos pelo mtodo dos elementos finitos com malha triangular
linear, praticamente so iguales a os resultados analticos. Alem disso, as freqncias
naturais coincidem com os resultados mostrados no paper de Oliveira e Pedroso [3]. Isto
valida a rotina implementada que foi utilizada para obter estes resultados. .

No
Mod
Sol.
Analit
As 8 Primeiras Freqncias naturais (Hz)
Soluo por FEM: Numero de ns / Erro porcentual
25 nos %erro 100 nos %erro 900 nos %erro 1600 nos %erro
2500 nos %erro
0-1
37.5
37.7017 0.538 37.5412 0.110 37.5041 0.011 37.5023 0.006
37.5015
0.004
1-1
83.85
86.9718 3.723 84.4840 0.756 83.9150 0.077 83.8873 0.044
83.8746
0.029
0-2
112.5
118.0991 4.977 113.6218 0.997 112.6119 0.099 112.5613 0.054
112.5393
0.035
1-2
135.21
149.0360 10.226 138.0084 2.070 135.4931 0.209 135.3653 0.115
135.3083
0.073
2-1
154.62
170.8039 10.467 157.9033 2.123 154.9430 0.209 154.7956 0.114
154.7305
0.071
2-2
187.5
213.3680 13.796 192.7310 2.790 188.0174 0.276 187.7862 0.153
187.6818
0.097
0-3
187.5
217.8196 16.170 195.3311 4.177 188.2832 0.418 187.9323 0.231
187.7725
0.145
1-3
201.944
235.7560 16.743 210.2586 4.117 202.7666 0.407 202.3918 0.222
202.2297
0.141

Tabela No. 01 : Validao dos resultados. Apresentao das variaes das
freqncias naturais com diferentes nmeros de elementos finitos .
Fase III: Ps Pros processamento:
Os modos de vibrar, neste casso os oito primeiros modos so amostrados nas figuras 04 e
05. Estes so obtidos com malhado de 1600 nos.
0
5
10
0
5
10
0
0.5
1

L
modo1
H
0
0.5
1
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo2
H
-1
-0.5
0
0.5
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo3
H
-1
-0.5
0
0.5
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo4
H
-0.5
0
0.5
1
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo5
H
-0.5
0
0.5
1
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo6
H
-1
-0.5
0
0.5
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo7
H
-1
-0.5
0
0.5
0
5
10
0
5
10
-1
0
1

L
modo8
H
-0.5
0
0.5
1

Fig. 04 : Apresentao dos 8 primeiros modos de vibrar, obtido com 40x40=1600 nos.


0 5 10
0
5
10
modo1
L

H
0
0.5
1
0 5 10
0
5
10
L
modo2

H
-1
-0.5
0
0.5
0 5 10
0
5
10
modo3
L

H
-1
-0.5
0
0.5
0 5 10
0
5
10
L
modo4

H
-0.5
0
0.5
1
0 5 10
0
5
10
modo5
L

H
-0.5
0
0.5
1
0 5 10
0
5
10
L
modo6

H
-1
-0.5
0
0.5
0 5 10
0
5
10
modo7
L

H
-1
-0.5
0
0.5
0 5 10
0
5
10
L
modo8

H
-0.5
0
0.5
1

Fig. 05 : Apresentao dos 8 primeiros modos de vibrar, obtido com 40x40=1600 nos.




2.

So apresentadas as solues de problemas de vibrao em estruturas considerando o
modelamento das estruturas submetidas a esforo plano de tenses. Alem disso o problema
de vibraes em estruturas flexveis.
A equao dinmica do modelo obtida por diferentes mtodos. Utilizando o mtodo de
Lagrange (Tambm em forma equivalente se pode utilizar o mtodo variacional). Tem-se a
funo Lagrangiana, L:
Vibraes em estruturas elsticas.
{ } { }


)
`

)
`

=
V
T
V
o
T
o
dv dv u u L
2
1
2
1
(4)
Onde:

{ } e { } : So os vetores esforo e deformao unitria respectivamente

)
`

o
u o vetor velocidade
e v So a densidade e o volume do domnio respectivamente

Considerando as relaes entre { } e { } (Lei de Hooke). Alem disso, mediante o mtodo
dos elementos finitos a equao (1), pode ser discretizada e obtida o Lagrangiano:
| |{ } { } { } q K q q M q L
T
o
T
o
] [
2
1
2
1

)
`

=
(5)
Aplicando a relao:
0 =

|
|
|
.
|

\
|

i
i
o
q
L
q
L
dt
d
(6)
So obtidas as equaes do sistema dinmico discretizado:
| |{ } { } 0 ] [ = + q K q M
oo
(7)


Caso 2: Problema de Vibrao de uma barra, modelamento da barra
como estruturas submetidas a esforo plano de tenses, Validao da rotina
implementada no matlab:
Problema do livro Introduction to Finite Element Vibration Analysis,
autor: Maurice Petyt, pag. 149,
3
/ 7 . 568 m Kg =
[4 ] . Na barra mostrada na figura 06, se deseja
determinar as freqncias naturais e os modos de vibrar. As propriedades da estrutura:
E=34.474e9 N/m
2
, densidade igual a

e 11 . 0 = .


Fase I: Preprocessamento:

Para efeitos de validao dos resultados, se modela o sistema em forma coincidente com
problema mostrado na referencia [4] . Es dizer com as mesmas condies de malhado, neste
casso 27 nos e 32 elementos finitos triangulares lineares, (Figura 06) .





Fig. 06: Apresentao do problema de interao fluido estrutura
[4].


Fases II y III: Processamento e postprocessamento:
A rotina implementada permite obter as freqncias naturais e posteriormente calculada o
percentagem do erro. A tabela No 02, mostra os resultados .


No de
Freqncia
Soluo
Analtica
Soluo por FEM,
com 27 (Hz) nos,
% erro
(Hz),
01 4.973 6.4410 29.5196
02 26.391 31.9987 21.2485
03 31.944 32.2468 0.9479
04 62.066 74.6588 20.2893
05 95.832 96.8359 1.0476

Tabela No. 02 : Validao dos resultados por comparao com os
obtidos pela soluo analtica [4].





1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22 23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22 23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
60.96 m
15,24 m
Caso 3
3
/ 2768 m Kg =
: Problema de Vibrao de uma barra (viga), modelamento da barra
como estruturas submetidas a esforo plano de tenses:

Seja a barra mostrada na figura (07) . Se deseja determinar as freqncias naturais e os
modos de vibrar. As propriedades da estrutura: E=0.75e11 N/m
2
, densidade igual a

e 3 . 0 = .


Fig. 07 Apresentao do problema estruturas. submetidas a esforo plano de tenses.


Fase I: Preprocessamento:
Se considera o problema de uma barra submetida a um estado de esforo plano de tenses.
Esta barra esta empotrado em ambos extremos. Se faze o processo de discretizacao mediante
um malhado com elementos finitos triangulares Fig. 08 ao 10. O problema considera um
primer caso com 30 elementos finitos e 24 nos, logo se faze refinamentos de malha para obter
maior preciso na obteno dos resultados, especificamente na avaliao das freqncias
naturais do sistema.

