Sie sind auf Seite 1von 20

Einfhrung in die FEM Prof.

Zehn

20

2. Grundlagen zur Ableitung der FEM
2.1. Ableitung eines Balkenelements aus der Differentialgleichung
2.1.1. Das ebene Balkenelement

Annahmen:
- Querschnitt und Material sind konstant im Element
- Material ist linear-elastisch, kleine Verformungen
- Schubeinfluss ist vernachlssigbar (schubstarr)

Die Annahmen dienen ausschlielich der Vereinfachung der Ableitung. Es lassen sich
auch andere Balkenelemente, die diese Vorraussetzungen nicht erfllen mssen,
entwickeln. Auf den Schubeinfluss soll noch in einem spteren Abschnitt eingegangen
werden.

Balkenelement :















M
1
U
1
1

x


V
1
M
2

2 U
2

V
2
Krfte
(EA)
e
, (EI
zz
)
e






l
e
v
1
u
1

2
v
2
u
2
Verformungen
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

21

Aufgrund der kleinen Verformungen sind die Beanspruchungsarten voneinander
unabhngig. Fr den Stab ist die Elementsteifigkeitsmatrix schon aus Abschnitt 1 mit
( )
(

=
(

2
1
2
1
1 1
1 1
u
u
U
U
e l
EA

bekannt.

Aus dem Krftegleichgewicht folgt
1 : 0
2 2 1
= + + l V M M
| :
2 1
V V =
Die Biegewinkel werden neben den Verschiebungen v
1
und v
2
als unbekannte
Knotendeformationen in den diskreten Elementknoten eingefhrt (obgleich ( ) ( ) ' = v x x ,
C
1
-Stetigkeit).

Biegemoment
( ) x V M x M
b
=
1 1

Differentialgleichung der Biegelinie
( ) ( ) x V M x v EI
e zz 1 1
+ = ' '
Randbedingungen (Knotendeformationen):
1) ( )
1
0 v v = 2) ( )
2
v l v =
3) ( )
1
0 = ' v 4) ( )
2
= ' l v
Damit lsst sich die Elementsteifigkeitsbeziehung fr die ebene Biegung angeben durch


(
(
(
(

(
(
(
(

|
.
|

\
|
=
(
(
(
(

2
2
1
1
2 2
2 2
3
2
2
1
1
4 6 2 6
6 12 6 12
2 6 4 6
6 12 6 12

v
v
l l l l
l l
l l l l
l l
l
EI
M
V
M
V
e
zz


Zusammenfassung mit Zug-Druck

(

|
.
|

\
|
=
(

2
1
2
1
1 1
1 1
u
u
l
EA
U
U
e


symmetrisch
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

22


(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|
=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
2
2
1
1
1
2 2
2 2
2 2
2 2
3
2
2
2
1
1
1
4 6 0 2 6 0
6 12 0 6 12 0
0 0 0 0
2 6 0 4 6 0
6 12 0 6 12 0
0 0 0 0

v
u
v
u
l l l l
l l
l
I
A
l
I
A
l l l l
l l
l
I
A
l
I
A
l
EI
M
V
U
M
V
U
zz zz
zz zz
e
zz
e e e
d K f

Wie schon bei den Stben im Abschnitt 1 ausfhrlich behandelt, muss auch fr das
Balkenelement (sofern es nicht mit seiner lokalen x-Achse parallel zur globalen x-Achse
liegt) eine Transformation auf ein globales Koordinatensystem erfolgen.

Fr eine Drehung um die z-Achse (senkrecht zur x-y-Ebene) gilt
e e
z
y
x
z
y
x
z
y
x
x T T x
T
1 1


1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1
=
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

=

o o
o o

Fr den Elementknotenverschiebungsvektor gilt demzufolge
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
2
2
2
1
1
1

