13-14 David Jimenez Villalobos - Juan Carlos Ramirez de La Cruz

S.E.P. S.E.I.T. D.G.I.T.
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y

DESARROLLO TECNOLGICO

cenidet

CONSTRUCCIN DE UN BRAZO ROBTICO
DE TRES GDL Y SU CONTROL MEDIANTE EL
NCLEO HBRIDO DE TRANSICIN DE ESTADOS

T E S I S

QUE PARA OBTENER EL GRADO
DE MAESTRO EN CIENCIAS
EN INGENIERA MECATRNICA
P R E S E N T A N :

ING. DAVID J IMNEZ VILLALOBOS
ING. J UAN CARLOS RAMREZ DE LA CRUZ

DIRECTORES DE TESIS:

DR. J OS RUIZ ASCENCIO
M. C. RICARDO BAUTISTA QUINTERO
M. C. WILBERTH MELCHOR ALCOCER ROSADO

CUERNAVACA, MOR., FEBRERO DEL 2005.

Agradecimientos

A Dios por haberme permitido concretar esta meta.

Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico y al Centro Nacional de
Actualizacin Docente por las prestaciones dadas.

Al Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica y a la Secretara de Educacin
Pblica por el patrocinio econmico.

A mis asesores y revisores por el tiempo y conocimiento brindado.

A mis compaeros por su amistad.

A los que an desde lejos proveen: amor y amistad.

David J imnez Villalobos

Dedicatoria

A mis padres:

Gloria Villalobos Castillo

y

Paulino J imnez Rodrguez

David J imnez Villalobos

Agradecimientos

Agradezco al Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica y a la Secretara de
Educacin Pblica por el apoyo econmico que me otorgaron para el desarrollo de este
trabajo.

Al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico y al Centro Nacional de
Actualizacin Docente por el apoyo institucional y formativo que recib a travs de las
personas que los integran.

Agradezco al Dr. J os Ruiz Ascencio por su amistad, por haber permitido ser parte de su
equipo de trabajo y haber confiado en m el desarrollo de esta investigacin.

A mis asesores: M. C. Wilberth M. Alcocer Rosado y M. C. Ricardo Bautista Quintero por
su amistad, consejos y vocacin de enseanza.

A mis revisores: Dr. Gerardo Reyes Salgado, Dr. Luis G. Vela Valds y Dr. Enrique
Quintero-Mrmol, por las observaciones que guiaron esta investigacin.

A mis amigos Erwin y Mario por reforzar nuestra amistad en muchas ocasiones.

A mi compaero de tesis David, por que en la elaboracin de este trabajo no solo encontr
retos, sino tambin un amigo.

A Anita, al Ing. Mario Moreno e Ing. David Chvez por su amistad.

J uan Carlos Ramrez De La Cruz

La ausencia de evidencia
no es
evidencia de la ausencia.

Carl Sagan

Dedicatoria

Dedico este trabajo a mis padres:
Carlos Ramrez Ruz y Marlene De La Cruz Nieto
por su apoyo en todos los aspectos y en todos los tiempos.

A mi hermana Alejandra
a quien quiero mucho.

A Victor, Nidia, a mis sobrinos Victor y Carolina,
a quienes aprecio y quiero

A J ESUS, T sabes por qu

J uan Carlos Ramrez De La Cruz

Contenido

Pgina

Lista de figuras ................... iii

Lista de tablas . vii

Simbologa ... viii

Abreviaturas y acrnimos . xi

Resumen .............................. xiii

Abstract ............................... xiv

Prefacio ................................ xv

1. Robtica y NHTE .................. 1
1.1 Introduccin ................... 1
1.2 Antecedentes .. 2
1.2.1 Robtica en el Cenidet . 2
1.2.2 NHTE en el Cenidet 3
1.3 Planteamiento del problema ................... 5
1.3.1 Objetivos .. 5
1.3.2 Alcances del trabajo 6
1.4 Estado del arte 6
1.4.1 Construccin de robots manipuladores ... 7
1.4.2 Control de robots manipuladores . 9
1.4.3 El Ncleo Hbrido de Transicin de Estados: NHTE .. 14
1.5 Comentarios ... 16

2. Brazo robtico de tres GDL .. 17
2.1 Introduccin ... 17
2.2 Diseo . 18
2.2.1 Especificaciones .. 18
2.2.2 Estructura . 19
2.2.3 Espacio de trabajo 21
2.2.4 Actuadores ... 21
2.2.5 Sistema de transmisin 23
2.3 Construccin ... 24
2.4 Instrumentacin .. 28
2.4.1 Servoamplificador ... 29
2.4.2 Sensores .. 30

i
2.5 Caracterizacin ... 30
2.5.1 Modelo cinemtico directo .. 30
2.5.2 Modelo cinemtico inverso . 31
2.5.3 Modelo dinmico . 33

3. Control de posicin PID y control difuso NHTE 37
3.2 Control en tiempo real 38
3.3 Control de posicin PID . 40
3.3.1 Implementacin del control de posicin PID .. 40
3.4 Control difuso NHTE . 43
3.4.1 Adquisicin de datos ... 43
3.4.2 Sintonizacin del control difuso NHTE .. 44
3.4.3 Implementacin del control difuso NHTE .. 44

4. Resultados ... 49
4.2 Control de posicin PID . 50
4.2.1 Cintura . 50
4.2.2 Hombro 51
4.2.3 Codo 52
4.2.4 Resultados 53
4.3 Control difuso NHTE . 55
4.3.1 Hombro 55
4.3.1.1 Grupo Uno de antecedentes .. 56
4.3.1.2 Grupo Dos de antecedentes .. 59
4.3.2 Resultados .... 69

5. Conclusiones ... 71
5.2 Objetivos cubiertos . 72
5.3 Resultados de los controladores . 72
5.4 Aportaciones ... 73
5.5 Limitantes ... 73
5.6 Trabajos futuros .. 74

Bibliografa . 75

Anexo A. Dibujos de detalle de algunas piezas del brazo robtico . 79

Anexo B. Diagrama electrnico de la interfaz servoamplificadora . 83

ii
Lista de figuras

Captulo 1

Figura 1.1 Sistema robtico industrial.
Figura 1.2 Control P con realimentacin de velocidad.
Figura 1.3 Control PD.
Figura 1.4 Control PD con compensacin de gravedad.
Figura 1.5 Control PD con compensacin precalculada de gravedad.
Figura 1.6 Control PID.
Figura 1.7 Estructura del NHTE.

Captulo 2

Figura 2.1 Modelo de un robot.
Figura 2.2 Eslabones, articulaciones y motores del brazo.
Figura 2.3 Viga en voladizo con carga distribuida en su extremo.
Figura 2.4 Espacio de trabajo (vista superior).
Figura 2.5 Espacio de trabajo (vista lateral).
Figura 2.6 Motor Pittman GM9234C212-R3.
Figura 2.7 Sistema de transmisin para hombro y codo.
Figura 2.8 Mquinas herramientas. a) Taladro de banco, b) Torno convencional y c)
Centro de Maquinado de CNC.
Figura 2.9 Maquinado y ensamble de piezas.
Figura 2.10 Subensambles. a) Base, b) Brazo y c) Antebrazo.
Figura 2.11 Servoamplificador electrnico.
Figura 2.12 Diagrama a bloques del control de un motor.
Figura 2.13 Diagrama funcional de un encoder ptico incremental.
Figura 2.14 Parmetros del modelo cinemtico.
Figura 2.15 Configuracin manipulador brazo derecho.
Figura 2.16 Proyeccin en el plano formado por el 2
o
y 3
er
eslabn.
Figura 2.17 Parmetros del modelo dinmico.
Figura 2.18 Influencia dinmica entre eslabones.

Captulo 3

Figura 3.1 Diagramas de flujo. a) Programa principal, b) Interrupcin encoder y c)
Interrupcin control.
Figura 3.2 Control de posicin PID en cada articulacin.
Figura 3.3 Trayectoria LSPB. a) Posicin y b) Velocidad.
Figura 3.4 Trayectoria LSPB. Aceleracin.
Figura 3.5 Seal sinusoidal modulada en amplitud.

iii
Figura 3.6 a) Grupo Uno y b) Grupo Dos de los antecedentes a considerar para la
adquisicin de datos.
Figura 3.7 Representacin de un conjunto difuso.
Figura 3.8 Controlador difuso NHTE basado en modelo inverso que se aplic al
PUMA Gorgorito en una configuracin a lazo cerrado para el Grupo Uno
de antecedentes. La lnea punteada encierra el bloque principal que
representa el inverso de la planta P.
Figura 3.9 Controlador difuso NHTE basado en modelo inverso que se aplic al
PUMA Gorgorito en una configuracin a lazo cerrado para el Grupo Dos
de antecedentes. La lnea punteada encierra el bloque principal que
representa el inverso de la planta P.

Captulo 4

Figura 4.1 Seguimiento del control de posicin PID en la cintura a la seal de
referencia LSPB en un movimiento de 90 de amplitud.
Figura 4.2 Error de seguimiento del control de posicin PID en la cintura a la seal de
Figura 4.3 Seguimiento del control de posicin PID en el hombro a la seal de
Figura 4.4 Error de seguimiento del control de posicin PID en el hombro a la seal de
Figura 4.5 Seguimiento del control de posicin PID en el hombro a la seal sinusoidal
modulada en amplitud con amplitud mxima de 90.
Figura 4.6 Error de seguimiento del control de posicin PID en el hombro a la seal
sinusoidal modulada en amplitud con amplitud mxima de 90.
Figura 4.7 Seguimiento del control de posicin PID en el codo a la seal de referencia
LSPB en un movimiento de 90 de amplitud.
Figura 4.8 Error de seguimiento del control de posicin PID en el codo a la seal de
Figura 4.9 Protocolo de pruebas con el control difuso NHTE en la articulacin del
hombro.
Figura 4.10 Grfica del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) , t T t +
, [2 2].
Figura 4.11 Seguimiento y error de seguimiento del controlador. Antecedentes:
, [2 2].
( ) ( , t T t + )
( ) ( ) , t T t +
, [2 3].
, [2 3].
( ) ( , t T t + )
( ) ( ) , t T t +
, [3 2].
( ) ( ) , t T t +
, [3 3].
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

, [2 2 2].

iv
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

, [2 2 3].
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

, [2 3 3].
Figura 4.19 Seguimiento del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [2 2].
( ) ( ) , e t t
, [2 2].
Figura 4.21 Error de seguimiento del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [2 2].
( ) ( ) , e t t
, [3 3].
( ) ( ) , e t t
, [3 3].
( ) ( ) , e t t
, [3 4].
( ) ( ) , e t t
, [3 4].
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [2 3 3].
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [2 3 3].
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 2 3].
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 2 3].
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 3 3].
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 3 3].
( ) ( ) , e t t
, [3 2]. Entrenado con seal

sinusoidal.
( ) ( ) , e t t
, [3 2]. Entrenado con

seal sinusoidal.
( ) ( ) , e t t
, [3 2].
Entrenado con seal sinusoidal.
( ) ( ) , e t t
, [3 3].Entrenado con seal

sinusoidal.
( ) ( ) , e t t

seal sinusoidal.
( ) ( ) , e t t
, [3 3].
( ) ( ) , e t t

sinusoidal.
( ) ( ) , e t t

seal sinusoidal.
( ) ( ) , e t t
, [4 3].
Figura 4.41 Seguimiento del controlador a seal sinusoidal. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
,
[3 3]. Entrenado con seal sinusoidal.

v
Figura 4.42 Error de seguimiento del controlador a seal sinusoidal. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [3 3]. Entrenado con seal sinusoidal.

( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 2 2]. Entrenado
con seal sinusoidal.
( ) ( ) ( ) , , e t t t
( ) ( ) ( ) , , e t t t

Anexo B

Figura B.1 Diagrama electrnico de la interfaz servoamplificadora.

vi
Lista de tablas

Captulo 1

Tabla 1.1 Ejecucin bsica y criterio funcional de un robot.
Tabla 1.2 Proceso del diseo de robots.

Captulo 2

Tabla 2.1 Especificaciones del PUMA Gorgorito.
Tabla 2.2 Movimiento de las articulaciones del PUMA Gorgorito.
Tabla 2.3 Seleccin de motores y carga mxima terica.
Tabla 2.4 Clculo de bandas y poleas.
Tabla 2.5 Piezas maquinadas y modificadas del PUMA Gorgorito.
Tabla 2.6 Piezas comerciales del PUMA Gorgorito.
Tabla 2.7 Valores de los parmetros DH.
Tabla 2.8 Parmetros del PUMA Gorgorito.

Captulo 4

Tabla 4.1 Caractersticas de las seales aplicadas al brazo con el control de posicin
PID.
Tabla 4.2 Resultados del control de posicin PID en las tres articulaciones.
Tabla 4.3 Controladores difusos NHTE. Grupo Uno de antecedentes:
( ) ( ) , t T t +
.
Entrenados con seal LSPB.
Tabla 4.4 Controladores difusos NHTE. Grupo Uno de antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

. Entrenados con seal LSPB.
Tabla 4.5 Controladores difusos NHTE. Grupo Dos de antecedentes:
( ) ( ) , e t t
.
( ) ( ) ( ) , , e t t t
.
( ) ( ) , e t t
.
Entrenados con seal sinusoidal.
( ) ( ) ( ) , , e t t t
.
Tabla 4.9 Resultados del control difuso NHTE en el hombro.

vii
Simbologa

Aceleracin angular
ngulo o posicin angular

Velocidad angular

Funcin de transicin de estados

Eficiencia de la transmisin
art
Par necesario en la articulacin sin carga
motor
, Tq
Par del motor
red
Par mximo con la reduccin
a Longitud de la viga sin carga
a
i
Longitud de eslabn, parmetro de Denavit-Hartenberg
a
ij
Centro del tringulo para el conjunto i,j
A
ij
(x
j
) Grado de pertenencia para un valor de entrada x
j
a
max
Aceleracin angular mxima
a
min
Aceleracin angular mnima
Atan Funcin Arco tangente
b Longitud de la viga con carga
B Ancho de la banda
b
ij
Base del tringulo para el conjunto i,j
C Distancia entre centros
C ( , ) q q Matriz de Coriolis
Ci Funcin coseno de la articulacin i
d Dimetro de la viga
d Distancia perpendicular del centro de masa de la articulacin a su eje de giro
de Dimetro efectivo de la polea menor
De Dimetro efectivo de la polea mayor
d
i
Offset entre eslabones, parmetro de Denavit-Hartenberg
E Mdulo de elasticidad
e(t) Error de posicin
FS Factor de seguridad sin carga
g Constante de la aceleracin de la gravedad
g(q) Vector de pares gravitacionales
h Distancia perpendicular del extremo del antebrazo al eje de giro de la
articulacin
i Variable generalizada
I
i
Momento de inercia del eslabn i respecto a su eje de giro
j Variable generalizada
J, I Momento de inercia
J
ep
Momento de inercia debido al teorema de ejes paralelos
J
total
Momento de inercia total
k Variable generalizada
K Energa cintica

viii
Kb Coeficiente de correccin de ancho de banda
K
i
Ganancia integral
Ki Coeficiente de correccin de la polea tensora
Km Coeficiente de correccin de contacto
Ko Coeficiente de correccin de carga
K
p
Ganancia proporcional
Kr Coeficiente de correccin de razn de velocidad
K
v
Ganancia derivativa
L Longitud de la viga
L Lagrangiano
l
ci
Distancia entre el centro de masa del eslabn i y su eje de giro
Le Longitud de la circunferencia efectiva de la banda
l
i
Longitud del eslabn i
M( ) q Matriz de inercias
M, m Variable generalizada
m
c
Masa del eslabn y eslabones que mueve
m
e
Masa extra mxima
m
i
Masa del eslabn i
N, n Variable generalizada
Pc Potencia compensada
p
c
Vector de posicin
Pd Potencia de diseo
p
i
Perturbacin en la articulacin i
Ps Capacidad de transmisin
Pt Potencia transmitida
p
x
Componente en el eje x
p
y
Componente en el eje y
p
z
Componente en el eje z
q
d
Velocidad deseada
q
f
Posicin final
q
i
Posicin angular del eslabn i
q
i
,
i
q Velocidad angular del eslabn i
q
id,
Posicin deseada (set point) del eslabn i
q
o
Posicin inicial
q Error de posicin
q Error de velocidad
r Reduccin en la transmisin
r, s Proyecciones auxiliares
Si Funcin seno de la articulacin i
SR ndice de reduccin
t Tiempo
T, T Intervalo de muestreo
t
1
Distancia mnima perpendicular entre el centro de masa 2 y el eje de giro del
eslabn 1 (cintura)
t
2
Distancia mnima perpendicular entre el centro de masa 3 y el eje de giro del
eslabn 1 (cintura)

ix
t
b
Tiempo de transicin
t
f
Tiempo final
T
i
j
Matriz de transformacin homognea
t
o
Tiempo inicial
U Energa potencial
u(t) Entrada del sistema
V(t) Voltaje
v
max
Velocidad angular mxima
w Carga distribuida sobre la viga
Wp Ancho de referencia de la banda
x(t) Vector de estado
x
j
Variable de entrada a fusificar
y(t) Salida del sistema
y
d
Salida defusificada del controlador difuso
Zd Nmero de dientes de la polea menor
Zm Nmero de dientes en contacto de la polea menor
i
ngulo constante entre eslabones, parmetro de Denavit-Hartenberg
d
Deflexin de la viga
i
ngulo variable entre eslabones, parmetro de Denavit-Hartenberg
i
Grado de disparo de la regla i
Constante
Par

x
Abreviaturas y acrnimos

ANFIS Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems
CAD Computer Aided Design
Cenidet Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
CIE Condicin inicial en que se encuentran los eslabones al inicio del
movimiento
CIM Computer Integrated Manufacturing
Cinvestav Centro de Investigacin y Estudios Avanzados
CNAD Centro Nacional de Actualizacin Docente
CNC Computer Numeric Control
Cosnet Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica
DOS Disk Operating System
DSP Digital Signal Processor
EE Nmero mximo de pocas que fue entrenado el controlador difuso
NHTE
EEE Error en estado estable de la articulacin (grados) a los 6 s
EMEE Error cuadrtico medio a la mejor poca de entrenamiento
ESL Nmero de figura en que se muestra el error de seguimiento a la
seal LSPB
ESSE Nmero de figura en que se muestra el error de seguimiento a la
seal de entrenamiento
G Indica si la articulacin est sometida al efecto de la gravedad
GC Nmero de figura en que se muestra la grfica del controlador
GDL Grados De Libertad
GM General Motors
HSTK Hybrid State Transition Kernel
I Seala si el controlador fue o no implementado en el brazo
IAE Integral of Absolute value of Error
IAE ndice de desempeo de la integral de los errores absolutos del
seguimiento a la seal LSPB durante 6 s
IAE ndice de desempeo de la integral de los errores absolutos del
IPN Instituto Politcnico Nacional
ISE Integral of Squared Error
ISE ndice de desempeo de la integral de los errores al cuadrado del
ISE ndice de desempeo de la integral de los errores al cuadrado del
LED Light Emitting Diode
LSPB Linear Segments with Parabolic Blends
MEE Mejor poca de entrenamiento
MI Momento de inercia mximo en la articulacin
MISO Multiple Input Single Output

xi
MIT Massachusetts Institute of Technology
NCD1 Nmero de conjuntos difusos del antecedente uno
NCD2 Nmero de conjuntos difusos del antecedente dos
NCD3 Nmero de conjuntos difusos del antecedente tres
NHTE Ncleo Hbrido de Transicin de Estados
P Proporcional
PC Personal Computer
PD Proporcional-Derivativo
PID Proporcional-Integral-Derivativo
PLC Programmable Logic Controller
PUMA Programmable Universal Manipulator for Assembly
PWM Pulse Width Modulator
SCARA Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
SE Seal de entrenamiento
SL Nmero de figura en que se muestra el seguimiento a la seal
LSPB
SR Seal de referencia utilizada para el movimiento de la articulacin
SR Seal de referencia utilizada para el movimiento de la articulacin
SSE Nmero de figura en que se muestra el seguimiento a la seal de
entrenamiento
V
cd
Voltaje de corriente directa

xii
Resumen

En el presente trabajo de investigacin se realiz la construccin de un brazo robtico de
tres grados de libertad tipo PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly)
como plataforma para probar la eficiencia de la metodologa del Ncleo Hbrido de
Transicin de Estados (NHTE) como controlador de una planta no lineal.

La construccin del brazo robtico se realiz en las instalaciones del Centro Nacional de
Actualizacin Docente partiendo del diseo del PUMA 200 de Unimation. El brazo se
dise con el software Solid Works 2003 . En el diseo del prototipo se detallan las
especificaciones, estructura, espacio de trabajo, sistema de transmisin, tarjeta electrnica
servoamplificadora, actuadores y sensores utilizados. La caracterizacin del brazo est dada
por la obtencin de su modelo cinemtico directo e inverso y su modelo dinmico.

Se implement un control de posicin Proporcional-Integral-Derivativo en las tres
articulaciones del brazo robtico para la adquisicin de datos de entrenamiento que reflejan
la dinmica de la planta de acuerdo a la metodologa del NHTE. Con estos datos se realiz
la sintonizacin mediante el mtodo del gradiente descendente, del control difuso NHTE
implementado en el hombro. Ambos controladores fueron implementados, en lenguaje C,
en una computadora personal operando en tiempo real.

Palabras clave: brazo robtico, PID, NHTE, modelo cinemtico, modelo dinmico.

xiii
Abstract

This research work deals with the construction of a PUMA (Programmable Universal
Manipulator for Assembly) robotic arm of three degrees of freedom as a nonlinear
mechanical frame to test the efficiency of the Hybrid State Transition Kernel (HSTK)
methodology as a nonlinear plant controller.