0 1 2 3 4 5 6
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12 13
14
15
16 17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42

Fig. 08 Modelamento com elementos finitos, considerando 32 nos e 42
elementos finitos.

L=6m

H=0.6m
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6

Fig. 09: Malhado com 205 nodos .


0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6


Fig. 10: Malhado com 720 nodos .

Fase II: Processamento:
A rotina implementada no matlab permite obter as freqncias naturais. Os resultados
variam de acordo ao numero de elementos finitos e ao numero de nodos em sentido vertical e
horizontal, conforme mostra tabela No. 03.

No
de
freq.

Oito primeiras Freqncias naturais , resultados Obtidos
com diferentes numero de Elementos Finitos (Hz)
32 nos 105nos
d
120 nos
d
205nos
d
567 nos
d
720 nos
01 149.579 97.850 96.254 90.655 86.407 856.881
02 375.593 251.054 245.155 231.785 221.628 219.758
03 442.298 434.820 434.193 419.767 400.914 397.852
04 684.921 453.892 443.106 433.735 433.310 433.254
05 909.559 692.720 671.735 637.122 609.886 605.151
06 1066.083 871.745 868.783 867.210 838.914 832.684
07 1427.599 962.849 921.721 877.927 865.874 865.726
08 1495.966 1257.530 1195.493 1132.651 1082.286 1074.142

Tabela No. 03 : Apresentao das variaes das freqncias naturais com o
diferentes nmeros de elementos finitos .




Fase III: Ps Pros processamento:
Os modos de vibrar, neste casso os oito primeiros modos so amostrados. Estes so obtidos
com malhado de 720 nos. Nestes modos de vibrar esto os modos de vibrar como :
Modos de vibrar de flexo
Modos de vibrar de cortante e os
Modos de vibrar axiais
0 1 2 3 4 5 6
-1
0
1
Os 8 primeiros modos de vibrar
0 1 2 3 4 5 6
-2
0
2
0 1 2 3 4 5 6
-2
0
2
0 1 2 3 4 5 6
-1
0
1
0 1 2 3 4 5 6
-2
0
2
0 1 2 3 4 5 6
-2
0
2
0 1 2 3 4 5 6
-1
0
1
0 1 2 3 4 5 6
-2
0
2

Fig. 11 : Apresentao dos 8 primeiros modos de vibrar, obtido com 720 nos.



Caso 4

Fig. 12: Apresentao do problema.

Fase I: Preprocessamento:
O problema foi modelado considerando as barras como
: Problema de Vibrao de uma estrutura: Trelia
Determinao das freqncias naturais e dos modos de vibrar. Dimenses em plg. Material
acero. E=30*10^6, lb/plg
2
, peso especfico 0.28 lb-plg
3
, Seco transversal: 4 plg
2
.

elementos finitos uniaxiais
-10 0 10 20 30 40 50
0
10
20
30
40
50
60
1 2
3 4
5 6 7 8
9 10
1
2 3 4
5
6 7 8
9 10 11
12 13 14 15
16
17
. Fig.13.

Fig. 13 Modelamento com elementos finitos, neste casso elementos uniaxiais

Fase II: Processamento:
A rotina implementada no matlab da como resultado as seguintes freqncias naturais:

As 8 primeiras Freqncias naturais Hz
f1 f2 f3 f4 f5 f6 f7 f8
205.721 513.400 622.067 1000.826 1380.602 1610.366 1681.625 1816.239
Tabela No. 04 : Apresentao das 8 primeiras freqncias naturais
da trelia.
-10
0
10 20 30
40
50
0
10
20
30
40
50
60
0 40

Fase III: Ps Pros processamento:
Os modos de vibrar, neste casso os oito primeiros modos so amostrados.
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60
-20 0 20 40 60
0
20
40
60

Fig. 14 : Os 8 primeiros modos de vibrar. Vermelho: estrutura sem
deformar; o azul: modo de vibrar da estrutura.

3.

O problema de interao fluido estrutura tem o acoplamento dinmico entre o movimento da
estrutura flexvel e a variao do campo de presses no fluido. Porem so utilizadas as
equaes dos dois casos anteriores: a vibrao da estrutura e a variao das presses em forma
acoplada.

O acoplamento observado nas equaes (8) y (9) , Este acoplamento se traduze na
existncia das matrizes de interao fluido - estrutura L
sf
e L
fs .


Interao fluido estrutura .
| |{ } { } { } ) ] [ ] [ p L u K u M
sf ss
oo
ss
= +
(8)
| |{ } { } { }
oo
fs ff
oo
ff
u L p K p M ] [ ] [ = +
(9)

Este acoplamento mostrado pelas matrizes L
sf
e L
fs
. Estas dois matrizes tem a propriedade:

T
sf fs
L L ] [ ] [ = (10)

A equao acoplada resulta em uma nica relao :

)
`

=
)
`

0
0
0
0
p
u
K
L K
p
u
M L
M
ff
sf ss
oo
oo
ff
T
sf
ss

(11)



Fig. 15: Interao Fluido Estrutura

Note se que o acoplamento existe na superfcie comum. Isso significa que tem nodos comuns
a estrutura e o fluido. Utilizando as condies de borde nesta superfcie comum em ambos
casos: estrutura e fluido so obtidos as matrizes L
sf
e L
fs
de interface fluido - estrutura .


Superfcie
rgida
Superficie de interface
fluido estrutura s/f
Estrutura
flexivel

Fluido ff
Caso 5: Problema de interao fluido - estrutura, com superfcie livre no
fluido, resolvido pelo mtodo dos elementos finitos:
Considere o problema de interao fluido estrutura
2

Fig. 16: Apresentao do problema.

Fase I: Preprocessamento:
Considerando as propriedades do fluido (gua): densidade do 1000Kg/m
3
, c=1500m/s
(velocidade do som no fluido) . Similarmente as propriedades da estrutura: E=0.75e11 N/m
2
,
densidade igual a
[2], ( pag. 36 da referncia ), o fluido
esta contido num recipiente com paredes flexveis e rgidas (Fig. 16). as variaes de
presses num fluido, gua neste casso. O fluido esta contido num recipiente de paredes
rgidas.
3
/ 2768 m Kg =

e 3 . 0 = .
O analise feito considerando malhado Malhado com 25x5 nos na estrutura e 25x25 nos no
fluido. (fig. 17).
Tambm, mediante a utilizao de uma rotina implementada foi criado um malhado no
uniforme no fluido. Es dizer um malhado denso na vizinhana com a estrutura (Fig. 17 b)
Fase II: Processamento:
Com as rotinas implementadas que permitem obter o acoplamento , equaes 10 e 11, so
avaliados as freqncias e os modos de vibrar acopladas, alem disso tambm no caso dos
sistemas desacoplados. So validados os resultados por comparao dos resultados mostrados
na referencia [2] (tese de Doutorado de Carlos dAndrade Souto. , pag. 36 ao 40). A
metodologia seguida , foi utilizar as rotinas implementadas para os casos anteriores e logo
implementar uma nova para o montagem das matrizes de interface fluido - estrutura L
sf
e L
fs

2
Exemplo mostrado na tesse de doutorado de Carlos dAndrade Souto. Mtodos de Reducao Modal em
Problemas Elasto Acsticos Cclicos Simtricos. Faculdade de Engenharia Mecnica, Universidade Estadual
de Campinas, Campinas 2005, Brasil.

