Notas de Aula:

Aula 2- Cinemtica de Corpos

Rgidos 02.

2.1 Movimento Relativo de Partculas (Translao)

Para estudarmos qualquer movimento, necessitamos de escolher um sistema
de coordenadas. Para estudarmos o movimento de um sistema de coordenadas
mvel, necessrio especifica-lo em relao a um sistema de coordenadas fixo,
tambm chamado de sistema inercial. Um exemplo disso quando resolvemos
um exerccio e adotamos o sistema de coordenadas x, y num determinado ponto.
Quando fazemos isso assumimos que esse ponto nosso referencial inercial,
mesmo esse se movendo em conjunto com a terra, mas como o movimento da
terra no importa para ns, podemos despreza-lo.
O estudo de movimentos relativos
feito atravs de vetores. Consideremos
agora duas partculas A e B que se
movimentam em relao ao nosso sistema
de coordenadas X, Y. As partculas
possuem movimento relativo entre si,
portanto tomaremos a partcula B como
nosso referencial inercial, para tanto
fixamos um novo sistema de coordenadas x,y, na partcula B, e observaremos o
movimento de A a partir da partcula B.
O vetor posio de A como pode ser visto na imagem acima ser dado
por:
Notas de Aula:

+
/
(2.1)
Para encontrar o vetor velocidade relativa, diferenciamos em relao ao tempo:

+
/

Ou:

+
/
(2.2)
Derivando novamente em relao ao tempo se obtm o vetor acelerao
relativa:

+
/

Ou:

+
/
(2.3)

Exerccios Resolvidos:
2.1 Os passageiros do jato de transportes A
voando para leste a uma velocidade de 800
Km/h observam um segundo jato B que
passa sob o transporte em voo horizontal.
Embora o nariz de B esteja apontando na
direo nordeste a 45, o avio B d a
impresso para os passageiros em A de
estar se movendo para longe do transporte
no ngulo de 60 como mostrado. Determine
a velocidade real de B.

Resoluo:
Nesse caso, o eixo de referncia est fixado na partcula A, sendo assim a
velocidade de B ser dado pela equao 2:
Notas de Aula:

+
/

Vamos resolver este problema atravs da soluo trigonomtrica:
Pela relao de tringulos temos que:

60
=

75
=

/
45

Das duas primeiras sentenas temos:

60
=

75

=
60

75

=
60 800
75

= 717 /

3.1 Movimento Relativo de Corpos Rgidos (rotao).

Agora termos a rotao de corpos rgidos e igualmente a translao de
partculas, devemos escolher um sistema de referncia para trabalharmos.
Para iniciarmos nosso estudo, vamos imaginar um corpo rgido qualquer.
Nesse corpo tomamos dois pontos A e B, se o corpo for deslocado para a posio
A e B teremos a seguinte configurao:
Notas de Aula:

Se analisarmos esse deslocamento, temos dois tipos de movimento, um
de translao dos pontos A e B e em seguida, uma rotao do ponto A em torno
de B at a posio A.
Com B como ponto de referncia vemos da figura que:

+
/

Onde o movimento relativo de A em relao a B tem valor de:

/
= (2.4)

+ (2.5)
Analogamente as velocidades lineares sero:

+
/

Onde,

/
=

/
= (2.6)
Portanto:

+ ( )
Notas de Aula:
Ou:

+ (2.7)

Exerccios Resolvidos:
2.2 (Meriam Cap. 5 Exemplo 5/7) A roda
de raio r=300 mm rola para a direita sem
deslizar e possui uma velocidade v0=3 m/s
em seu centro O. Calcule a velocidade do
ponto A na roda para o instante
representado.

