INGENIERA

MECATRNICA




PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIA
ESPECIALIDAD: INGENIERIA MECATRONICA

Diseo de un sistema mecatrnico para
lanzado automtico de balones de
bsquet

Curso: Proyecto de Diseo Mecatrnico (MTR250)
Integrantes:
CDIGO NOMRES Y APELLIDOS
20077215 LAZO PAZCE, WALTER ORSON
20092071 CENTURIN CANCINO, ELIZABETH MARGARET
20092353 HILARIO POMA, JAVIER ALFREDO
20095594 ALIAGA GARMA, MARIO ALBERTO
20097004 ALVAREZ HUARACA, MANUEL ALEJANDRO
20097326 SNCHEZ SIFUENTES, ANA CRISTINA MIDORI
20100003 MARTNEZ VARGAS, RONIE ENRIQUE
20100252 ALVARADO RUIZ, JOS ALEJANDRO
20100445 PAREDES SALAZAR, JUAN AUGUSTO
20100862 CERNA HERRERA, FERNANDO JAVIER
20100944 MIO ZALDVAR, RENATO ALONSO
20101055 QUINTANA TUKASAKI, DIEGO FERNANDO
20101354 MANCCO LEANDRO, PAULO CESAR
20102414 LPEZ MATTA, LESLIE ELIZABETH

INGENIERA
MECATRNICA


RESUMEN
El continuo avance de la tecnologa y la creciente utilizacin de mquinas para realizar
tareas repetitivas brindan a los ingenieros la oportunidad de disear mquinas para
automatizar numerosas actividades. Para este proyecto, se disear un mecanismo que
facilite los entrenamientos de bsquetbol enfocndose en los lanzamientos de los
jugadores.
Anteriormente, numerosos aparatos de lanzamiento de balones han sido producidos,
principalmente para la alta competencia. Estos son bsicamente mecanismos lanzadores
de pelotas de tenis de mesa, vley, de bsquet o de ftbol. La mayora de estos
mecanismos se basaba en rodillos o una catapulta para realizar el tiro.
El objetivo principal del presente proyecto es disear y fabricar un sistema mecatrnico
capaz de recibir balones de bsquet que caen por el aro (acondicionado con mallas para
guiar los balones a la entrada del aparato) y lanzarlos en secuencias que permitan a los
jugadores practicar y mejorar sus habilidades de tiro o cuando el jugador pida el baln con
un gesto de la mano, lo cual ser detectado por un sistema de visin.
El desarrollo de este informe tcnico est compuesto por cinco captulos. Al inicio, en la
introduccin, se explica la problemtica cuya solucin se dar a travs del sistema
mecatrnico propuesto. En el primer captulo se describe el estado del arte en cuanto a
mecanismos de entrenamiento similares. El segundo se enfoca en los requerimientos
mecnicos, elctricos, electrnicos y de control, adems de presentarse diversas
alternativas de solucin y la seleccin de la ms ptima. El tercero expone cmo fueron
seleccionados los actuadores (motores), sensores, tarjetas electrnicas, componentes
para la estructura mecnica, etc. En el cuarto se presentan la lista de planos, diagramas y
los costos, los cuales ascienden a 3000 soles aproximadamente. En el quinto captulo se
detallan los procesos de fabricacin realizados para la implementacin del proyecto.
Con este trabajo, hemos podido concluir con que existe una gran diferencia entre solo
disear un proyecto y, adems, implementarlo. Esto se debe a que al construir realmente
es necesario ajustarse a los materiales y componentes disponibles en el mercado, los
cuales no siempre son los ideales y, por ello, a veces deben hacerse cambios menores en
el diseo previo. Tambin, la demanda de tiempo (horas-hombre) de la implementacin
puede ser mucho mayor que la del diseo.

INGENIERA
MECATRNICA


ndice
Introduccin.1

1. Antecedentes2

2. Diseo conceptual.6

2.1 Requerimientos y consideraciones.
2.2 Estructura de funciones.
2.3 Matriz morfolgica.............................................................
2.4 Conceptos de solucin..
2.5 Evaluacin tcnico econmica.
2.6 Concepto ptimo

3. Diseo mecatrnico..

3.1 Clculo de cada sistema..
3.2 Seleccin de componentes...

4. Planos y costos..

4.1 Lista de planos..
4.2 Lista de diagramas.
4.3 Costos

5. Fabricacin del prototipo

Conclusiones y recomendaciones

Bibliografa

Anexos

INGENIERA
MECATRNICA

1

INTRODUCCIN

Actualmente, la automatizacin de actividades es una tarea importante para los
ingenieros, no solo en el mbito industrial, sino tambin en otros sectores de la sociedad,
como los de salud y servicios. Esto se debe al creciente inters en evitar las tareas
repetitivas, lo que ayuda a mejorar la productividad y las condiciones de trabajo. Adems,
el avance de la tecnologa en los ltimos aos ha logrado facilitar este proceso y preparar
de una mejor manera a los futuros ingenieros encargados de estos procesos. El presente
trabajo consiste en el diseo y la fabricacin de una solucin de automatizacin aplicada a
los deportes, especficamente al bsquetbol.
El bsquet es un deporte de equipo, es decir, los jugadores tienen que interactuar y
coordinar para ganar el juego. Sin embargo, tambin se necesita un entrenamiento fsico
individual. Generalmente se cuenta con un preparador fsico, el cual realiza exmenes a
cada jugador con el fin de determinar el entrenamiento ptimo. Entre los ejercicios que se
proponen en este tipo de entrenamientos, se encuentra el de practicar encestando
balones. Para esto, el entrenador lanza la pelota al jugador de manera repetitiva, de tal
manera que este lance los balones y se pueda cuantificar su calidad de lanzamiento
basado en el nmero de balones correctamente encestados y fallados. Como se puede
notar, este proceso se puede volver tedioso, adems que el jugador siempre requerir la
ayuda de alguien ms para poder practicar de esta manera. Es por estas razones que
surgen las mquinas para lanzar balones.
Anteriormente, numerosos aparatos de lanzamiento de balones han sido producidos,
principalmente para la alta competencia. Estos son bsicamente mecanismos lanzadores
de pelotas de tenis de mesa, vley, de bsquet o de ftbol. La mayora de estos
mecanismos se basa en rodillos o en una catapulta para poder realizar el tiro.
El presente proyecto tiene como objetivo la concepcin y la realizacin de un sistema
mecatrnico que pueda recibir balones de bsquet que caen por el aro (el cual cuenta con
mallas para facilitar el desplazamiento de los balones a la entrada de la mquina) y
lanzarlos en secuencias que permitan a los jugadores practicar el lanzamiento de tiros
libres. Adems, cuando el jugador pida el baln con un gesto de la mano, este ser
detectado por un sistema de visin por computadora, de tal manera que el sistema
mecatrnico ser capaz de interactuar con el jugador como si se tratara de su entrenador.

INGENIERA
MECATRNICA

2

1. ANTECEDENTES

Patente1: System and method for improving a basketball player's shooting
Este diseo permite al jugador elegir la posicin en la que desee que la maquina dispare
los balones, as como tambin el tiempo entre cada pasada y el nmero de disparos por
posicin.
Para empezar a usar la mquina, lo primero que se hace es configurar el modo de
operacin que consta de tres pasos. En primer lugar, se selecciona hacia donde se desea
que se dirija la pelota. La mquina cuenta con la opcin de escoger 16 posiciones
distribuidas de manera equidistante alrededor de la lnea de tres puntos. Luego, se
establece el tiempo de retardo entre tiro y tiro. Por ltimo, se selecciona la cantidad de
tiros que se realizara. Una vez configurada, la mquina posee un botn de stop y start los
cuales sirven para iniciar o detener la mquina.











Fig. 1.1 - Sistema y mtodo para mejorar el lanzamiento de un jugador de bsquet
1



1
Joseph, J. G. and Geiser, T. D. (2009). System and Method for improving a basketball plaryers shooting. U.S. Patent No.
026155. Washington, D.C.: U.S. Patent and Trademark Office.

INGENIERA
MECATRNICA

3

Patente 2: Tabletennis training system
En esta patente se puede observar el uso de un mecanismo de expulsin por rodillos, los
cuales le dan la velocidad necesaria para que el entrenamiento sea ptimo. Para ser
especficos, esta mquina cuenta con un sistema de pivoteo el cual le sirve de
alimentacin para que los rodillos cumplan la funcin de expulsar el baln. Tambin, se
cuenta con un tubo vertical en el cual estn almacenadas las pelotas y una boca circular
en la parte inferior que es la entrada a la zona de alimentacin.















Fig. 1.2. - Sistema de entrenamiento de tenis de mesa
2




2
Lu, Tzu-Hao (1994). Table Tennis Training System. U.S. Patent No. 5,533,722. Washington, D.C.: U.S. Patent and
Trademark Office
INGENIERA
MECATRNICA

4

Patente 3: Jugs Soccer machine
Mquina que a travs de rodillos lanza balones de futbol dentro de un rea destinada, con
este se puede obtener tiros desde la esquina de la cancha de futbol; adems variando la
velocidad a la que gira uno de los rodillos se le puede dar una curvatura especial al baln
para entrenamientos diferentes.

