Control de Velocidad

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ndice
1. INTRODUCCIN............................................................................................ 2
2. MODELADO DEL SISTEMA CONTROLADO....................................................... 2
2.1. MODELO CLSICO ......................................................................................... 3
2.2. TURBINA NO-IDEAL........................................................................................ 5
2.3. MODELO NO-LINEAL....................................................................................... 8
3. REPRESENTACIN DE LA INERCIA.............................................................. 13
3.1. CLCULO DE H........................................................................................... 15
4. SISTEMA ACEITE-DINMICO....................................................................... 17
5. CONTROL DE VELOCIDAD (REGULACIN PRIMARIA).................................. 18
5.1. REGULADOR SINCRNICO .............................................................................. 20
5.2. REGULADORES CON ESTATISMO PERMANENTE ....................................................... 21
5.3. REGULADOR CON ESTATISMO TRANSITORIO.......................................................... 26
5.4. REGULADORES PID...................................................................................... 29
6. AJUSTES - FRMULA SIMPLE DE AJUSTE..................................................... 30
6.1. ESTATISMO PERMANENTE DE POTENCIA............................................................... 31
6.2. CANAL INDEPENDIENTE DE LAS GANANCIAS PID PARA COMANDOS DE VARIACIN DE CARGA. 32
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1. Introduccin
Esta apostilla trata de aspectos relacionados con reguladores de velocidad de
turbina hidrulicas.
Inicialmente es abordada la cuestin del modelado del sistema controlado
(turbina y conducto forzado). Despus son discutidas algunas estructuras de
reguladores de velocidad, como reguladores sincrnicos, con estatismo
permanente y transitorio, con canal independiente para tomada de carga, etc., y
las razones del uso de estas estructuras.
Al final es presentada la bibliografa de la cual se extrajo grande parte de los
tpicos aqu presentados, y que sugerimos para aquellos que quieran conocer el
asunto un poco mas.
2. Modelado del Sistema Controlado
Inicialmente, la representacin de la turbina y su columna de agua asociada,
ser hecha con las siguientes consideraciones:
- El conducto forzado es inelstico.
- El agua es incompresible.
- La velocidad del agua varia proporcionalmente con la abertura del distribuidor y
con la raz cuadrada de la cada de agua.
- La potencia mecnica desarrollada por la turbina es proporcional al producto de
la cada por el volumen del flujo del agua.
Figura 1
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2.1. Modelo Clsico
La velocidad del agua en el conducto es dada por:
U K G H
u
= (1)
donde
U = velocidad del agua
G = posicin del distribuidor
H = cada hidrulica en el distribuidor
Ku = constante de proporcionalidad
Para pequeos desplazamientos en torno a un punto de operacin tenemos:
(2)
U
U
H
H
U
G
G = +

desde las derivadas parciales de (1) y dividiendo todo por U -=KuG..#H..-,

logramos :
U
U
H
2H
G
G
0 0 0
= + (3)
o
U
2
H + G =
1
(4)
donde el subndice 0 indica valores de rgimen permanente, y la barra "-"
sobrescrita indica valores normalizados basados en valores operativos de
rgimen permanente.
La potencia mecnica desarrollada por la turbina es proporcional al producto de
la presin y del flujo, as:
P K HU
m p
= (5)
considerando pequeos desplazamientos en torno a un punto de operacin,
linealizando y dividiendo ambos lados de (5) por P K H U
m
0
p
0
0 0
= , logramos:
P H + U
m
= (6)
substituyendo U en la ecuacin arriba por su valor dado por (4) :
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P 1.5 H + G
m
= (7)
De modo semejante, substituyendo H en (6)
P U - 2 G
m
= 3 (8)
La aceleracin de la columna de agua debido a que una variacin de cada en la
turbina de acuerdo con la segunda ley de Newton, puede ser expresada como:
( )
( )
LA
d U
dt
A a H
g

= (9)
donde :
= densidad del agua
L = largura del conducto
A = rea del conducto
ag = aceleracin de gravedad
LA = masa del agua
rag DH = variacin incremental de presin en el distribuidor
t = tiempo (s)
Dividiendo ambos los lados de (9) por Aire A a
g
H
0
U
0
, la ecuacin de la
aceleracin es normalizada, logrndose :
LU
a H
d
dt
U
U
H
H
0
g 0 0 0
|
\

|
.
| = (10)
definiendo el valor T
W
como :
T
W
= (11)
y sustituyendo en (10), tenemos:
T
d U
dt
H
w