.
Superficie
livre
Fluido
Superficie
rigida
Estrutura flexivel
Superficie
rigida
1500 mm
4500 mm
250 mm
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5

(a)
0 0.5 1 1.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5

(b)
Fig. 17: Malhado com 25x5 nos na estrutura e 25x25 nos no fluido.
Caso (a): malhado uniforme no fluido, Caso (b): malhado uniforme no fluido
Na comparao dos resultados deve ter se em conta que os resultados da referencia [3] utiliza
elementos finitos cuadrilateraeis e em nosso casso se utilizo elementos finitos triangulares
lineares.


Modo
Freqncia desacoplada Estrutura (Hz) Freqncia desacoplada fluido (Hz)
Soluc.
com Malha
uniforme
Fig. 17a
Solo. com
Malha no
uniforme
Fig. 17b
Resultado
utilizado
para
comparac [3]
Solo. com
Malha
uniforme
Fig. 17a
Solo. com
Malha no
uniforme
Fig. 17b
Resultado
utilizado
para
comparac [3]
01 549.3679 549.3679 552.2 83.3479 83.3576 83.3
02 1303.6446 1303.6446 1342.6 250.3936 252.3342 250.2
03 1745.6085 1745.6085 1751.0 418.4905 429.7016 417.5
04 2228.7891 2228.7891 2346.6 507.3691 509.2294 508.3
05 3249.4579 3249.4579 3505.5 561.0095 571.4935 560.4
06 3488.4908 3488.4908 3526.6 588.3459 619.4987 585.6
07 4343.9348 4343.9348 4806.8 655.9776 680.2611 625.5
08 5239.7122 5239.7122 5348.7 760.6653 823.9804 754.8
Tabela No. 06 : Freqncias naturais DESACOPLADOS . Validao dos
resultados obtidos com elementos finitos triangulares lineares, por comparao
com os resultados mostrados (com elementos cuadrilaterais) na ref. [3].

Fase III: Post Processamento:
0 0.5 1 1.5
-0.2
0
0.2
0.4
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5
0 0.5 1 1.5
-0.5
0
0.5



(a)

0
1
2
0
5
0
0.5
1

L
modo1
H
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo2
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo3
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo4
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo5
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo6
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo7
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo8
H
-1
-0.5
0
0.5

0 1 2
0
5
L
modo1

H
0
0.5
1
0 1 2
0
5
modo2
L

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
L
modo3

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
modo4
L

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
L
modo5

H
-1
-0.5
0
0.5
0 1 2
0
5
modo6
L

H
-1
-0.5
0
0.5
0 1 2
0
5
L
modo7

H
-1
-0.5
0
0.5
0 1 2
0
5
modo8
L

H
-1
-0.5
0
0.5

(b)

Fig. 18 : Os 8 primeiros modos de vibrar DESACOPLADOS (sem
interao). Da estrutura , (b) do fluido

Modo
Sistema acoplado FF-SS
Malha uniforme
Rotina
implementada
Malha no uniforme
densa na interface
Rotina implementada
Resultado utilizado
para comparac [3]
01
82.9318 81.9946
79.8
02
249.2840 250.5829
237.4
03
413.9532 423.9800
385.8
04
506.9009 509.9979
503.4
05
536.6227 541.8997
509.4
06
560.1312 571.5416
555.8
07
602.0062 630.1047
630.4
08
655.9005 679.3991
646.7
Tabela No. 07 : Freqncias naturais ACOPLADOS . Validao dos resultados
obtidos com elementos finitos triangulares lineares
Freqncias naturais
, por comparao com os
resultados mostrados (com elementos cuadrilaterais) na referencia [3].

Estrutural
Desac
Fluido
. (Freq. No)
FF SS Desac.
(Freq. No)
Acoplado
(Freq. No)

83.3479(1) 82.9318(1)

250.3936(2) 249.2840(2)

418.4905(3) 413.9532(3)

507.3691(4) 506.9009(4)

536.6227(5)
549.3679 (1)
561.0095(5) 560.1312(6)

588.3459(6) 602.0062(7)

655.9776(7) 655.9005(8)
760.6653(8)
764.8769(9)
.. .
1299.5778(20) 1299.0549(21)
1303.6446(2) 1301.0542(22)
1406.6097(21) 1406.6759(23)
. ..
1745.6085(3) 1745.4706(35)
2228.7891(4) 2220.2539(51)
3249.4579(5) 3244.0882(92)
3488.4908(6) 3487.896(102)
4343.9348(7) 4345.0036 (146)
5239.7122(8) 5229.8450(191)
Tabela No. 08 : Relao entre as freqncias naturais DESACOPLADAS e ACOPLADAS
0
1
2
0
5
-1
-0.5
0

L
modo1
H
-1
-0.5
0
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo2
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo3
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo4
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo5
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo6
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo7
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo8
H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
L
modo1

H
-1
-0.5
0
0 1 2
0
5
modo2
L

H
-1
-0.5
0
0.5
0 1 2
0
5
L
modo3

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
modo4
L

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
L
modo5

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
modo6
L

H
-0.5
0
0.5
1
0 1 2
0
5
L
modo7

H
-1
-0.5
0
0.5
0 1 2
0
5
modo8
L

H
-0.5
0
0.5
1


Fig. 20: Modos de vibrar ACOPLADO (no fluido) , os 8 primeiros.
0
1
2
0
5
0
0.5
1

L
modo1
H
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo2
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo3
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo4
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo5
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo6
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo7
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo8
H
-1
-0.5
0
0.5

0
1
2
0
5
-1
-0.5
0

L
modo1
H
-1
-0.5
0
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo2
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo3
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo4
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo5
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo6
H
-0.5
0
0.5
1
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo7
H
-1
-0.5
0
0.5
0
1
2
0
5
-1
0
1

L
modo8
H
-0.5
0
0.5
1



Fig. 20: Comparao dos 8 primeiros modos de vibrar no fluido DESACOPLADO e ACOPLADO
BIBLIOGRAFIA:
1. Galli L. Estudo do Comportamento Dinmico de Sistemas Acoplados Fluido-
Estrutura Utilizando-se uma formulao Simtrica em potenciais de Velocidade. Tese
de Mestrado. Faculdade de Engenharia Mecnica, Universidade Estadual de
Campinas, Campinas 1995, Brasil.
2. Carlos dAndrade Souto. Mtodos de Reduo Modal em Problemas Elasto
Acsticos Cclicos Simtricos. Tese de Doutorado. Faculdade de Engenharia
Mecnica, Universidade Estadual de Campinas, Campinas 2005, Brasil.
3. Vicente Geraldo de Oliveira Junior & Lineu Jos Pedroso, Freqncias e Modos
Acsticos de Vibrao de Reservatrios pelo Mtodo das Diferenas Finitas. Revista de
Pesquisa Aplicada Engenharia, Vol. 1, No. 1, 2008.
4. Petyt M. Introduction to Finite Element Vibration Analysis. Cambridge University
Press 1998.

