Robots Movil

1
Introduccin a la Robtica Laurent Sass

Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
INRIA/Photo : A.Eidelman http://www.honda.jp
2
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Historia
Shakeyestuvel primer robot mvil, construdoen
1970 por SRI (StanfordResearchInstitute)
Eracapaz de encontrar un bloque y moversehaciaello
Usabaunacamera video(localizar), un sensor laser (medir
distancia), codificadoresen losmotores(medir
desplazamientos)
Msgrande que lossereshumanos, muylento y controladopor
unacomputadorainmensa... Lgicoen esapoca...
En losaos1980s huvun desarollomuyfuerteen
robticamvil, peronotan fuerteque para robots
industriales
3
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Historia
Shakey(1970)
Erratic(1993)
Flakey(1984)
NavLab2 (1991)
4
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Historia
Para poder moverseen un ambientedesconocido, se
requierensensoresmsavanzadosy clculosmucho
mslargos
El mayor desarollode la robticamvil fueen losaos
1990scon losrobots comoDante II (1994), Rover de la
Nasa (1996), P3 de Honda (1998),...
Esa evolucinsigueal iniciodel siglo21 con Asimode
Honda (2000), Aibo(perro) de Sony
5
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Historia
Dante II (1994)
HONDA P3 (1998) y Asimo(2000)
Sojourner de la Nasa (1996)
Aibode Sony (2001)
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Historia
hoyda, losrobots mvilesempiesana tener utilidaden
la vida real
Tenemosrobots de serviciospara aspirar la casa,
distribur productosen unaplanta industrial, para cortar
el sesped,...
Tenemosrobots para trabajar en condiciones
peligrosas: el el agua, en el aire, para desactivar una
bomba,...
7
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Clasificacinsegnel control
Robots tele-operados:
Controladosa distancia por el ser
humano mediantecontrol remotoo
computadora(por ejemplo, via internet)
Robots programables
El robot es capaz de realizar unatarea
programaday repetitiva.
Estructuramaster-slave.
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Clasificacinsegnel control
Robots autonomos:
Disponende sensoresy de un cierto
nivel de "inteligencia" permitiendoles
tomar decisionessin intervencin
humana.
Robots con autoridadlimitada
Entre tele-operadosy autonomos.
El robot controlaparte de sus
movimientosy el ser humanaotraparte.
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Modosde desplazamiento
dependedel terreno(plano, suave, irregular,...) y del
rendimientoposibleen este terreno
influyesobre la estructuradel robot
inluyesobre el movimientode las masasimplicadas
caminar o correr requierelevantar patas y nosolamenteuna
masahorizontalmente
robots con patas requierenun control constante de la
estabilidady involucranmsfuentesde desperdicinde
energa
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Modosde desplazamiento
Aspectosfundamentales
estabilidad: nmerode puntosde contactocon el piso, centro
de gravedad, estabilidadestticay dinmica, pendientedel
terreno
caracteristicasdel contacto: puntoo area de contacto, ngulos
de contacto, friccin
tipode ambiente: estructuradoo noestructurado, fijoo
variable
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots con ruedas
lomscomny eficientepara la mayoriade los
terrenos
3 ruedaspermitengarantizar la estabilidad: el centro
de masadebeproyectarseen el tringuloformadopor
lospuntosde contacto
mejor estabilidadcon msruedasperoestructura
hyperestticaYsuspensiny riesgode perdidade
movilidad
ruedasmsgrandes permitensobrepasar obstculos
msgrandes
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots con ruedas- morfologa
Estructuratrcicla: 3 ruedas
unaruedapara
mover y orientar
+
dos ruedaslibres
e independientes
(caster wheels)
rotacin
alrededor del
puntomedio
entre las ruedas
independientes
unarueda
orientar
+
dos ruedaspara
mover
(con diferencial)
O
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Estructuraa ruedasdiferenciales: 2 ruedasy soportes
dos ruedas
motorisadas
independientes
rotacin
alrededor de un
puntofijoentre
las ruedas
movimiento en linea recta
curva a la yzquierda
curva a la derecha
rotacion punctual
Y D
Y D
D Y
Y D
v v
v v
v v
v v
=
<
<
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
SistemaAckerman(comoloscarros)
dos ruedasdetrasera
para mover
(con diferencial)
+
dos ruedasdelanteras
para orientar
no si segnlas
ruedas
motrices
rotacinen un
puntofijo
facl difcil si linearecta
Ackerman diferencial triciclo
lomscomn
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Sistemasomnimviles
mecanumwheels
=
ruedasueca
URANUS (1985)
otrossistemas
RollMobs(UCL-PRM)
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Sistemasynchro-drive
