12-4 (a) Encuntrense las reacciones del marco y el momento de torsin M12 necesarios para

mantener el equilibrio del eslabonamiento de cuatro barras que se ve en la figura.

Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura se proceder en primer trmino a calcular
la posicin del mismo haciendo uso de un programa escrito en lenguaje C/C++.

Diagrama
de cuerpo
libre del
mecanismo
de 4 barras:













Se har
uso en
O
2
O
4
=2 in =50.8 mm
O
2
A=3.5 in =88.9 mm
AB=6 in =152.4 mm
O
4
B=6 in =152.4 mm
O
4
C=4 in =101.6 mm
Tetha2=210
o

Tetha3=82.827
o

Tetha4=135.532
o


primer lugar del diagrama de cuerpo libre del eslabn 4 para calcular vectorialmente las fuerzas F
34
y
F
14.


De acuerdo a la primera ley de Newton el equilibrio del eslabn
4 estar condicionado a dos ecuaciones vectoriales de la
siguiente forma:

Primera condicin de equilibrio:

Componentes en i:

Componentes en j:

Segunda condicin de equilibrio:

]
[

]
[

] [

]
[

] [

Ahora dividiendo EC2 entre EC2 resulta:

) (


)

Para que el eslabn 3 se encuentre en equilibrio ser necesario se cumpla la siguiente condicin:


De acuerdo a la tercera ley de Newton:

Asimismo la fuerza F
32
que acta sobre el eslabn 2 ser igual en magnitud
y direccin pero de sentido contrario a F
23

Diagrama de cuerpo libre eslabn 2.

Del mismo modo para el eslabn 4 se aplicaran las dos condiciones de equilibrio.

Primera condicin de equilibrio:

Componentes en i:

Componentes en j:

Dividiendo EC4 entre EC3 resulta:

Segunda condicin de equilibrio:

[ ]

[ ]

[ ]

12.4(b) ?Que momento de torsin se debe de aplicar al eslabn 2 del mecanismo ilustrado con el fin
de mantener el equilibrio esttico? Trcense diagramas completos de cuerpo libre de los eslabones 1
y 4.
Para el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura se proceder en primer trmino a calcular
la posicin del mismo haciendo uso de un programa escrito en lenguaje C/C++.

Diagrama
de cuerpo
libre del
mecanismo
de 4
barras:













Se
har
uso
en
prime
r
lugar
del
diagra
O
2
O
4
=2 in =50.8 mm
O
2
A=3.5 in =88.9 mm
AB=6 in =152.4 mm
O
4
B=6 in =152.4 mm
O
4
D=7 in =177.8 mm
Tetha2=240
o

Tetha3=105.256
o

Tetha4=152.64
o


ma de cuerpo libre del eslabn 4 para calcular vectorialmente las fuerzas F
34
y F
14.


De acuerdo a la primera ley de Newton el equilibrio
del eslabn 4 estar condicionado a dos ecuaciones
vectoriales de la siguiente forma:

Primera condicin de equilibrio:

Componentes en i:

Componentes en j:

Segunda condicin de equilibrio:

]
[

]
[

] [

]
[

] [

B
Ahora dividiendo EC2 entre EC2 resulta:

) (

Para que el eslabn 3 se encuentre en equilibrio ser necesario se cumpla la siguiente condicin:


De acuerdo a la tercera ley de Newton:

Asimismo la fuerza F
32
que acta sobre el eslabn 2 ser igual en magnitud
y direccin pero de sentido contrario a F
23

Diagrama de cuerpo libre eslabn 2.

Del mismo modo para el eslabn 4 se aplicaran las dos condiciones de
equilibrio.

Primera condicin de equilibrio:

Componentes en i:

Componentes en j:

Dividiendo EC4 entre EC3 resulta:

Segunda condicin de equilibrio:

[ ]

[ ]

[ ]

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL


ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
SECCION DE ESTUDIOS DE PROSGRADO E INVESTIGACION


MATERIA: DISEO MECANICO


PROFESOR: M. EN C. CANDIDO PALACIOS MONTUFAR


ALUMNO: CEBALLOS FLORES ISRAEL


PROBLEMA 12.4 (a)(b).











Cdigo del programa usado para calcular la posicin de los eslabones de un mecanismo de 4 barras.
Se emple el mtodo de Newton-Raphson para calcular el valor de las races no-lineales.