APENDICE:
A1. Vibraes Mecnicas para sistemas discretos:
So regidas pela equao :
| |{ } { } 0 ] [ = + q K q M
oo
(a.1)

As caractersticas de este sistema de Equaciones Diferenciais (ED) so:
(a) Um sistema de ED acoplado.
(b) As matrizes K y M so matrizes quadradas simtricas.
(c) A matriz M positiva definida.
(d) As freqncias naturais e os modos de vibrar deste sistema dinmico so determinados pela
soluo ao problema de autovalores y autovetores das matrizes K y M. Isto :
| | { } { } 0
2
= + q K w M
(a.2)
(e) As freqncias naturais so: as razes quadradas dos autovalores, isto todos os:
i
w .
(f) Os modos de vibrar so os autovetores {x
i
}. Assim , as freqncias naturais so as razes
da equao :
| | 0 ) (
2
= + K w M Det (a.3)

(g) Os autovectores so todos os vetores { }
i
x ( n i ,... 1 = ) que satisfazem (2), o qual
implica a dizer que estes autovetores so os que so obtidos ao remplazar as razes de (3)
em (2). :

(h)
| | { } { } 0
2
= +
i i
q K w M
(a.4)

(i) A matriz de autovetores ] [ se forma mediante:

(j)
| | { } { } { } | |
n i
q q q ... ...
1
=
(a.5)
Relatrio de Tcnico

Nome: Rolando Melquiades Prez Naupa


Ttulo do Projeto

Validao da Modelagem do processo de soldadas por FSW
Friction Stir Welding pela Medio do Campo de Temperaturas
e de Tenses Residuais


Perodo de Atividade: Periodo 2011.




Medio da temperatura e das tenses residuais
durante o Processo FSW

Resumo:

So apresentadas os mtodos, equipamentos utilizados e procedimentos
seguidos nas medies experimentais para obter os campos de
temperaturas e das tenses residuais resultantes que se apresentam
durante e aps o processo de solda FSW respectivamente.


1. Introduo
O processo FSW involucra uma serie de fenmenos termomecnicos. Como
consequncia de estes fenmenos se tem um campo de temperaturas durante
o processo de FSW. Alm disso, apos o processo de FSW se tem um campo de
tenses residuais. No casso de chapas finas, estes campos de tenses so nas
direes longitudinal e transversal da unio de solda FSW.
O processo FSW modelado principalmente pelo mtodo de Elementos
Finitos fundamentalmente utilizando as equaes de transferncia de calor e de
analises de tenses. Este modelo deve representar o mais prximo possvel aos
fenmenos termomecnicos presentes no processo FSW e assim predizer o
campo de temperaturas e de tenses residuais (ou ser um modelo numrico mais
eficiente em termos de tempo de execuo na estimao dos parmetros j
mencionados).
O modelo representativo do processo FSW deve ser validado mediante
medies experimentais do campo de temperaturas e de tenses residuais. Por
isso se faze necessrio o analise e implementao das medies dos campos
de temperaturas e de tenses residuais.


2. Mtodos de Medio de Temperatura no Processo FSW
Os mtodos mais utilizados so os mtodos de medio pelos mtodos de:
Cmara infravermelha
Termopares
Cada um destes mtodos tem suas prprias vantagens e desvantagens.

2.1. Medio com Cmaras infravermelhas:
No casso das cmaras infravermelhas, o mais ressaltante, elas permitem
obter as medies em pontos superficiais da mesma solda, (impossvel com os
termopares). Alm disso, na mesma superfcie da ferramenta o qual no pode
ser feita com os termopares.
A desvantagem o custo da implementao. Os custos das cmaras so
relativamente custosos para a preciso e o rango de temperaturas que se faze
necessrio no processo FSW. Alm disso, precisasse de um programa para
processar os dados o qual tambm tem um custo adicional.
As medies da temperatura durante o processo FSW com a cmera
infravermelha sero enfocando diretamente a superfcie das chapas soldadas. O
objetivo medir o campo de temperaturas numa superfcie prxima que inclua
o ponto instantneo da solda, assim devem considerar se as condies
seguintes:
A cmera acompanhara o movimento de avano, enfocando numa
forma quase perpendicular sobre a superfcie de solda.
Especificamente uma rea que considere aproximadamente o 30%
da superfcie total e incluindo o ponto instantneo de solda.
A cmera deve ser operada em staring mode (a imagem projetada
simultaneamente em todos os pixels).
Deve considerar-se uma distancia d apropriada entre a cmera e a
superfcie (considerasse que a uma distancia menor de d a preciso
maior).
Devem ser includos os dados da temperatura ambiente, a
emissividade, e demais que sejam necessrios para avaliar o campo
de temperaturas.

A figura 01 mostra um casso genrico das equipes usado.



Fig.01: Arreglo das equipes utilizadas na medio de temperaturas por
cmera infravermelha. [1]



Estas medies da temperatura sero feitas para todos os casos da matriz
de experincias.


2.2. Medio com Termopares
No casso dos termopares, o mtodo tem a vantagem de ser fcil de ser
implementada, isto em termos econmicos e de disponibilidade de
equipamentos comparado com o mtodo de radiao infravermelha.
A principal desvantagem que eles no permitem medir as temperaturas em
pontos interiores da solda, s possvel medir na vizinhana da solda.
Outra limitante as restries na colocao dos termopares em chapas finas.
Os termopares sero de tipo K, Classe 1, segundo Norma ANSI.
As medies sero feitas por duas vezes para as condies (0,0,0) da matriz
de experincias
O arreglo dos termopares para as medies de temperatura so amostrados
na Figura. 02
















































Fig.02: Arreglo dos termopares na medio de temperaturas. Os termopares
so colocados simetricamente respeito a linha de solda. F e I so os pontos do
final e inicio da solda.



.
x

I
Linha de solda
L
w
0.5w
0.5L
F
12mm
12mm
24mm
0.6L
24mm
0.2L
0.8L
Suporte
Termopares
Chapas a ser soldadas
3. Mtodos de Medio das Tenses residuais no Processo FSW
Os mtodos mais utilizados so os mtodos de medio no destrutivos,
semidestrutvos e destrutivos.
Entre os mtodos no destrutivos temos os seguintes mtodos:
Difrao de raios X
Difrao sincrotron
Difrao de Nutrons
Mtodo acstico
O mtodo semi destrutivo o do furo cego.
Os mtodos destrutivos so:
Mtodo do contorno
Mtodo do Crack Compliance (Cut Compliance).
Os mtodos de difrao de raios X e de Crack Compliance sero descritos
em maior detalhe devido ao fato que foram adotados em funo de ter
maiores vantagens na facilidade da disponibilidade dos equipamentos e na
aplicao em chapas finas (1.6mm), isto com respeito a os demais mtodos.