tresruedasmotrices
tresruedasorientables y siemprecon la
mismaorientacin
tieneque parar para reorientar las ruedas
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots con patas
puntosdiscretosde contactocon el piso
permiteahislar el cuerpodel robot del piso
mejor comportamientoque ruedasen terrenosirregularesy con
obstculos
posibilidadde movimientosomnidirecionales
problemasde estabilidademovimiento
consumode energa, diseoy control mscomplejos
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots con patas morfologa
gradosde libertadpor pata
minim2 para poder levantar y mover la pata
usualmente3
msgradosde libertadpermitenmejorar la forma de caminar
peroaumentanel nmerode articulacionesmotorizadas:
diseoy control mscomplejos
La morfologay la forma de caminar ("walking
pattern") son usualmentecopias de la naturaleza
Menospatas implicamenosestabilidady control
complejo
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
unapata
robot saltandosin parar
estabilidaddinmica
requiereun sistemade control rpido
pocaprecisinde movimientos
ningunaaplicacinindustrial
(MIT)
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
dos patas
estabilidaddinmica
requiereun sistemade control rpido
pocaprecisinde movimientos
ningunaaplicacinindustrial
muchosdiseosposibles
(MIT)
21
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
dos patas sistemashumanoidos
mejor estabilidadporque area de
contactomsgrande
control y diseomuycomplejo
aplicacin???
variosdiseossegnel nmero
de GDL por pata
Bip 2000
(7GDL en
cadapata)
Asimo
(Honda)
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
cuatropatas
Titan VIII
(Tokyo Instituteof
Technology)
estabilidadesttica
variosdiseossegnla
estructurade las patas
23
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
seispatas
lomspopular porque permite
marcha esttica
granvariedadde diseosy de
walkingpattern
mucha inspiracincon insectos
control msavanzado
algunasaplicacionespara
trabajar en el campo o en bosques
LauronII
(Karlsruhe, Alemania)
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
seispatas ASL ResearchLab(ULB, Belgica)
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
ochopatas
sistemascombinandopatas y ruedas
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots con pistas de deslizamiento
buenaestabilidad
movimientossimilaresa ruedas
diferenciales
problemasde friccin
sistemaskid-steer
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots trepadores
puedensubir paredesverticales,
por ejemplopara lavar vidrios
con ventosade succino
ventosamagntica
con sistemade garras
Michigan State University
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Clasificaconsegnla aplicacin
Robots de servicio- guardana
PatrolBot
iRobot-LE
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de servicio- limpieza
BR 700, limpiezageneral
DC6, aspiradora
30
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de servicio en hospital
HelpMate(USA) sirvepara
tareasde transporte en el
hospital.
Se guiaen las aulas mediante
unacamera mirandoel techo
y el sistemade luzes.
31
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de servicio a personasdescapacitadas
Silla de ruedacon
joystick y sensores
para esvitar obstculos
Guiadopara ciegos
con sensores
ultrasonidospara
detectar obstculos
32
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin transporte sobre tierra
Cargamientoy descragamiento
de avionesy botes
En ambienteequipado, transporte
automticode personas
Primer metroautomatizadodel mundo
(Lille, Francia), sin chofer...
33
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin en tuberiaso galerias
Robot Explorateur (piramidas)
ULB
34
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin en el aire
Drones
Navetasy satlitos
35
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin en el agua
Iris : (Weiss-Robotics, Alemania)
USS Dolphin:
submarinoteleguiado
36
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin en terrenohostiles
Forester Robot
(Plustech, Finlandia)
Bosques
Dante (Nasa)
Volcanos
37
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Aplicacionesmilitares:
desactivacinde bombas,
ayudaa personas, espaje
38
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Ambientenuclear para transporte
de desgastesnucleares
Sisyphe
(UCL-PRM, Belgica)
SMF
(Telerob, Alemania)
Pioneer
Robot teleoperado
explorandoTchernobyl
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Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin en el espacio
RockyIV (NASA)
Tooth(NASA)
Sojourner (NASA)
Rocky IV, http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics_page/
Sojourner, http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics_page/ Tooth, http://ranier.hq.nasa.gov/telerobotics_page/