= (12)
T
W
es conocido como el tiempo de partida del agua. Representa el tiempo
requerido para acelerar el agua en el conducto desde el reposo hasta la velocidad
U
0
, bajo la cada U
0
. Se debe observar que T
W
varia con la carga, cuanto mayor
la carga, mayor es el valor de T
W
. Valores tpicos de TW la plena carga estn
entre 0,5 y 4 segundos.
De la ecuacin (12) podemos observar una importante caracterstica de la
turbina hidrulica.
LU
0
a
g
H
0
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Si cerramos el distribuidor, una contra presin es aplicada al final del conductor,
y el agua es des-acelerada. Entonces si hay una variacin positiva de presin,
habr una variacin negativa de aceleracin del agua.
De las ecuaciones (4) y (12) podemos lograr la relacin entre variacin de
velocidad y variacin en la posicin del distribuidor:
( ) T
d U
dt
G U
w

= 2 (13)
substituyendo d/dt por el operador "s" de Laplace, y re arreglando, logramos:
U =
1
1+
1
2
T s
G
w
(14)
substituyendo por su valor exprimido en la ecuacin (8) se llega a:

P
G
=
1- T s
1+ T s
m w
w
2
(15)
Esta ecuacin representa la funcin de transferencia clsica de una turbina
hidrulica. Muestra como la potencia de la turbina varia en funcin de una
variacin en la abertura del distribuidor.
2.2. Turbina No-ideal
Las expresiones para una turbina no ideal pueden ser establecidas considerando
las variaciones de velocidad o flujo de agua y de potencia mecnica como siendo:
U = a H a a G
11 12 13
+ + (16)
P = a H a a G
m 21 22 23
+ + (17)
donde es la variacin de rotacin en p.u. Esta variacin de rotacin es
pequea, especialmente si la unidad est sincronizada a un sistema de potencia
grande. En este caso aquellos relacionados con pueden ser despreciados, y
consecuentemente tenemos:
U = a H a G
11 13
+ (18)
P = a H a G
m 21 23
+ (19)
Los coeficientes a11 y a13 son derivados parciales del flujo de agua con relacin
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a la cada y a la abertura del distribuidor. Los coeficientes a
21
e a
23
son
derivadas parciales de la potencia mecnica suministrada por la turbina con
relacin a la cada y a la abertura del distribuidor. Estos coeficientes "a"
dependen de la carga de la mquina y pueden ser determinadas de las
caractersticas de la turbina en el punto de operacin.
a
Q
H
11
=

a
Q
G
13
=

(20)
a
P
H
21
m
=

a
P
G
23
m
=

Usando las ecuaciones (18) y (19) en el lugar de las ecuaciones (4) y (7), se
llega a la siguiente relacin entre P
m
y G :
( )
s T a + 1
s T a / a a a 1
a =
G
P
w 11
w 23 21 13 11
23
m
+

(21)
Los coeficientes "a" varan conforme el tipo de turbina. Para una turbina Francis
ideal tenemos que :
a
11
= 0.5 a
12
= 1
a
21
= 1.5 a
22
= 1
La funcin de transferencia establecida en la ecuacin (15) o en la (21) es del
tipo de fase no mnima (cero en el semi-plano derecho), lo que confiere una
caracterstica especial a este sistema. As, para una variacin en escaln en la
posicin del distribuidor, en una turbina ideal, el teorema del valor inicial nos
suministra el valor inicial de la variacin de la potencia mecnica:
P (o) = lim s
s
1- T s
1+
T
2
s
m
s o
w
w
=
1
2 (22)
y el teorema del valor final resulta:
P ( ) = lim s
s
1- T s
1+
T
2
s
m
s o
w
w
=