3.1. Mtodos de Difrao. - Difrao de Raios X
O fenmeno de Difrao fundamentasse na lei de Bragg, (ver Fig. 03):

= ()

Onde:
N, um numero inteiro
, a longitude onda dos raios X
d, a distancia entre os planos da rede cristalina.
, o ngulo entre os raios incidentes y os planos de disperso.




















(a) : Esquema geomtrico que mostra a Lei de Bragg













(b): Difrao em fase

Fig.03: Lei de Bragg


As medies das deformaes residuais pela difrao baseiam-se no fato
seguinte: A deformao produz uma variao das dimenses do cristal do
material. A deformao pode ser obtida em funo da variao da longitude d
e do ngulo de difrao :

=

() ()

As estimaes das deformaes residuais so obtidas em base as medias
estatsticas numa regio base (resoluo), assim se observara os seguintes
fatos:






d




Um macro deformao causara variao dos parmetros do cristal que
resultara num deslocamento do pico de difrao, (ver Fig. 04-b).
Os campos de Micro deformaes produzem uma faixa mais amplia onde
surgem os picos de difrao, (ver Fig. 04-c)..
Uma variao mais complexa de micro deformaes produz uma
distribuio de picos em torno do pico que corresponde a um estado sim
deformao (sim tenses residuais), (ver Fig. 04-c).



Fig.04: Linhas de Difrao [2]:
(a) Sim deformao
(b) Com deformao uniforme
(c) Com deformao no uniforme

3.2. Mtodos destrutivos. - Crack Compliance
No mtodo do Crack Compliance, a estimao das tenses residuais feita
pela medio das deformaes num ponto (preferentemente o mais sensvel
respeito a deformao) obtidas em cada longitude do corte gradual feita
sucessivamente, (ver Fig. 5-b ).
O fundamento do mtodo do Crack Compliance baseia-se na teoria linear da
fratura e da elasticidade. Assim no desenvolvimento desta teoria se utiliza o
principio de superposio os mtodos de soluo inversa por mnimos
quadrados.
A aplicao do mtodo compreende trs partes:
Avaliao numrica das caractersticas de flexibilidade do sistema
(neste trabalho chamado matriz compliance, ver 3.2.1) , Geralmente
feita pelo Mtodo dos Elementos Finitos.
Medio experimental das deformaes num ponto (preferentemente
o mais sensvel respeito a deformao) para cada longitude do corte
sucessivo.
Estimao das tenses residuais utilizando os dados dos passos
anteriores pelos mtodos de soluo inversa (mnimos quadrados).
Neste relatrio apresentado o avano do trabalho da parte experimental do
Mtodo de Crack Compliance (MCK) na medio das Tenses Residuais
(TR) que resultam aps o processo FSW.
So apresentados os detalhes do corpo de prova, o preparado da superfcie
e o posterior colado do strain gauge. Alm disso, so includos a
implementao numrica da Matriz Compliance no programa abaqus que
sero utilizadas na estimao experimental das TR.


(a)


(b)

Fig.05. Aplicao do mtodo CKM em unies de solda FSW.
a.- Corpo de prova tradicional [3]
b.- Esquema do corte e o extensometro (M)


3.2.1. Fundamento terico:

O campo de tenses residuais () pode ser aproximada utilizando os
Polinmios de Legendre Pj(x) de ordem j=2,3,...,12.
Os Polinmios de Legendre Pj(x) para j2 satisfazem as condies de equilbrio
de forca e de momento; condio necessria a ser satisfeita pela funo que
possa representar a um campo de tenses residuais.



















Fig.06. Perfil de tenses residuais no FSW



Assim, o Campo de Tenses residuais xx(y) pode ser aproximado utilizando
estes Polinmios de Legendre [4]:

() =

()

=2


Onde:

Pj (y) , um polinmio de Legendre de ordem j (j2)
Aj , so as constantes desconhecidas a ser determinadas
experimentalmente pelo processo de Crack Compliance

O vetor de constantes Aj determinado pela soluo de mnimos quadrados.
Esta obtida em funo das medies das deformaes num ponto




(preferentemente o mais sensvel respeito a deformao) obtidas em cada
longitude do corte gradual feita sucessivamente, (ver Fig. 5-b ):


{} = (

)
1

Onde:

{

, So as deformaes obtidas experimentalmente com o

strain gauge aps um corte ai (ver figura ) no experimento crack
compliance .
C, a Matriz Compliance,
O elemento Cij da Matriz Compliance obtida por simulao pelo mtodo dos
elementos finitos. Esta a deformao obtida quando se aplica uma tenso
Pj(x) (Polinmio de Legendre) com um corte de profundidade ai , (ver Fig. 07).























Fig.07: Obteno do elemento Cij da Matriz Compliance em nosso
corpo de prova (chapa fina de 1.6 mm) em unies de solda FSW para
a aplicao do Crack Compliance

















3.2.2. Implementao do Mtodo de Crack Compliance em
chapas de 1.6mm soldadas por FSW


A continuao apresentado a implementao do mtodo de Crack Compliance
num corpo de prova com unio de solda FSW. A figura 08 mostra o colado do
strain gauge




Fig.08. Nosso Corpo de prova (chapa fina de 1.6 mm) em unies de solda
FSW para a aplicao do Crack Compliance com o strain gauge colado



Alm disso, mostrada a determinao de um elemento Cij da Matriz
Compliance utilizando o programa de Elementos Finitos abaqus.



















(a)




(b)

Fig.09. Avaliao numrica da Matriz Compliance Cij (chapa fina de 1.6
mm) em unies de solda FSW para a aplicao do Crack Compliance
a.- Malhado ( inclui o corte)
b.- Campo de deformaes ao aplicar o campo de tenses igual ao
polinmio de Legendre ordem 3.


4. Concluses

Considerando o processo FSW em chapas finas (1.6 mm) o campo de temperaturas
que se apresenta durante o processo deve ser medido pelo mtodo de radiao
infravermelha. O mtodo de termopares apresenta uma serie de dificuldades no casso
especifico de chapas finas. Neste ultimo casso devido a dimenses da espessura da
chapa.
Para o caso de unies soldadas FSW em chapas finas (1.6 mm) os mtodos de medio
de tenses residuais que devem ser utilizados so o Mtodo de Crack Compliance e de
Difrao de Raios X.
O Mtodo de Difrao de Raios tem certas restries como a disponibilidade de
equipamentos
O Mtodo de Crack Compliance tem a vantagem de que se necessita uma infraestrutura
mais fcil de ser implementada (em termos de costo e disponibilidade de equipamentos).
Em nosso casso o mtodo de Crack Compliance para unies soldadas FSW em chapas
finas de 1.6mm esta em fase de desenvolvimento. J se tem o corpo de prova
conjuntamente com a finalizao da parte numrica do mtodo.