Fig. 1.3 JUGS Soccer Machine

Este diseo le permite al operador cambiar las velocidades en que se lanza el baln y a
que ngulo de salida se encuentra al girar manijas en la caja de control. Esto para obtener
entrenamientos ms eficientes y didcticos de forma prctica.








INGENIERA
MECATRNICA

5

Patente 4: Sistema de lanzamiento y mtodo Soccer ball
En esta patente se puede ver como se almacena balones y se lanzan por rodillos internos,
el mecanismo permite lanzarlos a gran distancia y se puede definir el ngulo de salida
moviendo todo el compartimiento (52) gracias al cigeal (89). Es de fcil movimiento
debido a su base con (4) llantas que permite mover toda la estructura, motores y bateras
necesarias para su funcionamiento.















Fig. 1.4. - Sistema y mtodo de entrega de baln de ftbol
3




3
Alger, Jeffrey H (2012). Soccer Ball Delivery System and Method. U.S. Patent No. 8,550,063. Washington, D.C.: U.S.
Patent and Trademark Office.
INGENIERA
MECATRNICA

6

2. DISEO CONCEPTUAL

2.1. Requerimientos del sistema mecatrnico
Las exigencias con las que debe cumplir el sistema mecatrnico para que sea un
proyecto viable, tanto en el aspecto de funcionalidad como de costo, son las siguientes:
Capacidad de recibir y lanzar un baln de bsquet.
El sistema deber cumplir con los estndares de ergonoma necesarios para
personas que midan entre 1.65m y 1.95m (rango considerado para el pblico
objetivo). El baln ser arrojado, entonces, a una altura de 1.40 m (altura
aproximada del pecho del jugador, ver anexo A).
La zona de alcance del baln de bsquet lanzada debe ser toda la zona de
lanzamiento de la cancha. El ngulo del lanzamiento debe ser constante para que
el jugador recoja la pelota en una altura determinada. El ngulo considerado es de
45 (el de mayor alcance).
Se debe calcular la velocidad de lanzamiento del baln de tal manera que sea la
apropiada para que este llegue a las manos del jugador y que esta llegada sea con
la fuerza adecuada.
El sistema mecatrnico debe ser de fcil ensamblaje, de tal manera que su
mantenimiento sea simple y rpido.
El sistema debe tener un costo de fabricacin que no supere los 3000 (tres mil)
nuevos soles.
El sistema debe, en la medida de lo posible y sin perder funcionalidad, emitir la
menor cantidad de ruido.
El diseo debe, en el margen de lo posible, mantener una esttica que lo haga
atractivo como producto de venta.
Interfaz de fcil uso para los usuarios.
La fuente de alimentacin debe ser capaz de proveer la corriente elctrica
suficiente para alimentar a todos los componentes que se usen (motores, sensores,
tarjetas de control).





INGENIERA
MECATRNICA

7

Consideraciones del sistema mecatrnico
Para el diseo y posterior funcionamiento del sistema que se disear se tienen en
cuenta las siguientes consideraciones:
Se considera que los usuarios de la mquina tienen el pecho a una altura de
aproximadamente 1.40 metros en promedio (ver anexo A).
Se asume que el jugador har uso de la mquina a un radio de
aproximadamente 6 metros de distancia de ella (ver anexo B).
Para que el sistema de visin funcione correctamente, se considera que la
mquina funcionar en canchas de bsquet bien iluminadas.
Se considera, para la recepcin de balones, que el aro de encestar est a una
altura de 3 metros (ver anexo B).


2.2. Estructura de funciones




















INGENIERA
MECATRNICA

8

2.3. Matriz morfolgica

FUNCIN
ALTERNATIVA
1
ALTERNATIVA
2
ALTERNATIVA
3
Recepcin
de balones
Canastilla con malla

Tubo


Tolva

Deteccin
de balones
Sensor de tacto

Sensor infrarrojo

Sensor de peso o
carga
Giro de la
estructura
mvil
Motor DC (con
encoder)

Servomotor

Motor a pasos

Empuje de
balones
Solenoide

Mecanismo tipo
Pacman

----
Lanzar
Mecanismo de
rodillos

Catapulta

Resorte

Deteccin
de jugador
Kinect

Cmara

---
INGENIERA
MECATRNICA

9

2.4. Conceptos de solucin

Se formaron 3 posibles soluciones a partir de la matriz morfolgica:
















Solucin 1

El sistema tiene una cmara que detecta la presencia del jugador quien realizar
determinados movimientos para indicarle al robot que tiene que girar y lanzar la pelota
de bsquet hacia una cierta direccin, el giro se logra gracias a un motor DC y el
lanzamiento gracias a un sistema de resorte. Para recibir las pelotas lanzadas por el
jugador se cuenta con una tolva que se ubicar por debajo del aro de encestar y dirigir
las pelotas hacia la entrada de la parte mvil del mecanismo para posteriormente ser
lanzadas con el mecanismo de resorte. Para evitar que 2 o ms pelotas traten de
ingresar simultneamente y traben al mecanismo de lanzamiento, se cuenta con un
solenoide, el cual solo permitir que ingrese una pelota a la vez. Para detectar si hay
una pelota en el mecanismo de resorte se hace uso de un sensor de tacto, el cual al
activarse indicar que hay una pelota lista para ser lanzada, caso contrario se activara
el solenoide para dejar pasar una pelota y lanzarla.




Solucin 1 Solucin 2 Solucin 3
Recepcin por tolva Recepcin por
canastilla
Recepcin por tubo
Deteccin de baln
con sensor de tacto
Deteccin de baln
con sensor infrarrojo
Deteccin de baln
con sensor de carga
Giro de la
estructura mvil
con motor dc
Giro de la estructura
mvil con motor dc
Giro de la
estructura mvil
con motor a pasos
Lanzamiento con
resorte
Lanzamiento con
rodillos
Lanzamiento con
catapulta
Visin del jugador
con cmara
Visin del jugador
con cmara
Visin del jugador
con kinect
INGENIERA
MECATRNICA

10


















Fig. 2.4.1. - Primera alternativa de solucin



Solucin 2
El siguiente sistema propuesto realiza las 6 funciones de nuestro diseo. Para la recepcin
de balones se utiliza una canastilla, la cual va a cubrir el tablero de la cancha de bsquet,
guiara el baln hacia la entrada de la mquina y evitara que en caso la pelota no sea
encestada, no rebote y salga del rea de recepcin de pelotas de la mquina. Para el
cumplimiento de la segunda funcin, se utilizara un sensor infrarrojo, este ser ubicado en
la canastilla del tablero. Se utilizar un motor DC (con enconder) para cumplir la tercera
funcin, el cual nos ayudara a tener precisin en los giros de la base. Para la cuarta
funcin, se utilizara un mecanismo tipo Pacman, el cual empujara la pelota hacia el rea
de los rodillos y al momento de girar tambin detendr el paso de una segunda pelota, si
esta existiera. Para que la pelota sea lanzada se utilizaran rodillos, los cuales comprimirn
la pelota y esto ayudara a que esta sea lanzada con la suficiente fuerza hacia el exterior.
Por ltimo se utilizara una cmara para la deteccin del jugador, por el alcance que nos
puede proporcionar.

INGENIERA
MECATRNICA

11


















Fig. 2.4.2. - Segunda alterativa de solucin


Solucin 3

La pelota de bsquet ingresa al sistema al encestar en la canasta y cae sobre el sensor
de peso. Probablemente rebote as que la medida que se considerar ser la ltima, y si
esta se encuentra en el rango de pesos de una pelota de bsquet un solenoide
empujar la pelota desde atrs a travs de un canal hacia la catapulta. La catapulta
funciona con un sistema de engranajes, cuyo movimiento lo inicia un servomotor y
comprimen el resorte(s). Cuando se manda la seal de control el engranaje central es
desplazado de su posicin por un solenoide (no dibujado, ya que complicara su
entendimiento) liberando la catapulta. Luego el resorte del engranaje central lo
devuelve a su posicin y el servomotor lo vuelve a ajustar. La direccin a la que se
lanzar la pelota lo determina el kinect en conjunto con el servomotor en la base.