The construction of the robotic arm was done at the Centro Nacional de Actualizacin
Docente starting from the design of the PUMA 200 by Unimation. The robotic arm was
designed with Solid Works 2003 software. The design details the specifications,
mechanical structure, workspace, transmission system, servoamplifier electronic card,
actuators and sensors used. The characterization of the arm was accomplished by the
achievement of direct and inverse kinematic models and dynamic model.

A Proportional-Integral-Derivative position controller was implemented at each of the three
robotic arm articulations for the training data acquisition according to HSTK methodology.
Once that was done, the HSTK fuzzy control tuning, using the gradient descent method,
was carry out on the shoulder articulation. Both controllers were implemented, in C
language, on a personal computer operating in real-time.

Key words: robotic arm, PID, HSTK, kinematic model, dynamic model

xiv
Prefacio

La robtica es un campo interdisciplinario en el que convergen principalmente cuatro
ingenieras: mecnica, electrnica, computacin y control, con el propsito de sintetizar
algunos aspectos de las funciones humanas mediante el uso de mecanismos, sensores,
actuadores y computadoras. Debido al constante mejoramiento de los sistemas robticos,
nuevas disciplinas derivadas de las anteriores, se han visto involucradas en el desarrollo de
robots, tales como: visin, inteligencia artificial, reconocimiento de lenguaje, etc.

Los brazos robticos son considerados tpicos representantes de la mecatrnica. Raramente
se encuentra una variedad comparable de tecnologas y disciplinas cientficas enfocadas a la
funcionalidad y ejecucin de un sistema como en el desarrollo y aplicacin de un robot.

El diseo de un manipulador atiende a diferentes criterios de funcionalidad y desempeo
como son: capacidad de carga, grados de libertad, herramientas de uso, precisin,
repetibilidad, condiciones ambientales de operacin, costo de manufactura y desarrollo,
mantenimiento, flexibilidad, etc.

Aunque muchos requerimientos pueden ser obvios o estar ya definidos, algunos parmetros
centrales del diseo deben ser deducidos de un anlisis de los esquemas de trabajo. Con el
objeto de llegar a la determinacin del comportamiento geomtrico, cinemtico y mecnico
del diseo de un robot, los esquemas tpicos de trabajo, para ser automatizados, deben ser
seleccionados, observados y descritos. El parmetro con el mayor impacto en la
complejidad, costo y apariencia del robot es su nmero de ejes independientes, esto es, los
grados de libertad. Estos son dados por estructuras predefinidas y trayectorias espaciales
que el efector final del robot debe seguir.

El control automtico ha aportado valiosas contribuciones al avance de la robtica. El ms
simple y comn controlador para robots manipuladores industriales es del tipo denominado
PID (Proporcional-Integral-Derivativo). Asimismo, se han aplicado al campo de la
robtica, controladores adaptables con estructura variable, difusos, robustos, basados en
redes neuronales y con aprendizaje, entre otros. El tipo de control depende de la
arquitectura y aplicacin del manipulador.

En este trabajo de investigacin se aborda la construccin de un brazo robtico de tres
grados de libertad tipo PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly) con el
objetivo de contribuir al desarrollo de la metodologa del NHTE (Ncleo Hbrido de
Transicin de Estados) en sistemas dinmicos no lineales. Durante el desarrollo prctico de
este trabajo se presentaron problemas propios de los sistemas fsicos como: ruido,
perturbaciones, errores de medicin, discretizacin y tiempos de muestreo.

xv
El NHTE se basa en el control autosintonizado, a partir de redes neuronales o lgica difusa,
de fenmenos no lineales donde los parmetros del control se deducen de los datos de la
dinmica de la planta. La idea de fondo es usar la capacidad que tiene la lgica difusa de
representar una funcin o mapa en N dimensiones para sintetizar la ley de evolucin de
estados de la dinmica del brazo robtico. Aunque la planta es continua, el control por
computadora es en tiempo discreto, por lo cual la funcin de transicin de estados es de
tipo hbrida. La lgica difusa requiere de algn algoritmo para sintonizar parmetros en
funcin de minimizar los errores. Por errores se entiende la diferencia entre la
representacin de los datos de la lgica difusa y los datos medidos. El algoritmo utilizado
es el mtodo de gradiente descendente.

Para la construccin del brazo robtico se aprovecharon las relaciones existentes entre el
Cenidet (Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico) y el Centro Nacional
de Actualizacin Docente haciendo uso de las instalaciones y experiencia de este ltimo en
la construccin de sistemas fsicos. La construccin del brazo robtico fue patrocinada por
el Consejo del Sistema Nacional de Educacin Tecnolgica a travs del proyecto No.
887.03-P
1
.

Para describir este trabajo de tesis, el presente documento se divide de la siguiente manera:

El captulo uno menciona los antecedentes en robtica y NHTE, que motivan el desarrollo
de este trabajo de investigacin en el Cenidet. Se presenta el planteamiento del problema
con los objetivos y alcances del trabajo. Tambin se aborda el estado del arte en
construccin y control de robots manipuladores, as como el estado del arte del NHTE.

El captulo dos presenta las especificaciones, estructura, espacio de trabajo, actuadores y
sistema de transmisin del brazo robtico. Se aborda la construccin e instrumentacin
detallando la tarjeta servoamplificadora y los sensores utilizados. Por ltimo, se caracteriza
el brazo robtico presentando su modelo cinemtico directo e inverso y su modelo
dinmico.

El captulo tres trata el control en tiempo real y la implementacin del control de posicin
PID y del control difuso NHTE. Se muestran los diagramas de flujo de las principales
rutinas programadas para el control del brazo robtico. Se describen la adquisicin de datos
y la sintonizacin del control difuso NHTE para su implementacin.

El captulo cuatro presenta los resultados de las pruebas realizadas con el control de
posicin PID en las tres articulaciones, as como de las pruebas realizadas con el control
difuso NHTE en la articulacin del hombro.

El captulo cinco presenta los objetivos cubiertos, los resultados de los controladores
implementados, las aportaciones, las limitantes y los trabajos futuros derivados de esta
investigacin.

1
Desarrollo de la metodologa del Ncleo Hbrido de Transicin de Estados con aplicaciones a robtica y
vehculos elctricos.

xvi

Captulo
1

Robtica y NHTE

1.1 Introduccin

En este trabajo se presenta la construccin de un brazo robtico de tres GDL (Grados De
Libertad) tipo PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly) y la
implementacin de un control convencional de posicin PID (Proporcional-Integral-
Derivativo), adems de un control inteligente usando la metodologa del NHTE (Ncleo
Hbrido de Transicin de Estados).

En la seccin 1.2 se exponen trabajos desarrollados en el Cenidet (Centro Nacional de
Investigacin y Desarrollo Tecnolgico), relacionados con la robtica y la metodologa del
NHTE.

En la seccin 1.3 se describe el planteamiento del problema, los objetivos y alcances del
trabajo que se persiguieron durante la investigacin.

En la seccin 1.4 se presenta el estado del arte en construccin y control de robots
manipuladores as como la metodologa del NHTE.

La seccin 1.5 presenta los comentarios del captulo.

1
Construccin de un brazo robtico de tres GDL y su control mediante el Ncleo Hbrido de Transicin de Estados

1.2 Antecedentes

1.2.1 Robtica en el Cenidet

El estudio de la robtica se relaciona con el deseo de sintetizar algunos aspectos de las
funciones humanas mediante el uso de mecanismos, sensores, actuadores y computadoras
[Ollero01]. La robtica es un campo complejo que envuelve diferentes disciplinas, como
son la fsica, propiedades de materiales, esttica y dinmica, electrnica, teora de control,
visin, procesamiento de seales, programacin y manufactura [Lewis93].

La robtica es un rea de investigacin en la cual se ha consolidado el inters cada vez ms
profundo y enfocado de los departamentos del Cenidet. A continuacin se mencionan
trabajos en robtica que se han realizado en este Centro desde 1991.

En el ao de 1991 la tesis titulada "Diseo e implementacin de un sistema de
programacin para un manipulador industrial" [Nez91] del Departamento de Ingeniera
Electrnica, que trat de dotar de una mejor herramienta de programacin al manipulador
UNIMATE-130 del laboratorio de robtica del Departamento de Control del Cinvestav
(Centro de Investigacin y Estudios Avanzados) del IPN (Instituto Politcnico Nacional)
as como la tesis "Implementacin de un sistema de visin para la deteccin,
reconocimiento y manipulacin de piezas de ensamble por medio de un robot de uso
industrial" [Iglesias91] del Departamento de Ciencias Computacionales, que trat de
integrar un sistema de visin para un robot manipulador con el fin de poder realizar
procesos de ensamble en forma autnoma, dotndolo de capacidades para percepcin,
reconocimiento y manipulacin de partes industriales.

En el ao de 1994 la tesis titulada "Dinmica de manipuladores de eslabones rgidos
mediante simulacin numrico-grfica" [Baltazar94] del Departamento de Ingeniera
Mecnica, abord el problema de la elaboracin de un mtodo de anlisis numrico de
efectos dinmicos de manipuladores y la posibilidad de adaptacin de mtodos grficos.

En aos recientes se ha identificado el estudio de sistemas subactuados y se han hecho
esfuerzos para lograr buenos controladores, debido a su importancia en disminucin de
costo, peso y consumo de energa en los sistemas de este tipo, como son los robots
manipuladores. La tesis realizada en 1999 Regulacin de un sistema electromecnico
subactuado [Ibarra99] del Departamento de Ingeniera Electrnica, simul el modelo de un
robot gimnasta sin considerar la friccin. Con ello se prob la tcnica del regulador no
lineal de Isidori consiguiendo tanto la estabilizacin como la regulacin de tal sistema
subactuado.

En el ao del 2002, la tesis Diseo de un sistema de calibracin automtico para un
sistema de visin-robtica [Prez02] del Departamento de Ciencias Computacionales,
abord la problemtica de disear e implementar una herramienta de calibracin automtica
basada en un sistema modular de visin-robtica, refirindose como modular a que cada
uno de los sistemas de visin, robot y calibracin estn en diferentes mdulos. Se necesit
un sistema de calibracin para coordinar un brazo robot (mano) y una cmara (ojo). Lo que

2
Captulo 1 Robtica y NHTE

se plante en este trabajo, es que al seleccionar puntos desde una imagen (la cual se
encuentra desplegada en una computadora y es obtenida en una cmara digital), estos
puntos puedan verse desde el sistema de referencia base del robot, para que posteriormente
el brazo robot pueda moverse de manera precisa hacia ese punto.

La simulacin y control de manipuladores involucra diferentes reas y se han desarrollado
varios modelos generados por diferentes tcnicas; en el 2003, la tesis Implementacin de
una red neuronal hologrfica para el control de un brazo robot articulado [Hernndez03]
del Departamento de Ciencias Computacionales, desarroll un simulador de un
manipulador planar articulado de dos GDL, para esto se implement una red neuronal
hologrfica y se prob su capacidad para clasificar patrones incluyendo ruido. Se tomaron
tambin caractersticas tales como: inercia, gravedad, velocidad de desplazamiento y
friccin viscosa.

Asimismo, en el 2003 la tesis titulada Caracterizacin de un robot manipulador articulado
[A03] del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica, obtuvo los modelos cinemtico
(descripcin geomtrica del movimiento) y dinmico (estimacin de los pares necesarios
para el movimiento de las articulaciones) del robot SCORBOT-ER V plus. Los modelos
matemticos obtenidos se usaron para simular el comportamiento del robot y
posteriormente fueron validados comparando los resultados de las simulaciones contra los
resultados de la operacin real del robot.

1.2.2 NHTE en el Cenidet

El objetivo del control en un sistema es lograr que el proceso responda de la manera
deseada ante ciertas entradas. Para eso, el control clsico ha abordado el diseo de
controladores a partir de la teora de sistemas lineales. Algunos sistemas no lineales se
pueden abordar linealizando diferentes puntos de operacin para aplicar la teora de control
clsico. La mayora de los sistemas son no lineales, por lo que el control para estos sistemas
intenta sintetizar controladores enfocados a las no linealidades de los mismos. En el control
no lineal, existen teoras relativamente nuevas como el control predictivo, control
adaptativo, pasividad, modos deslizantes, etc. [Panos94].

El rea de control inteligente es interdisciplinaria e intenta combinar y extender teoras y
mtodos de reas como: control clsico, ciencias computacionales e investigacin de
operaciones para obtener los objetivos de control en sistemas complejos. Para tratar estos
objetivos en un modo sistemtico, varios mtodos han sido desarrollados, conocidos
colectivamente como metodologas de control inteligente [Panos94]. Entre ellos
encontramos las redes neuronales artificiales y la lgica difusa. Las redes neuronales son
una buena alternativa para el control de robots debido a su capacidad de aprendizaje
adaptativo, autoorganizacin, generalizacin, tolerancia a fallas; as como su capacidad de
aproximar amplias clases de funciones no lineales. La lgica difusa es una disciplina
matemtica basada en la teora de conjuntos difusos, que ofrece grados de verdad y
falsedad. Es una generalizacin de la lgica booleana, la cual establece que una asercin
debe ser completamente cierta o falsa. En la lgica difusa las aserciones pueden tener
diversos grados de verdad o falsedad [Brubaker93].

3

El NHTE nace en el rea de Ciencias Computacionales siendo una metodologa que nos
permite seleccionar los antecedentes y el consecuente para la identificacin/control de
sistemas dinmicos. El NHTE propone cierta sistematizacin del control no lineal usando
tcnicas de control inteligente como lgica difusa o redes neuronales. A continuacin se
mencionan algunos trabajos realizados en el Cenidet que se relacionan con la metodologa
del NHTE.

La tesis Sintonizacin de controladores difusos basado en el mtodo de gradiente
descendente [Castillo99] del Departamento de Ciencias Computacionales realizada en
1999, consisti en automatizar el diseo de controladores difusos a travs de un proceso de
sintonizacin de sus parmetros en forma sistemtica, evitando de este modo, la
dependencia del conocimiento y experiencia de un experto humano para llevar a cabo dicho
proceso. Se evalu el comportamiento de este controlador mediante pruebas de simulacin,
en cierta clase de sistemas dinmicos presentando ventajas y desventajas.

El artculo Self-tuning fuzzy identification and control using a hybrid state transition
kernel [RC99] ofreci dos importantes aportaciones: i) una representacin computacional
de sistemas dinmicos para la identificacin y el control y ii) la implementacin del mtodo
del gradiente descendente para la auto-sintonizacin de un control difuso. Adems
menciona que el NHTE, basado en la funcin de transicin de estados, modela una gran
clase de sistemas invariantes en el tiempo con parmetros concentrados y demuestra su uso
con redes neuronales y lgica difusa para la identificacin y el control, incluyendo el
control de tipo inverso con realimentacin.

En el 2003 la tesis Implementacin de una red neuronal hologrfica para el control de un
brazo robot articulado [Hernndez03] del Departamento de Ciencias Computacionales,
demostr la factibilidad del empleo de una red neuronal, especficamente el modelo
hologrfico, para el control de un manipulador. La red basa su mecanismo de aprendizaje
en una correlacin estmulo-respuesta. Se implement dicha red y se observ su desempeo
en la identificacin y control de un brazo robot planar de dos grados de libertad. Se
compar la eficiencia de la red hologrfica con respecto a la red backpropagation en el
control de manipuladores.

En el 2004 se concluy la tesis titulada Sobre la deteccin de fallas usando el Ncleo
Hbrido de Transicin de Estados: aplicacin a un sistema electrnico no lineal
[Buenabad04] del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica la cual propuso y desarroll la
implementacin del NHTE para la deteccin de fallas en tiempo real de un sistema no
lineal de primer orden (circuito RC con un diodo rectificador de silicio).

Actualmente se encuentra en desarrollo la tesis Control inteligente del frenado en
propulsin elctrica con regeneracin [Cholula03] del Posgrado de Ingeniera Mecatrnica
la cual usa el control inteligente NHTE para la identificacin en simulacin del sistema
elctrico-mecnico de un motor de induccin jaula de ardilla acoplado a un volante de
inercia con freno mecnico para posteriormente controlar dicho sistema por medio de su
modelo inverso. La sintonizacin del modelo difuso de la planta inversa se realiza con
ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems).

4

1.3 Planteamiento del problema

Dados los antecedentes en robtica y la metodologa del NHTE en el Cenidet (seccin 1.2),
este trabajo de investigacin aborda la construccin de un brazo robtico de tres GDL tipo
PUMA con el objetivo de probar la eficiencia de esta metodologa en sistemas dinmicos
no lineales. La importancia de este trabajo radica en: i) el desarrollo del NHTE aplicado a
un brazo robtico de manera que su dinmica represente un reto para este control y ii)
resolver los problemas prcticos propios de los sistemas fsicos como: ruido,
perturbaciones, errores de medicin, discretizacin y tiempos de muestreo.

El NHTE se basa en el control autosintonizado, a partir de redes neuronales o lgica difusa,
de fenmenos no lineales donde los parmetros del control se deducen de los datos de la
dinmica de la planta. La idea de fondo es usar la capacidad que tiene la lgica difusa de
representar una funcin o mapa en N dimensiones para sintetizar la ley de evolucin de
estados de la dinmica del brazo robtico. Aunque la planta es continua, el control por
computadora es en tiempo discreto, por lo cual la funcin de transicin de estados es de
tipo hbrida. La lgica difusa requiere de algn algoritmo para sintonizar parmetros en
funcin de minimizar los errores. Por errores se entiende la diferencia entre la
representacin de los datos de la lgica difusa y los datos reales. El algoritmo utilizado es
el mtodo de gradiente descendente [NHW92].

Para la construccin del brazo robtico se aprovecharon las relaciones existentes entre el
Cenidet y el CNAD (Centro Nacional de Actualizacin Docente) haciendo uso de las
instalaciones y experiencia de este ltimo en la construccin de sistemas fsicos.

1.3.1 Objetivos

Objetivo general

Construir un brazo robtico de tres GDL y dotarlo de un control inteligente autosintonizado
con datos de su propia respuesta dinmica, usando lgica difusa y el algoritmo de gradiente
descendente.

Objetivos especficos

Disear, construir e instrumentar un brazo robtico de tres GDL tipo PUMA.
Implementar un control convencional de posicin PID para facilitar la adquisicin
de datos de entrenamiento.
Analizar y probar el prototipo con el control difuso NHTE.
Contribuir al desarrollo de la metodologa del NHTE y de la robtica en el rea de
Mecatrnica.
Favorecer al autoequipamiento del laboratorio de Mecatrnica, aportando un banco
de pruebas para el control inteligente NHTE.
Fortalecer los vnculos de apoyo entre el Cenidet y el CNAD.

5

1.3.2 Alcances del trabajo

Se disear, construir e instrumentar un brazo robtico de tres GDL tipo PUMA.
Se probar de modo prctico el control inteligente NHTE en un sistema fsico no
lineal.
Se aportar una plataforma para probar diferentes controladores inteligentes en el
rea de Mecatrnica.

1.4 Estado del arte

Los brazos robticos son considerados tpicos representantes de la mecatrnica, los cuales
integran aspectos de manipulacin, sensado, control y comunicacin. Raramente se
encuentra una variedad comparable de tecnologas y disciplinas cientficas enfocadas a la
funcionalidad y ejecucin de un sistema como en el desarrollo y aplicacin de un robot
[Nof99]. La robtica integra el estado del arte de varias tecnologas de punta como se
muestra en la figura 1.1.

Proceso especial (laser,
corte por agua)
Maquinado
Ensamble
Suministro
Produccin
Materiales
Sensores
Control por
computadora
Controladores
Interfaces
hombre-
mquina
Articulaciones,
ejes
Brazo
manipulador
Tenaza,
herramientas
Dispositivos
perifricos
Sistema
robtico
industrial
Desarrollo del producto mecatrnico
Tecnologas
Componentes
Procesamiento de la
informacin
Microelectrnica y
electrnica de
potencia
Integracin del sistema robtico
Medicin, pruebas, inspeccin
Entrenamiento, educacin
Paletizado
Soldado
Manipulacin
sica Investigacin b
Transmisin y
transduccin de
seales
Subsistemas
Figura 1.1. Sistema robtico industrial.

6

1.4.1 Construccin de robots manipuladores

Aunque muchos requerimientos pueden ser obvios o estar ya definidos, algunos parmetros
centrales del diseo deben ser deducidos de un anlisis del sistema de trabajo. Con el objeto
de llegar a la determinacin del comportamiento geomtrico, cinemtico y mecnico del
diseo de un robot, los sistemas tpicos de trabajo, para ser automatizados, deben ser
seleccionados, observados y descritos.

El parmetro con el mayor impacto en la complejidad, costo y apariencia del robot es su
nmero de ejes independientes, esto es, los grados de libertad. Estos son dados por
estructuras predefinidas y trayectorias espaciales que el efector final del robot debe seguir.
La tabla 1.1 muestra los criterios de ejecucin y funcionalidad tpicos de un robot.

Tabla 1.1. Ejecucin bsica y criterio funcional de un robot.