/*
Name: Four bar mechanism position plotter
Copyright: ESIME ZACATENCO-IPN
Author: ISRAEL CEBALLOS FLORES
Description: THIS PROGRAM FINDS AND PLOTS THE POSITION OF A FOUR BAR LINKAGE MECHANISM
*/
# include<stdio.h>
# include<windows.h>
# include<iomanip>
# include<cstdlib>
# include<iostream>
# include<math.h>
# include<conio2.h>
# define TAM 10
# define PI 3.1415926

using namespace std;
const int num=10;
//FUNCION IMPRIME VALOR DE MATRIZ
void imp_SELS(float A[num][num],float B[num],int n)
{
int i,j;
textcolor(GREEN);
printf("\n\n");
for(i=1;i<=n;i++){
textcolor(GREEN);
printf(" \xb3");
for(j=1;j<=n;j++)
printf("%10g",A[i][j]);
printf("\xb3");
textcolor(LIGHTRED);
printf("%10g \xb3\n",B[i]);
}
textcolor(BLACK);
}
//sels
float SELSgauss(float A[num][num],float B[num],int s)
{
float pivote,cte;
int i,j,k,cont,n=2;
//imp_SELS(A,B,2);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
for(k=1;k<=n;k++){
pivote=A[k][k];
for(j=1;j<=n;j++)
A[k][j]=A[k][j]/pivote;
B[k]=B[k]/pivote;
for(i=1;i<=n;i++)
if(k!=i){
cte=A[i][k];
for(j=1;j<=n;j++)
A[i][j]=-cte*A[k][j]+A[i][j];
B[i]=-cte*B[k]+B[i];
}
}
//imp_SELS(A,B,2);
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
return B[s];
}
//funcion inicio
void inicio()
{
system("cls");
textcolor(LIGHTRED);
cout<<"\n\t\t\tANALISIS DE POSICION DE MECANISMO DE 4 BARRAS \n";
textcolor(BLUE);
}

int main()
{
textbackground(WHITE);
system("cls");
int i,j,k,cont,x,y;
float r[TAM],t[TAM],g,f[TAM],delta1,delta2,A[TAM][TAM],B[TAM];
int dig;
dig=4;
inicio();

for(i=1;i<=4;i++){
cout<<"\n\t INGRESE LA LONGITUD DE LAS BARRAS\n";
textcolor(BLUE);cout<<"\n\n\tr"<<i<<" = ";textcolor(LIGHTRED);cin>>r[i];
inicio();
}
cout<<"\n\t INGRESE EL ANGULO DE ENTRADA THETA2\n";
textcolor(GREEN);cout<<"\n\n\tTHETA2"<<" = ";textcolor(LIGHTRED);cin>>t[2];
inicio();
cout<<"\n\n\t r1 = "<<r[1]<<" r2 = "<<r[2]<<" r3 = "<<r[3]<<" r4 = "<<r[4]<<"\n\n";
t[2]= (PI*t[2])/180;
t[3]=(0.001*PI)/180;
t[4]=(100*PI)/180;
//cout<<"\n\t t="<<t[2];
///calculo inicial
do{
f[1]=r[1]+r[4]*cos(t[4])-r[2]*cos(t[2])-r[3]*cos(t[3]);
//cout<<"\n\t t="<<f[1]<<"\n";
f[2]=r[4]*sin(t[4])-r[2]*sin(t[2])-r[3]*sin(t[3]);
//cout<<"\n\t t="<<f[2]<<"\n";
f[3]=r[3]*sin(t[3]);
f[4]=-r[4]*sin(t[4]);
f[5]=-r[3]*cos(t[3]);
f[6]=r[4]*cos(t[4]);
A[1][1]=f[3]; A[1][2]=f[4]; A[2][1]=f[5]; A[2][2]=f[6]; B[1]=-f[1]; B[2]=-f[2];
delta1=SELSgauss(A,B,1);
delta2=SELSgauss(A,B,2);
t[3]=t[3]+delta1;
t[4]=t[4]+delta2;
}while(fabs(f[1])>1/pow(10,4) & fabs(f[2])>1/pow(10,4));
t[2]=(180*t[2])/PI;
t[3]=(180*t[3])/PI;
t[4]=(180*t[4])/PI;
textcolor(GREEN);
if(t[3]>360){
t[3]=t[3]-360;
}
if(t[4]>360){
t[4]=t[4]-360;
}
cout<<"\n\n\n\t THETA2 = "<<t[2]<<"\n";
cout<<"\n\t THETA3 = "<<t[3]<<"\n";
cout<<"\n\t THETA4 = "<<t[4]<<"\n\n\n\n";
system("pause");
system("cls");
}

















Capturas de pantalla del clculo de las configuraciones (a) y (b):

(a)


(b)