1
1 (23)
La respuesta completa resulta :
| |
P (t) = 1 - e G
m
-(2/ T
w
)t
(24)
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La figura adelante muestra la respuesta a una apertura unitaria del distribuidor
de una turbina ideal con T
w
= 4 s.
T
2
W
Figura 2 - Variacin de la potencia mecnica de una turbina (T
w
=4) para
una abertura instantnea del distribuidor del 100%
Inmediatamente despus la abertura unitaria del distribuidor (en el tiempo t=1s)
la potencia mecnica reduce de 2 p.u., para despus crecer exponencialmente
hasta 1 p.u. (valor de rgimen), con una constante de tiempo de T
w
/2 segundos
(en el caso 2 segundos).
La caracterstica especial segn se observa es que la potencia mecnica
inicialmente varia en oposicin a la direccin de la variacin del distribuidor
(distribuidor abre y la potencia baja).
La razn es que al ocurrir la apertura rpida del distribuidor, el flujo no varia
inmediatamente debido a la inercia del agua. Mientras, la presin en la turbina es
reducida, causando reduccin en la potencia.
Con la respuesta determinada por T
w
, el agua acelera hasta el flujo alcanzar un
nuevo valor de rgimen permanente y consecuentemente tener un nuevo valor
de rgimen para la potencia mecnica.
La prxima figura muestra la evolucin de la potencia mecnica y de la velocidad
del agua de una turbina hidrulica con T
w
= 1s despus una reduccin de 10%
en forma de escaln en la abertura del distribuidor del 10%.
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Figura 3 - Respuesta a un escaln de -0.1 pu en la abertura del
distribuidor de una turbina hidrulica con T
w
= 1s.
La prxima figura muestra las mismas variables, ahora para una reduccin en
rampa de la abertura del distribuidor (0.1 p.u. en 1s).
Figura 4 - Respuesta a una rampa de -0.1 pu en la abertura del
distribuidor de una turbina hidrulica con T
w
= 1 S.
2.3. Modelo No-lineal
El modelo descrito por la ecuacin (21) representa la dinmica de la turbina para
pequeas variaciones en torno a un punto de operacin. l permite una visin
inmediata de las caractersticas bsicas del sistema hidrulico. Este modelo ha
sido usado hace bastante tiempo en diversos estudios ( y en muchos de ellos es
suficiente).
Para estudios que requieren grandes variaciones de potencia y frecuencia, este
modelo no es lo ms apropiado.
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Ser determinado a continuacin un modelo no lineal para la turbina y su
conducto asociado, sin embargo an considerando la columna de agua inelstica,
y que sea ms adecuado a estas grandes variaciones.
Las ecuaciones hidrodinmicas bsicas son :
U = K G H
u
(25)
P = K H U
p
(26)
( )
dU
dt
-
a
L
H - H
g
o
= (27)
Q = A U (28)
donde :
U = velocidad del agua
G = abertura del distribuidor ideal
H = cada hidrulica en el distribuidor
H
0
= valor de rgimen inicial de H
P = potencia de turbina
P = flujo de agua
A = rea del conducto
L = largura del conducto
a
g
= aceleracin de la gravedad
t = tiempo en segundos
desde que se est interesado en grandes variaciones, las ecuaciones (25) la (28)
sern normalizadas con base en valores nominales, resultando en :
U
U
G
G
H
H
r r r
=
|
\

|
.
|
1
2
(29)
P
P
U
U
H
H
r r r
= (30)
donde r indica valores nominales. En p.u. las ecuaciones arriba pueden ser
escritas como:
U G H =
1
2
(31)
P U H = (32)
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De la ecuacin (31) :
H
U
G
=
|
\

|
.
|
2
(33)
De modo semejante, la ecuacin (27) en p.u. queda :
d
dt
U
U
-
a
L
H
U
H
H
-
H
H
r
g
r
r r
o
r
|
\

|
.
| =
|
\

|
.
| (34)
o
( )
dU
dt
-
1
T
H - H
w
o
= (35)
o an, usando la anotacin de Laplace:
U
H - H
-
1
T s
o w
= (36)
donde T
w
es el tiempo de partida del agua en carga nominal. T
w
tiene un valor
definido para un determinado conjunto turbina-conducto y es dado por :
T
LU
a H
-
LQ
a AH
w
g r
r
g r
= = (37)
De las ecuaciones (11) y (37), el tiempo de partida del agua T
w
en cualquier
carga est relacionado con su valor T
w
en carga nominal por :
T
U
U
H
H
T
w
o
r
r
o
W
= (38)
La potencia mecnica suministrada P
m
es :
P P P
m L
= (39)
donde P
L
representa la prdida fija de potencia de la turbina dada por:
P U H
L NL
= (40)
donde U
NL
representa la velocidad del agua con operacin en vaco. Bajo la
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forma normalizada se tiene :
P
P
P
P
P
P
U
U
U
U
H
H
m
r r
L
r r
NL
r r
= =
|
\

|
.
| (41)
o
( ) P U U H
m NL
= (42)
La ecuacin (42) expresa la potencia de salida de la turbina en p.u., en la base
de MW nominal de la turbina. En ciertos estudios se hace necesaria la obtencin
del torque mecnico en la base del MVA del generador u otra base. As, se
puede escribir :
( ) T P
P
MVA base
= U U H P
m
o
m
r
NL r
=
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