Criterio Caracterizacin
Capacidad de carga
Peso, inercia del objeto manipulado y del efector final
Movimientos y fuerzas externas en el efector final o ejes
Historial de cargas: estticas, peridicas, estocsticas, etc.
Grados de libertad
Destreza requerida del efector final
Nmero de grados de libertad de los perifricos (torna-mesa, etc.)
Objeto manipulado,
herramientas
Dimensiones, tamao de objetos/partes
Tipo de herramientas (soplete, tenaza, pulidora, etc.)
Interfaces para el robot
Caractersticas de las tareas
Cambios de sujecin a maquinado
Presentacin de objeto/parte
Accesibilidad de objetos/partes
Tolerancias (partes, presentacin de parte)
Acercamiento y colocacin
Velocidad, aceleracin
Exactitud
Exactitud de colocacin
Repetibilidad
Exactitud de trayectoria
Control de trayectoria
Punto a punto
Trayectoria continua, perfil de movimiento
Aproximacin
Condiciones ambientales
Parmetros cuantificables (ruido, vibracin, temperatura, etc.)
Parmetros no cuantificables
Criterios econmicos
Costo de manufactura y desarrollo
Tiempo de entrega
Calidad
Capacidad (tiempo tpico del ciclo, capacidad de produccin, etc.)
Punto de ventas (robot; celda de trabajo; lnea de produccin)
Reparacin, mantenimiento
Instalacin
Programacin (en lnea, fuera de lnea)
Servicio a distancia
Tareas y ciclos de mantenimiento
Cambiabilidad de mdulos y partes
Flexibilidad
Celda de trabajo, integracin a CIM (Computer Integrated
Manufacturing)
Error de manipulacin, anlisis
Cooperacin con dispositivos perifricos tales como torna-mesas,
equipo de manejo de materiales, otros robots
7

En el diseo robtico las soluciones deben ser desarrolladas con base en las
especificaciones funcionales del robot. Buscar soluciones para los requerimientos de
ejecucin y funcionalidad dados (ver tabla 1.1) es un proceso a la vez intuitivo y
sistemtico. Un proceso estructurado ayuda al acercamiento gradual de soluciones ptimas.
La subdivisin de un sistema robtico en subsistemas o mdulos ayuda a una bsqueda
completa y sistemtica para los principios de solucin. El proceso de diseo del robot
puede ser dividido en tres fases con niveles crecientes de detalle (ver tabla 1.2):

1. La fase de conceptualizacin del robot sigue una aproximacin de lo general a lo
especfico, un desarrollo gradual desde la estructura externa del sistema
(cinemtica) a su estructura interna (transmisin).
2. El diseo estructural del robot y la fase de optimizacin refinan la conceptualizacin
elegida.
3. El diseo de detalle del robot agrega detalles al diseo optimizado para producir
toda la documentacin para la manufactura, ensamble, operacin y mantenimiento
del robot.

Tabla 1.2. Proceso del diseo de robots.

I Conceptualizacin del robot
Proceso Resultado
Seleccin de una estructura cinemtica Estructura cinemtica
Estimacin de eslabones, parmetros de las
articulaciones
Modelo Cinemtico (Parmetros Denavit-
Hartenberg), rango de movimiento en las
articulaciones
Seleccin del principio de transmisin Estructura del sistema motriz de la articulacin
Seleccin de los componentes de la transmisin Informacin de operacin, geometra e interfaces de
los componentes seleccionados
II Diseo estructural y optimizacin del robot
Proceso Criterio de optimizacin
Optimizacin de los parmetros de los eslabones
y de las articulaciones (Parmetros Denavit-
Hartenberg) del robot.
Nmero mnimo de GDL, destreza cinemtica
Mximo espacio de trabajo
Optimizacin del comportamiento cintico Movimientos en tiempo mnimo
Aceleracin mnima de las articulaciones
Seleccin de motores, reducciones, rodamientos,
juntas
Pares mximos
Picos mnimos del par (perfil de par uniforme)
Mxima disipacin de calor
Cableado Mnimo de pruebas, dobleces y espacio
Seleccin de materiales Mnimo peso, maquinado y corrosin
Mxima rigidez
Dimensionamiento de ejes, de home, base,
soporte para la herramienta
Mnimo maquinado, peso, nmero de partes,
ensamble
III Diseo de detalle del robot
Proceso Resultado
Diseo de las partes Dibujos de las partes
Ensamble del sistema robtico Cotizacin de materiales, ensamble, instrucciones de
calibracin
Diseo elctrico, electrnico Cotizacin de materiales para el circuito elctrico
Documentacin Manual de operacin, instrucciones de servicio

8

Durante la conceptualizacin del robot, la seleccin de una estructura cinemtica es el
parmetro ms importante a considerar. Las estructuras cinemticas bsicas son: cartesiana,
cilndrica, esfrica, SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly),
articulada, modular y paralela [Nof99].

1.4.2 Control de robots manipuladores

El control automtico ha aportado valiosas contribuciones al avance de la robtica. El ms
simple y comn controlador para robots manipuladores industriales es del tipo denominado
PID. En general, este tipo de controlador se disea suponiendo que los robots son
caracterizados matemticamente por medio de ecuaciones dinmicas independientes para
cada articulacin. Este hecho puede repercutir en una prestacin limitada del sistema de
control para robots modernos, caracterizados en realidad por ecuaciones dinmicas
acopladas. No obstante, esta estrategia de control puede dar resultados aceptables bajo
ciertas condiciones. Para mejorar la prestacin en aplicaciones generales, ha sido necesario
introducir controladores nuevos basados en el conocimiento preciso del modelo dinmico
de los robots as como de sus parmetros. Tambin se han planteado diversos controladores
con el propsito de mantener servicios aceptables en el control de robots, an cuando los
parmetros del modelo dinmico sean mal conocidos o abiertamente desconocidos.
Asimismo, se han aplicado al campo de la robtica, controladores adaptables con estructura
variable, controladores difusos, controladores robustos, controladores basados en redes
neuronales y controladores con aprendizaje, entre otros. El tipo de control depende de la
arquitectura y aplicacin del manipulador [KS03].

Dadas las ecuaciones de movimiento dinmico de un manipulador, el objetivo del control
del robot es mantener la respuesta dinmica del mismo de acuerdo con algn criterio de
funcionamiento especificado. El movimiento de un brazo se suele efectuar en dos fases
distintas. La primera es el control del movimiento de aproximacin durante el cual el brazo
se mueve desde una posicin/orientacin inicial hasta la cercana de la posicin/orientacin
final deseada a lo largo de una trayectoria planificada. El segundo es el control de
movimiento fino en el cual el efector final del brazo interacciona dinmicamente con el
objeto. El control de movimiento, en general, se puede clasificar en tres grandes categoras
[Fu88]:

1 Controles de movimiento de la articulacin. El problema de control en esta categora,
es encontrar pares/fuerzas apropiados para controlar cada una de las articulaciones del
manipulador en tiempo real de forma que siga una trayectoria temporal deseada.
Algunas tcnicas de control de movimiento de la articulacin son:

Servomecanismo de la articulacin.
Tcnica del par calculado.
Control en tiempo mnimo.
Control de estructura variable.
Control por realimentacin desacoplada no lineal.

9

La prctica industrial actual trata cada una de las articulaciones de los brazos robticos
como un simple servomecanismo. El mtodo de control usado para cada articulacin es
bsicamente un controlador PID. Una de las principales desventajas de este esquema de
control es que las ganancias del controlador son constantes y no tiene la capacidad de
actualizarlas bajo variaciones de carga. En la tcnica del par calculado, el par motor
requerido para controlar al manipulador se basa en su modelo dinmico y el par calculado
es convertido al voltaje que se le aplica al motor de la articulacin. A causa de los errores
de modelacin y de las variaciones de los parmetros en el modelo, se utilizan las seales
de realimentacin de posicin y velocidad. En otras aplicaciones es deseable mover el
manipulador a su velocidad ms alta para minimizar el tiempo del ciclo de tarea. El
objetivo del control en tiempo mnimo es transferir el efector final de un manipulador desde
una posicin inicial hasta un punto de posicin especificada en un tiempo mnimo.

Por otra parte, la caracterstica principal de los sistemas de estructura variable es que tienen
el denominado modo deslizante; dentro de este modo el sistema permanece insensible a
variaciones en los parmetros y a las perturbaciones. El diseo de un controlador de este
tipo no requiere un modelado dinmico preciso del manipulador. Por otra parte, se ha
aplicado la tcnica de control por realimentacin no lineal a sistemas de locomocin simple
que poseen una clase particular de no linealidad (seno, coseno y polinomios) y se han
obtenido subsistemas desacoplados, estabilidad en las posiciones y trayectorias peridicas
deseadas. En el control por realimentacin desacoplada no lineal se propone un algoritmo
iterativo para un mejoramiento secuencial de una ley de control subptima no lineal. Esto
proporciona un control ptimo aproximado para un manipulador demandando una
considerable cantidad de tiempo de clculo [Fu88].

2 Controles con movimiento resuelto (control en el espacio cartesiano). Existen diversos
mtodos para el control de manipuladores en el espacio de las variables articulares. En
muchas aplicaciones, el control en movimiento resuelto, que gobierna el efector final de
un manipulador para moverse en una direccin cartesiana deseada con control de
posicin y velocidad coordinado, es ms apropiado. Movimiento resuelto, significa que
los movimientos de los diversos motores de las articulaciones se combinan y se
resuelven en movimientos controlables del efector final en forma separada a lo largo de
los ejes coordenados de referencia (x, y, z). Esto implica que varios motores de las
articulaciones deben funcionar simultneamente a diferentes velocidades con el fin de
lograr el movimiento deseado. Entre los mtodos de control con movimiento resuelto se
encuentran:

Control en velocidad con movimiento resuelto.
Control en aceleracin con movimiento resuelto.
Control de la fuerza con movimiento resuelto.

En el control de velocidad de movimiento resuelto, los movimientos de los diferentes
motores de las articulaciones se combinan y funcionan simultneamente con velocidades
diferentes con el fin de lograr un movimiento uniforme en el efector final a lo largo de
cualquier eje de referencia. El control de aceleracin de este tipo es una extensin del
concepto de control de velocidad para incluir el control de aceleracin. El control es

10

realizado a nivel del efector final y se supone que las aceleraciones deseadas de un
movimiento preplaneado del efector final son especificadas por el usuario. El concepto
bsico del control de fuerza de movimiento resuelto es determinar los pares aplicados a los
actuadores de las articulaciones para conseguir el control de posicin cartesiano del brazo.
Una ventaja de este mtodo es que el control no se basa en las ecuaciones de movimiento
dinmicas del manipulador y tiene la capacidad de compensar cambios en las
configuraciones de los brazos, fuerzas de cargas sobre los elementos debido a la gravedad y
rozamientos internos. Se basa en la relacin del vector de fuerza resuelto F obtenido de un
sensor en la mueca y los pares en los actuadores de las articulaciones. La tcnica de
control consiste del control de posicin cartesiano y el control de convergencia de fuerza.

El control de posicin cartesiano calcula las fuerzas y momentos deseados que sern
aplicados al efector final con el objetivo de seguir la trayectoria cartesiana deseada. El
control de convergencia de fuerza determina los pares de las articulaciones necesarios para
cada actuador de tal modo que el efector final pueda mantener las fuerzas y momentos
deseados obtenidos del control de posicin.

3 Controles adaptativos. La mayora de los esquemas comentados anteriormente,
controlan el brazo a nivel de articulacin, compensando las interacciones no lineales
entre las articulaciones. Estos algoritmos de control son a veces inadecuados debido a
que requieren un modelado exacto de la dinmica del brazo y desprecian los cambios de
carga en los ciclos de trabajo. El resultado es la reduccin en la velocidad de respuesta
y amortiguamiento en el manipulador, los cuales limitan la precisin y velocidad del
efector final. Los controles adaptativos proporcionan ganancias significativas en la
ejecucin de seguimientos a trayectorias sobre un amplio rango de movimientos y
cargas en el manipulador. Entre los diversos mtodos de control adaptativo, se
encuentran los siguientes [Fu88]:

Control adaptativo con modelo de referencia.
Control adaptativo autosintonizante.
Control de perturbacin adaptativa con compensacin anticipativa
(feedforward).
Control adaptativo con movimiento resuelto.

El control adaptativo con modelo de referencia es el ms ampliamente utilizado. Se basa en
seleccionar un modelo de referencia apropiado y un algoritmo de adaptacin que modifica
las ganancias de realimentacin a los actuadores del sistema real. El algoritmo de
adaptacin se excita por los errores entre la salida del modelo de referencia y la salida del
sistema real. Se selecciona una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo de
segundo orden como modelo de referencia para cada grado de libertad del robot. El
manipulador se controla ajustando las ganancias de realimentacin de posicin y velocidad
para seguir el modelo, de forma que sus caractersticas en lazo cerrado coincidan
estrechamente con el conjunto de caractersticas deseadas en el modelo de referencia. El
sistema adaptativo con modelo referencia resultante es capaz de mantener un
funcionamiento uniformemente bueno sobre un rango amplio de movimientos y cargas.

11

El control adaptativo autosintonizante usa un modelo autoregresivo para ajustar los datos de
entrada-salida del manipulador. El algoritmo de control asume que las fuerzas de
interaccin entre las articulaciones no son importantes. El esquema de identificacin
recursivo de los mnimos cuadrados es usado para estimar los parmetros, los cuales son
usados en el control ptimo para el manipulador. Basado en la teora de perturbacin, el
control de perturbacin adaptativo, sigue la trayectoria deseada coordinada en el tiempo tan
pegada como es posible. Este control adaptativo se diferencia de los antes mencionados en
el sentido que toma en consideracin todas las interacciones entre las articulaciones. La
trayectoria es especificada mediante trayectorias interpoladas de las articulaciones cuyas
posiciones, velocidades y aceleraciones angulares son conocidas en cualquier instante. Las
ecuaciones dinmicas acopladas no lineales del manipulador son entonces linealizadas
alrededor de la trayectoria planeada para obtener el sistema de perturbacin linealizado. El
sistema controlado se caracteriza por los componentes de ganancia directa y
realimentacin. El componente de ganancia directa calcula los pares nominales los cuales
compensan todas las fuerzas de interaccin entre las articulaciones a lo largo de la
trayectoria nominal. El componente de realimentacin calcula los pares de perturbacin los
cuales reducen los errores de posicin y velocidad del manipulador a cero a lo largo de la
trayectoria.

Un esquema de identificacin recursivo en tiempo real de los mnimos cuadrados es usado
para identificar los parmetros del sistema en las ecuaciones de perturbacin. Esta
estrategia de control adaptativo reduce el problema de control del manipulador de control
no lineal al control de un sistema lineal alrededor de una trayectoria nominal.

A su vez, los robots manipuladores industriales pueden clasificarse segn su aplicacin en
dos clases: la primera es aquella en la cual el robot se desplaza libremente en su espacio de
trabajo realizando movimientos sin interaccionar con su medio ambiente (soldadura,
pintado). En la segunda categora, se encuentran aquellos robots destinados a interactuar
con su ambiente aplicando fuerza sobre ste, (pulido, ensamble de precisin) [KS03]. A
continuacin se enlistan algunos controladores de posicin para manipuladores que se
desplazan libremente en su espacio de trabajo, sin interaccionar con el medio ambiente, se
nombran de acuerdo a su esquema de control.

Control P con realimentacin de velocidad y control PD. La aplicacin de esta estrategia
de control es comn en el control de la posicin angular de motores de corriente directa
(fig. 1.2). El control Proporcional-Derivativo (PD) es una extensin inmediata del control
antes mencionado; est formado no solo por el trmino proporcional al error de posicin q,
sino que tambin por otro trmino proporcional a su derivada, al error de velocidad q (fig.
1.3).
-

K
P
K
v
-
ROBOT
q
q
d

q

Figura 1.2. Control P con realimentacin de velocidad.

12

ROBOT
K
v K
P
q
d
-
-
q
d

q
q
q

q

Figura 1.3. Control PD.

Control PD con compensacin de gravedad. El control de posicin pura puede realizarse
mediante las tcnicas anteriores, sin embargo, dichos esquemas poseen ciertas restricciones
que pueden limitar su uso. El control PD con compensacin de gravedad (fig. 1.4) garantiza
el cumplimiento del objetivo de control de posicin en forma global para robots cuyos
modelos dinmicos no poseen el vector de pares gravitacionales g(q), de lo contrario no lo
garantiza. La sintona del controlador es trivial.

ROBOT
K
v K
P
q
d
-
-
q
d

g(q)

q

q

Figura 1.4. Control PD con compensacin de gravedad.

Control PD con compensacin precalculada de gravedad. En general los trminos del
vector g(q) involucran funciones trigonomtricas de las posiciones articulares q, cuyas
evaluaciones, toman un tiempo significativamente mayor que la evaluacin de la parte PD.
Una solucin consiste en el empleo de una variante del controlador anterior: control PD con
compensacin precalculada de gravedad (fig. 1.5).

13

ROBOT
K
v K
P
q
d
-
-
q
d

g(q)
q
q
Figura 1.5. Control PD con compensacin precalculada de gravedad.

Control PID. Una alternativa para satisfacer el objetivo de control de posicin con el uso de
los controladores PD con compensacin de gravedad y compensacin precalculada, es la
introduccin de un componente integral al control PD para intentar llevar a cero el error de
posicin. La constante integral ayuda al controlador a reducir el error en estado estable,
produciendo una correccin que considera el tiempo en que el error ha estado presente, esto
es, entre ms tiempo permanece el error, mayor es la correccin. La mayora de los robots
manipuladores actuales son controlados mediante controladores PID (fig. 1.6). Sin
embargo, en contraste con el control PD y el control PD con compensacin de gravedad, el
procedimiento de sintona del control PID no es trivial.

q
d

q
d
ROBOT
K
v
-
-
K
i
K
P
q

q

Figura 1.6. Control PID.

1.4.3 El Ncleo Hbrido de Transicin de Estados: NHTE

Considrese un sistema de parmetros concentrados invariante en el tiempo de dimensin N
que tiene M entradas, que es observable y controlable [RC99]. Nos referimos a l como la
planta o sistema. Sea x(t) = [x
0
(t), x
1
(t), , x
N-1
(t)]
T
una representacin del estado del
sistema, y y(t) es la salida del sistema y una componente de x(t). Sea la funcin de
transicin de estados (no las ecuaciones diferenciales de la dinmica, como en [NP90], pero
s su solucin para un tiempo fijo). Podemos escribir x(t
1
) = (x(t
0
), u[t
0
, t
1
]) donde u[t
0
, t
1
]

14

es la funcin de entrada para t en [t
0
, t
1
] as que con una variacin mnima podemos
referirnos a sistemas discretos y continuos. Comparado con los cuatro modelos
contemplados en [NP90], este puede ser visto correspondiente al cuarto, al modelo ms
general (ver figura 1.7).

y(t + T)
u(t)
y(t)
y
n-1
(t)
.
.
.
y(t)
.
.
.
u(t)
N H T E

Figura 1.7. Estructura del NHTE.

La salida de la planta es un componente del estado x(t) : y(t) = x
0
(t). En un intervalo de
muestreo T: x(t
0
+ T) = ( x(t
0
), u[t
0
, t
0
+ T] ). La funcin de transicin de estados tiene
la propiedad de composicin: x(t
0
+ 2T) = ( ( x(t
0
), u[t
0
, t
0
+ T]), u[t
0
+ T, t
0
+ 2T] ) ).

Para sistemas en tiempo continuo, se elige un intervalo de muestreo T y restrnjase a que las
seales de entrada sean constantes en el intervalo [t
0
, t
0
+ T], tal que u[t
0
, t
0
+ T] = u(t
0
).

La evolucin del vector de estados x(t) estrictamente para sistemas propios (sin trminos
algebraicos de la entrada a la salida), puede ser especificado como x
k
(t
0
+ T) =
k
( x(t
0
),
u(t
0
) ) con k = 0, 1, 2, , N-1 (si el sistema no es estrictamente propio, es necesario
suministrar u(t
0
+ T) a cada intervalo). Esta es un hbrido: es una representacin en
tiempo discreto de un sistema continuo, que puede emplear cantidades en tiempo continuo
(como derivadas de la salida o estimaciones de ellos), pero tambin usa datos muestreados
a intervalos discretos de tiempo. Para sistemas de tiempo discreto, x
k
(j + 1) =
k
(x(j), u(j)),
k = 0, 1, 2, , N-1.

Para un sistema causal,
k
es un mapa, tiene un valor nico para cada punto en el espacio
de argumentos. El mapa
k
, puede ser visto como un desdoblamiento del espacio de estado
con respecto a las entradas u. Se pueden medir los puntos de este mapa para un sistema
controlable y observable.

Como en [NP90], el sistema es, en general no lineal. Sin embargo, aqu no se asume alguna
estructura en particular. La principal razn es usar un solo procedimiento para la
identificacin y control. Se usa el modelo ms general usado por [NP90]. En ese trabajo,
redes neuronales son usadas como aproximadores universales capaces de representar mapas
estticos no lineales. En esta tesis se usa lgica difusa como otro medio para realizar lo
mismo.

15

Se usa lgica difusa autosintonizada como aproximadores universales capaces de
representar mapas estticos no lineales. Las ventajas de usar slamente el NHTE son i) el
formalismo de transicin de estados es bien establecido, ii) el NHTE esta ms dispuesto al
anlisis que la variedad de estructuras usadas en [NP90], iii) Se necesita menos informacin
a priori (especialmente tomando en cuenta la estructura de la planta).

Por identificacin de una planta se entiende la obtencin de
k
para cada punto dentro de
un cierto espacio de trabajo compacto. En trminos prcticos, identificacin significa
aproximar
k
desde un conjunto finito de datos. Esto requiere aproximacin, optimizacin
e interpolacin, para lo cual usamos lgica difusa. Este procedimiento tiene diversas
ventajas para sistemas que cumplen con las siguientes condiciones: i) la representacin en
el espacio de estados es independiente de la entrada usada para obtenerla, mientras el
espacio es buscado, ii) no se necesita punto de operacin para la simulacin o control de la
planta con la obtenida, iii) es una representacin natural del control por computadora.
Desventajas: i) el espacio de estado debe ser explorado con suficiente exhaustividad tal que
ninguna singularidad o cambio importante en los valores ocurra entre puntos muestreados.

Para control de la planta, se considera dos importantes casos para el NHTE:

Invertible.- (El mapa de espacio de estados es introducido) Los datos son rotados, usando el
estado final como parte de las entradas del ncleo y la entrada a la planta como salida del
ncleo.

No invertible.- (Dos o ms estados iniciales se transfieren a los mismos estados finales) El
ncleo del sistema identificado puede ser usado para una bsqueda rpida del control que
lleve al estado final deseado.

