Implementacion de Un Brazo Robotico

Pistas Educativas, No. 99, Octubre 2012.
Nmero Especial:
Actas de la II Conferencia de Desarrollo Profesional
en Ingeniera Mecatrnica 2012.
Mxico, Instituto Tecnolgico de Celaya.

Pistas Educativas Ao XXXII - ISSN 1405-1249
Certificado de Licitud de Ttulo 6216; Certificado de Licitud de Contenido 4777; Expediente de Reserva 6 98 62
www.pistaseducativas.itc.mx
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Implementacin de un sistema de
visin para control de un brazo
robtico

J os Guadalupe Zavala Villalpando
Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Instituto Tecnolgico de Celaya
jg.zavala@itcelaya.edu.mx
Hernndez Figueroa J orge Alberto
spacejorge@gmail.com
Freyre Sillero J uan Pablo
panipablo@gmail.com

RESUMEN
En el presente trabajo se muestra la implementacin de un sistema
de visin que permite el control de un brazo robtico. Abordando la
investigacin y desarrollo de un proyecto de integracin de sistemas
de diferentes marcas para el reconocimiento y manipulacin de
objetos, esto con el fin de implementar tecnologas orientadas al
progreso de la industria de hoy en da.
El proyecto consiste en la implementacin de un sistema de
visin que reconozca posicin y forma de figuras predefinidas por el
usuario. Transfiriendo esta informacin a travs de un protocolo de
comunicacin en red, para procesarla desde una computadora y
enviarla al controlador de un robot. Dicho robot, se mueve a la
localizacin de cada una de las piezas capturadas por el sistema de
visin, para que sean tomadas por medio de una ventosa y
acomodadas en una ubicacin especifica. Adems, hay que
destacar que por el protocolo de comunicacin empleado la
Pistas Educativas, No. 99, Octubre 2012. Nmero Especial:

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transferencia de informacin es muy rpida y no se tiene distorsiones
de la ubicacin de los objetos.
Palabras clave: Visin artificial, robot, controladores, integracin,
router.

1. INTRODUCCIN
La exigencia de las personas por consumir productos de una mayor
calidad, ha llevado a la industria a usar mtodos nuevos en materia
tecnolgica, disear y producir de manera ms rpida y econmica
productos ms homogneos y con un menor desperdicio de material.
Motivo por el cual hacen que el factor humano no siempre cumpla
con todas caractersticas exigidas por los consumidores, ya que
entran en juego muchas variables que llegan a afectar el producto
final, tales como el tiempo de produccin, mayor uso de empleados y
errores en la produccin. Para evitar todo este tipo de factores se
recurre a hacer uso de mquinas y autmatas que desarrollaran
trabajos de manera repetitiva, ms rpida y con menor margen de
error dndole mayor calidad al producto y as cumplir con los
requerimientos solicitados por los consumidores [1].
La maquinaria ms usada en las lneas automatizadas de las
industrias son los brazos robticos y equipos controlados por
controladores lgicos programables, estas herramientas son de gran
ayuda puesto que con el sistema mecnico adecuado para la
aplicacin, una serie de sensores y una buena programacin se
puede realizar el trabajo durante varias jornadas sin padecer de
agotamiento y sin cometer errores, lo que conlleva a una produccin
ms rpida y econmica.
Actualmente existen diversos protocolos de comunicacin
industrial regulados a travs de estandarizaciones internacionales,
siendo uno de estos el protocolo industrial Ethernet. Los protocolos
de comunicacin en red se han aplicado en el mbito industrial para
la comunicacin entre mquina-humano y mquina-mquina.
En este trabajo se da continuidad al proyecto Identificacin y
sujecin de piezas utilizando el sistema de visin CVS-1456 y Robot
Fanuc LR Mate 200iC, ahora implementando la comunicacin entre

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el sistema de visin y el robot mediante los puertos Ethernet de los
controladores de ambos sistemas [2-4].
El sistema del que se parti consista en el control de un brazo
robtico mediante el uso de un sistema de reconocimientos de
objetos (sistema de visin). La comunicacin estaba implementada
mediante el uso de los puertos digitales de los controladores de los
dos equipos. Desarrollndose la ejecucin del proceso de la
siguiente manera:

El sistema de visin captura una imagen de un espacio de
trabajo precargado.
El controlador del sistema de visin calcula las coordenadas
de los objetos identificados. Para ser identificado un objeto por
el sistema de visin se tuvo que haber cargado al controlador
una imagen patrn de dicho objeto.
Ahora, el controlador del sistema de visin tiene que realizar
una codificacin de los datos de los objetos localizados (tipo
de objeto y coordenadas), para despus enviar uno a uno los
datos al controlador de manipulador.
En el controlador del manipulador se realiza una
decodificacin para hacer la interpretacin correcta de los
datos y proceder con la accin a realizar.
Una vez decodificado el tipo de objeto a mover y sus
coordenadas, corre el programa del controlador que hace
moverse al manipulador a la posicin del objeto y tomarlo por
medio de una ventosa para llevarlo a una posicin especfica.