1
(43)
donde:
= velocidad en p.u. .
MVA base = MVA base en el cual el torque de la turbina es para ser 1 p.u.
P
r
= potencia nominal de la turbina en p.u. =
MW turbina
MVA base
En las ecuaciones anteriores la abertura del distribuidor G es la "abertura ideal",
considerando una variacin de vaco a la plena carga ser de 1 p.u.
La abertura real, la cual denominamos "g", es basada en una variacin del
distribuidor, desde totalmente cerrado hasta totalmente abierto, siendo igual a 1
p.u. La figura adelante muestra la relacin entre la abertura real e ideal del
distribuidor.
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Figura 5 - Relacin entre abertura ideal y real del distribuidor
La apertura ideal est relacionada con la real por:
G A g
t
= (44)
donde A
t
es la ganancia de la turbina dada por:
A
g g
t
FL NL
=

1
(45)
Las ecuaciones (33) la (37) y (43) la (45) definen las caractersticas de la turbina
y de la columna de agua, y estn representadas en el diagrama de bloques a
continuacin:
A
g g
t
FL NL
=

1
P
MW nominal da turbina
base MVA
r
=
T
LU
a H
w
r
g r
= ( ) U A g H
NL t
NL
o
=
1
2
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Figura 6 - Diagrama de bloques de la turbina hidrulica considerando
columna de agua inelstica
Las expresiones matemticas que describen el modelo de la turbina y del
conducto pueden ser re arregladas en 2 ecuaciones, una para representar la
turbina y la otra para el conducto.
Ecuaciones para la columna de agua :
( )
dU
dt
-
1
T
H - H -
1
T
U
A g
H
w
o
w t
o
= =
|
\

|
.
|

(
(
2
(46)
Ecuacin para la turbina:
T
U U U
A g
P
m
NL
t
r
=

|
\

|
.
|

2
(47)
De la ecuacin (46), en la condicin de operacin a vaco, se tiene:
( ) U A g H
NL t
NL
o
=
1
2
(48)
Siendo que en general H
o
= 1.
3. Representacin de la Inercia
Una mquina sncronica operando en rgimen permanente tiene el torque
mecnico igual al torque elctrico. Ocurriendo un desequilibrio entre los
torques actuantes en el rotor, el torque resultante que causa una aceleracin o
des aceleracin es :
T T T
a m e
= (49)
donde:
T
a
= torque acelerante (N.m)
T
m
= torque mecnico (N.m)
T
e
= torque elctrico (N.m)
La inercia del grupo (generador + turbina) es acelerada por la diferencia entre
los torques aplicados. La ecuacin del movimiento es dada por:
J
d
dt
= T
m
a

(50)
donde:
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J = momento de inercia acordado del generador y de la turbina en Kg.m
2
.

m
= velocidad angular del rotor en rad/s.
t = tiempo.
La ecuacin anterior puede ser normalizada en funcin de la constante de inercia
H en p.u.
H puede ser definido como la energa cintica en Watt. segundo en la velocidad
nominal dividido por los VA base. Representando la velocidad angular nominal
en rdianos por segundo como
om
, podemos expresar la constante de inercia
por:
H =
JW
2 VA
2
om
base
(51)
El momento de inercia J en funcin de H queda:
J =
2H
VA
2
om
base

(52)
Sustituyendo esta ecuacin en (50) tenemos :
T - T =
2H
VA
d m
dt
m e
2
om
base

(53)
Re arreglando:
2H
d
dt
=
T - T
VA /
m
om
m e
base om

|
\

|
.
| (54)
Como T
base
= VA
base
/
om
, la ecuacin del movimiento en p.u. queda :
2H
d
dt
T - T
r
m e

= (55)
o
d
dt
1
2H
T
r
a

= (56)
Integrando con relacin al tiempo se logra :

r a
o
t 1
2H
T dt =

(57)
Sea T
M
el tiempo requerido para el torque nominal acelerar el rotor de cero
hasta la velocidad nominal. De la ecuacin (57) con
r
= 1, T
a
= 1, y con el
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valor inicial de
r
0 = , se tiene que:
1
1
2H
1 dt =
T
2H o
Tm
m
=

(58)
Luego :
T = 2H
m
segundos (59)
T
M
es llamado de tiempo de partida mecnica o tiempo de aceleracin de la
unidad. La nomenclatura T
a
tambin es usada para este tiempo.
3.1. Clculo de H
Conforme ya definido:
H
energia armazenada na velocidade nominal em MW.s
MVA nominal
= (60)
Como la energa almacenada es igual a la energa cintica, la cual es :
Energa cintica =
1
2
J W.s
om
2
(61)
=
1
2
J x 10 MW.s
om
2 -6