Apndice:

A1.- Os Polinmios de Legendre so:

2
() =
1
2
(3
2
1)

3
() =
1
2
(5
3
3)

4
() =
1
8
(35
4
30
2
+3)

5
() =
1
8
(63
5
70
3
+15)

6
() =
1
16
(231
6
315
4
+ 105
2
5)
.



Fig.A1. Polinmios de Legendre


Bibliografia:

1. Joshua L. Covington, EXPERIMENTAL AND NUMERICAL
INVESTIGATION OF TOOL HEATING DURING FRICTION STIR
WELDING, MSc. Thesis, 2005.
2. Jim Connolly, Introduction to X-ray Powder Diffraction, Spring 2010,
3. M.J. Lee &M.R. Hill, Intralaboratory Repeatability of Residual Stress
Determined by the Slitting Method, Exp Mech (2007) 47:745752.
4. Matthew J. Lee, Michael R. Hill, Effect of Strain Gage Length When
Determining Residual Stress by Slitting, Journal of Engineering Materials
and Technology JANUARY 2007, Vol. 129


Campinas, 10 de Dezembro de 2011

Elaborado por: Rolando Melquiades Prez Naupa



Representante da Unicamp

De acordo:



Representante Tcnico da Embraer

1
Rolando Melquiades Perez Naupa
DMC FEM Unicamp
Campinas SP
Maio de 2012
METODO DE ANALISE DOS DADOS:
Degrau unitrio
SIMULACO NUMERICA DO ENSAIO DE CRACK
COMPLIANCE E ANALISE DOS DADOS (TENSES
RESIDUAIS NO PROCESSO DE SOLDA
FSW)
2
Resumo:
apresentado a simulao numrica pelo mtodo dos
Elementos Finitos do ensaio de Crack Compliance (MCK)
na medio das Tenses Residuais (TR) resultante do
processo de solda FSW (Friction stir welding) .
Se faze a avaliao da matriz compliance Cij utilizando o
mtodo dos Elementos Finitos, usando o abaqus.
Se faze a simulao do processo de corte do ensaio de
Crack Compliance (MCK) pelo mtodo dos Elementos
Finitos, usando o abaqus.
O analise dos dados e feita pelo mtodo do degrau
unitrio.
Posteriormente, se faze uma descrio sucinta do
fundamento terico do mtodo.
3
Descrio particular da nossa aplicao do Mtodo de
Crack Compliance na unio FSW (chapa fina de 1.6mm)
Fig.02. Aplicao do mtodo CKMem unies de solda FSW.
Nosso caso particular a chapa fina (1.6 mm)
W
L
a Solda FSW
Extensometro
Corte sequential
4
Resultados da simulao numrica do
ensaio Crack Compliance
Fig.01. Comparao da tenso residual obtida no crack compliance (simulado numericamente)
com a tenso residual imposta. Chapa de 100mmx200mm.
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
7
COMPARACAODAS TENSOES RESIDUAIS IMPOSTA E ESTIMADA
y: metros
T
e
n
s
a
o

R
e
s
i
d
u
a
l
:

P
a
s
c
a
l
e
s


RS estim 100x200
RS imposta
5
Fig.01. Comparao da tenso residual obtida no crack compliance (simulado numericamente)
com a tenso residual imposta. Chapas de 100mmx150mm e 100mmx100mm.
.
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
7
COMPARACAODAS TENSOES RESIDUAIS IMPOSTA E ESTIMADA
y, metros
T
e
n
s
a
o

R
e
s
id
u
a
l:

P
a
s
c
a
le
s


RS estim 100x150
RS imposta
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
7
COMPARACAODAS TENSOES RESIDUAIS IMPOSTA E ESTIMADA
y, metros)
T
e
n
s
a
o

R
e
s
id
u
a
l:

P
a
s
c
a
le
s


RS estim 100x100
RS imposta
Resultados da simulao numrica do
ensaio Crack Compliance
6
Fig.01. Comparao da tenso residuais obtidas no crack compliance (simulados
numericamente) com a tenso residual imposta, em chapas de diferentes dimenses.
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
7
COMPARACAO DAS TENSOES RESIDUAIS IMPOSTA E ESTIMADA
y, metros
T
e
n
s
a
o

R
e
s
i
d
u
a
l
:

P
a
s
c
a
l
e
s


RS estim 100x200
RS estim 100x150
RS estim 100x100
RS imposta
Comparao de resultados da simulao numrica do ensaio Crack
Compliance em chapas com diferentes dimenses
7
2.- Fundamento terico do ensaio de Crack
Compliance.- Mtodo do escalon unitrio
Fig.03. Polinmios de Legendre
8
Assim, o Campo de TR xx(y) pode
ser aproximada utilizando os
Polinmios de Legendre:
Onde:
Pj (y) , um polinmio de Legendre de
ordem j
Aj , so as constantes desconhecidas a ser
determinadas experimentalmente pelo
processo de Crack Compliance .
2.- Fundamento terico do mtodo de
Crack Compliance
Fig.04. Perfil de tenses residuais no FSW
..(1)
9
..(2)
10
O elemento Cij obtida por simulao pelo mtodo dos elementos finitos. Esta
a deformao unitria obtida quando se aplica uma tenso escalon unitrio P=1 no
segmento de corte bj e o corte de profundidade ai .
Determinao dos elementos Cij pelo
programa abaqus
Fig.05. Obteno do elemento Cij , mtodo do escalon unitrio, no ensaio
de Crack Compliance
W
L
a
i
=
i
j=1
b
j
Avaliaco do C
ij
Corte sequential
b
j
P=1
11
Determinao dos elementos Cij pelo
programa abaqus
Fig.06. Avaliao numrica da Matriz Compliance C
a.- Malhado ( inclui o corte)
b.- Campo de deformaes ao aplicar o campo de tenses igual ao polinmio de Legendre
ordem 3.
(a) (b)
12
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x 10
7
COMPARACAO DAS TENSOES RESIDUAIS IMPOSTA E ESTIMADA
y: metros)
T
e
n
s
a
o

R
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s
i
d
u
a
l
:

P
a
s
c
a
l
e
s


RS estim 100x200
RS imposta

Robots.- Sistemas Mecatrnicos por
excelencia

Rolando Melquiades, Prez aupa.
Estudiante de Doctorado en Ingeniera Mecnica.
Faculdade de Engenharia Mecnica, Universidade Estadual de
Campinas, So Paulo, Brasil.



Abstract:

The optimum design of a sophisticated machine implied the
efficient use of the all the available technical resources. It is
explained the integration and interaction of the different
engineering areas in the design process of any mechatronic
system. Considering a robot, it is explained the interaction and
integrations of the different areas such as: physical modeling,
sensors and actuators, signals processing, computers control
and software.