Esta implementacin cuenta con un error al hacer la
codificacin de datos por parte del controlador de visin y realizar la
decodificacin por el controlador del brazo robtico, hay una prdida
de informacin que provoca un desfasamiento de la posicionamiento
del brazo robtico de 5 mm. Siendo ms de 100 veces el error que
produce el robot al hacer un movimiento repetitivo, razn por la cual
la parte medular del proyecto fue sustituir la comunicacin digital por
una comunicacin Ethernet.


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2. MTODO
Consideraciones tericas
Un robot es cualquier estructura mecnica que opera con un cierto
grado de autonoma, bajo las instrucciones de un sistema de control
para la realizacin de una tarea programada; adems para el
movimiento de la estructura se debe de tener una serie de
actuadores y elementos sensoriales que determinen el estado del
sistema.
Un manipulador robtico consta de una secuencia de
elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o
eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones,
que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las
coordenadas independientes que son necesarias para describir el
estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el
espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas
abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de
libertad, ya sea de rotacin o de traslacin [5].
El Brazo robtico Fanuc LR Mate 200 iC (Figura 1) es un
manipulador programable de 6 grados de libertad utilizado
preferentemente para tomar y trasladar (pick and place) piezas a
ubicaciones dentro de su espacio de trabajo. El controlador del brazo
es modelo 30iA, el cual cuenta con puertos de entradas - salidas
digitales, puerto de entradas - salidas anlogas y un puerto de
comunicacin Ethernet [6]. Siendo estos puertos los medios
encargados de proporcionar informacin para que el manipulador
interactu con los sistemas que le rodean.

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Figura 1. Brazo robtico LR Mate 200iC.

La visin artificial corresponde a una tcnica basada en la
adquisicin de imgenes, para despus procesarlas digitalmente
mediante algn controlador (computadora, microcontrolador, mdulo
de visn, etc.), con el fin de extraer y medir ciertas propiedades de la
imagen adquirida. La forma de medir las propiedades de la imagen
es a travs de la comparacin con un patrn especificado.
Por tanto, un sistema de visin artificial corresponde al uso de
las tecnologas computacionales y de video para adquirir, analizar e
interpretar imgenes con la finalidad de realizar tareas de inspeccin,
control de procesos, control de calidad, monitoreo de procesos y
seleccin de productos [7].
El sistema de visin empleado en el proyecto esta formado por
dos componentes bsicos; una cmara industrial marca Blaser
modelo A602F y un mdulo procesador de imgenes (CVS) marca
National Instrument modelo NI 1446.
La cmara Basler (Figura 2) cuenta con un estndar de
multiplataforma de transferencia de datos IEEE 1394, tiene una
resolucin de captura de imgenes VGA 656 x 491 y la interface
utilizada es IEEE1394 hace que sea simple de usar por la
compatibilidad con el mdulo CVS de National Instument.

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Figura 2. Cmara Basler A602F.

El controlador (CVS) NI1456 (Figura 3) es un sistema de visin
compacto y robusto que soporta ambientes hostiles que
comnmente son donde se localizan los sistemas de visin-robtica,
motivo por lo cual es implementado en aplicaciones del campo de la
inspeccin industrial.

Figura 3. Controlador NI1456.

Adems el controlador del sistema de visin permite la
conexin de hasta tres cmaras con el fin de reducir el precio de su
sistema implementado.
NI Visin Builder es un software de programacin para
sistemas de visin de National Instrument que permite una
configuracin fcil por la interfaz agradable al usuario con que
cuenta. Posibilitando la programacin, evaluacin e implementacin
de sistemas de visin para el anlisis de las imgenes capturadas a
partir de su entorno de desarrollo interactivo de mens [8].

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Con Visin Builder se pueden realizar las siguientes tareas:
Adquirir y procesar imgenes con cualquier tarjeta
capturadora de imgenes de National Instrument.
Configuracin de ms de 100 herramientas de gran
alcance de visin artificial incluyendo igualacin
geomtrica, reconocimiento ptico de caracteres y el
anlisis de partculas.
Crear sistemas de pasa-no pasa basndose en resultados
de la inspeccin.
Comunicacin de resultados de la inspeccin directamente
sobre los puertos de entradas o salidas digital, serial, y
Ethernet.