donde :
J = momento de inercia en Kg.m2

om
= velocidad nominal en rad/s

om
RPM
60
= 2
Entonces :
H
J x 10
MVA
om
2 -6
nominal
=
1
2

(62)
( )
H x 10
J RPM
MVA
-9
2
nominal
= 548 . (63)
Algunas veces el valor del momento de inercia del rotor es dado en funcin de
WR
2
, que es igual al peso de las partes girantes multiplicado por el cuadrado de
los radianos de giro el lb.ft
2
. El momento de inercia en slug . ft
2
= WR
2
/ 32.2.
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J
WR
32.2
x 1.356
2
= (64)
( )
( )
H
x 10 WR RPM
MVA
MW.s / MVA
-9 2 2
nominal
=
548 .
(65)
La representacin de la inercia de las partes girantes puede ser hecha a travs
del diagrama de bloques abajo.
Figura 7 - Representacin de la inercia
T
M
o T
a
puede ser logrado de ensayo de rechazo de carga, a travs de la
derivada de la velocidad de la unidad en el instante inicial del rechazo.
T
P P
d
dt
a
e n
t =0
=

|
(66)
donde :
P
e =
potencia rechazada
d
dt
t =0
|

= tasa de variacin de velocidad despus de la abertura del disyuntor

(p.u./s).
Figura 8
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4. Sistema Aceite-Dinmico
El sistema aceite-dinmico comprende bsicamente el actuador eletro-hidrulico
y el servomotor del distribuidor (y de las palas en el caso de turbinas Kaplan).
El esquema del actuador varia conforme el fabricante, aunque todos tengan una
vlvula transductora electro-hidrulica (o vlvula proporcional) y una vlvula
distribuidora.
Un esquema que hemos utilizado est mostrado bajo la forma de diagrama de
bloques en la prxima figura.
Figura 9
Detallando el diagrama anterior, considerando la funcin de transferencia,
tenemos el siguiente:
Figura 10 - Diagrama de Bloques del Sistema Aceite Dinmico
En el diagrama arriba, "ripple" (o dither) es una tensin CA aplicada a la vlvula
proporcional para minimizar el efecto de zona muerta y evitar problemas de
trabamiento de las partes mecnicas.
En el diagrama arriba no fueron consideradas algunas no linealidades como
histresis en el servomotor principal y la reduccin de velocidad en el
movimiento final de cierre ( cushioning). Para contemplar esta reduccin de
velocidad tendramos que alterar el bloque de lmite de velocidad del servomotor
en funcin de la posicin del mismo.
Control de Velocidad
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Figura 11 - Diagrama de Bloques para Servomotor Principal
5. Control de Velocidad (Regulacin Primaria)
Sea una unidad generadora alimentando una carga separada, segn muestra la
figura abajo:
Figura 12 - Generador Alimentando una Carga Aislada
Conforme ya visto, una variacin de carga causa un desequilibrio entre los
torques mecnico y elctrico, y consecuente variacin de velocidad.
Figura 13
Control de Velocidad
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en funcin de variacin de potencia:
Figura 14
La carga de un sistema elctrico de potencia es compuesta de dispositivos como
motores, bombas, etc. En el caso de cargas resistivas la potencia elctrica es
independiente de la frecuencia. Ya para motores, la potencia elctrica varia con
la frecuencia en funcin de la variacin de la velocidad de estos motores. La
caracterstica de dependencia con la frecuencia de una carga compuesta por
diverso dispositivos puede ser escrita como:
P P D
e L r
= + (67)
donde
P
L
= variacin de carga no dependiente de la frecuencia.
D
r
= variacin de la carga dependiente de la frecuencia.
D = factor de amortiguamiento de la carga.
D es definido como el porcentaje de variacin de la carga para un porciento de
variacin en la frecuencia. Por ejemplo, siendo D= 2 y ocurriendo una
variacin del 1% en la frecuencia, la carga varia 2%.
El diagrama de bloques incluyendo el efecto de la amortiguacin de la carga est
mostrado abajo.
Figura 15
Control de Velocidad
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o
Figura 16
5.1. Regulador Sincrnico
La palabra sincrnico significa velocidad constante. La figura adelante muestra
un esquema simplificado de un regulador de velocidad sincrnico.
Figura 17 - Diagrama de un Regulador Iscrono
Y = posicin de abertura del distribuidor