Resumen:

El diseo ptimo de una maquina o sistema mecnico involucra
el uso eficiente de los recursos disponibles. Son expuestos las
caractersticas integradoras y de interaccin en el proceso de
diseo de sistemas mecatronicos. Considerando al robot como
un sistema mecatronico, son descritos la interaccin de las
diferentes reas de la ingeniera como son: el modelamiento
fsico, sensores y actuadores, seales y sistemas
computadoras, control, software.




1. Introduccin
La mecatronica es un estado natural y de metodologa necesaria en el
proceso evolucionario actual y futuro de la Ingeniera de Diseo del siglo XXI.
El diseo ptimo de una maquina o sistema mecnico involucra el uso
eficiente de los recursos disponibles. La tecnologa actual pone a nuestra
disposicin de microprocesadores ms rpidos, computadoras (o
microcomputadoras) con altos ndices de eficiencia de procesamiento. Tambin
las tecnologas de la informacin han alcanzado un nivel que permite disponer
de softwares adecuados para la mayora de aplicaciones (inteligencia artificial,
procesamiento de seales digitales, elementos finitos, etc.). El desarrollo de
nuevos materiales inteligentes (con propiedades mecnicas o fsicas
adaptables para cualquier condicin). El avance de la nanotecnologa permite
contar con nuevos sistemas mecnicos con dimensiones extremadamente
reducidas.
La mecatrnica no es una unin simple de las Ingenieras mecnica,
electrnica, control y de software, ms bien, implica la completa integracin e
interaccin de diferentes reas de la ingeniera que permiten obtener el mejor
diseo, ptimo en trminos de economa, peso, desempeo, interface con el
usuario, etc. Estas reas son:
- Modelamiento de sistemas fsicos (por lo general mecnicos).
- Actuadores (por lo general electromecnicos)..
- Sensores y sistema de adquisicin de seales.
- Procesamiento de Seales
- Anlisis de sistemas dinmicos y tcnicas de Control
- Computadoras y sistemas lgicos
- Software
Un robot es un sistema mecatrnico por excelencia, as en el proyecto de
un robot se integran las reas de la ingeniera especificadas en el prrafo
anterior, (ver Fig. 01).


Fig. 01: Mecatronica: Integracin e interaccin de diferentes reas de la
ingeniera, resultado un diseo ptimo.

El modelamiento mecnico del robot permite obtener un modelo cinemtico
y dinmico mediante la aplicacin de las leyes de la mecnica de solidos
rgidos y deformables (si el caso amerita).
Sistema de control
Sensores y seales
Cinemtica
Dinamica
Software
Diseo de los
actuadores
mecnicos
Computadoras y sistemas
lgicos: Planeamiento de tareas y
Planeamiento de trayectorias

Para cumplir con los requerimientos deseados de movimiento y/o de
esfuerzo en el extremo til del robot se incluye un sistema de actuadores
electromecnicos
Los sensores y el sistema de adquisicin de seales captadas a partir de
los sensores permiten monitorear el movimiento y esfuerzo del extremo til del
robot.
El anlisis de sistemas dinmicos y la aplicacin de las tcnicas de control
adecuadas permiten disear el controlador adecuado. En el caso de los robots,
por lo general, los sistemas dinmicos son no lineales y la seleccin del
controlador adecuado es obtenida aplicando tcnicas de control para sistemas
dinmicos no lineales. La ingeniera de control permite implementar las
tcnicas adecuadas de control de movimiento y de fuerza de los robots.
La computadora permite administrar y procesar datos del modelo dinmico,
de los sensores; as tambin ejecutar algoritmos de generacin de trayectorias
y de control.
La ingeniera de software permite una adecuada interface del usuario con
el robot. Es decir implementar algoritmos de operacin basados en sistemas
lgicos y sistemas inteligentes.


2. Modelamiento Dinmico del Robot de Estructura Rgida
La ecuacin dinmica del robot (obtenida por el mtodo de Lagrange-
Euler o Newton-Euler
1
) viene dado por (ver Fig. 02):


Fig. 02: Representacin del Modelo dinmico de un manipulador
Donde:
) (q H , es la matriz de inercia ;

1
Metodos de anlisis de la Dinamica de cuerpos rigidos.
{ } { } u q g q q q C q q H = +
)
`

+
)
`

- - - -
) ( ) , ( ) (

o o
q q q C ) , ( , es el torque debido a las componentes de Coriolis y
de fuerzas centrifugas;

) (q g
, es el torque debido a las fuerzas gravitatorias;

u
, es el torque de accionamiento (o fuerza) en cada
articulacin del robot; y
q, es el vector de coordenadas articulares.
En esta ecuacin se desprecia la friccin.
A partir de la ecuacin dinmica del robot se puede plantear los
problemas de dinmica directa y dinmica inversa, ver Fig. 03 . El
problema de dinmica directa consiste en determinar el movimiento
resultante q(t) al aplicar torques conocidos ) (t u en las juntas. Para el caso
del problema de dinmica inversa el objetivo es determinar los torques
) (t u necesarios que permita obtener el movimiento q(t) deseado.






Fig. 03: Esquematizacin del problema de cinemtica directa y cinemtica inversa
Ejemplo del modelamiento dinmico de un robot de 3 grados de libertad,
ver Fig. 04 y 05.

Fig. 04: Representacin cinemtica para el Modelamiento Dinmico de un
manipulador
L2
m1 masa del eslabn 1, concentrado en A,
m2 masa del eslabn 2, concentrado en B,
m3 masa del eslabn 3, concentrado en C,

L
3
A
B
C
L1
1
3
2

Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa



T
n
q q q
)
`

...
2 1
T
z y x
)
`

| o
Velocidades del
extremo del robot



Velocidades del
extremo del robot

Fig. 05: Ecuaciones del modelo dinamico de un robot de 3 GL, obtenidas con el
toolbox symbolic del matlab



3. Sistemas de Control.- Problema de tracking.-Control por el
metodo de la dinamica inversa
Dada la ecuacin dinmica:

(a)


u q g q q q C q q H
o o oo
= + + ) ( ) , ( ) (
El objetivo es encontrar una ley de control u tal que el extremo til del
robot siga una trayectoria deseada x
d


El controlador basado en la dinmica inversa viene dado por:

(b)

Al remplazar (b) en (a), resulta:
(c)

Con u
o
dado por:
(d)

Donde:
K
P
y K
d
son matrices positivas definidas

Del Jacobiano entre las coordenadas x y q:

(e)


Asi al remplazar (d) y ( e ) en (c), resulta:

(f)



La ecuacin (f) es lineal respecto al error, por tanto sera estable si las
matrices K
P
y K
D
son matrices positivas definidas. Se busca que las ecuaciones
lineales del error sean estables (por lo general deben ser crticamente
amortiguadas).
Una simulacin del control utilizando simulink para un robot de 2 GL
(pndulo doble), ver Fig. 06 y 07.
) ( ) , ( ) ( q g q q q C u q H u
o o
o
+ + =
o
oo
u q =
(