Diseo de sistemas
El desarrollo del proyecto se dividi en tres etapas, siendo la primera
etapa la integracin del sistema de visin con una computadora
donde se almacenaran las coordenadas de los objetos detectados.
Posteriormente se procedi a establecer la comunicacin entre el
controlador del manipulador y la computadora donde se cargaban
coordenadas y el brazo se desplazaba a ellas. Finalmente se realiz
la integracin de los equipos para tener el sistema completo.

Etapa 1. Sistema de visin - computadora
El sistema de visin esta programado en el software NI Vision Builder
donde se genera la captura de la imagen, se filtra y procesa, para
finalmente se reconocer el tipo de figura y mandar las coordenadas a
la computadora (Figura 4).


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Adquisicin de
imagen
Filtrado Contraste Calibracin
Eje
Coordenado
Verificacin
Trasmisin de
coordenadas

Figura 4. Secuencia del programa de adquisicin de imgenes y generacin
de coordenadas de ubicacin de piezas.

La comunicacin del sistema de visin a la Computadora se
establece con el uso de un protocolo de comunicacin industrial
llamado OPC, que permite la publicacin de variables sobre la red
para poder leer o escribir dichas variables. El OPC (OLE for Process
Control) es un estndar de comunicacin en el campo del control y
supervisin de procesos industriales, basado en la tecnologa de
Microsoft, ofreciendo una interface para la transferencia de
informacin entre componentes de software individuales o distintos.
Para lograr la escritura y lectura de las variables es necesario
desarrollar un cliente OPC, el cual se program en Visual Basic.
Permitiendo manipular las coordenadas y el control del programa del
controlador de la cmara.

Figura 5. Diagrama flujo de datos de la etapa 1.

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En la Figura 5, se muestra el flujo de la informacin se
transfiere a travs de un router, el cual permite la comunicacin de
dispositivos de la red por medio del proceso servidor-cliente OPC.

Etapa 2. Brazo Robtico - PC
Para el control del brazo robtico por medio de la computadora se
requiere la instalacin de software tanto en la PC como en el
controlador del robot, estos son el PC Development kit (PCDK) y el
PC Interface respectivamente. El uso de ambos elementos nos
permite la interaccin por medio del puerto Ethernet para el control y
monitorio desde una computadora al brazo robtico.
El software PCDK es una herramienta que permite habilitar
una comunicacin para la transferencia de informacin y
movimientos a travs de instrucciones entre un la computadora y el
controlador FANUC. Este kit de desarrollo esta formado por libreras
para Visual Basic 6, mediante las cuales se puede acceder en base
a comandos al controlador del robot [9]. A continuacin se
mencionan la mayora de las acciones que puede realizar con el
PCDK:

1. Lectura y escritura de variables.
2. Lectura y escritura de registro numricos.
3. Prueba y activacin de entradas y salidas.
4. Configuracin de entradas y salidas.
5. Ejecucin de programas.
6. Chequeo del estado de las tareas.
7. Cargar programas al controlador y guardarlos.
8. Lectura y escritura de posiciones.
9. Monitorizacin de alarmas.
10. Coordinacin con el programa del robot.
11. Monitorizar: variables, entradas, salidas y tareas.

Para esta etapa del proyecto se elabor un programa de
pruebas en Visual Basic, que permite ejecutar programas desde la
computadora, activar seales digitales, escritura de registros y la

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conexin misma entre la computadora y el controlador del robot. En
al figura 6, se muestra un diagrama que describe el flujo de los datos
en la red implementada.

Figura 6. Diagrama de flujo de datos sobre la red para el controlador del robot
y la PC.

Se programaron solo las funciones mnimas necesarias para el
funcionamiento total del sistema. Teniendo la posibilidad de ejecutar
programas y escribir registros desde la PC. Esto quiere decir que el
programa que ejecuta el controlador del robot se configur
previamente desde su programador manual, admitiendo leer los
registros en los cuales se escriben las coordenadas obtenidas por
OPC y ejecutar este programa para el movimiento del brazo al punto
deseado.

Etapa 3. Integracin total del sistema
Partiendo de los logros de las etapas previas se procedi a pasar a la
integracin total del equipo logrando un proceso como que se muestra en el
diagrama de la Figura 7.

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La integracin total se llev a cabo con el desarrollo de una
aplicacin en Visual Basic que realiza el acoplamiento de la
programacin de las etapas anteriores. Logrando el control del brazo
y el sistema de visin de forma sincronizada, transfiriendo los datos
de lectura y escritura a travs de Ethernet por medio del router que
enlaza los dispositivos.