1
1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos

o o
o o
o o
o o
v
u
v
u
T
e
T
T T
e



T
T
e 1 e
T
1
0
0
d T d
und damit wiederum fr die Elementsteifigkeitsbeziehung
e e e e
T
e e e e e
e e
T
e
links von
d K f d T K T f T
T d T K f
e e
= = =
=
1 1 1
1 1





x
e
- Knotenkoordinaten
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

23

2.1.2. Erweiterung auf das rumliche Balkenelement

Torsion (es soll nur Saint-Venantsche-Torsion zugelassen sein):
- gerader Balken mit konstantem Querschnitt
- konstantes Torsionsmoment
- keine Wlbbehinderung (Erklren!) durch Rnder, Versteifungen,
versetzte oder verdrehte Verbindung von Querschnitten
- Mantelflche des Balken ist lastfrei (keine Kopplung der Schnittgren)














Aus der Differentialgleichung der Torsion folgt
t
t
GI
M
dx
d
=

. const M
t
= . const GI
t
=
1
C x
GI
M
t
t
+ =
Randbedingungen (Knotendeformation)
( ) 0
1
= ( )
2
=
e
l

M
t2


2
GI
t

x
1
M
t1
l
e

2

2



1 x


1
Momente
Verformungen
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

24

(

|
.
|

\
|
=
(

= +
=
2
1
2
1
2 1
1
1 1
1 1
0

e
t
t
t
t t
t t
l
GI
M
M
M M
M M


Vorausgesetzt: Alle Elementanschlsse erfolgen ohne Wlbbehinderung!

Vollstndiger Knotenverschiebungsvektor

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

e
d
d

2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
1
1
e
w
w
v
u
v
u
_


Deformationen im Raum

Ein Knoten des rumlichen Balkens hat 6 Freiheitsgrade, seine Lage wird durch 6
Deformationen (Verschiebungen und Verdrehungen) beschreiben.

Die schon bestimmten Steifigkeitsbeziehungen fr die ebene Biegung (hier z-Achse) und
den Stab sind in

e e e
f d K =
enthalten.
Nimmt man die gleichen Anstze fr die Biegung um die y-Achse (I
yy
!) und fgt die gerade
bestimmte Torsionsteifigkeitsbeziehung hinzu, so sollen diese in

e e e
f d K

=
x
y
z
u
v
w
_


Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

25

enthalten sein. Damit ist die gesamte Elementsteifigkeitsbeziehung fr das rumliche
Balkenelement mit

e e
e
e e
d K f
d
d
K 0
0 K
f
f


e
e
e
e
=
(

=
(


bestimmt.
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
2
2
1
1
1
2 2
2 2
2 2
2 2
3
2
2
2
1
1
1
12 6 0 12 6 0
6 4 0 6 2 0
0 0 0 0
12 6 0 12 6 0
6 2 0 6 4 0
0 0 0 0

w
w
l l
l l l l
l
EI
GI
l
EI
GI
l l
l l l l
l
EI
GI
l
EI
GI
l
EI
V
M
M
V
M
M
e
yy
t
e
yy
t
e
yy
t
e
yy
t
e
yy
y
y
t
y
y
t
_

e
f

- Torsion (Saint-Venant)

Im FEM Programm ist der Elementknotenverschiebungsvektor in der Regel anders
angeordnet, z.B.
{ }
2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1
, , , , , , , , , , ,

_ _ w v u w v u =
T
e
d












Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

26

2.1.3. Transformationen, Reduzierung von verteilten Lasten, Realisierung von
Randbedingungen

Auch der rumliche Balken mu auf ein globales Koordinatensystem bezogen sein, um in
die Systemsteifigkeitsmatrix eingespeichert zu werden. Dazu ist eine rumliche
Koordinatentransformation erforderlich.
Die Lage des lokalen Balkenkoordinatensystems ist durch drei Winkel eindeutig
gegenber dem globalen System beschrieben.












Mit den Winkeln kann die Matrix T
2
der Richtungskosinus
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

z
y
x
t t t
t t t
t t t
z
y
x

2
T
33 32 31
23 22 21
13 12 11

aufgebaut werden.