INGENIERA
MECATRNICA

12



















Fig. 2.4.3. - Tercera alternativa de solucin



















INGENIERA
MECATRNICA

13

2.5. Evaluacin tcnico econmica
Se realizar la evaluacin aplicando la recomendacin VDI 2225:
Valor tcnico (Xi)
Variantes de concepto Solucin 1 Solucin 2 Solucin 3
N Criterios de evaluacin g p gp p gp p gp
1
Efectividad de la
recepcin (vibraciones)
0.5 1 0.5 3 1.5 2 1
2
Eficiencia en la
deteccin de balones
1 3 3 4 4 3 3
3
Control de posicin y
velocidad de giro
2 3 6 3 6 2 4
4
Efectividad y control
del disparo
2 2 4 4 8 3 6
5
Facilidad de deteccin
de jugador
1 2 2 2 2 4 4
6
Resistencia y
durabilidad de los
componentes
1 4 4 2 2 3 3
Puntaje mximo p o gp 7.5 15 19.5 18 23.5 14 21
Valor tcnico Xi 0.63 0.65 0.75 0.78 0.71 0.70
Tabla 2.5.1. Anlisis tcnico de las alternativas de solucin
Valor econmico (Yi)
Variantes de concepto Solucin 1 Solucin 2 Solucin 3
N Criterios de evaluacin g p gp p gp p gp
1 Sistema de recepcin 0.5 1 0.5 2 1 3 1.5
2 Sistema de empuje 0.5 4 2 2 1 2 1
3 Sistema de lanzamiento 2 4 8 3 6 1 2
4 Sistema de giro 2 3 6 3 6 2 4
5 Sistema de visin 1 3 3 3 3 2 2
6 Sistema de deteccin 0.5 2 1 4 2 3 1.5
Puntaje mximo p o gp 6.5 17 20.5 17 19 13 12
Valor econmico Yi 0.71 0.79 0.71 0.73 0.54 0.62
Tabla 2.5.2. Anlisis econmico de las alternativas de solucin

INGENIERA
MECATRNICA

14

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
V
a
l
o
r

e
c
o
n

m
i
c
o

Y

Valor tcnico X
Solucin 1
Solucin 2
Solucin 3
Lineal (Recta ideal)
Con el diagrama de evaluacin segn VDI 2225 se determina la solucin ptima:









Fig. 2.5.1. Diagrama de evaluacin segn VDI 2225
Aunque la solucin 1 y la solucin 2 son notablemente las mejores, la 2 es la ms
prxima a la recta ideal y es, por tanto, la ptima.







INGENIERA
MECATRNICA

15

2.6. Concepto ptimo
El sistema que se disear para este proyecto consistir en un lanzador de balones por
medio de rodillos, el cual podr girar en un ngulo de casi 180 (de modo que pueda
lanzar el baln hacia casi cualquier punto de la lnea de tres puntos) acoplado en una
base fija, en la cual se instalarn los circuitos de control principales, as como una
pantalla interactiva en la cual se podrn seleccionar entre 3 modos de funcionamiento:
lanzamiento random (a posiciones al azar), programado o automtico y lanzamiento
controlado por el jugador (cada vez que pide el baln). Para el lanzamiento del baln se
requiere tambin de un mecanismo que mantenga las pelotas en espera hasta que
estas puedan ser lanzadas en la direccin correcta. Este consistir en un eje movido por
un motor DC con dos planchas de de crculo de acrlico. Esta geometra permitir que
solo un baln pase al lanzador mientras el siguiente se mantiene en espera. Para el
modo de lanzamiento controlado, se colocar una cmara en la parte superior, a cuya
captura se le aplicar un procesamiento de imagen para determinar si el jugador
levanta alguna de las manos para pedir el baln hacia su derecha o izquierda. La
recepcin de balones se realizar por una malla plegable en la parte superior (entrada)
de la mquina. El giro de la estructura mvil ser realizado por un motor DC con
encoder para controlar su posicin.










Fig. 2.6.1. Vista isomtrica del concepto ptimo
INGENIERA
MECATRNICA

16

















Fig. 2.6.2. Vistas frontal y lateral del sistema






INGENIERA
MECATRNICA

17

3. DISEO MECATRNICO

3.1. Clculo de cada sistema

3.1.1. Sistema de lanzamiento por rodillos

El sistema lo conforma una base compacta de tubos rectangulares de Aluminio
(6061) soldados entre s, sobre los cuales se encuentra atornillado un motor de
corriente continua, este ser el encargado de genera el movimiento de rotacin para
ser trasmitido a un eje de acero mediante un acople. Este eje estar soportado por 2
chumaceras de pie, asimismo sostendr a la rueda, la cual queremos rotar. (Ver
Figura 4.1.1)







Figura 3.1.1. Vista isomtrica del sistema de rodillos
Para poder lanzar balones de bsquet se usarn dos de estos sistemas. El baln
pasar entre dos ruedas que estarn girando lo que provocar que la pelota salga
disparada (Figura 4.1.2). La distancia entre las superficies de las ruedas estar
regulada por toda la estructura, esta caracterstica del mecanismo es muy
importante, ya que los balones tienen diferentes tamaos. Adems, podemos lograr
alcanzar una mayor fuerza en el lanzamiento, por ende mayor ser la distancia en
donde caer el baln.

INGENIERA
MECATRNICA

18







Figura 3.1.2. Vista superior del mecanismo de rodillos (corregir imagen)
PARTES DEL SISTEMA (poner en imagen):
1. Motor DC de 24 V (0.34 HP) AmpFlow P40-250 PancaKE Motor.
2. Acoplamiento Motor DC Eje.
3. 6 Prisioneros de unin Motor DC Eje DIN 916 M5 X 8.
4. Eje de 180 mm de largo y 12 mm de dimetro.
5. Rueda de triciclo de 185 mm de dimetro.
6. Tubo rectangular 127 mm (5) x 38.1 mm (1 ) x 2.34 mm (3/32).
7. Tubo rectangular 127 mm (5) x 38.1 mm (1 ) x 2.34 mm (3/32).
8. Tubo rectangular 127 mm (5) x 38.1 mm (1 ) x 2.34 mm (3/32).
9. 2 Tubos rectangular 38.1 mm (1 ) x 25.4 mm (1) x 2 mm.
10. 2 Chumaceras de pie.
11. 2 Platinas de soporte.
12. Tubo rectangular 127 mm (5) x 38.1 mm (1 ) x 2.34 mm (3/32)
13. 4 Pernos de unin Motor Estructura DIN 912 M6 X 50.
14. 4 Tuercas de unin Motor Estructura DIN 1587 M6
15. 4 Tuercas de unin Rodamiento Estructura DIN 1587 M12.
16. 4 Pernos de unin Rodamiento Estructura DIN 7984 M12 X 30.
17. Tubo rectangular 127 mm (5) x 25.4 mm (1) x 2.34 mm (3/32).







INGENIERA
MECATRNICA

19
















Fig. 3.1.3. Vista lateral del sistema de rodillos

















Fig. 3.1.4. Detalle de la unin de rodamientos del rodillo
INGENIERA
MECATRNICA

20

DISEO DEL EJE DE LOS RODILLOS:
Segn los clculos tenemos un dimetro de eje mnimo de 4 mm (redondeando al entero) tomado
con un factor de seguridad de 2.

















Plano xy
y x



x
y
z
Tm
FAy
FAz
Fz
F
Fy
FBy
FBz








..(1)




Torque Motor (Tm)
.(2)


(2) en (1)

Fy
FAy FBy




INGENIERA
MECATRNICA

21

LLANTA:

INGENIERA
MECATRNICA

22
























x
y z
Tm
Fz
Fy
Mt1
FAy FAz
D
FBy
m
FBz
0.056 0.056

La seccin D ser crtica
Fuerza Normal
Momento Flector

Momento Torsor
Fuerza cortante(Se puede
despreciar)

Esfuerzos correspondientes

Esfuerzo equivalente segn Von
Mises:
Se obtiene: d=3.05 mm
Se obtiene el mismo resultado
despreciando el efecto de la fuerza
cortante.
=>FS=2 => d=2.42 mm
Plano xz
DFC
Plano xz
DMF
Plano xy
DFC
Plano xy
DMF
DMT
Fz
My
Fz
Mz
0.216 N.m
-3.84 N
3.84 N
0.718 N.m
0.712 N.m
12.83 N
-12.83 N
INGENIERA
MECATRNICA

23

diametro (m) velocidad salida (m/s) angulo contacto dsitancia contacto friccion Torque vel angular RPM Potencia HP
0.05 7.9545 13.489 0.024 436.73 10.918 318.18 3038.40 3473.98 4.66
0.1 7.9545 12.454 0.043 236.52 11.826 159.09 1519.20 1881.42 2.52
0.2 7.9545 10.942 0.076 134.59 13.459 79.55 759.60 1070.63 1.44
0.25 7.9545 10.368 0.090 113.65 14.206 63.64 607.68 904.00 1.21
0.3 7.9545 9.875 0.103 99.43 14.915 53.03 506.40 790.93 1.06
SELECCIN DEL MOTOR DE LOS RODILLOS
Se realiz un clculo para determinar la potencia que se necesita para lanzar la pelota
una distancia de 6.25 metros, a una altura de 0.2 metros (la altura del pecho de un
jugador de bsquet promedio es de 1.4m con referencia en el suelo, y la altura de la
salida de las pelotas de bsquet en nuestro sistema mecatrnico es de 1.2m con
referencia el suelo).
Los resultados nmeros nos arrojan los siguientes resultados:
Tabla 3.1. Primeras estimaciones dela potencia necesaria para el lanzamiento
Ya que el recorrido de la pelota de basquet es un movimiento parablico, se contara con las
siguientes ecuaciones que rigen su comportamiento dinmico:

Al resolver el Sistema de 2 ecuaciones 2 incgnitas con la ayuda de MATLAB, se hallan los
siguientes resultados:

El tiempo de vuelo de la pelota ser aproximadamente 1 segundo, lo que es aceptable para que el
jugador pueda recibir cmodamente el baln.
Con la velocidad de salida hallada, se procede a calcular la energa que esta necesita para realizar
el vuelo:

Donde: m = masa de la pelota = 0.65 kg
V = velocidad de salida = 7.9545 m/s
Reemplazando valores se obtiene que

INGENIERA
MECATRNICA

24


Ya que la pelota tiene 2 puntos de contacto, el diagrama de cuerpo libre de esta ser:

Fig. 3.1.5 - Diagrama de cuerpo libre de la pelota cuando se encuentra entre los rodillos de
lanzamiento.
Por Trabajo:

Donde d es la distancia de contacto de los rodillos con la pelota. Como esta se deforma un poco
debido a que la distancia entre los rodillos es menor al dimetro del baln, se calculara el espacio
de contacto entre estos 2 elementos de la siguiente manera:




Fig. 3.1.6 - Relacin de distancias entre centros en el momento del comienzo de contacto
Se observa que se forma un tringulo issceles, cuyas dimensiones se pueden hallar con los
dimetros de la pelota de bsquet y de los rodillos. Las medidas de dicho triangulo son las
siguientes:




Rpelota + Rrodillo

INGENIERA
MECATRNICA

25

En donde: Dpelota = 0.24 m
Rpelota = Dpelota / 2 = 0.12 m
Rrodillo = (Dimetro del rodillo seleccionado) / 2 = 0.1 m
0.008 = deformacin diametral de la pelota (dato emprico)
El dato que queremos hallar es el ngulo , ya que este nos puede dar la distancia de contacto del
rodillo con la pelota con la siguiente ecuacin.
(

)
Y el ngulo que buscamos se halla con la siguiente ecuacin:

(


)

Con este dato, hallamos la distancia de contacto:
(

)
Por lo tanto, despejando la friccion de la ecuacin de Trabajo se tiene que

El torque que se genera en los rodillos por la accin de la fuerza de friccin se calcula de la
siguiente manera:

Para calcular la potencia necesaria, se utilizara ecuacin de potencia en un eje giratorio.

Para hallar w (velocidad angular), se considera que la velocidad de salida de la pelota es igual a la
velocidad del rodillo giratorio en su eje.
(

) (

)
Despus de obtener estos resultados numricos, se dispuso una investigacin y una prueba de
concepto para aclarar las dudas de estos valores.
INGENIERA
MECATRNICA

26

Se encontraron inventos similares que emplean un mecanismo similar de lanzamiento de balones,
con proyectiles de medidas y peso similares a las pelotas de bsquet que se dispararan, y en
dichos inventos, los motores que utilizan para imponer el giro son, en su mayora, de de HP. El
principal fue un lanzador de pelotas de futbol, que usa el mismo mecanismo de lanzamiento por
rodillos que nosotros proponemos. A continuacin, se presentan datos importantes que se
encuentran en el manual de usuario de dicha invencin.
- Dimetro de las llantas lanzadoras: 8 (20.32 cm)
- Dimetro de una pelota de futbol
4
: entre 21.65 y 22.29 cm
- Masa de una pelota de futbol: de 410 a 450 g
- Velocidad de salida del lanzamiento: de 60 a 100 mph (26.2 a 44.7 m/s)
Y las especificaciones tcnicas del motor que se emplea en dicho invento son:
- Variable Speed
- Maximum developed horsepower.............................................. 1/4 hp
- Volts...........................................................................................90vDC
- Amps.........................................................................................3 amps
- Hertz...................................................................................... 50/60 Hz
- RPM (no load)...................................................................... 1900 rpm
- Overload protection....................................................................... yes

Adicionalmente, con el fin de obtener datos ms reales, se realiz una prueba de concepto para
lanzar una pelota de bsquet en el aire. Se dispusieron 2 bicicletas, las cuales se les hara girar la
rueda trasera, que estara levantada, a gran velocidad, para as, separadas una distancia fija, lanzar
una pelota verticalmente. El objetivo de esta prueba era ver si con 2 personas pedaleando (una
persona no entrega ms de de HP) se lograba alcanzar una altura mayor a 3 metros
verticalmente.

4
Wikipedia. Pelota. Disponible en http://es.wikipedia.org/wiki/Pelota#El_bal.C3.B3n_de_f.C3.BAtbol
INGENIERA
MECATRNICA

27


Fig. 3.1.7. - Prueba de concepto realizada. El baln supera la lnea de referencia de la pared,
situada a 3m sobre el suelo.

Se obtuvieron datos de este video que ayudaran con la seleccin del motor. Primero se
comprobara que la velocidad de salida de la pelota se acerca al valor deseado tericamente con la
prueba realizada.
INGENIERA
MECATRNICA

28

Considerando un movimiento de cada libre (MRUV), acorde con el video, el tiempo que la pelota
tarda en llegar hasta su altura mxima (3.2 metros aproximadamente) desde que es lanzada es de
0.7 segundos, dato que fue hallado gracias a Windows Movie Maker, software de
computadora que permite visualizar la grabacin frame por frame, y revisar de tal manera un
tiempo ms preciso que usando un cronometro en el campo de prueba.
En tanto, usando la frmula de cada libre:

Entonces, como tericamente se necesita que la pelota tenga una velocidad de salida de 7.95 m/s,
se puede proseguir con el clculo de otros datos importantes.
Se desea calcular la potencia que se entreg a la rueda de la bicicleta para lanzar la pelota de
bsquet verticalmente.

Donde w2 es la velocidad angular de la rueda trasera de la bicicleta. Para este dato, y como los
pedales y la rueda trasera estn conectados por un sistema de trasmisin tipo cadena, se emplea
formula de relacin de trasmisin:

D1 = Dimetro de la rueda con pedales = 34 cm
D2 = Dimetro de la rueda trasera = 26 = 66.04 cm
1 = velocidad angular de la rueda con pedales

Para el clculo de w1, se emple el uso del software Microsoft Movie Maker para visualizar frame
por frame el video de la prueba de concepto, y as tomar tiempos para calcular algunos datos
necesarios. En este caso, se tom el tiempo que la persona montada en la bicicleta se tardaba en
pedalear 1 vuelta de la rueda con pedales.

Por ende:
(

) (

Se utiliza la frmula de impacto puesto que se cuenta con el tiempo de contacto de la pelota con
la rueda trasera de la bicicleta gracias al video de la prueba de concepto.
INGENIERA
MECATRNICA

29

Como la fuerza total calculada comprende 2 fuerzas (la pelita de bsquet es impulsado por 2
rodillos), se tendr que cada rodillo le aplica 65N de fuerza a la pelota.
En tanto, el torque que se le impone al proyectil es:
(

) (

)
Finalmente, la potencia que se requiere es:

Debido a estos resultados, creemos conveniente usar motores DC de de HP. El motivo de usar
motores de corriente continua es que son ms pequeos que sus similares en corriente alterna;
adems, no son muy pesados, con lo que se aligera la carga en la parte mvil del sistema
mecatrnico.
El motor elegido es el AmpFlow P40-250 Pancake Motor, motor de 24 VDC cuyos datos se
presentan a continuacin.
Specs:
Watts - Continuous 250
Diameter 4.0 in.
Length 3.2 in.
Efficiency 78%
No-Load RPM @ 24V 3400
Output Shaft 11-Tooth #25 Sprocket
Weight 4.2 lb

Tambin se puede observar la curva de funcionamiento torque velocidad en el anexo F.








INGENIERA
MECATRNICA

30

3.1.2. Sistema giro principal

Para el clculo del motor de giro principal (el de mayor torque) se debe tomar en cuenta la
masa de la estructura mvil, as como su momento de inercia con respecto al eje de giro.
Estos datos pueden obtenerse a partir del modelo diseado en Inventor.
Momento de inercia de la estructura mvil con respecto al eje paralelo al giro y que pasa
por su centro de gravedad:












Iyy = 1024819.672 kg mm
2

Adems, como se observa en la siguiente imagen, el centro de gravedad para esta parte
est casi alineado con el eje. La distancia entre estos es de d=4.095 4 mm.