r
= velocidad del rotor
P
m
= potencia mecnica
P
e
= potencia elctrica
Debido a la presencia del integrador, el sistema solo alcanzar el rgimen
permanente cuando el error de velocidad
r
sea cero.
La respuesta a un incremento de carga de un sistema con un regulador
sincrnico est mostrado en la figura adelante.
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Figura 18 - Respuesta a una Variacin de Carga para un Regulador
sincrnico
El aumento de la carga P
e
hace la frecuencia bajar con una tasa definida por la
inercia de la mquina. Al bajar la frecuencia, por accin del regulador hay un
aumento de la potencia mecnica. Esto causa una disminucin en la tasa de
reduccin de la frecuencia y su posterior aumento hasta el re establecimiento de
su valor anterior. La potencia mecnica alcanzar el rgimen permanente
aumentada del valor equivalente al aumento de la carga.
Los reguladores sincrnicos seran satisfactorios si el generador operase solo en
un sistema aislado. Para permitir la divisin de carga con otros generadores en
un sistema multi-mquinas, los reguladores de velocidad deben tener una
caracterstica de "cada de velocidad" o estatismo permanente (speed droop).
5.2. Reguladores con Estatismo Permanente
Para una divisin de carga estable entre unidades generadoras operando en
paralelo, los reguladores de velocidad deben tener una caracterstica de cada de
velocidad con el aumento de la carga. Esta caracterstica la denominamos
estatismo permanente.
La prxima figura muestra este tipo de regulador.
Control de Velocidad
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Figura 19 - Regulador de Velocidad con Estatismo Permanente
Representando los bloques por su funcin de transferencia tenemos el diagrama
abajo.
Figura 20 - Regulador de Velocidad con Estatismo Permanente
Representando solamente los bloques del regulador y re arreglando:
Figura 21
Este regulador es proporcional con ganancia de 1/R.
El valor de R define la caracterstica velocidad x carga en rgimen permanente.
La relacin desvo en velocidad (
r
) o frecuencia ( f ) por variacin en la
abertura del distribuidor ( Y) o de potencia ( P ) es igual a la R, conforme la
figura abajo.
%R
% velocidade
% potencia
x 100 = (68)
%R
W W
W
x 100
NL FL
o
=
|
\

|
.
| (69)
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donde :

NL
= Velocidad en rgimen permanente en vaco.

FL
= Velocidad en rgimen permanente a plena carga.

o
= Velocidad nominal.
Figura 22 - Caracterstica de Cada de Velocidad de un Regulador de
Velocidad
Un valor bastante usual de R es 5%. Esto significa que ocurriendo una variacin
del 100% de carga, habr una variacin de 5 % de frecuencia.
Estando dos o ms generadores, con reguladores de velocidad con estatismo
permanente, conectados a un sistema elctrico de potencia, ellos tendrn la
misma frecuencia. Ocurriendo una variacin de carga, sta ser compartida entre
ellos.
Sean dos grupos generadores con caractersticas de cada de velocidad X
potencia indicada en la figura adelante.
Figura 23
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Inicialmente los dos grupos estn operando con la frecuencia f
0
y suministrando
las potencias P
1
(grupo 1) y P
2
(grupo 2). Ocurriendo entonces un aumento de
carga P
L
, habr una disminucin en la frecuencia. Los reguladores de velocidad
actuarn para que los grupos suministren esta carga adicional, y la frecuencia se
estabilizar en un valor f '. La cantidad de carga que cada grupo va a suministrar
depende de su caracterstica de cada de velocidad X potencia (de su valor de
estatismo).

P P P
f
R
1
'
1
1
= =
1
(70)

P P P
f
R
2
'
2
2
= =
2
(71)
De estas ecuaciones se logra :

P
P
R
R
1
2
2
1
= (72)
Como los valores estn en p.u. o %, y, si el estatismo es igual, habr una
distribucin de potencia entre las 2 mquinas de igual valor en % de sus
potencias nominales. No es el caso de la figura anterior, en que el grupo 2 por
tener estatismo menor pasar a suministrar ms potencia, considerando valores
en %.
La evolucin de la frecuencia y de la potencia al largo del tiempo para una
unidad generadora con regulador de velocidad con estatismo permanente,
despus un aumento de carga, est mostrado en la prxima figura. Debido al
estatismo permanente, en rgimen permanente hay una desviacin de velocidad