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Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de exploracin en el espacio
Mars Exploration Rover (NASA, 2003)
MER, http://www.nirgal.net/rover_2003.html
41
Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Robots de diversin
Asimo(Honda) Aibo(Sony)
RoboCup, Robot Wars,...
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Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Investigacinen microrobotsmobiles
MicroROB (Stuttgart, Alemania)
http://www.weiss-robotics.de
Monsieur II-P, 7.8 cm,
12.5gr, 150 mm/s
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Robots Mviles
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Conclusin
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Sensoresde navegacin
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Necessidadde medir posiciones, orientaciones,
velocidadesy acceleracionesde un vhiculo
Varastecncasdandounamedidaabsolutao relativa
(incremental)
Las tecncasde navegacincombinandiferentes
sensoresY multisensor fusin
45
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Odometria
Medicinsobre losmotores(posicionesy velocidades
de losejes) y usode modeloscinemticospara evaluar
la posiciny la velocidadcorrespondientesdel robot
Medicinincremental desdeunaposicinconocida
Usode codificadorespticoso magneticosacoplados
con el ejede losmotoreso de las ruedas
46
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Odometria
Requiereun modelocinemticoy dinmicodel robot
Problemasde precisin: patinazode las ruedas,
imperfeccionesde la transmissin, imprecisinen el
conocimientodel terreno,
Un modelodel contacorueda/sueloayudaperoes muy
difcil de obtener ello
Requieremuchosrecursosde computacin
47
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
SensoresDoppler
Medicinde la velocidadabsolutade un objetocon
respetoa otro
EfectoDoppler:
"Cuando una onda se refleja en una superficie en
movimiento, se produce un desplazamiento en
frecuencia."
0
cos 2 cos
D D
A
V cF
V
F
= = Figure 7.26
48
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
SensoresDoppler
Causas de errores:
No solo unafrecuenciareflejadaY necesidadpor filtracin
Irregularidadde la superficie en movimiento(malareflexin)
Incertidumbreen el ngulode incidencia
Usoen vehculosmarinos(ondasacsticas) y areos
(radio frencuencias). Combinacinde 4 sensorescon
orientacionesdiferentes.
Para vehculosterrestres, un solo sensor al frentedel
robot en la direccinde marcha. Por ejemploen
vehculosagrcolespara cualesodometranosirve.
49
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Compsmagnticos
Medicinde la orientacinabsolutade un vehculo
Compsmagnticos= magnetmetrosmidiendoel
campo magnticode la tierra
Desdepocasremotasen las brjulas(agujaimanada
girandolibrementesobre un soportevertical). Usoen
navegacinmartimacon desacoplamientode los
movimientosdel barco.
50
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Compsmagnticos
Perturbacionesdel campo terrestre debidasa los
materialesmtalicospresentesen las proximidades
Y usode esferasde hierrocon manespermanentes
ajustables en la base
Declinacionesmagnticas: el ngulomarcadovare
con el lugar y el tiempo
Y usode cartas de declinaciones
Diferentestecnologas: magntometrosde ncleo
saturable, magntometrosmagntoinductivos, compsa
efectoHall.
51
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Girscopos
Ventajade imunidadcontre anmalias
electromagnticasy ferromagnticas
Puedenesarsecuandonohaycampo magntico
(aplicacionesespaciales) o cuandohayotroscampos
magnticosa parte del terrestre.
52
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Girscopos
Girscoposmecnicos
Constituidospor un volante omasaque rota suficientemente
rpidoalrededor de un ejeestandola masadistribuidaen la
periferiacon objetode que el momentode inerciadel ejede
rotacinseaalto
La ideaes que el ejetengatendenciaa mantener su orientacin
constante
53
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Girscopos
Girscoposmecnicos
54
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Girscopos
Girscoposmecnicos
Usopara estabilizar otrossensorestipocomps
Usopara medir inclinaciones, usandoel principe que una
inclinacingeneraun movimientode precesin
Usodel efectode Coriolis
55
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Girscopos
Girscoposelectrnicos
Usode las fuerzasde Coriolis para modificar la frecuenciade
vibracinimpuestoa unamasade silisio
Tipicamentesensoresde 2-3 mm cualespermitenmedir hasta
100 gradospor segundo
56
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Girscopos
Girscopospticos
Usode un anillolaser para observar las rotaciones
Muy precisosper caros
