INFORME

En el siguiente trabajo se desarrollan diferentes tcnicas para el calculo de los

parmetros de un controlador PID y al final se disea un controlador feedforward
para una perturbacin al sistema original.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloque del sistema.


R(S)
Gc Gv Gp


Gm

Donde:
Funcin de transferencia de la vlvula

Funcin de transferencia del proceso

Funcin de transferencia del canal de medicin

Funcin de transferencia del controlador P.I.D.

Ahora se harn los clculos de los parmetros del regulador P.I.D. utilizando
diferentes mtodos.

C(S)
P(S)
+
+ +
-
MTODO DE LAS OSCILACIONES PERMANENTES (MOP)

Se har de forma analtica utilizando el diagrama de BODE.
Se traza el diagrama de BODE a lazo abierto con el controlador proporcional de
ganancia uno (kc=1).



Utilizando la programacin en matlab que a continuacin se muestra; se obtiene
los siguientes resultados:

TAREASCMOPBODE.m


clc;
hold off;
t=0:0.01:20;
%funcion de transferencia de la vlvula
kv=0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);

%funcion de transferencia del proceso
kp=.15;
tp=2.8;
dp=[tp 1];
Gp=tf(kp,dp);

%funcion de transferencia del canal de medicion
km=1;
tm=0.6;
dm=[tm 1];
Gm=tf(km,dm);

%funcion de transferencia a lazo cerrado
Gs=series(Gv,Gp);
Gslc=feedback(Gs,Gm,-1)

%raices de la ecuacion caracteristicas
[nsp,dsp] = tfdata(Gslc,'v');
roots(dsp);

% CALCULOS DE LOS PARAMETROS DEL REGULADOR UTILIZANDO
% EL METODO DE OSCILACIONES PERMANENTES (MOP) POR
% Diagrama de Bode

Gla=series(Gs,Gm); %FUNCION DE TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO
%margin(Gla); %DIAGRAMA DE BODE
grid
[Km,Pm,Wg,Wp] = margin(Gla);

% Km es K critica y Wg es w critica
kcrit=Km;
Pc=2*pi/Wg;

% PARAMETRO DEL CONTROLADOR PID SEGUN TABLA DE ZIEGLE-NICHOLS
kc=kcrit/1.7;
ti=Pc/2;
td=Pc/8;

% CONTROLADOR PID = KC*[1 + 1/tiS + tdS]
Gc=pidar(kc,ti,td); % pidar() es una funcion creada para el calculo
% de la funcion de tranferencia del P.I.D.
% FUNCION DE TRANFERENCIA DEL SISTEMA CON EL CONTROLADOR
Gst=series(Gs,Gc)
Gt=feedback(Gst,Gm,-1);

hold on;
step(Gslc,t); % Grafica del comportamiento del sistema sin PID
step(Gt,t); % Grafica del comportamiento del sistema con PID
grid

Para el calculo de la funcin de transferencia del controlador P.I.D. se realizo una
funcin en matlab llamada
pidar.m
. Cuyos comandos son:

function [Gcf]=pidar(kcf,tif,tdf)

%programa de pid = Kc( 1 + 1/(tiS)+ tdS )

% CONTROLADOR PID = KC*[1 + 1/tiS + tdS]
Gcp=tf(1);
Gci=tf(1,[tif 0]);
Gcd=tf([tdf 0],1);
Gc1=parallel(Gcp,Gci);
Gc2=parallel(Gc1,Gcd);
% FUNCION DE TRANFERENCIA DEL CONTROLADOR PID
Gcf=series(Gc2,kcf);

End


Con el comando margin() se obtienen la k critica y w critico, y se calculan los
parmetros del controlador con la Tabla de Ziegler y Nichols. Que se observan en
el programa.




Y los resultados son los siguientes:

kcrit = 151.9187
Pc = 3.8824
kc = 89.3639
ti = 1.9412
td = 0.4853

En la figura se observa la respuesta del sistema sin el controlador y con el
controlador PID con los parmetros calculados anteriormente.




Se puede observar que la respuesta del sistema al escaln unitario es
sobreamortiguada y con el valor en estado estacionario de 0.08 aproximadamente.
En cambio, al colocarle el controlador el sistema se comporta ahora como sub-
amortiguado siguiendo la respuesta en estado estacionario a la entrada, es decir,
mejoro notablemente su respuesta.




MTODO DE LA CURVA DE REACCIN DEL PROCESO.