Physical properties
Mass 19.577 kg
Ixx 2616243.36 kg mm^2
Iyy 1024819.672 kg mm^2
Izz 2677510.198 kg mm^2
Fig. 3.1.8. Estructura mvil y su momento
de inercia respecto a eje de giro
Tabla 3.2. Propiedades
fsicas de la estructura mvil
obtenidas en Inventor
INGENIERA
MECATRNICA

31


Physical properties
X: 4.005 mm
Y: 579.300 mm
Z: -18.188 mm









A esto debe agregarse la masa de los rodillos, la cual es de 2.761 kg (cada uno).











Physical properties
Mass 2.761 kg
Ixx 9994.049 kg mm^2
Ixy 1053.774 kg mm^2
Iyy 32535.104 kg mm^2
Fig. 3.1.9. Distancia del centro de gravedad
de la estructura mvil al eje de giro
4.005mm

Tabla 3.3. Distancias del
centro de gravedad de la
estructura mvil a los ejes
X
Y
Tabla 3.4. Propiedades
fsicas de los rodillos
obtenidas en Inventor
Fig. 3.1.10. Vista lateral del sistema de rodillos
con su centro de gravedad
X
Y
INGENIERA
MECATRNICA

32

El centro de gravedad de los rodillos se ubica aproximadamente en la chumacera que est a
la mitad de su eje. Con los valores de Ixx, Iyy e Ixy se calcular

La distancia de este centro al eje de giro de todo el sistema se puede calcular con las
siguientes dimensiones:
X = 144.496 mm Y = 261.717 mm
D=

= 298.96 mm











Fig. 3.1.11. Distancia del centro de gravedad de rodillos al eje de giro
Aplicando el teorema de Steiner, se calcula el momento de inercia total con respecto al eje
de giro de la estructura mvil:
M1= masa de la estructura mvil
M2= masa de cada rodillo
ITotal = IEstructura + 2(Irodillo)
IEstructura = Iyy + M1d
2
= 1123863.176 kg mm
2
+ (19.567 kg)(4)
2
= 1124176.248 kg mm
2

El momento de inercia del rodillo debe rotarse -45 para que est respecto a un eje
paralelo al de giro de la estructura:
X
INGENIERA
MECATRNICA

33

Iyy = (Iyy + Ixx)/2 + (Iyy - Ixx)(cos2)/2 - Ixy(sen2) ; cos2(-45)=0, sen2(-
45)=-1
Iyy = (32535.104 + 9994.049)/2 + 0 - 1053.774(-1)
Iyy = 22318.35 kg mm
2

Entonces, aplicando el teorema de Steiner: IRodillo = Iyy + M2D
2
= 22318.35 +
(2.761)(298.96)
2

IRodillo = 269088.472 kg mm
2

ITotal = 1124176.248 + 2(269088.472) = 1662353.193 kg mm
2
1.662 kg m
2

El torque necesario para el motor est dado por:

, donde Tc es el torque de carga (nulo en este caso), J es el momento de

inercia respecto al eje de giro (en este caso es ITotal), es la aceleracin angular, f el
coeficiente de rozamiento y la velocidad angular. Para nuestro diseo se propone una
velocidad angular de (/3) rad/s, o sea, que el mecanismo gire 60 en un segundo (esto
equivale a 10 RPM). Adems, debe ser capaz de frenar (y acelerar desde el reposo) en
medio segundo. Por esto, el valor de la aceleracin angular es

.
Despreciando el rozamiento f se obtiene:
T = (1.662 kg m
2
)(2/3 rad/s
2
) = 3.4809 N-m = 35.519 kg-cm = 493.27 oz-in.
El motor seleccionado para esta aplicacin (Precision Gearmotor ROB-12452) tiene un
torque de 500 oz-in a una velocidad de 15 RPM. Sin embargo, el valor de torque que se
obtiene es muy cercano al lmite. Adems, a 15 RPM se obtiene una velocidad angular de
/2 rad/s. Si cambiamos el tiempo de aceleracin (y desaceleracin) a un segundo, = /2
rad/s
2
y se obtiene un torque:
T= (1.662 kg m
2
)(/2 rad/s
2
) = 2.6107 N-m = 26.64 kg-cm = 369.95 oz-in.
Estimando el efecto de la friccin, se considera que el torque sea de 380 oz-in a una
velocidad de 15 RPM, la cual ser luego reducida en el eje a la mitad por medio de un
engranaje cnico, o sea 7.5 RPM o 45 por segundo, lo cual tambin es aceptable en el
sentido de que la mquina conserva su funcionalidad.



En base a esto es posible seleccionar el motor (de alto torque y baja velocidad): Precision
Gearmotor - 15 RPM (6-12V) de la marca Sparkfun, cuyas especificaciones son:

INGENIERA
MECATRNICA

34


Voltage: 6 - 12 Volts
Gear Ratio: 200:1
Stall Torque: 500 oz-in. (@ 12V)
Speed: 15 RPM (@ 12V)
No Load Current: 80 mA (@ 12V)
Stall Current: 1A (@ 12V)
Insulation Resistance: 20 MOhm
Dielectric Strength: 250VDC
High Torque Construction
DC Reversible


El torque ofrecido cumple con la especificacin, as como la velocidad nominal.















Fig. 3.1.12. Motor de giro de la
estructura mvil
INGENIERA
MECATRNICA

35

Seleccin del tipo de transmisin para el motor de giro de la
estructura mvil

Caja cambio sentido de eje
Esta caja de cambio de sentido es necesaria en nuestro diseo, ya que no es recomendable que
un motor elctrico trabaje con su eje en orientacin vertical. El motor trabaja mejor si el eje
rotor se encuentra en el plano horizontal. Por ende, se necesita de un mecanismo mecnico
que permita la transmisin de potencia del motor elctrico, y cambie el sentido del giro en un
plano tangencial al horizontal.
Esto se logra con engranajes cnicos, situados dentro de una pequea estructura prismtica
para que estos puedan girar cuando rota el eje del motor elctrico. Este se acoplara al eje de la
base de la parte mvil, que permitir que esta parte de la maquina gire sobre los ballcasters ya
explicados.


3.1.3. Sistema de retencin y empuje de balones

Mecanismo denominado en adelante como "Pacman":







Figura 3.1.13. Mecanismo de retencin y empuje de balones pacman



INGENIERA
MECATRNICA

36

Este mecanismo "Pacman" es un conjunto de elementos mecnicos, que acoplado, tienen
el fin de dar el empuje necesario a la pelota de bsquet, alojada en el interior de la
mquina, para que esta pueda tener contacto con los rodillos y as pueda salir disparada.

Este mecanismo est conformado por un servomotor, un eje, dos acrlicos en forma de
de crculo, y chumaceras. En primer lugar, se tom la decisin de usar acrlicos para
disminuir el peso del mecanismo. El acrlico es un material menos pesado que el aluminio
o el acero, materiales que se plantearon en un inicio. Sin embargo, luego de una
evaluacin de precios se decidi usar en su lugar polietileno de alta densidad (HDPE), el
cual tiene la misma ventaja de ser ligero con respecto a los metales considerados y,
adems, ser resistente a impactos, lo cual lo hace ideal para la recepcin de balones con
energa cintica. Se decidi que la plancha de HDPE tenga forma de "Pacman" ya que este
diseo tiene la ventaja de ser bifuncional. Esto genero un ahorro de materiales para lograr
dos funciones diferentes.

Por un lado, est la accin de generar un empuje a las pelotas almacenadas. Esta accin
consta de 3 partes: el almacenaje del baln, el transporte del baln, y la salida del baln.
El almacenaje se da una vez que el pacman empieza a moverse. En dicho instante, la
pelota, que estaba en tangencia con l, cae dentro de su boca (ver figura). El transporte
del baln se da una vez que se concluye con el almacenaje; mientras el "Pacman" sigue
girando, traslada a la pelota dentro usando como zona de reposo las paredes de la boca
del "Pacman". Por ltimo, mientras se sigue trasladando el baln, se llega a un momento
en que este hace contacto con los rodillos haciendo que dicho baln salga expulsado. Por
otro lado, pero no menos importante, este mecanismo puede realizar la accin de
retencin de las pelotas que almacena la mquina. Esto se debe a que el "Pacman" y la
pelota retenida tienen un punto de tangencia lo cual hace que, mientras est girando el
"Pacman", tal pelota retenida resbale respecto del "Pacman".