La sntesis de sistemas dinmicos a travs de lgica difusa fue hecha partiendo del
algoritmo de gradiente descendente de [NHW92]. Este algoritmo sintoniza las posiciones y
anchos de funciones de pertenencia triangulares, adems de los pesos de cada regla en una
base completa de reglas, para sistemas de mltiples entradas y una salida, MISO (Multiple
Input Single Output).

1.5 Comentarios

En el captulo se expusieron los antecedentes en robtica y NHTE, en el Cenidet, que
dieron lugar a este trabajo. Tambin se present el planteamiento del problema con los
objetivos y alcances del trabajo.

Debido a que este trabajo se centra en la construccin y el control de un brazo robtico, en
el estado del arte se describieron las etapas para la construccin de robots manipuladores y
se clasific el control de estos bajo los criterios de [Fu88] y [KS03], ya que dentro de la
literatura especializada consultada, stos autores son los que ofrecen una descripcin
general del control de manipuladores que se usan actualmente. Del mismo modo, se
present la metodologa del NHTE la cual fue implementada para controlar el brazo.

16

Captulo
2

Brazo robtico de tres GDL

2.1 Introduccin

En este captulo se explica el diseo, construccin, instrumentacin y caracterizacin de la
planta, un brazo robtico tipo PUMA al cual hemos llamado Gorgorito. La construccin
del brazo se realiz en el CNAD con recursos del Cosnet (Consejo del Sistema Nacional de
Educacin Tecnolgica). Los robots tipo PUMA son probablemente los ms comunes en
los laboratorios de las universidades y uno de los ms utilizados para ensamble. Diseado
por Vic Schienman y financiado por GM (General Motors) en el MIT (Massachusetts
Institute of Technology) a mediados de los 70s, el PUMA fue producido por muchos aos
por Unimation (despus comprado por Westinghouse y vendido ms tarde a Staubli,
compaa suiza). Este robot y sus variantes se encuentran en muchos laboratorios
universitarios [Niku01]. El PUMA Gorgorito presenta dos singularidades:

1. Singularidad de alineamiento, la mueca est tan cerca al eje de la articulacin uno
como es posible.
2. Singularidad del codo, el codo puede estar completamente extendido o contrado.

En la seccin 2.2 se presentan las especificaciones, estructura, espacio de trabajo y los
clculos para la seleccin de algunos componentes mecnicos como: motores, bandas y
poleas. En la seccin 2.3 se presenta la construccin del brazo robtico de tres GDL. En la
seccin 2.4 se describe la tarjeta servoamplificadora, los componentes que la constituyen y
se presenta un diagrama a bloques de su funcionamiento. Tambin se describe el
funcionamiento del encoder ptico incremental utilizado. En la seccin 2.5 se presentan los
modelos cinemticos y dinmico. En la seccin 2.6 se presentan los comentarios generales
de este captulo.

17

2.2 Diseo

El diseo de un manipulador atiende a diferentes criterios de funcionalidad y desempeo
como son: capacidad de carga, grados de libertad, herramientas de uso, precisin,
repetibilidad, condiciones ambientales de operacin, costo de manufactura y desarrollo,
mantenimiento, flexibilidad, etc. [Nof99].

Siendo el propsito del trabajo de investigacin probar la metodologa del NHTE en una
planta no lineal, se opt por la arquitectura de un brazo tipo articulado de tres GDL, ya que
es este tipo de arquitectura la que se ve ms afectada por los efectos inerciales y
gravitacionales.

Una descripcin completa de las caractersticas de las diferentes estructuras cinemticas
para robots manipuladores puede encontrarse en [SV89], [Niku01], [A03].

La figura 2.1 muestra el esquema de un sistema robtico [Nof99]. El brazo construido
contempla slamente las partes sombreadas de la figura.

Sensores
externos
Control por
computadora
Sensores
internos
Transmisin Brazo
Efector
final
Medio
ambiente
Objeto
Perifricos

Figura 2.1. Modelo de un robot.

2.2.1 Especificaciones

La tabla 2.1 detalla las especificaciones del PUMA Gorgorito.

Tabla 2.1. Especificaciones del PUMA Gorgorito.

Estructura Mecnica Articulado vertical
Nmero de ejes 3
Rango de movimiento
Eje 1, cintura:
Eje 2, hombro:
Eje 3, codo:

330
310
310
Mximo radio de operacin 331 mm
Efector final ---
Home fsico Posicin fija en cada eje determinada por microswitches

18
Captulo 2 Brazo robtico de tres GDL

Tabla 2.1. Especificaciones del PUMA Gorgorito (continuacin).

Realimentacin Encoders pticos incrementales en cada eje, 500 cuentas/rev,
seales cuadradas defasadas 90, entrada 5 V
cd
, 40 mA (HP, HEDS-
9100)
Actuadores Motores de CD, 24 V
cd
(Pittman , GM9234C212-R3)
Caractersticas de motores 45 oz-in @ 1090 rpm, 2.5 A, Reduccin 5.9:1
Reduccin por poleas en
Cintura:
Hombro:
Codo:

12.5:1
12.5:1
5.0:1
Transmisin Caja de engranes, poleas y bandas dentadas
Carga mxima estimada 0.250 kg
Peso del brazo 17 kg

2.2.2 Estructura

El brazo no cuenta con efector final, por lo que tiene slamente tres GDL, tiene sus
mecanismos al descubierto a modo de poder observarlos. La figura 2.2 define las
articulaciones y eslabones del brazo mecnico.

Base
Motor 2
Motor 1
Motor 3
Cuerpo
Brazo
Antebrazo Hombro
Codo
Cintura

Figura 2.2. Eslabones, articulaciones y motores del brazo.

La mayor parte del brazo est hecho de aluminio debido a su baja densidad y buenas
propiedades mecnicas. El cuerpo y el eje del hombro (ver figura 2.2), son piezas
sometidas a mayores esfuerzos y estn hechas de acero buscando una mayor rigidez en la
estructura. La tabla 2.2 define los movimientos de las articulaciones.

19

Tabla 2.2. Movimiento de las articulaciones del PUMA Gorgorito.

No. de eje Articulacin Movimiento No. de motor
1 Cintura Rota el cuerpo 1
2 Hombro Sube y baja el brazo 2
3 Codo Sube y baja el antebrazo 3

La seleccin del material y el dimetro del eje del hombro requirieron especial atencin
para evitar una deflexin significativa. El eje del hombro se considera como una viga en
voladizo con carga distribuida en su extremo (figura 2.3) [GT86].

w

a b
L

d

Figura 2.3. Viga en voladizo con carga distribuida en su extremo.

( )
4 3
3 4
24
b
w
L a L a
EI
=
4
+ (2.1)

donde:

Longitud de la viga, 0.104 L m = .
Longitud sin carga, . 0.019 a m =
Longitud con carga, . 0.085 b m =
Modulo de elasticidad del acero, 200 E GPa = .
Momento de inercia de una seccin circular,
4 4
/ 32 I d m = .
Carga distribuida en el extremo, 38 /
brazo antebrazo efectorfinal
w w w w N m = + + = .
Deflexin en el extremo derecho de la viga,
6
1 10
d
x m

= , criterio de diseo.
Dimetro de la viga, d.

Sustituyendo I en (ec. 2.1) y despejando d tenemos:

( )
4 3 4
4
4 3 4
0.0129 12.9
3
b
w L a L a
d
E
+
= = m mm = (2.2)

El valor del dimetro fue tomado como 15 mm debido a valores comerciales en la seleccin
de rodamientos.

20

2.2.3 Espacio de trabajo

La longitud de los eslabones y los grados de rotacin de las articulaciones son las
dimensiones que determina el espacio de trabajo del brazo. Las figuras 2.4 y 2.5 muestran
algunas dimensiones y el alcance de Gorgorito.

150 mm
150 mm
350 mm

300 mm
140 mm
331 mm

Figura 2.4. Espacio de trabajo (vista superior). Figura 2.5. Espacio de trabajo (vista lateral).

2.2.4 Actuadores

Los ejes que constituyen la cintura, el hombro y el codo son operados por motores de CD
de imn permanente, estos son componentes ampliamente utilizados en la construccin de
manipuladores debido a sus conocidas caractersticas dinmicas y facilidad de control
[SV89].

Encoder
Caja de
engranes
Motor

Figura 2.6. Motor Pittman GM9234C212-R3.

Los sistemas de transmisin por bandas dentadas presentan eficiencias en el intervalo de 97
a 99% [SM90], [SS99]. Las prdidas en la transmisin por bandas dentadas se manifiestan
en el par entregado por la reduccin y no en la disminucin de la velocidad angular.
21

En cada reduccin de la transmisin de las articulaciones del brazo se considera el 97% de
eficiencia. El motor Pittman GM9234C212-R3 (fig. 2.6) entrega 45 oz-in (0.3178 Nm)
@ 1090 rpm de par [Servosystems01].

La tabla 2.3 presenta los clculos realizados en las tres articulaciones para obtener el par
requerido aproximado de cada motor. La seleccin de los motores se hizo con base en estos
clculos. En los clculos de par se consideran las prdidas en la transmisin, los efectos del
momento de inercia y los de la gravedad. Tambin se muestra el clculo de la carga
mxima terica que podra mover cada una de las articulaciones de manera independiente.

Tabla 2.3. Seleccin de motores y carga mxima terica.

Descripcin Smb. Frmula Unid Cintura Hombro Codo
Reduccin en la articulacin con
poleas dentadas
r
Criterio de
diseo
-- 12.5 12.5 5.0
Par del motor seleccionado de la
articulacin
motor
Datos del
fabricante
Nm 0.3178 0.3178 0.3178
Eficiencia de la transmisin en la
articulacin

Datos del
fabricante
% 94 94 94
Par mximo entregado por el motor
seleccionado con la reduccin en la
articulacin con poleas dentadas
red

red
=
motor
r
Nm 3.7342 3.7342 1.4937
Aceleracin angular mxima de la
articulacin

Criterio de
diseo
rad/s
2
2 2 2
Aceleracin de la gravedad g Constante m/s
2
9.806 9.806 9.806
Masa del eslabn y eslabones que
mueve
m
c
Determinado
por software
kg 5.0858 3.0803 0.6744
Distancia perpendicular del centro
de masa de la articulacin a su eje de
giro
d
Determinado
por software
m 0.0640 0.0220 0.0350
Distancia perpendicular del extremo
del antebrazo al eje de giro de la
articulacin
h
Criterio de
diseo
m 0.3310 0.3000 0.1500
Momento de inercia de la
articulacin respecto a su centro de
masa en el eje paralelo al eje de giro
J
Determinado
por software
kgm
2
51.0259
x10
-3
43.5886
x10
-3
2.0229x
10
-3
Momento de inercia de la
articulacin debido al teorema de
ejes paralelos
J
ep
J
ep
= m
c
d
2
kgm
2
20.8314
x10
-3
1.4909x
10
-3
0.8261x
10
-3
Momento de inercia total de la
articulacin
J
total
J
total
= J +
J
ep
kgm
2
71.8573
x10
-3
45.0795
x10
-3
2.8490x
10
-3
Par necesario en la articulacin sin
carga
art
art
=
J
total
+
m
c
gd
Nm 0.4515 0.9477 0.2494
Factor de seguridad sin carga FS
FS =
red

/
art
-- 8.2707 3.9403 5.9892
Masa extra mxima puesta en el
extremo del antebrazo que puede
mover la articulacin
m
e
r
=
art
+
m
e
h
2
+
m
e
gh
kg 4.7686 0.7945 0.7718
NOTA: El par en la articulacin sin carga as como la masa extra mxima calculada para la cintura no est
expuesta al efecto gravitacional. El clculo de momentos de inercia y masa extra mxima se realiz
considerando que el brazo y el antebrazo se encuentran completamente extendidos y formando 90 con
respecto al cuerpo.

22

2.2.5 Sistema de transmisin

Para los movimientos de cada articulacin se usan bandas y poleas dentadas de alto par en
dos etapas (para aumentar la reduccin) y sus respectivos tensores (fig. 2.7). La seleccin
de las bandas se hizo tomando en cuenta el par mximo entregado por los motores as como
los criterios propuestos por el fabricante de bandas y poleas [Misumi01] (ver tabla 2.4).

Figura 2.7. Sistema de transmisin para hombro y codo.

Tabla 2.4. Clculo de bandas y poleas.

Cintura Hombro Codo
Concepto Frmula Unid. 1
Etapa
2
Etapa
1
Etapa
2
Etapa
1
Etapa
2
Etapa
Coeficiente de
correccin de
carga
Ko , dato del fabricante -- 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2 1.2
Coeficiente de
correccin de la
polea tensora
Ki , dato del fabricante -- 0 0 0 0 0 0.2
Coeficiente de
correccin de
razn de
velocidad
Kr , dato del fabricante -- 0.4 0.3 0.4 0.3 0.1 0.3
Nmero de
dientes de la polea
menor
Zd , criterio de diseo dientes 16 18 16 18 16 18
Nmero de
dientes de la polea
mayor
criterio de diseo dientes 60 60 60 60 24 60
Dimetro efectivo
de la polea menor
de , dato del fabricante mm 15.28 17.19 15.28 17.19 15.28 17.19
Dimetro efectivo
de la polea mayor
De , dato del fabricante mm 57.30 57.30 57.30 57.30 22.92 57.30
Coeficiente de
correccin de
contacto
Km, dato del fabricante -- 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
Ancho de
referencia de la
banda
Wp
, dato del fabricante
mm 6 6 6 6 6 6
Coeficiente de
correccin de
ancho de banda
Kb , dato del fabricante -- 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
Potencia de diseo ( ) Pd Pt Ko Ki Kr = + +

W 45.34 42.51 45.34 42.51 36.84 48.18
Potencia
compensada
Pc PsKmKb = W 61 26 61 26 61 51
ndice de
reduccin
.
.
No dientes polea mayor
SR
No dientes polea menor
=

-- 3.75 3.33 3.75 3.33 1.50 3.33
Distancia entre
centros
C , criterio de diseo mm 133.4 132.0 57.7 56.5 139.4 103.1
23

Tabla 2.4. Clculo de bandas y poleas (continuacin).

Cintura Hombro Codo
Concepto Frmula Unid. 1
Etapa
2
Etapa
1
Etapa
2
Etapa
1
Etapa
2
Etapa
*Longitud de la
circunferencia
efectiva de la
banda
( ) ( )
2
2
2 4
De de De de
Le C
C
+
= + +

mm 384 384 237 237 339 339
ngulo de
contacto
( ) 57.3
180
De de
C

o
161.9 162.6 138.3 139.3 176.8 157.7
No. de dientes en
contacto de la
polea menor
360
Zm Zd

=

dientes 7.2 8.1 6.1 6.9 7.8 7.9
Capacidad de
transmisin
Ps , dato del fabricante W 61 51 61 51 61 51
Potencia
transmitida
9.55
Tqn
Pt =

W 28.34 28.34 28.34 28.34 28.34 28.34
Par entregado por
el motor
Tq , dato del fabricante
Nm 0.3178 1.1918 0.3178 1.1918 0.3178 0.4767
No. mximo de
revoluciones
n , criterio de diseo rpm 851.6 227.1 851.6 227.1 851.6 567.7
**Ancho de la
banda
Pd
B Wp
PsKm
=

Pd PsKmKb <
mm 4.46 5.00 4.46 5.00 3.62 5.67
* La longitud de cada banda se calcul tomando en cuenta la distancia entre la flecha del motor, el eje
intermedio y el eje de la articulacin. Para mover cada articulacin se coloc un eje intermedio entre el motor
y el eje de la articulacin, buscando obtener la mxima reduccin posible. Las bandas utilizadas en cada
articulacin son de la misma longitud, lo cual se logr buscando el punto adecuado para la colocacin del eje
intermedio. Cabe sealar que ambas bandas de la cintura y el hombro son tensadas en un solo movimiento,
esto gracias a que el eje intermedio puede moverse a travs de ranuras en cuyo extremo tensa ambas bandas.
Para el caso del codo, la primer banda se tensa igualmente con una ranura por donde se desliza su eje
intermedio, para tensar la segunda banda se hace uso de un tensor externo.
** El fabricante de bandas ofrece anchos de 3 y 6 mm. Debido a los clculos realizados, el ancho de banda
utilizado en todas las etapas de las articulaciones es de 6 mm.

2.3 Construccin

La construccin del PUMA Gorgorito se realiz en las instalaciones del CNAD. El brazo
robtico se compone de diversos componentes estructurales y de transmisin. Las piezas
estructurales que conforman la base, cuerpo, brazo y antebrazo inicialmente se bosquejaron
a mano alzada, para luego realizar el CAD (Computer Aided Design) con el software Solid
Works 2003 de todo el brazo robtico.

Durante la etapa de diseo se busc utilizar la mayor cantidad de componentes comerciales
de catlogos. Sin embargo, del total de las piezas del brazo robtico, 15 piezas fueron
maquinadas: seis fueron hechas en el centro de maquinado de CNC (Computer Numeric
Control) y las nueve restantes con taladro de banco, fresa y torno convencional. Otras siete
piezas comerciales fueron modificadas en mquinas herramientas convencionales para
ajustarlas a las necesidades del diseo. En el Anexo A se pueden encontrar dibujos de
detalle de algunas piezas del brazo robtico.

24

La tabla 2.5 detalla el material comercial y las mquinas herramientas utilizadas para cada
pieza. La figura 2.8 muestra algunas mquinas herramientas utilizadas para el maquinado
de algunas de las piezas del PUMA Gorgorito.

Tabla 2.5. Piezas maquinadas y modificadas del PUMA Gorgorito.

Pieza Cant. Material utilizado
Torno
convencional
Fresa
convencional
Taladro
de banco
C. M.
de CNC
Base inferior 1 Aluminio, placa x
Base superior 1 Aluminio, placa x
Base motor 1 1 Aluminio, solera x 2 x
Base motor 2 y 3 1 Aluminio, solera x 2 x
Soporte
p/conectores
1 Aluminio, solera x 2 x
Eje cintura 1
Acero ASTM 10-18, tubo
32 mm ,16 mm
ext
int

x x x
Soporte del
cuerpo
1
Acero, tubo 2 cdula
160 (60 mm
ext
,43 mm
)
int
x x
Eje hombro 1
Acero ASTM 10-18, barra
1
x x
Brazo 1 1 Aluminio, solera x 4 x
Brazo 2 1 Aluminio, solera x 4 x
Antebrazo 1 1 Aluminio, solera x 3 x
Antebrazo 2 1 Aluminio, solera x 3 x
Tope cintura 1 Aluminio, barra 1 x
Tope hombro 1 Aluminio, barra 1 x
Tope hombro 1 Aluminio, barra 1 x
Eje tensor 1 Pieza comercial modificada x
Eje codo 1 Pieza comercial modificada x
Separador 5 Pieza comercial modificada x
NOTA: C. M. de CNC, Centro de Maquinado de CNC.

a) b) c)

Figura 2.8. Mquinas herramientas. a) Taladro de banco, b) Torno convencional y
c) Centro de Maquinado de CNC.

25

La figura 2.9 muestra el maquinado en torno convencional y el proceso de ensamble del
brazo robtico.

Figura 2.9. Maquinado y ensamble de piezas.

La tabla 2.6 contiene la lista de piezas comerciales utilizadas para la construccin del
PUMA Gorgorito. Se incluye la clave del catlogo de donde fueron seleccionadas.

Tabla 2.6. Piezas comerciales del PUMA Gorgorito.

Piezas No. Catlogo Catlogo Cant.
Polea dentada de alto par HTPA16 S3M060-K-P6.35 [Misumi01] 3
Polea dentada de alto par HTPA18 S3M060-K-P8 [Misumi01] 3
Polea dentada de alto par HTPA24 S3M060-A-P8L [Misumi01] 1
Polea dentada de alto par HTPA60 S3M060-A-P8 [Misumi01] 2
Polea plana HBPA18-P8-6 [Misumi01] 1
Banda dentada HTBN 237 S3M-60 [Misumi01] 4
Flecha SFRQ 8-54-F6-P6-T6-Q6-KFC3-G48-AG120 [Misumi01] 2
Flecha SFRQ 12-70-F39.7-P10-T5-Q10-KFC2-G50-AG120 [Misumi01] 1
Soporte c/rodamiento BACA 606ZZ [Misumi01] 8
Separador CLBM 6-74 [Misumi01] 13
Separador CLBM 6-65.6 [Misumi01] 2
Separador CLBM 6-34 [Misumi01] 6
Separador CLBM 6-30.4 [Misumi01] 4
Soporte p/flecha STHC 10 [Misumi01] 1
Collar CLBU 10-14-8.3 [Misumi01] 1
Collar fijador SCCN 12-10 [Misumi01] 1

26

Tabla 2.6. Piezas comerciales del PUMA Gorgorito (continuacin).

Piezas No. Catlogo Catlogo Cant.
Arandela de presin cnica GTS 5 [Misumi01] 14
Arandela de presin SLW 4 [Misumi01] 2
Arandela de presin CBW 3 [Misumi01] 2
Tuerca LBNR 4 [Misumi01] 2
Seguro p/fecha STWN 12 [Misumi01] 1
Seguro p/fecha STWN 20 [Misumi01] 1
Tornillo allen cabeza de gota BCB3-5 BOLT [Misumi01] 5
Tornillo allen cabeza de gota BCB5-8 BOLT [Misumi01] 2
Tornillo allen cabeza de gota BCB5-10 [Misumi01] 14
Tornillo allen cabeza cilndrica ACB3-40 [Misumi01] 2
Tornillo allen cabeza cilndrica CB4-14 [Misumi01] 2
Tornillo opresor MSSF 3-5 [Misumi01] 2
Tornillo opresor MSSF 3-3 [Misumi01] 2
Tornillo opresor MSST 3-3 [Misumi01] 2
Rodamiento de bolas SKF 61800 ZZ [SKF97] 2
Rodamiento de bolas SKF 61906 2RS [SKF97] 1
Rodamiento cnico de rodillos SKF 32004 X [SKF97] 1
Motor Pittman GM9234C212-R3 [Servosystems01] 3

La figura 2.10 muestra algunas de las piezas maquinadas y comerciales en los
subensambles, hechos en Solid Works 2003 , del PUMA Gorgorito.