57
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Sistemade navegacininercial (INS)
Medicinde aceleracionesen las tresdireccionesde
movimientomedianteacelermetros
Dobleintegracinpara obtener velocidadesy
posiciones
Ejemplode acelermetro: unamasacolocadaen el
extremode unavigaen voladizo, situadaentre dos
electrodosfijos. La aceleracinprovocamovimientos
de la masay la capacidadentre loselectrodoscambia.
58
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Sistemade navegacininercial (INS)
Losacelermetrosson montadossobre unaplataforma
estabilizadapara mantener constante la orientaciny
desacoplar losmovimientos.
Problemasde acumulacinde error debidaa la doble
integracinY requieresensoresmuyprecisos
En conclusin, sistemasINS precisosson muy
costosos.
59
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Sistemade navegacinGPS
Medicinde la posicinabsolutamedianteestaciones
de transmissin(fijaso mviles)
Estacionesfijas: navegacinhiperblica, medicinde
distancia a dos estacionesdistintas. Usode varias pares
de estaciones. Error de varias decenasde metros.
Estacionesmviles: sistemaGPS(Global Positioning
System)
60
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Creadopor el Departamentode Defensade EE.UU.
Estacionesde transmisinson satlites(24)
transmitiendoinformacinsobre su posicin, estado,
tiempo, parmetrosorbitales y otrosdatos
Estacionesen la tierrade control del sistemade satlites
El receptor midela distancia a 3 satlitesvia la
diferenciaentre lostiemposde emisiny recepcindel
seal emitidopor el satlite. Problemade
sincronizacinde losrelojesy por eso, usode otro
satlitepara medir el error de sincronizacin
61
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Fuentes de error:
Actividadde la ionosfera
Retrasosen la troposfera(condicionesatmosfricas,)
Multitrayecto(el seal llegaal receptor despusde rebotar en
algunasuperficie)
Radio interferencias
Disponibilidadselectiva(codificacindel seal limpioy
correctopor el Departamentode Defensade EE.UU.)
Error en el reloj del receptors
Erroresde "ephemeris", o seriede parmetrosorbitales que
permitencalcular la velocidady la posicindel satlite
Y Precisinentre 50 100m
62
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Para mejorar la precisin: DGPS(sistemadiferencial)
Usode dos estacionesde recepcin, la unafija, la otramvil, y
coreccionesdiferenciales
63
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Para mejorar la precisin: DGPS (sistemadiferencial)
Usode dos estacionesde recepcin, la unafija, la otramvil, y
coreccionesdiferenciales
Eliminacinde muchas errores, excluyendolosde
multitrayectoy del reloj del receptor
Requiereque las dos estacionesestensuficienteprximas(max
50km) para que loserroresseansuficientecorrelacionados
Y Precisinentre 1-5m
64
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Sensorespara vehculosautoguiadosindustriales
AGV (AutomaticGuidedVehicule)
= vehculoscualesse desplacenautnomamente
siguiendoun determinadocircuito
Circuitoestablicidopor mediode
Un cableenterradoa travesdel cual pasaunacorriente
alternativagenerandoun campo magntico(vehculos
filoguiados)
65
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
AGV (AutomaticGuidedVehicule)
= vehculoscualesse desplacenautnomamente
siguiendoun determinadocircuito
Circuitoestablicidopor mediode
Bandas magnticas: muchas interferencias
Bandas pticas: nofuentede energaperoproblemasde
limpiezay de degradacinde la lina. Tambinmuchas
influenzas del ambiente(luz, contraste,)
66
Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Tambinexistensistemasguiadospor mediode balizas
(sin nada en el piso)
Emisioneslaser, infrarojo, ultrasonido, radio,
Diferentesestructuras(sistemagiratoriosobre el robot)
Balizaspasivasy emitor/receptor en el robot
O balizasreceptivasy emitor en el robot
O balizasemitotivasy receptor en el robot
O cmarasy seales (luminosas, sdigode barras,) en las
balizas
Medidade distancias y ngulosa un ciertonmerode
balizas: en el plano, 2 distancias o 2 ngulosson
suficientesperomedidasredundantesmejoranla
precisin
67
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Generacinde
trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Modelosgeomtricosy cinemticos
Vamosa considerar solamenterobots con ruedas.
Hipotesisbsicas:
pisoplano
ejesde guiadoperpendicular al piso
rodadurapurasin deslizamiento
robot rgido
68
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Modelosde
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Control de
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Sensoresde
navegacin
Conceptode restriccin
1
I
2
I
x
X
2
X
P
O
C
velocidad del piso 0
(al tocar el piso)
dOP
dt
= =
1 1 1 1 2
Vector posicion:

cos sin OP OC PC x R x R R = + = + = + + I X I I I

1 1 2
Vector velocidad:

sin cos
dOP dOC d PC dx d d
R R
dt dt dt dt dt dt

= + = + I I I

69
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
1
I
2
I
x
X
2
X
P
O
C
1 1 1
Al tocar el piso, 90 cos 0 y sin 1, y entonces

0
dOP dx d dx d
R R
dt dt dt dt dt

= = =

= + = + =

I I I
Por lo tanto, la condicion de rodadura pura sin deslizamiento se escri

0
be
dx d
R x R
dt dt
+ = =

velocidad del piso 0
(al tocar el piso)
dOP
dt
= =
70
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Introduccin
y clasificacin
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Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
1
I
2
I
x
X
2
X
P
O
C
La condicion de rodadura pura sin deslizamiento se escribe
Se puede integ
0
const
rar esa condicion y obtene s
e
o
ant
m
dx d
R x R
dt dt
x R
+ = =
+ =
( )
, 0 h q t =
variables generalizadas
x
q

=

restriccinholnoma
71
La condicion de rodadura pura sin deslizamient
sin cos
o
c
se escr
os sin
ib
0
e
x y R
x y

+ =
+ =

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Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
1
I
O
x
y
q

=

3 3

= I X
2
I
2
X
1
X
2
Y
3
Y
1
Y
( )
, x y
( )
, , 0 h q q t =
restriccinnoholnoma
no integrable
72
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
( )
, 0 h q t =
restriccinholnoma
( )
, , 0 h q q t =
restriccinnoholnoma
Modelocinemticodirecto (J acobiano)
( )
con : vector de coordenadas generalizadas
: vector de coordenadas de actuacion
q J q p
q
p
=
Se tratade relacionar las coordenadasgeneralizadascon las
coordenadasde actuacin
73
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Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Modelocinemticodirecto (J acobiano)
1
I
O
3 3