+ + =
+
) ( ) ( ) ( ) ( x x K x x K q q J x q J u
d P
o o
d D
o o
a
d
oo
a o
(

=
+ =
+
o o
a
oo
a
oo
o o
a
oo
a
oo
q q J x q J q
q q J q q J x
) ( ) (
) ( ) (
( )
0
~ ~ ~
0
= + +
= +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

x K x K x
x x K x x K x x
P
o
D
oo
d P
o
d
o
D
oo
d
oo




Fig. 06: Esquemas del sistema de control que resuelve el problema de
tracking (control de movimiento)


taur
ROBOT
X
0.06*u^2-0.004*u^3
yr
xy Graph
xr yr Graph
2-0.06*u^2+0.004*u^3
xr
HH
GG
taur
CC
tau
tau
.12*u-0.012*u^2
dyr
-.12*u+0.012*u^2
dxr
.12-0.024*u
ddyr
-.12+0.024*u
ddxr
HH
GG
tau
CC
q
dq
ddq
Scope4
Scope3
Scope2
Scope1
Scope
Saturati on
MATLAB
Functi on
Matri x
i nvj acob
MATLAB
Functi on
HH
Error e
Error de
10
Di spl ay
Demux
inv Jacob
e
de
ddXr
derjacob*dq
taur
Control PD
10
Cl ock1
MATLAB
Functi on
j acobi ano anal i ti co
MATLAB
Functi on
deri vada j acobi ano anal i ti co
MATLAB
Functi on
INTJkk
MATLAB
Functi on
GG
MATLAB
Functi on
CC
1
taur
w
p
z
dotprod1
w
p
z
dotprod
K*u
Matri x
Gai n1
K*u
Matri x
Gai n
Demux
5
derj acob*dq
4
ddXr
3
de
2
e
1
i nvJacob
1
tau
w
p
z
dotprod1
w
p
z
dotprod
Demux
4
CC
3
taur
2
GG
1
HH
Los resultados de la simulacin



Fig. 07: Resultados de la simulacin del sistema de control que resuelve
el problema de tracking (control de movimiento)


4. Sensores y actuadores
Los sensores y actuadores interactan en un sistema mecatronico como es
el robot, ver Fig. 08 y 09.



Fig. 08: Esquemas de interaccin entre el controlador con los sensores y
actuadores respectivamente.


Existen diferentes de sensores utilizados en los robots. Asi tenemos:
cmaras digitales, strain gauges, acelermetros, termocuplas, termmetros,
detectores de luz, sensores de proximidad, etc.


Fig. 09: Esquemas de interaccin entre los diferentes sistemas en un
manipulador

Los sensores son escogidos en funcin de los parmetros a ser medidos
y de factores estticos (precisin) y dinmicos (tiempo de respuesta) .
Los actuadores en un robot, por lo general son electromecnicos,
hidrulicos, electromagnticos. Los ms usados suelen ser motores elctricos:
motores de paso, universal, etc.; accionadores hidrulicos como cilindros,
vlvulas, etc.
La seleccin de un actuador es hecha en funcin del rango de movimiento,
resolucin, precisin, relacin de fuerza/torque versus velocidad. Etc.

5. Procesamiento de seales
Las seales obtenidas de los sensores son procesadas. Este procesamiento
por lo general debe ser en tiempo real. Las operaciones mas comunes del
procesamiento de seales son:
La adquisicin y digitalizacin de la seal depende de las caractersticas del
conversor analgico digital como son nmero de bits y periodo de digitalizacin,
ver Fig. 10.
























Fig. 10: Digitalizacin de una seal analgica


El filtrado de la seal tiene por objeto eliminar componentes exgenas
de la seal medida. El filtrado de la seal puede remover componentes
armnicos de la seal medida o ruido. En la figura 11 se muestra un filtrado
digital de una seal


Fig. 11: Filtrado digital de una seal

El anlisis de la seal en el dominio del tiempo o de la frecuencia
implica determinar caractersticas particulares de la seal. El anlisis en el
dominio de la frecuencia es hecha mediante la Transformada de Fourier
aplicando el algoritmo de la FFT (Fast Fourier Transformation), conforme se
muestra en la figura 12 .
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
-1
0
1
2
t:seg
Seal con dos frecuencias
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
-1
0
1
2
t:seg
Seal despues del filtrado y seal con una frecuencia
0 50 100 150 200 250 300
0
50
100
150
Frecuencia: Hz
Espectro antes del filtrado
0 50 100 150 200 250 300
0
50
100
150
Frecuencia: Hz
Espectro despues del filtrado
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
t
x
(
t
)
error debido a la digitalizacion
senal discretizada y digitalizada
senal discretizada
senal analogica

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo, seg
x(t)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
500
1000
1500
2000
Frecuencia, Hertz
X(f)

















Fig. 12: Anlisis de la seal en el dominio de la frecuencia.



El Procesamiento de imgenes implica procesar seales en 2D. La
imagen digital es la distribucin de niveles tanto de gris o de los colores
primarios (sistema RBY) en los pixeles dentro de un dominio D(x,y). Un
ejemplo de reconocimiento de formas es la aplicacin del algoritmo de
contorno que permite identificar contornos por la gradiente de los niveles de
gris en el dominio D(x,y), conforme se muestra en la figura13 .



Fig. 13: Procesamiento de imgenes, Anlisis de contorno para el
reconocimiento de formas





50 100 150 200 250 300
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
50 100 150 200 250 300
20
40
60
80
100
120
140
160
180
6. Otros ejemplos de sistemas mecatronicos.-
La suspensin activa (Control activo de vibraciones) es otro ejemplo de un
sistema mecatronico, ver Fig. 14 y 15.



Fig. 14: Suspensin activa



Fig. 15: Modelamiento de problema de Suspensin activa



Otro ejemplo es de una mquina de corte, ver Fig. 16.


Fig. 16: Modelamiento del sistema de control activo de vibraciones.


7. Conclusiones
El diseo ptimo de un sistema mecnico implica el uso eficiente de recursos
tecnolgicos disponibles. En este siglo XXI, el diseo optimo involucra el uso de
recursos de computadoras rpidas, microprocesadores y actuadores ms rpidos y de
dimensiones reducidas, sensores y procesamiento de seales en tiempo real,
utilizacin de materiales inteligentes y la nanotecnologa.
La Ingeniera Mecatronica es el uso integrado e interactuante de estos recursos en el
proceso de diseo ptimo de un sistema mecnico.
El robot (en sus diferentes formas y tipos: manipuladores, robots mviles, microrobots,
nanorobots, flexibles) es un ejemplo de un sistema mecatronico por excelencia.

Bibliografa:

1. R. Prez, Notas de aula (dictadas por el autor) en el desarrollo del curso de
Robtica I y II en la FIM-UNI, 2008.
2. R. Prez, Notas de aula (dictadas por el autor) en el desarrollo del curso de
Procesamiento de Seales I y II en la FIM-UNI, 2008.
3. R. Bishop, The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2011.
4. J. Billingsley and R. Bradbeer (eds.), Mechatronics and Machine Vision in
Practice, Edit. Springer, 2010.