27

Polea dentada de alto p
Eje h
ar
ombro
Eje cintura

a)
Rodamiento de bolas
Soporte del cuerpo
Motor 1
Base superior
Base motor 1
Polea dentada de alto par
Soporte c/rodamiento
Separador
Base inferior

Brazo 1
Base motor 2 y 3
Antebrazo 1
Antebrazo 2
Motor 2
Polea dentada de alto par
Tope hombro
Motor 3
Collar
Collar fijador
Polea plana
Eje codo
Soporte c/rodamiento
Tope codo
Rodamiento de bolas
Separador
b) c)

Figura 2.10. Subensambles. a) Base, b) Brazo y c) Antebrazo.

2.4 Instrumentacin

Para poder controlar cualquier sistema fsico, es necesario medir las variables que se
pretenden controlar. En nuestro caso las variables a controlar son las posiciones de las
articulaciones, para lograrlo, es necesario conocer la posicin y velocidad de cada
articulacin y con ello determinar el voltaje que debe suministrarse a cada actuador.

28

2.4.1 Servoamplificador

Para el servoamplificador de cada una de las articulaciones del brazo robtico, se elabor
una interfaz electrnica (fig.2.11) brazo robtico-PC (Personal Computer), este
servoamplificador electrnico acondiciona, procesa y transmite datos provenientes tanto de
la PC como del sensor de posicin de cada articulacin, para ello utiliza los circuitos buffer
74541 [Philips90] y 7414 [Fairchild01], un arreglo de resistencias R-2R como convertidor
digitalanalgico de 8 bits (256 salidas de voltaje), un circuito modulador de ancho de
pulso PWM (Pulse Width Modulator) 3524 [NationalS00], y para la etapa de potencia el
circuito 18200 (Puente H) [NationalS99], este ltimo diseado para aplicaciones de control
de movimiento con motores de CD. Para el lazo de retroalimentacin hacemos uso del
microcontrolador PIC16F84 [Microchip01], el cual recibe la informacin del encoder del
motor y la codifica transmitindola por el puerto paralelo de la PC. La figura 2.12 muestra
el diagrama a bloques del control de un motor. En el Anexo B se puede observar el
diagrama electrnico de la interfaz servoamplificadora.

Buffer
74541
PIC16F84
Buffer
7414
PWM3524
Puente H
18200
DAC
R-2R

Figura 2.11. Servoamplificador electrnico.

BUFFER
74541
RED
R 2R
CIRCUITO PWM
3524
BUFFER
INVERSOR 7414
P
1 0
UENTE H
820
ENCODER
MOTOR
CODIFICADOR
PIC 16F84
TARJETA ELECTRNICA
PC

Figura 2.12. Diagrama a bloques del control de un motor.
29

2.4.2 Sensores

La localizacin y el sentido de giro de cada eje son medidos por un encoder ptico
incremental (fig. 2.13) [Agilent02], el cual consiste de un disco ranurado (con 500
cuentas/rev) acoplado a la flecha del motor, un LED (Light Emitting Diode) y un par de
fotodiodos. El sentido de giro de la articulacin es evaluado comparando la seal de los dos
fotodiodos colocados de tal manera que reciben la seal proveniente del LED defasada 90.
A travs de la generacin de pulsos de los encoders se determina posicin, sentido de giro y
se estima la velocidad de la articulacin.

Disco
ranurado
LED
Fotodiodos
Canal B Canal A Seal de
salida

Figura 2.13. Diagrama funcional de un encoder ptico incremental.

2.5 Caracterizacin

Las caractersticas geomtricas as como el comportamiento dinmico de un manipulador
pueden representarse mediante modelos obtenidos a partir de diferentes mtodos de
anlisis. La caracterizacin del brazo se realiz por medio del mtodo de Denavit-
Hartenberg para el modelo cinemtico directo, el mtodo trigonomtrico para el modelo
cinemtico inverso y la ecuacin de movimiento de Lagrange para el modelo dinmico.

2.5.1 Modelo cinemtico directo

Los parmetros del modelo cinemtico del brazo se representan en la figura 2.14, de la cual
se obtiene la tabla 2.7 usando las reglas de Denavit-Hartenberg [SV89].

30

d
3
Codo
Cintura
z
o
x
1
a
3
z
1
z
2
a
2
Antebrazo
Brazo
1
Hombro
d
1
x
0
Cuerpo

y
0

Base

Figura 2.14. Parmetros del modelo cinemtico.

Tabla 2.7. Valores de los parmetros DH.

Eslabn a
i

i
d
i

i
1 0 90 d
1
(350 mm)
1
*
2 a
2
(150 mm) 0 0
2
*
3 a
3
(150 mm) 0 d
3
(160 mm)
3
*
* Variable

De la tabla 2.7 se deriva la siguiente matriz de transformacin homognea
1
.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
1 2 3 2 3 1 2 3 2 3 1 3 1 2 3 1 2 3 3 1 2 1 2
3 1 2 3 2 3 1 2 3 2 3 1 3 1 2 3 1 2 3 3 1 2 1 2
0
2 3 2 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 2 2 1
0
0 0 0 1
C C C S S C C S S C S a CC C C S S d S a CC
S C C S S S C S S C C a S C C S S S d C a S C
T
S C C S C C S S a S C C S a S d
+ + +

+ +

=

+ + + +

(2.3)

2.5.2 Modelo cinemtico inverso

Considerando la configuracin de brazo derecho (fig. 2.15) que presenta el PUMA
Gorgorito, los componentes de p
c
son p
x
, p
y
, p
z
en el plano cartesiano. Proyectando p
c
en el
plano x
0
y
0
, el ngulo
1
esta dado por [SV89]:

( )
( )
2 2 2
1 3
tan , tan ,
x y x y 3
A p p A d p p d = +

(2.4)

1
C
i
, Coseno del ngulo de giro de la articulacin i.
S
i
, Seno del ngulo de giro de la articulacin i.
T
0
3
, Matriz de transformacin homognea: desde la base del brazo hasta el eslabn tres.
31

r
P
Y
P
x
d
3
1
y
0

x
0

Figura 2.15. Configuracin manipulador brazo derecho.

Para encontrar los ngulos
2
,
3
, se considera como un plano el formado por el 2
o
y 3
er

eslabn del brazo (fig. 2.16). Bajo esta consideracin, se obtiene la siguiente expresin:

( )
2
2 2 2 2
2 2 2 2
3 2 3
2 3
3
2 3 2 3
cos :
2 2
x y z
p p p d a a
r s a a
D
a a a a
+ +
+
= = = (2.5)

y por lo tanto,
3
esta dado por:

( )
2
3
tan , 1 A D D = (2.6)

Del mismo modo, se obtiene
2
:

( ) (
2 2 3
tan , tan cos , )
3 3 3
A r s A a a a sen = + (2.7)

( )
(
2 2
3 2 3 3 3
tan , tan cos ,
x y z
)
3
A p p p d A a a a sen = + + (2.8)

s
r
a
2
a
3
3
y
0
z
0

Figura 2.16. Proyeccin en el plano formado por el 2
o
y 3
er
eslabn.

Las dos soluciones de
3
corresponden a la posicin codo-arriba y codo-abajo,
respectivamente [SV89].

32

2.5.3 Modelo dinmico
2

Las ecuaciones que describen el movimiento del brazo articulado son ecuaciones
diferenciales no lineales y acopladas, para las que, en un caso general, resulta difcil
obtener soluciones analticas. Fsicamente, los trminos de acoplamiento presentan: pares
gravitacionales que dependen de la posicin de las articulaciones, par de reaccin debido a
las aceleraciones de otras articulaciones, y pares debidos a la aceleracin de Coriolis y
fuerzas centrfugas. La magnitud de estas interacciones depende de las caractersticas del
brazo y de la carga [Ollero01].

El modelo dinmico del brazo robtico de la figura 2.17 se obtiene aplicando la ecuacin de
movimiento de Lagrange:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, , L q t q t K q t q t U q t = (2.9)

Las ecuaciones de movimiento de Lagrange para un manipulador de n GDL, vienen dadas
por [KS03]:

( , ) ( , )
, 1, ...,
i
i i
d L q q L q q
i
dt q q

= =

n (2.10)

Desarrollando la ecuacin 2.10 para las tres articulaciones del brazo tenemos:

( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 2 1 2 2 2 2 3 2 3 2 2 3 2 3 2 2 3 1
2
c c c
ml I mt ml sen q I mt ml sen q ml l senq sen q q q = + + + + + + + + +

(
+
) [ ] [ ] ( ) ( )
2 2 2 2
3 3 2 3 3 1 2 3 2 3 3 2 2 2 2 3 2 2 2 1 2
2 cos 2 cos
c c
m l sen q q I q I I q I q m l sen q q m l senq q q q + + + + + + + + + +

(
+
) ( ) ( ) ( )
2
3 2 3 2 2 3 3 2 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 1 2
2 cos 2 cos 2 cos
c c c
m l l senq q q m l l sen q q q m l sen q q q q q q + + + + + + +

+

( ) ( ) ( )
2
3 2 3 2 2 3 3 3 2 3 2 3 1
2 cos 2 cos
c c
m l l senq q q m l sen q q q q q q + + + +

3
+

(2.11)

[ ]
2 2 2 2
2 2 3 1 2 2 2 3 2 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3 3
2 cos cos
c c c c c
I I q ml I ml ml ml l q I q ml ml l q I q = + + + + + + + + + +

[

] ( ) ( )
2 2 2
3 2 3 3 2 3 2 2 2 2 3 2 2 2 1
2 cos cos
c c
ml l senq q q m l sen q q ml senq q q + + +

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
3 2 3 2 2 3 3 2 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 1
cos cos cos
c c c
ml l senq q q ml l sen q q q ml sen q q q q q + + + + + +

[

] ( ) ( )
2
3 2 3 3 3 2 2 2 3 2 2 3 3 2 3 c c c
m l l senq q m l gsen q m l gsenq m l gsen q q + +
(2.12)

[ ] [ ]
2 2
3 3 1 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 2
cos
c c c c
I q ml ml l q I q ml I q ml l senq q = + + + + + +

2

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
3 2 3 2 2 3 3 3 2 3 2 3 1 3 3 2 3
cos cos
c c c
m l l senq q q ml sen q q q q q m l gsen q q + + + + + +

(2.13)

2
Se considera un manipulador de tres GDL formado por eslabones rgidos, conectados por uniones libres de friccin y elasticidad.

33

q
1
l
c1
l
1
y
l
c2
l
c3
q
2
q
3
l
2
l
3
g
x

m
1
m
2
m
3
I
1
I
2
I
3

Figura 2.17. Parmetros del modelo dinmico.

Como se puede observar en las ecuaciones 2.11, 2.12 y 2.13, la dinmica de cada uno de los
eslabones se ve influenciada por la dinmica de los otros dos (fig. 2.18).

PUMA Gorgorito

Dinmica Eslabn 1
Dinmica Eslabn 2
Dinmica Eslabn 3
q
1
q
2
q
3
1

Figura 2.18. Influencia dinmica entre eslabones.

34

Las ecuaciones 2.11, 2.12 y 2.13 pueden expresarse matricialmente [KS03]:

( ) ( , ) ( ) M q q C q q q g q + + =
+
(2.14)

Desarrollando la ecuacin 2.14 tenemos:

11 12 13 1 11 12 13 1 1
21 22 23 2 21 22 23 2
31 32 33 3 31 32 33 3
( ) ( ) ( ) ( , ) ( , ) ( , )
( ) ( ) ( ) ( , ) ( , ) ( , )
( ) ( ) ( ) ( , ) ( , ) ( , )
M q M q M q q C q q C q q C q q q g
M q M q M q q C q q C q q C q q q
M q M q M q q C q q C q q C q q q

+

1
2 2
3 3
( )
( )
( )
q
g q
g q

=

(2.15)

donde:

( )
2 2 2 2 2 2 2
11 1 1 1 2 1 2 2 2 2 3 2 3 2 2
( )
c c
M q ml I m t m l sen q I m t m l sen q = + + + + + + + +

( ) ( )
2 2
3 2 3 2 2 3 3 3 2 3
2
c c
ml l senq sen q q ml sen q q I + + +
3
+ +

12 2 3
( ) M q I I = +

13 3
( ) M q I =

21 2 3
( ) M q I I = +

2 2 2
22 2 2 2 3 2 3 3 3 2 3 3 3
( ) 2 cos
c c c
M q m l I m l m l m l l q I = + + + + +

2
23 3 3 3 2 3 3 3
( ) cos
c c
M q ml ml l q I = + +

31 3
( ) M q I =

2
32 3 3 3 2 3 3 3
( ) cos
c c
M q m l m l l q I = + +

2
33 3 3 3
( )
c
M q ml I = +

( ) ( ) ( )
2 2
11 2 2 2 2 3 2 2 2 3 2 3 2 2 3 2
( , ) cos cos cos
c c
C q q m l sen q q m l senq q m l l senq q q q = + + + + +

+

( ) ( ) ( )
2
3 2 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 2
cos cos
c c
m l l sen q q q m l sen q q q q q + + + + +

+

( ) ( ) ( )
2
3 2 3 2 2 3 3 3 2 3 2 3
cos cos
c c
m l l senq q q m l sen q q q q q + + + +

3
+

( ) ( ) ( )
2 2
12 2 2 2 2 3 2 2 2 3 2 3 2 2 3 1
( , ) cos cos cos
c c

+

( ) ( ) ( )
2
3 2 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 1
cos cos
c c
m l l sen q q q m l sen q q q q q + + + + +

+

( ) ( ) ( )
2
13 3 2 3 2 2 3 3 3 2 3 2 3
( , ) cos cos
c c
C q q m l l senq q q m l sen q q q q q = + + +

1
+

( ) ( ) ( )
2 2
21 2 2 2 2 3 2 2 2 3 2 3 2 2 3 1
( , ) cos cos cos
c c

( ) ( ) ( )
2
3 2 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 1
cos cos
c c
m l l sen q q q m l sen q q q q q + + + +

[ ]
22 3 2 3 3 3
( , )
c
C q q m l l senq q =

[ ]( )
23 3 2 3 3 2 3
( , )
c
C q q m l l senq q q = +

( ) ( ) ( )
2
31 3 2 3 2 2 3 3 3 2 3 2 3 1

( , ) cos cos
c c
C q q m l l senq q q m l sen q q q q q = + + + +

[ ]
32 3 2 3 3 2
( , )
c
C q q m l l senq q =

33
( , ) 0 C q q =

1
( ) 0 g q =

( ) ( )
2 2 2 2 3 2 2 3 3 2
g (q)
c c
m l gsen q m l gsenq m l gsen q q = + + + +
3
3

( )
3 3 3 2
( )
c
g q m l gsen q q = +

La tabla 2.8 detalla el significado y valor numrico de los parmetros del PUMA
Gorgorito.

35

Tabla 2.8. Parmetros del PUMA Gorgorito.

Descripcin Notacin Valor Unidades
Longitud del eslabn 1 l
1
0.350 m
2
0.150 m
3
0.150 m
Distancia entre el centro de masa del eslabn 1 y su eje de giro
(cintura).
l
c1
0.003 m
(hombro)
l
c2
0.024 m
(codo)
l
c3
0.033 m
Masa del eslabn 1 m
1
2.010 kg
Masa del eslabn 2 m
2
2.450 kg
Masa del eslabn 3 m
3
0.675 kg
Momento de inercia del eslabn 1 respecto a su eje de giro
(cintura)
I
1
1.13x10
-3
kgm
2
(hombro)
I
2
20.48x10
-3
kgm
2
(codo)
I
3
2.02x10
-3
kgm
2
Distancia mnima perpendicular entre el centro de masa 2 y el
eje de giro del eslabn 1 (cintura)
t
1
0.086 m
Distancia mnima perpendicular entre el centro de masa 3 y el
eje de giro del eslabn 1 (cintura)
t
2
0.140 m
ngulo para la ubicacin del centro de masa 2 respecto a q
2
en
el plano xy
0.3938 radianes
Aceleracin de la gravedad g 9.81 m/s
2
NOTA: Los parmetros fueron obtenidos con ayuda del software CAD Solid Works 2003 .

2.6 Comentarios

En este captulo se present la etapa correspondiente a la construccin de la planta que
servir para realizar las pruebas con el control inteligente NHTE (captulo cuatro). Esta
etapa de construccin se desglos en el diseo, instrumentacin y caracterizacin del brazo.

Para la construccin del brazo se realiz una estancia en el CNAD en donde se cont con la
experiencia en la elaboracin de prototipos de este centro. En la parte mecnica se utiliz la
mayor cantidad posible de piezas de catlogos, sin embargo, 15 piezas fueron hechas en
mquinas herramientas convencionales y un centro de maquinado de CNC. Adems, siete
piezas de catlogo fueron modificadas debido al diseo. En este mismo centro se fabricaron
y se probaron las tres tarjetas servoamplificadoras.

Para el diseo del PUMA Gorgorito se parti del PUMA 200 de Unimation con ayuda del
software CAD Solid Works 2003 .

36

Captulo
3

Control de posicin PID y control difuso NHTE

3.1 Introduccin

En este captulo se presentan las consideraciones realizadas para llevar a cabo la
implementacin del control de posicin PID y del control difuso NHTE que funcionaran en
tiempo real.

En la seccin 3.2 se presentan los criterios relacionados con los sistemas operativos de la
PC y el control en tiempo real, as como las ventajas de utilizar el lenguaje de
programacin C.

La seccin 3.3 detalla las condiciones bajo las cuales se implement el control de posicin
PID. Adems, se describen las rutinas realizadas con este controlador en las tres
articulaciones.

En la seccin 3.4 se exponen las etapas para la implementacin del control difuso NHTE
(adquisicin de datos, sintonizacin e implementacin). Se describe tambin el proceso de
inferencia difusa.


37

3.2 Control en tiempo real

La clave para el uso efectivo de la PC en la adquisicin de datos y el control de procesos es
un acoplamiento cuidadoso de los requerimientos especficos de una aplicacin en
particular al hardware apropiado y al software disponible [PM03].

El control implementado en el brazo es un control en tiempo real, esto es, que tiene la
habilidad de completar una operacin dada dentro de una cantidad determinada de tiempo.
La base de la mayora de los sistemas en tiempo real es un sistema operativo en tiempo real.
Sistemas operativos como Windows y Mac OS estn diseados para uso de propsito
general, por lo cual no son plataformas ideales para la implementacin de aplicaciones que
requieren control en tiempo real [NationalI03].

Para la adquisicin de datos y control del brazo se us el software C++ 3.0 de Borland
bajo la plataforma DOS.

El lenguaje de programacin C, tiene la caracterstica de ser un lenguaje de nivel medio y
alto que permite extensiones a nivel bajo en el entorno de Borland , produciendo cdigo
rpido y compacto. El programador tiene la flexibilidad de optimizar la estructura del
cdigo de acuerdo a los requerimientos de la aplicacin [McCord91].

El programa desarrollado en lenguaje C para el control del brazo contiene rutinas que
permiten enviar y recibir datos en tiempo real a travs de tres puertos paralelos de la PC
(uno por articulacin), cuyas direcciones base son: 3BCh, 378h y 278h [Bautista04].

La adquisicin de datos provenientes de los encoders se realiza cada 2 ms, con estas
lecturas sabemos las posiciones de las tres articulaciones; la accin de control se realiza
cada 20 ms.

Dentro de la programacin, uno de los procesos principales se enfoca a la lectura constante
del teclado de la PC, ya que a travs de ste el usuario modifica las consignas de las
posiciones de las articulaciones y/o terminacin del programa; otros procesos se enfocan a
la lectura de los encoders de cada motor, y a los clculos y modificacin de las salidas de
control para cada motor. Estos dos ltimos procesos se realizan a travs de interrupciones
cada 2 y 20 ms respectivamente, siendo activados mediante el uso de la circuitera interna
de la PC que nos permite provocar cambios en las seales de salida de los puertos con
sincrona entre el reloj interno de la PC y el algoritmo de control [Bautista04].

La figura 3.1, muestra los diagramas de flujo de los tres principales procesos antes
mencionados.

38
Captulo 3 Control de posicin PID y control difuso NHTE

Inicializa archivos
de cabecera, declara
variables y funciones
de interrupcin.
Inicializa
Interrupciones:
encoder,
control.
Desplegar datos
Terminar?
Terminar
interrupciones
Lectura de teclado:
movimientos para
cintura, hombro y
codo
No
Si
Fin
Inicio
Leer datos de
los puertos
Retorna
encoder

b)

Clculos de
posiciones,
velocidades y
acciones de
control.
Envo de datos
a puertos.
Retorna
control

c)

a)

Figura 3.1. Diagramas de flujo. a) Programa principal, b) Interrupcin encoder y c) Interrupcin control.

39

3.3 Control de posicin PID

El controlador PID contina siendo un componente clave del control industrial. Se han
propuesto diferentes estructuras de control para sobreponerse a las limitaciones de los
controladores PID. Debido a su simplicidad y utilidad el PID constituye una solucin
potente para el control de un gran nmero de procesos industriales. La estructura actual de
los controladores PID es bastante diferente de los controladores PID anlogos originales.
Ahora, la implementacin del PID est basada en un diseo digital. Estos PID`s digitales
incluyen muchos algoritmos para mejorar su funcionamiento tales como antiwind-up, auto-
sintonizacin, adaptativos y sintonizacin difusa fina. Sin embargo, las acciones bsicas
continan siendo las mismas [strm97].