= I X
2
I
2
X
1
X
2
Y
3
Y
1
Y
( )
, x y
x
q y

=

variables de actuacion p

=

( )
sin 0
cos 0
0 1
x R
q y R J q p

= = =

sin cos
cos sin 0
x y R
x y

+ =

+ =

74
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Modelocinemticoinverso
( )
1
p J q q
=
En la mayorade loscasos, J noes cuadraday tocausar la pseudo
inversa:
( ) ( )
( )
( )
1
T T
p J q J q J q q
=
En nuestroejemplo,
1 1 1 1
sin cos 0 sin cos 0
0 0 1 0 0 1
x
p y q
R R R R

= = =

75
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Introduccin
y clasificacin
Modelosde
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Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Ejemplosde configuracionesbsicas
Synchro-Drive
1
I
2
I
O
v
2 2 2
cos
sin
x v
x y v
y v

=

+ =
=

=
y
x
x
q y

=


1 restriccin
3 coordenadasgeneralizadas
2 GDL
con v R =

76
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
1
I
2
I
O
v
2 2 2
cos
sin
x v
x y v
y v

=

+ =
=

=
y
x
x
q y

=


con v R =

cos 0
sin 0
0 1
x R
y R
Modelo cinemtico
Synchro-Drive
77
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
x
q y

=

variables de actuacion
i
d
p

=

2 2 2
i i
d d
d i
i
d d i
v
R
v
v v
R R
v
v v R R
b b
b

=

+

= =

cos
sin
x v
y v
Y
Ruedasdiferenciales
1
I
2
I
O
i
v
y
x
d
v
v
b
78
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
1
I
2
I
O
i
v
y
x
x
q y

=

i
d
p

=

d
v
v
cos cos
2 2
sin sin
2 2
i
d
R R
x
R R
y
R R
b b

Modelo cinemtico
b
Ruedasdiferenciales
79
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
cos 0
sin
0
0 1
t
R
v
R
l

x
y
q

=

t
p

=

1
I
2
I
O
y
x
,

t
l
b
cos cos 0
cos sin 0
sin
0
0 1
t
R
x
R
y
R
l

Modelo cinemtico
Triciclo
80
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trayectorias
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Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Estimacinde las posiciones
Tocaintegrar losmodeloscinemticosintroduciendocondiciones
iniciales
0
0
0
0
0
0
cos
sin
t
t
t
R dt
x x
y y R dt
dt

= +

Synchro-Drive:
81
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
iniciales
( )
( )
( )
0
0
0
0
0
0
cos
2
sin
2
t
i d
t
i d
t
d i
R
dt
x x
R
y y dt
R
dt
b

+

= + +

Ruedasdiferenciales:
82
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trayectorias
Introduccin
y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
iniciales
Triciclo:
0
0
0 0
0
0
0
0
cos cos
cos sin
sin
t
t
t
t
t
t
t
R dt
x x
R dt
y y
R
dt
l
dt