En este mtodo se abre el lazo y se aplica el estmulo a la vlvula directamente,
observndose que la respuesta a un paso escaln tiene una forma sigmoidal que
puede ser aproximada por un modelo de primer orden con retardo.
Para calcular los parmetros se traza una resta tangente al punto de inflexin.
Para tal fin se utilizo un polinomio interpolante a la funcin original.
Para tal fin se utilizo el siguiente programa
TAREASC1MCRP.m





clc;
hold off;
t=0:0.01:25;
%funcion de transferencia de la vlvula
kv=0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);

%funcion de transferencia del proceso
kp=.15;
tp=2.8;
dp=[tp 1];
Gp=tf(kp,dp);

%funcion de transferencia del canal de medicion
km=1;
tm=0.6;
dm=[tm 1];
Gm=tf(km,dm);

%funcion de transferencia a lazo cerrado
Gs=series(Gv,Gp);
Gslc=feedback(Gs,Gm,-1);
%step(Gslc,t)

% CALCULOS DE LOS PARAMETROS DEL REGULADOR UTILIZANDO
% EL METODO DE CURVA DE REACCION del PROCESO
% B=Gv*Gp*Gm*M que es igual a lazo abierto = Gla
hold on;
step(Gla,t)
y=step(Gla,t);

% POLINOMIO INTERPOLANTE DEL SISTEMA ORIGINAL
k=t';
p=polyfit(k,y,7);
y1=polyval(p,t);
plot(t,y1,'r')
grid

%BUSCAR EL PUNTO DE INFLEXION CON LA SEGUNDA DERIVADA ES IGUAL CERO
p1=polyder(p);
p2=polyder(p1);
roots(p2)
y2=polyval(p,2.3826);

% hallar la ecuacion de la recta y2= mx + b
m=polyval(p1,2.3826);
b=y2-m*2.3826;
y2=polyval([m b],t);
plot(t,y2,'r')

% PARAMETROS DEL CONTROLADOR
% h=y(15/(0.01))*.632 % 63.2% del valor final
T=3.62;
L=0.88;
kcrp=y(15/0.01);
kc=1.2*T/(kcrp*L)
ti=2*L
td=L/2

% CONTROLADOR PID = KC*[1 + 1/tiS + tdS]
Gc=pidar(kc,ti,td);

% FUNCION DE TRANFERENCIA DEL SISTEMA CON EL CONTROLADOR
Gst=series(Gs,Gc);
Gt=feedback(Gst,Gm,-1);
%step(Gt,t)
%grid




Y los resultados fueron los siguientes:








Kc=1.2* T/K*L ; donde K = Amplitud del estado estacionario/ escalon unitario

T = 4.5 0.88 y L = 0.88

Es decir que:

kc = 61.5190
ti = 1.7600
td = 0.4400

y la respuesta del sistema fue el siguiente.













MTODO DE LAS OSCILACIONES AMORTIGUADAS


Con el controlador con ganancia proporcional solamente, se aumenta la ganancia
hasta que la respuesta al paso escaln oscile con una atenuacin de .

Para calcular el rango de K donde el sistema es estable se utilizo el mtodo de
Ruth-Hurwitz. Dando como resultado



Entonces con K a la mitad del rango mximo se empez hacer las pruebas,
utilizando el programa
TAREASC1MOA.m


%clc;
hold off;
t=0:0.01:20;
%funcion de transferencia de la vlvula
krh=1; % rango de k segun Routh-Hurwitz (0- 151.88)
kv=krh*0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);

%funcion de transferencia del proceso
kp=.15;
tp=2.8;
dp=[tp 1];
Gp=tf(kp,dp);

%funcion de transferencia del canal de medicion
km=1;
tm=0.6;
dm=[tm 1];
Gm=tf(km,dm);

%funcion de transferencia a lazo cerrado
Gs=series(Gv,Gp);
%disp(' funcion de trasferencia a lazo cerrado')
Gslc=feedback(Gs,Gm,-1)

%step(Gslc,t); % salida del sistema a lazo cerrado
grid;
%raices de la ecuacion caracteristicas
[nsp,dsp] = tfdata(Gslc,'v'); %descompone la funcion de trasferencia en
%numerador y denominador
roots(dsp);


% CALCULOS DE LOS PARAMETROS DEL REGULADOR UTILIZANDO
% EL METODO DE OSCILACIONES AMORTIGUADAS (MOA)
% PARAMETRO DEL CONTROLADOR PID SEGUN %clc;
hold off;
t=0:0.01:20;
%funcion de transferencia de la vlvula
krh=1; % rango de k segun Routh-Hurwitz (0- 151.88)
kv=krh*0.54;
tv=1;
dv=[tv 1];
Gv=tf(kv,dv);

%funcion de transferencia del proceso
kp=.15;
tp=2.8;
dp=[tp 1];
Gp=tf(kp,dp);

%funcion de transferencia del canal de medicion
km=1;
tm=0.6;
dm=[tm 1];
Gm=tf(km,dm);

%funcion de transferencia a lazo cerrado
Gs=series(Gv,Gp);
%disp(' funcion de trasferencia a lazo cerrado')
Gslc=feedback(Gs,Gm,-1)