3.3.1 Implementacin del control de posicin PID

En cualquier manipulador que se considere no redundante, los tres primeros GDL definen
la posicin del efector final. Para el control de posicin del brazo, se implement un control
de posicin PID de manera independiente en las tres articulaciones (cintura, hombro y
codo). Las dinmicas de las otras articulaciones se consideran como perturbaciones (p
i
)
que el PID compensa (fig. 3.2). El control PID est programado en lenguaje C y fue
sintonizado de manera experimental moviendo el brazo sin carga a diferentes posiciones y
velocidades. La velocidad angular mxima utilizada en las articulaciones para la
sintonizacin fue de /3 rad/s (60 /s) y la amplitud del mayor movimiento fue de /2 rad
(90). La aceleracin angular mxima considerada para el movimiento de cada articulacin
fue de 2 rad/s
2
(360 /s
2
). Las ganancias utilizadas son las mismas para las tres
articulaciones (K
p
= 5.0, K
i
= 0.001, K
d
= 0.2).

El tiempo para la adquisicin de datos y control fue de 20 ms. La salida del controlador
tiene un rango de voltajes de 24 V
cd
(255 cuentas digitales). Para compensar cargas
constantes tales como la friccin y la inercia debido a la masa de la articulacin, una
constante de 8 V
cd
(85 cuentas digitales) es aplicada a la salida del controlador para
compensar la zona muerta del actuador [Auslander90]. La mxima salida del controlador
est limitada por software a 18.8 V
cd
(200 cuentas digitales). En la programacin del
control de posicin PID se implement un algoritmo antiwindup [Lewis93].

Eslabn 1
Eslabn 2
Eslabn 3
PID
PID
PID
q
1d
q
3d
q
2d
q
1
q
2
q
3
+ _
+ _
+
+

+
+

+
+
p
3
p
2
p
1
PUMA Gorgorito
+ _

Figura 3.2. Control de posicin PID en cada articulacin.

40

El tipo de trayectoria generada en cada articulacin, para alcanzar la posicin final deseada,
fue el LSPB (Linear Segments with Parabolic Blends). La trayectoria LSPB es tal que la
velocidad se incrementa inicialmente a un valor especfico, se mantiene y despus es
decrementada hasta alcanzar la posicin final (q
f
). Para lograr esto, se especifica la posicin
deseada en tres partes. La primera parte, desde el tiempo inicial t
o
al tiempo t
b
es un
polinomio cuadrtico, lo que resulta en una velocidad lineal tipo rampa. Al tiempo t
b
,
llamado tiempo de transicin, la trayectoria de posicin cambia a una funcin lineal. Esto
corresponde a una velocidad constante. Finalmente, al tiempo t
f
- t
b
la trayectoria de
posicin cambia nuevamente a un polinomio cuadrtico, de este modo la velocidad es lineal
(ver fig. 3.3 y fig. 3.4) [SV89].

Posicin (rad)

(a)
t
b
t
f
- t
b
t
f
q
o
q
f
t
o
Tiempo (s)

Velocidad (rad/s)

t
b
t
f
- t
b
t
f
v
max
t
o

Tiempo (s)

(b)

Figura 3.3. Trayectoria LSPB. a) Posicin y b) Velocidad.

41

Aceleracin (rad/s
2
)

a
min
a
max
t
o
t
f
t
f
- t
b
t
b

Tiempo (s)

Figura 3.4. Trayectoria LSPB. Aceleracin.

Con el control de posicin PID implementado, se logr el seguimiento de rutinas con
movimientos simultneos de 90 de amplitud en las tres articulaciones, as como
movimientos simultneos sinusoidales modulados en amplitud, siendo 90 la mxima
amplitud (ver fig. 3.5 y ec. 3.1). A este control se le puede comandar posiciones angulares
que involucran movimientos de arco de 0.01 mm en el efector final con respecto a cada
articulacin. El error mnimo en estado estable llega a 0.02. Mediante programacin, es
posible ejecutar diferentes amplitudes de movimientos angulares a diferentes lapsos de
tiempo para cada articulacin.

Posicin (
o
)

0 5 10 15 20
-80
-60
-40
-20
0

Tiempo (s)

Figura 3.5. Seal sinusoidal modulada en amplitud.

( ) 0.1
4 2 2
q t sen t sen t
4

= +

(3.1)

42

En la implementacin del control de posicin PID se comprob la capacidad que tiene
como servocontrol de la planta a diferentes trayectorias y velocidades, as como regulador
en una posicin determinada.

3.4 Control difuso NHTE

El NHTE es una metodologa de seleccin de variables para la identificacin y control de
sistemas dinmicos basado en el orden del sistema [Castillo99]. El control difuso NHTE
nos permite usar las variables de estado como variables difusas. Bajo este criterio, se
muestrearon datos de la dinmica de la planta cada 20 ms siguiendo la trayectoria LSPB
generada con el control de posicin PID. En otras palabras, se adquirieron los datos que la
planta genera a causa de su propia dinmica (posicin, velocidad, error). Con estos datos se
sintonizaron diferentes controladores difusos (ver seccin 4.3).

3.4.1 Adquisicin de datos

Durante la adquisicin de datos de entrenamiento para la sintonizacin del control difuso se
us la metodologa del NHTE. La adquisicin de datos se realiz tomando en cuenta dos
grupos de antecedentes. En el Grupo Uno los antecedentes a considerar fueron la posicin
siguiente, la posicin actual y la velocidad angular actual. En el Grupo Dos los
antecedentes a considerar fueron el error de posicin, velocidad angular actual y posicin
actual (fig. 3.6). Para ambos grupos, el consecuente es el voltaje actual en cuenta digital (de
-255 a 255). En la seccin 4.3 se muestran mallas correspondientes a diferentes
sintonizaciones de ambos grupos de antecedentes.

La adquisicin de datos con la metodologa del NHTE se realiz con base en el programa
del control de posicin PID digital, desarrollado en lenguaje C.

NHTE
Antecedentes
)
)
) ( T t +
(
(
t
t
.

NHTE
( ) t V
) (
)
)
t
t
t
(
( e
.

( ) t V

Consecuente
Antecedentes Consecuente

(a) (b)

Figura 3.6. a) Grupo Uno y b) Grupo Dos de los antecedentes a considerar para la adquisicin de datos.

Para la adquisicin de datos se utilizaron dos seales de entrenamiento: una seal LSPB de
90 y una seal sinusoidal modulada en amplitud, ya que esta seal distribuye mejor los
datos de entrenamiento sobre el rea de trabajo [Castillo99].

43

3.4.2 Sintonizacin del control difuso NHTE

La sintonizacin del controlador difuso se hizo con la herramienta computacional
desarrollada en la tesis Sintonizacin de controladores difusos basada en el mtodo de
gradiente descendente [Castillo99].

La herramienta computacional utilizada se aplica a sistemas MISO haciendo uso de la
metodologa de [NHW92] la cual sintoniza el peso de las reglas y las bases y los centros de
los conjuntos difusos por medio del mtodo de gradiente descendente.

Durante la sintonizacin existen diversos parmetros de usuario que pueden modificarse,
obtenindose con ello, diferentes controladores difusos NHTE. Los parmetros de usuario
son: tiempo de muestreo, cantidad de datos de entrenamiento, nmero de conjuntos difusos
por antecedente, nmero de pocas de entrenamiento, as como los factores de aprendizaje
y el valor inicial del peso de las reglas. Adems, la herramienta de sintonizacin utilizada
permite inicializar los conjuntos difusos de dos maneras: espaciados linealmente y
espaciados por cantidad igual de datos. En la primer forma, los conjuntos difusos se
distribuyen uniformemente sobre el universo de discurso. En la segunda forma, los
conjuntos difusos se distribuyen, en el universo de discurso, de tal modo que cada uno de
ellos tiene la misma cantidad de datos. Las sintonizaciones realizadas en este trabajo, se
hicieron de la primer forma.

Al trmino de cada poca de entrenamiento se puede ver el error de aproximacin del
controlador difuso NHTE, as tambin, el programa permite visualizar las posiciones de los
conjuntos difusos de cada antecedente antes y despus de la sintonizacin, as como una
curva (salida del controlador difuso NHTE) que se aproxima a los datos de entrenamiento
cuando se tiene un antecedente, y se obtiene una malla cuando se tienen dos antecedentes.
Cuando se tienen tres antecedentes o ms, no es posible visualizar la salida del controlador.

Al final de cada sintonizacin el programa arroja cinco archivos (.DAT) con la siguiente
informacin:

DATOS: Contiene los datos con que fue entrenado el controlador difuso NHTE.
DBCONJ: Contiene el valor numrico de la base y el centro de los conjuntos difusos de
cada antecedente.
DBREGLA: Contiene el peso para cada una de las reglas del control difuso NHTE.
DLIMIT: Contiene los lmites mximos y mnimos numricos de cada antecedente y
del consecuente.
DNCONJ: Contiene el nmero de conjuntos difusos de cada antecedente.

3.4.3 Implementacin del control difuso NHTE

En este inciso se muestran los criterios, variables y ecuaciones que considera [Castillo99]
para la fusificacin, inferencia y defusificacin de los conjuntos sintonizados a modo de
generar el algoritmo para el control del brazo. Este algoritmo contiene el control difuso
NHTE, en otras palabras, contiene al controlador difuso previamente sintonizado con los
datos de entrenamiento obtenidos del PUMA Gorgorito con la metodologa del NHTE.

44

Aqu se definir el proceso mediante el cual una entrada, de tipo preciso, es transformada a
valores difusos, posteriormente se evala con la base de reglas del sistema, y finalmente, el
resultado de tipo difuso se convierte a un valor de tipo preciso, el cual representa la accin
del control difuso. Estos procesos, al igual que el control PID, fueron programados en
lenguaje C.

La primera definicin se realiza sobre el tipo de reglas que forman la base del sistema
difuso, esta metodologa emplea reglas de tipo Sugeno de orden cero, las cuales poseen en
los antecedentes conjuntos difusos y como consecuente un escalar w
i
que representa el peso
o aportacin de la regla a la salida del sistema; una regla tpica se puede ver como:

regla i: if x
1
is A
i1
and and x
m
is A
im
then y is w
i
(i = 1, , n)

en donde i es un nmero de regla, x
1
, x
2
,, x
m
son las variables de entrada al sistema, A
i1
,
A
i2
, , A
im
son los conjuntos difusos, y es la variable de salida y w
i
es un escalar que
representa el peso o aportacin de la regla i a la solucin del sistema.

Habiendo planteado el tipo de reglas difusas, el proceso a seguir para obtener la salida del
control difuso NHTE utilizando reglas difusas tipo Sugeno de orden cero es el siguiente:

1. Fusificacin: el tipo de funciones de pertenencia a utilizar son conjuntos triangulares
issceles, representados por un centro a
ij
y un ancho de base b
ij
, como se puede ver en
la figura 3.7; y cuyo grado de pertenencia A
ij
(x
j
) para un valor de entrada x
j
, se
encuentra en el intervalo [0.0, 1.0]. La ecuacin que relaciona los parmetros del
conjunto difuso y el valor de entrada x
j
para encontrar su grado de pertenencia A
ij
(x
j
) se
define mediante la ecuacin 3.2.

( )
=
manera otra de
b
a x
b
a si
b
a x
x
ij
ij j
ij
ij
ij
ij j
j ij
0
2 2
2
1
(3.2)

donde j = 1, 2,, m, nmero de antecedentes en la regla del sistema difuso,
i = 1, 2,, n, nmero de reglas del sistema,
a
ij
representa el centro del tringulo para el conjunto i,j,
b
ij
representa la base del tringulo para el conjunto i,j,
x
j
representa la variable de entrada a fusificar.

45

A
ij
(x
j
)

0.0
1.0
b
ij
a
ij

x
j

Figura 3.7. Representacin de un conjunto difuso.

2. Inferencia: el proceso de inferencia consiste en determinar matemticamente el grado
de disparo de cada una de las reglas a partir de los grados de pertenencia en sus
antecedentes. El operador difuso empleado para calcular la inferencia estar
representado por el producto de los grados de pertenencia A
ij
(x
j
) de cada uno de los
antecedentes que componen cada una de las reglas difusas. Tal como se muestra en la
ecuacin 3.3.

( ) ( ) ( ) ( )
=
= =
m
j
j ij m im i i i
x A x A x A x A
1
2 2 1 1
... (3.3)

donde i = 1, 2,, n, nmero de reglas difusas.

El operador producto tiene la caracterstica de combinar la informacin (el
conocimiento), de cada uno de los antecedentes de la regla.

3. Defusificacin: el clculo de defusificacin en un esquema Sugeno de orden cero no
relaciona conjuntos difusos en su ecuacin; ms bien, realiza un promedio de los pesos
de cada regla y de su grado de disparo. La ecuacin empleada para realizar la
defusificacin est dada por la ecuacin 3.4.

( )
1
1
n
i i
i
d n
i
i
w
y

=
=
(3.4)

Los factores de escalamiento en entradas y salidas son necesarios para el manejo adecuado
de los universos de discurso sobre las variables de entrada y salida. Los factores de
escalamiento se obtienen a partir de los valores mnimo y mximo, obtenidos de entre todos
los datos de entrenamiento, mediante una ecuacin de tipo lineal.

Para el escalamiento de los valores de entrada, de valores reales a un intervalo [-1.0, 1.0],
se utiliza la ecuacin 3.5.

( )
( )
1
_ _
_ 2

=
mnimo valor mximo valor
mnimo valor x
x escalado Valor (3.5)

46

Mientras que el escalamiento de los valores de salida, de un intervalo [0.0, 1.0] a nmeros
reales, se obtiene con la ecuacin 3.6.

( ) ( ) mnimo Valor mnimo Valor mximo Valor y y escalado Valor _ _ _ + = (3.6)

De la ecuacin 3.2 a la 3.6 se programaron en lenguaje C para obtener el control difuso
NHTE. El sistema difuso sintonizado es utilizado como controlador en una estructura de
control basada en modelo inverso a lazo cerrado (fig. 3.8 y 3.9).

P
-1

PLANTA
CONTROL
DIFUSO
Lazos de realimentacin
Seal de
control

Salida
(t)
V(t)

r
(t+T)

.
(t)
.
(t)
(t)
P

Seal de
referencia

Figura 3.8. Controlador difuso NHTE basado en modelo inverso que se aplic al PUMA Gorgorito en una
configuracin a lazo cerrado para el Grupo Uno de antecedentes. La lnea punteada encierra el bloque
principal que representa el inverso de la planta P.

P
-1

PLANTA
CONTROL
DIFUSO
Lazos de realimentacin
Seal de
control

Salida
(t)
V(t)
e (t)

(t)
.
.
(t)
(t)
P
+
-
r
(t+T)
Seal de
referencia

Figura 3.9. Controlador difuso NHTE basado en modelo inverso que se aplic al PUMA Gorgorito en una
configuracin a lazo cerrado para el Grupo Dos de antecedentes. La lnea punteada encierra el bloque
principal que representa el inverso de la planta P.

47

3.5 Comentarios

En este captulo se presentaron las consideraciones y criterios (tericos y prcticos) para
llevar a cabo la implementacin de los dos controladores (convencional e inteligente).

Al trmino de esta etapa se cuenta con una planta mecatrnica confiable para realizar
diferentes pruebas que involucran ambos controladores. Estas pruebas se analizan en el
captulo cuatro. Asimismo, el PUMA Gorgorito servir para realizar investigaciones en
diferentes tipos de controladores, en particular el NHTE, correspondientes a trabajos
futuros de investigacin.

Con la informacin contenida hasta este captulo se present el artculo Construccin,
caracterizacin y control de un brazo tipo PUMA de tres GDL en dos congresos: XIII
Congreso Internacional de Computacin, CIC 2004 del Centro de Investigacin en
Computacin del IPN y en el Congreso Anual de la Asociacin de Mxico de Control
Automtico, AMCA 2004. Este artculo presenta el diseo, construccin y caracterizacin
del brazo as como los primeros resultados del control de posicin PID implementado en las
tres articulaciones.

48

Captulo
4

Resultados

4.1 Introduccin

Este captulo agrupa los resultados de las pruebas realizadas sobre el PUMA Gorgorito con
el control de posicin PID y el control difuso NHTE.

Las pruebas realizadas con el control de posicin PID comprenden las tres articulaciones,
mientras que las pruebas realizadas con el control difuso NHTE slamente se realizaron en
el hombro. Se seleccion el hombro, ya que presenta la dinmica ms compleja de las tres
articulaciones; su momento de inercia y el efecto de la gravedad varan en funcin de la
posicin del brazo y del antebrazo. El comportamiento dinmico del codo es similar al del
hombro, y la dinmica de la cintura es menos compleja ya que no se ve afectada por la
gravedad. Lo anterior se puede observar en las ecuaciones 2.11, 2.12 y 2.13 de la seccin
2.5.3.

La seccin 4.2 presenta las pruebas realizadas con el control de posicin PID en las tres
articulaciones del brazo robtico. Se utiliz como referencia una seal LSPB para un
movimiento de 90 en las tres articulaciones, adems de una seal sinusoidal modulada en
amplitud para el hombro.

En la seccin 4.3 se muestran las pruebas realizadas con diferentes controladores difusos
NHTE en el hombro del PUMA Gorgorito. Estas pruebas se realizaron tomando en cuenta
el Grupo Uno y Dos de antecedentes (ver seccin 3.4.1).


49

4.2 Control de posicin PID

El control de posicin PID se implement de manera independiente en cada articulacin del
brazo. Para las pruebas con el control de posicin PID se utiliz una seal LSPB para un
movimiento de 90 de amplitud. Adems, se gener una seal sinusoidal modulada en
amplitud que fue aplicada al hombro. La tabla 4.1 detalla las caractersticas de la seal
LSPB y la seal sinusoidal modulada en amplitud. Se utiliz un tiempo de muestreo y
control de 20 ms en todas las pruebas. Los ndices de desempeo considerados para evaluar
el seguimiento del control de posicin PID para las pruebas con la seal LSPB (durante seis
s) y para la seal sinusoidal modulada (durante 20 s) son: ISE (Integral of Squared Error) e
IAE (Integral of Absolute value of Error) [GL53].

Tabla 4.1. Caractersticas de las seales aplicadas al brazo con el control de posicin PID.

Caracterstica Unidad LSPB Sinusoidal modulada en amplitud
Posicin rad ( )
2
2
0 1
8
1 2
4 8
3 5
2 3
8 4 8
t t
q t t t
t t t

( ) 0.1
4 2 2
q t sen t sen t
4

= +

Velocidad
mxima
rad/s
(
o
/s)
/4 (45) 2.44 (139.8)
Aceleracin
mxima
rad/s
2

(
o
/s
2
)
/4 (45) 7.83 (448.6)
Tiempo de la
seal
s 3 20
Amplitud de
movimiento
rad (
o
) /2 (90) /2 (90) mx.

4.2.1 Cintura

La cintura es la nica articulacin del PUMA Gorgorito que no se encuentra sometida al
efecto de la gravedad. Sin embargo, debido a la cantidad y distribucin de su masa, es la
que presenta el momento de inercia ms grande de las tres articulaciones. El momento de
inercia de esta articulacin en todo instante se ve afectado por la posicin del brazo y del
antebrazo. Cuando estos se encuentran completamente extendidos, el momento de inercia
es el mayor, 71.8573x10
-3
kgm
2
(ver tabla 2.3). Las figuras 4.1 y 4.2 muestran el
seguimiento y el error de seguimiento en la cintura respectivamente, con el control de
posicin PID a la seal de referencia LSPB, en un movimiento de 90 de amplitud cuando
el brazo y antebrazo se encuentran completamente extendidos. La posicin del inicio del
movimiento de esta articulacin es arbitraria.

En la figura 4.2 se puede observar que el mayor error de seguimiento (1.64
o
) sucede a 0.34
s a partir del inicio del movimiento, esta situacin se presenta debido a la magnitud del
momento de inercia de la articulacin. El error en estado estable en la cintura es de 0.11 a
los seis segundos.
50
Captulo 4 Resultados

0 1 2 3 4 5 6
0
20
40
60
80
-
P
o
s
i
c
i
o
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
PID Cintura
0 1 2 3 4 5 6
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
ISE = 1.128
IAE = 1.879
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error PID Cintura
Figura. 4.1. Seguimiento del control de posicin
PID en la cintura a la seal de referencia LSPB en
un movimiento de 90 de amplitud.
Figura 4.2. Error de seguimiento del control de
posicin PID en la cintura a la seal de referencia

4.2.2 Hombro

El hombro es la articulacin ms compleja del PUMA Gorgorito, su dinmica se ve
afectada por el momento de inercia y el efecto de la gravedad sobre el brazo y antebrazo. El
momento de inercia del hombro, cuando el antebrazo se encuentra completamente
extendido es de 45.0795x10
-3
kgm
2
(ver tabla 2.3). Este momento, pese a ser menor que el
de la cintura, es un parmetro que afecta considerablemente el inicio del seguimiento de la
trayectoria. Las figuras 4.3 y 4.4 muestran respectivamente, el seguimiento y el error de
seguimiento en el hombro, con el control de posicin PID, a la seal de referencia LSPB en
un movimiento de 90 de amplitud cuando el antebrazo se encuentra completamente
extendido. El movimiento se inicia partiendo de la posicin vertical del brazo y antebrazo,
y orientados hacia abajo.

0 1 2 3 4 5 6
-80
-60
-40
-20
0
-
P
o
s
i
c
i
o
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
PID Hombro
0 1 2 3 4 5 6
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
ISE = 0.904
IAE = 1.654
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error PID Hombro
posicin PID en el hombro a la seal de referencia
Figura 4.3. Seguimiento del control de posicin
PID en el hombro a la seal de referencia LSPB
en un movimiento de 90 de amplitud.
51

o
) sucede a 0.32
s a partir del inicio del movimiento, esta situacin se presenta debido a la magnitud del
momento de inercia de la articulacin y por el efecto de la gravedad. El error en estado
estable en el hombro es de 0.08 a las seis segundos.

