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n
4.6
I
s
(7)
n
1.8
I
(8)
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
TRABAJO COLABORATIVO No. 1: 299006 CONTROL DIGITAL
=
ln (%0S1uu)
n
2
+ ln(%0S1uu)
2
(9)
en donde,
: Coeficiente de amortiguamiento
n
: Frecuencia natural (rad/seg)
I
s
: Tiempo de establecimiento
I
: Tiempo de subida
%0S: Porcentaje de sobreimpulso
Importante: La frecuencia natural
n
en el plano z tiene unidades de rad/muestra,
pero cuando se utilizan las ecuaciones anteriores,
n
debe tener unidades de rad/seg.
Suponga que se tiene la siguiente funcin de transferencia discreta
(z)
F(z)
=
1
z
2
u.Sz +u.S
(10)
Ahora se mostrar cmo introducir la funcin de transferencia en MATLAB,
suponiendo un tiempo de muestreo indeterminado, y cmo obtener el diagrama de
polos y ceros, as como el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.
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De la figura, se observa que los polos estn situados a una frecuencia natural de 28.01
rad/seg, con un coeficiente de amortiguamiento de 0.25. Con el uso de las tres
ecuaciones mostradas arriba, se puede determinar que este sistema debe tener un
tiempo de subida de 0.06 segundos, un tiempo de establecimiento de 0.65 segundos y
un sobreimpulso de 45% (45% ms que el valor en estado estacionario).
Ahora se mostrar cmo obtener la respuesta al escaln con sus respectivos
parmetros en MATLAB.
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Como se puede ver en el grfico, el tiempo de subida, tiempo de establecimiento y
sobreimpulso se acercan a lo esperado. Esto muestra cmo se puede utilizar la
ubicacin de los polos y las tres ecuaciones anteriores para analizar la respuesta
transitoria del sistema.
2.5. Lugar de las Races Discreto
El lugar de las races da la localizacin de los puntos en los que las races de la
ecuacin caracterstica se pueden encontrar cuando una sola ganancia se vara desde
cero hasta infinito. La ecuacin caracterstica de un sistema con realimentacin unitaria
es
1 + K0(z)E
zoh
(z) = u (11)
en donde 0(z) es el compensador implementado en el controlador digital y E
zoh
(z) es la
funcin de transferencia de la planta en z.
El mecanismo para dibujar el lugar de las races es exactamente el mismo tanto en el
plano z como en el plano s.
Suponga que tiene la siguiente funcin de transferencia discreta
(z)
F(z)
=
z u.S
z
2
1.6z +u.7
(12)
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y los requisitos son un factor de amortiguamiento mayor que 0.6 y una frecuencia
natural superior a 0.4 rad/muestra (estos se pueden encontrar a partir de los
requisitos de diseo, el tiempo de muestreo y las tres ecuaciones que se muestran en
la seccin anterior). Ahora se mostrar cmo dibujar el lugar de las races en
MATLAB.
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A partir de esta figura, se observa que el sistema es estable porque todos los polos se
encuentran dentro del crculo unitario. En este ejemplo, se tiene el lugar de races
dibujado en la regin deseada. Por lo tanto, la ganancia (K) seleccionada a partir de
uno de los lugares en la regin deseada debe dar una respuesta que satisfaga los
requisitos de diseo.
3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes
al trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:
P(s) =
(s)
I(s)
=
K
s(([s + b)(Is + R) +K
2
)
(13)
Suponiendo un tiempo de muestreo I = u.uu1 segundos, encuentre la funcin de
transferencia discreta en lazo abierto cuando se utiliza un retenedor de orden cero.
Ejercicio 2: El sistema de suspensin activa de un autobs tiene la siguiente
representacin en espacio de estados, donde la salida es y = x
1
x
2
:
_
x
1
x
1
y
1
y
1
_ =
u 1 u u
b
1
b
2
H
1
H
2
u _
b
1
H
1
_
b
1
H
1
+
b
1
H
2
+
b
2
H
2
]
k
1
H
1
_
b
1
H
1
b
2
H
2
u _
b
1
H
1
+
b
1
H
2
+
b
2
H
2
] 1
k
2
H
2
u _
k
1
H
1
+
k
1
H
2
+
k
2
H
2
] u
_
x
1
x
1
y
1
y
1
_ +
u u
1
H
1
b
1
b
2
H
1
H
2
u
b
2
H
2
_
1
H
1
+
1
H
2
]
k
2
H
2
j
u
w
[ (14)
y = |u u 1 u] _
x
1
x
1
y
1
y
1
_ +|u u] j
u
w
[ (15)
Suponiendo un tiempo de muestreo I = u.uuuS segundos, encuentre la funcin de
transferencia discreta (s)u(s) cuando se utiliza un retenedor de orden cero.
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3.2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados utilizando la herramienta de software
MATLAB. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada
ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al trabajo colaborativo 1.
Ejercicio 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Convertir la funcin de transferencia continua
en lazo abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
(b) obtener las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas) y (c) dibujar el lugar geomtrico de las races para el
sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos
grficas). Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:
Momento de inercia del rotor: [ = S.2284 x 1u
-6
Constante de friccin viscosa del motor: b = S.Su77 x 1u
-6
Constante del motor: K = u.u274
Resistencia elctrica: R = 4
Inductancia elctrica: I = 2.7S x 1u
-6
Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad
Terica, utilice MATLAB para: (a) Convertir la funcin de transferencia continua
en lazo abierto a una funcin de transferencia discreta (utilizando el mtodo ZOH),
(b) obtener las respuestas del sistema continuo y del sistema discreto con
realimentacin unitaria ante una entrada escaln unitario, junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas) y (c) dibujar el lugar geomtrico de las races para el
sistema continuo y para el sistema discreto en lazo abierto, (compare las dos
grficas). Para ello, suponga que los parmetros del sistema son:
de la masa del autobs: H
1
= 2Suu kg
Masa de la suspensin: H
2
= S2u kg
Constante del resorte del sistema de suspensin: k
1
= 8uuuu Nm
Constante del resorte de la rueda y el neumtico: k
2
= Suuuuu Nm
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin: b
1
= SSu N. sm
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico: b
2
= 1Su2u N. sm
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4. ESPECIFICACIONES DEL PRODUCTO FINAL DEL TRABAJO
El archivo final debe estar comprimido y se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: Codigodelcurso_NombredelGrupo y debe colgarse en el foro de
equipo bajo el tema ENTREGA FINAL DEL TRABAJO No. 1.
El archivo .ZIP debe incluir:
Un archivo en formato .PDF con el desarrollo detallado de la situacin propuesta.
Debe incluir Portada, Introduccin, desarrollo de la situacin, conclusiones,
referencias bibliogrficas usadas.
Los archivos .M generados para la elaboracin de las tareas propuestas.