SS
con relacin a la velocidad inicial.
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Figura 24 - Respuesta a una variacin de la carga - regulador con
estatismo permanente
La caracterstica de cada de velocidad x potencia puede ser ajustada a travs de
una entrada denominada "referencia de carga", segn muestra la figura a
continuacin.
El efecto de la variacin de esta referencia de carga es hacer la unidad operar
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bajo una nueva caracterstica de cada de velocidad x potencia paralela a la
anterior. Se tiene entonces una familia de caracterstica de cada de velocidad x
potencia en funcin del valor de la referencia de carga.
Figura 25
En 60 Hz la caracterstica A resulta a 0 de potencia, la B a 50% y a C a 100%.
As, la potencia de una unidad generadora, a una frecuencia, puede ser ajustada
para cualquier valor, mediante el ajuste de la referencia de potencia.
Cuando el generador est alimentando una carga aislada, el ajuste de la
referencia de velocidad varia la velocidad de la mquina. Si el generador est
conectado a un sistema de potencia, una variacin en la referencia de velocidad (
o carga) altera la carga de la mquina, y tiene un efecto menor en la frecuencia
del sistema, siendo que este efecto depende del tamao relativo de la mquina
con el restante de generacin del sistema.
5.3. Regulador con Estatismo Transitorio
Ni siempre un regulador simple, con apenas una re alimentacin permanente
(conforme figura abajo) es satisfactorio bajo el punto de vista del desempeo
dinmico. De hecho, dependiendo de los parmetros de la mquina y de la
caracterstica de la carga, podemos tener un sistema inestable para
determinados valores del estatismo permanente.
Control de Velocidad
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Figura 26 - Regulador Simplificado con Realimentacin Permanente
As, por ejemplo, sea un sistema con los siguientes parmetros:
T
W
= 2s T
M
= 10s D = 1 Ty = 0.3
Un anlisis matemtica podr mostrar que un estatismo de 5 % (o ganancia de
20) resulta el sistema inestable. La figura a continuacin muestra la respuesta
en el tiempo para un escaln en la referencia del regulador, para diferentes
valores de bP, donde se observa la cuestin de la inestabilidad con bP abajo de
determinado valor.
Figura 27 - Respuesta a un escaln en la referencia del regulador
apenas con realimentacin permanente.
Para garantizar una operacin estable, una caracterstica de cada grande y
transitoria, con un largo tiempo de reset debe ser incorporado. Esto puede ser
hecho introducindose una re alimentacin segn muestra la figura a
continuacin. Esta re alimentacin promueve una reduccin transitoria de la
ganancia ( aumento del estatismo) del regulador. Esto hace con que el
regulador presente una ganancia baja durante transitorios rpidos de la
velocidad y una ganancia alta en rgimen permanente. Esta re alimentacin
transitoria es comnmente denominada de estatismo temporal.
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Figura 28 - Diagrama de Bloques del Regulador con Re alimentacin
Permanente y Transitoria.
Para el mismo sistema visto anteriormente, apenas con re alimentacin
permanente, en el cual un estatismo del 5% (ganancia= 20) causaba
inestabilidad, la introduccin de la re alimentacin transitoria proporciona un
desempeo estable, segn puede ser visto en la prxima figura.
Figura 29 - Respuesta a un escaln en la referencia del regulador con re
alimentacin permanente apenas y transitoria.
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5.4. Reguladores PID
Muchos reguladores de velocidad son de accin PID (proporcional, integral,
derivativo) como muestra la figura a continuacin. Permiten que se tenga una
respuesta rpida y tambin reduccin de ganancia transitoria y aumento de la
ganancia en rgimen permanente. La accin derivativa (aumento de ganancia
transitoria) en general no es usada (K
D
= 0) pues muchas veces causa oscilacin
excesiva en la seal de control y en los primeros componentes del actuador. En
el caso de operacin aislada (o con mquina a vaco), el uso de la accin
derivada resulta un mejor desempeo, principalmente en operacin aislada.
Figura 30 - Regulador PID
Con la ganancia derivativa igual a cero, el regulador es un controlador PI.
Existen otras formas de realizar un regulador PID o PI, adems de la presentada
en la figura anterior. Una de las comnmente utilizadas es la de la figura a
continuacin.
Figura 31 - Regulador de Velocidad PID Realizado con Estatismo
Temporal y Bloque Aceleromtrico
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Expresando los bloques del diagrama de la figura anterior como funcin de
transferencia, tenemos el siguiente diagrama.
Figura 32 - Diagrama de Bloques de Regulador de Velocidad de Accin
PID Realizada con Estatismo Transitorio y Accin Aceleromtrica
Podemos relacionar las ganancias PID de la forma clsica con las del diagrama
arriba a travs de las siguientes relaciones:
K
T T
T b
p
d n
d t
=
+