Resoluo 1:
O centro O escolhido como o ponto de referncia para a equao da
velocidade relativa uma vez que seu movimento fornecido:

+
/

A velocidade angular de AO a mesma da roda, ou seja:
=

=
3
0,3
= 10 /
Portanto a partir da equao6 temos:

/
=

/
= 10 0,2 = 2 /
Analisando o digrama, vemos que o vetor soma vA pode ser calculado pela lei
dos cossenos:

2
=
2
+
2
+ 2
Notas de Aula:

2
=

2
+
/
2
+ 2

/
60

=

3
2
+ 2
2
+ 2 3 60 = 4,36 /


Exerccios de Fixao:
2.3 (Beer Cap 15 exerccio resolvido 02)

A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre a cremalheira inferior
fica, sendo a velocidade de seu centro A de 1,2 m/s para a direita. Determine (a)
a velocidade angular da engrenagem e (b) as velocidades da cremalheira
superior R e do ponto D da engrenagem.

Resoluo:
a) Uma vez que a engrenagem rola sobre a cremalheira inferior, seu centro A
desloca-se por meio de uma distncia igual ao permetro da circunferncia
externa 2r1 a cada revoluo completa da engrenagem. Lembrando que 1 rev
= 2 rad e que quando A desloca-se para a direita (xA > 0) a engrenagem gira
no sentido horrio (<0), escrevemos

=
1


Derivando e substituindo os valores conhecidos temos:

=
1

1,2 = 0,150
= 8 /
= 8

/
Notas de Aula:
b) Velocidade da cremalheira superior:
A velocidade da parte superior igual a velocidade do ponto B:

+
/
=

+
/

= 1,2 8

0,1

= 2 /
Velocidade do ponto D:

+
/
=

+
/

= 1,2 8

(0,150)

= 1,2 + 1,2

= 1,697 /
2.4 (Beer Cap 15 exerccio resolvido 03)

Pequenas rodas esto fixadas nas
extremidades das barras AB e giram
livremente ao longo da superfcie
mostrada na figura. Sabendo que a roda
A se desloca para a esquerda com
velocidade constante de 1,5 m/s,
determina (a) a velocidade da extremidade B da barra, (b) a velocidade angular
da barra.

Resoluo:
A velocidade do ponto A horizontal (para a esquerda); a
velocidade da parte B ascendente na inclinao (a um ngulo de 60 do plano
horizontal). Resolvendo a reao de AB em uma translao com A e uma rotao
em torno de A, obtemos:


Notas de Aula:

+
/



Utilizando a Lei dos senos:

70
=

/
60
=
1,5
50

Portanto temos:
a)

= 1,84/ 60

/
= 1,696 / 70

b)

/
= ()

1,696 = 0,75

= 2,261 /

2.5 (Beer Cap 15 exerccio 15.41)

O colar A desloca-se para cima com velocidade
de 1,2 m/s. No instante mostrado na figura, quando
=25, determine (a) a velocidade angular da barra AB,
(b) a velocidade do colar B.


Resoluo:
Nos foi dado:

= 1,2 / ()

= 25
Para determinarmos a velocidades de B e de AB, primeiramente vamos
determinar os ngulos formados entres os vetores velocidades:
Notas de Aula:










Agora podemos utilizar a lei dos senos para determinar ambas as velocidades.

65
=

/
60
=

55

a) A velocidade angular da barra AB pode ser calculada encontrando
primeiramente sua velocidade linear:

/
60
=

55

/
60
=
1,2
55

/
= 1,27/
Agora utilizaremos a relao:
= .

/
=
/
. (

/
= 2,54 /
b) A velocidade do ponto B ser:

65
=

55

Notas de Aula:

65
=
1,2
55

= 1,33 /




Bibliografia:
MERIAM, J. L.; KRAIGE, L. G.; Mecnica para engenharia Dinmica. Vol. 2, 6 ed. Rio de janeiro:
LTC, 2009. ISBN: 9788521617174

Ferdinand, P. BEER; RUSSEL, E.Johnston, Jr. Mecanica Vetorial para Engenheiros - Dinmica. Vol.
2, 9 ed.; AMG editora Ltda, 2012. ISBN: 007724961X /9780077249168

HIBBELER, R. C.; Mecnica para engenharia Dinmica. Vol. 2, 10 ed. Person Education do
Brasil, 2005. ISBN: 8587918966