Figura 7. Diagrama de flujo del proceso final.

Obteniendo como resultado el siguiente proceso:
1. Captura y procesamiento de la imagen del rea de trabajo.
2. Transmisin de coordenadas por OPC.
3. Lectura de coordenadas por medio de la PC utilizando el
cliente OPC.
4. Escritura de coordenadas dentro de los registros del robot.
5. Movimiento del robot para capturar pieza.
6. Captura de pieza y recomienzo del proceso en dado caso
de haber ms piezas, de lo contrario mandar al robot a su
estado de reposo (home).

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3. RESULTADOS
Se logr establecer la comunicacin a travs de los puertos Ethernet
entre la computadora y el controlador del sistema visin, pudiendo
mandar las coordenadas de ubicacin de los objetos detectados en
la imagen capturada y tratada por el sistema de visin (Figura 8).

Figura 8. Ubicacin de piezas en el rea de trabajo.

Se logr la comunicacin y manipulacin entre la computadora
y el controlador de brazo robtico, a travs de los puertos Ehternet.
Se logr la sincronizacin del brazo y el sistema de visin en
el proceso de manipulacin de tomar y colocar objetos. Teniendo
como enlace una computadora a travs de los puertos Ethernet de
los equipos (Figura 9).
Con el sistema implementado de obtuvo un error de 1mm en el
posicionamiento del rgano terminal del robot sobre el centro de los
objetos a manipular. El error es provocado por no tener control de la
iluminacin en el proceso. Adems, el envi y recepcin de datos es
a gran velocidad, si comparamos este sistema con el implementado
con los puertos digtales.


~99~

Figura 9. Sistema completo implementado.

4. DISCUSION Y CONCLUSIONES
En base a los logros obtenidos se comprob un mejor
posicionamiento del manipulador al momento de realizar la sujecin
de los objetos a manipular, debido a que las coordenadas recibidas
por el controlador del brazo tienen un error en promedio de medio
milmetro. Este error se genera por la falta de control en la calibracin
derivada de las condiciones de iluminacin en el rea donde es
capturada la imagen.
Aun considerando las deficientes condiciones de iluminacin
se logr reducir el error de posicionamiento de 5 a 1 mm si lo
comparamos con el sistema que se implemento que consista del
mismo equipo pero utilizado los puertos digtales como enlace de
comunicacin.
El establecimiento de redes industriales a travs de protocolos
estandarizados de comunicacin es posible. Logrando interactuar
equipos que cuenten con el mismo puerto de comunicacin
independientemente de su marca.

~100~

El contar con esta posibilidad facilita la integracin de sistemas
y aumenta la competitividad de los proveedores de los equipos al
suministrar mejor calidad a buen precio.
Es imponderable para el desarrollo de este tipo de proyectos
contar con experiencia en programacin e implementacin de
protocolos de comunicacin.

BIBLIOGRAFA

[1] Barrientos, A. Fundamentos de robtica. Madrid, McGraw-
Hill, 1997.
[2] Marcano Gamero, C. Posicionamiento de robots basado
en visin. uct, jul. 2007, vol.11, no.43, p.098-101.
ISSN 1316-4821.
[3] Gonzlez Galvn, E., Cruz Ramrez, S., Durn Garca, H.
Aplicacin de sensores mltiples para el
posicionamiento tridimensional de robots usando
visin. INCI, nov. 2001, vol.26, no.11, p.541-546.
ISSN 0378-1844.
[4] Rendn, J.M., Crdenas, A., Garca, M.A., Gonzlez-
Galvn E., Lara B. Robot Positioning using
Camera-Space Manipulation with a Linear Camera
Model. IEEE Transactions on Robotics. Vol. 26,
No. 4, Agosto 2010, pp. 726-733.
[5] Fu,K. Robtica: Control, deteccin, visin e inteligencia.
Mxico, McGraw-Hill, 1989.
[6] Hoja de especificaciones de LR Mate 200iC Series y R-
30iA Mate Controller, consultado en Febrero 6
del 2012 en http://www.fanucrobotics.com.
[7] Ceballos Lepe, H. Desarrollo de tecnologa
computacional para la identificacin de vehculos
automotores mediante la visin artificial.
Universidad de Colima, 25 de julio del 2003.

~101~

[8] NI Vision Builder for Automated Inspection Tutorial,
consultado en Febrero 16 del 2012 en
http://www.ni.com.
[9] Hoja de especificaciones Pc Development kit (PCDK),
consultado en Abril 16 del 2012 en
http://www.lrmate.com.

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