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RAFAEL SAMPAIO

DIEGO HIRSCH





PROJETO DE CONTROLADOR
MTODO ANALTICO








IFBA
2014
1. INTRODUO
Controladores Proporcionais so largamente utilizados em sistemas de controle
automatizados. Conhecido, tambm, como controle de uma nica ao ou modo, fornecendo
uma sada modulada que pode ter qualquer valor entre o mnimo (0%) e o mximo (100%) da
faixa de sada. O valor depende de vrios fatores, como:
1. Direo e tamanho do erro de controle;
2. Ganho ou sensitividade do controlador;
3. Ao de controle direta ou inversa.
Portanto, de grande importncia ajustar os parmetros que agem no sistema com o intuito
de aperfeio-lo, gerando desta forma, um ganho sensvel ou melhora na resposta do sistema,
maior estabilidade e possveis redues de custos.
O mtodo analtico do lugar das razes um procedimento pelo qual as razes da equao
caracterstica so locadas graficamente em funo dos valores de um parmetro do sistema.
Com isso, possvel projetar um controlador de modo que o sistema de malha fechada
apresente as caractersticas exigidas pelo processo da unidade ou sistema.
2. OBJETIVO
O presente trabalho tem como objetivo encontrar os parmetros propostos no problema
abaixo e da figura 01, que descreve uma malha de controle de presso de suco de um
compressor.
A figura em anexo mostra o diagrama de uma malha de controle de presso de suco de
compressor. Um balano de massa no volume de suco resulta no seguinte modelo linear
aproximado para a presso de suco:
Ps(s) = 0,5*[Fi(s) - Fc(s)]/(7,5s+1)
onde Fi(s) e Fc(s) so os fluxos de entrada e do compressor, respectivamente, em kscf/min (1
kscf = 1000 ft3) e a constante de tempo em segundos. A resposta do fluxo do compressor ao
sinal de sada do controlador, M(s), em %SC,
Fc(s) = 0,36*M(s)/[2,5s + 1]
O transmissor de presso tem uma faixa de 0 a 20 psig e pode ser representado por um atraso
de primeira ordem com uma constante de tempo de 1,2 s.
(a) Desenhe o diagrama de blocos para a malha e escreva a funo de transferncia da malha
fechada e a equao caracterstica. O controlador tem que ser de ao direta ou de ao
reversa?
(b) Calcule o ganho e o perodo finais considerando um controle proporcional.
(c) Calcule o erro residual causado por uma variao de 1,0 kscf/min do fluxo de entrada
quando o ganho do controlador metade do ganho final.


Figura 01 Planta de Controle de Suco do Compressor.

3. METODOLOGIA
A metodologia de execuo do trabalho baseada no mtodo analtico para o projeto de
controladores Proporcionais.
3.1. Estrutura de um controlador Proporcional
Em processos que requerem um controle mais suave que aquele fornecido pelo controlador
ON-OFF, pode ser empregado o controle proporcional (P). O controle proporcional fornece
uma relao linear fixa entre o valor da varivel controlada e o valor que o atuador de controle
pode fornecer.
Para um controlador com ao de controle proporcional, a relao entre o sinal de sada do
controlador u(t) e o sinal de erro atuante e(t) :


Ou no domnio de s:


Onde:


3.2. Memoria de Clculo
O diagrama da planta dever ser representado em um diagrama de blocos e para um sistema
de controle de malha fechada, a sada ou resposta influencia a entrada do sistema, temos o
seguinte esquema na figura 02 a seguir:

Figura 02 Diagrama de blocos para um sistema de controle de malha fechada.
A partir dos dados fornecidos e do diagrama acima o diagrama de blocos que representa o
sistema a ser controlado o seguinte:



Condies:
Constante de erro para entrada rampa = 100;
Tempo de subida < 0,01s;
Overshoot mximo < 2%.

Determinao do ganho

do PID:

um sistema do tipo 1. Ento:


Como a constante de erro para entrada rampa (

) = 100, o valor do ganho ser igual a:




Determinao do coeficiente de amortecimento ():
Overshoot mximo < 0,02 (2%)


Determinao da frequncia natural no amortecida (

) da malha fechada:
Tempo de subida (

) < 0,01s



Determinao da parte real do polo desejado (

):



Determinao da parte imaginria do polo desejado (


):




Determinao do polo desejado (

):



A determinao da localizao do polo desejado do sistema compensado (


)
importante para desenvolver o projeto do controlador PID, de forma que, estando este
controlador inserido no processo, as caractersticas definidas nas premissas bsicas do projeto
sejam atendidas.
Considerando o sistema apresentado malha fechada onde o controlador est em srie com a
planta:


A Funo de Transferncia do sistema com retroao unitria ser:


Logo, a equao caracterstica ser:


A equao caracterstica para o polo desejado (

) em malha fechada bem como a


apresentao das suas condies de mdulo e de ngulo, podem ser escritas da seguinte
maneira:


e

Deve-se, a partir de agora, inserir o polo desejado (

) na planta

, resultando na seguinte
expresso:


O termo

a representao do nmero complexo em sua forma exponencial onde:


Multiplicando ambos os membros da Identidade de Euller pelo nmero real

, tem-se:


Substituindo o polo desejado (

) na planta

possvel determinar o valor de

.
Determinao de

:
Fazendo as devidas substituies na planta obtm-se:


Determinao de



Determinao de :
(

)


Substituindo o polo desejado (

) no controlador

, a equao ficar da seguinte forma:


Substituindo o polo desejado (

) na funo

onde o controlador est em srie com a


planta, tem-se:


A partir das condies de mdulo e de ngulo pr-definidas, podem-se definir duas frmulas:



Determinao de


Determinao de :






Tendo sido determinados:



Desse modo, a equao do controlador pode ser representada por:

)
Igualando-se os termos reais e imaginrios:


As equaes acima podem ser simplificadas apresentando a seguinte estrutura:


onde:



Como o valor de

foi predeterminado a partir do coeficiente de erro esttico

, possvel
ento montar um sistema de duas equaes com duas variveis (

).




Os clculos foram desenvolvidos no Matlab conforme memria de clculo abaixo:
MATLAB
%Clculo de Sigma.
sigmad=-0.779*393.076;
%Calculo da Frequencia Natural Amortecida.
wd=393.076*sqrt(1-0.779^2);
%Determinao dos Polo em Malha Fechada.
sd=sigmad+j*wd
%Determinao da Funo de Transf. da planta.
num = [0 100];
den = [1 10 100];
P = idtf(num,den);
%Planta com o polo 'sd' em malha fechada.
rp=freqresp(P,sd);
%Clculo da constante mp (representao exponencial de nmeros
complexos)
mp=abs(rp);
%Teta'p'
tetap=angle(rp);
%mk
mk=1/mp;
%Teta'k'
tetak=-pi-tetap;
%'a'
a=sigmad^2-wd^2;
%'b'
b=sigmad;
%'c'
c=2*sigmad*wd;
%'d'
d=wd;
%Alpha
alpha=(sigmad*cos(tetak)-wd*sin(tetak))*mk;
%Beta
beta=(wd*cos(tetak)+sigmad*sin(tetak))*mk;
%Kp Constate de Ganho Proporcional
kp=(a*beta+c*100-c*alpha)/(-c*b+a*d)
%Kd Constante Derivativa
kd=-(d*100-d*alpha+beta*b)/(-c*b+a*d)
%Funo de transferncia do controlador.
nk=[kd kp 100]; dk=[1 0];
K=tf(nk,dk);
%Funo Planta Controlada
L= P*K;





4. RESULTADOS
4.1 Equao da planta no controlada:






Grfico 01 - Lugar das razes da planta


Grfico 02 - Resposta ao degrau da planta


4.2 Equao do controlador PID sem ajuste:


4.3 Constantes do controlador (

):



4.4 Equao do sistema controlado:





Grfico 03 - Lugar das razes da planta com controlador


Grfico 04 - Resposta ao degrau com controlador sem ajuste
4.5 Equao do sistema controlado com novo ajuste

Tendo sido definida a equao do controlador, foi feita a simulao do sistema no Matlab e foi
percebido que o overshoot apresentava um valor de 17,8%. Por conta disso, um novo ajuste
deveria ser feito no controlador. Estudando o grfico do lugar das razes do sistema
controlado, percebeu-se que com apenas um ajuste de ganho proporcional no valor de 17,8 o
overshoot e o tempo de subida estariam dentro dos valores determinados na premissa bsica
do projeto.





Grfico 05 - Lugar das razes da planta com controlador ajustado


Grfico 06 - Resposta ao degrau com controlador ajustado

5. CONCLUSO
Os resultados obtidos durante o projeto do controlador PID demonstraram a importncia
desta ferramenta no que diz respeito ao controle automtico de unidades. No inicio do projeto
foi realizado um teste para alcanar as necessidades que o problema apresentava apenas com
a utilizao de um controlador proporcional. Contudo, ficou comprovado que seria impossvel
reduzir o overshoot e o tempo de resposta ao mesmo tempo. Com a utilizao de um
Controlador Proporcional Derivativo Integral (PID) foi possvel reduzir o tempo de resposta a
valores inferiores a 0,01s e, em paralelo, reduzir o overshoot a menos que 2% satisfazendo as
necessidades do processo. Estas caractersticas evidenciam a necessidade da utilizao do
Controlador PID nos diversos ramos da engenharia de controle.