(
(
(
(

=
0
0 T
0 0 0
0 0 0 T
T
2
2
.

symm

e
T
e e e e e e
d T K T f T f

= =

Wird die Lage durch Drehungen (z.B. Eulerwinkel [z-Drehung, x-Drehung, z-Drehung] )
beschrieben, ist darauf zu achten, dass damit eine eindeutige Festlegung der
Drehungsreihenfolge erfolgt.

x
y
z
o
|

P
1
P
2
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

27

Realisierung von Randbedingungen

K * u = f (*)
Systemmatrizen und vektoren bezogen auf ein globales Koordinatensystem

- Anmerkung: Das Gleichungssystem (*) mit n Freiwerten hat nur dann genau eine
Lsung, wenn die einzelnen Gleichungen voneinander linear unabhngig sind.
Andernfalls wird die Matrix singulr, der Rang der Matrix muss n sein (det(K)=0).

(1) Verhinderte Verschiebungen: u
i
, u
j
, u
k
=0










Durch Streichen der Zeilen und Spalten i, j, k knnen diese Randbedingungen realisiert
werden; wenn die brigen Verschiebungen bestimmt wurden, liefern die Gleichungen i, j, k
die Lagerkrfte f
i
, f
j
, f
k
.

Praktische Realisierung dieser Randbedingungen in FEM-Programmen:
Das Zeilen-/Spalten-Streichen ist fr die Handrechnung zu empfehlen, in einem
Rechenprogramm wrde es aufwendige Umspeicherung oder rechenintensive Indizierung
erfordern.

(2) vorgeschriebene Verschiebungen


( )
* *
hier v v v l v
i
= =

= *
i j k
sym.
u
i

u
j

u
k

f
i

f
j

f
k

F
z
l
v
*
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

28




f K =
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

n
n
v
u
v
u
v

0
0
0
0
0
1
1
*


Multiplikation von K mit v
*
, Spalte i

in den Kraftvektor
*
2
1
v
k
k
k
k
ni
ii
i
i

(
(
(
(
(
(
(
(

f f
f u K = , Streichen der i-ten Zeile und Spalte in K (, da hier nun u
i
=0 in Ku=f realisiert
wird)

(3) Verhinderte oder vorgeschriebene Verschiebungen, deren Richtungen nicht mit
dem globalen System bereinstimmen









v
i
= 0
x
y
|
y
x
v
i

v
i

u
i

u
i

v
i
= 0
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

29


(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

i
i
i
i
v
u
v
u
=
1
1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
1
1
| |
| |
u
u T u


Transformation der Beziehung f u K =
f f T u T K T
T
= =
dann knnen in Kin die Randbedingungen v
i
= 0 oder u
i
= 0 realisiert werden, wie schon
gezeigt wurde.

Wenn u
i
in Position k und v
i
in Position l der Matrix K stehen (Freiheitsgradnummern)
ndern sich nur die Zeilen und Spalten k und l, es ist keine Matrizenmultiplikation
erforderlich.
Nach der Lsung des Gleichungssystems erfolgt eine Rcktransformation der
Verschiebungen in das globale System


| |
| |
cos sin
sin cos
i i i
i i i
v u v
v u u
+ =
=













Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

30











| |
| |
cos sin
sin cos
jl jk
jl jk
k k
k k
+
+






| |
| |
cos sin
sin cos
lj kj
lj kj
k k
k k
+
+






( ) ( ) | | | |
| | | |
| | | |
cos sin sin cos
cos sin cos 2 sin
sin cos sin 2 cos
2 2
2 2
2 2
kk ll kl kl
ll kl lk ll
ll kl kk kk
k k k k
k k k k
k k k k
+ =
+ =
+ + =


Da durch die Einarbeitung der Randbedingung v
i
= 0 die Zeile l und Spalte l nun ohne
Bedeutung ist, kann auch auf deren Transformation verzichtet werden.
Liegt die verhinderte oder vorgeschriebene Verschiebung im Raum, so mu fr T die 3x3-
Untermatrix der Richtungscosinus ermittelt werden .
c
s
-s
c
k l
k
l
k
l
c s
c -s
1
1
1
1
1
1
1
1
u
i
v
i