Funcin 1
Figura 3.1.14. Funcin de transporte de baln del mecanismo pacman
INGENIERA
MECATRNICA

37




Funcin 2








Figura 3.1.15. Funcin de retencin de baln del mecanismo pacman










Punto de tangencia y/o
resbalamiento
INGENIERA
MECATRNICA

38


RESISTENCIA DEL EJE DEL SISTEMA PACMAN: BARRA DE ALUMINIO

Pacman hecho de acrlico de espesor de 8 mm






Asumiendo que el baln se le transfiere una aceleracin de a= 0.2

(tal que en 1 seg pase d 0

a 0.2 )
35cm
20cm

20cm
12
8 12
9.5

La aceleracin angular requerida es:

se desprecia rozamiento
Donde:
Tm=torque del motor
T1=Torque del peso del baln
T2=Torque de friccin al segundo baln

Dos acrlicos:

INGENIERA
MECATRNICA

39


En un primer instante:







Datos del Aluminio:
P=2.7kg/cm
E=70000 N/mm2
G=27000 N/mm2


Caso crtico











Masa del baln =0.65Kg
T2=0
Tm=6.51 Kg.cm

AA6061 T6
f=2460 kg/cm2 = 241.08 N/mm2
AA6061 T4
f=1125 kg/cm2 = 110.25 N/mm2


T1/2
N1
Tm
T1/2
w
N1
w
INGENIERA
MECATRNICA

40
































x
y z
Tm
FAy
D
DFC
DMF
DMT
My
Mz
0.6380 N/mm2
6.675N
-6.675N
82
94

Esfuerzo de flexin:
Esfuerzo de torsin
Esfuerzo de corte
Se considera
d=5/8=15.875mm=0.016m, ya que se
tienen disponibles chumaceras de 5/8
para este mecanismo
Con el punto crtico a la distancia de 54
mm

Aplicando la teoria de Von Mises,
mxima energa de distorsin:

T1/2
T1/2
N1
N1
w
w
63 54
0.42N.m
0.3354 N/mm2
0.03285 N/mm2
INGENIERA
MECATRNICA

41

3.1.4. Sistema de recepcin de balones

El sistema consta de una parte fija y una parte mvil (Ver Fig. 1). Al subir la manija, tambin
sube la parte mvil, la cual incluye las vigas superiores que sujetarn la malla (ver Fig. 2 y 3)
La parte fija se encuentra empotrada a la base del sistema de malla, el cual a su vez, esta
atornillado a la base fija de la mquina.












Fig. 3.1.16. Partes del sistema malla





PARTE FIJA
PARTE
MANIVELA
INGENIERA
MECATRNICA

42











Fig. 3.1.17. Sistema de malla contrado








Fig. 3.1.18. Sistema de malla expandido


INGENIERA
MECATRNICA

43

Seleccin de material para la estructura de la malla
Se consider utilizar PVC, aluminio y acero para toda la estructura. Para el acero, la
desventaja era el peso que tena, adems del costo del acero inoxidable que era
superior al de los otros. Para el PVC, su ventaja principal era su bajo peso; sin
embargo, sus propiedades mecnicas (su resistencia especialmente) no satisfacan
las demandas. Luego de simularlo encontramos que las deformaciones en las barras
superiores eran muy altas, lo cual podra causar vibraciones considerables o fallos de
estas (Ver Fig. 4.1.13). Finalmente, decidimos emplear aluminio en la estructura, ya
que su peso estaba dentro de los lmites que consideramos; adems, su resistencia
superaba a la del PVC y aunque era menor a la del acero inoxidable, no causara
problemas para una carga como una pelota, segn nuestra simulacin (ver Fig.
4.1.14).












Fig. 3.1.20 Anlisis de tubo PVC.
INGENIERA
MECATRNICA

44


Fig. 3.1.21. Anlisis de tubo de aluminio.






















INGENIERA
MECATRNICA

45

3.1.5. Plancha de soporte de toda la estructura (acero
de 3mm de espesor)


Se debe realizar los clculos y anlisis necesarios para comprobar que el espesor de
la plancha de acero no fallar durante el uso del sistema mecatrnico diseado. La
plancha de acero tiene la forma de una arandela, con dimetro externo de 700mmm
y dimetro interno de 160 mm (Ver Lmina A3-L08).
Soporta un peso aproximado de 40kg, el cual est distribuido en 8 ball casters y esta
unida, a travs de pernos, con una base en forma de U. la cual est formada por
tubos rectangulares.
Se sabe que el fallo de la pieza puede ser por aplastamiento, por el efecto de la
fuerza cortante o fallo debido a la flexin.
Los clculos se encuentran en la parte de anexos (anexo I). Los resultados finales se
pueden observar en las siguientes grficas de Factor de seguridad y Deformacin
Total.El factor de seguridad mnimo en un rea es de 2.7. Este factor es mayor que
1,pero se recomienda colocar pequeos soportes en ambos lados para que el factor
de seguridad sea de 10 como en el rea colindante.







Factor de Seguridad



INGENIERA
MECATRNICA

46







Deformacin total






























INGENIERA
MECATRNICA

47

3.1.6. Verificacin de resistencia de la estructura mvil

Se realizo un anlisis de esfuerzo por Von Mises para la zona ms crtica de la
estructura, es decir donde se aplica la mayor cantidad de fuerza. Esta zona es la de
los rodillos, la cual soporta una carga aproximada de 5N cada uno, esta se
distribuyo como 2.5N en la parte de arriba y abajo donde se coloca cada rodillo y
se realizo la simulacin. Como resultado podemos ver que el maximo esfuerzo es
14.71MPa pero guiandonos por la simulacin (color azul) nuestra estructura esta
sometida a un esfuerzo menor al mximo, por lo tanto es una estructura segura
para la fuerza aplicada.





















Fig. 3.1.22. Anlisis de esfuerzos de la estructura mvil








INGENIERA
MECATRNICA

48

3.2. Seleccin de componentes

4.2.1. Seleccin de controlador principal

Se eligi un Arduino Mega ADK (Google's Android Open Accessory Development
Kit). El cual cuenta con 54 puertos de entrada/salida digitales (14 disponibles para
utilizarse como salidas PWM), 16 puertos analgicos, 4 UARTs, un cristal de 16 MHz,
conexin USB y botn de reset. Adems, tiene un convertidor de Serial a USB basado
en el ATmega8U2 chip.

Caractersticas:

Microcontrolador ATmega2560
Voltaje de entrada 7-12V
54 Puertos digitales de entrada/salida (14 salidas PWM)
16 entradas analgicas
Memoria Flash 256k
Cristal 16MHz

En primer lugar, se decidi elegir un Arduino en vez de realizar una placa debido a
las ventajas que presentaba:
1. Ahorro de tiempo. Considerando las dimensiones del proyecto y el tiempo para
realizarlo, se decidi que un Arduino nos ayudara a reducir tiempos de fabricacin.
2. Correcto funcionamiento de la placa. Un Arduino est diseado con un mejor
acabado y menor tamao que una placa realizada por un estudiante.

Entre las opciones de Arduino disponibles, se decidi elegir entre un Arduino mega
ADK y un Arduino Uno. Se eligi un Arduino mega ADK por los siguientes motivos:

1. Se necesitan ms de tres interrupciones para el proyecto. Hasta ahora son cinco:
para el encoder, para el pacman, para el conteo de puntos, para elegir el modo de
funcionamiento y para apagar la mquina. El Arduino Uno solo cuenta con 3 puertos
disponibles para interrupciones, en cambio, el Arduino mega ADK cuenta con ms
de 10, las necesarias para el presente proyecto.
2. La capacidad de procesamiento del Arduino mega ADK es mayor que la del Arduino
Uno; por lo cual, permite que el programa que contiene el algoritmo de control se
ejecute de manera ptima.

INGENIERA
MECATRNICA

49

4.2.2. Seleccin de procesador de imgenes

Para el presente proyecto se est usando un alto nivel de procesamiento de
informacin; esto debido al uso una cmara para la deteccin de la persona y sus
movimientos para darle control al sistema. Para poder realizar el procesamiento de
imgenes se requiere de un sistema que posea un microcontrolador, memoria RAM,
puertos para el controlador de la cmara; por lo cual se decidi usar una mainboard,
que ya posee estos y conectados para su uso. Adems, posee una BIOS, lo cual nos
permite realizar las funciones bsicas de un computador y nos provee puertos USB
para posible alimentacin de 5V.
Se seleccion una mainboard que posea unos requerimientos mnimos. Estas son las
siguientes:
A. Procesador Dual Core o ms.
B. Procesador de 32 o de 64 bits
C. Un mnimo de 2.66Ghz
D. Para conexiones USB para la cmara de 2.0
E. 2GB de RAM
Para el proyecto se est usando una laptop VAIO, con caractersticas superiores a las
antes mencionadas, que fue prestada por un compaero del grupo.

Seleccin de ruedas de soporte de la estructura mvil
Producto seleccionado: Set of 6 TruePower 1" Roller Ball Transfer Bearings
Se seleccionaron estos apoyos para distribuir el peso de toda la parte superior mvil
en varios puntos de apoyo, y con ello, que el motor que est destinado a girar dicho
modulo no se esfuerce y no necesite de tanta potencia. Los modelos seleccionados
resisten cada uno 14kg, y al colocar 8 en la estructura, nos aseguramos que los
ballcasters trabajen sin sobreesfuerzo.