= +

83
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Ejemploen Simulink
84
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Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Control de robots mviles
ideade hacer que el vehculosigaunatrayectoriade
referencia
seguimientode postura
seguimientode posicinde referencia
la trayectoriapuedeser espicificadaen funcino nodel
tiempo
en funcindel tiempo, implicacontrol de la velocidad
noen funcindel tiempo, noes necesariocontrolar la
velocidad
( )
, ,
ref ref
x y =
( )
,
ref
x y =
Y control de la direccin del robot
85
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
La estructuradel robot influyemuchoen el control y el
conocimientode un modeloprecisoes fundamental
Generacinde la
consigna de direccin
Control de la direccin
(servodireccin)
Dinmicalateral
Generacinde la
consigna de velocidad
Control de la
velocidad
Dinmicalongitudinal
, , , x y
ref
, , , , x y v
ref
v
v
Para estructuras tipo triciclo o Ackerman,
los bucles son fuertemente acopladas
curvatura
86
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
La estructuradel robot influyemuchoen el control y el
conocimientode un modeloprecisoes fundamental
Generacinde la
consigna de direccin
Control de la direccin
(servodireccin)
Dinmicalateral
Generacinde la
consigna de velocidad
Control de la
velocidad
Dinmicalongitudinal
, , , x y
ref
, , , , x y v
ref
v
v
El uso de tcnicas como la del filtro Kalman permite combinar
informaciones de varios sensores para mejorar la estimacin de posicin
y orientacin corriente del robot.
87
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robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Seguimientode caminosexplcitos
( )
, x y
88
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y clasificacin
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robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Seguimientode caminosexplcitos
Se tratade seguir un caminodeterminado.
El caminosueleser determinadode varias maneras:
especificadodirectamentemediantecoordenadasabsolutas
especificacininteractivamedianteteleoperacin
especificacinmedianteun sistemade planificacinde trayectoria
especificacinmedianteel sistemade percepcin(ex. AGV).
Control reactivo
Se tratade reaccionar a eventosdel entorno: detecciny evitacin
de obstculos, seguimientode un objeto,...
89
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robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Seguimientode caminosexplcitos: persecucinpura
r
x d
L
y
( )
2
2 2
r d x
r d y
= +
= +
( ) ( )
2 2
2
x y
r
x
+
=
2
1 2
ref
x
r L

= =
x
y
( )
,
ob ob
x y
puntoobjetivo
( )
, x y
90
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Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
r
x d
L
y
x
y
Principiode la persecucinpura:
escoger L
obtener el puntode la trayectoriade
referencia
calcular la curvaturanecesaria
( )
,
ob ob
x y
2
1 2
ref
x
r L

= =
( )
,
ob ob
x y
91
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
r
d
y
x
y
Mtodopractico:
escoger el puntode la trayectoriams
prximodel robot
obtener el puntoobjetivoa distancia
fijas sobre la trayectoria
Determinar L
( )
,
ob ob
x y
( ) ( )
2 2
ob obm ob obm
L x x y y = +
( )
,
obm obm
x y
( )
,
obm obm
x y
92
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y clasificacin
Modelosde
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Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Dijkstra's Algorithm
Planificacinde trajectorias
Puntosde paso definidosmedianteun grfico
93
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Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Planificacinde trajectorias
Definicinde trajectoriacon ecuacionesparamtricas
( ) ( ) ( ) ( )
, , con p x y t =

( )
x
( )
y
( )
1
'
tan , con ' y '
'
x dx dy
x y
y dt dt

= = =

0 si ' 0
Ojo cuando ' 0,
si ' 0
x
y
x

= >
=

= <
94
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y clasificacin
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robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Deteccinde colisiones, evitacinde obstculos
Definicinde losobstculos
ocupacinde celdas
estructurasjerarquicas
modelosde losobstculoscomoslidos3D
expansinde obstculos(arcos)
espaciode configuraciones
Planificacinen s
en espaciocartesiano
en espaciode configuraciones
95
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trayectorias
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y clasificacin
Modelosde
robots mviles
Control de
robots mviles
Sensoresde
navegacin
Evitacinde obstculos
Sistemasreactivoscon reaccina lossensores
laser
ultrasonido
medidade distancias por triangularizacin
contacto
cmarasy procesamientode imgenes
radiofrecuenciaspara afueray velocidadesaltas
Reaccionesposibles
reducir velocidad
desviar
planificacinreactivade trajectoria(campos potenciales)

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Por lo tanto, la condicion de rodadura pura sin deslizamiento se escri

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