T
T

K
T
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

31

- Weitere Mglichkeit: die Penaltymethode

0 u T u = = wird mit u T o zur Gleichung hinzugefgt


keine Vernderung der Zeilen und Spalten, Penalty-Zahl muss aus der Matrix K
bestimmt werden
weiteres dazu spter

4) identische Verschiebungen


(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
...
...
...
...
.. .. .. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
.. .. .. ..
j
i
j
i
j i
f
f
u
u
u u

- Spalte j auf Spalte i
- Zeile j auf Zeile i
- Eliminieren der j-ten Zeile und Spalte

Beachten:
Die Zeilen und Spalten drfen erst entfernt werden, wenn alle Randbedingungen
dieses Typs eingearbeitet sind.

Das Zeilen-/Spalten-Streichen kann wieder durch k
jj
= <groe Zahl> ersetzt werden. Dann
liefert die Lsung aber den nicht sinnvollen Wert u
j
= <kleine Zahl> 0. ... e-14, sofern im
FE-System dies nicht durch Ersetzen korrigiert wird.
Anwendungen:
- Herausfiltern unwesentlicher Anteile (Bereiche unterschiedliche Grenordnung
numerische Probleme) durch Gleichsetzen


Penalty-Zahl
+
+
i
j
i j
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

32

- Realisierung gelenkiger Anschlsse:
alle Freiheitsgrade werden unabhngig fr jedes Element an der Gelenkstelle
in K eingebaut und erst durch Gleichsetzen (z.B. u
i
= u
j
, u
i+1
= u
j+1

Scharnier)
- Ausnutzung der Segmentsymmetrie

v v
u u
i j
i j
=
=





Koordinatentransformation erforderlich

(5) diskrete Federn
lineare Feder zum Grund, bezogen auf das globale System

(
(
(

= =
(
(
(

(
(
(

= '




i i c i
i i c
u c f u
i
u c f
i
i

daraus folgt

i ii ii
c k k + = '
Analogie zur Realisierung verhinderter Verschiebungen (c
i
= <groe Zahl>)
Bei einer schrgen Feder Transformation oder Penaltymethode wie unter (3) gezeigt und
dann aufbringen der Feder auf k
ii
.

(6) Federkupplung


( )
( )
j i ij j
i j ij i
u u c f
u u c f
=
=


|
v
i

u
i

v
j

u
i

i
c
ij
j
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

33



( )
( )
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

...
...
...
...
... ... ... ...
... ...
... ...
... ... ... ...
j i ij j
i j ij i
j
i
jj ji
ij ii
u u c f
u u c f
u
u
k k
k k

(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(

+
+
...
...
...
...
... ... ... ...
... ...
... ...
... ... ... ...
j
i
j
i
ij jj ij ji
ij ij ij ii
f
f
u
u
c k c k
c k c k


bei schrger Feder sind wieder entsprechende Transformationen erforderlich
c
ij
= <groe Zahl> Penalty-Methode fr schrges Lager oder identische
Verschiebungen.

Reduzierung verteilter Lasten

Elementbeziehung:
e e e
d K f =

Bisher nur Knotenlasten enthalten.
Was passiert mit verteilten Lasten?

Beispiel:
Linienlasten am Balken:
Aus der Ableitung der Systemsteifigkeitsmatrix (Krfte Gleichgewicht in den Knoten) zeigt
sich, dass nur Lasten in den Knoten verarbeitet werden knnen, d.h. andere Lasten
mssen auf die Knoten reduziert werden.







Bestimmung der Lagerreaktionen liefert
reduzierte Knotenlasten

e e red e e
d K f f = +

y
q
(1) (2)
i
y
q
l
y
q
j
=
M
zredi
M
zredj
redi y
F
redj y
F
+
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

34

Lsung der Festigkeitsaufgabe

Gleichungssystem
f u K =
Lsung liefert die globalen Knotenverschiebungen u Deformationsmethode
Schnittgrenbestimmung :
- Rcktransformation auf die lokalen Elementknotenverschiebungen: e
T
e
d T d =
e d Elementknotenverschiebungsvektor bezogen auf das globale System
- Bestimmung der Schnittgren:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
2 1 1
2
1
2
2 1
2
1 2 1
2
2 1
3
1 2
2
1
2
2 1 1
6 2 2
12 6



