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Donde:
MODELO 3:
ESTIMACION GRAFICA
TIPO 2, 1er Orden
L 0.17
T=AC 0.035
K 3.8
Aproximacin 89.51%
L
A
B C
POSGRADO INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
IDENTIFCACION DE SISTEMAS
LAB01: IDENTIFICACION NO PARAMTRICA EN DOMINIO DE TIEMPO
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3..2. MODELO 4: Estimacin Grfica Ziegler Nichols TIPO 3
Graficamos e Identificamos los parmetros grficamente, a partir de la respuesta del
sistema.
TIPO 3: 3 parmetros para sistemas de 2do Orden.
Los parmetros K y L se obtienen de la misma manera que en la identificacin anterior.
Obtenemos el parmetro T segn:
( (
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Respuesta del Sistema
Tiempo
Input
Output
MODELO 4:
ESTIMACION GRAFICA
TIPO 3, 2do Orden
L 0.17
K 3.8
POSGRADO INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
IDENTIFCACION DE SISTEMAS
LAB01: IDENTIFICACION NO PARAMTRICA EN DOMINIO DE TIEMPO
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Introducimos los parmetros obtenidos y encontramos la aproximacin del MODELO 4
Grfico:
Mostramos los 4 Modelos Estimados en el laboratorio. Estimacin Software Modelo 1&2,
Estimacin Grafica Modelo 3&4.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
tiempo (seg)
Measured and simulated model output
MODELO 2
MODELO 1
MODELO 4
MODELO 3
Respuesta Medida
MODELO 4:
ESTIMACION GRAFICA
TIPO 3, 2do Orden
L 0.17
K 3.8
T 0.00971
Aproximacin 92.4 %
POSGRADO INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
IDENTIFCACION DE SISTEMAS
LAB01: IDENTIFICACION NO PARAMTRICA EN DOMINIO DE TIEMPO
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4. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
La regin lineal de operacin representa menos que el 40% de la regin total de la
planta.
Los modelos obtenidos son:
MODELO
ESTIMADO
ESTRUCTURA METODO %
Aprox.
Error
MSE* FPE*
MODELO 1
TIPO 2,
3 Parametros 1er Orden
SOFTWARE
96.89% 0.9682 0.9875
MODELO 2
TIPO 3,
3 Parmetros 2do orden
SOFTWARE
97.39% 0.6805 0.6995
MODELO 3
TIPO 2,
3 Parmetros 1er orden
GRAFICO
89.51% - -
MODELO 4
TIPO 3,
3 Parmetros 2do orden
GRAFICO
92.4% - -
*MSE: Means Squared Error (Error Cuadrtico Medio)
*FPE: Akaike Final Prediction Error for Estimated model: Provee la calidad de la estimacin en una situacin
donde la simulacin es testeada para diferente data.
Se observa que los modelos estimados son vlidos, todos tienen una aproximacin
mayor o igual a 90% (Modelo 3 aprox. 90%).
Los modelos con uso de Software tienen mayor aproximacin y menor error que los
estimados grficamente.
Como era de esperarse, se comprueba, que los modelos que usan estructura tipo 3, 2do
Orden tienen mayor aproximacin y menor error con respecto a los que se obtienen a
partir de una estructura tipo 2, 1er Orden.
En el anlisis de identificacin no paramtrica, particularmente la respuesta al impulso,
es bastante sensible al ruido, amplifica el ruido considerablemente al derivar la
respuesta al escaln, difiriendo considerablemente esta de la respuesta al impulso.
0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8 0.85
0
10
20
30
40
50
60
70
tiempo (seg)
Measured and simulated model output
MODELO 2
MODELO 1
MODELO 4
MODELO 3
Respuesta Medida