1
(73)
K
b T
I
t d
=
1
(74)
K
T
b
D
n
t
= (75)
6. Ajustes - Frmula Simple de Ajuste
La eleccin de las ganancias PID depende de la instalacin, de los parmetros T
W
y T
M
. Una forma simple de eleccin de estas ganancias, como valores iniciales
para ensayos de campo, es aplicar las frmulas de Ziegler y Nichols, basados en
una rea mnima de error de control, que resultan en:
K
T
T
p
m
w
= 0 8 , (76)
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K
T
T
I
m
w
= 0 27
2
, (77)
K T
D m
= 0 6 , (78)
Para los reguladores con estructura con estatismo transitorio y accin
aceleromtrica tenemos:
m
w
t
T
T
31 , 1 b = (79)
w D
T 54 , 2 T = (80)
w n
T 46 , 0 T = (81)
Sin la accin aceleromtrica, los valores de bt y Td tienen que ser mas altos,
en la condicin de operacin aislada, como sigue :
m
w
t
T
T
5 , 2 b =
w D
T 6 T =
La optimizacin de los ajustes en vaco es para garantizar una rpida
sincronizacin del generador. Estos ajustes dependen principalmente de las
condiciones de huelgas y ciclos lmites de las partes mecnicas y hidrulicas.
6.1. Estatismo Permanente de Potencia
En los esquemas hasta aqu presentados la re alimentacin o estatismo
permanente era derivado de la posicin de un servo-piloto o de un servomotor
del sistema mecnico-hidrulico. Reguladores modernos usan el llamado
estatismo o re alimentacin permanente de potencia. El uso del estatismo de
potencia (ep) tiene la ventaja de :
- Durante la sincronizacin no hay seal proveniente de la re alimentacin, luego
el regulador por suya accin integral es sincrnico.
- Variaciones de cada de agua u obstrucciones en las rejas de la toma de agua
sern automticamente corregidas por el posicionamiento del servomotor
suministrando siempre la potencia deseada.
- Para centrales con Control Automtico de Generacin (CAG) es fundamental el
control de la potencia generada. Como la relacin potencia x posicin del
servomotor es no lineal, el uso de estatismo de posicin resultara en acciones
correctivas sin precisin por parte del CAG. Con el uso de estatismo de
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potencia esta no linealidad es eliminada del lazo de control del CAG.
- La re alimentacin permanente de potencia puede ayudar en el
amortiguamiento de las oscilaciones de la mquina contra el sistema.
Figura 33 - Diagrama de Bloques del Regulador de Velocidad con
Estatismo Permanente de Potencia
6.2. Canal Independiente de las Ganancias PID para Comandos de
Variacin de Carga
La funcin de transferencia de un regulador de velocidad conectado a un grande
sistema puede ser aproximado por :
P
P
1+ sT
1+ sT
e
r
d
g
= (82)
donde :
P
e
= potencia elctrica
P
r
= referencia de potencia
T
b
e a
T
g
t
p 23
d
= + 1
.
a
P
G
23
m
=

(ver modelado de la turbina y conducto)

Control de Velocidad
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Figura 34 - Obtencin del Parmetro a23 de la Relacin Potencia
Elctrica x Posicin del Distribuidor
Figura 35 - Modelo Simplificado del Regulador con Estatismo de Potencia
(ep) en Mquina Conectada a un Grande Sistema
Para un escaln en la referencia de potencia de amplitud A, la correspondiente
variacin de potencia est mostrada en la figura abajo.
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Figura 36 - Respuesta a un escaln en la Referencia de Potencia
Generalmente el valor de T
g
es relativamente grande (del orden de 1 minuto),
resultando en tomas de carga lentas.
Para hacer el control de potencia ms rpido, se hace necesario la introduccin
de una modificacin en la estructura del regulador. Esto puede ser hecho de
una forma bien simple, segn muestra el diagrama de bloques mostrado a
continuacin.
Figura 37 - Regulador de Velocidad con "Canal Independiente" para
Comando de Carga.
La figura a continuacin muestra la respuesta a un escaln en la referencia de
potencia para un regulador con y sin esta modificacin.
Control de Velocidad
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Como puede ser visto hay una significativa reduccin en el desplazamiento
inicial del servomotor, aunque an sea visible en la respuesta la constante de
tiempo T
g
y ms otra constante pequea T
y
/ (b
p
+ b
t
).
Una respuesta tan rpida no es necesaria y ni recomendable. Por eso, la
referencia de potencia es aplicada a un bloque constante de tiempo ( 1/(1 +
sTg*) ), con la constante Tg* ajustable e independiente de b
t
, T
d
o cualquiera
otro parmetro.
En algunos casos la referencia de carga puede ser variada en la forma de
rampa, con tasa ajustable, siendo este esquema modificado denominado de
"rampeador".
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Figura 38 - Respuesta a un escaln en la referencia de carga con y sin
Canal Independiente para Comando de Carga
Control de Velocidad
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Bibliografa
- Soares, Joo Marcos - Identificacin Experimental, Simulacin y Ajuste de
Reguladores de Velocidad de Centrales Hidroelctricas con Verificacin en Tests
de Campo, Disertacin de Maestrado. UFSM - 1982.
- KUNDUR, Prabha - Power Stability and Control, McGraw Hill - 1994.
- De Mello, F. P. - Dinmica y Control de la Generacin, serie PTI, UFSM - 1979.