INGENIERA
MECATRNICA

50







Fig. 4.2.1. Soportes de la estructura mvil ballcasters

4.2.3. Seleccin del encoder

Para poder saber cunto va ser el ngulo de giro de la base para lanzar el baln se
requiere de saber el tiempo en el que se mover el motor y a qu velocidad de giro.
Para esto se plante inicialmente el uso de un encoder o una solucin alterna del
uso de un opto interruptor (conocido como camello).
Se decidi usar el MOC70T3 por los siguientes motivos:
A) Los motores a usar no cuentan con un encoder integrado que se pueda usar.
B) Comprar encoder para acoplar a los motores usados son caros.
C) El uso del MOC70T3 se puede hacer con un circuito simple y con un costo bajo.
4.2.4. Seleccin de la cmara para visin del sistema

Se utilizar la cmara Gigaware 2500465. Su eleccin est basada tanto en
especificaciones generales como en la regin de inters de la imagen que se
procesar.
Las caractersticas de la cmara a utilizar son las siguientes:
Sensor de imagen: sensor CMOS.
Resolucin de la imagen: 640x480.
30 fps.
INGENIERA
MECATRNICA

51

Las dems caractersticas, las cuales no son relevantes para el presente informe, se
pueden encontrar en el manual de usuario de la cmara.
5

Por otro lado, la regin de inters de la imagen se describe a continuacin:
Su tamao es de 320x329 pxeles (se toma de los 640x480 pxeles del sensor
CMOS). La reduccin en filas de pxeles se debe a que solo se quiere segmentar
personas. De esta manera, se realizaron mediciones y se estableci esta regin
como un caso que contemple todas las posibilidades de tamao de las personas, a
una distancia de 6.75 m aproximadamente.
La iluminacin es uniforme. Esto es importante, pues la cmara no responde
correctamente a cambios agresivos de iluminacin (pierde la deteccin del objeto
hasta que la iluminacin sea restablecida o el color detectado se encuentre dentro
de la tolerancia establecida por software). Sin embargo, debido al algoritmo, la
deteccin utilizando esta cmara no se ve afectada por cambios leves en la
iluminacin.
En primer lugar, se considera solo cmaras que tomen imgenes a color, debido a que
la deteccin inicial est basada en color. Por otro lado, las imgenes tomadas por un
sensor CMOS son procesadas ms rpidamente a medida que la regin de inters es
menor. El valor de 30 fps es apropiado para una deteccin en tiempo real. Adems, la
instalacin es simple, como se describe en la parte final de esta justificacin, y su
manejo es muy intuitivo (solo se tiene que colocar la cmara en la regin donde se
quieran procesar imgenes, y se puede ajustar la regin de inters por software). La
cmara tambin se seleccion en base a su tamao, ya que esto permite mayor
flexibilidad en cuanto a la ubicacin final dentro de la parte mecnica.
Finalmente, la cmara se encuentra actualmente disponible y su dueo est dispuesto
a prestarla para el proyecto, por lo que esto resulta en un ahorro en cuanto a la
adquisicin de una cmara para procesar video en tiempo real.
Notas:
1. Para utilizar la cmara, esta solo se tiene que conectar por un puerto USB, tras lo
cual los drivers se descargan e instalan automticamente usando una conexin a
internet. Si esto no fuera posible, se cuenta con un CD con los drivers requeridos.

5
Gigaware (n.d.) Webcam with Mic Users Guide. Disponible en
http://www.radioshack.com/graphics/uc/rsk/Support/ProductManuals/2500465_PM_EN.pdf

INGENIERA
MECATRNICA

52

2. La cmara se utiliz para las pruebas, por lo que ya se cuenta con antecedentes
que demuestran que funciona para el proyecto. Por el momento, se logra una
deteccin adecuada del jugador a la distancia requerida (aproximadamente 6.75
m).

4.2.5. Seleccin del sistema de alimentacin

Este sistema va a alimentar al equipo, especficamente, a los siguientes componentes:
1. La mainboard. Dispuesta con todo el hardware del equipo al que pertenece, es
decir, se colocar toda la laptop.
2. Los motores. Usados para mover los rodillos, la base del equipo y el rodillo de
empuje de pelota Pacman.
3. El Arduino Mega, el cual controla los motores o los drivers, dependiendo de cada
caso.
4. Los fotodiodos Emisores/Receptores, que se encargan de detectar el ingreso de la
pelota a la canasta o al equipo.
5. Los controladores de motores. Requieren alimentacin de 5V para la lgica.
VENTAJA:
El ingresar la mainboard con toda la carcasa de la laptop facilita la tarea de alimentacin
en varios puntos. En primer lugar, su alimentacin solo requiere del uso del cargador con
el que viene, el cual ser conectado directamente a las borneras de 220VAC que
alimentarn al equipo. Luego, el Arduino Mega puede recibir alimentacin por USB y la
laptop puede brindarle esta salida. Finalmente, los fotodiodos son comercialmente
alimentados con 5V, la alimentacin de la lgica de los controladores de motores requiere
el mismo voltaje, y el Arduino presenta salidas de este tipo. Al no requerir corriente o
potencia significativa, los fotodiodos y controladores no sern un inconveniente para el
Arduino.
ALIMENTACIN DE MOTORES:
La fuente de alimentacin de los motores, que es parte importante de todo el sistema de
alimentacin, es un conversor AC/DC con un puente rectificador, que posee mltiples
salidas DC de acuerdo a los requerimientos de cada motor. Para generar los distintos
niveles de voltaje requeridos se hace uso de reguladores de voltaje. El conversor est
diseado para soportar los requerimientos de corriente y potencia.
INGENIERA
MECATRNICA

53

Requerimientos:
1. Motores de Rodillos:
a. Velocidad: 2800 RPM
b. Voltaje: 24 V
c. Corriente: 15.5 A
d. Corriente de arranque: 35 A
e. Torque: 0.94 Nm
f. Potencia requerida: 372 W
2. Motor de Base:
a. Velocidad mxima: 15 RPM
b. Voltaje: 12 V
c. Corriente de rotor bloqueado: 1 A (la corriente de arranque es menor)
d. Torque mximo: 3.53 Nm
e. Potencia requerida: 12 W

3. Motor de Pacman:
a. Velocidad mxima: 80 RPM
b. Voltaje: 12 V
c. Corriente de rotor bloqueado: 5 A (la corriente de arranque es menor)
d. Torque mximo: 1.77 Nm
e. Potencia requerida: 60 W
*Nota: Es importante resaltar que solo el primer tipo de motor denota un estado exacto
del motor, segn su curva de comportamiento. En los otros dos casos, la velocidad
mxima y el torque mximo son valores que no se dan al mismo tiempo.
Clculo:
Sabiendo que se requiere dos motores para rodillos, un motor para la base y uno para el
Pacman, entonces, se requiere un total de 816 W. Este valor es bastante seguro, porque
como se puede notar en el caso del motor de la base y del Pacman, se est usando la
corriente de rotor bloqueado para hallar la potencia y este valor es siempre mayor a la
corriente de arranque pico.
Luego, la fuente de alimentacin est compuesta por un transformador cuya entrada ser
220 VAC. Como las cargas operan con voltaje DC, se puede considerar que la potencia
activa consumida en el secundario de transformador es igual a la potencia aparente en el
primario del mismo. As tambin, se asume que 816 W engloba el consumo de la
INGENIERA
MECATRNICA

54

electrnica involucrada es el conversor, lo cual es bastante prctico y acertado. A este
valor le aplicamos un factor de seguridad tpico en diseo electrnico de 1.5, con lo cual la
potencia total ser de 1224 W.
Por ltimo, operando modularmente P y V, en alterna:

Obtenemos que, el transformador debe ser diseado para 6 A, valor que implica un factor
de seguridad.
Producto:
La fuente que es la parte principal del sistema de alimentacin y posee las siguientes
caractersticas:
1. Entrada: 220 VAC
2. Salidas:
a. Dos de 24V
b. Dos de 12V
3. Potencia: 1224 W.
4. Corriente: 6 A
Sin embargo, debemos considerar que las cargas son motores y que las corrientes
transitorias de arranque pueden daar el conversor. Las corrientes de arranque, por su
corta duracin, no daan al transformador; sin embargo, pueden afectar dos
componentes muy importantes del conversor: los diodos rectificadores y el condensador
de rizado. Por este motivo, deben ser diseados para soportar las corrientes pico. Los
motores de la base y el Pacman no presentan curvas de funcionamiento, por lo que se
considerar la corriente de rotor bloqueado como la de arranque.
Entonces, el conversor deber tener diodos rectificadores y condensadores que soporten
un total de 76 A en un tiempo mximo de dos segundos (los transitorios duran mucho
menos en realidad).