Las figuras 4.5 y 4.6 muestran respectivamente, el seguimiento y el error de seguimiento en
el hombro, con el control de posicin PID, a la seal sinusoidal modulada en amplitud con
amplitud mxima de 90 cuando el antebrazo se encuentra completamente extendido. El
movimiento se inicia partiendo de la posicin vertical del brazo y antebrazo, y orientados
hacia abajo.

0 5 10 15 20
-80
-60
-40
-20
0
-
P
o
s
i
c
i
o
n

(
o
)
Tiempo (s)
Sinusoidal Modulada
PID Hombro
0 5 10 15 20
-6
-4
-2
0
2
4
6
ISE= 102.302
IAE= 36.295
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error PID Hombro
posicin PID en el hombro a la seal sinusoidal
modulada en amplitud con amplitud mxima de 90.
Figura 4.5. Seguimiento del control de posicin
PID en el hombro a la seal sinusoidal modulada
en amplitud con amplitud mxima de 90.
El mayor error en el seguimiento de esta trayectoria (5.8
o
aprox.) sucede cada vez que la
seal sinusoidal alcanza su mayor amplitud, esta situacin se presenta debido al momento
de inercia del brazo y antebrazo y al efecto de la gravedad sobre estos.

4.2.3 Codo

La dinmica del codo se ve afectada por el momento de inercia del antebrazo as como por
el efecto de la gravedad. El momento de inercia del antebrazo es de 2.8490x10
-3
kgm
2
(ver
tabla 2.3). Este momento, es un parmetro que afecta poco la dinmica de la articulacin,
no as el efecto de la gravedad que llega a constituir hasta el 90% del par necesario para
mover la articulacin. Las figuras 4.7 y 4.8 muestran respectivamente, el seguimiento y el
error de seguimiento en el codo, con el control de posicin PID, a la seal de referencia
LSPB en un movimiento de 90 de amplitud. El movimiento se inicia partiendo de la
posicin vertical del antebrazo y orientado hacia abajo.

52

o
) sucede a 0.38
s a partir del inicio del movimiento, esta situacin se presenta debido al efecto de la
gravedad y a la reduccin en la transmisin (5:1). El error en estado estable en el codo es de
0.02 a las seis segundos.

0 1 2 3 4 5 6
0
20
40
60
80
-
P
o
s
i
c
i
o
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
PID Codo
0 1 2 3 4 5 6
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
ISE = 3.020
IAE = 3.469
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error PID Codo
Figura 4.7. Seguimiento del control de
posicin PID en el codo a la seal de referencia
posicin PID en el codo a la seal de referencia

4.2.4 Resultados

De las pruebas realizadas con el control de posicin PID en las tres articulaciones, se
observ que los mejores ndices de desempeo, para el movimiento de 90 de amplitud con
una seal de referencia LSPB, se obtuvieron en el hombro (ISE=0.904 e IAE=1.654). Sin
embargo, el menor error en estado estable se obtuvo en la articulacin del codo (0.02) a los
seis segundos.

Fsicamente el hombro es la articulacin ms compleja del brazo robtico. Sin embargo,
durante la implementacin del control de posicin PID, fue la articulacin que present
mejor desempeo. Esto se debe a la reduccin en la transmisin (12.5:1) y en parte al efecto
de la gravedad, la cual (para movimientos ascendentes) considerando que el brazo se ha
pasado de la posicin comandada, obliga al brazo a bajar con el solo hecho de que el
controlador mande un valor menor de voltaje y no teniendo que mandar un voltaje de signo
contrario. En estos casos, la gravedad ayuda a obtener ms rpido la posicin comandada.
Para la articulacin del codo pasa algo semejante, la diferencia es que la reduccin en la
transmisin del codo es menor (5:1) y dada su poca masa y cercano centro de masa a la
articulacin, el efecto de la gravedad es menor. En la cintura el efecto de la gravedad no
existe. La cintura pese a tener una buena reduccin en la transmisin (12.5:1) suele pasarse
de la posicin comandada debido a su alto momento de inercia. Cuando la cintura se pasa
de la posicin comandada tiene que esperar que el controlador decremente, cambie de signo
y mande el voltaje necesario para corregir la posicin. Dado que la cintura slamente se ve
afectada por su momento de inercia, los sobrepasos de posicin suelen ser constantes para
53

movimientos de igual amplitud que se inician en cualquier posicin. En el caso del hombro
y el codo, los cuales se ven afectados por sus momentos de inercia y el efecto de la
gravedad, los sobrepasos de posicin suelen no ser constantes para movimientos de igual
amplitud que se inician en cualquier posicin.

La tabla 4.2 presenta sintticamente los resultados de las pruebas realizadas en las tres
articulaciones con el control de posicin PID y las condiciones en que se llevaron a cabo.
El significado de los encabezados de las columnas de la tabla 4.2 a la 4.9 es el siguiente:

CIE Condicin inicial en que se encuentran los eslabones al inicio del movimiento.
EE Nmero mximo de pocas que fue entrenado el controlador difuso NHTE.
EEE Error en estado estable de la articulacin (grados) a los 6 s.
EMEE Error cuadrtico medio a la mejor poca de entrenamiento.
ESL Nmero de figura en que se muestra el error de seguimiento a la seal LSPB.
ESSE Nmero de figura en que se muestra el error de seguimiento a la seal de
entrenamiento.
G Indica si la articulacin est sometida al efecto de la gravedad.
GC Nmero de figura en que se muestra la grfica del controlador.
I Seala si el controlador fue o no implementado en el brazo.
IAE ndice de desempeo de la integral de los errores absolutos del seguimiento a la
seal LSPB durante 6 s.
ISE ndice de desempeo de la integral de los errores al cuadrado del seguimiento a
la seal LSPB durante 6 s.
MEE Mejor poca de entrenamiento.
MI Momento de inercia mximo en la articulacin.
NCD1 Nmero de conjuntos difusos del antecedente uno.
NCD2 Nmero de conjuntos difusos del antecedente dos.
NCD3 Nmero de conjuntos difusos del antecedente tres.
SE Seal de entrenamiento.
SL Nmero de figura en que se muestra el seguimiento a la seal LSPB.
SR Seal de referencia utilizada para el movimiento de la articulacin.
SSE Nmero de figura en que se muestra el seguimiento a la seal de entrenamiento.

Tabla 4.2. Resultados del control de posicin PID en las tres articulaciones.

Articulacin MI (kgm
2
) G SR CIE ISE IAE EEE
Cintura 71.8573x10
-3

LSPB
90
Brazo y antebrazo extendidos
horizontalmente
1.128 1.879 0.11
Hombro 45.0795x10
-3
x
LSPB
90
Brazo y antebrazo extendidos
verticalmente, orientados hacia abajo
0.904 1.654 0.08
Codo 2.8490x10
-3
x
LSPB
90
Antebrazo verticalmente orientado hacia
abajo
3.020 3.469 0.02

54

4.3 Control difuso NHTE

El muestreo de variables y control se realiz cada 20 ms en todas las pruebas. Los ndices
de desempeo considerados para evaluar el seguimiento del control difuso NHTE para las
pruebas con la seal LSPB (durante 6 s) y para la seal sinusoidal modulada en amplitud
(durante 20 s) son los mismos utilizados en el control de posicin PID (ISE e IAE).

Las pruebas con control difuso NHTE se realizaron slamente en la articulacin del
hombro ya que es la articulacin en donde se manifiesta la mayor no linealidad de la planta.

Para la sintonizacin de los controladores difusos NHTE a partir de una seal LSPB, se
obtuvieron 150 muestras, y se obtuvieron 1000 muestras a partir de la seal sinusoidal
modulada en amplitud. Todos los controladores difusos NHTE se sintonizaron inicializando
sus conjuntos difusos del modo espaciados linealmente en los universos de discurso.

NOTA: Control difuso NHTE [n m] implica dos antecedentes, n conjuntos difusos para el
antecedente uno y m conjuntos difusos para el antecedente dos.

4.3.1 Hombro

Se realizaron pruebas en el hombro con dos grupos de antecedentes. En el Grupo Uno se
consideraron como antecedentes la posicin siguiente, posicin actual y velocidad angular
actual (
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

, respectivamente). En el Grupo Dos los antecedentes fueron el error
de posicin, velocidad angular actual y posicin actual (
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, respectivamente). En
ambos grupos el consecuente es el voltaje (en palabra digital de -255d a 255d). La figura
4.9 muestra el protocolo de pruebas que se realizaron en la articulacin del hombro. Con el
grupo uno de antecedentes no fue posible obtener controladores difusos a partir de la seal
de entrenamiento sinusoidal debido a que los antecedentes de ste grupo no logran capturar
la dinmica de la planta.

Articulacin
Grupo de
antecedentes
Seal de
entrenamiento
Antecedentes
Seal de
referencia
Tabla

( ) ( ) , t T t +

LSPB Tabla 4.3
Grupo Uno

LSPB

( ) ( ) ( ) , , t T t t +

LSPB Tabla 4.4

( ) ( ) , e t t

LSPB Tabla 4.5
LSPB

( ) ( ) ( ) , , e t t t

LSPB Tabla 4.6

( ) ( ) , e t t

LSPB/
Sinusoidal
Tabla 4.7
Hombro

Grupo Dos

Sinusoidal

( ) ( ) ( ) , , e t t t

LSPB Tabla 4.8

Figura 4.9. Protocolo de pruebas con el control difuso NHTE en la articulacin del hombro.

55

4.3.1.1 Grupo Uno de antecedentes

La tabla 4.3 presenta cuatro distintos controladores difusos NHTE en los cuales vara el
nmero de conjuntos difusos considerado por cada antecedente. Se presenta el mejor error
de aproximacin de cada controlador as como la poca en que tuvo lugar. Los antecedentes
considerados son la posicin siguiente y posicin actual del Grupo Uno. Los controladores
de la tabla 4.3 fueron entrenados con una seal LSPB en un movimiento de 90 de
amplitud.

Tabla 4.3. Controladores difusos NHTE. Grupo Uno de antecedentes:
( ) ( , t T t + )
.

NCD1 NCD2 EE MEE EMEE I GC SSE ESSE ISE IAE
2 2 200 200 0.71078 x Fig. 4.10 Fig. 4.11 Fig. 4.11 369.9 33.2
2 3 200 198 0.62117 x Fig. 4.12 Fig. 4.13 Fig. 4.13 1292.7 63.2
3 2 200 196 0.60766 Fig. 4.14
3 3 200 190 0.53563 Fig. 4.15

De las tablas 4.3 a la 4.8 se presentan datos de sintonizaciones de controladores difusos
NHTE que no fueron implementados. Los controladores difusos NHTE implementados no
atienden al menor error obtenido durante la sintonizacin [Castillo99]. Durante las pruebas
se pudo observar que algunas mallas, las cuales arrojaban el menor error de sintonizacin,
presentan cambios bruscos en la superficie en donde no se cuenta con informacin para su
entrenamiento. Bajo estas circunstancias se realiz un anlisis grfico de la salida del
controlador (malla) y de la forma de los conjuntos difusos sintonizados para determinar que
controladores implementar. En las grficas de los controladores, los datos de entrenamiento
estn representados por crculos de color rosa y la malla representa la salida del
controlador.

0 1 2 3 4 5
-80
-60
-40
-20
0
20
6
ISE= 369.915
IAE= 33.292
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE [2 2]
Error

V(t)
( ) t

( ) t T +
(seal de referencia)

Figura 4.10. Grfica del controlador.
Antecedentes:
( ), t T t + ( ) ( )
, [2 2].
Figura 4.11. Seguimiento y error de seguimiento del
controlador. Antecedentes: , [2 2].
( ), t T t +

56

0 1 2 3 4 5 6
-80
-60
-40
-20
0
20
ISE=1292.743
IAE=63.204
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE [2 3]
Error

V(t)
( ) t

( ) t T +


Antecedentes:
( ), t T t + ( ) ( )
, [2 3].
Figura 4.13. Seguimiento y error de seguimiento del
controlador. Antecedentes: , [2 3].
( ), t T t +

Los controladores difusos NHTE presentados en las figuras 4.14 y 4.15 no fueron
implementados debido a que, a juzgar por sus superficies, los valores de salida de los
controladores no son adecuados para mover la articulacin. El caso contrario se observa en
las figuras 4.10 y 4.12, en donde el controlador proporciona el voltaje suficiente que obliga
al movimiento de la articulacin si la seal de referencia (posicin siguiente) se incrementa.

V(t) V(t)
( ) t
( ) t

( ) t T +


( ) t T +

Antecedentes:
( ) ( , t T t + )
, [3 3].
Antecedentes:
( ) ( ) , t T t +
, [3 2].

De los controladores difusos implementados del Grupo Uno, considerando los
antecedentes: posicin siguiente y posicin actual y entrenados con la seal LSPB, se
observa que el controlador difuso [2 2] presenta los mejores ndices de desempeo,
ISE=369.9, IAE=33.2, un error en estado estable de 0.8 y un retardo de 0.5 s
aproximadamente al inicio de la seal de referencia.

57

La tabla 4.4 agrupa ocho controladores difusos NHTE considerando ahora los tres
antecedentes del Grupo Uno: posicin siguiente, posicin actual y velocidad angular
actual. Adems, presenta el mejor error de aproximacin de cada controlador as como la
poca en que tuvo lugar. Estos controladores fueron entrenados con una seal LSPB en un
movimiento de 90 de amplitud.

Tabla 4.4. Controladores difusos NHTE. Grupo Uno de antecedentes:
( ) ( ) ( , , t T t t +

)
.

NCD1 NCD2 NCD3 EE MEE EMEE I SSE ESSE ISE IAE
2 2 2 200 200 0.58018 x Fig. 4.16 Fig. 4.16 2249.7 87.1
2 2 3 200 194 0.49019 x Fig. 4.17 Fig. 4.17 4175.1 114.1
2 3 2 200 200 0.50703
2 3 3 200 113 0.34279 x Fig. 4.18 Fig. 4.18 16972.1 289.6
3 2 2 200 190 0.50589
3 2 3 200 163 0.36645
3 3 2 200 198 0.47327
3 3 3 200 196 0.43177

El mejor controlador difuso NHTE implementado con los tres antecedentes del Grupo Uno
fue el [2 2 2], el cual presenta un error en estado estable de 5.0 aproximadamente e ndices
de desempeo ISE=2249.7 e IAE= 87.1. La figura 4.16 muestra el seguimiento y el error de
seguimiento de este controlador a la seal de referencia LSPB. El controlador difuso NHTE
[2 2 3] presenta el mismo error en estado estable del [2 2 2], sin embargo, muestra un
mayor retraso al seguimiento de la seal de referencia (ver fig. 4.17).

0 1 2 3 4 5 6
-80
-60
-40
-20
0
20
40
ISE = 2249.706
IAE = 87.125
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[2 2 2]
Error

0 1 2 3 4 5 6
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
ISE = 4175.162
IAE = 114.148
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
LSPB
NHTE[2 2 3]
Error
Tiempo (s)

Figura 4.17. Seguimiento y error de seguimiento
del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

,
[2 2 3].

Figura 4.16. Seguimiento y error de seguimiento
del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

,
[2 2 2].

58

0 1 2 3 4 5
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
6
ISE = 16972.139
IAE = 289.682
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[2 3 3]
Error

Figura 4.18. Seguimiento y error de seguimiento del controlador.
Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , t T t t +

, [2 3 3].

Dentro del Grupo Uno de antecedentes, se observ que los controladores que mostraron un
mejor comportamiento considerando los ndices de desempeo, el error en estado estable y
un seguimiento ms cercano a la seal de referencia, fueron los entrenados e
implementados con dos antecedentes: posicin siguiente y posicin actual. El que mejor
comportamiento present fue el controlador difuso NHTE [2 2].

Cabe mencionar que los controladores difusos NHTE sintonizados con el Grupo Uno de
antecedentes slamente son capaces de reproducir el movimiento con el cual fueron
entrenados.

4.3.1.2 Grupo Dos de antecedentes

La tabla 4.5 contiene siete controladores difusos NHTE cuyos antecedentes, ahora del
Grupo Dos, son: error de posicin y velocidad angular actual. Los parmetros descritos en
la tabla 4.5 son los mismos considerados en las tablas del Grupo Uno de antecedentes.
Estos controladores fueron entrenados con una seal LSPB en un movimiento de 90 de
amplitud.

Tabla 4.5. Controladores difusos NHTE. Grupo Dos de antecedentes:
( ) ( ) , e t t
.

NCD1 NCD2 EE MEE EMEE I GC SSE ESSE ISE IAE
2 2 200 200 0.47013 x Fig. 4.20 Fig. 4.19 Fig. 4.21 2.332 3.285
2 3 200 200 0.42130

3 2 200 200 0.36952
3 3 200 198 0.32527 x Fig. 4.22 Fig. 4.23 1.938 2.405
3 4 200 193 0.32378 x Fig. 4.24 Fig. 4.25 2.765 2.910
4 4 200 200 0.31793
4 5 200 128 0.31722
59

La figura 4.19 muestra el seguimiento del controlador difuso NHTE a la seal de referencia
LSPB el cual fue entrenado e implementado con los antecedentes: error de posicin y
velocidad angular actual. La grfica de seguimiento de los otros controladores
implementados es similar al seguimiento que presenta el controlador de la figura 4.19, por
lo que slamente se presentarn las grficas del controlador y el error de seguimiento de los
otros controladores implementados de la tabla 4.5.

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[2 2]

Figura 4.19. Seguimiento del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [2 2].

0 1 2 3 4 5
1.4
6
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
ISE= 2.332
IAE= 3.285
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[2 2]
V(t)

( ) t

( ) e t

Figura 4.21. Error de seguimiento del controlador.
Antecedentes:
( ) ( , ) t
e t
, [2 2].
Antecedentes:
( ) ( ) , e t
, [2 2].
t

60

0 1 2 3 4 5
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
6
ISE= 1.938
IAE= 2.405
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 3]

V(t)
( ) e t
( ) t

Antecedentes:
( ) ( , e t t
)
, [3 3].
Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [3 3].

0 1 2 3 4 5 6
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
ISE= 2.765
IAE= 2.910
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 4]

V(t)
( ) t

( ) e t

Antecedentes:
( ) ( , ) t
e t
, [3 4].
Antecedentes:
( ) ( ) , e t
, [3 4].
t

De las pruebas realizadas con los controladores difusos NHTE del Grupo Dos,
considerando los antecedentes: error de posicin y velocidad angular actual y entrenados
con la seal LSPB, se observa que el controlador difuso NHTE [3 3] presenta los mejores
ndices de desempeo, ISE=1.938, IAE=2.405 y un error en estado estable de 0.1.

La tabla 4.6 contiene ocho controladores difusos NHTE del Grupo Dos, ahora con los
antecedentes: error de posicin, velocidad angular actual y posicin actual. Los parmetros
descritos en la tabla 4.6 son los mismos considerados en las tablas anteriores. Estos
controladores fueron entrenados con una seal LSPB en un movimiento de 90 de amplitud.

61

( ) ( ) ( ) , , e t t t
.

NCD1 NCD2 NCD3 EE MEE EMEE I SSE ESSE ISE IAE
2 2 2 200 200 0.43339
2 2 3 200 196 0.38354
2 3 2 200 200 0.38971
2 3 3 200 200 0.31915 x Fig. 4.26 Fig. 4.27 13.896 5.876
3 2 2 200 179 0.34723
3 2 3 200 197 0.29902 x Fig. 4.28 Fig. 4.29 2.726 3.557
3 3 2 200 190 0.32160
3 3 3 200 197 0.30112 x Fig. 4.30 Fig. 4.31 3.487 3.267

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[2 3 3]

0 1 2 3 4 5
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
1.50
1.75
2.00
2.25
2.50
2.75
3.00
3.25
3.50
6
ISE= 13.896
IAE= 5.876
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[2 3 3]

Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [2 3 3].
Figura 4.26. Seguimiento del controlador.
Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [2 3 3].

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 2 3]

0 1 2 3 4 5 6
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
ISE= 2.726
IAE= 3.557
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 2 3]

Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 2 3].
Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , e t t t
, [3 2 3].

62

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 3 3]

0 1 2 3 4 5 6
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
ISE= 3.487
IAE= 3.267
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 3 3]

Antecedentes:
( ) ( ) ( , , ) t t
e t
, [3 3 3].
Antecedentes:
( ) ( ) ( , , ) t t
e t
, [3 3 3].

El mejor controlador difuso NHTE sintonizado con los tres antecedentes del Grupo Dos
fue el implementado con [3 2 3], teniendo ndices de desempeo ISE=2.726 e IAE=3.557.
Sin embargo, su error en estado estable es de 0.42, mientras que para el controlador difuso
[2 3 3], su error en estado estable es de 0.12. Este es un ejemplo de que los mejores ndices
de desempeo, no siempre presentan el menor error en estado estable.

Dentro del Grupo Dos de antecedentes, los controladores difusos entrenados con la seal
LSPB, que mostraron un mejor comportamiento considerando los ndices de desempeo, el
error en estado estable y un seguimiento ms cercano a la seal de referencia, fueron los
entrenados e implementados con dos antecedentes: error de posicin y velocidad angular
actual. El que mejor comportamiento present fue el controlador difuso NHTE [3 3].

La tabla 4.7 contiene 11 controladores difusos NHTE cuyos antecedentes son: error de
posicin y velocidad angular actual, del Grupo Dos. Los parmetros descritos en la tabla
4.7 son los mismos considerados en las tablas anteriores. Estos controladores fueron
entrenados con una seal sinusoidal modulada en amplitud con 90 de amplitud mxima.

( ) ( ) , e t t
.