=
=
=
=
+ + =
=
+ + =
=
=
e
t
t
e e
e e
e
l
GI
M
W
W
M
v v
l
EI
l
EI
M
V
v v
l
EI
l
EI
V
U
u u
l
EA
U


aus den Schnittgren werden die Spannungen bestimmt
V t s B D Z
o t t o o , , ,
/










Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

35

2.1.4. Einfluss des Querkraftschubs - Timoschenko-Balken

Querkraftschub ( ) y t
t
G
y
1
) ( =







elementare Balkentheorie (Timoschenko-Balken, schubweich):
- mittleres t und lineare Gleitung konstanter Gleitwinkel
- Querschnitte bleiben auch bei Querkraftschub eben
- kleine Verformungen
vernderlicher
Gleitwinkel,
Querschnitt bleibt
nicht eben
x
y
dv
s
dx
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

36







dv dx
s
=

Korrektur der Querschnittsflche (wirksame Schubflche), um Fehler auszugleichen
Energievergleich
q
S
A
F
t =
wirksame Schubflche
S
A
S
S
A
A
k
=
Schubzahl
S
k

Aus der linearisierten Beziehung fr den Schub lsst sich die Differentialgleichung
GA
F
GA
F
G dx
dv
q S
S
q
S
k
t
= = = =


ableiten v=v
S
+ v
B
.

Allgemein galt
zz
z q
I y b G
y S F
G

= =
) (
) (
t


Formnderungsarbeit fr Schub
( )

2
S
v
F
dV
G
W
t
=
}


} }

=
) ( ) (
2
2
2
2
) (
) (
) (
2
1
l A
z
zz
q
Fs
dA
y b
y S
I
A
dx
A G
x F
W
}
=
) (
2
2
2
) (
) (
A
z
zz
S
dA
y b
y S
I
A
k

( )
( )
1
2
S
q
F
l
S
F x
W dx
GA
k =
}


t
dv
s
dx
t = const.
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

37

Damit erhalten wir eine energetisch richtige Mittelung (Linearisierung) fr die
Schubbeanspruchung.
}
=
l
S Fs
dx GA W
2
2
1

2 2
2
2
S
q
A G
F
=

Fr Rechteckquerschnitte ist 1, 2
S
k = und fr Kreisquerschnitte erhalten wir 1,18
S
k = .

Biegung und Schub
a) Biegung

) ( ) ( x x v
B
= '

b) Biegung und Schub

'( ) v x =
( ) '( ) x v x = +
( ) ( )
S B
v x v x v = +

( )
'( )
bz
zz
M x
x
EI
=
( ( ) '( ) ( ) )
qz S
GA x v x GA F x k = =
Kopplung Biegung-Querkraftschub
x
y
( ) x
'( ) v x

x
y
( )
B
v x
( ) x
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

38

Ableitung fr das ebene Balkenelement


1 1
'( )
b
EI M x M V x = + = (1)
( )
1
( ) '( )
S q
x v x GA V F = = (2)












Abkrzung
1
2
6
S
a
l
GA EI
=
| |
+
|
\ .

Elementsteifigkeitsbeziehung fr den ebenen Timoschenko-Balken
1
1
2
2
1
1
2
2
2 2
2 2
2 2
2 2
a a
a a
l l
V
EI la la EI
a a
M l l
V a a
a a
l l M
la EI EI la
a a
l l
v
v

(
(
( (
| | | |
(
+
( ( | |
(
\ . \ .
( (
( =
( (
(

( (
(

(
| | | |
(
+
| |
(
\ . \ .


Die Elementsteifigkeitsmatrix ist wieder symmetrisch.





Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

39

Fr den schubstarren (Bernoulli-Balken) folgt mit
0
S
k =
auch
'( ) ( ) v x x =

und damit erhlt man die schon bekannte Beziehung
1 1
1 1
2 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
V v l l
M l l l l
EI
V v l l l
M l l l l

( ( (
( ( (

( ( (
=
( ( (
( ( (