%step(Gslc,t); % salida del sistema a lazo cerrado
grid;
%raices de la ecuacion caracteristicas
[nsp,dsp] = tfdata(Gslc,'v'); %descompone la funcion de trasferencia en
%numerador y denominador
roots(dsp);

% CALCULOS DE LOS PARAMETROS DEL REGULADOR UTILIZANDO
% EL METODO DE OSCILACIONES AMORTIGUADAS (MOA)

% PARAMETRO DEL CONTROLADOR PID SEGUN TABLA DE ZIEGLE-NICHOLS
P=4.85; %PERIODO ENTRE LOS DOS PICOS (1/4)
kc=70;
ti=P/1.5;
td=P/6;

% PARAMETROS METODO DE OSCILACIONES PERMANENTES
% kcrit 152 por Ruth-Hurwitz
% pcrit 3.8 MOP
% ti=pcit/2 y td=pcit/8
%kc=(152/2);
%ti=(3.8/2);
%td=(3.8/8);


% FUNCION DE TRANFERENCIA DEL SISTEMA CON EL CONTROLADOR
Gc=pidar(kc,ti,td);

Gst=series(Gs,Gc)
Gt=feedback(Gst,Gm,-1);
%hold on;
step(Gt,t)
grid

P=4.85; %PERIODO ENTRE LOS DOS PICOS (1/4)
kc=70;
ti=P/1.5;
td=P/6;

% PARAMETROS METODO DE OSCILACIONES PERMANENTES
% kcrit 152 por Ruth-Hurwitz
% pcrit 3.8 MOP
% ti=pcit/2 y td=pcit/8
%kc=(152/2);
%ti=(3.8/2);
%td=(3.8/8);

% FUNCION DE TRANFERENCIA DEL SISTEMA CON EL CONTROLADOR
Gc=pidar(kc,ti,td);

Gst=series(Gs,Gc)
Gt=feedback(Gst,Gm,-1);
%hold on;
step(Gt,t)
grid

despus de hacer varias sintonizaciones se logro conseguir la relacin de un 1/4
entre los dos picos, como se observa en la figura. El periodo fue de (P) = 7.12
2.27 = 4.85.


utilizando la TABLA DE ZIEGLE-NICHOLS para el mtodo, los parmetros dieron:

kc = 70
ti = 3.2333
td = 0.8083

y el resultado fue el siguiente.



Se observa que este es la mejor respuesta encontrada de los tres mtodos, ya
que tiene un mximo sobre pico de 25% y un tiempo de estabilizacin en ts= 8
seg.

CONTROLADORES CON LAS ESTRUCTURAS PI-D E I-PD

Para estos controladores se utilizara la herramienta simulink de matlab.

La estructura del controlador PI-D e I-PD es la que se muestra en la siguiente. Los
parmetros de entonacin de estos controladores sern los obtenidos por el
mtodo de oscilaciones amortiguadas (MOA) calculados anteriormente, debido a
que fueron los parmetros que mejor controlaron al sistemas propuesto.
En la figura tambin se encuentra el controlador PID ideal calculado
anteriormente. Se colocaran los tres simultneamente parta comparar las
respuestas.




Las tres respuestas se encuentran en la figura siguiente, donde se puede observar
que para el controlador PI D aumenta un poco el mximo sobre pico, pero solo
tiene un pico y el tiempo de estabilizacin es mayor al controlador PID, mientras
para el I PD la respuesta es una sigmoide, es decir es una respuesta sobre-
amortiguada y el tiempo de estabilizacin el mismo que el PI D. entonces
dependiendo de las necesidades se tomara el controlador deseado.






COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA A UNA RAMPA EN LA PERTURBACIN.

En principio la perturbacin era un paso escalon, pero despus de varias
simulaciones se observo que no influa significativamente en la respuesta, y tome
la decisin de perturbar con una rampa, lo que hizo que la respuesta creciera al
infinito.

Tambin se realizo usando el simulink de matlab, En la figura que se muestra a
continuacin, se muestra el sistema con la perturbacin, luego la propuesta del
controlador Feedforward. o compensador lead/lad (adelanto atraso), y finalmente
el controlador calculado anteriormente con MOA, el cual fue el mejor de los
anteriores para este proceso .


Debido a que la perturbacin es medible, se utilizo un controlador feedforward,
cuyos clculos se procedieron de la siguiente forma:








Las graficas de obtenidas fueron son las mostradas a continuacin.



Se puede observar que la respuesta con la perturbacin esta por encima de la
entrada; cuando se le aplica el controlador feedforward la respuesta vuelve a
estabilizarse en la del controlador PID calculado con el mtodo de oscilaciones
amortiguadas, as el sistema el sistema vuelve a su respuesta original.