NCD1 NCD2 EE MEE EMEE I GC SSE ESSE SL ESL ISE IAE
2 2 50 17 5.37103

2 3 40 12 6.20836

3 2 50 13 5.10163
x Fig. 4.32 Fig. 4.33 Fig. 4.34 22.68 11.00
3 3 20 8 5.92349
x Fig. 4.35 Fig. 4.41 Fig. 4.42 Fig. 4.36 Fig. 4.37 2.338 2.90
3 4 50 43 7.60158

4 2 15 4 7.14066

4 3 40 25 6.46684
x Fig. 4.38 Fig. 4.39 Fig. 4.40 1.013 1.872
4 4 10 4 12.79009

5 2 10 9 5.86320

5 3 10 3 14.19135

6 2 10 9 10.20834

63

V(t)
( ) t

( ) e t

Figura 4.32. Grfica del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [3 2].

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 2]

0 1 2 3 4 5 6
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
ISE= 22.681
IAE= 11.007
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 2]

tecedentes:
( ) ( ) , e t
3 2]. Entrenado con se
t
, [ al
sinusoidal.
An
Antecedentes:
( ) ( ) , e t t

seal sinusoidal.

64

V(t)
( ) t

( ) e t

( ) ( ) , e t t
, [3 3].

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 3]

0 1 2 3 4 5 6
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
ISE= 2.338
IAE= 2.9
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 3]

Antecedentes:
( ) ( ) , e t t

sinusoidal.
Antecedentes:
( ) ( ) , e t t

seal sinusoidal.

65

V(t)
( ) t

( ) e t

( ) ( ) , e t t
, [4 3].

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[4 3]

0 1 2 3 4 5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
6
ISE= 1.013
IAE= 1.872
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[4 3]

Antecedentes:
( ) ( ) , e t t

sinusoidal.
Antecedentes:
( ) ( ) , e t t

seal sinusoidal.

66

De las pruebas realizadas con los controladores difusos NHTE considerando los
antecedentes: error de posicin y velocidad angular actual del Grupo Dos, entrenados con
la seal sinusoidal, se observa que el controlador difuso NHTE [4 3] presenta los mejores
ndices de desempeo, ISE=1.013 e IAE=1.872. Sin embargo, durante todo el seguimiento
de la trayectoria, el hombro presenta mltiples oscilaciones alrededor de la referencia, por
lo que no se obtuvo un error en estado estable dentro de los 6 s de muestreo. Las
oscilaciones se deben a la fuerte inclinacin que presenta la grfica del controlador cuando
el error de posicin cambia de signo, lo que se manifiesta en cambios bruscos en la
polaridad del voltaje (ver fig. 4.38). El controlador difuso NHTE [3 2], pese a tener los
mayores ndices de desempeo (ISE=22.68 e IAE=11.00), presenta un seguimiento suave
de la referencia (sin oscilaciones), esto se debe a la inclinacin en la salida del controlador
cuando el error de posicin cambia de signo (ver fig. 4.32).

El controlador difuso NHTE [3 3] con los antecedentes: error de posicin y velocidad
angular actual del Grupo Dos, tambin se implement a modo de seguir la seal de
referencia con el cual fue entrenado (sinusoidal modulada en amplitud). En la figura 4.41 se
observa un defasamiento en el seguimiento del controlador cuando la amplitud de la seal
de referencia es mayor, siendo esta la causa de obtener pobres ndices de desempeo (ver
fig. 4.42). El defasamiento en el seguimiento a la seal de referencia se debe a la
sintonizacin del controlador difuso; esto se observa en la figura 4.35 en donde la malla del
controlador no lograr cubrir los voltajes altos de entrenamientos (positivos y negativos) que
permiten seguir la referencia adecuadamente.

0 5 10 15 20
-80
-60
-40
-20
0
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
Senoidal Modulada
NHTE[3 3]

0 5 10 15 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
ISE= 2598.105
IAE= 157.686
E
r
r
o
r

(
o
)
Tiempo (s)
Error NHTE[3 3]

Figura 4.42. Error de seguimiento del controlador a
seal sinusoidal. Antecedentes: , [3 3].
( ) ( ) , e t t
Figura 4.41. Seguimiento del controlador a seal

sinusoidal. Antecedentes:
( ) ( ) , e t t
, [3 3]. Entrenado

La tabla 4.8 contiene nueve controladores difusos NHTE con tres antecedentes del Grupo
Dos: error de posicin, velocidad angular actual y posicin actual. Los parmetros descritos
en la tabla 4.8 son los mismos considerados en tablas anteriores. Estos controladores fueron
entrenados con una seal sinusoidal modulada en amplitud con 90 de amplitud mxima.
67

( ) ( ) ( ) , , e t t t
.

NCD1 NCD2 NCD3 EE MEE EMEE I SSE ISE IAE
2 2 2 20 8 7.93699
2 2 3 20 6 11.93045
2 3 2 20 6 10.90682
2 3 3 20 5 10.58476
3 2 2 40 26 6.76175 x Fig. 4.43 33438.23 405.00
3 2 3 40 27 8.39578 x Fig. 4.44 33438.23 405.00
3 3 2 40 18 6.68421
3 3 3 40 31 6.15177 x Fig. 4.45 33438.23 405.00
4 2 2 15 12 12.78897

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
ISE= 33438.234
IAE= 405.004
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 2 2]

0 1 2 3
-80
-60
-40
-20
0
ISE= 33438.234
IAE= 405.004
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 2 3]

0 1 2
-80
-60
-40
-20
0
3
ISE= 33438.234
IAE= 405.004
P
o
s
i
c
i
n

(
o
)
Tiempo (s)
LSPB
NHTE[3 3 3]

Figura 4.45. Seguimiento del controlador. Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , e t t t
t t
, [3 3 3].
Antecedentes:
( ) ( ) ( ) , , e t
Antecedentes:
( ) ( ) ( , , ) t t
e t

Como se puede observar en las figuras 4.43, 4.44 y 4.45, el controlador difuso NHTE no
sigue la referencia en ninguno de los tres casos. Esta inesperada situacin se puede deber a
una mala sintonizacin del controlador difuso cuya grfica no es posible observar debido a
las cuatro variables que contiene. Adems, los errores obtenidos en las sintonizaciones no
garantizan el correcto funcionamiento del controlador.
68

Dentro del Grupo Dos de antecedentes, se observ que los controladores entrenados con la
seal sinusoidal, que mostraron un mejor comportamiento considerando los ndices de
desempeo, el error en estado estable y un seguimiento ms cercano a la seal de
referencia, fueron los entrenados e implementados con dos antecedentes: error de posicin
y velocidad angular actual.

Con el seguimiento realizado a la seal LSPB con los controladores difusos NHTE
sintonizados con una seal sinusoidal modulada en amplitud, se comprob la capacidad de
generalizacin del NHTE al seguir una seal de referencia distinta al que fue entrenado.

4.3.2 Resultados

En las pruebas realizadas con los controladores difusos NTHE en el hombro, se observ
que los mejores ndices de desempeo (ISE=1.013 e IAE=1.872) para el seguimiento de
una seal de referencia LSPB, se obtuvieron con el control difuso NHTE [4 3] entrenado
con una seal sinusoidal modulada en amplitud. Cabe mencionar que con este controlador
no fue posible obtener un error en estado estable debido a las oscilaciones que present
durante el seguimiento de la trayectoria.

El menor error en estado estable (0.10) se obtuvo con el controlador difuso NHTE [3 3]
entrenado con una seal LSPB. Ambos controladores ([4 3] y [3 3]) tienen dos antecedentes
del Grupo Dos: error de posicin y velocidad angular actual. La tabla 4.9 presenta
sintticamente los resultados de las pruebas realizadas en el hombro con los controladores
difusos NHTE y las condiciones en que se llevaron a cabo. Estas pruebas se realizaron
considerando que el movimiento se inicia partiendo de la posicin vertical del brazo y
antebrazo, y orientados hacia abajo.

Tabla 4.9. Resultados del control difuso NHTE en el hombro.

NCD1 NCD2 NCD3 Antecedentes EE MEE EMEE SE SR ISE IAE EEE
2 2 ( ) ( )

, t T t +
200 200 0.71078 LSPB LSPB 369.9 33.2 0.8
2 3 ( ) ( )

, t T t +
200 198 0.62117 LSPB LSPB 1292.7 63.2 3.5
2 2 2 ( ) ( ) ( ) , , t T t t +

200 200 0.58018 LSPB LSPB 2249.7 87.1 5.0
2 2 3 ( ) ( ) ( ) , , t T t t +

200 194 0.49019 LSPB LSPB 4175.1 114.1 5.0
2 3 3 ( ) ( ) ( ) , , t T t t +

200 113 0.34279 LSPB LSPB 16972.1 289.6 40.00
2 2 ( ) ( ) , e t t

200 200 0.47013 LSPB LSPB 2.332 3.285 0.38
3 3 ( ) ( ) , e t t

200 198 0.32527 LSPB LSPB 1.938 2.405 0.10
3 4 ( ) ( ) , e t t

200 193 0.32378 LSPB LSPB 2.765 2.910 0.13
2 3 3 ( ) ( ) ( ) , , e t t t

200 200 0.31915 LSPB LSPB 13.896 5.876 0.12
3 2 3 ( ) ( ) ( ) , , e t t t

200 197 0.29902 LSPB LSPB 2.726 3.557 0.42
3 3 3 ( ) ( ) ( ) , , e t t t

200 197 0.30112 LSPB LSPB 3.487 3.267 0.20
3 2 ( ) ( ) , e t t

50 13 5.10163 Sinusoidal LSPB 22.68 11.00 1.75
3 3 ( ) ( ) , e t t

20 8 5.92349 Sinusoidal LSPB 2.338 2.90 --
4 3 ( ) ( ) , e t t

40 25 6.46684 Sinusoidal LSPB 1.013 1.872 --
3 2 2 ( ) ( ) ( ) , , e t t t

40 26 6.76175 Sinusoidal LSPB 33438.23 405.00 90.00
3 2 3 ( ) ( ) ( ) , , e t t t

40 27 8.39578 Sinusoidal LSPB 33438.23 405.00 90.00
3 3 3 ( ) ( ) ( ) , , e t t t

40 31 6.15177 Sinusoidal LSPB 33438.23 405.00 90.00

69

4.4 Comentarios

En este captulo se present un anlisis de las pruebas realizadas en las tres articulaciones
con el control de posicin PID y de las pruebas realizadas en el hombro con el control
difuso NHTE.

Con las pruebas realizadas, se comprob la capacidad del control de posicin PID como
servocontrol de la planta a diferentes trayectorias y velocidades, as como regulador en una
posicin determinada.

Los controladores difusos NHTE del Grupo Uno y Dos, entrenados con la seal LSBP
funcionaron slamente como servocontroladores, que a diferencia del PID, no son capaces
de mantener una posicin cuando son perturbados. Esto se debe a la carencia de datos de
entrenamiento ya que el controlador difuso podr regular siempre y cuando la perturbacin
est dentro del rango de magnitudes de los antecedentes con que fue entrenado.

Los controladores difusos NHTE del Grupo Dos con dos antecedentes, entrenados con la
seal sinusoidal modulada en amplitud funcionaron como servocontroladores y
reguladores. Esto se debe a una mejor distribucin de los datos de entrenamiento, lo cual
permite al controlador proporcionar la salida necesaria para atender la seal de referencia
y/o perturbacin. Sin embargo, debido a las sintonizaciones, la accin de control presenta
cambios bruscos en la polaridad del voltaje en torno al error cero de posicin (ver fig. 4.32,
4.35, 4.38), lo cual fsicamente se manifiesta con pequeas vibraciones del brazo robtico
durante el seguimiento de la trayectoria.

En general, durante las pruebas realizadas con el control de posicin PID y el control difuso
NHTE, se observ que el control de posicin PID present los mejores ndices de
desempeo (ISE e IAE), adems de tener un mejor comportamiento como servocontrolador
en el seguimiento de las seales de referencia (LSPB y sinusoidal), y como regulador al
mantener las posiciones de consigna ante perturbaciones.

70

Captulo
5

Conclusiones

5.1 Introduccin

En este trabajo de tesis se construy un brazo robtico de tres GDL tipo PUMA. En este
brazo se implement un control de posicin PID con el cual se obtuvieron los datos de
entrenamiento para la sintonizacin del control inteligente NHTE, que tambin fue
implementado.

En este captulo se presentan los comentarios finales del trabajo de investigacin.

En la seccin 5.2 se exponen los objetivos cubiertos durante el desarrollo del trabajo de
investigacin.

En la seccin 5.3 se mencionan los resultados obtenidos durante las pruebas realizadas con
el control de posicin PID y el control inteligente NHTE.

En la seccin 5.4 se enlistan las aportaciones del trabajo de investigacin.

En la seccin 5.5 se explican las limitantes que se presentaron durante el desarrollo de la
investigacin.

En la seccin 5.6 se presentan los trabajos futuros propuestos.


71

5.2 Objetivos cubiertos

Durante este trabajo de investigacin se lograron cubrir los siguientes objetivos:

Se dise, construy e instrument un brazo robtico de tres GDL tipo PUMA.
Se implement un control de posicin PID a travs de la PC en el brazo robtico.
Se implement el control inteligente NHTE a travs de la PC en el brazo robtico.
Se contribuy a la metodologa del NHTE y de la robtica en el rea de
Mecatrnica.
Se favoreci al autoequipamiento del laboratorio de Mecatrnica, aportando un
banco de pruebas para el control inteligente NHTE.
Se fortalecieron los vnculos de apoyo entre el Cenidet y el CNAD.

5.3 Resultados de los controladores

Se observ que el control de posicin PID, pese a ser un controlador para plantas lineales,
arroja buenos resultados experimentales sin la necesidad de usar algunas de sus variantes
como es el PD con compensacin de gravedad. Las reducciones en la transmisin, la
adecuada distribucin de masas, la sensibilidad en la lectura de posicin, as como la
tcnica del LSPB, ayudan a reducir las no linealidades de la planta. Se pudo comprobar la
capacidad que tiene el control de posicin PID como servocontrol de la planta a diferentes
trayectorias y velocidades, as como regulador en una posicin determinada. El control de
posicin PID se implement en las tres articulaciones.

Las pruebas del control difuso NHTE se realizaron slamente en la articulacin ms
compleja, hombro. El comportamiento del codo es similar al del hombro y para el caso de
la cintura, su comportamiento es menos complejo dada la ausencia del efecto de la
gravedad. Lo anterior se puede observar en las ecuaciones 2.11, 2.12 y 2.13 de la seccin
2.5.3.

En el Grupo Uno de antecedentes, los controladores difusos NHTE entrenados con la seal
LSPB, el mejor comportamiento del brazo se dio cuando fueron entrenados e
implementados con los antecedentes posicin siguiente y posicin actual. Los controladores
difusos NHTE sintonizados con el Grupo Uno de antecedentes, slamente son capaces de
reproducir el movimiento con el que fueron entrenados.

Dentro del Grupo Dos de antecedentes, los controladores difusos NHTE entrenados con la
seal LSPB, que mostraron un mejor comportamiento, fueron los entrenados e
implementados con los antecedentes error de posicin y velocidad angular actual.

Dentro del Grupo Dos de antecedentes, los controladores difusos NHTE entrenados con la
seal sinusoidal modulada en amplitud, que mostraron un mejor comportamiento, fueron
los entrenados e implementados con los antecedentes error de posicin y velocidad angular
actual. Con estas ltimas pruebas, se comprob la capacidad de generalizacin del NHTE al
seguir una seal de referencia distinta (LSPB) al que fue entrenado.
72
Captulo 5 Conclusiones

Los resultados arrojados con el control inteligente NHTE fueron en general satisfactorios,
tomando en cuenta que son las primeras pruebas realizadas a este control en una planta real.
Debido a la complejidad de la dinmica del brazo robtico, es necesario dedicarle ms
tiempo a la seleccin de antecedentes y a la generacin de rutinas para entrenamiento.
Mejores comportamientos del control inteligente NHTE sern obtenidos con
sintonizaciones ms cercanas a la dinmica de la planta.

5.4 Aportaciones

Las aportaciones de este trabajo de investigacin son las siguientes:

La construccin de un brazo robtico de tres GDL tipo PUMA para probar
diferentes controladores inteligentes en el rea de Mecatrnica.
La asignacin de una PC dedicada al control del brazo robtico.
La elaboracin de tres interfaces electrnicas servoamplificadoras para el control de
motores de CD.
Se desarroll en lenguaje C un programa base para el control del brazo robtico.
Se prob por primera vez de modo prctico el control inteligente NHTE en un
sistema fsico no lineal, con lo cual se ayud a la comprensin de los problemas de
implementacin de un control inteligente.
Se present el artculo Construccin, caracterizacin y control de un brazo tipo
PUMA de tres GDL en dos congresos: XIII Congreso Internacional de
Computacin, CIC 2004 del Centro de Investigacin en Computacin del IPN y en
el Congreso Anual de la Asociacin de Mxico de Control Automtico, AMCA
2004.

5.5 Limitantes

Las mayores limitantes en el desarrollo de este trabajo son:

El limitado presupuesto no permiti adquirir materiales mecnicos y componentes
electrnicos especializados para aplicaciones de robtica, por lo que se usaron
componentes comerciales de uso general.

Otra limitante fue el tiempo:
o El desarrollo integral de un brazo robtico implica el conocimiento de
diferentes disciplinas y de la participacin de expertos de cada una de ellas.
Siendo el diseo un proceso iterativo, se limit el tiempo empleado en el
desarrollo del prototipo hasta obtener un prototipo funcional y econmico.
o No se implement un control difuso NHTE multivariable.
o Las pruebas realizadas con el control difuso NHTE se limitaron a la
articulacin del hombro.
o No se cuenta con una interfaz grfica para el control del brazo.

73

5.6 Trabajos futuros

El diseo de un prototipo es un proceso iterativo que busca el mejoramiento del mismo.
Los trabajos futuros relacionados con este trabajo de investigacin, se han clasificado en
cuatro reas:

Mecnica
Reduccin de peso de los eslabones por medio de perforaciones que no afecten la
rigidez estructural del brazo robtico.
Reordenamiento del sistema de transmisin para tener un menor ancho de los
eslabones.
Diseo y construccin de un efector final.

Electrnica
Rediseo del circuito impreso de las interfaces electrnicas para una mejor
distribucin de los componentes.
Diseo de una botonera para el control del brazo robtico.
Implementar un circuito elctrico de paro de emergencia as como protecciones
contra exceso de corriente en los motores.
Instrumentar un efector final.

Control
Continuar con el estudio de la metodologa del NHTE.
o Eliminar los saltos en torno al error cero de posicin.
o Mejorar el algoritmo de sintonizacin para lograr un mejor ajuste de datos.
o Sintonizar controladores interactuantes de dos y tres salidas (cintura, hombro
y codo).
Probar diferentes metodologas de control en diferentes plataformas: DSP (Digital
Signal Processor), PLC (Programmable Logic Controller), PC, microprocesadores,
etc.
Implementar un control de fuerza en el brazo robtico.

Computacin
Desarrollo de una interfaz grfica con el usuario.
Implementar otros lenguajes de programacin y sistemas operativos para el control
en tiempo real del brazo robtico.

5.7 Comentarios

En este captulo se presentaron los objetivos cubiertos, los resultados generales de los
controladores implementados, las aportaciones y las limitantes del trabajo de investigacin,
as como los trabajos futuros propuestos.

El PUMA Gorgorito es un prototipo econmico y funcional que servir para el desarrollo
de mltiples temas de investigacin en el rea de Mecatrnica.
74

Bibliografa

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78

Anexo
A

Dibujos de detalle de algunas piezas del brazo robtico

En este anexo se muestran los dibujos de detalle de tres piezas diseadas con el software
CAD Solid Works 2003 y maquinadas en las instalaciones del CNAD. Debido a lo
imprctico de incluir los dibujos de detalle en sus formatos reales, en esta tesis se opt por
presentar impresiones reducidas a tamao carta del formato real.

Los dibujos de detalle base superior y brazo 1 corresponden a dos de las piezas ms
complejas del brazo robtico, esto se debe a que presentan mltiples detalles en ambas
caras. Las dos piezas fueron maquinadas en un centro de maquinado de control numrico.
Slamente el proceso de aterrajado fue hecho a mano.

Para la elaboracin de la pieza mostrada en el dibujo de detalle eje hombro se requirieron
de cuatro procesos de maquinado: torneado, fresado, taladrado y aterrajado. Esta pieza,
debido a la posicin que guarda en el brazo robtico, se ve sometida a cargas que tienden a
flexionarla, por lo que se realizaron los clculos considerndola como una viga en voladizo,
para determinar el dimetro adecuado (ver seccin 2.2.2).

Dados los ajustes requeridos para la colocacin de rodamientos en estas piezas, hubo que
cuidar las tolerancias indicadas en los dibujos de detalle durante los procesos de
maquinado.

79

80
Anexo A

81

82

Anexo
B

Diagrama electrnico de la interfaz servoamplificadora

En este anexo se muestra el diagrama electrnico del la interfaz servoamplificadora, la cual
sirve para la lectura de los encoders y el control de los motores en cada una de las
articulaciones.

El diseo y construccin de la interfaz fueron realizados en las instalaciones del CNAD. El
diagrama electrnico fue realizado con el software Schematic Editor de Protel Desing
System .

83

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Figura B.1. Diagrama electrnico de la interfaz servoamplificadora.

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13-14 David Jimenez Villalobos - Juan Carlos Ramirez de La Cruz

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, [3 2]. Entrenado con seal

, [3 2]. Entrenado con

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, [4 3]. Entrenado con

, [3 3]. Entrenado con seal sinusoidal.

, [3 2]. Entrenado con

, [3 3]. Entrenado con seal

, [3 3]. Entrenado con

, [4 3]. Entrenado con seal

, [4 3]. Entrenado con

Figura 4.41. Seguimiento del controlador a seal

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