INGENIERA
MECATRNICA

55

4. PLANOS Y COSTOS

4.1. Lista de planos
Plano Titulo Modulo
A2-L02 Base fija Base fija
A2-L03 Estructura soporte Base fija
L04 Plancha base 01 Base fija
L05 Pata soporte Base fija
L06 Gua soporte Base fija
L07 Soporte bajo motor Base fija
L08 Plancha base 02 Base fija
A2-L09 Base mvil Base mvil
A0-L10 Esqueleto Base mvil - Soporte estructural
L11 Plancha base mvil Base mvil - Soporte estructural
L12 Soporte gua Base mvil - Soporte estructural
L13 Soporte pacman Base mvil - Soporte estructural
L14 Soporte alto canal Base mvil - Soporte estructural
L15 Soporte trasero rodillo Base mvil - Soporte estructural
L16 Soporte medio rodillo Base mvil - Soporte estructural
L17 Plancha soporte rodillo Base mvil - Soporte estructural
L18 Soporte aro Base mvil - Soporte estructural
L19 Canal bajo 01 Base mvil - Soporte estructural
L20 Canal bajo 02 Base mvil - Soporte estructural
L21 Canal bajo 03 Base mvil - Soporte estructural
L22 Soporte trasero aro Base mvil - Soporte estructural
L23 Soporte lateral aro Base mvil - Soporte estructural
L24 Soporte frontal aro Base mvil - Soporte estructural
L25 Canal superior 01 Base mvil - Soporte estructural
L26 Canal superior 02 Base mvil - Soporte estructural
L27 Soporte bajo canal Base mvil - Soporte estructural

L28 Soporte multifuncin Base mvil - Soporte estructural
L29 Soporte medio canal Base mvil - Soporte estructural
L30 Tope superior Base mvil - Soporte estructural
L31 Aro inferior Base mvil - Soporte estructural
L32 Platina aro Base mvil - Soporte estructural
L33 Aro superior Base mvil - Soporte estructural
L34 Sistema de empuje Base mvil - Soporte estructural
L35 Eje gua pacman Base mvil - Soporte estructural
L38 Soporte de motor pacman Base mvil - Sistema de empuje
L39 Cubo de montaje Base mvil - Sistema de empuje
INGENIERA
MECATRNICA

56

L40 Brida para acrlico Base mvil - Sistema de empuje
L41 Pacman Base mvil - Sistema de empuje
L43 Estructura bota pelotas Base mvil - Sistema bota pelotas
L44 Perfil gua motor Base mvil - Sistema bota pelotas
L45 Perfil gua llanta Base mvil - Sistema bota pelotas
L46 Perfil gua unin Base mvil - Sistema bota pelotas
L47 Perfil gua final Base mvil - Sistema bota pelotas
L48 Perfil gua base Base mvil - Sistema bota pelotas
L49 Perfil soporte chumacera Base mvil - Sistema bota pelotas
L50 Plancha alineacin Base mvil - Sistema bota pelotas
L51 Eje de acople Base mvil - Sistema bota pelotas
L52 Eje soporte rueda Base mvil - Sistema bota pelotas
L53 Eje conductor de ajuste Base mvil - Sistema bota pelotas
L54 Eje mvil Base mvil

4.2. Lista de diagramas de flujos



4.3. Lista de diagramas de bloques






Descripcin Anexo Pgina
Diagrama de control del sistema en general D viii
Diagrama de funcionamiento del sistema de visin E xi
Descripcin Anexo Pgina
Diagrama de bloques elctrico del sistema G xvi
Diagrama de proceso e instrumentacin H xvii
INGENIERA
MECATRNICA

57

Componente electrico/electronico Costo unitario Unidad Cantidad Precio final
AmpFlow P40-250 Pancake Motor 110 dolares 2 616
Precision Gearmotor - 15 RPM (6-12V) 90 dolares 1 252
131:1 Metal Gearmotor 37Dx57L mm with 64 CPR Encoder 40 dolares 1 -
Transformador para Laptop VAIO 55 soles 1 55
Arduino Mega 175 soles 1 -
Fotodiodo E/R 0.75 soles 2 1.5
Encoder soles 5
Transformador para alimentacion soles 250
SUBTOTAL 1179.5
Perfiles y planchas Costo unitario Unidad Cantidad Precio final
Tubo redondo aluminio 30mmx1.95mmx6m 0 tubo 3 0
Conector 90 de tubos de aluminio d=30mm 6.4 unidda 2 12.8
Conector en T de tubos de alumino d=30mm 7.3 unidad 5 36.5
Perfil rectangular aluminio 127mmx38.1mmx2.34mm 0 metros 2 0
Perfil cuadrado 25.4x25.4x1.52mm 0 tubo 2 0
Perfil rectangular 25.4x38.1x2.29mm 0 metros 1 0
Barra solida alumunio d=5/8" 0 metros 0.35 0
barra solida bronce d=2" 0 metros 0.1 0
barra solida bronce d=1" 0 metros 0.6 0
Platina 5/8" x 3/32" 0 metros 1.5 0
Plancha aluminio 3.2mm espesor 110 plancha 1 110
Plancha LAF 3mm espesor 175 plancha 1 175
Retazos* conjunto 130
Tubos y perfil cuadrado* conjunto 380
844.3
4.4. Costos

Los tems cuyo precio final son un - significan que han sido prestados de los profesores del
curso, o se cuentan con ellos en el laboratorio de proyecto mecatrnico.


En este cuadro se presentan los perfiles y planchas que se han adquirido. Cabe resaltar que
los materiales con costo unitario 0 estn contabilizados en el tem Retazos o Tubos y
perfil cuadrado, ya que no se conoce con exactitud el precio de cada objeto en la lista.


INGENIERA
MECATRNICA

58



La tabla de mecnica adicional contiene los objetos complementarios para la fabricacin del
lanzador de pelotas de bsquet. El elemento Chumaceras ha sido prestado por los responsables
del Laboratorio de Proyecto Mecatrnico, por lo que su precio no se adiciona al subtotal.
El total invertido en el proyecto es










Mecanica adicional Costo unitario Unidad Cantidad Precio final
Set of 6 TruePower 1" Roller Ball Transfer Bearings 45 dolares 2 252
Ruedas para lanzamiento 12.5 soles 2 25
Ruedas para movilizar la maquina 23.6 soles 5 118
Chumaseras para ejes pacman y rodillos 0 soles 8 0
Caja cambio sentido de eje 400 soles 1 400
PERNOS soles 75.7
PERNOS 2 soles 110
980.7
TOTAL
3004.5
INGENIERA
MECATRNICA

59

5. FABRICACIN

5.1. Fabricacin de la estructura

A partir de los tubos de 6 metros (tubo cuadrado de 1 de aluminio) se cortaron las
distintas piezas de la estructura:















Ya que los tubos eran de aluminio galvanizado, deban limarse para poder quitar la
capa de galvanizado y permitir la soldadura, la cual implica una fusin y oxidacin
del aluminio en contacto.









INGENIERA
MECATRNICA

60










De igual manera fueron cortados y soldados los tubos cuadrados de acero que
soportan la estructura mvil y van sobre la plancha de acero.









Los tubos de aluminio fueron luego soldados a la plancha circular de aluminio
(cortada previamente), la cual comenz a doblarse por efecto del peso de los tubos
y el calor de la soldadura, por lo que fue reforzada con tubos sobrantes.










INGENIERA
MECATRNICA

61










Una vez colocados todos los tubos que se soldaban
a la base, se prosigui a medir y trazar las alturas a
las que se iban a soldar o unir las dems piezas de
aluminio.


5.2. Fabricacin del sistema de lanzamiento


Las planchas de aluminio de los extremos para soporte de los lanza-rodillos fueron
cortadas a partir de una plancha de 80cmx80cm y posteriormente taladradas.















INGENIERA
MECATRNICA

62

Las piezas (tubos cuadrados) para el lanza-rodillos fueron soldadas en un taller
externo.












5.3. Fabricacin del sistema de empuje

En la cortadora con sierra del Taller de Manufactura se realiz el corte del plstico
para el pacman.













INGENIERA
MECATRNICA

63

5.4. Fabricacin del sistema de recepcin (malla)


6. CONCLUSIONES


7. BIBLIOGRAFA

[1] Dibujo mecnico asistido por computadora Apuntes sobre el software.
Lima: Pontificia Universidad Catlica del Per, 2002.

[2] Dibujo mecnico 1. Tercera edicin. Lima: Pontificia Universidad Catlica del
Per, 2000.

[3] Dibujo mecnico2. Tercera edicin. Lima: Pontificia Universidad Catlica del
Per, 2000.

[4] Rodriguez Hernndez, Jorge .Resistencia de Materiales 2. Lima: PUCP, 2009.

[5] Hibbeler, R. Mecnica de Materiales. 3ra. ed., Prentice Hall, 1998.

[6] Viano, D. C., King, A. I. Biomechanics of Chest and Abdomen Impact. The
Biomedical Engineering Handbook: Second Edition. Ed. Joseph D. Bronzino.
Boca Raton: CRC Press LLC, 2000. Cap 24.
[7] BEER Y JOHNSTON, Mecnica de Materiales. Mc Graw Hill, Bogot, 1982.